JP7088058B2

JP7088058B2 - Leg orthotic

Info

Publication number: JP7088058B2
Application number: JP2019019788A
Authority: JP
Inventors: 純一永末; 晴介山崎
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2019-02-06
Filing date: 2019-02-06
Publication date: 2022-06-21
Anticipated expiration: 2039-02-06
Also published as: JP2020124427A

Description

本開示は、脚装具に関する。 The present disclosure relates to leg orthotic devices.

片麻痺患者などのユーザーが歩行リハビリ訓練を行う際に当該ユーザーの患脚に装着される脚装具として、例えば、特許文献１に開示されているような脚装具が用いられている。そして、一般的な脚装具は、左右方向に延在するピンを介して下腿リンクの下端部と足載置プレートとを連結する回動部を備えている。 As a leg orthotic device worn on the affected leg of the user when a user such as a hemiplegic patient performs walking rehabilitation training, for example, a leg orthotic device as disclosed in Patent Document 1 is used. A general leg orthotic device includes a rotating portion that connects the lower end of the lower leg link and the foot mounting plate via a pin extending in the left-right direction.

特開２０１８－１４３５７２号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2018-143572

本出願人は、以下の課題を見出した。一般的な脚装具においては、ユーザーの足のサイズなどに応じて、足載置プレートを交換する場合があるが、例えば、ユーザーの内股側に配置される下腿リンクの下端部と足載置プレートとの回動部で、ユーザーの内股側に配置される下腿リンクと足載置プレートとを着脱可能な構成とすると、ユーザーの内股側に配置される下腿リンクの下端部と足載置プレートとの回動部の厚さが厚くなる。 The applicant has found the following issues. In general leg orthotic devices, the foot rest plate may be replaced depending on the size of the user's foot. For example, the lower end of the lower leg link and the foot rest plate placed on the inner crotch side of the user. Assuming that the lower leg link and the foot resting plate arranged on the inner crotch side of the user can be attached and detached by the rotating portion, the lower end of the lower leg link and the foot mounting plate arranged on the inner crotch side of the user The thickness of the rotating part of the is increased.

そのため、ユーザーが歩行する際に、ユーザーにおける脚装具が装着された側の脚に対して逆側の脚が当該脚装具におけるユーザーの内股側に配置される回動部に引っ掛かって、ユーザーの歩行を妨げる可能性がある。 Therefore, when the user walks, the leg on the opposite side to the leg on the side on which the leg orthotic device is attached is caught by the rotating portion arranged on the inner crotch side of the user in the leg orthotic device, and the user walks. May interfere with.

本開示は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、ユーザーの歩行を妨げ難い構成を実現しつつ、下腿リンクに対して足載置プレートを着脱可能な脚装具を実現する。 The present disclosure has been made in view of such problems, and realizes a leg orthotic device in which a foot rest plate can be attached to and detached from a lower leg link while realizing a configuration that does not hinder the user's walking.

本開示の一態様に係る脚装具は、
ユーザーの下腿を左右方向から挟み込むように配置され、前記下腿に固定される一対の下腿リンクと、
前記ユーザーの足部が載置される足載置プレートと、
各々の前記下腿リンクの下端部と前記足載置プレートとを着脱可能に連結する着脱部と、
を備え、
前記ユーザーの内股側に配置される着脱部は、前記足載置プレートと前記下腿リンクとを相対的に前後方向に回動可能に連結する第１の回動部に対して上方に配置された、前記足載置プレートと前記下腿リンクとを相対的に左右方向に回動可能に連結する第２の回動部に設けられ、
前記第２の回動部は、前後方向に延在して前記足載置プレートと前記下腿リンクとの相対的な左右方向の回動軸を成すピンを備え、
前記ピンは、前記第２の回動部から抜去可能である。 The leg orthotic device according to one aspect of the present disclosure is
A pair of lower leg links that are arranged so as to sandwich the user's lower leg from the left and right and are fixed to the lower leg,
The foot resting plate on which the user's foot is placed and
A detachable portion that detachably connects the lower end of each lower leg link and the foot rest plate,
Equipped with
The detachable portion arranged on the inner crotch side of the user is arranged above the first rotating portion that connects the foot mounting plate and the lower leg link so as to be relatively rotatable in the front-rear direction. , The foot resting plate and the lower leg link are provided in a second rotating portion that is relatively rotatably connected in the left-right direction.
The second rotating portion includes a pin extending in the anteroposterior direction to form a rotation axis in the relative left-right direction between the foot rest plate and the lower leg link.
The pin can be removed from the second rotating portion.

本開示によれば、ユーザーの歩行を妨げ難い構成を実現しつつ、下腿リンクに対して足載置プレートを着脱可能な脚装具を実現できる。 According to the present disclosure, it is possible to realize a leg orthotic device in which a foot rest plate can be attached to and detached from a lower leg link while realizing a configuration that does not hinder the user's walking.

実施の形態の脚装具を模式的に示す斜視図である。It is a perspective view which shows typically the leg orthotic device of embodiment. 実施の形態の脚装具の下部を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the lower part of the leg orthotic device of embodiment. 実施の形態の脚装具における第１の回動部及び第２の回動部の周辺を拡大して示す側面図である。FIG. 3 is an enlarged side view showing the periphery of the first rotating portion and the second rotating portion in the leg orthotic device of the embodiment. 実施の形態の脚装具における第１の回動部及び第２の回動部の周辺を拡大して示す正面図である。It is a front view which enlarges and shows the periphery of the 1st rotation part and the 2nd rotation part in the leg orthotic device of embodiment. 実施の形態の脚装具における第１の回動部及び第２の回動部の周辺を拡大して示す断面図である。It is sectional drawing which enlarges and shows the periphery of the 1st rotation part and the 2nd rotation part in the leg orthotic device of embodiment. 実施の形態の脚装具において、第２の下腿リンクと第２の側壁部との連結を解除した状態を示す斜視図である。FIG. 3 is a perspective view showing a state in which the connection between the second lower leg link and the second side wall portion is disengaged in the leg orthotic device of the embodiment. 一般的な脚装具におけるユーザーの内股側に配置される下腿リンクと足載置プレートとの着脱部を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the attachment / detachment part of the lower leg link arranged on the inner crotch side of a user and a foot resting plate in a general leg orthotic device.

以下、本開示を適用した具体的な実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。但し、本開示が以下の実施の形態に限定される訳ではない。また、説明を明確にするため、以下の記載及び図面は、適宜、簡略化されている。 Hereinafter, specific embodiments to which the present disclosure is applied will be described in detail with reference to the drawings. However, the present disclosure is not limited to the following embodiments. Further, in order to clarify the explanation, the following description and drawings are appropriately simplified.

先ず、本実施の形態の脚装具の構成を説明する。なお、以下の脚装具の構成の説明では、下腿リンクと足載置プレートとが連結された状態を説明する。図１は、本実施の形態の脚装具を模式的に示す斜視図である。図２は、本実施の形態の脚装具の下部を示す斜視図である。脚装具１は、例えば、片麻痺患者などのユーザーが歩行リハビリ訓練を実施する際に当該ユーザーの患脚に装着される。 First, the configuration of the leg orthotic device of the present embodiment will be described. In the following description of the configuration of the leg orthotic device, a state in which the lower leg link and the foot rest plate are connected will be described. FIG. 1 is a perspective view schematically showing the leg orthotic device of the present embodiment. FIG. 2 is a perspective view showing the lower part of the leg orthotic device of the present embodiment. The leg orthotic device 1 is attached to the affected leg of a user such as a hemiplegic patient when performing walking rehabilitation training.

脚装具１は、図１に示すように、上腿装具２、下腿装具３、第１の膝連結部４、第２の膝連結部５、足載置プレート６、第１の着脱部７及び第２の着脱部８を備えている。上腿装具２は、略Ｕ字形状に形成されている。上腿装具２は、ユーザーの上腿の太ももの正面側に配置された状態で、着脱ベルト２ａを介してユーザーの上腿に固定される。 As shown in FIG. 1, the leg orthotic device 1 includes an upper leg orthotic device 2, a lower leg orthotic device 3, a first knee connecting portion 4, a second knee connecting portion 5, a foot mounting plate 6, a first attachment / detachment portion 7, and a first attachment / detachment portion 7. A second attachment / detachment portion 8 is provided. The upper thigh orthotic device 2 is formed in a substantially U shape. The upper leg orthotic device 2 is fixed to the user's upper leg via the detachable belt 2a in a state of being arranged on the front side of the thigh of the user's upper thigh.

下腿装具３は、第１の下腿リンク３ａ、第２の下腿リンク３ｂ及び下腿支持部３ｃを備えている。第１の下腿リンク３ａは、略上下方向に延在しており、ユーザーの外股側に配置される。第２の下腿リンク３ｂは、略上下方向に延在しており、ユーザーの内股側に配置される。つまり、第１の下腿リンク３ａ及び第２の下腿リンク３ｂは、ユーザーの下腿のふくらはぎを左右方向から挟み込むように配置される。 The lower leg orthotic device 3 includes a first lower leg link 3a, a second lower leg link 3b, and a lower leg support portion 3c. The first lower leg link 3a extends substantially in the vertical direction and is arranged on the outer crotch side of the user. The second lower leg link 3b extends substantially in the vertical direction and is arranged on the inner crotch side of the user. That is, the first lower leg link 3a and the second lower leg link 3b are arranged so as to sandwich the calf of the user's lower leg from the left-right direction.

下腿支持部３ｃは、略Ｕ字形状に形成されている。下腿支持部３ｃにおけるユーザーの外股側に配置される端部には、第１の下腿リンク３ａの上端部が左右方向に回動可能に連結され、下腿支持部３ｃにおけるユーザーの内股側に配置される端部には、第２の下腿リンク３ｂの上端部が左右方向に回動可能に連結されている。下腿支持部３ｃは、ユーザーの下腿の正面側に配置された状態で、着脱ベルト（図示を省略）を介してユーザーの下腿に固定される。 The lower leg support portion 3c is formed in a substantially U shape. The upper end of the first lower leg link 3a is rotatably connected to the end of the lower leg support 3c arranged on the outer crotch side of the user, and is arranged on the inner crotch side of the user in the lower leg support 3c. The upper end of the second lower leg link 3b is rotatably connected to the end to be formed. The lower leg support portion 3c is fixed to the user's lower leg via a detachable belt (not shown) in a state of being arranged on the front side of the user's lower leg.

第１の膝連結部４は、上腿装具２と下腿装具３とを相対的に前後方向に回動可能に、左右方向に延在する回動軸（図示を省略）を介して、上腿装具２におけるユーザーの外股側に配置される端部と下腿支持部３ｃにおけるユーザーの外股側に配置される端部とを連結する。 The first knee connecting portion 4 allows the upper leg orthotic device 2 and the lower leg orthotic device 3 to be relatively rotatable in the anteroposterior direction, and the upper leg is via a rotation axis (not shown) extending in the left-right direction. The end portion of the orthotic device 2 arranged on the outer crotch side of the user and the end portion of the lower leg support portion 3c arranged on the outer crotch side of the user are connected.

第１の膝連結部４は、上腿装具２と下腿装具３との間にトルクを発生させる膝関節モータ４ａを備えている。膝関節モータ４ａが上腿装具２と下腿装具３との間にトルクを発生させることで、膝関節モータ４ａは、上腿装具２と下腿装具３との間の回動軸回りの角度である膝関節角度を制御する。 The first knee connecting portion 4 includes a knee joint motor 4a that generates torque between the upper leg orthotic device 2 and the lower leg orthotic device 3. The knee joint motor 4a generates a torque between the upper leg orthotic device 2 and the lower leg orthotic device 3, so that the knee joint motor 4a is an angle around the rotation axis between the upper leg orthotic device 2 and the lower leg orthotic device 3. Control the knee joint angle.

第２の膝連結部５は、上腿装具２と下腿装具３とを相対的に前後方向に回動可能に、左右方向に延在する回動軸５ａを介して、上腿装具２におけるユーザーの内股側に配置される端部と下腿支持部３ｃにおけるユーザーの内股側に配置される端部とを連結する。 The second knee connecting portion 5 allows the upper leg orthotic device 2 and the lower leg orthotic device 3 to be relatively rotatable in the front-rear direction, and the user in the upper leg orthotic device 2 via a rotation shaft 5a extending in the left-right direction. The end arranged on the inner crotch side of the crus and the end arranged on the inner crotch side of the user in the lower leg support portion 3c are connected.

足載置プレート６は、ソール部６ａ、第１の側壁部６ｂ及び第２の側壁部６ｃを備えている。ソール部６ａには、ユーザーの足部が載置され、ユーザーの足部が載置された状態で着脱ベルト（図示を省略）を介して当該ユーザーの足部に固定される。 The foot mounting plate 6 includes a sole portion 6a, a first side wall portion 6b, and a second side wall portion 6c. A user's foot is placed on the sole portion 6a, and the user's foot is fixed to the user's foot via a removable belt (not shown) with the user's foot placed on the sole portion 6a.

第１の側壁部６ｂは、ソール部６ａにおけるユーザーの外股側に配置される側部から上方に突出する。第２の側壁部６ｃは、ソール部６ａにおけるユーザーの内股側に配置される側部から上方に突出する。 The first side wall portion 6b projects upward from the side portion of the sole portion 6a arranged on the outer crotch side of the user. The second side wall portion 6c projects upward from the side portion of the sole portion 6a arranged on the inner crotch side of the user.

第１の着脱部７は、第１の下腿リンク３ａの下端部と、足載置プレート６、ひいては第１の側壁部６ｂと、を着脱可能に連結する。このとき、第１の着脱部７は、第１の下腿リンク３ａの下端部と第１の側壁部６ｂとが連結された状態で、第１の下腿リンク３ａと足載置プレート６との相対的な前後方向の回動を許容する。 The first attachment / detachment portion 7 detachably connects the lower end portion of the first lower leg link 3a, the foot resting plate 6, and the first side wall portion 6b. At this time, in the first attachment / detachment portion 7, the lower end portion of the first lower leg link 3a and the first side wall portion 6b are connected to each other, and the first lower leg link 3a and the foot mounting plate 6 are relative to each other. Allows vertical rotation.

第１の着脱部７は、例えば、第１の調整機構９及び第２の調整機構１０を備えている。第１の調整機構９は、ユーザー毎に第１の下腿リンク３ａと足載置プレート６との左右方向の初期回動角度を調整する。第２の調整機構１０は、ユーザー毎に第１の下腿リンク３ａと足載置プレート６との前後方向の初期回動角度を調整する。 The first attachment / detachment portion 7 includes, for example, a first adjustment mechanism 9 and a second adjustment mechanism 10. The first adjusting mechanism 9 adjusts the initial rotation angle of the first lower leg link 3a and the footrest plate 6 in the left-right direction for each user. The second adjusting mechanism 10 adjusts the initial rotation angle between the first lower leg link 3a and the footrest plate 6 in the front-rear direction for each user.

これらの第１の調整機構９及び第２の調整機構１０は、第１の側壁部６ｂを挟んで第２の側壁部６ｃに対して逆側に配置されている。なお、第１の調整機構９及び第２の調整機構１０の詳細な構成は、本開示の本質的部分でないため、説明を省略する。 The first adjusting mechanism 9 and the second adjusting mechanism 10 are arranged on the opposite side of the second side wall portion 6c with the first side wall portion 6b interposed therebetween. Since the detailed configuration of the first adjusting mechanism 9 and the second adjusting mechanism 10 is not an essential part of the present disclosure, the description thereof will be omitted.

このとき、第２の調整機構１０は、図２に示すように、当該第２の調整機構１０における第１の側壁部６ｂの側の側面から突出する係合ピン１０ａを備えており、当該係合ピン１０ａを第１の側壁部６ｂに形成された係合孔６ｄに係合することで、第１の下腿リンク３ａと足載置プレート６とを相対的に前後方向に回動可能に連結している。 At this time, as shown in FIG. 2, the second adjusting mechanism 10 includes an engaging pin 10a protruding from the side surface of the first side wall portion 6b in the second adjusting mechanism 10. By engaging the mating pin 10a with the engaging hole 6d formed in the first side wall portion 6b, the first lower leg link 3a and the foot mounting plate 6 are relatively rotatably connected in the front-rear direction. is doing.

詳細には、係合ピン１０ａは、略左右方向に延在しており、第２の調整機構１０の筐体１０ｂを左右方向に貫通する回動軸の内部に、回転可能であって、且つ左右方向に移動可能に通されている。回動軸は、第２の調整機構１０の筐体１０ｂを回転可能に貫通する筒状部、及び当該筒状部における第１の側壁部６ｂの側の端部に設けられたフランジ部を備えており、当該フランジ部が第２の調整機構１０の筐体１０ｂと第１の側壁部６ｂとの間に配置されている。 Specifically, the engaging pin 10a extends substantially in the left-right direction, is rotatable inside the rotating shaft that penetrates the housing 10b of the second adjusting mechanism 10 in the left-right direction, and is rotatable. It is passed so that it can be moved in the left-right direction. The rotating shaft includes a tubular portion that rotatably penetrates the housing 10b of the second adjusting mechanism 10, and a flange portion provided at the end of the tubular portion on the side of the first side wall portion 6b. The flange portion is arranged between the housing 10b of the second adjusting mechanism 10 and the first side wall portion 6b.

係合ピン１０ａは、当該係合ピン１０ａにおける第１の側壁部６ｂの係合孔６ｄに係合される側の端部に楕円形の突出部１０ｃを備えている。一方、係合ピン１０ａは、当該係合ピン１０ａにおける第１の側壁部６ｂの係合孔６ｄに係合される側の端部に対して逆側の端部にハンドルを備えている。なお、図１では、第１の着脱部７を簡略化して示しているため、係合ピン１０ａやハンドルなどを省略して示している。 The engagement pin 10a is provided with an elliptical protrusion 10c at the end of the engagement pin 10a on the side of the first side wall portion 6b that is engaged with the engagement hole 6d. On the other hand, the engaging pin 10a is provided with a handle at the end opposite to the end engaged with the engaging hole 6d of the first side wall portion 6b of the engaging pin 10a. In FIG. 1, since the first attachment / detachment portion 7 is shown in a simplified manner, the engagement pin 10a, the handle, and the like are omitted.

ハンドルの一方の端部は、係合ピン１０ａの軸方向と直交する方向に延在する回転軸を介して、係合ピン１０ａにおける第１の側壁部６ｂの係合孔６ｄに係合される側の端部に対して逆側の端部に連結されており、当該回転軸を中心に回転可能である。そして、ハンドルが係合ピン１０ａの中心軸回りに回転すると、回転軸を介して係合ピン１０ａを回転させることができる。 One end of the handle is engaged with the engagement hole 6d of the first side wall 6b of the engagement pin 10a via a rotating shaft extending in a direction orthogonal to the axial direction of the engagement pin 10a. It is connected to the end on the opposite side to the end on the side, and can rotate around the rotation axis. Then, when the handle rotates around the central axis of the engaging pin 10a, the engaging pin 10a can be rotated via the rotation axis.

ハンドルの一方の端部には、カム面が形成されている。そして、回転軸を中心にハンドルを倒したり、引き起こしたり、して回転させると、例えば、ハンドルのカム面と回動軸のフランジ部との間に配置され、且つ係合ピン１０ａが通されたコイルバネなどの弾性部材の反発力が変化して、係合ピン１０ａを第１の側壁部６ｂの側に対して逆側に引き込む引き込み力が変化する。 A cam surface is formed on one end of the handle. Then, when the handle is tilted, raised, or rotated around the rotation shaft, for example, it is arranged between the cam surface of the handle and the flange portion of the rotation shaft, and the engagement pin 10a is passed through. The repulsive force of the elastic member such as the coil spring changes, and the pulling force for pulling the engaging pin 10a to the opposite side with respect to the side of the first side wall portion 6b changes.

例えば、ハンドルの他方の端部が第１の側壁部６ｂの側に接近した当該ハンドルが倒された状態では、ハンドルのカム面による弾性部材の押し込み量が最も大きい。その結果、弾性部材の反発力が最も大きくなり、係合ピン１０ａの引き込み力が最も大きくなる。 For example, in a state where the other end of the handle is close to the side of the first side wall portion 6b and the handle is tilted, the amount of pushing of the elastic member by the cam surface of the handle is the largest. As a result, the repulsive force of the elastic member becomes the largest, and the pulling force of the engaging pin 10a becomes the largest.

一方、ハンドルの他方の端部が第１の側壁部６ｂの側から離間した当該ハンドルが引き起こされた状態では、ハンドルのカム面による弾性部材への押し込み量が最も小さい。その結果、弾性部材の反発力が最も小さくなり、係合ピン１０ａの引き込み力が最も小さくなる。 On the other hand, when the handle is raised with the other end of the handle separated from the side of the first side wall portion 6b, the amount of pushing of the handle into the elastic member by the cam surface is the smallest. As a result, the repulsive force of the elastic member becomes the smallest, and the pulling force of the engaging pin 10a becomes the smallest.

係合孔６ｄは、第１の部分６ｅ及び第２の部分６ｆを備えている。第１の部分６ｅは、略上下方向に延在しており、係合ピン１０ａの軸部が通過可能であって、且つ突出部１０ｃの長手方向が略上下方向に配置された状態で当該突出部１０ｃが通過不能な形状に形成されている。 The engagement hole 6d includes a first portion 6e and a second portion 6f. The first portion 6e extends substantially in the vertical direction, allows the shaft portion of the engaging pin 10a to pass through, and the protrusion 10c is arranged in the longitudinal direction in the longitudinal direction. The portion 10c is formed in a shape that cannot be passed through.

第２の部分６ｆは、第１の部分６ｅの上端部と連続しており、略前後方向に延在している。そして、第２の部分６ｆは、係合ピン１０ａの突出部１０ｃの長手方向が略水平方向に配置された状態で当該突出部１０ｃが通過可能な形状に形成されている。 The second portion 6f is continuous with the upper end portion of the first portion 6e and extends substantially in the front-rear direction. The second portion 6f is formed in a shape that allows the protruding portion 10c to pass through while the protruding portion 10c of the engaging pin 10a is arranged in a substantially horizontal direction.

このような第１の着脱部７においては、係合ピン１０ａの軸部が第１の側壁部６ｂの係合孔６ｄに通されて当該係合孔６ｄの第１の部分６ｅの下端部に配置された状態で、係合ピン１０ａを第２の側壁部６ｃの側に対して逆側に引き込むように、ハンドルが倒されることで、回動軸のフランジ部が第１の側壁部６ｂに強く押し当てられ、その結果、第１の下腿リンク３ａと第１の側壁部６ｂとが連結されている。 In such a first attachment / detachment portion 7, the shaft portion of the engagement pin 10a is passed through the engagement hole 6d of the first side wall portion 6b and reaches the lower end portion of the first portion 6e of the engagement hole 6d. In the arranged state, the flange portion of the rotating shaft is moved to the first side wall portion 6b by tilting the handle so as to pull the engaging pin 10a to the opposite side to the side of the second side wall portion 6c. It is strongly pressed, and as a result, the first lower leg link 3a and the first side wall portion 6b are connected.

このとき、回動軸の筒状部が第２の調整機構１０の筐体１０ｂに回転可能に支持されているので、回動軸を中心に第１の下腿リンク３ａと第２の側壁部６ｃとが相対的に前後方向に回動可能である。 At this time, since the cylindrical portion of the rotating shaft is rotatably supported by the housing 10b of the second adjusting mechanism 10, the first lower leg link 3a and the second side wall portion 6c are centered on the rotating shaft. And are relatively rotatable in the front-back direction.

ここで、第１の側壁部６ｂにおける第２の側壁部６ｃの側の面の係合孔６ｄの周辺に係合ピン１０ａの突出部１０ｃを収容するためのザグリ部６ｇが形成されているとよい。これにより、第１の側壁部６ｂからユーザーの内股側に係合ピン１０ａの突出部１０ｃが突出することを抑制できる。 Here, it is assumed that a counterbore portion 6g for accommodating the protruding portion 10c of the engaging pin 10a is formed around the engaging hole 6d on the side surface of the second side wall portion 6c in the first side wall portion 6b. good. As a result, it is possible to prevent the protruding portion 10c of the engaging pin 10a from protruding from the first side wall portion 6b toward the inner crotch side of the user.

なお、第１の着脱部７は、ハンドルの操作によって第１の下腿リンク３ａと足載置プレート６とを着脱する構成に限らず、第１の下腿リンク３ａと足載置プレート６とを着脱可能な構成であればよい。ちなみに、第１の着脱部７の着脱原理は、後述の図７の構成と略等しい。 The first attachment / detachment portion 7 is not limited to the configuration in which the first lower leg link 3a and the foot mounting plate 6 are attached / detached by operating the handle, and the first lower leg link 3a and the foot mounting plate 6 are attached / detached. Any configuration is acceptable. Incidentally, the attachment / detachment principle of the first attachment / detachment portion 7 is substantially the same as the configuration of FIG. 7 described later.

第２の着脱部８は、第２の下腿リンク３ｂの下端部と、足載置プレート６、ひいては第２の側壁部６ｃと、を着脱可能に連結する。このとき、第２の着脱部８は、第２の下腿リンク３ｂの下端部と第２の側壁部６ｃとが連結された状態で、第２の下腿リンク３ｂと足載置プレート６との相対的な前後方向の回動を許容する。 The second attachment / detachment portion 8 detachably connects the lower end portion of the second lower leg link 3b to the foot mounting plate 6 and thus the second side wall portion 6c. At this time, in the second attachment / detachment portion 8, the lower end portion of the second lower leg link 3b and the second side wall portion 6c are connected to each other, and the second lower leg link 3b and the foot mounting plate 6 are relative to each other. Allows vertical rotation.

第２の着脱部８は、第１の回動部１１及び第２の回動部１２を備えている。第１の回動部１１は、第２の下腿リンク３ｂと第２の側壁部６ｃとを相対的に前後方向に回動可能に連結する。 The second attachment / detachment portion 8 includes a first rotation portion 11 and a second rotation portion 12. The first rotating portion 11 connects the second lower leg link 3b and the second side wall portion 6c so as to be relatively rotatable in the front-rear direction.

図３は、本実施の形態の脚装具における第１の回動部及び第２の回動部の周辺を拡大して示す側面図である。図４は、本実施の形態の脚装具における第１の回動部及び第２の回動部の周辺を拡大して示す正面図である。図５は、本実施の形態の脚装具における第１の回動部及び第２の回動部の周辺を拡大して示す断面図である。 FIG. 3 is an enlarged side view showing the periphery of the first rotating portion and the second rotating portion in the leg orthotic device of the present embodiment. FIG. 4 is an enlarged front view showing the periphery of the first rotating portion and the second rotating portion in the leg orthotic device of the present embodiment. FIG. 5 is an enlarged cross-sectional view showing the periphery of the first rotating portion and the second rotating portion in the leg orthotic device of the present embodiment.

第１の回動部１１は、図３乃至図５に示すように、連結部材１３、回動軸１４、ブッシュ１５及びＣリング１６を備えている。連結部材１３は、第２の側壁部６ｃを挟んで第１の側壁部６ｂに対して逆側に配置されている。連結部材１３は、第１の部分１３ａ及び第２の部分１３ｂを備えている。 As shown in FIGS. 3 to 5, the first rotating portion 11 includes a connecting member 13, a rotating shaft 14, a bush 15, and a C ring 16. The connecting member 13 is arranged on the opposite side of the first side wall portion 6b with the second side wall portion 6c interposed therebetween. The connecting member 13 includes a first portion 13a and a second portion 13b.

第１の部分１３ａは、左右方向から見て第１の部分１３ａの外形が略Ｕ字形状に形成された板状部であり、左右方向に貫通する貫通孔１３ｃを備えている。第２の部分１３ｂは、第１の突出部１３ｄ及び第２の突出部１３ｅを備えており、第１の突出部１３ｄ及び第２の突出部１３ｅは、第１の部分１３ａから上方に突出している。 The first portion 13a is a plate-shaped portion having a substantially U-shaped outer shape when viewed from the left-right direction, and has a through hole 13c penetrating in the left-right direction. The second portion 13b includes a first protruding portion 13d and a second protruding portion 13e, and the first protruding portion 13d and the second protruding portion 13e project upward from the first portion 13a. There is.

第１の突出部１３ｄには、前後方向に貫通する貫通孔１３ｆが形成されている。第２の突出部１３ｅは、第１の突出部１３ｄと前後方向に間隔を開けて配置されている。そして、第２の突出部１３ｅには、前後方向に貫通する第１の貫通孔１３ｇ、及び前後方向と直交する方向に貫通する第２の貫通孔１３ｈが形成されている。 A through hole 13f penetrating in the front-rear direction is formed in the first protruding portion 13d. The second protruding portion 13e is arranged with a space in the front-rear direction from the first protruding portion 13d. The second protruding portion 13e is formed with a first through hole 13g penetrating in the front-rear direction and a second through hole 13h penetrating in the direction orthogonal to the front-rear direction.

このとき、第１の突出部１３ｄの貫通孔１３ｆの中心軸と第２の突出部１３ｅの第１の貫通孔１３ｇの中心軸とは、略同軸上に配置されている。また、第１の突出部１３ｄの貫通孔１３ｆの直径と第２の突出部１３ｅの第１の貫通孔１３ｇの直径とは、略等しい。 At this time, the central axis of the through hole 13f of the first protrusion 13d and the central axis of the first through hole 13g of the second protrusion 13e are arranged substantially coaxially. Further, the diameter of the through hole 13f of the first protrusion 13d and the diameter of the first through hole 13g of the second protrusion 13e are substantially equal to each other.

回動軸１４は、第２の側壁部６ｃと連結部材１３とを相対的に前後方向に回動させる回動軸である。回動軸１４は、図５に示すように、軸部１４ａ及びフランジ部１４ｂを備えている。なお、図５では、回動軸１４を中実構造として示しているが、中空構造とすると回動軸１４を軽量化することかできる。 The rotation shaft 14 is a rotation shaft that relatively rotates the second side wall portion 6c and the connecting member 13 in the front-rear direction. As shown in FIG. 5, the rotating shaft 14 includes a shaft portion 14a and a flange portion 14b. Although the rotating shaft 14 is shown as a solid structure in FIG. 5, the weight of the rotating shaft 14 can be reduced by using a hollow structure.

軸部１４ａは、第２の側壁部６ｃに形成された貫通孔６ｈ、及び連結部材１３の貫通孔１３ｃに通されている。軸部１４ａは、第１の部分１４ｃ及び第２の部分１４ｄを備えている。第１の部分１４ｃは、第２の側壁部６ｃの貫通孔６ｈと略等しい直径であって、且つ第２の側壁部６ｃの左右方向の厚さと略等しい厚さを有する。 The shaft portion 14a is passed through a through hole 6h formed in the second side wall portion 6c and a through hole 13c of the connecting member 13. The shaft portion 14a includes a first portion 14c and a second portion 14d. The first portion 14c has a diameter substantially equal to the through hole 6h of the second side wall portion 6c, and has a thickness substantially equal to the thickness of the second side wall portion 6c in the left-right direction.

第２の部分１４ｄは、第１の部分１４ｃと連続しており、連結部材１３の貫通孔１３ｃの直径に対して小さい直径を有する。そして、第２の部分１４ｄの先端部には、Ｃリング１６が嵌め込まれる溝部１４ｅが形成されている。 The second portion 14d is continuous with the first portion 14c and has a diameter smaller than the diameter of the through hole 13c of the connecting member 13. A groove portion 14e into which the C ring 16 is fitted is formed at the tip end portion of the second portion 14d.

フランジ部１４ｂは、第１の部分１４ｃにおける第２の部分１４ｄに対して逆側の端部に設けられており、第２の側壁部６ｃの貫通孔６ｈの直径に対して大きい直径を有する板状部である。そして、フランジ部１４ｂは、軸部１４ａが第２の側壁部６ｃの貫通孔６ｈ及び連結部材１３の貫通孔１３ｃに通されて状態で、第２の側壁部６ｃに対して第１の側壁部６ｂの側に配置されている。 The flange portion 14b is provided at an end portion of the first portion 14c opposite to the second portion 14d, and has a diameter larger than the diameter of the through hole 6h of the second side wall portion 6c. It is a shape part. The flange portion 14b has a first side wall portion with respect to the second side wall portion 6c in a state where the shaft portion 14a is passed through the through hole 6h of the second side wall portion 6c and the through hole 13c of the connecting member 13. It is arranged on the side of 6b.

これにより、回動軸１４が第２の側壁部６ｃの貫通孔６ｈ及び連結部材１３の貫通孔１３ｃから第１の側壁部６ｂに対して逆側に抜けない構成とされている。ちなみに、フランジ部１４ｂは、第２の側壁部６ｃに固定されているとよい。なお、フランジ部１４ｂは、第２の側壁部６ｃの貫通孔６ｈ及び連結部材１３の貫通孔１３ｃからの回動軸１４の抜けを防ぐことができる形状であればよい。 As a result, the rotation shaft 14 is configured so as not to come out from the through hole 6h of the second side wall portion 6c and the through hole 13c of the connecting member 13 to the opposite side with respect to the first side wall portion 6b. Incidentally, the flange portion 14b may be fixed to the second side wall portion 6c. The flange portion 14b may have a shape that can prevent the rotation shaft 14 from coming off from the through hole 6h of the second side wall portion 6c and the through hole 13c of the connecting member 13.

ブッシュ１５は、樹脂製であり、環状を基本形態としており、図５に示すように、ブッシュ１５における第２の側壁部６ｃの側に対して逆側の端部にフランジ部１５ａを備えている。そして、ブッシュ１５は、回動軸１４の軸部１４ａに通されており、回動軸１４の軸部１４ａの第２の部分１４ｄの周面と連結部材１３の貫通孔１３ｃの周面との間に配置されている。 The bush 15 is made of resin and has an annular shape as a basic form. As shown in FIG. 5, the bush 15 is provided with a flange portion 15a at an end opposite to the side of the second side wall portion 6c of the bush 15. .. The bush 15 is passed through the shaft portion 14a of the rotating shaft 14, and has a peripheral surface of the second portion 14d of the shaft portion 14a of the rotating shaft 14 and a peripheral surface of the through hole 13c of the connecting member 13. It is placed in between.

このとき、ブッシュ１５のフランジ部１５ａが連結部材１３の貫通孔１３ｃの周辺に引っ掛けられている。Ｃリング１６は、回動軸１４の溝部１４ｅに嵌め込まれており、回動軸１４がブッシュ１５から第１の側壁部６ｂの側に抜けない構成とされている。また、ブッシュ１５は、回動軸１４の軸部１４ａ又は連結部材１３の貫通孔１３ｃの少なくとも一方と摺動可能である。 At this time, the flange portion 15a of the bush 15 is hooked around the through hole 13c of the connecting member 13. The C ring 16 is fitted in the groove portion 14e of the rotating shaft 14, so that the rotating shaft 14 does not come off from the bush 15 to the side of the first side wall portion 6b. Further, the bush 15 is slidable with at least one of the shaft portion 14a of the rotating shaft 14 or the through hole 13c of the connecting member 13.

第２の回動部１２は、第１の回動部１１に対して上方に配置されており、第２の下腿リンク３ｂと第２の側壁部６ｃとを相対的に左右方向に回動可能に連結する。第２の回動部１２は、第１の回動部１１との共通部材である連結部材１３、及び係合ピン１７を備えている。 The second rotating portion 12 is arranged above the first rotating portion 11, and the second lower leg link 3b and the second side wall portion 6c can be relatively rotated in the left-right direction. Connect to. The second rotating portion 12 includes a connecting member 13 which is a common member with the first rotating portion 11, and an engaging pin 17.

係合ピン１７は、第２の下腿リンク３ｂと第２の側壁部６ｃとを相対的に左右方向に回動させる回動軸である。係合ピン１７は、図３に示すように、軸部１７ａ、抜け止め部１７ｂ及びボールプランジャ１７ｃを備えている。 The engagement pin 17 is a rotation axis that relatively rotates the second lower leg link 3b and the second side wall portion 6c in the left-right direction. As shown in FIG. 3, the engaging pin 17 includes a shaft portion 17a, a retaining portion 17b, and a ball plunger 17c.

軸部１７ａは、連結部材１３の貫通孔１３ｆ、１３ｇ、及び第２の下腿リンク３ｂの下端部に前後方向に貫通するように形成された貫通孔３ｄと略等しい直径を有する円柱形状に形成されている。そして、軸部１７ａは、連結部材１３の貫通孔１３ｆ、１３ｇ及び第２の下腿リンク３ｂの貫通孔３ｄに通されている。 The shaft portion 17a is formed in a cylindrical shape having a diameter substantially equal to the through hole 3d formed so as to penetrate in the front-rear direction through the through holes 13f and 13g of the connecting member 13 and the lower end portion of the second lower leg link 3b. ing. The shaft portion 17a is passed through the through holes 13f and 13g of the connecting member 13 and the through holes 3d of the second lower leg link 3b.

抜け止め部１７ｂは、軸部１７ａの一方の端部に設けられており、軸部１７ａが連結部材１３の貫通孔１３ｆ、１３ｇ及び第２の下腿リンク３ｂの貫通孔３ｄから当該軸部１７ａの他方の端部の側に抜けることを防ぐ。 The retaining portion 17b is provided at one end of the shaft portion 17a, and the shaft portion 17a is formed from the through holes 13f and 13g of the connecting member 13 and the through holes 3d of the second lower leg link 3b to the shaft portion 17a. Prevents it from coming off to the side of the other end.

抜け止め部１７ｂは、例えば、軸部１７ａの直径に対して大きな直径を有する円柱形状に形成されている。但し、抜け止め部１７ｂは、連結部材１３の貫通孔１３ｆ、１３ｇ及び第２の下腿リンク３ｂの貫通孔３ｄからの軸部１７ａの抜けを防ぐことができる形状であればよい。 The retaining portion 17b is formed, for example, in a cylindrical shape having a large diameter with respect to the diameter of the shaft portion 17a. However, the retaining portion 17b may have a shape that can prevent the shaft portion 17a from coming off from the through holes 13f and 13g of the connecting member 13 and the through holes 3d of the second lower leg link 3b.

ボールプランジャ１７ｃは、軸部１７ａの他方の端部に設けられており、軸部１７ａが連結部材１３の貫通孔１３ｆ、１３ｇ及び第２の下腿リンク３ｂの貫通孔３ｄに通された状態で、ボールプランジャ１７ｃのボールが第２の突出部１３ｅの第２の貫通孔１３ｈの内部で軸部１７ａから突出している。これにより、軸部１７ａが連結部材１３の貫通孔１３ｆ、１３ｇ及び第２の下腿リンク３ｂの貫通孔３ｄから当該軸部１７ａの一方の端部の側に抜けることを防ぐ。 The ball plunger 17c is provided at the other end of the shaft portion 17a, and the shaft portion 17a is passed through the through holes 13f and 13g of the connecting member 13 and the through holes 3d of the second lower leg link 3b. The ball of the ball plunger 17c protrudes from the shaft portion 17a inside the second through hole 13h of the second protruding portion 13e. This prevents the shaft portion 17a from coming out of the through holes 13f and 13g of the connecting member 13 and the through holes 3d of the second lower leg link 3b toward one end of the shaft portion 17a.

このように第２の着脱部８においては、上述のように、回動軸１４の軸部１４ａが第２の側壁部６ｃの貫通孔６ｈ及び連結部材１３の貫通孔１３ｃに通され、さらに係合ピン１７の軸部１７ａが連結部材１３の貫通孔１３ｆ、１３ｇ及び第２の下腿リンク３ｂの貫通孔３ｄに通されることで、連結部材１３を介して第２の下腿リンク３ｂと第２の側壁部６ｃとが連結されている。 As described above, in the second attachment / detachment portion 8, as described above, the shaft portion 14a of the rotating shaft 14 is passed through the through hole 6h of the second side wall portion 6c and the through hole 13c of the connecting member 13, and is further engaged. The shaft portion 17a of the mating pin 17 is passed through the through holes 13f and 13g of the connecting member 13 and the through holes 3d of the second lower leg link 3b, so that the second lower leg link 3b and the second are passed through the connecting member 13. The side wall portion 6c of the above is connected.

このとき、ブッシュ１５が回動軸１４の軸部１４ａ又は連結部材１３の貫通孔１３ｃの少なくとも一方と摺動可能であるので、第２の下腿リンク３ｂと第２の側壁部６ｃとの相対的な前後方向の回動は、ブッシュ１５と回動軸１４の軸部１４ａ又は連結部材１３の貫通孔１３ｃとの摺動によって許容される。 At this time, since the bush 15 is slidable with at least one of the shaft portion 14a of the rotating shaft 14 or the through hole 13c of the connecting member 13, the relative of the second lower leg link 3b and the second side wall portion 6c. The rotation in the front-rear direction is permitted by sliding the bush 15 and the shaft portion 14a of the rotation shaft 14 or the through hole 13c of the connecting member 13.

次に、下腿装具３と足載置プレート６との連結状態を解除する流れを説明する。先ず、第１の下腿リンク３ａと第１の側壁部６ｂとの連結状態を解除する流れを説明する。ハンドルを引き起こして係合ピン１０ａの引き込み力を緩め、係合ピン１０ａを第１の側壁部６ｂの係合孔６ｄの第２の部分６ｆまで引き上げる。 Next, the flow of releasing the connection state between the lower leg orthotic device 3 and the foot mounting plate 6 will be described. First, a flow of releasing the connection state between the first lower leg link 3a and the first side wall portion 6b will be described. The handle is raised to loosen the pulling force of the engaging pin 10a, and the engaging pin 10a is pulled up to the second portion 6f of the engaging hole 6d of the first side wall portion 6b.

そして、ハンドルを介して係合ピン１０ａを回転させて当該係合ピン１０ａの突出部１０ｃを略水平に配置し、係合ピン１０ａの突出部１０ｃを第１の側壁部６ｂの係合孔６ｄの第２の部分６ｆから引き抜くと、第１の下腿リンク３ａと第１の側壁部６ｂとの連結状態を解除することができる。 Then, the engaging pin 10a is rotated via the handle to arrange the protruding portion 10c of the engaging pin 10a substantially horizontally, and the protruding portion 10c of the engaging pin 10a is placed in the engaging hole 6d of the first side wall portion 6b. By pulling out from the second portion 6f of the above, the connection state between the first lower leg link 3a and the first side wall portion 6b can be released.

次に、第２の下腿リンク３ｂと第２の側壁部６ｃとの連結状態を解除する流れを説明する。ここで、図６は、本実施の形態の脚装具において、第２の下腿リンクと第２の側壁部との連結を解除した状態を示す斜視図である。 Next, a flow of releasing the connection state between the second lower leg link 3b and the second side wall portion 6c will be described. Here, FIG. 6 is a perspective view showing a state in which the connection between the second lower leg link and the second side wall portion is released in the leg orthotic device of the present embodiment.

係合ピン１７を抜け止め部１７ｂの側に引っ張って、係合ピン１７を連結部材１３の貫通孔１３ｆ、１３ｇ及び第２の下腿リンク３ｂの貫通孔３ｄから引き抜くと、第２の下腿リンク３ｂと第２の側壁部６ｃとの連結状態を解除することができる。 When the engaging pin 17 is pulled toward the retaining portion 17b and the engaging pin 17 is pulled out from the through holes 13f and 13g of the connecting member 13 and the through holes 3d of the second lower leg link 3b, the second lower leg link 3b is pulled out. And the second side wall portion 6c can be released from the connected state.

一方、上述の連結状態を解除する流れを逆の順で行うと、下腿リンク３ａ、３ｂと足載置プレート６とを連結することができる。 On the other hand, if the flow for releasing the above-mentioned connection state is performed in the reverse order, the lower leg links 3a and 3b can be connected to the footrest plate 6.

このように本実施の形態の脚装具１の第２の着脱部８は、第２の下腿リンク３ｂと足載置プレート６とを相対的に前後方向に回動可能に連結する第１の回動部１１に対して上方に配置した、第２の下腿リンク３ｂと足載置プレート６とを相対的に左右方向に回動可能に連結する第２の回動部１２で、第２の下腿リンク３ｂと第２の側壁部６ｃとを着脱可能な構成としている。 As described above, the second attachment / detachment portion 8 of the leg orthotic device 1 of the present embodiment is the first time to connect the second lower leg link 3b and the foot mounting plate 6 so as to be relatively rotatable in the front-rear direction. A second rotating portion 12 that connects the second lower leg link 3b and the foot mounting plate 6 so as to be relatively rotatable in the left-right direction, which is arranged above the moving portion 11. The link 3b and the second side wall portion 6c are detachable.

これにより、第２の着脱部８の左右方向の厚さの増大を抑制することができる。そのため、ユーザーが歩行する際に当該ユーザーにおける脚装具１を装着した側と逆側の脚が第２の着脱部８に引っ掛かり難く、その結果、ユーザーの歩行を妨げ難い構成を実現することができる。 As a result, it is possible to suppress an increase in the thickness of the second attachment / detachment portion 8 in the left-right direction. Therefore, when the user walks, the leg on the side opposite to the side on which the leg orthotic device 1 is attached is less likely to be caught by the second attachment / detachment portion 8, and as a result, a configuration that does not hinder the user's walking can be realized. ..

ここで、図７は、一般的な脚装具におけるユーザーの内股側に配置される下腿リンクと足載置プレートとの着脱部を示す断面図である。着脱部１００は、図７に示すように、回動軸１０１、連結部材１０２、係合ピン１０３、ハンドル１０４、コイルバネ１０５、ワッシャ１０６及びブッシュ１０７を備えている。 Here, FIG. 7 is a cross-sectional view showing a detachable portion between a lower leg link arranged on the inner crotch side of a user and a foot mounting plate in a general leg orthotic device. As shown in FIG. 7, the attachment / detachment portion 100 includes a rotation shaft 101, a connecting member 102, an engagement pin 103, a handle 104, a coil spring 105, a washer 106, and a bush 107.

回動軸１０１は、足載置プレートにおけるユーザーの内股側に配置される側壁部１１０を挟んで、当該ユーザーの外股側に配置される側壁部の側に対して逆側に配置されている。そして、回動軸１０１は、左右方向に貫通部が延在する円筒部１０１ａ、及び円筒部１０１ａにおける足載置プレートの側壁部１１０の側の端部に設けられたフランジ部１０１ｂを備えている。フランジ部１０１ｂには、左右方向に貫通する貫通孔１０１ｃが形成されている。 The rotation shaft 101 is arranged on the side opposite to the side of the side wall portion arranged on the outer crotch side of the user, sandwiching the side wall portion 110 arranged on the inner crotch side of the user in the foot mounting plate. .. The rotation shaft 101 includes a cylindrical portion 101a having a penetrating portion extending in the left-right direction, and a flange portion 101b provided at the end of the cylindrical portion 101a on the side wall portion 110 of the footrest plate. .. The flange portion 101b is formed with a through hole 101c that penetrates in the left-right direction.

連結部材１０２は、左右方向に貫通する貫通孔１０２ａを備えており、当該貫通孔１０２ａに回動軸１０１の円筒部１０１ａが通されている。そして、連結部材１０２の上端部には、脚装具におけるユーザーの内股側に配置される下腿リンク１２０の下端部が左右方向に回動可能に連結されている。 The connecting member 102 is provided with a through hole 102a penetrating in the left-right direction, and the cylindrical portion 101a of the rotation shaft 101 is passed through the through hole 102a. The lower end of the lower leg link 120 arranged on the inner crotch side of the user in the leg orthotic device is rotatably connected to the upper end of the connecting member 102 in the left-right direction.

係合ピン１０３は、軸部１０３ａ及び抜け止め部１０３ｂを備えている。軸部１０３ａは、左右方向に延在しており、回動軸１０１のフランジ部１０１ｂの貫通孔１０１ｃ、及び側壁部１１０に形成された係合溝１１０ａに通される。係合溝１１０ａは、上下方向に延在しており、係合溝１１０ａの上端部が開放されている。 The engaging pin 103 includes a shaft portion 103a and a retaining portion 103b. The shaft portion 103a extends in the left-right direction and is passed through a through hole 101c of the flange portion 101b of the rotating shaft 101 and an engaging groove 110a formed in the side wall portion 110. The engaging groove 110a extends in the vertical direction, and the upper end portion of the engaging groove 110a is open.

抜け止め部１０３ｂは、軸部１０３ａにおける側壁部１１０の側の端部に設けられており、軸部１０３ａの直径に対して大きな直径を有する。ハンドル１０４の一方の端部は、軸部１０３ａにおける側壁部１１０の側に対して逆側の端部に、当該軸部１０３ａの中心軸に対して直交する方向に延在する回転軸１０４ａを介して連結されている。そして、ハンドル１０４の一方の端部には、カム面１０４ｂが形成されている。 The retaining portion 103b is provided at the end of the shaft portion 103a on the side of the side wall portion 110, and has a large diameter with respect to the diameter of the shaft portion 103a. One end of the handle 104 is located at the end of the shaft 103a opposite to the side of the side wall 110 via a rotating shaft 104a extending in a direction orthogonal to the central axis of the shaft 103a. Are connected. A cam surface 104b is formed at one end of the handle 104.

コイルバネ１０５には、係合ピン１０３の軸部１０３ａが通され、回動軸１０１のフランジ部１０１ｂとハンドル１０４のカム面１０４ｂとの間で圧縮した状態で配置されている。ワッシャ１０６は、平ワッシャであり、コイルバネ１０５とハンドル１０４のカム面１０４ｂとの間に配置されている。ブッシュ１０７は、環状に形成されており、回動軸１０１の円筒部１０１ａと連結部材１０２の貫通孔１０２ａとの間に配置されている。 The shaft portion 103a of the engaging pin 103 is passed through the coil spring 105, and is arranged in a compressed state between the flange portion 101b of the rotating shaft 101 and the cam surface 104b of the handle 104. The washer 106 is a flat washer and is arranged between the coil spring 105 and the cam surface 104b of the handle 104. The bush 107 is formed in an annular shape, and is arranged between the cylindrical portion 101a of the rotating shaft 101 and the through hole 102a of the connecting member 102.

このような着脱部１００において、下腿リンク１２０の下端部と足載置プレートとを連結する際には、係合ピン１０３の軸部１０３ａを側壁部１１０の係合溝１１０ａに通し、ハンドル１０４の他方の端部を側壁部１１０の側に倒す。 In such a detachable portion 100, when connecting the lower end portion of the lower leg link 120 and the foot mounting plate, the shaft portion 103a of the engaging pin 103 is passed through the engaging groove 110a of the side wall portion 110, and the handle 104 Tilt the other end to the side of the side wall 110.

これにより、ハンドル１０４のカム面１０４ｂによってコイルバネ１０５が押し込まれ、コイルバネ１０５の反発力が強くなる。その結果、係合ピン１０３が側壁部１１０に対して逆側に引き込まれて、回動軸１０１のフランジ部１０１ｂが側壁部１１０に強く押し付けられることで、回動軸１０１及び連結部材１０２を介して下腿リンク１２０の下端部が足載置プレートに連結される。 As a result, the coil spring 105 is pushed by the cam surface 104b of the handle 104, and the repulsive force of the coil spring 105 becomes stronger. As a result, the engaging pin 103 is pulled in the opposite side with respect to the side wall portion 110, and the flange portion 101b of the rotating shaft 101 is strongly pressed against the side wall portion 110, whereby the engaging pin 103 is strongly pressed against the side wall portion 110, thereby passing through the rotating shaft 101 and the connecting member 102. The lower end of the lower leg link 120 is connected to the foot rest plate.

一方、着脱部１００において、下腿リンク１２０の下端部と足載置プレートとの連結状態を解除する際には、ハンドル１０４の他方の端部を足載置プレートの側壁部１１０に対して離間するように引き起こす。これにより、ハンドル１０４のカム面１０４ｂによるコイルバネ１０５の押し込み量が少なくなって、コイルバネ１０５の反発力が弱まり、回動軸１０１のフランジ部１０１ｂと側壁部１１０との接触力が弱められる。そして、係合ピン１０３の軸部１０３ａを側壁部１１０の係合溝１１０ａから抜くと、下腿リンク１２０の下端部と足載置プレートとの連結状態が解除される。 On the other hand, in the detachable portion 100, when the lower end portion of the lower leg link 120 and the foot mounting plate are released from the connected state, the other end portion of the handle 104 is separated from the side wall portion 110 of the foot mounting plate. To cause. As a result, the amount of pushing of the coil spring 105 by the cam surface 104b of the handle 104 is reduced, the repulsive force of the coil spring 105 is weakened, and the contact force between the flange portion 101b of the rotating shaft 101 and the side wall portion 110 is weakened. Then, when the shaft portion 103a of the engaging pin 103 is pulled out from the engaging groove 110a of the side wall portion 110, the connection state between the lower end portion of the lower leg link 120 and the foot mounting plate is released.

このような着脱部１００は、カム機構によって下腿リンク１２０の下端部と足載置プレートとの着脱を実現しているので、左右方向の厚さが厚い。一方、本実施の形態の第２の着脱部８は、前後方向に挿抜される係合ピン１７によって第２の下腿リンク３ｂと足載置プレート６との着脱を実現している。そのため、本実施の形態の第２の着脱部８は、一般的な着脱部１００に比べて、左右方向の厚さを薄くすることができる。 Such a detachable portion 100 is thick in the left-right direction because the lower end portion of the lower leg link 120 and the foot rest plate are attached / detached by the cam mechanism. On the other hand, in the second attachment / detachment portion 8 of the present embodiment, the attachment / detachment of the second lower leg link 3b and the foot mounting plate 6 is realized by the engagement pin 17 that is inserted / removed in the front-rear direction. Therefore, the thickness of the second attachment / detachment portion 8 of the present embodiment can be reduced in the left-right direction as compared with the general attachment / detachment portion 100.

しかも、本実施の形態の脚装具１は、上述のように第１の着脱部７で第１の下腿リンク３ａと第１の側壁部６ｂとが着脱可能であり、第２の着脱部８で第２の下腿リンク３ｂと第２の側壁部６ｃとが着脱可能である。特に、第２の着脱部８においては、係合ピン１７を連結部材１３の貫通孔１３ｆ、１３ｇ及び第２の下腿リンク３ｂの貫通孔３ｄに対して挿抜するだけで、第２の下腿リンク３ｂと第２の側壁部６ｃとを簡単に着脱することができる。 Moreover, in the leg orthotic device 1 of the present embodiment, as described above, the first crus link 3a and the first side wall portion 6b can be attached to and detached from the first attachment / detachment portion 7, and the second attachment / detachment portion 8 can be used. The second lower leg link 3b and the second side wall portion 6c are removable. In particular, in the second attachment / detachment portion 8, the engagement pin 17 is simply inserted into and removed from the through holes 13f and 13g of the connecting member 13 and the through holes 3d of the second lower leg link 3b, and the second lower leg link 3b. And the second side wall portion 6c can be easily attached and detached.

また、第１の調整機構９及び第２の調整機構１０をユーザーの外股側に配置しているので、第１の調整機構９及び第２の調整機構１０がユーザーの歩行を妨げない。 Further, since the first adjusting mechanism 9 and the second adjusting mechanism 10 are arranged on the outer crotch side of the user, the first adjusting mechanism 9 and the second adjusting mechanism 10 do not interfere with the walking of the user.

ちなみに、第２の着脱部８の連結部材１３は、図４に示すように、当該連結部材１３の周縁に面取り部１３ｉを備えているとよい。面取り部１３ｉは、連結部材１３の第１の部分１３ａの周縁に形成されており、外方に向かうに従って第２の側壁部６ｃの側に向かって傾斜している。このとき、面取り部１３ｉの傾斜角度は、４５°程度に設定するとよい。 Incidentally, as shown in FIG. 4, the connecting member 13 of the second attachment / detachment portion 8 may be provided with a chamfered portion 13i on the peripheral edge of the connecting member 13. The chamfered portion 13i is formed on the peripheral edge of the first portion 13a of the connecting member 13, and is inclined toward the side of the second side wall portion 6c toward the outside. At this time, the inclination angle of the chamfered portion 13i may be set to about 45 °.

また、第２の着脱部８の連結部材１３は、図３に示すように、係合ピン１７の抜け止め部１７ｂを下方から覆う第３の突出部１３ｊを備えているとよい。そして、第３の突出部１３ｊは、係合ピン１７の挿入方向に対して逆側に向かって突出しており、第３の突出部１３ｊの下面に面取り部１３ｋを備えているとよい。面取り部１３ｋは、係合ピン１７の挿入方向に対して逆側に向かうに従って上方に向かって傾斜している。このとき、面取り部１３ｋの傾斜角度は、４５°程度に設定するとよい。 Further, as shown in FIG. 3, the connecting member 13 of the second detachable portion 8 may include a third protruding portion 13j that covers the retaining portion 17b of the engaging pin 17 from below. The third protruding portion 13j may protrude toward the opposite side to the insertion direction of the engaging pin 17, and the chamfered portion 13k may be provided on the lower surface of the third protruding portion 13j. The chamfered portion 13k is inclined upward toward the opposite side of the insertion direction of the engaging pin 17. At this time, the inclination angle of the chamfered portion 13k may be set to about 45 °.

さらに、第２の着脱部８において、図４に示すように、第１の部分１３ａと第２の部分１３ｂとの間に段差を有している場合、当該段差を均すように面取り部１３ｌを備えているとよい。 Further, when the second attachment / detachment portion 8 has a step between the first portion 13a and the second portion 13b as shown in FIG. 4, the chamfered portion 13l so as to even out the step. It is good to have.

このような第２の着脱部８の構成により、ユーザーが歩行する際に第２の着脱部８の連結部材１３に引っ掛かり難く、その結果、ユーザーの歩行を妨げ難い構成を実現することができる。但し、第２の着脱部８は、ユーザーが歩行する際に第２の着脱部８に引っ掛かり難い形状とされていればよい。 With such a configuration of the second attachment / detachment portion 8, it is possible to realize a configuration in which the user is less likely to be caught by the connecting member 13 of the second attachment / detachment portion 8 when walking, and as a result, the user's walking is less likely to be hindered. However, the second attachment / detachment portion 8 may have a shape that is less likely to be caught by the second attachment / detachment portion 8 when the user walks.

本開示は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。 The present disclosure is not limited to the above embodiment, and can be appropriately modified without departing from the spirit.

１脚装具
２上腿装具、２ａ着脱ベルト
３下腿装具
３ａ第１の下腿リンク
３ｂ第２の下腿リンク、３ｄ貫通孔
３ｃ下腿支持部
４第１の膝連結部、４ａ膝関節モータ
５第１の膝連結部、５ａピン
６足載置プレート
６ａソール部
６ｂ第１の側壁部
６ｃ第２の側壁部
６ｄ係合孔、６ｅ第１の部分、６ｆ第２の部分
６ｇザグリ部
６ｈ貫通孔
７第１の着脱部
８第２の着脱部
９第１の調整機構
１０第２の調整機構
１０ａ係合ピン
１０ｂ筐体
１０ｃ突出部
１１第１の回動部
１２第２の回動部
１３連結部材
１３ａ第１の部分
１３ｂ第２の部分
１３ｃ貫通孔
１３ｄ第１の突出部、１３ｆ貫通孔
１３ｅ第２の突出部、１３ｇ第１の貫通孔、１３ｈ第２の貫通孔
１３ｉ面取り部
１３ｊ第３の突出部、１３ｋ面取り部
１３ｌ面取り部
１４回動軸、１４ａ軸部、１４ｂフランジ部、１４ｃ第１の部分、１４ｄ第２の部分、１４ｅ溝部
１５ブッシュ、１５ａフランジ部
１６Ｃリング
１７係合ピン、１７ａ軸部、１７ｂ抜け止め部、１７ｃボールプランジャ
１００着脱部
１０１回動軸、１０１ａ円筒部、１０１ｂフランジ部、１０１ｃ貫通孔
１０２連結部材、１０２ａ貫通孔
１０３係合ピン、１０３ａ軸部、１０３ｂ抜け止め部
１０４ハンドル、１０４ａ回転軸、１０４ｂカム面
１０５コイルバネ
１０６ワッシャ
１０７ブッシュ
１１０側壁部、１１０ａ係合溝
１２０下腿リンク 1 Leg fitting 2 Upper leg fitting 2a Detachable belt 3 Lower leg fitting 3a First lower leg link 3b Second lower leg link 3d Through hole 3c Lower leg support 4 First knee connecting part 4a Knee joint motor 5 First Knee connection part, 5a Pin 6 Foot mounting plate 6a Sole part 6b First side wall part 6c Second side wall part 6d Engagement hole, 6e First part, 6f Second part 6g Counterbore part 6h Through hole 7th 1 attachment / detachment part 8 second attachment / detachment part 9 first adjustment mechanism 10 second adjustment mechanism 10a engagement pin 10b housing 10c protrusion 11 first rotation part 12 second rotation part 13 connecting member 13a 1st part 13b 2nd part 13c through hole 13d 1st protrusion, 13f through hole 13e 2nd protrusion, 13g 1st through hole, 13h 2nd through hole 13i chamfering part 13j 3rd protrusion Part, 13k chamfering part 13l chamfering part 14 rotating shaft, 14a shaft part, 14b flange part, 14c first part, 14d second part, 14e groove part 15 bush, 15a flange part 16 C ring 17 engaging pin, 17a Shaft part, 17b retaining part, 17c ball plunger 100 attachment / detachment part 101 rotating shaft, 101a cylindrical part, 101b flange part, 101c through hole 102 connecting member, 102a through hole 103 engaging pin, 103a shaft part, 103b retaining part 104 Handle, 104a Rotating shaft, 104b Cam surface 105 Coil spring 106 Washer 107 Bush 110 Side wall, 110a Engagement groove 120 Lower leg link

Claims

A pair of lower leg links that are arranged so as to sandwich the user's lower leg from the left and right and are fixed to the lower leg,
The foot resting plate on which the user's foot is placed and
A detachable portion that detachably connects the lower end of each lower leg link and the foot rest plate,
Equipped with
The detachable portion arranged on the inner crotch side of the user is arranged above the first rotating portion that connects the foot mounting plate and the lower leg link so as to be relatively rotatable in the front-rear direction. , The foot resting plate and the lower leg link are provided in a second rotating portion that is relatively rotatably connected in the left-right direction.
The second rotating portion includes a pin extending in the anteroposterior direction to form a rotation axis in the relative left-right direction between the foot rest plate and the lower leg link.
The pin can be removed from the second rotating portion , and penetrates the connecting member connected to the foot mounting plate via a rotating shaft extending in the left-right direction in the first rotating portion. It has a shaft portion that is passed through the hole and the through hole of the lower leg link, and a retaining portion provided at the end portion of the shaft portion.
The connecting member is a leg orthotic device having a protruding portion that covers the retaining portion of the pin from below .