JP7071700B2

JP7071700B2 - Work vehicle management system

Info

Publication number: JP7071700B2
Application number: JP2018244051A
Authority: JP
Inventors: 裕真笹倉; 拓人澤木; 豊楫野
Original assignee: Iseki and Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd
Priority date: 2018-12-27
Filing date: 2018-12-27
Publication date: 2022-05-19
Anticipated expiration: 2038-12-27
Also published as: JP2020103104A

Description

本発明は、圃場内を自律走行する農業用の作業車両を管理するシステムに関するものである。 The present invention relates to a system for managing an agricultural work vehicle that autonomously travels in a field.

圃場を自律走行する作業車両には、搭乗者がいないことにより燃料残量の確認がされず、走行中に燃料切れを起こすおそれがある。これに対し、作業車両が走行中に燃料切れを起こしそうになると、管理ユーザに警告を報知する作業車両管理システムが公知である（例えば、特許文献１参照）。 Since there are no passengers in the work vehicle that autonomously travels in the field, the remaining fuel amount cannot be confirmed, and there is a risk of running out of fuel during travel. On the other hand, a work vehicle management system that notifies a management user of a warning when a work vehicle is about to run out of fuel while traveling is known (see, for example, Patent Document 1).

特開２０１６-０５９３４９号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2016-059349

しかし、複数の作業車両を単一の管理ユーザが管理する場合、複数の作業車両が同時に、又は立て続けに燃料切れを起こしそうになると、最初に燃料切れの警告が出た作業車両に注意が集中することによって、後から他の作業車両に燃料切れの警告が出た場合、他の作業車両への対応が遅れて燃料切れを起こすおそれがあった。 However, when multiple work vehicles are managed by a single management user, attention is focused on the work vehicle that was first warned of running out of fuel when multiple work vehicles are about to run out of fuel at the same time or in quick succession. By doing so, if a warning of running out of fuel is issued to another work vehicle later, there is a risk that the response to the other work vehicle will be delayed and the fuel will run out.

したがって、本発明は、複数の作業車両の燃料切れの可能性を事前に把握して、その旨を適切に報知する作業車両管理システムを提供することを目的とするものである。 Therefore, an object of the present invention is to provide a work vehicle management system that grasps in advance the possibility of fuel shortage of a plurality of work vehicles and appropriately notifies the possibility.

本発明のかかる目的は、通信網を介して情報を送受可能な通信部を備えて燃料残量情報を送信可能に構成された複数の作業車両と、前記複数の作業車両が送信した前記燃料残量情報を、通信網を介して取得可能に構成された遠隔管理装置とを備え、前記遠隔管理装置は、取得した前記燃料残量情報から前記複数の作業車両のそれぞれの燃料残量を判断し、燃料残量が所定の閾値を下回った作業車両が複数存在する場合に、燃料残量が少ない作業車両から順に警告を報知する報知手段を備えて構成されていることを特徴とする作業車両管理システムによって達成される。 An object of the present invention is a plurality of work vehicles having a communication unit capable of transmitting and receiving information via a communication network so as to be able to transmit fuel remaining amount information, and the fuel residue transmitted by the plurality of work vehicles. A remote management device configured to be able to acquire quantity information via a communication network is provided, and the remote management device determines the remaining fuel amount of each of the plurality of work vehicles from the acquired fuel remaining amount information. , A work vehicle management characterized by being provided with a notification means for notifying a warning in order from a work vehicle having a small amount of fuel remaining when there are a plurality of work vehicles whose remaining fuel amount is below a predetermined threshold. Achieved by the system.

本発明によれば、遠隔管理装置が各作業車両の燃料残量情報を取得し、燃料残量が所定の閾値を下回ったと判断された作業車両について、燃料切れの警告を報知するので、遠隔管理装置を所持している管理ユーザは、作業車両ごとに燃料切れが生じるタイミングを把握することができ、各作業車両について受けた警告の順番によって、先に燃料切れが生じる作業車両を把握することができる。 According to the present invention, the remote management device acquires the fuel remaining amount information of each work vehicle and notifies the work vehicle for which it is determined that the fuel remaining amount has fallen below a predetermined threshold, so that remote management is performed. The management user who owns the device can grasp the timing when the fuel runs out for each work vehicle, and can grasp the work vehicle where the fuel runs out first according to the order of the warnings received for each work vehicle. can.

また、本発明のかかる目的は、通信網を介して情報を送受可能な通信部を備えて燃料残量情報を送信可能に構成された複数の作業車両と、前記複数の作業車両が送信した前記燃料残量情報を、通信網を介して取得可能に構成された遠隔管理装置とを備え、前記遠隔管理装置は、自己の位置情報を測定して取得可能な測位装置と、複数の圃場の位置情報が記録された記録装置と、前記複数の作業車両が作業している圃場を作業車両ごとに特定する圃場特定手段を備え、前記自己の位置情報及び前記圃場の位置情報から、現在位置から圃場到達までにかかる移動時間を前記複数の圃場毎に算出し、さらに、取得した前記燃料残量情報から作業車両毎に作業可能な残り作業可能時間を算出するとともに、前記圃場特定手段によって作業車両ごとに作業中の圃場を特定し、作業車両ごとに前記残り作業可能時間と前記作業中の圃場までの前記移動時間との差を算出し、この差が所定の閾値を下回ると警告を報知するように構成されたことを特徴とする作業車両管理システムによっても達成される。 Further, an object of the present invention is a plurality of work vehicles having a communication unit capable of transmitting and receiving information via a communication network and configured to be able to transmit fuel remaining amount information, and the said plurality of work vehicles transmitted by the plurality of work vehicles. The remote management device is provided with a remote management device configured to be able to acquire fuel remaining amount information via a communication network, and the remote management device is a positioning device that can measure and acquire its own position information, and positions of a plurality of fields. It is equipped with a recording device in which information is recorded and a field specifying means for specifying a field in which the plurality of work vehicles are working for each work vehicle. The travel time required for arrival is calculated for each of the plurality of fields, and the remaining workable time that can be worked for each work vehicle is calculated from the acquired fuel remaining amount information, and for each work vehicle by the field identification means. To identify the field being worked on, calculate the difference between the remaining workable time and the travel time to the field being worked on for each work vehicle, and notify a warning when this difference falls below a predetermined threshold. It is also achieved by a work vehicle management system characterized by being configured in.

本発明のこの他の実施態様によれば、異なる圃場で走行している作業車両について、作業車両ごとに、残り作業可能時間から、その作業車両が走行している圃場までの移動時間を引いた時間が所定の閾値を下回ったときに、遠隔管理装置が警告を報知することで、管理ユーザは、警告に応じて圃場へ燃料補給に向かうことで、警告のあった作業車両が燃料切れを起こす前に圃場に到着することができるので、作業車両が燃料切れの状態で放置されることを抑止することができる。 According to another embodiment of the present invention, for work vehicles traveling in different fields, the travel time to the field in which the work vehicle is traveling is subtracted from the remaining workable time for each work vehicle. When the time falls below a predetermined threshold, the remote management device notifies the warning, and the management user goes to the field to refuel in response to the warning, so that the work vehicle with the warning runs out of fuel. Since it is possible to arrive at the field before, it is possible to prevent the work vehicle from being left out of fuel.

また、複数の作業車両が同時に、又は立て続けに燃料切れを起こしそうな場合には、それらの作業車両が走行している圃場へ到着するまでの時間も考慮した、実質的な燃料切れのタイミングが近い作業車両から先に警告が発せられるため、優先して燃料補給すべき作業車両を適切に選択することができる。 In addition, when multiple work vehicles are likely to run out of fuel at the same time or in quick succession, the actual timing of fuel shortage is determined by considering the time until the work vehicles arrive at the field where they are traveling. Since the warning is issued from the closest work vehicle first, it is possible to appropriately select the work vehicle to be refueled with priority.

本発明によれば、複数の作業車両の燃料切れの可能性を事前に把握して、その旨を適切に報知する作業車両管理システムを提供することが可能になる。 According to the present invention, it is possible to provide a work vehicle management system that grasps in advance the possibility of fuel shortage of a plurality of work vehicles and appropriately notifies that fact.

図１は、本発明の実施態様に係る作業車両管理システムの作業車両の構成を示す略側面図である。FIG. 1 is a schematic side view showing a configuration of a work vehicle of a work vehicle management system according to an embodiment of the present invention. 図２は、本発明の実施態様に係る作業車両管理システムの構成を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of a work vehicle management system according to an embodiment of the present invention. 図３は、管理区域における、管理端末と複数の圃場との位置関係を示す模式図である。FIG. 3 is a schematic diagram showing the positional relationship between the management terminal and the plurality of fields in the controlled area. 図４は、図３の作業車両の燃料残量が表示された管理端末の模式図である。FIG. 4 is a schematic diagram of a management terminal displaying the remaining fuel amount of the work vehicle of FIG. 図５は、作業車両の燃料切れ警告を報知するプロセスを示すフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart showing a process of notifying a fuel shortage warning of a work vehicle. 図６は、作業車両の残り作業可能時間を報知するプロセスを示すフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart showing a process of notifying the remaining workable time of the work vehicle. 図７は、圃場の外周経路を記録する作業車両の様子を示す模式図である。FIG. 7 is a schematic diagram showing a state of a work vehicle that records an outer peripheral route of a field. 図８は、圃場内を作業走行する作業車両の様子を示す略平面図である。FIG. 8 is a schematic plan view showing a state of a work vehicle traveling in the field. 図９は、圃場内から残余経路に沿って圃場の出入り口まで移動する作業車両の様子を示す略平面図である。FIG. 9 is a schematic plan view showing a state of a work vehicle moving from the inside of the field to the entrance / exit of the field along the residual route. 図１０は、圃場内から退避経路に沿って圃場の出入り口まで移動する作業車両の様子を示す略平面図である。FIG. 10 is a schematic plan view showing a state of a work vehicle moving from the inside of the field to the entrance / exit of the field along the evacuation route. 図１１は、作業車両が燃料の減少に伴い圃場の出入り口に退避するプロセスを示すフローチャートである。FIG. 11 is a flowchart showing a process in which the work vehicle evacuates to the entrance / exit of the field as the amount of fuel decreases. 図１２は、図１のエンジンに燃料を供給する燃料タンクの内部を示す模式図である。FIG. 12 is a schematic view showing the inside of the fuel tank that supplies fuel to the engine of FIG. 図１３は、図２の燃料残量センサの構成を示す説明図である。FIG. 13 is an explanatory diagram showing the configuration of the fuel remaining amount sensor of FIG. 図１４は、作業車両の車体が傾斜した場合の燃料タンクの内部の様子を示す模式図である。FIG. 14 is a schematic view showing the inside of the fuel tank when the vehicle body of the work vehicle is tilted.

以下、本発明の好ましい実施の形態につき、添付図面を参照しつつ、詳細に説明を加える。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

図１は、本発明の実施態様に係る作業車両管理システムの作業車両１００の構成を示す略側面図である。
図１に示されるように、作業車両１００は、圃場１３を走行可能な農作業用の車両であり、車体前部には、ボンネット１０７に覆われたエンジン１０５が配設され、このエンジン１０５の回転動力を複数の変速装置を介して前輪３及び後輪１０４に伝達することで走行できるように構成されている。また、エンジン１０５の後方には、操縦部１０６が設けられており、操縦部１０６後方の車体後部には圃場１３を耕耘可能な作業機１４０が取り付けられている。 FIG. 1 is a schematic side view showing a configuration of a work vehicle 100 of a work vehicle management system according to an embodiment of the present invention.
As shown in FIG. 1, the work vehicle 100 is a vehicle for agricultural work that can travel in the field 13, and an engine 105 covered with a bonnet 107 is arranged at the front portion of the vehicle body, and the rotation of the engine 105 is arranged. It is configured to be able to travel by transmitting power to the front wheels 3 and the rear wheels 104 via a plurality of transmissions. Further, a control unit 106 is provided behind the engine 105, and a work machine 140 capable of cultivating the field 13 is attached to the rear portion of the vehicle body behind the control unit 106.

操縦部１０６には、作業者が操作するステアリングハンドルと操縦席とを備えているキャビンが設けられている。また、キャビンの天井であるキャビンルーフ８にはＧＮＳＳ受信機１０２が設けられており、人工衛星１７０から所定の時間間隔で電波を受信して作業車両１の位置を測定することができるように構成されている。 The control unit 106 is provided with a cabin having a steering handle operated by an operator and a driver's seat. Further, the cabin roof 8 which is the ceiling of the cabin is provided with a GNSS receiver 102 so that the position of the work vehicle 1 can be measured by receiving radio waves from the artificial satellite 170 at predetermined time intervals. Has been done.

作業車両１００の車体後部には、上側にあるトップリンク１４５ａと下側にある左右のロアリンク１４５ｂとからなる３点リンク機構１４５が設けられており、これに作業機４０が連結されている。作業機１４０には、圃場の土を耕す耕耘爪４１６と、耕耘爪１４６の上方を覆うロータリカバー１４７と、ロータリカバー１４７の後部で上下動自在に支持されるリヤカバー１４８とが設けられるとともに、ロータリカバー１４７上にポテンショメータ式の耕深センサ１４９が設けられ、同センサ１４９によりロータリカバー１４７に対するリヤカバー４８の回動角度を耕深度として検出可能に構成されている。 A three-point link mechanism 145 including a top link 145a on the upper side and left and right lower links 145b on the lower side is provided at the rear portion of the vehicle body of the work vehicle 100, and the work machine 40 is connected to the three-point link mechanism 145. The work machine 140 is provided with a tiller claw 416 for cultivating the soil in the field, a rotary cover 147 that covers the upper part of the tiller claw 146, and a rear cover 148 that is movably supported by the rear part of the rotary cover 147. A potentiometer-type tillage depth sensor 149 is provided on the cover 147, and the sensor 149 is configured to be able to detect the rotation angle of the rear cover 48 with respect to the rotary cover 147 as the tillage depth.

３点リンク機構１４５のロアリンク４５ｂには、リフトアーム４２を介して作業機昇降シリンダ４１が接続されており、作業機昇降シリンダ１４１を伸縮させることによりロアリンク１４５ｂを上下させることができるように構成されている。したがって、３点リンク機構１４５は、作業機昇降シリンダ１４１を伸縮させることにより、連結した作業機１４０を上下方向に移動させることができるので、圃場１３を耕耘する作業時は作業機１４０を下ろして接地させる一方、非作業時は、作業機１４０を持ち上げて接地しないようにしておくことで、作業機１４０が不必要に地面と接触し、作業車両１００の走行の妨げになることを防ぐことができる。 A working machine elevating cylinder 41 is connected to the lower link 45b of the three-point link mechanism 145 via a lift arm 42, so that the lower link 145b can be moved up and down by expanding and contracting the working machine elevating cylinder 141. It is configured. Therefore, the three-point link mechanism 145 can move the connected working machine 140 in the vertical direction by expanding and contracting the working machine elevating cylinder 141, so that the working machine 140 is lowered during the work of cultivating the field 13. On the other hand, by lifting the work machine 140 so that it does not touch the ground when not working, it is possible to prevent the work machine 140 from unnecessarily contacting the ground and hindering the running of the work vehicle 100. can.

以下、作業車両１００が作業機１４０を下ろした状態で、圃場１３の土を耕しながら走行することを作業走行と呼ぶ。 Hereinafter, traveling while the work vehicle 100 is cultivating the soil in the field 13 with the work machine 140 lowered is referred to as work travel.

図２は、本発明の好ましい実施態様に係る作業車両管理システム１の構成を示すブロック図である。
図２に示されるように、作業車両１００は、図１のＧＮＳＳ受信装置１０２が受信した電波から自機の位置情報を取得する位置情報取得手段である位置情報取得部３０１と、車両の自律走行を制御する自動運転ＥＣＵ３０２と、車両の走行及び作業機の操作を制御する車両ＥＣＵ３０３とを備えており、車両ＥＣＵ３０３は、通信網をなすクラウドＣと相互に通信を行う通信部３０４と、車両の燃料残量を検出する燃料残量検出手段である燃料残量センサ３０５と、位置情報や地形情報から走行経路を算定する経路算定部３０６と、設定された走行経路の距離から消費する燃料の量を推定する消費燃料算定部３０７とを備えている。 FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of a work vehicle management system 1 according to a preferred embodiment of the present invention.
As shown in FIG. 2, the work vehicle 100 has a position information acquisition unit 301, which is a position information acquisition means for acquiring the position information of the own machine from the radio waves received by the GNSS receiving device 102 of FIG. 1, and autonomous driving of the vehicle. The automatic driving ECU 302 for controlling the vehicle and the vehicle ECU 303 for controlling the running of the vehicle and the operation of the working machine are provided. The fuel remaining amount sensor 305, which is a fuel remaining amount detecting means for detecting the remaining fuel amount, the route calculation unit 306 for calculating the traveling route from the position information and the terrain information, and the amount of fuel consumed from the set distance of the traveling route. It is equipped with a fuel consumption calculation unit 307 for estimating.

したがって、作業車両１００は、位置情報取得部３０１により取得した自機の位置情報や、燃料残量センサ３０５により取得した燃料残量情報を、所定時間毎に、通信部３０４を介してクラウドＣに送信して格納することができ、また、クラウドＣに格納された情報を取得することができるように構成されている。 Therefore, the work vehicle 100 transfers the position information of its own machine acquired by the position information acquisition unit 301 and the fuel remaining amount information acquired by the fuel remaining amount sensor 305 to the cloud C via the communication unit 304 at predetermined time intervals. It is configured so that it can be transmitted and stored, and information stored in the cloud C can be acquired.

遠隔管理装置２００は、携帯可能な電子演算機器であり、管理ユーザにより操作可能な管理端末２０１によって構成されている。管理端末２０１は、クラウドＣと相互に通信可能な通信機２０２と、人工衛星の測位情報から自己の位置情報、すなわち管理端末２０１の現在の位置情報を取得可能な測位装置２０３と、管理端末２０１を制御する端末制御部２０４とを備えている。したがって、管理ユーザは、管理端末２０１を所持することにより、通信機２０２を介してクラウドＣと情報のやり取りをすることができ、測位装置２０３により取得した測位情報から現在の自己の位置情報を把握することができる。 The remote management device 200 is a portable electronic computing device, and is composed of a management terminal 201 that can be operated by a management user. The management terminal 201 includes a communication device 202 capable of communicating with the cloud C, a positioning device 203 capable of acquiring its own position information, that is, the current position information of the management terminal 201 from the positioning information of the artificial satellite, and the management terminal 201. It is provided with a terminal control unit 204 for controlling the above. Therefore, the management user can exchange information with the cloud C via the communication device 202 by possessing the management terminal 201, and grasps the current position information from the positioning information acquired by the positioning device 203. can do.

このように、作業車両１００と遠隔管理装置２００とがクラウドＣを媒介して通信可能に構成されているので、管理ユーザは、遠隔管理装置２００により、作業車両１００の状態を監視したり、指令を送ったりすることができ、遠隔的に作業車両１００を管理することが可能になる。 In this way, since the work vehicle 100 and the remote management device 200 are configured to be able to communicate with each other via the cloud C, the management user can monitor the state of the work vehicle 100 or give a command by the remote management device 200. Can be sent, and the work vehicle 100 can be managed remotely.

クラウドＣには管理サーバ３２０が設けられており、この管理サーバ３２０には作業車両１００の燃料残量センサ３０５が取得した燃料残量情報を格納する燃料残量データベース３２１と圃場やその周辺の地形情報を格納する地形情報データベース３２２と、作業車両１００および遠隔管理装置２００の位置情報を格納する位置情報データベース３２３とが記録されている。したがって、管理ユーザは、管理サーバ３２０にアクセスし、燃料残量データベース３２１を参照することにより、作業車両１００の燃料残量を確認することができ、地形情報データベース３２２および位置情報データベース３２３を参照することにより、作業車両１００と圃場との位置関係、自分と圃場との位置関係を、それぞれ把握することができる。 A management server 320 is provided in the cloud C, and the management server 320 has a fuel remaining amount database 321 that stores fuel remaining amount information acquired by the fuel remaining amount sensor 305 of the work vehicle 100, and the topography of the field and its surroundings. A terrain information database 322 for storing information and a position information database 323 for storing position information of the work vehicle 100 and the remote management device 200 are recorded. Therefore, the management user can check the fuel remaining amount of the work vehicle 100 by accessing the management server 320 and referring to the fuel remaining amount database 321 and refer to the topographical information database 322 and the position information database 323. As a result, the positional relationship between the work vehicle 100 and the field and the positional relationship between the user and the field can be grasped.

図３は、管理区域１０における、管理端末２０１と、複数の圃場１３との位置関係を示す模式図であり、図４は、図３の作業車両１００の燃料残量が表示された管理端末２０１の模式図である。
図３に示されるように、管理区域１０には複数の圃場１３（Ａ１～Ａｎ）が設けられており、それぞれの圃場１３で走行車両１００（Ｖ１～Ｖｎ）が作業走行するように構成されている。各圃場１３は管理通路１２に接しており、出入口１１から作業車両１００が出入りできるように構成されている。 FIG. 3 is a schematic diagram showing the positional relationship between the management terminal 201 and the plurality of fields 13 in the management area 10, and FIG. 4 is a management terminal 201 displaying the remaining fuel amount of the work vehicle 100 of FIG. It is a schematic diagram of.
As shown in FIG. 3, a plurality of fields 13 (A1 to An) are provided in the controlled area 10, and the traveling vehicle 100 (V1 to Vn) is configured to work in each field 13. There is. Each field 13 is in contact with the management passage 12, and is configured so that the work vehicle 100 can enter and exit from the doorway 11.

管理端末２０１は、どの圃場１３にどの作業車両１００が作業しているかを特定する圃場特定手段を備えており、図２に示したクラウドＣを介して管理サーバ３２０にアクセスし、地形情報データベース３２２に格納されている各圃場１３（Ａ１～Ａｎ）の位置情報と、位置情報データベース３２３に格納されている作業車両１００（Ｖ１～Ｖｎ）の位置情報とを比較参照することで、圃場１３が位置する範囲に存在する作業車両１００を特定し、作業車両Ｖｘ（ｘ＝１，２，・・・，ｎ）と、その作業車両Ｖｘが作業している圃場Ａｘ（ｘ＝１，２，・・・，ｎ）とを対応付けることができるように構成されている。 The management terminal 201 is provided with a field specifying means for specifying which work vehicle 100 is working in which field 13, and accesses the management server 320 via the cloud C shown in FIG. 2 to access the management server 320 to obtain the topographical information database 322. The field 13 is located by comparing and referring to the position information of each field 13 (A1 to An) stored in the position information and the position information of the work vehicle 100 (V1 to Vn) stored in the position information database 323. The work vehicle 100 existing in the range is specified, and the work vehicle Vx (x = 1, 2, ..., N) and the field Ax (x = 1, 2, ..., N) on which the work vehicle Vx is working are specified. -It is configured so that it can be associated with, n).

図４に示されるように、管理端末２０１のディスプレイ２０５には、圃場１３（Ａ１～Ａｎ）を作業走行している作業車両１００（Ｖ１～Ｖｎ）を示す作業車両アイコン２１０と、その作業車両１００の燃料残量を示す燃料ゲージ２１１が表示されている。燃料ゲージ２１１は、横に並べたブロック状のゲージランプ２１１ａが点灯する個数と、その左に表示されている作業車両１００の燃料残量とを対応させており、燃料が満タンのときはゲージランプ２１１ａが全て点灯し、燃料が減ると右側からゲージランプ２１１ａが消えていき、燃料がなくなると全てのゲージランプ２１１ａが消灯するように構成されている。 As shown in FIG. 4, the display 205 of the management terminal 201 has a work vehicle icon 210 indicating a work vehicle 100 (V1 to Vn) working on the field 13 (A1 to An), and the work vehicle 100. The fuel gauge 211 indicating the remaining amount of fuel in the above is displayed. The fuel gauge 211 corresponds to the number of lit block-shaped gauge lamps 211a arranged side by side with the remaining amount of fuel of the work vehicle 100 displayed on the left side of the fuel gauge 211. When the fuel is full, the gauge corresponds to the remaining amount of fuel. All the lamps 211a are turned on, the gauge lamps 211a are extinguished from the right side when the fuel is low, and all the gauge lamps 211a are turned off when the fuel is exhausted.

ここで、管理端末２０１において、端末制御部２０４は、内蔵している通信機２０２により、所定時間毎に、クラウドＣを介して各作業車両１００（Ｖ１～Ｖｎ）の燃料残量の最新の情報を取得して、燃料ゲージ２１１に、現在の作業車両１００の燃料残量を表示するように構成されている。したがって、管理ユーザは、各作業車両１００（Ｖ１～Ｖｎ）の現在の燃料残量を、目視により容易に把握することができる。 Here, in the management terminal 201, the terminal control unit 204 uses the built-in communication device 202 to provide the latest information on the remaining fuel amount of each work vehicle 100 (V1 to Vn) via the cloud C at predetermined time intervals. Is acquired, and the fuel gauge 211 is configured to display the remaining fuel amount of the current work vehicle 100. Therefore, the management user can easily visually grasp the current remaining amount of fuel of each work vehicle 100 (V1 to Vn).

また、端末制御部２０４は、各作業車両１００（Ｖ１～Ｖｎ）について、ゲージランプ２１１ａの点灯個数が１つだけになると、その作業車両１００についてスピーカー２２０から燃料切れが生じる旨の警告を報知するように構成されている。 Further, the terminal control unit 204 notifies the work vehicle 100 of a warning that the speaker 220 will run out of fuel when the number of lighting of the gauge lamps 211a is only one for each work vehicle 100 (V1 to Vn). It is configured as follows.

また、端末制御部２０４は、測位装置２０３により、現在の管理端末２０１の位置情報を取得することができ、クラウドＣを介して図２に示した地形情報データベース３２２から管理区域１０の管理通路１２と、圃場１３（Ａ１～Ａｎ）とのそれぞれの地形情報を取得することができる。さらに、管理端末２０１の現在位置から管理通路１２を通って圃場１３の出入り口１１の位置に達する経路（Ｌ１～Ｌｎ）を算出して、これらの経路（Ｌ１～Ｌｎ）の距離から、所定の速度における圃場１３（Ａ１～Ａｎ）への移動時間Ｔ（Ｔ１～Ｔｎ）を算出可能に構成されている。 Further, the terminal control unit 204 can acquire the position information of the current management terminal 201 by the positioning device 203, and the management passage 12 of the management area 10 can be obtained from the terrain information database 322 shown in FIG. 2 via the cloud C. And the topographical information of each of the fields 13 (A1 to An) can be acquired. Further, a route (L1 to Ln) from the current position of the management terminal 201 to the position of the entrance / exit 11 of the field 13 through the management passage 12 is calculated, and a predetermined speed is obtained from the distance of these routes (L1 to Ln). The travel time T (T1 to Tn) to the fields 13 (A1 to An) in the field 13 (A1 to An) can be calculated.

さらに、端末制御部２０４は、作業車両１００の作業時の単位時間当たりの燃料消費量である燃料消費率と、圃場１３（Ａ１～Ａｎ）における作業車両１００（Ｖ１～Ｖｎ）の現在の燃料残量から、各作業車両１００（Ｖ１～Ｖｎ）の残り作業可能時間Ｒ（Ｒ１～Ｒｎ）を算出し、所定の猶予時間τをとって、Ｒ－Ｔ＜τ（Ｒ１－Ｔ１＜τ，Ｒ２－Ｔ２＜τ，・・・，Ｒｎ－Ｔｎ＜τ）となった作業車両１００（Ｖ１～Ｖｎ）について、対応する作業車両アイコン２１０の横に警告アイコン２１２を表示させるとともに、スピーカー２２０から、圃場までに移動時間Ｔ（Ｔ１～Ｔｎ）かかり、残り作業可能時間Ｒ（Ｒ１～Ｒｎ）（＋猶予時間τ）後に作業車両１００（Ｖ１～Ｖｎ）の燃料切れが生じる旨の警告を報知するように構成されている。 Further, the terminal control unit 204 has a fuel consumption rate which is a fuel consumption amount per unit time of the work vehicle 100 and a current fuel balance of the work vehicle 100 (V1 to Vn) in the field 13 (A1 to An). From the amount, the remaining workable time R (R1 to Rn) of each work vehicle 100 (V1 to Vn) is calculated, a predetermined grace time τ is taken, and RT <τ (R1-T1 <τ, R2-). For the work vehicle 100 (V1 to Vn) in which T2 <τ, ..., Rn-Tn <τ), a warning icon 212 is displayed next to the corresponding work vehicle icon 210, and from the speaker 220 to the field. It takes a travel time T (T1 to Tn), and after the remaining workable time R (R1 to Rn) (+ grace time τ), it is configured to notify a warning that the fuel of the work vehicle 100 (V1 to Vn) will run out. Has been done.

そして、端末制御部２０４は、作業車両１００の作業時の燃料消費率から、圃場１３への移動時間Ｔ内に作業車両１００により消費される燃料の量を算出するとともに、燃料ゲージ２１１上に、移動時間Ｔ内に消費される燃料の量に相当する位置に警告ライン２１３を表示させるように構成されている。燃料ゲージ２１１に、警告ライン２１３が表示されることで、管理端末２０１を所持している管理ユーザは、現在の位置からどの作業車両から燃料切れへの対処をすればよいかを視認することができ、あらかじめ優先して燃料補給すべき作業車両１００を把握することができる。
図５は、作業車両１００の燃料切れ警告を報知するプロセスを示すフローチャートである。
図５に示されるように、まず、管理端末２０１の端末制御部２０４が、通信機２０２によりクラウドＣにアクセスして管理サーバ３２０の燃料残量データベース３２１から各作業車両１００（Ｖ１～Ｖｎ）の燃料残量情報を取得すると（Ｓ１０１）、管理端末２０１のディスプレイ２０５の各作業車両１００（Ｖ１～Ｖｎ）に対応する燃料ゲージ２１１に、取得した燃料残量に応じた個数だけゲージランプ２１１ａを点灯させる（Ｓ１０２）。このとき、ある作業車両１００が燃料切れ寸前で、ゲージランプ２１１ａを１つ点灯させる程度の量である場合（Ｓ１０３）、端末制御部２０４は、その作業車両１００について燃料切れが生じる旨の警告をスピーカー２２０により報知する（Ｓ１０４）。 Then, the terminal control unit 204 calculates the amount of fuel consumed by the work vehicle 100 within the travel time T to the field 13 from the fuel consumption rate during work of the work vehicle 100, and also puts it on the fuel gauge 211. The warning line 213 is configured to be displayed at a position corresponding to the amount of fuel consumed within the travel time T. By displaying the warning line 213 on the fuel gauge 211, the management user possessing the management terminal 201 can visually recognize from which work vehicle the fuel shortage should be dealt with from the current position. It is possible to grasp the work vehicle 100 to be refueled with priority in advance.
FIG. 5 is a flowchart showing a process of notifying a fuel shortage warning of the work vehicle 100.
As shown in FIG. 5, first, the terminal control unit 204 of the management terminal 201 accesses the cloud C by the communication device 202, and from the fuel remaining amount database 321 of the management server 320, each work vehicle 100 (V1 to Vn). When the fuel remaining amount information is acquired (S101), the gauge lamps 211a are lit on the fuel gauges 211 corresponding to each work vehicle 100 (V1 to Vn) of the display 205 of the management terminal 201 by the number corresponding to the acquired fuel remaining amount. (S102). At this time, when a certain work vehicle 100 is on the verge of running out of fuel and the amount is such that one gauge lamp 211a is turned on (S103), the terminal control unit 204 warns that the work vehicle 100 will run out of fuel. It is notified by the speaker 220 (S104).

このように、管理端末２０１の端末制御部２０４が、燃料残量が所定の閾値を下回ったと判断した作業車両について、燃料切れの警告を報知するので、管理端末２０１を所持している管理ユーザは、作業車両１００（Ｖ１～Ｖｎ）ごとに燃料切れが生じるタイミングを把握することができ、警告を受けた作業車両１００（Ｖ１～Ｖｎ）の順番によって、先に燃料切れが生じる作業車両１００（Ｖ１～Ｖｎ）を把握することができる。 In this way, the terminal control unit 204 of the management terminal 201 notifies the warning of running out of fuel for the work vehicle determined that the remaining fuel amount has fallen below the predetermined threshold value, so that the management user possessing the management terminal 201 can use the management terminal 201. , It is possible to grasp the timing when the fuel runs out for each work vehicle 100 (V1 to Vn), and the work vehicle 100 (V1) where the fuel runs out first depending on the order of the work vehicles 100 (V1 to Vn) that received the warning. ~ Vn) can be grasped.

図６は、作業車両１００の残り作業可能時間を報知するプロセスを示すフローチャートである。
図６に示されるように、まず、端末制御部２０４は、通信機２０２によりクラウドＣを介して管理サーバ３２０の地形情報データベース３２２から管理区域１０の管理通路１２と、圃場１３（Ａ１～Ａｎ）とのそれぞれの地形情報を取得する（Ｓ２０１）とともに、位置情報データベース３２３から各作業車両１００（Ｖ１～Ｖｎ）の位置情報を取得し（Ｓ２０２）、さらに、各作業車両１００（Ｖ１～Ｖｎ）について、各圃場１３（Ａ１～Ａｎ）の地形情報から、ある作業車両１００の位置情報を含む地形情報を有する圃場１３を抽出して、どの作業車両１００がどの圃場１３を走行しているかを特定する（Ｖ１→Ａ１，Ｖ２→Ａ２，・・・，Ｖｎ→Ａｎと対応付ける）（Ｓ２０３）。また、測位装置２０３により、管理端末２０１の現在の位置情報を取得する（Ｓ２０４）。 FIG. 6 is a flowchart showing a process of notifying the remaining workable time of the work vehicle 100.
As shown in FIG. 6, first, the terminal control unit 204 uses the communication device 202 to control the management passage 12 of the management area 10 from the topography information database 322 of the management server 320 via the cloud C, and the fields 13 (A1 to An). (S201), the position information of each work vehicle 100 (V1 to Vn) is acquired from the position information database 323 (S202), and further, each work vehicle 100 (V1 to Vn) is acquired. , The field 13 having the topographical information including the position information of a certain work vehicle 100 is extracted from the topographical information of each field 13 (A1 to An), and which work vehicle 100 is traveling in which field 13 is specified. (Associates with V1 → A1, V2 → A2, ..., Vn → An) (S203). Further, the positioning device 203 acquires the current position information of the management terminal 201 (S204).

次に、端末制御部２０４は、取得したこれらの情報に基づいて、圃場１３（Ａ１～Ａｎ）ごとに、管理端末２０１の現在位置から管理通路１２を通って圃場１３の出入り口１１の位置に達する経路Ｌ（Ｌ１～Ｌｎ）を算出して（Ｓ２０５）、経路Ｌ（Ｌ１～Ｌｎ）の距離から、管理端末２０１の現在位置から圃場１３（Ａ１～Ａｎ）までの、所定の速度における移動時間Ｔ（Ｔ１～Ｔｎ）を算出する（Ｓ２０６）。 Next, the terminal control unit 204 reaches the position of the entrance / exit 11 of the field 13 from the current position of the management terminal 201 through the management passage 12 for each field 13 (A1 to An) based on the acquired information. The travel time T at a predetermined speed from the current position of the management terminal 201 to the field 13 (A1 to An) from the distance of the route L (L1 to Ln) by calculating the route L (L1 to Ln) (S205). (T1 to Tn) is calculated (S206).

さらに、端末制御部２０４は、通信機２０２によりクラウドＣを介して管理サーバ３２０の燃料残量データベース３２１から各作業車両１００（Ｖ１～Ｖｎ）の燃料残量情報を取得して（Ｓ２０７）、作業車両１００の燃料消費率から、各作業車両１００（Ｖ１～Ｖｎ）の残り作業可能時間Ｒ（Ｒ１～Ｒｎ）を算出し（Ｓ２０８）、各作業車両１００（Ｖ１～Ｖｎ）について、Ｒ－Ｔ＜τ（Ｒ１－Ｔ１＜τ，Ｒ２－Ｔ２＜τ，・・・，Ｒｎ－Ｔｎ＜τ）となっているかを判定する（Ｓ２０９）。 Further, the terminal control unit 204 acquires the fuel remaining amount information of each work vehicle 100 (V1 to Vn) from the fuel remaining amount database 321 of the management server 320 via the cloud C by the communication device 202 (S207), and works. From the fuel consumption rate of the vehicle 100, the remaining workable time R (R1 to Rn) of each work vehicle 100 (V1 to Vn) is calculated (S208), and for each work vehicle 100 (V1 to Vn), RT < It is determined whether τ (R1-T1 <τ, R2-T2 <τ, ..., Rn-Tn <τ) is satisfied (S209).

そして、ある作業車両Ｖｘ（ｘ＝１，２，・・・，ｎ）の移動時間Ｔｘと残り作業可能時間Ｒｘとの関係がＲｘ－Ｔｘ＜τとなっていれば、端末制御部２０４は、管理端末２０１のディスプレイ２０５の、作業車両Ｖｘに対応する作業車両アイコン２１０の横に警告アイコン２１２を表示させるとともに（Ｓ２１０）、スピーカー２２０から、作業車両Ｖｘが作業している圃場Ａｘまで移動時間Ｔｘがかかり、残り作業可能時間Ｒｘ（＋猶予時間τ）後に作業車両１００の燃料切れが生じる旨の警告を報知する（Ｓ２１１）。一方、Ｒ－Ｔ＜τとなっている作業車両１００がなければ、Ｓ２０４に戻る。 Then, if the relationship between the movement time Tx of a certain work vehicle Vx (x = 1, 2, ..., N) and the remaining workable time Rx is Rx−Tx <τ, the terminal control unit 204 A warning icon 212 is displayed next to the work vehicle icon 210 corresponding to the work vehicle Vx on the display 205 of the management terminal 201 (S210), and the travel time Tx from the speaker 220 to the field Ax where the work vehicle Vx is working. (S211), a warning is given to the effect that the work vehicle 100 will run out of fuel after the remaining workable time Rx (+ grace time τ). On the other hand, if there is no work vehicle 100 in which RT <τ, the process returns to S204.

このように、作業車両管理システム１によれば、圃場１３で走行している作業車両１００の残り作業可能時間（Ｒ）から、その圃場１３までの移動時間（Ｔ）を引いた時間が所定の猶予時間（τ）を下回ったとき（Ｒ－Ｔ＜τ）に、管理端末２０１が、時間Ｒ後に作業車両１００の燃料切れが生じる旨の警告を報知することにより、管理端末２０１を所持している管理ユーザは、警告後所定の猶予時間（τ）内に圃場１３に燃料補給に向かうことで、作業車両１００が燃料切れを起こす前に圃場に到着することができるので、作業車両１００が燃料切れの状態で放置されることを抑止することができる。 As described above, according to the work vehicle management system 1, the time obtained by subtracting the travel time (T) to the field 13 from the remaining workable time (R) of the work vehicle 100 traveling in the field 13 is predetermined. When the grace time (τ) is exceeded (RT <τ), the management terminal 201 possesses the management terminal 201 by notifying a warning that the fuel of the work vehicle 100 will run out after the time R. By heading to the field 13 for refueling within a predetermined grace time (τ) after the warning, the management user can arrive at the field before the work vehicle 100 runs out of fuel, so that the work vehicle 100 can be used as fuel. It is possible to prevent the fuel from being left in a cut state.

また、複数の作業車両１００が同時に、又は立て続けに燃料切れを起こしそうな場合には、それらの作業車両１００が走行している圃場１３へ到着するまでの時間も考慮した、実質的な燃料切れのタイミングが近い作業車両１００から先に警告が発せられるため、優先して燃料補給すべき作業車両１００を適切に選択することができる。 Further, when a plurality of work vehicles 100 are likely to run out of fuel at the same time or in quick succession, a substantial fuel shortage is taken into consideration in consideration of the time until the work vehicles 100 arrive at the field 13 in which the work vehicles 100 are traveling. Since the warning is issued first from the work vehicle 100 whose timing is close to the above, it is possible to appropriately select the work vehicle 100 to be refueled with priority.

図７は、圃場１３の外周経路を記録する作業車両１００の様子を示す模式図であり、図８は、圃場１３内を作業走行する作業車両１００の様子を示す略平面図である。 FIG. 7 is a schematic view showing the state of the work vehicle 100 for recording the outer peripheral route of the field 13, and FIG. 8 is a schematic plan view showing the state of the work vehicle 100 working and traveling in the field 13.

図７に示されるよう、圃場１３は、畦１５と枕地１４に囲まれており、管理通路１２に対し、出入口１１によって走行車両１００が出入り可能に構成されている。枕地１４は、走行車両１００が走行可能であり、圃場１３の外を周回するための外周経路２２となっている。 As shown in FIG. 7, the field 13 is surrounded by the ridges 15 and the headland 14, and the traveling vehicle 100 can enter and exit the management passage 12 by the entrance and exit 11. The headland 14 is an outer peripheral route 22 for the traveling vehicle 100 to travel and to go around the outside of the field 13.

作業車両１００は、圃場の形状を示す地形情報を取得する圃場形状取得手段を備えている。その前提として、作業車両１００は、あらかじめ、図２の位置情報取得部３０１で現在位置を測定しながら外周経路２２を走行し、図２の経路算定部３０６が走行した経路の位置情報をつなげることにより、外周経路２２の経路情報を作成し、かつ、外周経路２２の経路情報において走行した経路が囲む範囲を計算して圃場１３の地形情報（圃場の位置座標、面積および縦横の長さ）を作成し、これらの情報を、クラウドＣを介して、地形情報データベース３２２に記録する地形情報記録モードを備えている。そして、作業車両１００は、圃場形状取得手段によって、地形情報記録モードによって地形情報データベース３２２に記録された外周経路２２の経路情報及び圃場１３の地形情報を取得することができるように構成されている。なお、地形情報記録モードは、作業車両１００が備える操作スイッチ（図示省略）により、選択可能となっている。 The work vehicle 100 is provided with a field shape acquisition means for acquiring topographical information indicating the shape of the field. As a premise, the work vehicle 100 travels on the outer peripheral route 22 while measuring the current position by the position information acquisition unit 301 in FIG. 2 in advance, and connects the position information of the route traveled by the route calculation unit 306 in FIG. Creates the route information of the outer peripheral route 22 and calculates the range surrounded by the route traveled in the route information of the outer peripheral route 22 to obtain the topographical information (positional coordinates, area and vertical / horizontal length of the field) of the field 13. It has a terrain information recording mode that is created and records these information in the terrain information database 322 via the cloud C. The work vehicle 100 is configured to be able to acquire the route information of the outer peripheral route 22 and the terrain information of the field 13 recorded in the terrain information database 322 by the terrain information recording mode by the field shape acquisition means. .. The terrain information recording mode can be selected by an operation switch (not shown) provided in the work vehicle 100.

地形情報記録モードにより作業車両１００が作成した外周経路２２の経路情報と圃場１３の地形情報とは、クラウドＣを介して管理サーバ３２０に送信され、外周経路２２の経路情報と圃場１３の地形情報とを受け取った管理サーバ３２０は、その情報を地形情報データベース３２２に記録する。これにより、作業車両１００は、クラウドＣを介して管理サーバ３２０にアクセスすることで、任意のタイミングで外周経路２２の経路情報と圃場１３の地形情報とを取得することができる。作業車両１００は、例えば、エンジンを起動した際に、圃場形状取得手段によって、外周経路２２の経路情報及び圃場１３の地形情報を取得する。 The route information of the outer peripheral route 22 and the terrain information of the field 13 created by the work vehicle 100 in the terrain information recording mode are transmitted to the management server 320 via the cloud C, and the route information of the outer peripheral route 22 and the terrain information of the field 13 are transmitted. The management server 320 that received the above records the information in the terrain information database 322. As a result, the work vehicle 100 can acquire the route information of the outer peripheral route 22 and the topographical information of the field 13 at an arbitrary timing by accessing the management server 320 via the cloud C. For example, when the engine is started, the work vehicle 100 acquires the route information of the outer peripheral route 22 and the topographical information of the field 13 by the field shape acquisition means.

このように、作業車両１００が地形情報記録モードを備えていることにより、あらかじめ圃場１３を測量して地形情報を取得しておく必要がなく、任意の圃場１３での作業車両１００に作業走行をさせるために必要な手間を軽減することができる。 As described above, since the work vehicle 100 is provided with the terrain information recording mode, it is not necessary to survey the field 13 in advance to acquire the terrain information, and the work vehicle 100 in any field 13 can be used for work. It is possible to reduce the time and effort required to make it work.

図８に示されるように、作業車両１００は、圃場１３内を作業走行するにあたり、図２に示した経路算定部３０６により圃場１３の地形情報と作業車両１００の作業幅Ｗとに基づいて圃場１３を作業走行するための経路である予定走行経路２０を算定する。圃場１３を万遍なく耕耘するように作業走行するには、圃場１３の幅を作業幅Ｗで割った数の分だけ圃場１３を直進すればよいので（図６では８回）、予定走行経路２０は、圃場１３上を直進する直進経路と、圃場１３を出て枕地１４で旋回し圃場１３に戻る旋回経路とにより、圃場１３を計４回往復するように算定される。以下、予定走行経路２０が圃場１３の端と交差する点を圃場端点２１ａ（Ｐ１～Ｐ８）、２１ｂ（Ｑ１～Ｑ８）と呼ぶ。 As shown in FIG. 8, when the work vehicle 100 works in the field 13, the route calculation unit 306 shown in FIG. 2 uses the topographical information of the field 13 and the work width W of the work vehicle 100 to determine the field. The planned travel route 20, which is the route for the work travel of 13, is calculated. In order to work and run so as to cultivate the field 13 evenly, it is sufficient to go straight on the field 13 by the number obtained by dividing the width of the field 13 by the work width W (8 times in FIG. 6). 20 is calculated to make a total of four round trips to and from the field 13 by a straight route that goes straight on the field 13 and a turning route that leaves the field 13 and turns at the headland 14 and returns to the field 13. Hereinafter, the points where the planned traveling route 20 intersects the end of the field 13 are referred to as field end points 21a (P1 to P8) and 21b (Q1 to Q8).

予定走行経路２０が算定されると、作業車両１００は、自律走行により、予定走行経路２０に沿って、圃場１３の一端から他の一端まで往復しながら、圃場全体を作業走行で通過するように構成されている。 When the planned travel route 20 is calculated, the work vehicle 100 autonomously travels along the planned travel route 20 while reciprocating from one end of the field 13 to the other end so as to pass through the entire field in the work travel. It is configured.

具体的には、作業車両１００は、圃場１３の隅にある圃場端点２１ａ（Ｐ１）から圃場１３に進入すると、対向する位置にある圃場端点２１ｂ（Ｑ１）まで直進して、一旦、圃場１３を出てから枕地１４で右旋回し、隣接する圃場端点２１ｂ（Ｑ２）から再度、圃場１３に進入する。その後、対向する位置にある圃場端点２１ａ（Ｐ２）まで直進し、圃場１３を出てから枕地１４で左旋回し、隣接する圃場端点２１ａ（Ｐ３）から再度、圃場１３に進入する。作業車両１００は、このような走行を圃場端点２１ａ（Ｐ８）に着くまで繰り返すことで、圃場全体を万遍なく耕耘することができる。 Specifically, when the work vehicle 100 enters the field 13 from the field end point 21a (P1) at the corner of the field 13, it goes straight to the field end point 21b (Q1) at the opposite position, and once enters the field 13. After exiting, turn right at the headland 14 and enter the field 13 again from the adjacent field end point 21b (Q2). After that, it goes straight to the field end point 21a (P2) at the opposite position, leaves the field 13, turns left at the headland 14, and enters the field 13 again from the adjacent field end point 21a (P3). The work vehicle 100 can cultivate the entire field evenly by repeating such traveling until it reaches the field end point 21a (P8).

図９は、圃場１３内から残余経路２３に沿って圃場１３の出入り口１１まで移動する作業車両１００の様子を示す略平面図であり、図１０は、圃場１３内から退避経路２４に沿って圃場１３の出入り口１１まで移動する作業車両１００の様子を示す略平面図である。 FIG. 9 is a schematic plan view showing a state of the work vehicle 100 moving from the inside of the field 13 to the entrance / exit 11 of the field 13 along the residual route 23, and FIG. 10 is a schematic plan view of the field from the inside of the field 13 along the evacuation route 24. It is a schematic plan view which shows the state of the work vehicle 100 moving to the doorway 11 of 13.

図９及び図１０に示されるように、作業車両１００は、圃場１３を作業走行中に、図２に示した経路算定部３０６により、定期的に残余経路２３と退避経路２４とを算定するように構成されている。ここで、残余経路２３とは、作業車両１００の現在位置から予定走行経路２０の終端地点である圃場端点２１ａ（Ｐ８）までと、そこから枕地１４に出て外周経路２２を経由して出入り口１１に戻るまでとを合わせた経路であり、退避経路２４とは、作業車両１００の現在位置から最も近い未通過の圃場端点（２１ａまたは２１ｂ）までと、そこから圃場１３を出て外周経路２２を経由して出入口１１に戻るまでとを合わせた経路である。圃場端点（２１ａまたは２１ｂ）から外周経路２２を通って出入口１１に至る経路は２通り存在するが、退避経路２４には、距離がより短い（燃料消費量の少ない）経路が選ばれる。 As shown in FIGS. 9 and 10, the work vehicle 100 periodically calculates the residual route 23 and the evacuation route 24 by the route calculation unit 306 shown in FIG. 2 while working in the field 13. It is configured in. Here, the residual route 23 is from the current position of the work vehicle 100 to the field end point 21a (P8) which is the end point of the planned travel route 20 and from there to the headland 14 and the entrance / exit via the outer peripheral route 22. The evacuation route 24 is a combined route from the current position of the work vehicle 100 to the nearest unpassed field end point (21a or 21b) and from there to the outer peripheral route 22 leaving the field 13. It is a combined route to return to the doorway 11 via. There are two routes from the field end point (21a or 21b) to the entrance / exit 11 through the outer peripheral route 22, but the route with a shorter distance (less fuel consumption) is selected as the evacuation route 24.

作業車両１００は、地形情報データベース３２２に記録された外周経路２２の経路情報を取得し、取得した外周経路２２の経路情報を基に退避経路２４から圃場１３の出入り口１１までに至る走行経路を決定し、走行経路を残余経路２３から退避経路２４に切り替える退避手段を備えており、残余経路を算定するのに併せて、図２に示した消費燃料算定部３０７により、残余経路２３で消費される燃料量を計算し、図２に示した燃料残量センサ３０５が取得した作業車両１００の燃料残量が、残余経路２３で消費される燃料量よりも少なくなると、作業車両１００は作業走行を中断し、走行経路を退避経路２４に切り替えて出入り口１１にまで移動し、そこで待機するように構成されている。 The work vehicle 100 acquires the route information of the outer peripheral route 22 recorded in the topographical information database 322, and determines the traveling route from the evacuation route 24 to the entrance / exit 11 of the field 13 based on the acquired route information of the outer peripheral route 22. The evacuation means for switching the traveling route from the residual route 23 to the evacuation route 24 is provided, and the residual route is consumed by the fuel consumption calculation unit 307 shown in FIG. 2 together with the calculation of the residual route. When the fuel amount is calculated and the fuel remaining amount of the work vehicle 100 acquired by the fuel remaining amount sensor 305 shown in FIG. 2 becomes less than the fuel amount consumed in the residual route 23, the work vehicle 100 interrupts the work running. Then, it is configured to switch the traveling route to the evacuation route 24, move to the doorway 11, and wait there.

図１１は、作業車両１００が燃料の減少に伴い圃場１３の出入り口１１に退避するプロセスを示すフローチャートである。
図１１に示されるように、作業車両１００が自動運転ＥＣＵ３０２の走行制御により圃場１３を予定走行経路２０に沿って作業走行している間（Ｓ３０１）、自動運転ＥＣＵ３０２は、経路算定部３０６により残余経路２３と退避経路２４とを算定し（Ｓ３０２）、車両ＥＣＵ３０３は、燃料残量センサ３０５により作業車両１００の燃料残量情報を取得し（Ｓ３０３）、消費燃料算定部３０７により、残余経路２３で消費される燃料量を計算する（Ｓ３０４）、車両ＥＣＵ３０３が、消費燃料算定部３０７の計算結果に基づいて、燃料残量センサ３０５により取得した燃料残量情報が、残余経路２３で消費される燃料量よりも少なくなったと判断すると（Ｓ３０５）、自動運転ＥＣＵ３０２に出入り口１１に向かうよう指令を出し、その旨の指令を受け取った自動運転ＥＣＵ３０２は、作業走行を中断して（Ｓ３０６）、退避経路２４を通って出入り口１１にまで移動する（Ｓ３０７）。 FIG. 11 is a flowchart showing a process in which the work vehicle 100 evacuates to the doorway 11 of the field 13 as the amount of fuel decreases.
As shown in FIG. 11, while the work vehicle 100 is working on the field 13 along the planned travel path 20 by the travel control of the automatic operation ECU 302 (S301), the automatic operation ECU 302 is left behind by the route calculation unit 306. The route 23 and the evacuation route 24 are calculated (S302), the vehicle ECU 303 acquires the fuel remaining amount information of the work vehicle 100 by the fuel remaining amount sensor 305 (S303), and the remaining fuel consumption calculation unit 307 uses the remaining route 23. The vehicle ECU 303 calculates the amount of fuel to be consumed (S304), and the fuel remaining amount information acquired by the fuel remaining amount sensor 305 based on the calculation result of the fuel consumption calculation unit 307 is the fuel consumed in the residual path 23. When it is determined that the amount is less than the amount (S305), a command is issued to the automatic operation ECU 302 toward the doorway 11, and the automatic operation ECU 302 receiving the command to that effect interrupts the work running (S306) and the evacuation route 24. It moves to the doorway 11 through (S307).

このように、作業車両１００は、燃料の減少に対して圃場１３からの退避手段を備えていることにより、圃場１３の作業走行中に燃料が尽きそうになると、作業走行を中断して圃場１３の出入り口１１まで移動し、その位置で待機することができるので、圃場１３の内部や端部で燃料が尽きて停止するということがなく、容易に作業車両１００の燃料補給を行なうことができる。 As described above, the work vehicle 100 is provided with a means for evacuating from the field 13 in response to the decrease in fuel, so that when the fuel is about to run out during the work run of the field 13, the work run is interrupted and the field 13 is interrupted. Since it is possible to move to the doorway 11 and stand by at that position, the work vehicle 100 can be easily refueled without running out of fuel at the inside or the end of the field 13.

また、管理ユーザが圃場内に立ち入って燃料補給をする必要がないので、燃料補給のために圃場の既耕地を荒らすことがなく、作業車両１００が圃場１３の出入り口１１まで移動する際に、一旦、枕地１４に出て外周経路２２を通るので、作業車両１００の移動によっても圃場１３の既耕地を荒らすことがない。 Further, since the management user does not need to enter the field to refuel, the cultivated land in the field is not damaged for refueling, and when the work vehicle 100 moves to the doorway 11 of the field 13, once. Since it goes out to the headland 14 and passes through the outer peripheral route 22, the cultivated land of the field 13 is not damaged even by the movement of the work vehicle 100.

図１２は、図１のエンジン１０５に燃料４１０を供給する燃料タンク４００の内部を示す模式図であり、図１３は、図２の燃料残量センサ３０５の構成を示す説明である。
図１２に示されるように、燃料タンク４００内には、燃料４１０が充填されており、燃料４１０の残量を検出するフロート式燃料計４２０が設けられている。フロート式燃料計４２０は、燃料の液面に浮かぶフロート４２１と、フロート４２１が一端に取り付けられた軸部材であるフロートアーム４２２と、フロートアーム４２２の他端を回動可能に支持する抵抗器４２３と、抵抗器４２３を燃料タンク４００の上面から吊下げるように支持するステー４２４とにより構成されている。 FIG. 12 is a schematic view showing the inside of the fuel tank 400 that supplies the fuel 410 to the engine 105 of FIG. 1, and FIG. 13 is an explanation showing the configuration of the fuel remaining amount sensor 305 of FIG.
As shown in FIG. 12, the fuel tank 400 is filled with the fuel 410, and a float type fuel gauge 420 for detecting the remaining amount of the fuel 410 is provided. The float type fuel gauge 420 includes a float 421 that floats on the liquid surface of the fuel, a float arm 422 that is a shaft member to which the float 421 is attached to one end, and a resistor 423 that rotatably supports the other end of the float arm 422. And a stay 424 that supports the resistor 423 so as to be suspended from the upper surface of the fuel tank 400.

フロート式燃料計４２０は、フロート４２１が燃料タンク４００内の燃料４１０の液面の高さの変化に連動して上下することで、フロートアーム４２２が回動し、抵抗器４２３がフロートアーム４２２の回動位置に応じた電気抵抗値を出力するので、この電気抵抗値を読み取ることで、燃料タンク４００内の燃料残量を検出できるように構成されている。 In the float type fuel gauge 420, the float 421 moves up and down in conjunction with the change in the height of the liquid level of the fuel 410 in the fuel tank 400, so that the float arm 422 rotates and the resistor 423 of the float arm 422. Since the electric resistance value corresponding to the rotation position is output, the remaining amount of fuel in the fuel tank 400 can be detected by reading the electric resistance value.

一般に、フロート式燃料計４２０は、燃料４１０の液面が検出限界線４３０よりも下がると燃料残量の検出ができなくなるので、検出限界線４３０を便宜的に燃料残量が０の状態であると設定しているが、燃料４１０の液面が検出限界線４３０以下でも、作業車両１００が所定時間、作業走行可能な程度の燃料残量が残されていることが多い。 Generally, the float type fuel gauge 420 cannot detect the remaining fuel amount when the liquid level of the fuel 410 falls below the detection limit line 430. Therefore, the remaining amount of fuel is 0 for convenience at the detection limit line 430. However, even if the liquid level of the fuel 410 is below the detection limit line 430, there is often a fuel remaining amount that allows the work vehicle 100 to travel for a predetermined time.

これに対し、図１３に示されるように、車両ＥＣＵ３０３の燃料残量センサ３０５は、燃料吐出量の積算値を計測可能な燃料吐出量センサ３０８と、フロート式燃料計４２０とから構成されており、フロート式燃料計４２０による燃料残量の検出値が０になると、車両ＥＣＵ３０３の燃料吐出量センサ３０８が計測した燃料吐出量の積算値を取得することで、燃料残量を検出するように構成されている。したがって、燃料残量センサ３０５は、燃料４１０の液面が検出限界線４３０以下になっても燃料残量を検出することができるので、見かけの燃費と実際の燃費との間に乖離が生じることを抑止することができ、フロート式燃料計４２０のみで燃料残量を検出する場合に比べて、燃料補給のスパンを長くして、作業車両１００の作業時間を向上させることができる。 On the other hand, as shown in FIG. 13, the fuel remaining amount sensor 305 of the vehicle ECU 303 is composed of a fuel discharge amount sensor 308 capable of measuring an integrated value of the fuel discharge amount and a float type fuel gauge 420. When the detected value of the remaining fuel amount by the float type fuel gauge 420 becomes 0, the remaining amount of fuel is detected by acquiring the integrated value of the fuel discharge amount measured by the fuel discharge amount sensor 308 of the vehicle ECU 303. Has been done. Therefore, the fuel remaining amount sensor 305 can detect the fuel remaining amount even when the liquid level of the fuel 410 becomes the detection limit line 430 or less, so that there is a discrepancy between the apparent fuel consumption and the actual fuel consumption. It is possible to improve the working time of the work vehicle 100 by lengthening the span of refueling as compared with the case where the remaining fuel amount is detected only by the float type fuel gauge 420.

また、燃料４１０の液面がエンスト警告線４３１よりも下がると、作業車両１００が燃料切れによるエンストを起こすおそれが生じるので、車両ＥＣＵ３０３は、燃料吐出量センサ３０８が計測した燃料吐出量の積算値から算出した燃料残量がエンスト警告線４３１を下回る量になったと判断すると、通信部３０４から図２に示したクラウドＣを介して図２に示した管理端末２０１にエンストのおそれがある旨の警告を送るように構成されている。 Further, if the liquid level of the fuel 410 falls below the engine stall warning line 431, the work vehicle 100 may cause an engine stall due to running out of fuel. Therefore, the vehicle ECU 303 is an integrated value of the fuel discharge amount measured by the fuel discharge amount sensor 308. If it is determined that the remaining amount of fuel calculated from the above is less than the engine stall warning line 431, the communication unit 304 may stall the management terminal 201 shown in FIG. 2 via the cloud C shown in FIG. It is configured to send a warning.

また、燃料残量センサ３０５は、フロート式燃料計４２０の検出値が所定の閾値を上回った場合は、燃料吐出量センサ３０８が計測した燃料吐出量の積算値をリセットするように構成されている。すなわち、燃料の補給をすることで、燃料４１０の液面が上昇してフロート式燃料計４２０の検出値が所定の閾値を上回ると、燃料吐出量センサ３０８が計測した燃料吐出量の積算値がリセットされるので、作業車両１００が燃料４１０を消費して、燃料４１０の液面が再び検出限界線４３０以下になっても、以前の燃料吐出量が加算されて燃料残量の検出値に誤差が生じるということがない。 Further, the fuel remaining amount sensor 305 is configured to reset the integrated value of the fuel discharge amount measured by the fuel discharge amount sensor 308 when the detected value of the float type fuel gauge 420 exceeds a predetermined threshold value. .. That is, when the liquid level of the fuel 410 rises due to refueling and the detected value of the float type fuel gauge 420 exceeds a predetermined threshold value, the integrated value of the fuel discharge amount measured by the fuel discharge amount sensor 308 becomes. Since it is reset, even if the work vehicle 100 consumes the fuel 410 and the liquid level of the fuel 410 becomes the detection limit line 430 or less again, the previous fuel discharge amount is added and an error is found in the detected value of the remaining fuel amount. Will never occur.

また、車両ＥＣＵ３０３は、燃料吐出量センサ３０８に異常が生じて、燃料吐出量の情報を取得できない場合には、燃料残量が取得できない旨の情報をクラウドＣに送信するように構成されており、管理端末２０１はクラウドＣを介してその旨の情報を受信すると、燃料残量が取得できない旨の警告を報知するように構成されている。したがって、管理端末２０１を所持する管理ユーザは、燃料吐出量センサ３０８が燃料吐出量の情報を取得できない状態であることを把握することができ、作業車両１００が、燃料４１０が枯渇して燃料４１０の液面がエンスト警告線４３１よりも下がったことを検知できずにエンストするおそれがあることを把握することができる。 Further, the vehicle ECU 303 is configured to transmit information to the cloud C that the remaining fuel amount cannot be acquired when an abnormality occurs in the fuel discharge amount sensor 308 and the fuel discharge amount information cannot be acquired. When the management terminal 201 receives the information to that effect via the cloud C, the management terminal 201 is configured to notify a warning that the remaining fuel amount cannot be acquired. Therefore, the management user who possesses the management terminal 201 can grasp that the fuel discharge amount sensor 308 cannot acquire the fuel discharge amount information, and the work vehicle 100 is depleted of the fuel 410 and the fuel 410. It is possible to grasp that there is a risk of stalling without being able to detect that the liquid level of the fuel level has dropped below the engine stall warning line 431.

図１４は、作業車両１００の車体が傾斜した場合の燃料タンク４００内の様子を示す模式図である。
図１４に示されるように、作業車両１００は、車体の傾きを検出する傾斜センサ３０９を備えており、作業車両１００の車体が傾斜すると、車両ＥＣＵ３０３は、傾斜センサ３０９が検出した車体の傾斜（θ）から、傾斜による燃料４１０の液面の高さの変化（ｄ）を算出し、残量フロート式燃料計４２０による検出値を、傾きがない場合の値に戻るように補正して取得するように構成されている。したがって、作業車両１００は、車体が傾くことで生じる燃料４１０の液面の変化から、燃料切れを誤検知して警告を発することを防止することができる。 FIG. 14 is a schematic view showing the inside of the fuel tank 400 when the vehicle body of the work vehicle 100 is tilted.
As shown in FIG. 14, the work vehicle 100 includes an inclination sensor 309 that detects the inclination of the vehicle body, and when the vehicle body of the work vehicle 100 is inclined, the vehicle ECU 303 detects the inclination of the vehicle body (inclination sensor 309). From θ), the change (d) in the height of the liquid level of the fuel 410 due to the inclination is calculated, and the value detected by the remaining amount float type fuel gauge 420 is corrected and acquired so as to return to the value when there is no inclination. It is configured as follows. Therefore, the work vehicle 100 can prevent the work vehicle 100 from erroneously detecting the fuel shortage and issuing a warning from the change in the liquid level of the fuel 410 caused by the tilting of the vehicle body.

以上、本発明の好ましい実施態様につき説明を加えたが、本発明は、かかる実施態様に限定されることなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で種々の変更が可能であり、それらも本発明の範囲内に包含されるものであることはいうまでもない。 Although the preferred embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to such embodiments, and various modifications can be made within the scope of the invention described in the claims. Needless to say, they are also included in the scope of the present invention.

例えば、本発明の好ましい実施態様においては、作業車両１００は、自律走行の途中で燃料が尽きそうになると、圃場１３の出入り口１１まで退避するように構成されているが、燃料切れの前に退避する位置は作業車両１００への燃料補給が容易であれば必ずしも圃場１３の出入り口１１である必要はなく、畦１５からの燃料補給が容易であれば、畦１５に隣接した外周経路２２上の任意の位置を待機位置として、作業車両１００を燃料切れの前にその待機位置に退避するようにしてもよい。 For example, in a preferred embodiment of the present invention, the work vehicle 100 is configured to evacuate to the doorway 11 of the field 13 when the fuel is about to run out during autonomous traveling, but evacuates before the fuel runs out. The position to be used does not necessarily have to be the doorway 11 of the field 13 if the work vehicle 100 can be easily refueled. The work vehicle 100 may be retracted to the standby position before the fuel runs out.

また、本発明の好ましい実施態様においては、作業車両１００の車両ＥＣＵ３０３は、フロート式燃料計４２０による燃料残量の検出値が０になると、燃料吐出量センサ３０８が計測した燃料吐出量の積算値を取得することで、燃料残量を検出するようにするように構成されているが、車両ＥＣＵ３０３を、エンジン１０５の負荷率と回転数と稼働時間を取得できるように構成し、フロート式燃料計４２０による燃料残量の検出値が０になると、エンジン１０５の負荷率と回転数と稼動時間とから消費燃料を計算して、燃料残量を算出するように構成してもよい。この場合、燃料残量センサ３０５は、フロート式燃料計４２０の検出値が所定の閾値を上回った場合は、燃料残量の算出に用いるエンジンの稼働時間をリセットするように構成するとよい。 Further, in a preferred embodiment of the present invention, the vehicle ECU 303 of the work vehicle 100 is an integrated value of the fuel discharge amount measured by the fuel discharge amount sensor 308 when the detected value of the remaining fuel amount by the float type fuel meter 420 becomes 0. Is configured to detect the remaining fuel amount by acquiring, but the vehicle ECU 303 is configured to be able to acquire the load factor, the rotation speed, and the operating time of the engine 105, and the float type fuel meter. When the detected value of the remaining fuel amount by 420 becomes 0, the fuel consumption may be calculated from the load factor, the number of revolutions, and the operating time of the engine 105 to calculate the remaining amount of fuel. In this case, the fuel remaining amount sensor 305 may be configured to reset the operating time of the engine used for calculating the fuel remaining amount when the detected value of the float type fuel gauge 420 exceeds a predetermined threshold value.

１作業車両管理システム
１０管理区域
１１出入り口
１２管理通路
１３圃場
１４枕地
１５畦
２０走行予定経路
２１ａ圃場端点
２１ｂ圃場端点
２２外周経路
２３残余経路
２４退避経路
１００作業車両
１０２ＧＮＳＳ受信機
１０３前輪
１０４後輪
１０５エンジン
１０６操縦部
１０７ボンネット
１０８キャビンルーフ
１４０作業機
１４１作業機昇降シリンダ
１４２リフトアーム
１４５３点リンク機構
１４５ａトップリンク
１４５ｂロアリンク
１４６耕耘爪
１４７ロータリカバー
１４８リヤカバー
１４９耕深センサ
１７０人工衛星
２００遠隔管理装置
２０１管理端末
２０２通信機
２０３測位装置
２０４端末制御部
２０５ディスプレイ
２１０作業車両アイコン
２１１燃料ゲージ
２１１ａゲージランプ
２１２警告アイコン
２１３警告ライン
２２０スピーカー
３０１位置情報取得部
３０２自動運転ＥＣＵ
３０３車両ＥＣＵ
３０４通信部
３０５燃料残量センサ
３０６経路算定部
３０７消費燃料算定部
３０８燃料吐出量センサ
３０９傾斜センサ
３２０管理サーバ
３２１燃料残量データベース
３２２地形情報データベース
３２３位置情報データベース
４００燃料タンク
４１０燃料
４２０フロート式燃料計
４２１フロート
４２２フロートアーム
４２３抵抗器
４２４ステー
４３０検出限界線
４３１エンスト警告線
Ｃクラウド
1 Work vehicle management system 10 Control area 11 Doorway 12 Control passage 13 Field 14 Headland 15 Ridge 20 Scheduled travel route 21a Field end point 21b Field end point 22 Outer route 23 Residual route 24 Evacuation route 100 Work vehicle 102 GNSS receiver 103 Front wheel 104 Rear Wheel 105 Engine 106 Control part 107 Bonnet 108 Cabin roof 140 Work machine 141 Work machine Lifting cylinder 142 Lift arm 145 Three-point link mechanism 145a Top link 145b Lower link 146 Tillage claw 147 Rotary cover 148 Rear cover 149 Artificial satellite 200 Remote Management device 201 Management terminal 202 Communication device 203 Positioning device 204 Terminal control unit 205 Display 210 Work vehicle icon 211 Fuel gauge 211a Gauge lamp 212 Warning icon 213 Warning line 220 Speaker 301 Position information acquisition unit 302 Automatic operation ECU
303 Vehicle ECU
304 Communication unit 305 Fuel remaining amount sensor 306 Route calculation unit 307 Fuel consumption calculation unit 308 Fuel discharge amount sensor 309 Tilt sensor 320 Management server 321 Fuel remaining amount database 322 Topography information database 323 Location information database 400 Fuel tank 410 Fuel 420 Float type fuel Total 421 Float 422 Float Arm 423 Resistor 424 Stay 430 Detection Limit Line 431 Fuel Warning Line C Cloud

Claims

A plurality of fuel remaining amount information can be transmitted by having a communication unit capable of transmitting and receiving information via a communication network and a fuel remaining amount sensor configured to detect the fuel remaining amount in the fuel tank. With a work vehicle
It is provided with a remote management device configured to be able to acquire the fuel remaining amount information transmitted by the plurality of work vehicles via a communication network.
The remote management device determines the fuel remaining amount of each of the plurality of working vehicles from the acquired fuel remaining amount information, and when there are a plurality of working vehicles whose fuel remaining amount is below a predetermined threshold, the fuel remaining amount. It is configured with a notification means that notifies warnings in order from the work vehicle with the smallest amount .
The plurality of work vehicles are each
By traveling along the outer peripheral route of the field while measuring the current position by the position information acquisition unit that measures the current position and the position information acquisition unit, the route information of the outer peripheral route and the topographical information of the field are created and stored in the database. The topographical information recording means to be recorded, the field shape acquisition means for acquiring the route information of the outer peripheral route and the topographical information of the field recorded by the topographical information recording means from the database, and the route for calculating the traveling route of the work vehicle. It is equipped with a calculation unit and an evacuation means for switching the travel route according to predetermined conditions and evacuating from work travel.
The route calculation unit is a route for working and traveling in the field based on the acquired topographical information of the field and the information of the work width set for the work vehicle, and passes through a plurality of field end points indicating the field end. A planned travel route designed to travel, a residual route that is a route for traveling from the current position of the work vehicle to the entrance / exit of the field via the end point of the planned travel route and the outer peripheral route, and the above-mentioned. It is configured to calculate the evacuation route, which is the route for traveling to the entrance / exit of the field via the field end point that has not passed the current position of the work vehicle and the outer peripheral route.
The evacuation means calculates the amount of fuel consumed in traveling on the calculated residual route during work traveling, and when the fuel remaining amount acquired by the fuel remaining amount sensor falls below the calculated fuel amount, the traveling route. Is switched from the work running to the calculated evacuation route, and the work vehicle is put into a standby state at the entrance / exit of the field .

A plurality of fuel remaining amount information can be transmitted by having a communication unit capable of transmitting and receiving information via a communication network and a fuel remaining amount sensor configured to detect the remaining fuel amount in the fuel tank. A work vehicle and a remote management device configured to be able to acquire the fuel remaining amount information transmitted by the plurality of work vehicles via a communication network are provided.
The remote management device includes a positioning device that can measure and acquire its own position information, a recording device that records position information of a plurality of fields, and a field in which the plurality of work vehicles are working for each work vehicle. Equipped with a field identification means to specify
From the self-position information and the position information of the field, the travel time required from the current position to reach the field can be calculated for each of the plurality of fields, and further, work can be performed for each work vehicle from the acquired fuel remaining amount information. The remaining workable time is calculated, the field being worked on is specified for each work vehicle by the field identification means, and the difference between the remaining workable time and the moving time to the field being worked is calculated for each work vehicle. Calculated and configured to alert you when this difference falls below a predetermined threshold.
The plurality of work vehicles are each
By traveling along the outer peripheral route of the field while measuring the current position by the position information acquisition unit that measures the current position and the position information acquisition unit, the route information of the outer peripheral route and the topographical information of the field are created and stored in the database. The topographical information recording means to be recorded, the field shape acquisition means for acquiring the route information of the outer peripheral route and the topographical information of the field recorded by the topographical information recording means from the database, and the route for calculating the traveling route of the work vehicle. It is equipped with a calculation unit and an evacuation means for switching the travel route according to predetermined conditions and evacuating from work travel.
The route calculation unit is a route for working and traveling in the field based on the acquired topographical information of the field and the information of the work width set for the work vehicle, and passes through a plurality of field end points indicating the field end. A planned travel route designed to travel, a residual route that is a route for traveling from the current position of the work vehicle to the entrance / exit of the field via the end point of the planned travel route and the outer peripheral route, and the above-mentioned. It is configured to calculate the evacuation route, which is the route for traveling to the entrance / exit of the field via the field end point that has not passed the current position of the work vehicle and the outer peripheral route.
The evacuation means calculates the amount of fuel consumed in traveling on the calculated residual route during work traveling, and when the fuel remaining amount acquired by the fuel remaining amount sensor falls below the calculated fuel amount, the traveling route. Is switched to the calculated evacuation route and evacuated from the work running, and the work vehicle is put into a standby state at the entrance / exit of the field .

The remote management device is configured to display a fuel gauge that visually indicates the fuel remaining amount of each of the plurality of work vehicles by the length of the gauge from the acquired fuel remaining amount information.
Further, a positioning device that measures the current position of the remote management device, a movement time calculation means that calculates an approximate travel time to the entrance / exit of the field from the information of the current position acquired from the positioning device, and the acquired fuel. The fuel consumption rate, which is the amount of fuel consumed per unit time, is calculated from the remaining amount information, and the work vehicle in the estimated travel time is obtained from the calculated estimated travel time and the calculated fuel consumption rate. 1. Item 2. The work vehicle management system according to Item 2.