JP7076517B2

JP7076517B2 - Travel control device

Info

Publication number: JP7076517B2
Application number: JP2020182249A
Authority: JP
Inventors: 和央阪口; 出島本; 敦新海
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2020-10-30
Filing date: 2020-10-30
Publication date: 2022-05-27
Anticipated expiration: 2037-01-20
Also published as: JP2021007418A

Description

本発明は、自動走行が可能な作業車の走行を制御する走行制御装置に関する。 The present invention relates to a travel control device that controls the travel of a work vehicle capable of automatic travel.

上記のような走行制御装置として、例えば、特許文献１に記載のものが既に知られている。この走行制御装置は、自動走行が可能な作業車（特許文献１では「無人走行車」）の走行を制御する走行制御装置であり、作業車の前方に障害物が存在するか否かを判定する障害物判定部（特許文献１では「ＣＰＵ」）を備えている。 As the traveling control device as described above, for example, the one described in Patent Document 1 is already known. This travel control device is a travel control device that controls the travel of a work vehicle capable of automatic travel (“unmanned vehicle” in Patent Document 1), and determines whether or not an obstacle exists in front of the work vehicle. It is provided with an obstacle determination unit (“CPU” in Patent Document 1).

そして、この走行制御装置は、作業車の前方に障害物が存在すると判定した場合、作業車の走行を停止させる。 Then, when it is determined that an obstacle exists in front of the work vehicle, the travel control device stops the travel of the work vehicle.

特開平８－１９号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 8-19

自動走行中の作業車の周囲に障害物が存在すると判定された場合であっても、実際には、その障害物は作業車の走行に対する妨げとはならないこともある。 Even if it is determined that there is an obstacle around the work vehicle during automatic driving, the obstacle may not actually interfere with the running of the work vehicle.

しかしながら、上述の走行制御装置は、障害物が存在すると判定された場合には、作業車の走行を停止するように構成されている。そのため、障害物が存在すると判定された場合、その障害物が走行に対する妨げとはならないにもかかわらず、作業車の走行を停止してしまうことがある。これは、作業車による作業の効率の低下に繋がる。 However, the above-mentioned travel control device is configured to stop the travel of the work vehicle when it is determined that an obstacle is present. Therefore, when it is determined that an obstacle exists, the traveling of the work vehicle may be stopped even though the obstacle does not hinder the traveling. This leads to a decrease in work efficiency by the work vehicle.

本発明の目的は、障害物が存在すると判定された場合、その障害物が走行に対する妨げとはならないにもかかわらず、作業車の走行を停止してしまう事態を回避しやすい走行制御装置を提供することである。 An object of the present invention is to provide a travel control device that can easily avoid a situation in which a work vehicle stops traveling even though the obstacle does not hinder the travel when it is determined that an obstacle exists. It is to be.

本発明の特徴は、
自動走行が可能な作業車の走行を制御する走行制御装置であって、
前記作業車の周囲に障害物が存在するか否かを判定する障害物判定部と、
前記障害物判定部により前記障害物が存在すると判定された場合に前記作業車の走行を制御する障害物存在時制御部と、
前記障害物存在時制御部の制御モードを通常モードと解除モードとの間で切り替えるモード切替部と、を備え、
前記作業車が自動走行しているときにおいて、前記制御モードが前記解除モードであり、且つ、前記障害物判定部によって前記障害物が存在すると判定されている場合、前記障害物が存在すると判定された時点での走行速度よりも遅い走行速度で走行させ、その後、前記障害物判定部によって前記障害物が存在しないと判定された時点で、前記障害物が存在すると判定された時点の走行速度での走行に復帰させることにある。 The feature of the present invention is
It is a travel control device that controls the travel of work vehicles capable of automatic travel.
An obstacle determination unit that determines whether or not an obstacle exists around the work vehicle, and an obstacle determination unit.
When the obstacle determination unit determines that the obstacle is present, the obstacle presence control unit that controls the running of the work vehicle and the obstacle determination unit
A mode switching unit for switching the control mode of the obstacle presence control unit between the normal mode and the release mode is provided.
When the work vehicle is automatically traveling, if the control mode is the release mode and the obstacle determination unit determines that the obstacle exists, it is determined that the obstacle exists. The vehicle is driven at a traveling speed slower than the traveling speed at that time, and then at the time when the obstacle determination unit determines that the obstacle does not exist, at the traveling speed at the time when the obstacle is determined to exist. It is to return to the running of .

本発明であれば、作業車の周囲に障害物が存在する場合であっても、その障害物が作業車の走行に対する妨げとはならないとオペレータが判断した際には、オペレータが、モード切替部を介して障害物存在時制御部の制御モードを解除モードに切り替えれば、作業車は停止することなく走行を継続する。 According to the present invention, even if an obstacle exists around the work vehicle, when the operator determines that the obstacle does not hinder the running of the work vehicle, the operator determines that the mode switching unit is used. If the control mode of the control unit when an obstacle is present is switched to the release mode via the above, the work vehicle continues to run without stopping.

従って、本発明であれば、障害物が存在すると判定された場合、その障害物が走行に対する妨げとはならないにもかかわらず、作業車の走行を停止してしまう事態を回避しやすくなる。 Therefore, according to the present invention, when it is determined that an obstacle exists, it is easy to avoid a situation in which the work vehicle stops traveling even though the obstacle does not hinder the traveling.

さらに、本発明において、
前記作業車が自動走行しているときにおいて、前記制御モードが前記通常モードであり、且つ、前記障害物判定部によって前記障害物が存在すると判定されている場合、前記障害物存在時制御部は、前記制御モードが前記解除モードである場合に比べて前記作業車の走行が制限された状態となるように、前記作業車の走行を制御すると好適である。 Further, in the present invention
When the work vehicle is automatically traveling, when the control mode is the normal mode and the obstacle determination unit determines that the obstacle is present, the obstacle presence control unit is used. It is preferable to control the traveling of the working vehicle so that the traveling of the working vehicle is restricted as compared with the case where the control mode is the release mode .

走行制御装置及びトラクタの構成を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the structure of a travel control device and a tractor. 走行制御装置及びトラクタの構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of a travel control device and a tractor. 報知制御ルーチンのフローチャートである。It is a flowchart of a notification control routine. 走行制御ルーチンのフローチャートである。It is a flowchart of a running control routine.

本発明を実施するための形態について、図面に基づき説明する。 A mode for carrying out the present invention will be described with reference to the drawings.

〔トラクタ及び走行制御装置の構成〕
図１は、作業車の一例であるトラクタ１００と、トラクタ１００の走行を制御する走行制御装置１と、の構成を示す図である。トラクタ１００は、自動走行が可能であるように構成されている。 [Structure of tractor and travel control device]
FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a tractor 100, which is an example of a work vehicle, and a travel control device 1 for controlling the travel of the tractor 100. The tractor 100 is configured to be capable of automatic traveling.

このように、走行制御装置１は、自動走行が可能なトラクタ１００の走行を制御する。 In this way, the travel control device 1 controls the travel of the tractor 100 capable of automatic travel.

図１に示すように、トラクタ１００は、走行装置４及び作業装置５を備えている。走行装置４は、前輪４１及び後輪４２を有している。また、作業装置５は、トラクタ１００の後部に取り付けられている。トラクタ１００は、走行装置４によって自走しながら、作業装置５によって作業を行うことが可能である。 As shown in FIG. 1, the tractor 100 includes a traveling device 4 and a working device 5. The traveling device 4 has a front wheel 41 and a rear wheel 42. Further, the working device 5 is attached to the rear part of the tractor 100. The tractor 100 can perform work by the working device 5 while self-propelling by the traveling device 4.

また、走行制御装置１は、障害物センサ１０、無線操縦機器２０（本発明に係る「モード切替部」に相当）、制御装置３０を備えている。障害物センサ１０及び制御装置３０は、トラクタ１００に設置されている。 Further, the travel control device 1 includes an obstacle sensor 10, a radio control device 20 (corresponding to the "mode switching unit" according to the present invention), and a control device 30. The obstacle sensor 10 and the control device 30 are installed in the tractor 100.

障害物センサ１０は、トラクタ１００の前部に設置されている。障害物センサ１０は、トラクタ１００の周囲に存在する障害物を検出する。トラクタ１００の周囲に存在する障害物とは、トラクタ１００が自動走行を行う際に、支障となり得る物体である。 The obstacle sensor 10 is installed at the front of the tractor 100. The obstacle sensor 10 detects obstacles existing around the tractor 100. The obstacle existing around the tractor 100 is an object that can be an obstacle when the tractor 100 automatically travels.

障害物センサ１０は、例えばレーザーセンサやレーダーセンサを用いて構成することが可能であるし、あるいはカメラを用いて構成することも可能である。このような、レーザーセンサ、レーダーセンサ、カメラの何れかを用いて障害物を検出する方法については公知であるので説明は省略する。 The obstacle sensor 10 can be configured by using, for example, a laser sensor or a radar sensor, or can be configured by using a camera. Since such a method of detecting an obstacle by using any of a laser sensor, a radar sensor, and a camera is known, the description thereof will be omitted.

無線操縦機器２０は、トラクタ１００とは別体として構成されている。そして、無線操縦機器２０は、切替ボタン２２、走行開始ボタン２３、自動走行終了ボタン２４を有している。 The radio control device 20 is configured as a separate body from the tractor 100. The radio control device 20 has a switching button 22, a traveling start button 23, and an automatic traveling end button 24.

このように、無線操縦機器２０は、切替ボタン２２を有している。 As described above, the radio control device 20 has the switching button 22.

図２に示すように、制御装置３０は、障害物判定部３１、障害物存在時制御部３２、走行開始制御部３３、走行速度制御部３４、報知制御部３５、ルーチン記憶部３６を有している。 As shown in FIG. 2, the control device 30 includes an obstacle determination unit 31, an obstacle presence control unit 32, a travel start control unit 33, a travel speed control unit 34, a notification control unit 35, and a routine storage unit 36. ing.

また、走行制御装置１には、ブザー７（本発明に係る「報知装置」に相当）、ディスプレイ８（本発明に係る「報知装置」に相当）が備えられている。ブザー７及びディスプレイ８は、トラクタ１００に設置されている。また、トラクタ１００には、受信装置６が備えられている。 Further, the travel control device 1 is provided with a buzzer 7 (corresponding to the "notifying device" according to the present invention) and a display 8 (corresponding to the "notifying device" according to the present invention). The buzzer 7 and the display 8 are installed in the tractor 100. Further, the tractor 100 is provided with a receiving device 6.

制御装置３０には、障害物センサ１０及び受信装置６から各種の信号が入力される。そして、制御装置３０は、入力された各種の信号に基づいて、走行装置４、ブザー７、ディスプレイ８へ所定の信号を出力する。 Various signals are input to the control device 30 from the obstacle sensor 10 and the receiving device 6. Then, the control device 30 outputs a predetermined signal to the traveling device 4, the buzzer 7, and the display 8 based on various input signals.

〔走行制御装置によるトラクタの制御〕
図２に示すように、無線操縦機器２０における切替ボタン２２、走行開始ボタン２３、自動走行終了ボタン２４の何れかのボタンが押下されると、押下されたボタンに応じた信号が、無線操縦機器２０から受信装置６へ送信される。 [Control of tractor by travel control device]
As shown in FIG. 2, when any one of the switching button 22, the running start button 23, and the automatic running end button 24 in the radio-controlled device 20 is pressed, the signal corresponding to the pressed button is sent to the radio-controlled device. It is transmitted from 20 to the receiving device 6.

受信装置６は、受信した信号に応じた指令を制御装置３０へ送信する。そして、制御装置３０によって、トラクタ１００における走行装置４、ブザー７、ディスプレイ８が制御される。 The receiving device 6 transmits a command corresponding to the received signal to the control device 30. Then, the control device 30 controls the traveling device 4, the buzzer 7, and the display 8 in the tractor 100.

トラクタ１００が停止しているとき、オペレータが走行開始ボタン２３を押下すると、トラクタ１００は自動走行を開始する。また、トラクタ１００が自動走行を行っているとき、オペレータが自動走行終了ボタン２４を押下すると、トラクタ１００は自動走行を終了する。 When the operator presses the travel start button 23 while the tractor 100 is stopped, the tractor 100 starts automatic travel. Further, when the operator presses the automatic traveling end button 24 while the tractor 100 is performing automatic traveling, the tractor 100 ends the automatic traveling.

このように、走行制御装置１は、トラクタ１００が停止しているときに押下されることによってトラクタ１００の走行が開始する走行開始ボタン２３を備えている。 As described above, the travel control device 1 includes a travel start button 23 that starts traveling of the tractor 100 by being pressed when the tractor 100 is stopped.

オペレータは、トラクタ１００から離れた位置において、無線操縦機器２０を操作することによって、トラクタ１００の自動走行の開始及び終了を指示することができる。 The operator can instruct the start and end of the automatic traveling of the tractor 100 by operating the radio control device 20 at a position away from the tractor 100.

障害物判定部３１は、障害物センサ１０からの信号に基づいて、トラクタ１００の周囲に障害物が存在するか否かを判定する。 The obstacle determination unit 31 determines whether or not an obstacle exists around the tractor 100 based on the signal from the obstacle sensor 10.

このように、走行制御装置１は、トラクタ１００の周囲に障害物が存在するか否かを判定する障害物判定部３１を備えている。 As described above, the travel control device 1 includes an obstacle determination unit 31 for determining whether or not an obstacle exists around the tractor 100.

障害物存在時制御部３２は、障害物判定部３１により障害物が存在すると判定された場合に、走行装置４を制御することによって、トラクタ１００の走行を制御するように構成されている。 The obstacle presence control unit 32 is configured to control the travel of the tractor 100 by controlling the traveling device 4 when the obstacle determination unit 31 determines that an obstacle exists.

このように、走行制御装置１は、障害物判定部３１により障害物が存在すると判定された場合にトラクタ１００の走行を制御する障害物存在時制御部３２を備えている。 As described above, the travel control device 1 includes an obstacle presence control unit 32 that controls the travel of the tractor 100 when the obstacle determination unit 31 determines that an obstacle exists.

また、障害物存在時制御部３２は、通常モード及び解除モードの２つの制御モードを有している。障害物存在時制御部３２の制御モードは、無線操縦機器２０によって切り替えられる。 Further, the obstacle presence control unit 32 has two control modes, a normal mode and a release mode. The control mode of the obstacle presence control unit 32 is switched by the radio control device 20.

具体的には、オペレータが無線操縦機器２０の切替ボタン２２を押下していない間は、障害物存在時制御部３２の制御モードは通常モードとなる。また、オペレータが無線操縦機器２０の切替ボタン２２を押下している間は、障害物存在時制御部３２の制御モードは解除モードとなる。 Specifically, while the operator does not press the switching button 22 of the radio control device 20, the control mode of the obstacle presence control unit 32 becomes the normal mode. Further, while the operator presses the switching button 22 of the radio control device 20, the control mode of the obstacle presence control unit 32 becomes the release mode.

このように、無線操縦機器２０は、切替ボタン２２が押下されている間に亘って障害物存在時制御部３２の制御モードが解除モードであり、切替ボタン２２が押下されていない間に亘って障害物存在時制御部３２の制御モードが通常モードであるように、障害物存在時制御部３２の制御モードの切り替えを実行する。 As described above, in the radio control device 20, the control mode of the obstacle presence control unit 32 is the release mode while the switching button 22 is pressed, and the switching button 22 is not pressed. The control mode of the obstacle presence control unit 32 is switched so that the control mode of the obstacle presence control unit 32 is the normal mode.

また、このように、走行制御装置１は、障害物存在時制御部３２の制御モードを通常モードと解除モードとの間で切り替える無線操縦機器２０を備えている。 Further, as described above, the travel control device 1 includes a radio control device 20 that switches the control mode of the obstacle presence control unit 32 between the normal mode and the release mode.

〔低速走行について〕
走行速度制御部３４は、障害物存在時制御部３２の制御モードが解除モードである場合に、走行装置４を制御することによって、トラクタ１００の走行速度を制御するように構成されている。 [About low speed driving]
The traveling speed control unit 34 is configured to control the traveling speed of the tractor 100 by controlling the traveling device 4 when the control mode of the obstacle presence control unit 32 is the release mode.

具体的には、障害物存在時制御部３２の制御モードが解除モードであるときに、障害物判定部３１によって障害物が存在すると判定された場合、走行速度制御部３４は、トラクタ１００の走行速度を遅くすることにより、低速走行を開始させる。 Specifically, when the control mode of the obstacle presence control unit 32 is the release mode and the obstacle determination unit 31 determines that an obstacle exists, the traveling speed control unit 34 travels the tractor 100. By slowing down the speed, low-speed running is started.

そして、低速走行中に、障害物判定部３１によって障害物が存在しないと判定された時点で、走行速度制御部３４は、トラクタ１００の走行速度を通常の速度に戻す。これにより、トラクタ１００は低速走行から通常速度走行に復帰する。 Then, when the obstacle determination unit 31 determines that no obstacle exists during low-speed travel, the travel speed control unit 34 returns the travel speed of the tractor 100 to a normal speed. As a result, the tractor 100 returns from low-speed running to normal speed running.

〔報知制御ルーチン及び走行制御ルーチンについて〕
トラクタ１００が自動走行を行っているときには、図３に示す報知制御ルーチン及び図４に示す走行制御ルーチンが実行される。尚、報知制御ルーチン及び走行制御ルーチンは、ルーチン記憶部３６（図２参照）に格納されている。 [About notification control routine and driving control routine]
When the tractor 100 is automatically traveling, the notification control routine shown in FIG. 3 and the traveling control routine shown in FIG. 4 are executed. The notification control routine and the travel control routine are stored in the routine storage unit 36 (see FIG. 2).

〔報知制御ルーチンについて〕
以下、図３に示す報知制御ルーチンについて説明する。報知制御ルーチンが実行されると、まず、ステップＳ１０１の処理が実行される。ステップＳ１０１では、障害物存在時制御部３２の制御モードが解除モードであるか否かが判定される。 [About notification control routine]
Hereinafter, the notification control routine shown in FIG. 3 will be described. When the notification control routine is executed, first, the process of step S101 is executed. In step S101, it is determined whether or not the control mode of the obstacle presence control unit 32 is the release mode.

障害物存在時制御部３２の制御モードが通常モードである場合は、ステップＳ１０１でＮｏと判定され、この報知制御ルーチンは一旦終了する。 If the control mode of the obstacle presence control unit 32 is the normal mode, it is determined as No in step S101, and this notification control routine ends once.

障害物存在時制御部３２の制御モードが解除モードである場合は、ステップＳ１０１でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ１０２へ移行する。 When the control mode of the obstacle presence control unit 32 is the release mode, it is determined as Yes in step S101, and the process proceeds to step S102.

ステップＳ１０２では、報知制御部３５（図２参照）からブザー７及びディスプレイ８へ所定の信号が出力される。そして、この信号が入力されたブザー７及びディスプレイ８は、障害物存在時制御部３２の制御モードが解除モードであることを報知する。このとき、ブザー７は音によって報知を行う。また、ディスプレイ８は視覚的な表示によって報知を行う。そして、この報知制御ルーチンは一旦終了する。 In step S102, a predetermined signal is output from the notification control unit 35 (see FIG. 2) to the buzzer 7 and the display 8. Then, the buzzer 7 and the display 8 to which this signal is input notify that the control mode of the obstacle presence control unit 32 is the release mode. At this time, the buzzer 7 notifies by sound. In addition, the display 8 provides notification by visual display. Then, this notification control routine ends once.

このように、走行制御装置１は、障害物存在時制御部３２の制御モードが解除モードである場合、障害物存在時制御部３２の制御モードが解除モードであることを報知するブザー７及びディスプレイ８を備えている。 As described above, when the control mode of the obstacle presence control unit 32 is the release mode, the travel control device 1 notifies that the control mode of the obstacle presence control unit 32 is the release mode, and the buzzer 7 and the display. Equipped with 8.

〔走行制御ルーチンについて〕
以下、図４に示す走行制御ルーチンについて説明する。まずは、トラクタ１００の周囲に障害物が存在しない状態で、切替ボタン２２を押下せずに走行していたところ、ある時点で、障害物判定部３１によって障害物が存在すると判定されて走行が停止したため、走行を再開して、障害物の近傍を通過していく場合について、ケースＣ１として説明する。 [About the driving control routine]
Hereinafter, the traveling control routine shown in FIG. 4 will be described. First, when the vehicle was traveling without pressing the switching button 22 in a state where there were no obstacles around the tractor 100, at a certain point, the obstacle determination unit 31 determined that an obstacle existed and the vehicle stopped traveling. Therefore, the case of resuming the running and passing in the vicinity of the obstacle will be described as Case C1.

〔ケースＣ１〕
走行制御ルーチンが実行されると、まず、ステップＳ２０１の処理が実行される。ステップＳ２０１では、障害物判定部３１が、障害物センサ１０からの信号に基づいて、トラクタ１００の周囲に障害物が存在するか否かを判定する。 [Case C1]
When the travel control routine is executed, first, the process of step S201 is executed. In step S201, the obstacle determination unit 31 determines whether or not an obstacle exists around the tractor 100 based on the signal from the obstacle sensor 10.

ケースＣ１において、この時点ではまだ、トラクタ１００の周囲に障害物が存在しない状態で走行しているものとする。この場合、ステップＳ２０１でＮｏと判定され、処理はステップＳ２０２へ移行する。 In case C1, it is assumed that the vehicle is still traveling in a state where there are no obstacles around the tractor 100 at this point. In this case, No is determined in step S201, and the process proceeds to step S202.

ステップＳ２０２では、トラクタ１００が低速走行中であるか否かが判定される。ケースＣ１において、この時点ではまだ、通常の速度で走行している。従って、ステップＳ２０２でＮｏと判定され、この走行制御ルーチンは一旦終了する。 In step S202, it is determined whether or not the tractor 100 is traveling at low speed. In case C1, at this point, the vehicle is still traveling at a normal speed. Therefore, No is determined in step S202, and this travel control routine ends once.

その後、走行制御ルーチンが再開すると、障害物判定部３１によって障害物が存在すると判定されるまで、処理はステップＳ２０１及びステップＳ２０２を繰り返すこととなる。 After that, when the travel control routine is restarted, the process repeats steps S201 and S202 until it is determined by the obstacle determination unit 31 that an obstacle exists.

そして、障害物判定部３１によって障害物が存在すると判定されると、ステップＳ２０１においてＹｅｓと判定され、処理はステップＳ２０３へ移行する。 Then, when the obstacle determination unit 31 determines that an obstacle exists, it is determined to be Yes in step S201, and the process proceeds to step S203.

ステップＳ２０３では、障害物存在時制御部３２の制御モードが解除モードであるか否かが判定される。ケースＣ１において、この時点では、切替ボタン２２が押下されていない。従って、障害物存在時制御部３２の制御モードは通常モードであるため（Ｎｏ）、処理はステップＳ２０４へ移行する。 In step S203, it is determined whether or not the control mode of the obstacle presence control unit 32 is the release mode. In case C1, the switching button 22 is not pressed at this point. Therefore, since the control mode of the obstacle presence control unit 32 is the normal mode (No), the process proceeds to step S204.

ステップＳ２０４では、障害物存在時制御部３２から走行装置４へ所定の信号が出力される。そして、この信号が入力された走行装置４は、トラクタ１００の走行を停止させる。即ち、このとき、障害物存在時制御部３２によって、トラクタ１００の走行が停止される。その後、処理はステップＳ２０５へ移行する。 In step S204, a predetermined signal is output from the obstacle presence control unit 32 to the traveling device 4. Then, the traveling device 4 to which this signal is input stops the traveling of the tractor 100. That is, at this time, the traveling of the tractor 100 is stopped by the obstacle presence control unit 32. After that, the process proceeds to step S205.

このように、走行制御装置１においては、障害物存在時制御部３２の制御モードが通常モードであり、且つ、障害物判定部３１によって障害物が存在すると判定されている場合、障害物存在時制御部３２によってトラクタ１００の走行が停止される。 As described above, in the traveling control device 1, when the control mode of the obstacle presence control unit 32 is the normal mode and the obstacle determination unit 31 determines that an obstacle exists, the obstacle presence time The control unit 32 stops the traveling of the tractor 100.

ステップＳ２０５では、障害物存在時制御部３２の制御モードが解除モードであるか否かが判定される。ステップＳ２０５でＮｏと判定された場合、処理は再びステップＳ２０５を実行する。即ち、このケースＣ１では、トラクタ１００の走行が停止されてから、障害物存在時制御部３２の制御モードが解除モードとなるまでの間、処理はステップＳ２０５を繰り返すこととなる。 In step S205, it is determined whether or not the control mode of the obstacle presence control unit 32 is the release mode. If No is determined in step S205, the process executes step S205 again. That is, in this case C1, the process repeats step S205 from the time when the tractor 100 is stopped to the time when the control mode of the obstacle presence control unit 32 becomes the release mode.

そして、オペレータが切替ボタン２２を押下することによって、障害物存在時制御部３２の制御モードが解除モードに切り替わると（Ｙｅｓ）、処理はステップＳ２０６へ移行する。 Then, when the operator presses the switching button 22 and the control mode of the obstacle presence control unit 32 is switched to the release mode (Yes), the process proceeds to step S206.

ステップＳ２０６では、走行開始ボタン２３が押下されたか否かが判定される。ステップＳ２０６でＮｏと判定された場合、処理はステップＳ２０５へ戻る。即ち、このケースＣ１では、切替ボタン２２が押下されている状態で、走行開始ボタン２３が押下されるまで、処理はステップＳ２０５及びステップＳ２０６を繰り返すこととなる。 In step S206, it is determined whether or not the travel start button 23 is pressed. If No is determined in step S206, the process returns to step S205. That is, in this case C1, the process repeats steps S205 and S206 until the traveling start button 23 is pressed while the switching button 22 is pressed.

そして、切替ボタン２２が押下されている状態で、走行開始ボタン２３が押下されると（Ｙｅｓ）、処理はステップＳ２０７へ移行する。 Then, when the traveling start button 23 is pressed while the switching button 22 is pressed (Yes), the process proceeds to step S207.

ステップＳ２０７では、走行開始制御部３３から走行装置４へ所定の信号が出力される。そして、この信号が入力された走行装置４は、トラクタ１００の走行を再開させる。即ち、このとき、走行開始制御部３３によって、トラクタ１００の走行が再開される。その後、処理はステップＳ２０８へ移行する。 In step S207, a predetermined signal is output from the travel start control unit 33 to the travel device 4. Then, the traveling device 4 to which this signal is input restarts the traveling of the tractor 100. That is, at this time, the traveling start control unit 33 restarts the traveling of the tractor 100. After that, the process proceeds to step S208.

ステップＳ２０８では、走行速度制御部３４から走行装置４へ所定の信号が出力される。そして、この信号が入力された走行装置４は、トラクタ１００の走行速度を遅くすることにより、低速走行を開始させる。即ち、このとき、走行速度制御部３４によって、トラクタ１００の低速走行が開始される。そして、この走行制御ルーチンは一旦終了する。 In step S208, a predetermined signal is output from the traveling speed control unit 34 to the traveling device 4. Then, the traveling device 4 to which this signal is input slows down the traveling speed of the tractor 100 to start low-speed traveling. That is, at this time, the traveling speed control unit 34 starts the low-speed traveling of the tractor 100. Then, this travel control routine ends once.

このように、走行制御装置１は、障害物存在時制御部３２によってトラクタ１００の走行が停止された後、切替ボタン２２が単独で押下された場合、トラクタ１００の走行を再開させない。また、走行制御装置１は、障害物存在時制御部３２によってトラクタ１００の走行が停止された後、切替ボタン２２が押下されている状態で、走行開始ボタン２３が押下された場合、トラクタ１００の走行を再開させる。 As described above, the traveling control device 1 does not restart the traveling of the tractor 100 when the switching button 22 is pressed independently after the traveling of the tractor 100 is stopped by the obstacle presence control unit 32. Further, in the traveling control device 1, when the traveling start button 23 is pressed while the switching button 22 is pressed after the traveling of the tractor 100 is stopped by the obstacle presence control unit 32, the traveling control device 1 of the tractor 100. Resume running.

そして、走行制御ルーチンが再開すると、ステップＳ２０１の処理が実行される。ケースＣ１において、この時点ではまだ、トラクタ１００の周囲に障害物が存在しているものとする。この場合、ステップＳ２０１でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ２０３へ移行する。 Then, when the travel control routine is restarted, the process of step S201 is executed. In case C1, it is assumed that an obstacle still exists around the tractor 100 at this point. In this case, Yes is determined in step S201, and the process proceeds to step S203.

このケースＣ１においては、この時点で、オペレータは切替ボタン２２を押下し続けているものとする。この場合、障害物存在時制御部３２の制御モードは解除モードであるため、ステップＳ２０３でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ２０９へ移行する。尚、この時点で、仮に、オペレータが切替ボタン２２の押下をやめていた場合は、障害物存在時制御部３２の制御モードは通常モードであるため、ステップＳ２０３でＮｏと判定され、処理はステップＳ２０４へ移行して、トラクタ１００の走行は再び停止することとなる。 In this case C1, it is assumed that the operator keeps pressing the switching button 22 at this point. In this case, since the control mode of the obstacle presence control unit 32 is the release mode, it is determined as Yes in step S203, and the process proceeds to step S209. If the operator has stopped pressing the switching button 22 at this point, since the control mode of the obstacle presence control unit 32 is the normal mode, it is determined as No in step S203, and the process is performed in step S204. The traveling of the tractor 100 will be stopped again.

ステップＳ２０９では、障害物存在時制御部３２から走行装置４へ所定の信号が出力される。そして、この信号が入力された走行装置４は、トラクタ１００の走行を継続させる。即ち、このとき、障害物存在時制御部３２によって、トラクタ１００の走行が継続される。その後、処理はステップＳ２１０へ移行する。 In step S209, a predetermined signal is output from the obstacle presence control unit 32 to the traveling device 4. Then, the traveling device 4 to which this signal is input continues the traveling of the tractor 100. That is, at this time, the tractor 100 continues to travel by the obstacle presence control unit 32. After that, the process proceeds to step S210.

このように、走行制御装置１においては、障害物存在時制御部３２の制御モードが解除モードであり、且つ、障害物判定部３１によって障害物が存在すると判定されている場合、障害物存在時制御部３２によってトラクタ１００の走行が継続される。 As described above, in the traveling control device 1, when the control mode of the obstacle presence control unit 32 is the release mode and the obstacle determination unit 31 determines that an obstacle exists, the obstacle presence time The control unit 32 keeps the tractor 100 running.

ステップＳ２１０では、トラクタ１００が低速走行中であるか否かが判定される。ケースＣ１において、この時点では、トラクタ１００は低速走行中である。従って、ステップＳ２１０でＹｅｓと判定され、この走行制御ルーチンは一旦終了する。 In step S210, it is determined whether or not the tractor 100 is traveling at low speed. In case C1, at this point, the tractor 100 is traveling at low speed. Therefore, it is determined as Yes in step S210, and this travel control routine ends once.

そして、走行制御ルーチンが再開すると、障害物判定部３１によって障害物が存在しないと判定されるまで、処理はステップＳ２０１、ステップＳ２０３、ステップＳ２０９、ステップＳ２１０を繰り返すこととなる。尚、この間、オペレータは切替ボタン２２を押下し続けているものとする。 Then, when the travel control routine is restarted, the process repeats steps S201, step S203, step S209, and step S210 until it is determined by the obstacle determination unit 31 that no obstacle exists. During this time, it is assumed that the operator keeps pressing the switching button 22.

そして、障害物判定部３１によって障害物が存在しないと判定されると、ステップＳ２０１においてＮｏと判定され、処理はステップＳ２０２へ移行する。 Then, when the obstacle determination unit 31 determines that the obstacle does not exist, it is determined as No in step S201, and the process proceeds to step S202.

ステップＳ２０２では、トラクタ１００が低速走行中であるか否かが判定される。ケースＣ１において、この時点では、トラクタ１００は低速走行中である。従って、ステップＳ２０２でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ２１１へ移行する。 In step S202, it is determined whether or not the tractor 100 is traveling at low speed. In case C1, at this point, the tractor 100 is traveling at low speed. Therefore, it is determined as Yes in step S202, and the process proceeds to step S211.

ステップＳ２１１では、走行速度制御部３４から走行装置４へ所定の信号が出力される。そして、この信号が入力された走行装置４は、トラクタ１００の走行速度を通常の速度に戻す。これにより、トラクタ１００は低速走行から通常速度走行に復帰する。そして、この走行制御ルーチンは一旦終了する。 In step S211 a predetermined signal is output from the traveling speed control unit 34 to the traveling device 4. Then, the traveling device 4 to which this signal is input returns the traveling speed of the tractor 100 to a normal speed. As a result, the tractor 100 returns from low-speed running to normal speed running. Then, this travel control routine ends once.

尚、ステップＳ２１１において、トラクタ１００の走行速度が通常の速度に戻ることによって、オペレータは、切替ボタン２２の押下をやめても作業車の走行が停止されないことを認識することができる。 In step S211, the traveling speed of the tractor 100 returns to the normal speed, so that the operator can recognize that the traveling of the work vehicle is not stopped even if the pressing of the switching button 22 is stopped.

このように、走行制御装置１は、障害物存在時制御部３２の制御モードが解除モードであり、且つ、障害物判定部３１によって障害物が存在すると判定されている場合のトラクタ１００の走行速度が、障害物存在時制御部３２の制御モードが解除モードであり、且つ、障害物判定部３１によって障害物が存在しないと判定されている場合のトラクタ１００の走行速度よりも遅くなるように、トラクタ１００の走行を制御する。 As described above, in the travel control device 1, the travel speed of the tractor 100 when the control mode of the obstacle presence control unit 32 is the release mode and the obstacle determination unit 31 determines that an obstacle exists. However, the control mode of the control unit 32 when an obstacle is present is the release mode, and the traveling speed of the tractor 100 is slower than that when the obstacle determination unit 31 determines that the obstacle does not exist. Controls the running of the tractor 100.

〔ケースＣ２〕
次に、ケースＣ２として、障害物判定部３１によって障害物が存在すると判定されるよりも前の時点から、オペレータが切替ボタン２２を押下しながら作業車を走行させ、作業車が走行を停止することなく障害物の近傍を通過していく場合について説明する。 [Case C2]
Next, in case C2, the operator runs the work vehicle while pressing the switching button 22 from a time point before the obstacle determination unit 31 determines that an obstacle exists, and the work vehicle stops running. A case of passing near an obstacle without passing through will be described.

ケースＣ２における処理の流れは、ステップＳ２０１において初めてＹｅｓと判定されるまではケースＣ１と同様である。そのため、ステップＳ２０１において初めてＹｅｓと判定された時点から説明する。 The processing flow in case C2 is the same as that in case C1 until it is determined to be Yes for the first time in step S201. Therefore, it will be described from the time when Yes is determined for the first time in step S201.

ステップＳ２０１でＹｅｓと判定されると、処理はステップＳ２０３へ移行する。 If Yes is determined in step S201, the process proceeds to step S203.

ステップＳ２０３では、障害物存在時制御部３２の制御モードが解除モードであるか否かが判定される。ケースＣ２においては、この時点で、切替ボタン２２は押下されている状態である。従って、障害物存在時制御部３２の制御モードは解除モードであるため（Ｙｅｓ）、処理はステップＳ２０９へ移行する。 In step S203, it is determined whether or not the control mode of the obstacle presence control unit 32 is the release mode. In case C2, the switching button 22 is pressed at this point. Therefore, since the control mode of the obstacle presence control unit 32 is the release mode (Yes), the process proceeds to step S209.

ステップＳ２１０以降の処理の流れは、ケースＣ１の説明と同様である。 The flow of processing after step S210 is the same as the description of case C1.

このように、トラクタ１００の周囲に障害物が存在する場合であっても、その障害物がトラクタ１００の走行に対する妨げとはならないとオペレータが判断した際には、障害物判定部３１によって障害物が存在すると判定されるよりも前の時点から、切替ボタン２２を押下しながらトラクタ１００を走行させることによって、トラクタ１００は停止することなく走行を継続する。 In this way, even if an obstacle exists around the tractor 100, when the operator determines that the obstacle does not hinder the running of the tractor 100, the obstacle determination unit 31 determines that the obstacle does not interfere with the running of the tractor 100. By running the tractor 100 while pressing the switching button 22 from a time point before it is determined that the tractor 100 exists, the tractor 100 continues running without stopping.

従って、以上で説明した構成によれば、障害物が存在すると判定された場合、その障害物が走行に対する妨げとはならないにもかかわらず、トラクタ１００の走行を停止してしまう事態を回避しやすくなる。 Therefore, according to the configuration described above, when it is determined that an obstacle exists, it is easy to avoid a situation in which the tractor 100 stops traveling even though the obstacle does not hinder the traveling. Become.

〔その他の実施形態〕
（１）上記実施形態では、本発明に係るモード切替部に相当する部材として、無線操縦機器２０が備えられている。しかしながら、本発明はこれに限定されない。本発明に係るモード切替部に相当する部材として、例えば、トラクタ１００の運転部に設置された操縦機器が備えられていても良い。その場合、この操縦機器に切替ボタン２２、走行開始ボタン２３、自動走行終了ボタン２４が備えられていても良い。 [Other embodiments]
(1) In the above embodiment, the radio control device 20 is provided as a member corresponding to the mode switching unit according to the present invention. However, the present invention is not limited to this. As a member corresponding to the mode switching unit according to the present invention, for example, a control device installed in the operation unit of the tractor 100 may be provided. In that case, the control device may be provided with a switching button 22, a traveling start button 23, and an automatic traveling end button 24.

（２）本発明に係るモード切替部に相当する部材として、例えば、トラクタ１００の運転部に設置されたタッチパネル式の操作端末が備えられていても良い。その場合、この操作端末のタッチパネル上に、切替ボタン２２、走行開始ボタン２３、自動走行終了ボタン２４が表示されていても良い。 (2) As a member corresponding to the mode switching unit according to the present invention, for example, a touch panel type operation terminal installed in the operation unit of the tractor 100 may be provided. In that case, the switching button 22, the traveling start button 23, and the automatic traveling end button 24 may be displayed on the touch panel of the operation terminal.

（３）本発明に係るモード切替部に相当する部材として、例えば、トラクタ１００の運転部に着脱可能なタブレット端末が備えられていても良い。その場合、このタブレット端末の有する物理ボタンとして、切替ボタン２２、走行開始ボタン２３、自動走行終了ボタン２４が備えられていても良い。また、このタブレット端末がタッチパネルを有しており、このタッチパネル上に切替ボタン２２、走行開始ボタン２３、自動走行終了ボタン２４が表示されていても良い。 (3) As a member corresponding to the mode switching unit according to the present invention, for example, a detachable tablet terminal may be provided in the driving unit of the tractor 100. In that case, as the physical buttons of the tablet terminal, a switching button 22, a running start button 23, and an automatic running end button 24 may be provided. Further, the tablet terminal may have a touch panel, and a switching button 22, a running start button 23, and an automatic running end button 24 may be displayed on the touch panel.

（４）本発明に係るモード切替部に相当する部材として、例えば、トラクタ１００の走行を管理する管理コンピュータが備えられていても良い。その場合、この管理コンピュータの有する物理ボタンとして、切替ボタン２２、走行開始ボタン２３、自動走行終了ボタン２４が備えられていても良い。また、この管理コンピュータがタッチパネルを有しており、このタッチパネル上に切替ボタン２２、走行開始ボタン２３、自動走行終了ボタン２４が表示されていても良い。 (4) As a member corresponding to the mode switching unit according to the present invention, for example, a management computer for managing the traveling of the tractor 100 may be provided. In that case, as the physical buttons of the management computer, a switching button 22, a traveling start button 23, and an automatic traveling end button 24 may be provided. Further, the management computer may have a touch panel, and a switching button 22, a running start button 23, and an automatic running end button 24 may be displayed on the touch panel.

（５）切替ボタン２２に代えて、切替レバーが設けられていても良い。切替レバーが設けられている場合、例えば、切替レバーを上下方向に揺動操作可能な状態で構成すると共に、上方に揺動操作されたときには障害物存在時制御部３２の制御モードが解除モードとなり、下方に揺動操作されたときには障害物存在時制御部３２の制御モードが通常モードとなるように構成することができる。 (5) A switching lever may be provided instead of the switching button 22. When the switching lever is provided, for example, the switching lever is configured to be able to swing up and down, and when the switching lever is swung upward, the control mode of the obstacle presence control unit 32 becomes the release mode. The control mode of the control unit 32 when an obstacle is present can be configured to be the normal mode when the rocking operation is performed downward.

（６）障害物存在時制御部３２によってトラクタ１００の走行が停止された後、切替ボタン２２が単独で押下された場合に、トラクタ１００の走行を再開させるような構成であっても良い。 (6) After the traveling of the tractor 100 is stopped by the obstacle presence control unit 32, the traveling of the tractor 100 may be restarted when the switching button 22 is pressed independently.

（７）ブザー７は設けられていなくても良い。 (7) The buzzer 7 may not be provided.

（８）ディスプレイ８は設けられていなくても良い。 (8) The display 8 may not be provided.

（９）上記実施形態では、障害物存在時制御部３２の制御モードが解除モードであり、且つ、障害物判定部３１によって障害物が存在すると判定されている場合、低速走行が実行される。しかしながら、本発明はこれに限定されない。障害物存在時制御部３２の制御モードが解除モードである場合、障害物判定部３１における判定にかかわらず、一定の速度でトラクタ１００を走行させるような構成であっても良い。 (9) In the above embodiment, when the control mode of the obstacle presence control unit 32 is the release mode and the obstacle determination unit 31 determines that an obstacle exists, low-speed traveling is executed. However, the present invention is not limited to this. When the control mode of the obstacle presence control unit 32 is the release mode, the tractor 100 may be driven at a constant speed regardless of the determination by the obstacle determination unit 31.

本発明は、トラクタの他、自脱型コンバイン、普通型コンバイン、トウモロコシ収穫機、田植機等にも利用可能である。 The present invention can be used not only for tractors but also for head-feeding combine harvesters, ordinary combine harvesters, corn harvesters, rice transplanters and the like.

１走行制御装置
２０無線操縦機器（モード切替部）
３１障害物判定部
３２障害物存在時制御部
１００トラクタ（作業車） 1 Travel control device
20 Radio-controlled equipment (mode switching unit)
31 Obstacle Judgment Unit 32 Obstacle Presence Control Unit 100 Tractor (Working Vehicle)

Claims

It is a travel control device that controls the travel of work vehicles capable of automatic travel.
An obstacle determination unit that determines whether or not an obstacle exists around the work vehicle, and an obstacle determination unit.
When the obstacle determination unit determines that the obstacle is present, the obstacle presence control unit that controls the running of the work vehicle and the obstacle determination unit
A mode switching unit for switching the control mode of the obstacle presence control unit between the normal mode and the release mode is provided.
When the work vehicle is automatically traveling, if the control mode is the release mode and the obstacle determination unit determines that the obstacle exists, it is determined that the obstacle exists. The vehicle is driven at a traveling speed slower than the traveling speed at that time, and then at the time when the obstacle determination unit determines that the obstacle does not exist, at the traveling speed at the time when the obstacle is determined to exist. A running control device that returns to running.

When the work vehicle is automatically traveling, when the control mode is the normal mode and the obstacle determination unit determines that the obstacle is present, the obstacle presence control unit is used. The travel control device according to claim 1, wherein the traveling of the work vehicle is stopped .