JP7076582B2

JP7076582B2 - 自動運転指示装置および自動運転指示方法

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Publication number: JP7076582B2
Application number: JP2020568878A
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Inventors: 久美中田
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Description

本発明は、自動運転指示装置および自動運転指示方法に関する。

重い荷物を持参しているユーザにとって、スーパー、ゴルフ場などの施設入口から駐車場内の車両まで移動することは負担である。また屋外の駐車場で雨が降っている場合も同様に、ユーザにとってその移動は負担となる。

そこで、ユーザが乗車または降車しやすい位置まで、車両を自動で移動させる技術が知られている。例えば、特許文献１に記載の駐車誘導装置は、駐車位置からユーザの乗車位置まで車両を自動運転により誘導する。その駐車誘導装置は、自動運転で車両を誘導するための判断材料として、予め定められた標記であって事前に駐車場の路面に整備された駐車標記および誘導標記を利用する。

また、メルセデス・ベンツミュージアムのように、駐車場内に設置された複数のセンサによって自動運転制御を行い、施設入口まで車両を移動させる技術が知られている。また、車両が駐車場に進入することにより、車両に駐車場の地図(つまり見取り図)を配信する技術も知られている。

このように、駐車場内で自動運転される車両は、駐車場に事前に整備された情報または駐車場に事前に整備されたセンサ等から取得する情報によって制御される。

特開２０１５－４１３４８号公報

事前に自動運転に必要な情報等が整備されていない駐車場においては、車両はユーザによって指定された位置までの適切な経路を走行することができないため、指定位置への到達までに時間を要する。

本発明は、以上のような課題を解決するためになされたものであり、ナビゲーション用の地図の無い駐車場において、自動運転制御される車両が駐車位置から指定位置に到達するまでの所要時間を短縮できる自動運転指示装置の提供を目的とする。

本発明に係る自動運転指示装置は、車両が進行可能な通路が枝分かれしてつながる分岐エリアを含み、かつナビゲーション用の地図の無い駐車場において、車両を駐車位置から指定位置まで自動運転により移動させる自動運転制御装置に対し、自動運転の制御に関する指示情報を出力する。自動運転指示装置は、進行方向判定部と自動運転指示部とを含む。進行方向判定部は、車両の外部に存在するユーザによって指定される指定位置と、ユーザの指示によって駐車位置から指定位置に移動する車両の現在位置の前方に存在する分岐エリアにおける複数の通路であって、車両に搭載された車載機器を介して抽出した車両の現在位置の前方に存在する複数の通路の情報と、に基づき、分岐エリアから複数の通路が延在する方向である複数の延在方向と分岐エリアから指定位置への直線方向である指定位置方向とがなす複数の角度のうち、最も小さい角度をなす延在方向に対応する一の通路を車両の進行方向に決定する。自動運転指示部は、進行方向に車両を自動運転により移動させる制御を行うように、自動運転制御装置に対し、進行方向の情報を含む指示情報を出力する。

本発明によれば、ナビゲーション用の地図の無い駐車場において、自動運転制御される車両が駐車位置から指定位置に到達するまでの所要時間を短縮する自動運転指示装置の提供が可能である。また自動運転指示装置は、周辺車両や歩行者等の通行を阻害することなく車両を指定位置まで移動させることができる。

本発明の目的、特徴、局面、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白になる。

実施の形態１における自動運転指示装置の構成を示すブロック図である。自動運転指示装置の処理回路の構成の一例を示す図である。自動運転指示装置の処理回路の構成の別の一例を示す図である。実施の形態１における自動運転指示装置の動作および自動運転指示方法を示すフローチャートである。実施の形態２における自動運転指示装置の構成を示すブロック図である。実施の形態２における自動運転指示装置のハードウェアの構成を示す図である。実施の形態２における自動運転指示装置の動作および自動運転指示方法を示すフローチャートである。駐車場における車両の駐車位置および指定位置の一例を示す図である。実施の形態２における出庫方向判定処理の詳細を示すフローチャートである。出庫方向判定処理の一例を示す図である。実施の形態２における進行方向判定処理の詳細を示すフローチャートである。進行方向判定処理の一例を示す図である。実施の形態３における進行方向判定処理の詳細を示すフローチャートである。進行方向判定処理の一例を示す図である。実施の形態４における自動運転指示装置の構成を示すブロック図である。実施の形態４における進入経路記憶処理を示すフローチャートである。駐車位置の手前における車両の進入経路を示す図である。実施の形態４における出庫方向判定処理の詳細を示すフローチャートである。出庫方向判定処理の一例を示す図である。出庫方向判定処理の別の一例を示す図である。実施の形態５における進入経路記憶処理を示すフローチャートである。駐車場および駐車場に整備された通行規則を示す図である。進入経路の一地点における通行規則の情報を示す図である。進入経路の一地点における通行規則の情報を示す図である。進入経路の一地点における通行規則の情報を示す図である。進入経路の一地点における通行規則の情報を示す図である。進入経路の一地点における通行規則の情報を示す図である。進入経路の一地点における通行規則の情報を示す図である。進入経路の一地点における通行規則の情報を示す図である。進入経路における通行規則の情報を含む地図情報を示す図である。実施の形態５における進行方向判定処理の詳細を示すフローチャートである。実施の形態６における自動運転指示装置の構成を示すブロック図である。実施の形態６における自動運転指示装置の動作および自動運転指示方法を示すフローチャートである。実施の形態６における停車方向判定処理の詳細を示すフローチャートである。実施の形態７における自動運転指示装置の動作および自動運転指示方法を示すフローチャートである。実施の形態７における通行障害判定処理の詳細を示すフローチャートである。実施の形態７における進行方向再判定処理の詳細を示すフローチャートである。実施の形態８における通行障害判定処理の詳細を示すフローチャートである。実施の形態８の変形例における進行方向再判定処理の詳細を示すフローチャートである。実施の形態９における自動運転指示装置の構成を示すブロック図である。実施の形態９における通行障害判定処理の詳細を示すフローチャートである。実施の形態１０における自動運転指示装置の動作および自動運転指示方法を示すフローチャートである。実施の形態１０における指定位置変更処理の詳細を示すフローチャートである。実施の形態１１における自動運転指示装置の動作および自動運転指示方法を示すフローチャートである。実施の形態１１における指定位置変更処理の詳細を示すフローチャートである。実施の形態１２における自動運転指示装置およびそれに関連して動作する装置の構成を示すブロック図である。

＜実施の形態１＞
図１は、実施の形態１における自動運転指示装置１００の構成を示すブロック図である。自動運転指示装置１００は、自動運転制御装置１２０に対し、自動運転の制御に関する指示情報を出力する。自動運転制御装置１２０は、自動運転指示装置１００から出力される指示情報に従い、ナビゲーション用の地図の無い駐車場において、車両を駐車位置から指定位置まで自動運転により移動させる制御を行う。また、その駐車場は、車両が進行可能な通路が枝分かれしてつながる分岐エリアを含んでいる。

自動運転指示装置１００は、進行方向判定部１０および自動運転指示部２０を有する。

進行方向判定部１０は、指定位置と、分岐エリアにおける複数の通路の情報と、に基づき、分岐エリアから複数の通路が延在する延在方向と分岐エリアから指定位置への指定位置方向とがなす複数の角度のうち、指定位置方向に対して小さい角度をなす延在方向に対応する一の通路を、車両の進行方向に決定する。指定位置は、車両の外部に存在するユーザによって指定される。分岐エリアは、車両の現在位置の前方に存在する。複数の通路は、車両の現在位置の前方に存在し、車載機器１１０を介して認識される通路である。車両の現在位置の前方とは、車両が進行する方向である。車両が後進する場合は、車両の後方が上記の前方に対応する。進行方向判定部１０は、ユーザ指示によって自動運転制御される車両が駐車位置から指定位置に移動する際に、上記の機能により車両の進行方向を決定する。

自動運転指示部２０は、進行方向に車両を自動運転により移動させる制御を行うように、自動運転制御装置１２０に対し、進行方向の情報を含む指示情報を出力する。

車載機器１１０は、車両に搭載されている。車載機器１１０は、例えば、車両の前方の画像を撮影する機能を有する。または例えば、車載機器１１０は、車両の現在位置を示す位置情報を受信する機能を有する。

図２は、自動運転指示装置１００が有する処理回路９０の構成の一例を示す図である。進行方向判定部１０および自動運転指示部２０の各機能は、処理回路９０により実現される。すなわち、処理回路９０は、進行方向判定部１０および自動運転指示部２０を有する。

処理回路９０が専用のハードウェアである場合、処理回路９０は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせた回路等である。進行方向判定部１０および自動運転指示部２０の各機能は、複数の処理回路により個別に実現されてもよいし、１つの処理回路によりまとめて実現されてもよい。

図３は、自動運転指示装置１００が有する処理回路の構成の別の一例を示す図である。処理回路は、プロセッサ９１とメモリ９２とを有する。プロセッサ９１がメモリ９２に格納されるプログラムを実行することにより、進行方向判定部１０および自動運転指示部２０の各機能が実現される。例えば、プログラムとして記述されたソフトウェアまたはファームウェアがプロセッサ９１により実行されることにより各機能が実現される。すなわち、自動運転指示装置１００は、プログラムを格納するメモリ９２と、そのプログラムを実行するプロセッサ９１とを有する。

プログラムには、自動運転指示装置１００が、車両の外部に存在するユーザによって指定される指定位置と、ユーザの指示によって駐車位置から指定位置に移動する車両の現在位置の前方に存在する分岐エリアにおける複数の通路であって、車両に搭載された車載機器１１０を介して車両の現在位置の前方に認識される複数の通路の情報と、に基づき、分岐エリアから複数の通路が延在する方向である複数の延在方向と分岐エリアから指定位置への直線方向である指定位置方向とがなす複数の角度のうち、指定位置方向に対して小さい角度をなす延在方向に対応する一の通路を、車両の進行方向に決定し、進行方向に車両を自動運転により移動させる制御を行うように、自動運転制御装置１２０に対し、進行方向の情報を含む指示情報を出力する、機能が記述されている。また、プログラムは、進行方向判定部１０および自動運転指示部２０の手順または方法をコンピュータに実行させるものである。

プロセッサ９１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等である。メモリ９２は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリである。または、メモリ９２は、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。

上述した進行方向判定部１０および自動運転指示部２０の各機能は、一部が専用のハードウェアによって実現され、他の一部がソフトウェアまたはファームウェアにより実現されてもよい。このように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現する。

図４は、実施の形態１における自動運転指示装置１００の動作および自動運転指示方法を示すフローチャートである。

ステップＳ１にて、自動運転指示装置１００は、ユーザによって指定される指定位置を取得する。

ステップＳ２にて、自動運転指示装置１００は、現在位置および現在位置の前方の分岐エリアにおける複数の通路の情報を取得する。現在位置および複数の通路の情報は、車載機器１１０から取得する。

ステップＳ３にて、進行方向判定部１０は、複数の角度のうち小さい角度に対応する一の通路を車両の進行方向に決定する。複数の角度とは、分岐エリアから複数の通路が延在する方向である複数の延在方向と、分岐エリアから指定位置への直線方向である指定位置方向とがなす角度である。

ステップＳ４にて、自動運転指示部２０は、自動運転制御装置１２０に対し進行方向の情報を含む指示情報を出力する。以上で、自動運転指示方法は終了する。

以上をまとめると、実施の形態１における自動運転指示装置１００は、車両が進行可能な通路が枝分かれしてつながる分岐エリアを含み、かつナビゲーション用の地図の無い駐車場において、車両を駐車位置から指定位置まで自動運転により移動させる自動運転制御装置１２０に対し、自動運転の制御に関する指示情報を出力する。自動運転指示装置１００は、進行方向判定部１０と自動運転指示部２０とを含む。進行方向判定部１０は、車両の外部に存在するユーザによって指定される指定位置と、ユーザの指示によって駐車位置から指定位置に移動する車両の現在位置の前方に存在する分岐エリアにおける複数の通路であって、車両に搭載された車載機器１１０を介して車両の現在位置の前方に認識される複数の通路の情報と、に基づき、分岐エリアから複数の通路が延在する方向である複数の延在方向と分岐エリアから指定位置への直線方向である指定位置方向とがなす複数の角度のうち、小さい角度をなす延在方向に対応する一の通路を車両の進行方向に決定する。自動運転指示部２０は、進行方向に車両を自動運転により移動させる制御を行うように、自動運転制御装置１２０に対し、進行方向の情報を含む指示情報を出力する。

以上の自動運転指示装置１００は、ナビゲーション用の地図の無い駐車場において、自動運転制御される車両が駐車位置から指定位置に到達するまでの所要時間を短縮する。

また、実施の形態１における自動運転指示方法は、車両が進行可能な通路が枝分かれしてつながる分岐エリアを含み、かつナビゲーション用の地図の無い駐車場において、車両を駐車位置から指定位置まで自動運転により移動させる自動運転制御装置１２０に対し、自動運転の制御に関する指示情報を出力する。自動運転指示方法は、車両の外部に存在するユーザによって指定される指定位置と、ユーザの指示によって駐車位置から指定位置に移動する車両の現在位置の前方に存在する分岐エリアにおける複数の通路であって、車両に搭載された車載機器１１０により車両の現在位置の前方に認識される複数の通路の情報と、に基づき、分岐エリアから複数の通路が延在する方向である複数の延在方向と分岐エリアから指定位置への直線方向である指定位置方向とがなす複数の角度のうち、小さい角度をなす延在方向に対応する一の通路を車両の進行方向に決定する。また、自動運転指示方法は、進行方向に車両を自動運転により移動させる制御を行うように、自動運転制御装置１２０に対し、進行方向の情報を含む指示情報を出力する。

以上の自動運転指示方法は、ナビゲーション用の地図の無い駐車場において、自動運転によって駐車位置から指定位置に移動する車両が、その指定位置に到達するまでの所要時間を短縮する。

＜実施の形態２＞
実施の形態２における自動運転指示装置および自動運転指示方法を説明する。実施の形態２は実施の形態１の下位概念であり、実施の形態２における自動運転指示装置は、実施の形態１における自動運転指示装置１００の各構成を含む。なお、実施の形態１と同様の構成および動作については説明を省略する。

図５は実施の形態２における自動運転指示装置１０１の構成を示すブロック図である。

自動運転指示装置１０１は、進行方向判定部１０および自動運転指示部２０に加えて、通信部３０、カメラ情報取得部４０および現在位置取得部５０を有する。図５には、自動運転指示装置１０１と関連して動作する装置として、ユーザ端末１３０、車載機器１１０および自動運転制御装置１２０が示されている。

ユーザ端末１３０は、ユーザが携帯する端末であり、自動運転指示装置１０１の通信部３０と通信する。ユーザ端末１３０は、ユーザ操作により、ユーザ指示を通信部３０に送信する。ユーザ指示には、例えば、ユーザによって指定される指定位置の情報、および駐車位置から指定位置までの自動運転を開始させる指示情報を含む。指定位置は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）に基づく座標である。

車載機器１１０は、現在位置受信機１１２およびカメラ１１１を含む。現在位置受信機１１２は、車両の現在位置を示す位置情報を受信する。現在位置受信機１１２は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）等のＧＮＳＳの信号を受信する。カメラ１１１は、車両の現在位置の前方の画像など車両の周辺の画像を撮影する。車両の前方とは、車両の進行方向である。例えば、車両が前進する場合、車両の前方は車両が前進する方向であり、車両が後進する場合、車両の前方は車両が後進する方向である。

通信部３０は、車両の外部に存在するユーザによって操作されるユーザ端末１３０と通信する。通信部３０は、ユーザ端末１３０から送信されるユーザ指示を受信し、自動運転指示部２０に出力する。また、通信部３０は、車両の情報をユーザ端末１３０に送信する。

現在位置取得部５０は、現在位置受信機１１２より車両の現在位置を取得する。例えば、車両は、ユーザの指示によって駐車位置から指定位置に移動する走行経路における現在位置を取得する。

カメラ情報取得部４０は、カメラ１１１によって撮影された車両の前方の画像を取得する。また、カメラ情報取得部４０は、取得した画像に基づき進行方向判定部１０の動作に必要な情報を抽出する。すなわち、カメラ情報取得部４０は、車両の周辺情報として、車両の前方に存在する分岐エリアにおける複数の通路の情報を抽出する。

進行方向判定部１０は、通信部３０で受信されたユーザ指示に含まれる情報であって、自動運転指示部２０を介して通知される指定位置の情報を取得する。進行方向判定部１０は、現在位置取得部５０から車両の現在位置を取得する。進行方向判定部１０は、カメラ情報取得部４０から車両の前方に存在する複数の通路の情報を取得する。進行方向判定部１０は、現在位置と複数の通路の情報とに基づき、分岐エリアの位置および分岐エリアから延在する複数の通路の延在方向を求める。また、進行方向判定部１０は、分岐エリアの位置と指定位置とに基づき、分岐エリアから指定位置への方向である指定位置方向を求める。より詳細には、指定位置方向は、例えば、分岐エリアにおける複数の通路の分岐点から指定位置への方向であってもよいし、分岐エリア内に進入した車両の現在位置から指定位置への方向であってもよい。複数の通路の分岐点とは、複数の通路の延在方向が交わる点である。進行方向判定部１０は、複数の通路の延在方向と指定位置方向とがなす複数の角度を求める。進行方向判定部１０は、例えば、複数の通路の延在方向に対応するベクトルと指定位置方向に対応するベクトルとがなす複数の角度を求める。

進行方向判定部１０は、複数の角度のうち小さい角度をなす延在方向に対応する一の通路を、車両の進行方向に決定する。例えば、進行方向判定部１０は、一の通路の延在方向と指定位置方向とがなす角度が、他の通路の延在方向と指定位置方向とがなす角度よりも小さい場合、一の通路を車両の進行方向に決定する。または、例えば、進行方向判定部１０は、複数の角度のうち、最も小さい角度をなす延在方向に対応する一の通路を車両の進行方向に決定する。

自動運転指示部２０は、自動運転制御装置１２０に対し、進行方向判定部１０にて決定された進行方向の情報を含む指示情報を出力する。

自動運転制御装置１２０は、指示情報に基づき、進行方向に車両を自動運転によって移動させる制御を行う。

図６は、実施の形態２における自動運転指示装置１０１のハードウェアの構成を示す図である。

自動運転指示装置１０１は、プロセッサ９１、メモリ９２およびＩ／Ｏポート９３を有する。プロセッサ９１がメモリ９２に格納されるプログラムを実行することにより、通信部３０、現在位置取得部５０、カメラ情報取得部４０、進行方向判定部１０および自動運転指示部２０の各機能が実現される。また、通信部３０は、Ｉ／Ｏポート９３を有する。

図７は、実施の形態２における自動運転指示装置１０１の動作および自動運転指示方法を示すフローチャートである。図８は、駐車場における車両１の駐車位置３および指定位置４の一例を示す図である。駐車場には、車両用の駐車場入口２Ａ、車両用の駐車場出口２Ｂ、２階駐車場への進入口２Ｃ、およびユーザのための店舗等への入口である施設入口２Ｄが設けられている。車両１は駐車位置３に駐車または停車している。また、一例として、指定位置４は施設入口２Ｄの前に設定されている。自動運転指示装置１０１および自動運転制御装置１２０など車両１の自動運転に関連する装置は、駐車場における地図および通行規則の情報を有していない。

ステップＳ１０にて、通信部３０は、ユーザ端末１３０からユーザ指示を受信する。例えば、ユーザ指示には、「指定位置４まで迎えに来てほしい」旨の指示が含まれる。

ステップＳ１５にて、自動運転指示部２０は、自動運転制御装置１２０に対し、車両１の自動運転制御を開始するよう指示情報を出力する。自動運転指示部２０は、通信部３０にて受信した指定位置４を進行方向判定部１０へ通知する。指定位置４は、上記のユーザ指示に含まれる。

ステップＳ２０にて、出庫方向判定処理が実行される。詳細は後述する。

ステップＳ３０にて、進行方向判定部１０は、車両１の前方に分岐エリアが存在するか否かを判定する。車両１の前方に分岐エリアが存在する場合、ステップＳ４０が実行される。車両１の前方に分岐エリアが存在しない場合、ステップＳ８０が実行される。

ステップＳ４０にて、進行方向判定処理が実行される。詳細は後述する。

ステップＳ８０にて、進行方向判定部１０は、車両１が指定位置４に到着したか否かを判定する。車両１が指定位置４に到着している場合、自動運転指示方法を終了する。車両１が指定位置４に到着していない場合、ステップＳ３０が再び実行される。

図９は、実施の形態２における出庫方向判定処理の詳細を示すフローチャートである。図１０は、出庫方向判定処理の一例を示す図である。

ステップＳ２１０にて、進行方向判定部１０は、ユーザによって指定される指定位置４を取得する。指定位置４は、自動運転指示部２０から通知される。ここでは、指定位置４は、施設入口２Ｄにおいてユーザ端末１３０を携帯するユーザの位置に対応している。

ステップＳ２２０にて、進行方向判定部１０は、車両１の駐車位置３および駐車位置３の前方の分岐エリア５における複数の通路６の情報を取得する。以下に本ステップの詳細を説明する。図１０に示されるように、車両１は駐車位置３に駐車している。進行方向判定部１０は、現在位置取得部５０より車両１の現在位置を取得することにより、駐車位置３を取得する。また、進行方向判定部１０は、カメラ情報取得部４０から、車両１の前方に存在する分岐エリア５における複数の通路６の情報を取得する。図１０において、車両１の前方の分岐エリア５から２つの通路６Ａ，６Ｂが分岐している。したがって、進行方向判定部１０は、複数の通路６の情報として、２つの通路６Ａ，６Ｂが存在することを認識する。進行方向判定部１０は、分岐エリア５の位置と２つの通路６Ａ，６Ｂの情報とに基づき、分岐エリア５から延在する２つの通路６Ａ，６Ｂの延在方向７Ａ，７Ｂを求める。また、進行方向判定部１０は、分岐エリア５の位置と指定位置４とに基づき、分岐エリア５から指定位置４への指定位置方向８を求める。なお、車両１の前方の分岐エリア５の位置は、車両１の現在位置およびカメラ情報取得部４０にて取得される画像などに基づき求められる。

ステップＳ２３０にて、進行方向判定部１０は、複数の角度のうち小さい角度に対応する一の通路を車両１の出庫方向に決定する。例えば、図１０においては、進行方向判定部１０は、一の通路６Ａの延在方向７Ａと指定位置方向８とがなす角度θ_Ａを求める。さらに、進行方向判定部１０は、他の通路６Ｂの延在方向７Ｂと指定位置方向８とがなす角度θ_Ｂを求める。角度θ_Ａは、角度θ_Ｂよりも小さい。そのため、進行方向判定部１０は、角度θ_Ａに対応する一の通路６Ａを車両１の出庫方向に決定する。

ステップＳ２４０にて、自動運転指示部２０は、自動運転制御装置１２０に対し出庫方向の情報を含む指示情報を出力する。

ステップＳ２５０にて、自動運転制御装置１２０は、車両１を自動運転により出庫方向に移動させる。以上により、出向方向判定処理は終了する。

図１１は、実施の形態２における進行方向判定処理の詳細を示すフローチャートである。図１２は、進行方向判定処理の一例を示す図である。

ステップＳ４１０にて、進行方向判定部１０は、車両１の現在位置および現在位置の前方の分岐エリア５における複数の通路６の情報を取得する。以下に本ステップの詳細を説明する。進行方向判定部１０は、現在位置取得部５０より車両１の現在位置を取得する。また、進行方向判定部１０は、カメラ情報取得部４０から、車両１の前方に存在する分岐エリア５における複数の通路６の情報を取得する。図１２において、車両１の前方の分岐エリア５からは、２つの通路６Ｃ，６Ｄが分岐している。したがって、進行方向判定部１０は、複数の通路６の情報として、２つの通路６Ｃ，６Ｄが存在することを認識する。進行方向判定部１０は、分岐エリア５の位置と２つの通路６Ｃ，６Ｄの情報とに基づき、２つの通路６Ｃ，６Ｄの延在方向７Ｃ，７Ｄを求める。また、進行方向判定部１０は、分岐エリア５の位置と指定位置４とに基づき、指定位置方向８を求める。

ステップＳ４２０にて、進行方向判定部１０は、複数の角度のうち小さい角度に対応する一の通路を車両１の進行方向に決定する。例えば、図１２においては、進行方向判定部１０は、一の通路６Ｃの延在方向７Ｃと指定位置方向８とがなす角度θ_Ｃを求める。さらに、進行方向判定部１０は、他の通路６Ｄの延在方向７Ｄと指定位置方向８とがなす角度θ_Ｄを求める。角度θ_Ｃは、角度θ_Ｄよりも小さい。そのため、進行方向判定部１０は、角度θ_Ｃに対応する一の通路６Ｃを車両１の進行方向に決定する。

ステップＳ４３０にて、自動運転指示部２０は、自動運転制御装置１２０に対し進行方向の情報を含む指示情報を出力する。

ステップＳ４４０にて、自動運転制御装置１２０は、車両１を自動運転により進行方向に移動させる。以上により、進行方向判定処理は終了する。

以上のように、実施の形態２における自動運転指示装置１０１は、自動運転制御装置１２０等が駐車場の地図情報を有していない場合であっても、車載機器１１０が取得する車両１の周辺情報に基づき、車両１が進行可能な通路６Ｃ，６Ｄ（または通路６Ａ，６Ｂ）を判別する。自動運転指示装置１０１は、通路６Ｃ，６Ｄ（または通路６Ａ，６Ｂ）の延在方向７Ｃ，７Ｄ（または延在方向７Ａ，７Ｂ）と指定位置方向８とがなす角度θ_Ｃ，θ _Ｄ（または角度θ_Ａ，θ_Ｂ）に基づき、車両１の進行方向を決定する。これにより、自動運転指示装置１０１は、車両１が指定位置４に到達するまでの所要時間を短縮する。また、実施の形態２における自動運転指示装置１０１によれば、車両１は現在位置および指定位置４の２点間の直線距離が最短距離になる方向に進むことも可能である。このように、自動運転指示装置１０１は、駐車場における自動運転お迎えサポート機能を実現する。

＜実施の形態３＞
実施の形態３における自動運転指示装置および自動運転指示方法を説明する。実施の形態３は実施の形態１の下位概念であり、実施の形態３における自動運転指示装置は、実施の形態１における自動運転指示装置１００の各構成を含む。なお、実施の形態１または２と同様の構成および動作については説明を省略する。

進行方向判定部１０は、指定位置４、車両１の現在位置、車両１の前方の分岐エリア５における複数の通路６の情報に加えて、複数の通路６における通行規則の情報を取得する。通行規則は、予め駐車場に整備されている。通行規則とは、例えば、進入禁止、一方通行、一旦停止、通行可、通行止めまたは行き先を含む。通行規則は、駐車場内に設けられた標示または標識により示されている。標示は、通路に直接描画されることにより示されている。標示は、例えば、進行可能な方向を示す矢印または一旦停止の線を含む。標識は、例えば、立体駐車場における他の階層、駐車場に隣接する施設名、駐車場外の地名などの行き先が示された看板を含む。その看板には、例えば、「２階へ」、「屋上」、「出口」、「○○方面（○○は地名、建物など）」が表示される。通行規則は、車載機器１１０を介して認識される。ここでは、カメラ１１１が車両１の前方の標識または標示を撮影する。カメラ情報取得部４０が、その画像に基づき、通路ごとの通行規則の情報を抽出する。進行方向判定部１０は、カメラ情報取得部４０からその通行規則の情報を取得する。

進行方向判定部１０は、複数の通路６の情報と通行規則の情報とに基づき、複数の通路６のうち車両１が通行規則に従って進行可能な少なくとも１つの通路を選定する。車両１が通行規則に従って進行可能な通路が２以上である場合、進行方向判定部１０は、２以上の通路の延在方向と指定位置方向８とがなす２以上の角度を求める。進行方向判定部１０は、２以上の角度のうち小さい角度をなす延在方向に対応する一の通路を、車両１の進行方向に決定する。または、車両１が通行規則に従って進行可能な通路が、１つだけである場合、進行方向判定部１０は、その一の通路を車両１の進行方向に決定する。

実施の形態３における進行方向判定部１０の機能は、図３または図６に示されるプロセッサ９１がメモリ９２に格納されるプログラムを実行することにより実現される。

実施の形態３における自動運転指示装置の動作および自動運転指示方法は、図７に示されたステップＳ４０の進行方向判定処理の詳細が、実施の形態２とは異なる。

図１３は、実施の形態３における進行方向判定処理の詳細を示すフローチャートである。図１４は、進行方向判定処理の一例を示す図である。

ステップＳ４１０にて、進行方向判定部１０は、車両１の現在位置および現在位置の前方の分岐エリア５における複数の通路６の情報を取得する。この際、進行方向判定部１０は、カメラ１１１によって撮影された車両１の前方の画像に基づき、複数の通路６の情報を取得する。図１４において、車両１の現在位置の前方の分岐エリア５からは３つの通路６Ｅ，６Ｆ，６Ｇが分岐している。

ステップＳ４１１にて、進行方向判定部１０は、複数の通路６における駐車場に整備された通行規則の情報を取得する。例えば、カメラ１１１が車両１の前方の画像を撮影する。カメラ情報取得部４０が、その画像に含まれる標識または標示に基づき、複数の通路６に整備された通行規則９の情報を抽出する。進行方向判定部１０は、カメラ情報取得部４０からその通行規則９の情報を取得する。ここでは、３つの通路６Ｅ，６Ｆ，６Ｇにおける通行規則は、すべて一方通行である。

ステップＳ４１３にて、進行方向判定部１０は、車両１が通行規則９に従って進行可能な少なくとも１つの通路を選定する。ここでは、車両１は、通路６Ｇへの左折は不可能であり、通路６Ｅへの直進および通路６Ｆへの右折が可能である。したがって、進行方向判定部１０は、通路６Ｅおよび通路６Ｆを選定する。進行方向判定部１０は、分岐エリア５の位置と２つの通路６Ｅ，６Ｆの情報とに基づき、２つの通路６Ｅ，６Ｆの延在方向７Ｅ，７Ｆを求める。また、進行方向判定部１０は、分岐エリア５の位置と指定位置４とに基づき、指定位置方向８を求める。

ステップＳ４２０にて、複数の角度のうち小さい角度に対応する一の通路を車両１の進行方向に決定する。例えば、図１４においては、進行方向判定部１０は、一の通路６Ｅの延在方向７Ｅと指定位置方向８とがなす角度θ_Ｅを求める。さらに、進行方向判定部１０は、他の通路６Ｆの延在方向７Ｆと指定位置方向８とがなす角度θ_Ｆを求める。角度θ_Ｅは、角度θ_Ｆよりも小さい。そのため、進行方向判定部１０は、角度θ_Ｅに対応する一の通路６Ｅを車両１の進行方向に決定する。

ステップＳ４３０にて、自動運転制御装置１２０に対し進行方向の情報を含む指示情報を出力する。

ステップＳ４４０にて、車両１を自動運転により進行方向に移動させる。以上により、進行方向判定処理は終了する。次に、図７に示されるステップＳ８０が実行される。

以上をまとめると、実施の形態３における自動運転指示装置の進行方向判定部１０は、複数の通路６の情報と、複数の通路６における駐車場に整備された通行規則９であって車載機器１１０を介して認識される通行規則９の情報と、に基づいて、複数の通路６のうち車両１が通行規則９に従って進行可能な少なくとも１つの通路６Ｅ，６Ｆを選定する。一の通路６Ｅは、車両１が進行可能な少なくとも１つの通路６Ｅ，６Ｆに含まれる。

このような自動運転指示装置は、自動運転用に整備された情報だけでなく、ユーザがみて確認するような駐車場内の標識または標示に従って、車両１を指定位置４まで移動させる。そのため、自動運転指示装置は、周辺車両や歩行者等の通行を阻害することなく車両１を指定位置４まで移動させることができる。

＜実施の形態４＞
実施の形態４における自動運転指示装置および自動運転指示方法を説明する。実施の形態４は実施の形態１の下位概念であり、実施の形態４における自動運転指示装置は、実施の形態１における自動運転指示装置１００の各構成を含む。なお、実施の形態１から３のいずれかと同様の構成および動作については説明を省略する。

図１５は、実施の形態４における自動運転指示装置１０２の構成を示すブロック図である。自動運転指示装置１０２は、走行状況記憶部６０をさらに含む。

走行状況記憶部６０は、駐車位置３への進入経路と、その進入経路における通行規則９の情報とを記憶する。実施の形態４において、駐車位置３への進入経路とは、車両１が駐車位置３に入庫する際に車両１が走行する駐車位置３の手前の通路のことである。また、その進入経路における通行規則９は、予め駐車場に整備されている通行規則９である。ここでは、カメラ情報取得部４０が、カメラ１１１によって撮影された車両１の前方の画像に基づき、進入経路における通行規則９の情報を抽出する。走行状況記憶部６０は、カメラ情報取得部４０によって抽出された通行規則９の情報を記憶する。

進行方向判定部１０は、車両１が駐車位置３から出庫する際に、走行状況記憶部６０に記憶されている進入経路と進入経路における通行規則９の情報とに基づいて、車両１の出庫方向を決定する。ここでは、進行方向判定部１０は、車両１が通行規則９に従って進入経路と同じ通路に出庫することが可能と判定される場合に、その進入経路を車両１の進行方向に決定する。

実施の形態４における走行状況記憶部６０および進行方向判定部１０の機能は、図３または図６に示されるプロセッサ９１がメモリ９２に格納されるプログラムを実行することにより実現される。また、走行状況記憶部６０の記憶機能は、例えばメモリ９２によって実現される。

実施の形態４の自動運転指示方法においては、図７に示されたステップＳ１０の前に、以下の進入経路記憶処理が実行される。

図１６は、実施の形態４における進入経路記憶処理を示すフローチャートである。図１７は、駐車位置３の手前における車両１の進入経路１１を示す図である。

ステップＳ１１１にて、自動運転指示装置１０２は、駐車予定位置を取得する。駐車予定位置は、ユーザによって任意に決定される。

ステップＳ１１２にて、走行状況記憶部６０は、駐車予定位置の手前における進入経路１１を記憶する。

ステップＳ１１３にて、走行状況記憶部６０は、進入経路１１における通行規則９の情報を取得し記憶する。図１７に示される進入経路１１は、双方向に通行可能である。以上で、進入経路記憶処理は終了する。

進入経路記憶処理の後、例えば、ユーザは、車両１から降車し、施設等で過ごす。再びユーザが車両１に乗車する際、ユーザは、駐車場のある位置において、ユーザ端末１３０にユーザ指示を入力する。それにより、図７に示された各ステップが実行される。ただし、実施の形態４においては、ステップＳ２０の出庫方向判定処理の詳細が、実施の形態２とは異なる。

図１８は、実施の形態４における出庫方向判定処理の詳細を示すフローチャートである。

ステップＳ２１０は、図９に示されるステップＳ２１０と同様である。

ステップＳ２１１にて、進行方向判定部１０は、駐車位置３の手前の進入経路１１および通行規則９の情報を走行状況記憶部６０から読み込む。

ステップＳ２１２にて、進行方向判定部１０は、通行規則９に従って進入経路１１と同じ通路に出庫することが可能か否か判定する。進入経路１１と同じ通路に出庫することが可能である場合、ステップＳ２１３が実行される。図１９は、出庫方向判定処理の一例を示す図である。進入経路１１は、双方向に通行可能であるため、車両１は進入経路１１と同じ通路に出庫することが可能である。一方で、駐車場の図示は省略するが、進入経路１１と同じ通路に出庫することが不可能である場合、ステップＳ２２０が実行される。

ステップＳ２１３にて、進行方向判定部１０は、進入経路１１を出庫方向に決定する。

ステップＳ２２０にて、進行方向判定部１０は、車両１の駐車位置３および駐車位置３の前方の分岐エリア５における複数の通路６の情報を取得する。

ステップＳ２２１にて、進行方向判定部１０は、進入経路１１以外の少なくとも１つの通路を選定する。

ステップＳ２３０にて、進行方向判定部１０は、複数の角度のうち小さい角度に対応する一の通路を車両１の出庫方向に決定する。ただし、進入経路１１以外の通路が１つだけである場合、その進入経路１１以外の通路を出庫方向に決定する。

ステップＳ２４０以降は、図９に示された対応するステップと同様である。

以上をまとめると、実施の形態４における自動運転指示装置１０２は、走行状況記憶部６０をさらに含む。走行状況記憶部６０は、車両１が駐車位置３に入庫する際に車両１が走行する駐車位置３の手前の通路である進入経路１１と、進入経路１１における駐車場に整備された通行規則９であって進入経路１１を走行する車両１の車載機器１１０を介して認識される通行規則９の情報と、を記憶する。進行方向判定部１０は、車両１が駐車位置３から出庫する際に、進入経路１１と、進入経路１１における通行規則９の情報と、に基づいて、車両１が通行規則９に従って進入経路１１と同じ通路に出庫することが可能と判定される場合に、進入経路１１を、一の通路として車両１の進行方向に決定する。

出庫の際、車両１の駐車位置３から認識できない通行規則９または物理的な障害が通路に存在している可能性がある。図２０は、出庫方向判定処理の別の一例を示す図である。図２０の場合、駐車位置３の前方の分岐エリア５から分岐する２つの通路６Ｈ，６Ｉは、いずれも双方向に通行可能である。しかし、通路の延在方向と指定位置方向８との関係により通路６Ｉが出庫方向に決定された場合、分岐エリア５の先に存在する施設入口２Ｄによってその通路６Ｉは行き止まりである。このような状況において、実施の形態４における自動運転指示装置１０２は、出庫方向を制限する通行規則９に反しない限り、進入経路１１である通路６Ｈを通路６Ｉよりも優先して出庫方向に決定する。進入経路１１には物理的な障害物がないため、自動運転指示装置１０２は、スムーズな出庫を実現する。そのため、自動運転指示装置１０２は、車両１の指定位置４までの到達時間を短縮することを可能にする。

＜実施の形態５＞
実施の形態５における自動運転指示装置および自動運転指示方法を説明する。実施の形態５は実施の形態１の下位概念であり、実施の形態５における自動運転指示装置は、実施の形態１における自動運転指示装置１００の各構成を含む。なお、実施の形態１から４のいずれかと同様の構成および動作については説明を省略する。

実施の形態５における自動運転指示装置の構成は、実施の形態４における自動運転指示装置１０２と同様である。ただし、走行状況記憶部６０および進行方向判定部１０の機能が異なる。

走行状況記憶部６０は、車両１が駐車位置３に入庫する際に車両１が駐車場入口２Ａから駐車位置３まで走行する通路である進入経路１１と、その進入経路１１における通行規則９の情報とを記憶する。通行規則９は、予め駐車場に整備された通行規則９である。ここでは、カメラ情報取得部４０が、カメラ１１１によって撮影された車両１の前方の画像に基づき、進入経路１１における通行規則９の情報を抽出する。走行状況記憶部６０は、カメラ情報取得部４０によって抽出された通行規則９の情報を取得し記憶する。

進行方向判定部１０は、車両１の現在位置の前方の複数の通路６の情報と、走行状況記憶部６０に記憶されている進入経路１１における通行規則９の情報と、に基づいて、複数の通路６のうち車両１が通行規則９に従って進行可能な少なくとも１つの通路を選定する。車両１が通行規則９に従って進行可能な通路が２以上である場合、進行方向判定部１０は、２以上の通路の延在方向と指定位置方向８とがなす２以上の角度を求める。進行方向判定部１０は、２以上の角度のうち小さい角度をなす延在方向に対応する一の通路を、車両１の進行方向に決定する。または、車両１が通行規則９に従って進行可能な通路が、１つだけである場合、進行方向判定部１０は、その一の通路を車両１の進行方向に決定する。

実施の形態５における走行状況記憶部６０および進行方向判定部１０の機能は、図３または図６に示されるプロセッサ９１がメモリ９２に格納されるプログラムを実行することにより実現される。また、走行状況記憶部６０の記憶機能は、例えばメモリ９２によって実現される。

実施の形態５の自動運転指示方法においては、図７に示されたステップＳ１０の前に、以下の進入経路記憶処理が実行される。

図２１は、実施の形態５における進入経路記憶処理を示すフローチャートである。図２２は、駐車場および駐車場に整備された通行規則９を示す図である。以下、車両１が駐車場入口２Ａから駐車位置３まで走行する場合を説明する。

ステップＳ１２１にて、自動運転指示装置は、駐車場入口２Ａに進入したことを認識する。例えば、自動運転指示装置は、現在位置取得部５０から取得する車両１の現在位置と、駐車場外の地図情報とに基づき、車両が駐車場入口２Ａに進入したことを判断する。または例えば、自動運転指示装置は、通信部３０が受信するユーザ端末１３０から送信された通知により、車両が駐車場入口２Ａに進入したことを判断する。

ステップＳ１２２にて、走行状況記憶部６０は、車両１の現在位置を取得し進入経路１１として記憶する。

ステップＳ１２３にて、走行状況記憶部６０は、進入経路１１における通行規則９の情報を取得し記憶する。走行状況記憶部６０は、カメラ情報取得部４０等を介し、その駐車場入口２Ａから認識可能な範囲の通行規則９の情報を進入経路１１とともに記憶する。

ステップＳ１２４にて、自動運転指示装置は、車両１が駐車位置３に駐車したか否かを判定する。車両１が駐車位置３に駐車した場合、進入経路記憶処理は終了する。車両１が駐車位置３に駐車していない場合、ステップＳ１２２が再び実行される。つまり、車両１がまだ駐車していない場合、車両１が駐車するまでステップＳ１２２およびＳ１２３が繰り返される。

図２３は、進入経路１１の一地点における通行規則９の情報を示す図である。図２３において、進入経路１１の一地点は駐車場入口２Ａに対応する。走行状況記憶部６０は、駐車場入口２Ａにおいて、図２３に示される情報を記憶する。図２４から図２９の各々は、同様に、進入経路１１の一地点において走行状況記憶部６０が記憶する通行規則９の情報を示す図である。走行状況記憶部６０は、図２３から図２９に示される各地点における通行規則９の情報を記憶する。そして、走行状況記憶部６０は、それらをつなぎ合わせることにより、進入経路１１における通行規則９の情報を含む地図情報を記憶する。図３０は、進入経路１１における地図情報を示す図である。

進入経路記憶処理の後、例えば、ユーザは、車両１から降車し、施設等で過ごす。再びユーザが車両１に乗車する際、ユーザは、駐車場のある位置において、ユーザ端末１３０にユーザ指示を入力する。それにより、図７に示された各ステップが実行される。ただし、実施の形態５においては、ステップＳ４０の進行方向判定処理の詳細が、実施の形態２とは異なる。なお、説明は省略するが、実施の形態５におけるステップＳ２０においては、実施の形態４に示された出庫方向判定処理が実行されてもよい。

図３１は、実施の形態５における進行方向判定処理の詳細を示すフローチャートである。ステップＳ４１０およびＳ４１１は、図１３に示される進行方向判定処理の各ステップと同様である。

ステップＳ４１２にて、進行方向判定部１０は、進入経路１１および進入経路１１における通行規則９の情報を走行状況記憶部６０から読み込む。

ステップＳ４１３以降は、図１３に示される進行方向判定処理の各ステップと同様である。

以上をまとめると、実施の形態５における自動運転指示装置は、走行状況記憶部６０をさらに含む。走行状況記憶部６０は、車両１が駐車位置３に入庫する際に車両１が駐車場入口２Ａから駐車位置３まで走行する通路である進入経路１１と、進入経路１１における駐車場に整備された通行規則９であって進入経路１１を走行する車両１の車載機器１１０を介して認識される通行規則９の情報と、を記憶する。進行方向判定部１０は、複数の通路６の情報と、進入経路１１と、進入経路１１における通行規則９の情報と、に基づいて、複数の通路６のうち車両１が通行規則９に従って進行可能な少なくとも１つの通路を選定する。一の通路は、車両１が進行可能な少なくとも１つの通路に含まれる。

このような自動運転指示装置は、進入経路１１における通行規則９を取得し、地図情報を作成する。自動運転指示装置は、その地図情報に基づき進行方向を決定するため、車両１は無駄な遠回りをすることなく指定位置４に到着できる。すなわち、自動運転指示装置は、指定位置４までの経路において、精度の高い進行方向判定を可能とする。

＜実施の形態６＞
実施の形態６における自動運転指示装置および自動運転指示方法を説明する。実施の形態６は実施の形態１の下位概念であり、実施の形態６における自動運転指示装置は、実施の形態１における自動運転指示装置１００の各構成を含む。なお、実施の形態１から５のいずれかと同様の構成および動作については説明を省略する。

図３２は、実施の形態６における自動運転指示装置１０３の構成を示すブロック図である。

進行方向判定部１０は、ユーザにより指定される指定停車方向と指定位置４の手前における通行規則９の情報とに基づいて、指定位置４における車両１の停車方向を決定する。指定位置４の手前における通行規則９は、指定位置４の手前を走行する車両１の車載機器１１０を介して認識される。

自動運転指示部２０は、進行方向判定部１０で決定された停車方向で車両１を指定位置４に停車させる制御を行うように、自動運転制御装置１２０に対し、停車方向の情報を含む指示情報を出力する。

実施の形態６における進行方向判定部１０および自動運転指示部２０の機能は、図３または図６に示されるプロセッサ９１がメモリ９２に格納されるプログラムを実行することにより実現される。

図３３は、実施の形態６における自動運転指示装置１０３の動作および自動運転指示方法を示すフローチャートである。

ステップＳ１０からステップＳ４０までは、図７に示される各ステップと同様である。実施の形態６においては、ステップＳ４０の次に、ステップＳ８５が実行される。また、ステップＳ３０にて、車両１の前方に分岐エリア５が存在しない場合も、ステップＳ８０に代えてステップＳ８５が実行される。

ステップＳ８５にて、進行方向判定部１０は、指定位置４を認識可能か否か判定する。進行方向判定部１０は、車両１の現在位置、指定位置４、車両１の前方の画像等に基づき、指定位置４を認識可能か否か判定する。例えば、進行方向判定部１０は、車両１が指定位置４の手前に到達したことを認識できた場合、指定位置４を認識可能であると判定する。指定位置４が認識可能な場合、ステップＳ９０が実行される。指定位置４が認識不可能な場合、ステップＳ３０が再び実行される。

ステップＳ９０にて、停車方向判定処理が実行される。

図３４は、実施の形態６における停車方向判定処理の詳細を示すフローチャートである。

ステップＳ９１０にて、進行方向判定部１０は、ユーザによって指定される指定停車方向を取得する。指定停車方向は、例えば、上記のユーザ指示に含まれる。なお、ユーザによる指定がない場合、進行方向判定部１０は、指定位置４に対し車両１が左付けされる方向を指定停車方向とする。

ステップＳ９２０にて、進行方向判定部１０は、指定位置４における駐車場に整備された通行規則９の情報を取得する。例えば、カメラ１１１が車両１の前方の画像を撮影する。カメラ情報取得部４０が、その画像に含まれる標識または標示に基づき、指定位置４における通行規則９の情報を抽出する。進行方向判定部１０は、カメラ情報取得部４０からその通行規則９の情報を取得する。

ステップＳ９３０にて、進行方向判定部１０は、車両１が指定停車方向で停車可能か否か判定する。車両１が指定停車方向で停車可能である場合、ステップＳ９４０が実行される。車両１が指定停車方向で停車不可能である場合、ステップＳ９５０が実行される。

ステップＳ９４０にて、進行方向判定部１０は、指定停車方向を車両１の停車方向に決定する。

ステップＳ９５０にて、進行方向判定部１０は、通行規則９に従った方向を車両１の停車方向に決定する。

ステップＳ９６０にて、自動運転指示部２０は、自動運転制御装置１２０に対し停車方向の情報を含む指示情報を出力する。

ステップＳ９７０にて、自動運転制御装置１２０は、自動運転により車両１を指定位置４に停車させる。以上により、停車方向判定処理および自動運転指示方法が終了する。

以上をまとめると、実施の形態６における自動運転指示装置１０３の進行方向判定部１０は、ユーザにより指定される方向であって指定位置４における車両１の停車方向である指定停車方向と、指定位置４における駐車場に整備された通行規則９であって指定位置４の手前を走行する車両１の車載機器１１０を介して認識される通行規則９の情報と、に基づいて、指定位置４における車両１の停車方向を決定する。自動運転指示部２０は、停車方向で車両１を指定位置４に停車させる制御を行うように、自動運転制御装置１２０に対し、停車方向の情報を含む指示情報を出力する。

指定位置４の周辺の状況、ユーザの状況、同乗者の状況等により、指定位置４に近づけるべき車両１のドアは異なる。例えば、施設入口２Ｄにおいてユーザが大量の荷物を持参している場合、指定位置４には、トランクのドアが最も近づくよう車両１は停車することが好ましい。実施の形態６における自動運転指示装置１０３は、停車方向を制限する通行規則９に反しない限り、ユーザによる指定停車方向で車両１を停車させることを可能にする。車両１は、指定位置４の周辺の状況、ユーザの状況、同乗者の状況等に応じて、最適な方向で停車する。

＜実施の形態７＞
実施の形態７における自動運転指示装置および自動運転指示方法を説明する。実施の形態７は実施の形態１の下位概念であり、実施の形態７における自動運転指示装置は、実施の形態１における自動運転指示装置１００の各構成を含む。なお、実施の形態１から６のいずれかと同様の構成および動作については説明を省略する。

進行方向判定部１０は、進行方向に決定した通路を走行中、車両１の前方に車両１が進行不可能な通行障害が存在している場合、１つ前の分岐エリア５に戻る方向を車両１の進行方向に決定する。すなわち、進行方向判定部１０は、進行方向がその一の通路に決定された分岐エリア５へ戻る方向を、車両１の進行方向に決定する。通行障害とは、突発的に発生する障害であって、車両が物理的に進入不可能な障害のことである。通行障害とは、例えば、他の車両の故障、事故、工事等を含む。

進行方向判定部１０は、通行障害が存在する一の通路から車両１が戻った分岐エリア５における複数の通路６のうち、通行障害が存在する一の通路以外の通路を、車両１の進行方向に決定する。

走行状況記憶部６０は、車両が駐車場入口２Ａから駐車位置３まで走行する通路である走行経路と、一の通路における通行障害の情報と、を記憶する。実施の形態５における走行状況記憶部は進入経路１１における地図情報を記憶したが、それと同様に、実施の形態７における走行状況記憶部６０は、走行経路と、その走行経路の各地点における通行規則９の情報とを含む地図情報を記憶する。さらに、走行状況記憶部６０は、通行障害の情報も、その通行障害が発生した一の通路に関連付けて、つまり地図情報に付加して記憶する。通行障害の情報とは、例えば、進入不可（進入禁止）の情報である。

実施の形態７における進行方向判定部１０の機能は、図３または図６に示されるプロセッサ９１がメモリ９２に格納されるプログラムを実行することにより実現される。また、走行状況記憶部６０の記憶機能は、例えばメモリ９２によって実現される。

図３５は、実施の形態７における自動運転指示装置の動作および自動運転指示方法を示すフローチャートである。

ステップＳ１０からステップＳ４０までは、図３３に示される各ステップと同様である。

ステップＳ４２にて、進行方向判定部１０は、車両１の前方に通行障害が存在するか否か判定する。例えば、進行方向判定部１０は、カメラ１１１が撮影した車両１の前方の画像をカメラ情報取得部４０から取得し、その画像に基づき、通行障害が存在するか否かを判定する。通行障害が存在する場合、ステップＳ４４が実行される。通行障害が存在しない場合、ステップＳ８５が実行される。

ステップＳ４４にて、進行方向判定部１０は、車両１が進行方向に進行可能か否か判定する。例えば、進行方向判定部１０は、カメラ１１１が撮影した車両１の前方の画像に基づき、車両１が通行障害を避けて進行可能か否か判定する。車両１が進行方向に進行可能でない場合、ステップＳ５０が実行される。車両１が進行方向に進行可能である場合、ステップＳ８５が実行される。

ステップＳ５０にて、通行障害判定処理が実行される。詳細は後述する。

ステップＳ６０にて、進行方向再判定処理が実行される。詳細は後述する。

ステップＳ８５以降は、図３３に示される各ステップと同様である。

図３６は、実施の形態７における通行障害判定処理の詳細を示すフローチャートである。

ステップＳ５１０にて、走行状況記憶部６０は、走行経路における地図情報に通行障害の情報を付加して記憶する。

ステップＳ５２０にて、進行方向判定部１０は、１つ前の分岐エリア５の方向を進行方向に決定する。

ステップＳ５３０にて、自動運転指示部２０は、自動運転制御装置１２０に対し進行方向の情報を含む指示情報を出力する。

ステップＳ５４０にて、自動運転制御装置１２０は、車両１を自動運転により進行方向に移動させる。以上で、通行障害判定処理は終了する。

図３７は、実施の形態７における進行方向再判定処理の詳細を示すフローチャートである。

ステップＳ６１０にて、進行方向判定部１０は、車両１の現在位置および現在位置の前方の分岐エリア５における複数の通路６の情報を取得する。

ステップＳ６１１にて、進行方向判定部１０は、駐車場に整備された通行規則９の情報および通行障害の情報を取得する。この際、進行方向判定部１０は、カメラ１１１によって撮影された車両１の前方の画像に基づき、複数の通路６に整備された通行規則９の情報を取得する。また、進行方向判定部１０は、走行状況記憶部６０から通行障害の情報を取得する。

ステップＳ６１２にて、進行方向判定部１０は、車両１が通行規則９に従って進行可能であり、かつ、通行障害が存在する通路以外の少なくとも１つの通路を選定する。進行方向判定部１０は、選定された少なくとも１つの通路の延在方向を求める。また、進行方向判定部１０は、分岐エリア５から指定位置４への指定位置方向８を求める。

ステップＳ６２０にて、進行方向判定部１０は、複数の角度のうち小さい角度に対応する一の通路を車両１の進行方向に決定する。ステップＳ６１２で選定された通路が２以上である場合、進行方向判定部１０は、２以上の通路の延在方向と指定位置方向８とがなす２以上の角度のうち小さい角度に対応する一の通路を車両１の進行方向に決定する。または、ステップＳ６１２で選定された通路が１つだけである場合、進行方向判定部１０は、その一の通路を車両１の進行方向に決定する。

ステップＳ６３０にて、自動運転指示部２０は、自動運転制御装置１２０に対し進行方向の情報を含む指示情報を出力する。

ステップＳ６４０にて、自動運転制御装置１２０は、車両１を自動運転により進行方向に移動させる。

以上をまとめると、実施の形態７における自動運転指示装置の進行方向判定部１０は、車両１が進行不可能な通行障害が一の通路に存在している場合、進行方向がその一の通路に決定された分岐エリア５へ戻る方向を、車両１の進行方向に決定する。そして、進行方向判定部１０は、車両１が戻った分岐エリア５における複数の通路６のうち、通行障害が存在する一の通路以外の通路を、車両１の進行方向に決定する。

車両１の進行方向に決定された通路が、突発的な事故や故障により、車両１がその通路を通行できないことがある。その通行障害の解除に時間がかかった場合、車両１の指定位置４への到着時間が遅れる。実施の形態７における自動運転指示装置は、車両１を１つ前の分岐点まで戻るよう自動運転制御装置１２０に対し指示情報を出力し、他の通路を進行方向に再決定する。そのため、自動運転指示装置は、長い時間、指定位置４でユーザを待たせる状況を回避する。

＜実施の形態８＞
実施の形態８における自動運転指示装置および自動運転指示方法を説明する。実施の形態８は実施の形態１の下位概念であり、実施の形態８における自動運転指示装置は、実施の形態１における自動運転指示装置１００の各構成を含む。なお、実施の形態１から７のいずれかと同様の構成および動作については説明を省略する。

通信部３０は、車両１の前方に存在する通行障害に起因して一の通路に停車している車両１の現在位置と通行障害の情報とをユーザに通知する。この通信部３０の機能は、図３または図６に示されるプロセッサ９１がメモリ９２に格納されるプログラムを実行することにより実現される。

実施の形態８における自動運転指示装置の動作および自動運転指示方法は、図３５に示されたステップＳ５０の通行障害判定処理の詳細が、実施の形態７とは異なる。

図３８は、実施の形態８における通行障害判定処理の詳細を示すフローチャートである。

ステップＳ５１０は、図３６に示されるステップＳ５１０と同様である。

ステップＳ５１５にて、進行方向判定部１０は、車両１が１つ前の分岐エリア５の方向に戻ることが可能か否か判定する。例えば、カメラ情報取得部４０は、カメラ１１１によって撮影された車両１の前方または後方の画像に含まれる標識または標示に基づき、現在位置における通行規則９および通行障害の情報を抽出する。進行方向判定部１０は、カメラ情報取得部４０から取得したその通行規則９および通行障害の情報に基づき、車両１が１つ前の分岐エリア５の方向に戻ることが可能か否か判定する。車両１が１つ前の分岐エリア５の方向に戻ることが可能な場合、ステップＳ５２０が実行される。車両１が１つ前の分岐エリア５の方向に戻ることが不可能な場合、ステップＳ５５０が実行される。

ステップＳ５２０からＳ５４０は、図３６に示される各ステップと同様である。

ステップＳ５５０にて、通信部３０は、ユーザに車両１の現在位置と通行障害の情報とを通知する。例えば、通信部３０は、走行経路における地図情報に車両１の現在位置および通行障害の位置を付加して通知してもよい。ユーザ端末１３０には、図３０に示される地図情報と同様の走行経路における地図上に、車両１の現在位置および通行障害の位置が表示される。

以上をまとめると、実施の形態８における自動運転指示装置は、車両１が進行不可能な通行障害に起因して停車している車両１の現在位置と、通行障害の情報と、をユーザに通知する通信部３０をさらに含む。

このような自動運転指示装置は、車両１が走行不可能な状況における現在位置の情報および通行障害の情報等をユーザに通知することにより、ユーザが立ち往生する車両１の状態を把握できないことを防ぐ。その通知により、ユーザの不安や不満が解消される。または、その通知により、ユーザは指定位置４で待ち続けることも可能であるし、もしくは、立ち往生している車両１まで移動し乗車することも可能である。

（実施の形態８の変形例）
実施の形態８の自動運転指示装置は、通行障害判定処理において、通行規則９により可能な場合、車両１を１つ前の分岐エリア５に戻す処理を行った。しかし、その車両１が戻った分岐エリア５において、通行障害のため車両１が進行可能な通路が存在しなくなる場合がある。実施の形態８の変形例における自動運転指示装置は、そのような状況に対処可能である。

実施の形態８の変形例における自動運転指示装置の動作および自動運転指示方法は、図３５に示されたステップＳ６０の進行方向再判定処理の詳細が、実施の形態７とは異なる。

図３９は、実施の形態８の変形例における進行方向再判定処理の詳細を示すフローチャートである。

ステップＳ６１０およびＳ６１１は、図３７に示される各ステップと同様である。

ステップＳ６１４にて、進行方向判定部１０は、車両１が通行規則９に従って進行可能であり、かつ、通行障害が存在する通路以外の少なくとも１つの通路を選定可能か否か判定する。少なくとも１つの通路を選定可能が選定可能である場合、ステップＳ６２０が実行される。少なくとも１つの通路を選定可能が選定不可能である場合、ステップＳ６５０が実行される。

ステップＳ６２０からＳ６４０は、図３７に示される各ステップと同様である。

ステップＳ６５０にて、通信部３０は、ユーザに現在位置と通行障害の情報とを通知する。例えば、通信部３０は、走行経路における地図情報に車両１の現在位置および通行障害の位置を付加して通知してもよい。ユーザ端末１３０には、図３０に示される地図情報と同様の走行経路における地図上に、車両１の現在位置および通行障害の位置が表示される。

実施の形態８の変形例における自動運転指示装置も、車両１が走行不可能な状況における現在位置の情報および通行障害の情報等をユーザに通知することにより、ユーザが立ち往生する車両１の状態を把握できないことを防ぐ。その通知により、ユーザの不安や不満が解消される。または、その通知により、ユーザは指定位置４で待ち続けることも可能であるし、もしくは、立ち往生している車両１まで移動し乗車することも可能である。

＜実施の形態９＞
実施の形態９における自動運転指示装置および自動運転指示方法を説明する。実施の形態９は実施の形態１の下位概念であり、実施の形態９における自動運転指示装置は、実施の形態１における自動運転指示装置１００の各構成を含む。なお、実施の形態１から８のいずれかと同様の構成および動作については説明を省略する。

図４０は、実施の形態９における自動運転指示装置１０４の構成を示すブロック図である。

走行状況記憶部６０は、ユーザから送信される通行障害の解除の情報に基づき、走行経路に付加されていた通行障害の情報を修正する。例えば、走行状況記憶部６０は、通行障害の解除の情報に基づき、通行障害の情報を削除する。通行障害の情報が修正されることにより、進行方向判定部１０は、通行障害が解除された通路を進行方向に決定することもできる。

図４１は、実施の形態９における通行障害解除処理の詳細を示すフローチャートである。例えば、図３８のステップＳ５５０が実行されることにより、通知を受信したユーザは、自動運転指示装置１０４に対し、走行経路の情報をユーザ端末１３０に送信するようユーザ指示を送信する。

ステップＳ５６０にて、通信部３０は、そのユーザ指示に基づき、走行経路の情報をユーザ端末１３０に送信する。例えば、通信部３０は、ステップＳ５１０にて記憶した地図情報であって、通行障害の情報が付加された地図情報を、走行経路の情報としてユーザ端末１３０に送信する。地図には、通行障害の発生地点が示されている。ユーザは、地図情報により、通行障害の発生地点を確認後、通行障害が既に解除されたと判断した場合、ユーザ端末１３０を介して通行障害解除の情報を送信する。

ステップＳ５７０にて、通信部３０は、ユーザから送信された通行障害の解除の情報を受信する。

ステップＳ５８０にて、走行状況記憶部６０は、走行経路に付加されていた通行障害の情報を修正する。例えば、走行状況記憶部６０は、地図情報から通行障害の情報を削除する。

その後、例えば図３５に示されるステップＳ３０など、指定位置４までの自動運転指示および自動運転制御が再び実行される。

以上をまとめると、実施の形態９における自動運転指示装置１０４は、走行状況記憶部６０を含む。走行状況記憶部６０は、車両が駐車場入口２Ａから駐車位置３まで走行する通路である走行経路と、一の通路における車両１が進行不可能な通行障害の情報と、を記憶する。また、走行状況記憶部６０は、ユーザから送信される通行障害の解除の情報に基づき、通行障害の情報の記録を修正する。

このような自動運転指示装置１０４は、進行方向判定処理において、通行障害が解除された通路を進行方向に決定することを可能にする。

＜実施の形態１０＞
実施の形態１０における自動運転指示装置および自動運転指示方法を説明する。実施の形態１０は実施の形態１の下位概念であり、実施の形態１０における自動運転指示装置は、実施の形態１における自動運転指示装置１００の各構成を含む。なお、実施の形態１から９のいずれかと同様の構成および動作については説明を省略する。

進行方向判定部１０は、車両１が一の通路を移動中にユーザによって指定位置が新たな指定位置４に更新された場合、新たな指定位置４と複数の通路６の情報とに基づき、複数の通路６のうち新たな一の通路を車両１の進行方向に決定する。この進行方向判定部１０の機能は、図３または図６に示されるプロセッサ９１がメモリ９２に格納されるプログラムを実行することにより実現される。

図４２は、実施の形態１０における自動運転指示装置の動作および自動運転指示方法を示すフローチャートである。

ステップＳ４６にて、進行方向判定部１０は、ユーザ端末１３０からユーザ指示を再度受信したか否かを判定する。ユーザ指示を再度受信した場合、ステップＳ７０が実行される。ユーザ指示を再度受信していない場合、ステップＳ８５が実行される。

ステップＳ７０にて、指定位置変更処理が実行される。詳細は後述する。

図４３は、実施の形態１０における指定位置変更処理の詳細を示すフローチャートである。

ステップＳ７１０にて、進行方向判定部１０は、通信部３０を介して、新たな指定位置４を取得する。新たな指定位置４は、ユーザによって指定され、ユーザ指示に含まれる。例えば、指定位置４が、ユーザが携帯するユーザ端末１３０の位置である場合、新たな指定位置４は、ユーザが移動した後の位置である。

ステップＳ７２０にて、進行方向判定部１０は、現在位置が車両１の進行方向を変更することが可能な通路であるか否かを判定する。進行方向を変更することが可能な通路とは、通路に車両１が方向転換可能なスペースがある場合である。進行方向を変更することが可能な通路である場合、指定位置変更処理は終了する。そして、ステップＳ４０の進行方向判定処理が再び実行される。進行方向を変更することが不可能な通路である場合、ステップＳ７３０が実行される。

ステップＳ７３０にて、自動運転制御装置１２０は、車両１を自動運転により現在の進行方向で次の分岐エリア５まで移動させる。以上で、指定位置変更処理が終了し、ステップＳ４０の進行方向判定処理が再び実行される。

以上をまとめると、実施の形態１０における自動運転指示装置の進行方向判定部１０は、車両１が一の通路を移動中にユーザによって指定位置４が新たな指定位置４に更新された場合、新たな指定位置４と、複数の通路６の情報と、に基づき、複数の通路６のうち新たな一の通路を車両１の進行方向に決定する。

例えば、駐車場内の渋滞等により車両１の指定位置への到着時間が遅くなった場合、ユーザが指定位置４を変更することが考えられる。例えば、ユーザは、車両１を探して、車両１に近づいてくる場合がある。そのような場合であっても、実施の形態１０における自動運転指示装置は、新たな指定位置４に車両１が到達するよう、進行方向を再設定することを可能にする。

＜実施の形態１１＞
実施の形態１１における自動運転指示装置および自動運転指示方法を説明する。実施の形態１１は実施の形態１の下位概念であり、実施の形態１１における自動運転指示装置は、実施の形態１における自動運転指示装置１００の各構成を含む。なお、実施の形態１から１０のいずれかと同様の構成および動作については説明を省略する。

図４４は、実施の形態１１における自動運転指示装置の動作および自動運転指示方法を示すフローチャートである。

ステップＳ１０からステップＳ３０は、図３３に示される各ステップと同様である。

ステップＳ３２にて、進行方向判定部１０は、通信部３０を介して、新たな指定位置４を取得する。新たな指定位置４は、ユーザによって指定され、ユーザ指示に含まれる。例えば、指定位置４が、ユーザが携帯するユーザ端末１３０の位置である場合、新たな指定位置４は、ユーザが移動した後の位置である。

ステップＳ３４にて、進行方向判定部１０は、新たな指定位置４は元の指定位置から移動しているか否か判定する。新たな指定位置４が元の指定位置から移動していない場合、ステップＳ４０が実行される。新たな指定位置４が元の指定位置から移動している場合、ステップＳ３６が実行される。

ステップＳ３６にて、指定位置変更処理が実行される。詳細は後述する。

ステップＳ４０以降は、図３３に示される各ステップと同様である。

図４５は、実施の形態１１における指定位置変更処理の詳細を示すフローチャートである。

ステップＳ３６０にて、進行方向判定部１０は、現在位置が車両１の進行方向を変更することが可能な通路であるか否かを判定する。進行方向を変更することが可能な通路とは、通路に車両１が方向転換可能なスペースがある場合である。進行方向を変更することが可能な通路である場合、指定位置変更処理は終了し、ステップＳ４０の進行方向判定処理が実行される。進行方向を変更することが不可能な通路である場合、ステップＳ３７０が実行される。

ステップＳ３７０にて、自動運転制御装置１２０は、車両１を自動運転により現在の進行方向で次の分岐エリア５まで移動させる。そして、指定位置変更処理が終了し、ステップＳ４０が実行される。

ユーザが指定位置４を変更した場合であっても、実施の形態１１における自動運転指示装置は、新たな指定位置４に車両１が到達するよう、進行方向を再設定することを可能にする。

＜実施の形態１２＞
以上の各実施の形態に示された自動運転指示装置は、ナビゲーション装置と、通信端末と、サーバと、これらにインストールされるアプリケーションの機能とを適宜に組み合わせて構築されるシステムにも適用することができる。ここで、ナビゲーション装置とは、例えば、ＰＮＤ（Portable Navigation Device）などを含む。通信端末とは、例えば、携帯電話、スマートフォンおよびタブレットなどの携帯端末を含む。

図４６は、実施の形態１２における自動運転指示装置１００およびそれに関連して動作する装置の構成を示すブロック図である。

自動運転指示装置１００および通信装置１４０がサーバ３００に設けられている。自動運転指示装置１００は、車両１に設けられた車載機器１１０から通信装置１５０および通信装置１４０を介して指定位置４と複数の通路６の情報を取得する。自動運転指示装置１００は、進行方向の情報を含む指示情報を車両１に設けられた自動運転制御装置１２０に、各通信装置を介して出力する。

このように、自動運転指示装置１００がサーバ３００に配置されることにより、車両１に搭載される装置の構成を簡素化することができる。

また、自動運転指示装置１００の機能あるいは構成要素の一部がサーバ３００に設けられ、他の一部が車両１に設けられるなど、分散して配置されてもよい。

なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略したりすることが可能である。

本発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、全ての局面において、例示であって、本発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。

１車両、３駐車位置、４指定位置、５分岐エリア、６通路、８指定位置方向、９通行規則、１０進行方向判定部、１１進入経路、２０自動運転指示部、３０通信部、４０カメラ情報取得部、５０現在位置取得部、６０走行状況記憶部、１００自動運転指示装置、１０１自動運転指示装置、１０２自動運転指示装置、１０３自動運転指示装置、１０４自動運転指示装置、１１０車載機器、１１１カメラ、１１２現在位置受信機、１２０自動運転制御装置、１３０ユーザ端末。

Claims

車両が進行可能な通路が枝分かれしてつながる分岐エリアを含み、かつナビゲーション用の地図の無い駐車場において、前記車両を駐車位置から指定位置まで自動運転により移動させる自動運転制御装置に対し、前記自動運転の制御に関する指示情報を出力する自動運転指示装置であって、
前記車両の外部に存在するユーザによって指定される前記指定位置と、前記ユーザの指示によって前記駐車位置から前記指定位置に移動する前記車両の現在位置の前方に存在する前記分岐エリアにおける複数の通路であって、前記車両に搭載された車載機器を介して抽出した前記車両の前記現在位置の前方に存在する前記複数の通路の情報と、に基づき、前記分岐エリアから前記複数の通路が延在する方向である複数の延在方向と前記分岐エリアから前記指定位置への直線方向である指定位置方向とがなす複数の角度のうち、最も小さい角度をなす延在方向に対応する一の通路を前記車両の進行方向に決定する進行方向判定部と、
前記進行方向に前記車両を前記自動運転により移動させる前記制御を行うように、前記自動運転制御装置に対し、前記進行方向の情報を含む前記指示情報を出力する自動運転指示部と、を備える自動運転指示装置。
前記進行方向判定部は、前記複数の通路の前記情報と、前記複数の通路における前記駐車場に整備された通行規則であって前記車載機器を介して抽出した前記通行規則の情報と、に基づいて、前記複数の通路のうち前記車両が前記通行規則に従って進行可能な少なくとも１つの通路を選定し、
前記一の通路は、前記車両が進行可能な前記少なくとも１つの通路に含まれる、請求項１に記載の自動運転指示装置。
前記車両が前記駐車位置に入庫する際に前記車両が走行する前記駐車位置の手前の通路である進入経路と、前記進入経路における前記駐車場に整備された通行規則であって前記進入経路を走行する前記車両の前記車載機器を介して認識される前記通行規則の情報と、を記憶する走行状況記憶部をさらに備え、
前記進行方向判定部は、前記車両が前記駐車位置から出庫する際に、前記進入経路と、前記進入経路における前記通行規則の情報と、に基づいて、前記車両が前記通行規則に従って前記進入経路と同じ前記通路に出庫することが可能と判定される場合に、前記進入経路を、前記一の通路として前記車両の前記進行方向に決定する、請求項１に記載の自動運転指示装置。
前記車両が前記駐車位置に入庫する際に前記車両が前記駐車場の入口から前記駐車位置まで走行する通路である進入経路と、前記進入経路における前記駐車場に整備された通行規則であって前記進入経路を走行する前記車両の前記車載機器を介して認識される前記通行規則の情報と、を記憶する走行状況記憶部をさらに備え、
前記進行方向判定部は、前記複数の通路の前記情報と、前記進入経路と、前記進入経路における前記通行規則の情報と、に基づいて、前記複数の通路のうち前記車両が前記通行規則に従って進行可能な少なくとも１つの通路を選定し、
前記一の通路は、前記車両が進行可能な前記少なくとも１つの通路に含まれる、請求項１に記載の自動運転指示装置。
前記進行方向判定部は、前記ユーザにより指定される方向であって前記指定位置における前記車両の停車方向である指定停車方向と、前記指定位置における前記駐車場に整備された通行規則であって前記指定位置の手前を走行する前記車両の前記車載機器を介して認識される前記通行規則の情報と、に基づいて、前記指定位置における前記車両の停車方向を決定し、
前記自動運転指示部は、前記停車方向で前記車両を前記指定位置に停車させる制御を行うように、前記自動運転制御装置に対し、前記停車方向の情報を含む前記指示情報を出力する、請求項１に記載の自動運転指示装置。
前記進行方向判定部は、前記指定停車方向が前記ユーザによって指定されない場合、前記指定停車方向を、前記指定位置に対し前記車両が左付けされる方向に設定する、請求項５に記載の自動運転指示装置。
前記進行方向判定部は、
前記車両が進行不可能な通行障害が前記一の通路に存在している場合、前記進行方向が前記一の通路に決定された前記分岐エリアへ戻る方向を、前記車両の前記進行方向に決定し、
前記車両が戻った前記分岐エリアにおける前記複数の通路のうち、前記通行障害が存在する前記一の通路以外の通路を、前記車両の進行方向に決定する、請求項１に記載の自動運転指示装置。
前記車両が進行不可能な通行障害に起因して前記一の通路に停車している前記車両の前記現在位置と、前記通行障害の情報と、を前記ユーザに通知する通信部をさらに備える、請求項１に記載の自動運転指示装置。
前記車両が前記駐車場の入口から前記駐車位置まで走行する通路である走行経路と、前記一の通路における前記車両が進行不可能な通行障害の情報と、を記憶する走行状況記憶部をさらに備え、
前記走行状況記憶部は、前記ユーザから送信される前記通行障害の解除の情報に基づき、前記通行障害の前記情報の記録を修正する、請求項７に記載の自動運転指示装置。
前記進行方向判定部は、前記車両が前記一の通路を移動中に前記ユーザによって前記指定位置が新たな指定位置に更新された場合、前記新たな指定位置と、前記複数の通路の前記情報と、に基づき、前記複数の通路のうち新たな一の通路を前記車両の前記進行方向に決定する、請求項１に記載の自動運転指示装置。
車両が進行可能な通路が枝分かれしてつながる分岐エリアを含み、かつナビゲーション用の地図の無い駐車場において、前記車両を駐車位置から指定位置まで自動運転により移動させる自動運転制御装置に対し、前記自動運転の制御に関する指示情報を出力する自動運転指示方法であって、
前記車両の外部に存在するユーザによって指定される前記指定位置と、前記ユーザの指示によって前記駐車位置から前記指定位置に移動する前記車両の現在位置の前方に存在する前記分岐エリアにおける複数の通路であって、前記車両に搭載された車載機器を介して抽出した前記車両の前記現在位置の前方に存在する前記複数の通路の情報と、に基づき、前記分岐エリアから前記複数の通路が延在する方向である複数の延在方向と前記分岐エリアから前記指定位置への直線方向である指定位置方向とがなす複数の角度のうち、最も小さい角度をなす延在方向に対応する一の通路を前記車両の進行方向に決定し、
前記進行方向に前記車両を前記自動運転により移動させる前記制御を行うように、前記自動運転制御装置に対し、前記進行方向の情報を含む前記指示情報を出力する、自動運転指示方法。