JP7091082B2 - 通信方法、路側機および通信システム - Google Patents

Description

本開示は、通信方法、路側機および通信システムに関し、特に、路側機と車両との間の通信方法、センサ情報を用いて動的地図を構成し配信する路側機および通信システムに関する。

近年、安全運転支援の提供および自動運転の実現に向けた技術開発が進んでいる。その中で、運転者および車両が、動的地図を利用することで、周囲の車両および歩行者、自転車などの位置および信号の状況などの動的情報を把握する方法が考えられている。

動的地図は、時間変化してもオブジェクトの位置等が変化しない静的地図に、時間変化とともにオブジェクトの位置、速度などが変化する動的情報が重ね合わせられた地図である。より具体的には、動的地図は、建物および道路などの静的情報を地図データ上の静的地図に重畳させ、車両および路側機に搭載されたセンサから取得した周囲の車両および歩行者などの位置、速度などの動的情報を重ね合わせた地図である。

車両は、動的地図に基づく周囲の情報を可視化して、運転者に対して伝達することにより、運転者の安全運転を支援することができる。また、動的地図を用いることにより、車両は、自分自身の移動、周囲の車両および自転車などの移動によって刻々と変わる周囲の状況を正確に把握することができる。

また、動的地図を用いることにより、車両は、自分自身に搭載されたセンサのみでは認識できない範囲にある周囲の状況を認識することができる。例えば、交差点などの見通しの悪い場所に進入する際に、前もって車両および歩行者などの位置を把握することができる。これにより、車両は、周囲の状況に応じて、安全のための速度調整および舵輪などの制御を、余裕を持って行えるようになるので、事故の削減および交通の効率化に繋げることができる。

このような動的地図の作成に必要な動的情報に関して、収集方法および配信方法について様々な方法が提案されている（例えば、特許文献１、２参照）。特許文献１には、車両と路側機との間の通信を制御する方法が提案されている。また、特許文献２には、インフラ制御装置から対向車情報を受信し、交差点で右折する前に、対向車情報をドライバーに提供する車両用情報提供装置が開示されている。車両用情報提供装置は、ドライバーが目視できない対向車の存在を認識し、目視できない対向車がある場合に、目視できない対向車の存在を報知する構成である。

特許第５３１６１９３号公報 特許第４２４７７１０号公報

しかしながら、特許文献１では、タイムスロットを元に路側機と車両との間の通信を制御することにより、路側機から車両への通信を保証し、路側機が車両から情報を取得することを可能にしているが、路側機は、限りあるネットワーク帯域の中、複数の車両から情報を収集した場合に、同一の車両の情報を重複して収集し、必要な情報、例えば、路側機が観測できていない範囲にいる周囲の歩行者および車両などの情報、を取得できない可能性がある。

また、特許文献２では、インフラ制御装置から車両用情報提供装置へ対向車情報を提供する構成は開示されているが、インフラ制御装置が観測てきでいない範囲の歩行者および車両などの情報を車両用情報提供装置からインフラ制御装置へ提供する構成は開示されていない。

本開示は、上述の事情を鑑みてなされたもので、ネットワーク帯域の不足を抑制することができる通信方法、路側機および通信システムを提供する。

本開示の一態様に係る通信方法は、路側機により実行される通信方法であって、前記路側機に搭載されたセンサが取得した前記路側機の周囲の動的なオブジェクトを示す第１動的情報を取得する第１データ取得ステップと、前記第１データ取得ステップで取得した前記第１動的情報と、静的なオブジェクトを示す静的地図とに基づいて、第１動的地図を構成し、前記第１動的地図と、前記第１動的地図に含まれていない動的なオブジェクトを示す動的情報の要求を前記路側機の周辺の車載機にブロードキャストで送信する送信ステップと、複数の車載機から、それぞれの車載機が抽出した第２動的情報を受信する第１受信ステップと、前記第１受信ステップで受信した前記第２動的情報が重複しないように複数の前記車載機の中から少なくとも１つ、かつ、全てにならない数の車載機を選定する車両選定ステップと、前記車両選定ステップにより選定した車載機に対して、前記第２動的情報を送信するように要求する要求ステップと、前記第１データ取得ステップ後に前記路側機に搭載されたセンサが取得した前記第１動的情報をさらに取得する第２データ取得ステップと、選定した車載機から更新後の前記第２動的情報を受信する第２受信ステップと、前記第２データ取得ステップにおいて取得した前記第１動的情報と、前記第２受信ステップにおいて受信した前記第２動的情報と、静的なオブジェクトを示す静的地図とに基づいて、動的地図を構成する構成ステップと、前記構成ステップで構成した前記動的地図を前記路側機と通信する１つ以上の車載機に送信する第２送信ステップと、を含み、前記要求ステップは、前記車両選定ステップにより選定した全ての車載機に対して実施する。

なお、これらの全般的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたは記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

本開示によれば、ネットワーク帯域の不足を抑制することができる。

図１は、実施の形態１に係る通信システムの構成の一例を示す模式図である。 図２は、実施の形態１における車載機の機能構成の一例を示すブロック図である。 図３は、実施の形態１におけるオブジェクト情報管理部に記憶されているオブジェクト情報の一例を示す図である。 図４は、実施の形態１におけるオブジェクト要求管理部で記憶されているオブジェクト要求の一例を示す図である。 図５は、実施の形態１におけるオブジェクト要求パケットの一例を示す図である。 図６は、実施の形態１における車両から路側機に配信されるオブジェクト情報のパケットの一例を示す図である。 図７は、実施の形態１における車載機のハードウェア構成の一例を示す図である。 図８は、実施の形態１における路側機の機能構成の一例を示す図である。 図９は、選定部の詳細構成の一例を示すブロック図である。 図１０は、選定候補リストを用いて車両選定部よって行われる選定の方法について一例を示す説明図である。 図１１は、実施の形態１における通信システムの動作の一例を示すシーケンス図である。 図１２は、実施の形態１における路側機の動作の一例を示すフローチャートである。 図１３は、図１２に示す車両選定処理の詳細動作の一例を示すフローチャートである。 図１４は、実施の形態２における路側機の構成の一例を示す図である。 図１５は、実施の形態２における領域情報の一例を示す図である。 図１６は、実施の形態２における要求領域を示す模式図である。 図１７は、実施の形態２における車載機の機能構成の一例を示す図である。 図１８は、実施の形態２における路側機の動作の一例を示すフローチャートである。

本開示の一態様に係る通信方法は、路側機の周辺の動的なオブジェクトを示す第１動的情報と、車載機の周辺の動的なオブジェクトを示す第２動的情報とを取得する、前記路側機における通信方法であって、前記第２動的情報と、前記第２動的情報を有する前記車載機とを対応付けたリストに基づいて、複数の前記車載機の中から少なくとも１つの車載機を選定する車両選定ステップと、前記路側機に搭載されたセンサが取得した前記路側機の周囲の状態を示す前記第１動的情報を取得するデータ取得ステップと、前記データ取得ステップにおいて取得した前記第１動的情報と、前記選定した車載機から取得した前記第２動的情報と、静的なオブジェクトを示す静的地図とに基づいて、動的地図を構成する構成ステップと、前記構成ステップで構成した前記動的地図を前記路側機と通信する１つ以上の車載機に送信する送信ステップと、を含む。

これによれば、車両選定ステップでは、第２動的情報と、第２動的情報を有する車載機とを対応付けたリストに基づいて、複数の車載機の中から少なくとも１つの車載機を選定する。構成ステップでは、データ取得ステップにおいて取得した第１動的情報と、選定した車載機から取得した第２動的情報と、静的なオブジェクトを示す静的地図とに基づいて、動的地図を構成する。そして、送信ステップでは、構成した動的地図を１つ以上の車載機に送信する。これにより、路側機は、重複した第２動的情報を受信することを回避することで、路側機で観測できない第２動的情報を補うことができ、車載機は、この動的地図を活用することができる。

また、路側機は、第２動的情報を路側機に送信する車載機の数が少なくなるように選定することで、車載機全体で使用する通信時間を短くすることができる。このため、路側機では、動的地図を作成するために必要な第２動的情報を車載機から効率的に収集することができる。これにより、路側機と車載機との間におけるネットワーク帯域の不足を抑制することができる。

したがって、動的地図の作成に必要なデータを効率的に収集し、ネットワーク帯域の不足を抑制することができる。

特に、動的地図の作成に必要なデータを効率的に収集することで、車載機間のネットワーク帯域の不足による、車載機から路側機への情報のアップロードの失敗を抑制することで、安定した通信を実現することができる。

また、本開示の一態様に係る路側機は、道路上に設置される路側機であって、前記路側機の周囲の状態を示す情報を示すセンシングデータを取得するセンサと、前記道路を含む静的地図に、前記センシングデータに基づいた前記道路上の第１動的情報を重ね合わせた動的地図を構成する構成部と、前記動的地図を、通信可能な複数の車載機に送信し、前記複数の車載機のそれぞれから前記動的地図に含まれない第２動的情報を受信する通信部と、前記受信した前記第２動的情報と、前記第２動的情報を送信した車載機を対応付けたリストに基づいて、前記複数の車載機の中から少なくとも１つの車載機を選定する車両選定部と、前記少なくとも１つの車載機に、前記第２動的情報を前記路側機に送信要求する要求部と、を備える。

また、本開示の一態様に係る通信システムは、路側機と、前記路側機に対して前記第２動的情報を送信する複数の車両に搭載されたそれぞれの車載機とを備える。

これらにおいても、上述と同様の作用効果を奏する。

また、本開示の一態様に係る通信方法は、前記車両選定ステップにより選定した車載機に対して、前記第２動的情報を前記路側機に送信するように要求する要求ステップとをさらに含み、前記構成ステップでは、前記要求ステップに対し、前記データ取得ステップにおいて取得した前記第１動的情報と、前記車両選定ステップで選定した車載機から取得する、前記動的地図に含まれていない動的なオブジェクトを示す第２動的情報と、前記静的地図とに基づいて、動的地図を構成する。

この方法によれば、構成ステップでは、データ取得ステップにおいて取得した第１動的情報と、車両選定ステップで選定した車載機から取得する、動的地図に含まれていない動的なオブジェクトを示す第２動的情報と、静的地図とに基づいて、動的地図を構成する。路側機は、自身が観測し難い周囲の状況を含めた第２動的情報を取得することで、動的地図に含まれていない第２動的情報を動的地図に重ね合わせることができる。車載機は、これにより構成された動的地図を用いることで、周囲の状況をより正確に把握することができる。

また、本開示の一態様に係る通信方法は、さらに、前記第２動的情報を受信する受信ステップを含み、前記受信ステップでは、前記第２動的情報を、１以上の前記車載機のそれぞれから受信する。

この方法によれば、受信ステップでは、第２動的情報を、路側機が１以上の車載機のそれぞれから受信する。このため、車両選定ステップでは、選定した車載機から第２動的情報を取得することができるため、全ての車載機から第２動的情報を取得する必要もない。このため、路側機と車載機との間におけるネットワーク帯域の不足を抑制することができる。

また、本開示の一態様に係る通信方法において、前記車両選定ステップでは、前記リストに含まれている前記複数の車載機の中から、前記第２動的情報を送信した数が最も多い車載機を選定する第１の選定を行い、前記第１の選定を行った対象となる当該車載機を前記リストから除外し、前記第１の選定を行った対象となる当該車載機が送信した第２動的情報と共通する第２動的情報を送信した車載機を選定する第２の選定を行い、前記第２の選定を行った対象となる当該車載機を前記リストから除外して、リストを更新する。

この方法によれば、リストに含まれている複数の車載機の中から、第１の選定を行った対象となる当該車載機をリストから除外する。また、第２の選定を行った対象となる当該車載機をリストから除外して、リストを更新する。このように、第１の選定を行った対象となる車載機、および第２の選定を行った対象となる当該車載機をリストから除外することで、選定する対象となる車載機を減らしてゆくことができる。このため、路側機と通信する車載機が減少することで、路側機と車載機との間の通信量を減少させることができる。

また、本開示の一態様に係る通信方法は、さらに、前記静的地図から所定の領域が予め設定され、受信した前記第２動的情報に基づいて、設定された前記所定の領域内に存在する第２動的情報を受信するステップを含む。

この方法によれば、第２動的情報を受信するステップにより、静的地図から予め設定された所定の領域内に存在する第２動的情報を受信する。このため、第２動的情報が必要となる所定の領域を予め設定しておくことで、不必要な領域の第２動的情報を受信する必要もない。つまり、路側機は、第２動的情報が必要な所定の領域を限定するために、車載機から受信する第２動的情報の通信量を抑えることができる。これにより、路側機と通信する車載機が減少することで、路側機と車載機との間の通信量を減少させることができため、動的地図の作成に必要なデータを効率的に収集し、ネットワーク帯域の不足を抑制することができる。

このようにして、路側機は、ネットワーク資源の不足を抑制しながら安定した通信を実現しつつ、路側機が必要とする第２動的情報を確実に取得することができる。

なお、本開示は、装置として実現するだけでなく、このような装置が備える処理手段を備える集積回路として実現したり、その装置を構成する処理手段をステップとする方法として実現したり、それらステップをコンピュータに実行させるプログラムとして実現したり、そのプログラムを示す情報、データまたは信号として実現したりすることもできる。そして、それらプログラム、情報、データおよび信号は、ＣＤ－ＲＯＭ等の記録媒体およびインターネット等の通信媒体を介して配信してもよい。

以下本開示の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本開示の好ましい一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置および接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、本開示の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、より好ましい形態を構成する任意の構成要素として説明される。

（実施の形態１）
［通信システムの構成］
図１は、実施の形態１に係る通信システム１の構成の一例を示す模式図である。

図１に示す通信システム１は、路側機１０と、車載機１１Ａおよび車載機１１Ｂとを備える。以下において、車載機１１Ａおよび車載機１１Ｂは、同一の構成であるため、これらをまとめて、車載機１１として説明することもある。図１では、２つの車載機１１を例示しているが、一例であり２つ以上であってもよい。

車載機１１は、道路１２上を走行する車両に搭載されている。車載機１１は、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）のような無線通信を介して路側機１０と接続される。

路側機１０は、道路１２上に設置され、無線ＬＡＮを介して各々の車載機１１と接続される。これらの構成等の詳細について以下説明する。

［車載機の構成］
図２は、実施の形態１における車載機１１の機能構成の一例を示すブロック図である。車載機１１は、道路１２上を走行する車両に搭載される。図２に示す車載機１１は、通信部１１１と、動的地図構成部１１２と、オブジェクト情報処理部１１３と、オブジェクト要求更新部１１４、オブジェクト情報生成部１１５、管理部１１６と、センサ１１７とを備える。管理部１１６は、動的地図管理部１１６１、オブジェクト情報管理部１１６２、オブジェクト要求管理部１１６３で構成される。

＜通信部＞
通信部１１１は、路側機１０と無線により通信を行う。通信部１１１は、路側機１０から動的地図、オブジェクト要求パケット等を受信する。本実施の形態では、通信部１１１は、例えば無線ＬＡＮのような無線通信を介して路側機１０と通信する。

＜センサ＞
センサ１１７は、歩行者、他の車両の位置、および、これらの進行方向、これらの形状、および、これらの時間といった車両の周囲に存在する動的および静的な情報であるセンシングデータを取得する。本実施の形態では、センサ１１７は、例えばレーザレンジファインダもしくはミリ波センサなどの測距センサを含み、車両周囲の物体までの距離および物体形状などの観測値をセンシングデータとして、所定の時間間隔で取得する。センサ１１７は、取得したセンシングデータを、オブジェクト情報生成部１１５等に送信する。

なお、センサ１１７は、例えばカメラおよびステレオカメラなどの撮像装置をさらに有してもよい。この場合、センサ１１７は、さらに、道路１２上の信号機および標識などを検出し、信号機、標識の位置、および、これらの色などの情報を取得する。

＜動的地図構成部＞
動的地図構成部１１２は、通信部１１１を介して、路側機１０から動的地図を受信すると、後述するオブジェクト情報管理部１１６２が管理している、車載機１１の周囲に存在している動的な第２オブジェクト情報と、路側機１０から受信した動的地図とを基に、動的地図を再構成する。つまり、動的地図構成部１１２は、受信した動的地図に、車載機１１に搭載されたセンサ１１７で取得した周囲の車両および歩行者などの位置、速度などの第２オブジェクト情報を重ね合わせた動的地図を再構成する。そして、動的地図構成部１１２は、再構成した動的地図を動的地図管理部１１６１に記憶させる。第２オブジェクト情報は、後述するオブジェクト情報生成部１１５により算出される。第２オブジェクト情報は、第２動的情報の一例である。

動的地図は、路側機１０の周辺の動的なオブジェクトを示す第１オブジェクト情報と、路側機１０の周辺の道路、道路に配置される信号機および標識などの設備である静的なオブジェクトを示す情報とを含む。第１オブジェクト情報は、第１動的情報の一例である。

＜オブジェクト情報生成部＞
オブジェクト情報生成部１１５は、センサ１１７で取得した車載機１１の周囲のセンシングデータに基づき、車載機１１の周囲に存在する他の車両および歩行者などの第２オブジェクト情報を算出し、算出した第２オブジェクト情報をオブジェクト情報管理部１１６２に記憶させる。ここで、第２オブジェクト情報は、オブジェクトの速度を表す速度情報、オブジェクトの進行方向を表す向き情報、オブジェクトの位置を表す位置情報、オブジェクトを識別するのに使用されるオブジェクト識別子などを含むオブジェクトに関連する情報である。第２オブジェクト情報は、主に動的なオブジェクトを示す情報であるが、静的なオブジェクトを示す情報であってもよい。なお、位置情報は、オブジェクトの現在位置、および、オブジェクトが過去に存在していた位置を含む。

＜管理部＞
管理部１１６は、例えばＲＡＭなどのメモリ、ハードディスクドライブまたはソリッドステートドライブなどのストレージからなり、動的地図を管理する動的地図管理部１１６１と、第２オブジェクト情報を管理するオブジェクト情報管理部１１６２と、オブジェクト要求を管理するオブジェクト要求管理部１１６３とで構成される。

動的地図管理部１１６１は、動的地図構成部１１２から動的地図を受け取ると、動的地図を記憶する。

オブジェクト情報管理部１１６２には、第２オブジェクト情報が記憶されている。第２オブジェクト情報について、図３を用いて説明する。

図３は、オブジェクト情報管理部１１６２に記憶されている第２オブジェクト情報の一例を示す図である。図３に示すように、第２オブジェクト情報は、オブジェクト識別子と、タイムスタンプと、オブジェクトの位置と、オブジェクトの速度と、オブジェクトの進行方向とをそれぞれ対応付けられて、オブジェクト情報管理部１１６２に記憶されている。なお、図３では、１種類の第２オブジェクト情報について説明するが、当然のことながら複数種類の第２オブジェクト情報が存在してもよい。

オブジェクト識別子は、車載機１１内で複数のオブジェクトを識別するために使用され、オブジェクト情報生成部１１５によって割り振られる。なお、オブジェクト識別子は、観測したオブジェクトに車両番号およびＭＡＣアドレス（Ｍｅｄｉａ Ａｃｃｅｓｓ Ｃｏｎｔｒｏｌ ａｄｄｒｅｓｓ）のような固有の識別子が存在していれば、その固有の識別子でもよい。

オブジェクト要求管理部１１６３は、オブジェクト識別子を記憶している。オブジェクト識別子については、図４で例示する。図４は、オブジェクト要求管理部１１６３で記憶されている後述するオブジェクト要求の一例を示す図である。

＜オブジェクト要求更新部＞
オブジェクト要求更新部１１４は、通信部１１１を介して、路側機１０からオブジェクト要求パケットを受信する。オブジェクト要求パケットは、路側機１０が要求先の車載機１１に対して路側機１０が必要とする要求対象となる第２オブジェクト情報を、路側機１０に送信するように車両に対して送信要求するために使用される。ここでいう送信要求は、つまり、オブジェクト要求である。

図５は、オブジェクト要求パケットの一例を示す図である。図５に示すように、オブジェクト要求パケットは、要求先の車両に関連する情報および要求対象のオブジェクトに関連する情報を含む。

要求先の車両に関連する情報は、オブジェクト識別子、タイムスタンプ、および車両の位置情報を含む。なお、要求先の車両に関連する情報は、オブジェクト識別子のみでもよく、タイムスタンプおよび車両の位置情報のみでもよく、道路上を走行する複数の車両から一意に車両を選定する情報であればよい。このため、要求先の車両に関連する情報は、車両の速度を示す情報、車両の向きを示す情報であってもよい。

要求対象のオブジェクトに関連する情報は、オブジェクト識別子、タイムスタンプ、およびオブジェクトの位置情報を含む。なお、要求対象のオブジェクトに関連する情報は、オブジェクト識別子のみでもよく、タイムスタンプとオブジェクトの位置情報のみでもよい。路側機１０が送信した要求対象のオブジェクトに関連する情報は、車載機１１で管理する複数の第２オブジェクト情報に含まれる複数のオブジェクトの中から一意にオブジェクトを特定する情報であればよい。

オブジェクト要求更新部１１４は、要求先の車両に関連する情報が車載機１１を示す情報であるか否かを確認する。具体的には、オブジェクト要求更新部１１４は、要求先の車両に関連する情報として記載されるオブジェクト識別子が車載機１１を示す情報であるか否かを確認する。これは、要求先の車両でない車両が、要求先の車両に関連する情報を誤って受信する場合もあるため、誤った車両に搭載された車載機１１が路側機１０に、要求先の車両に関連する情報を送信することを抑制するためである。このため、オブジェクト要求更新部１１４は、要求先の車両に関連する情報が車載機１１を示す情報ではない場合、オブジェクト要求パケットを廃棄し、オブジェクト要求パケットを受信した際の処理を終了する。

なお、オブジェクト要求更新部１１４は、要求先の車両に関連する情報がタイムスタンプおよび車両の位置である場合、タイムスタンプに対する車載機１１の位置と、要求先の車両に関連する情報が示す車両の位置とが一致するか否かを確認する。ここで、位置の確認において、路側機１０および車載機１１で管理する位置情報に、誤差が生じている可能性がある。そこで、位置の確認において、オブジェクト要求更新部１１４は、所定値内の誤差なら一致すると判定するようにしてもよい。所定値は、本システムの管理者が予め設定したものでもよく、本システムが統計的に算出したものを用いてもよい。以下で説明する比較では、誤差を考慮しているものとして説明する。

オブジェクト要求更新部１１４は、要求先の車両に関連する情報が車載機１１を示す情報である場合、要求対象のオブジェクトに関連する情報をオブジェクト要求管理部１１６３に記憶させる。

＜オブジェクト情報処理部＞
オブジェクト情報処理部１１３は、通信部１１１を介して、路側機１０から動的地図を受信すると、オブジェクト要求管理部１１６３で管理されているオブジェクト識別子に対応した第２オブジェクト情報を、オブジェクト情報管理部１１６２から取得し、取得した第２オブジェクト情報を、通信部１１１を介して路側機１０に送信する。

また、オブジェクト情報処理部１１３は、路側機１０から受信した動的地図に含まれる第１オブジェクト情報とオブジェクト情報管理部１１６２に記憶されている第２オブジェクト情報とを比較する。つまり、オブジェクト情報処理部１１３は、受信した動的地図に含まれる第２オブジェクト情報について、センサ１１７で観測した時間を示す情報、および位置情報に基づき、受信した動的地図に含まれる第１オブジェクト情報とオブジェクト情報管理部１１６２に記憶されている第２オブジェクト情報とが同一の情報であるか否かを確認する。そして、オブジェクト情報処理部１１３は、受信した動的地図に含まれない第２オブジェクト情報がオブジェクト情報管理部１１６２で記憶している場合、その第２オブジェクト情報も含めて路側機１０に送信する。

［車載機のハードウェア構成］
図６は、実施の形態１における車載機１１のハードウェア構成の一例を示す図である。

車載機１１は、図６に示すように、コンピュータ１０００により実現される。ここで、コンピュータ１０００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１００１、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１００２、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１００３、通信ＩＦ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）１００４およびセンサ１００６を備える。ＣＰＵ１００１、ＲＯＭ１００２、ＲＡＭ１００３、通信ＩＦ１００４およびセンサ１００６は、通信バス１００５により接続される。

ＣＰＵ１００１は、中央演算処理装置であり、ＲＯＭ１００２に格納された制御プログラム等を実行することにより例えば通信ＩＦ１００４およびセンサ１００６等を制御して各種処理を行う。

ＲＯＭ１００２は、読み出し専用の記憶装置であり、プログラムおよびデータを予め保持しているＲＯＭである。

ＲＡＭ１００３は、書き込みと読み出しを行うことができる記憶装置であり、プログラムの実行に際してデータ等の記憶に利用される。なお、ＲＡＭ１００３は、ハードディスクドライブ、またはソリッドステートドライブなどのストレージであってもよい。

通信ＩＦ１００４は、無線で路側機１０と通信するためのインタフェースであり、例えば通信回路である。

センサ１００６は、上述したレーザレンジファインダもしくはミリ波センサなどのセンサであり、ＣＰＵ１００１により制御される。なお、センサ１００６は、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）もしくは通信ＩＦ１００４を介して接続されるものであってもよい。

［路側機の構成］
図７は、実施の形態１における路側機１０の機能構成の一例を示す図である。

路側機１０は、例えば、道路付近にある電柱および信号機などに搭載されることで、道路１２上に設置される。図７に示す路側機１０は、通信部１０１と、動的地図配信部１０２と、動的地図構成部１０３と、選定部１０４と、オブジェクト情報処理部１０５と、管理部１０６と、センサ１０７とを備える。

＜通信部＞
通信部１０１は、車両に搭載されている車載機１１と無線により通信を行う。通信部１０１は、車載機１１から動的地図に含まれていない第２オブジェクト情報等を受信する。本実施の形態では、通信部１０１は、例えば無線ＬＡＮのような無線通信を介して、車両に搭載される車載機１１と通信する。

＜センサ＞
センサ１０７は、路側機１０の周囲に存在する動的および静的なオブジェクトであるセンシングデータを取得する。本実施の形態では、センサ１０７は、例えばレーザレンジファインダもしくはミリ波センサなどの測距センサを含み、路側機１０の周囲の物体までの距離および物体形状などの観測値を情報として取得する。センサ１０７は、取得したセンシングデータを動的地図構成部１０３等に出力する。なお、センサ１０７は、センシングデータから第１オブジェクト情報を算出し、算出した第１オブジェクト情報を、各車載機１１に出力してもよい。

なお、センサ１０７は、例えばカメラおよびステレオカメラなどの撮像装置をさらに有してもよい。この場合、センサ１０７は、さらに、道路１２上の信号機および標識などを検出し、信号機、標識の位置、および、これらの色などの情報をデータとして取得する。

＜管理部＞
管理部１０６は、例えばＲＡＭなどのメモリ、ハードディスクドライブまたはソリッドステートドライブなどのストレージからなり、動的地図管理部１０６１と、静的地図管理部１０６２と、オブジェクト情報管理部１０６３とで構成される。

動的地図管理部１０６１は、動的地図構成部１０３で構成された、静的地図に第１オブジェクト情報を重ね合わせた動的地図を記憶する。

静的地図管理部１０６２は、路側機１０の管理者などによって、予め割り当てられた範囲における静的地図を示す地図情報を記憶している。なお、静的地図管理部１０６２が記憶する静的地図を示す地図情報は、信号機の位置、種別、路側機の位置などといった、道路上に設置される設備を示す静的なオブジェクトを示す情報を含んでもよい。

オブジェクト情報管理部１０６３は、オブジェクト情報処理部１０５が車載機１１から取得した第２オブジェクト情報を記憶する。

＜オブジェクト情報処理部＞
オブジェクト情報処理部１０５は、車載機１１が算出した第２オブジェクト情報と、第２オブジェクト情報を送信した車載機１１に関する送信元の情報とを、通信部１０１を介して車載機１１から受信する。図８は、車載機１１から受信するパケットの一例を示す図である。図８において、パケットは、第２オブジェクト情報と車載機１１に関する送信元の情報とを含んでいる。

より具体的には、オブジェクト情報処理部１０５は、道路上を走行する複数の車両に搭載された車載機１１のそれぞれから、車載機１１で算出された第２オブジェクト情報を受信する。図８の第２オブジェクト情報は、車載機１１がオブジェクトをセンシングした、オブジェクト識別子、時間を示すタイムスタンプ、位置、速度、進行方向である。また、車載機１１に関する送信元の情報は、オブジェクト識別子、タイムスタンプ、位置、速度、進行方向である。オブジェクト情報処理部１０５は、車載機１１から受信した第２オブジェクト情報と第２オブジェクト情報を送信した車載機１１に関する送信元の情報とをオブジェクト情報管理部１０６３に記憶させる。

＜選定部＞
選定部１０４は、通信部１０１を介して、車載機１１から受信した第２オブジェクト情報に基づいて、車載機１１を選定する。

図９は、選定部１０４の詳細構成の一例を示すブロック図である。図９において選定部１０４は、車両選定部１０４１と、オブジェクト情報要求部１０４２とを備える。

車両選定部１０４１は、オブジェクト情報管理部１０６３に管理される第２オブジェクト情報と第２オブジェクト情報を送信した車載機１１の情報とをそれぞれ対応付けてリスト化し、選定候補リストを作成する。ここで、選定候補リストは、複数の車載機１１のそれぞれから受信したオブジェクトに関する第２オブジェクト情報と第２オブジェクト情報を路側機に送信した車載機１１に関する送信元の情報とを含む。第２オブジェクト情報は、少なくともオブジェクトを特定するための情報を含み、例えば、オブジェクト識別子を含む。送信元の情報は、少なくとも送信元の車載機１１を選定するための情報を含み、例えば、オブジェクト識別子を含む。

車両選定部１０４１は、選定候補リストの中から、第２オブジェクト情報を路側機１０に送信する車載機１１の台数ができるだけ少なくなるように、車載機１１を選定する。例えば、車両選定部１０４１は、選定候補リストの中から路側機１０に送信したオブジェクトの数が多い順に車載機１１を選定する。車両選定部１０４１は、選定候補リストの中から路側機１０に送信したオブジェクトの数が最も多い第１の車載機１１を選定する。そして、車両選定部１０４１は、選定された第１の車載機１１が送信した第２オブジェクト情報と同じ第２オブジェクト情報の第１の車載機１１を、選定候補リストから外す。次に、車両選定部１０４１は、第１の車載機１１を選定した方法と同様の方法で、選定候補リストの中から路側機１０に送信したオブジェクトの数が最も多い第２の車載機１１を選定する。これらのことを、車両選定部１０４１は、選定候補リストが空になるまで上記を繰り返すことで、第２オブジェクト情報を受信するための車載機１１を選定する。

ここで、選定の方法について図１０を用いて説明する。図１０は、選定候補リストを用いて車両選定部１０４１よって行われる選定の方法について一例を示す説明図である。

図１０の（ａ）において、選定候補リスト１３１には、路側機１０に第２オブジェクト情報を送信した車載機１１が３台存在しているとする。３台の車載機１１におけるオブジェクト識別子は、「ｏｂｊｅｃｔ１」、「ｏｂｊｅｃｔ２」、「ｏｂｊｅｃｔ３」である。この中で、最も多く第２オブジェクト情報を送信している車載機１１は、３種類の第２オブジェクト情報を送信している「ｏｂｊｅｃｔ２」である。そこで、車両選定部１０４１は、選定候補リスト１３１から、送信元の車両情報である車載機１１のオブジェクト識別子が「ｏｂｊｅｃｔ２」に対応する、第２オブジェクト情報のオブジェクト識別子「ｏｂｊｅｃｔ４」、「ｏｂｊｅｃｔ５」、「ｏｂｊｅｃｔ６」を、第１の車載機１１として選定する。選定した第１の車載機１１は、第１の選定の一例である。そして、車両選定部１０４１は、オブジェクト識別子「ｏｂｊｅｃｔ２」と、オブジェクト識別子が「ｏｂｊｅｃｔ２」に対応する、オブジェクト識別子「ｏｂｊｅｃｔ４」、「ｏｂｊｅｃｔ５」、「ｏｂｊｅｃｔ６」を選定候補リスト１３１から削除する。また、送信元の車両情報である車載機１１のオブジェクト識別子が「ｏｂｊｅｃｔ１」に対応する、オブジェクト識別子「ｏｂｊｅｃｔ４」、「ｏｂｊｅｃｔ５」は、送信元の車両情報である車載機１１のオブジェクト識別子が「ｏｂｊｅｃｔ２」に対応する、オブジェクト識別子「ｏｂｊｅｃｔ４」、「ｏｂｊｅｃｔ５」と重複している。このため、さらに、送信元の車両情報である車載機１１のオブジェクト識別子が「ｏｂｊｅｃｔ１」に対応する、オブジェクト識別子「ｏｂｊｅｃｔ４」、「ｏｂｊｅｃｔ５」を選定候補リスト１３１から削除する。これにより、図１０の（ｂ）に示すように、車両選定部１０４１は、選定候補リスト１３１からこれらを削除し、更新した選定候補リスト１３２を作成する。

次に、車両選定部１０４１が更新した選定候補リスト１３２を作成すると、オブジェクト情報要求部１０４２は、通信部１０１を介して、更新した選定候補リスト１３２から選定した車載機１１に対してオブジェクト要求パケットを送信する。

次に、車両選定部１０４１は、更新した選定候補リスト１３２から選定した車載機１１から、第２オブジェクト情報を受け取る。つまり、車両選定部１０４１は、選定候補リスト１３２の中から最も多く第２オブジェクト情報を送信している車載機１１は、送信元の車両情報のオブジェクト識別子が「ｏｂｊｅｃｔ３」であり、オブジェクト識別子「ｏｂｊｅｃｔ３」に対応するオブジェクト識別子「ｏｂｊｅｃｔ７」を、第２の車載機１１として選定する。選定した第２の車載機１１は、第２の選定の一例である。そして、車両選定部１０４１は、オブジェクト識別子「ｏｂｊｅｃｔ３」と、オブジェクト識別子が「ｏｂｊｅｃｔ３」に対応する第２オブジェクト情報であるオブジェクト識別子「ｏｂｊｅｃｔ７」とを選定候補リスト１３２から削除する。これにより、図１０の（ｃ）に示すように、車両選定部１０４１は、選定候補リスト１３２からこれらを削除した、更新した選定候補リスト１３３を作成する。車両選定部１０４１は、選定候補リスト１３３の中身が空となるため、選定を終了する。

なお、車両選定部１０４１は、選定候補リストの中から車載機１１の複数の組み合わせを作成し、第２オブジェクト情報を路側機１０に送信する車載機１１の台数が少なくなる組み合わせを選択してもよい。そして、オブジェクト情報要求部１０４２は、通信部１０１を介して、車両選定部１０４１が選定した車載機１１全てに対してオブジェクト要求パケットを送信してもよい。

＜動的地図構成部＞
図７に示すように、動的地図構成部１０３は、センサ１０７で取得した路側機１０の周囲の状態を示す情報に基づき、路側機１０の周囲にいる車両および歩行者などの第１オブジェクト情報を算出する。動的地図構成部１０３は、算出された第１オブジェクト情報とオブジェクト情報管理部１０６３で管理される第２オブジェクト情報に基づいて、道路を含む静的地図に道路上での動的な第１オブジェクト情報および第２オブジェクト情報が重ね合わせられた動的地図を構成する。

本実施の形態では、動的地図構成部１０３は、センサ１０７からセンシングデータを取得すると、センサ１０７のセンシングデータから第１オブジェクト情報を算出する。そして、動的地図構成部１０３は、算出した第１オブジェクト情報と、オブジェクト情報管理部１０６３から取得した第２オブジェクト情報と、静的地図管理部１０６２から取得した静的地図を対応付けすることで、動的地図を構成する。

そして、動的地図構成部１０３は、構成した動的地図を動的地図管理部１０６１に記憶する。

＜動的地図配信部＞
動的地図配信部１０２は、動的地図管理部１０６１に記憶している動的地図を車載機１１に配信する。より具体的には、動的地図配信部１０２は、動的地図構成部１０３で構成された動的地図を、通信部１０１を介して、路側機１０と通信する複数の車載機１１に配信する。なお、ここで配信する動的地図に含まれる情報は、静的地図を含まないオブジェクト情報（第１オブジェクト情報および第２オブジェクト情報）のみの情報であってもよい。

なお、実施の形態１における路側機１０のハードウェア構成は、車載機１１と同様に、例えば図６に示すコンピュータ１０００により実現される。詳細は、上述した通りであるので、ここでの説明は省略する。

［通信システム全体の動作］
次に、以上のように構成された通信システム１の動作について図１１を用いて説明する。

図１１は、実施の形態１における通信システム１の動作の一例を示すシーケンス図である。図１１では、車載機１１Ａおよび車載機１１Ｂが存在している場合を例に挙げて説明する。また、車載機１１Ａは、路側機１０が保有する動的地図に含まれていない第２オブジェクト情報を有しているものとする。車載機１１Ｂは、路側機１０が保有する第１動的地図に含まれている第２オブジェクト情報のみを有しているものとする。なお、図１１では、便宜上、路側機１０が車載機１１から第２オブジェクト情報を受信する前に構成する動的地図を第１動的地図とし、路側機１０が車載機１１から第２オブジェクト情報を受信した後に構成する動的地図を第２動的地図としている。

まず、路側機１０の動的地図構成部１０３は、センサ１０７が観測したセンシングデータを取得し、センシングデータから第１オブジェクト情報を算出し、オブジェクト情報管理部１０６３で管理している第２オブジェクト情報と、静的地図管理部１０６２で管理されている静的地図とに基づいて第１動的地図を構成する（Ｓ１０）。

次に、路側機１０は、構成した第１動的地図を、車載機１１Ａおよび車載機１１Ｂに配信する（Ｓ１１１）。なお、路側機１０は、車載機１１Ａおよび車載機１１Ｂに対して第１動的地図を配信し、かつ、車載機１１Ａおよび車載機１１Ｂに対して、オブジェクト要求パケットを配信する。つまり、路側機１０は、第１動的地図およびオブジェクト要求パケットを、車載機１１Ａおよび車載機１１Ｂに対して、ブロードキャストで配信する。

次に、車載機１１Ａが第１動的地図を受信すると（Ｓ１２Ａ１）、動的地図構成部１１２は、受信した第１動的地図と、オブジェクト情報管理部１１６２で管理している第２オブジェクト情報、すなわち、センサ１１７で観測したセンシングデータに基づいてオブジェクト情報生成部１１５が算出した第２オブジェクト情報とを統合し、第１動的地図を再構成する。動的地図構成部１１２は、再構成した第１動的地図を動的地図管理部１１６１に記憶させる。

次に、車載機１１Ａは、受信した第１動的地図に含まれる第１オブジェクト情報の中に含まれていない、オブジェクト情報管理部１１６２で管理している第２オブジェクト情報を抽出する（Ｓ１３Ａ１）。

次に、車載機１１Ａは、ステップＳ１２Ａ１で受信した第１動的地図に含まれる第１オブジェクト情報の中に含まれていない、オブジェクト情報管理部１１６２で管理している第２オブジェクト情報が存在している場合、含まれていない第２オブジェクト情報を路側機１０に送信する。ここで、車載機１１Ａは、オブジェクト要求管理部１１６３に記憶されている第２オブジェクト情報も含めて路側機１０に送信する（Ｓ１３Ａ２）。

なお、ステップＳ１３Ａ２、Ｓ１３Ｂ２では、車載機１１が、自身がセンシングした全ての第２オブジェクト情報を路側機１０に送信してもよい。

車載機１１Ｂも、車載機１１Ａと同様に第１動的地図を受信したステップＳ１２Ｂ１と第２オブジェクト情報を抽出したステップＳ１２Ｂ１と、第２オブジェクト情報を送信したステップＳ１３Ｂ２を行う。ここで、ステップＳ１２Ｂ１、ステップＳ１３Ｂ１およびステップＳ１３Ｂ２の処理は、ステップＳ１２Ａ１、ステップＳ１３Ａ１およびステップＳ１３Ａ２と同様のため、説明は省略する。

次に、路側機１０は、第２オブジェクト情報を受信する（Ｓ１４）と、受信した第２オブジェクト情報をオブジェクト情報管理部１０６３に記憶させる。ステップＳ１４は、受信ステップの一例であってもよい。

次に、路側機１０は、路側機１０に対して第２オブジェクト情報を送信する車載機１１を選定する（Ｓ１５）。ステップＳ１５は、車両選定ステップの一例である。

次に、路側機１０は、選定した車載機１１に対して、オブジェクト要求パケットを送信する（Ｓ１５）。なお、本フローでは、路側機１０は、車載機１１Ａを選定し、選定した車載機１１Ａに対して、オブジェクト要求パケットを送信するものとして説明する。つまり、路側機１０は、オブジェクト要求パケットを、車載機１１Ａに対して、ユニキャストで送信する（Ｓ１５１）。ステップＳ１５１は、要求ステップの一例である。

次に、車載機１１Ａは、オブジェクト要求パケットを受信する（Ｓ１６）と、受信したオブジェクト要求パケットに記載される情報に基づき、オブジェクト要求管理部１１６３を更新する。つまり、車載機１１Ｂは、オブジェクト要求パケットを受信しないため、路側機１０に対して第２オブジェクト情報を送信しない。

また、車載機１１Ａは、受信したオブジェクト要求パケットに応じて、第１動的地図に含まれていない第２オブジェクト情報を、路側機１０に送信する（Ｓ１７）。車載機１１Ａは、オブジェクト要求パケットを受信しているため、受信した第２動的地図に含まれる第１オブジェクト情報の中に含まれていない、オブジェクト情報管理部１１６２で管理している第２オブジェクト情報が存在している場合、含まれていない第２オブジェクト情報を路側機１０に送信する。つまり、車載機１１Ａは、オブジェクト要求管理部１１６３に記憶されている第２オブジェクト情報も含めて、路側機１０に第２オブジェクト情報を送信する。

次に、路側機１０は、第１動的地図に含まれていない第２オブジェクト情報を受信する（Ｓ１８）と、受信した第２オブジェクト情報をオブジェクト情報管理部１０６３に記憶させる。ステップＳ１８は、受信ステップの一例である。

なお、ここでは受信した第２動的地図の中には、オブジェクト情報管理部１１６２で管理している第２オブジェクト情報が全て含まれているものとし、第２オブジェクト情報を送信しないものとする。

なお、車載機１１Ａがオブジェクト要求管理部１１６３に記憶されている第２オブジェクト情報を送信するタイミングは、オブジェクト情報生成部１１５がオブジェクト情報管理部１１６２を更新したタイミングでもよい。

次に、センサ１０７は、路側機１０の周囲をセンシングしてセンシングデータを生成し（データ取得ステップの一例）、路側機１０の動的地図構成部１０３に出力する。動的地図構成部１０３は、ステップＳ１０と同様に、センサ１０７が観測した周囲のセンシングデータから第１オブジェクト情報を算出し、算出した第１オブジェクト情報と、ステップＳ１４におけるオブジェクト情報管理部１０６３で管理されている第２オブジェクト情報と、静的地図管理部１０６２に記憶される静的地図とを用いて第２動的地図を構成する（Ｓ１９）。ステップＳ１７は、構成ステップの一例である。

次に、路側機１０は、構成した第２動的地図を車載機１１に送信する（Ｓ１１２）。ステップＳ１１２は、送信ステップの一例である。

次に、車載機１１Ａが第２動的地図を受信すると（Ｓ１２Ａ２）、動的地図構成部１１２は、受信した第２動的地図とオブジェクト情報管理部１１６２に記憶されている第２オブジェクト情報とを基に第２動的地図を再構成する。動的地図構成部１１２は、再構成した第２動的地図を動的地図管理部１１６１に記憶させる。なお、動的地図構成部１１２は、受信した第２動的地図を第１動的地図に上書きしてもよく、再構成した第２動的地図を上書きしてもよい。

また、車載機１１Ｂが第２動的地図を受信すると（Ｓ１２Ｂ２）、動的地図構成部１１２は、受信した第２動的地図とオブジェクト情報管理部１１６２に記憶されている第２オブジェクト情報とを基に第２動的地図を再構成する。動的地図構成部１１２は、再構成した第２動的地図を動的地図管理部１１６１に記憶させる。なお、動的地図構成部１１２は、受信した第２動的地図を第１動的地図に上書きしてもよく、再構成した第２動的地図を上書きしてもよい。以下、ステップＳ１４と同様の処理を繰り返し、選定対象の車両が存在しなくなるまで行う。

このような通信システム１では、路側機１０が有する第１動的地図を車載機１１に送信し、車載機１１が第１動的地図に含まれていない第２オブジェクト情報を抽出し、路側機１０に第１動的地図に含まれていない第２オブジェクト情報を送信する。路側機１０は、第１動的地図に含まれていない第２オブジェクト情報を車載機１１から受信し、路側機１０が新しい第２動的地図を構成する。路側機１０は、構成した第２動的地図を、車載機１１に送信する。車載機１１は、構成した第２動的地図に含まれていない第２オブジェクト情報を抽出するといったことを繰り返し行うことで、車載機１１は新しい第２動的地図を得ることができる。

［路側機の動作］
次に、実施の形態１における路側機１０の動作について説明する。

図１２は、実施の形態１における路側機１０の動作の一例を示すフローチャートである。なお、図１２では、便宜上、路側機１０が車載機１１から第２オブジェクト情報を受信する前に構成する動的地図を第１動的地図とし、路側機１０が車載機１１から第２オブジェクト情報を受信した後に構成する動的地図を第２動的地図としている。第１動的地図は、動的地図の一例であってもよい。

図１２において、路側機１０のセンサ１０７は、上述したように、まず、センサ１０７から路側機１０のセンシングデータを取得し、オブジェクト情報生成部１１５は、センシングデータに基づいて第１オブジェクト情報を算出する（Ｓ１０１）。動的地図構成部１０３は、センシングデータから第１オブジェクト情報を算出する。動的地図構成部１０３は、第１オブジェクト情報と静的地図とに基づき、第１動的地図を構成し、第１動的地図とオブジェクト要求パケットとを車載機１１に配信する（Ｓ１０２）。

次に、路側機１０は、特定のオブジェクトをセンサ１０７で観測できないために第１動的地図に含まれていない第２オブジェクト情報を、車載機１１から受信する（Ｓ１０３）。ここで、路側機１０は、第１動的地図に含まれていない第２オブジェクト情報とこの第２オブジェクト情報を送信した車載機１１に関する送信元の情報とを対応付けてオブジェクト情報管理部１０６３に記憶させる。

次に、路側機１０は、オブジェクト情報管理部１０６３に記憶されている第２オブジェクト情報と第２オブジェクト情報を送信した車載機１１に関する送信元の情報とから、路側機１０に第２オブジェクト情報を送信する車載機１１を選定する。そして、路側機１０は、選定した車載機１１にオブジェクト要求パケットを送信する（Ｓ１０４）。

次に、路側機１０は、ステップＳ１０１と同様に、センサ１０７から路側機１０の周囲のセンシングデータを取得する（Ｓ１０５）。

次に、路側機１０は、選定した車載機１１から第２オブジェクト情報を受信する（Ｓ１０６）。

次に、路側機１０は、センシングデータに基づく第１オブジェクト情報と、ステップＳ１０３におけるオブジェクト情報管理部１０６３で管理されている第２オブジェクト情報と、静的地図管理部１０６２に記憶される静的地図とに基づいて第２動的地図を構成し、構成した第２動的地図を車載機１１に送信する（Ｓ１０７）。以下、ステップＳ１０４と同様の処理を繰り返し、選定対象の車両が存在しなくなるまで行う。第２動的地図は、動的地図。

以下、図１３を用いて、車両選定処理の詳細について説明する。

図１３は、図１２に示す車両選定処理の詳細動作の一例を示すフローチャートである。

図１３に示す車両選定処理において、まず、路側機１０の選定部１０４は、オブジェクト情報管理部１０６３から第２オブジェクト情報と第２オブジェクト情報を送信した車載機１１に関する送信元の情報を取得し、オブジェクト情報管理部１０６３で管理されている第２オブジェクト情報と車載機１１に関する送信元の情報とをそれぞれ対応付けてリスト化した選定候補リストを作成する（Ｓ１２１）。

次に、車両選定部１０４１は、作成した選定候補リストが空であるか否かを確認する（Ｓ１２２）。

車両選定部１０４１は、選定候補リストが空の場合（Ｓ１２２でＹｅｓの場合）、車両選定処理を終了する。

一方、車両選定部１０４１は、選定候補リストが空でない場合（Ｓ１２２でＮＯの場合）、選定候補リストに含まれる車載機１１の中から、車載機１１を選定する（Ｓ１２３）。ここで、車載機１１を選定する具体的な方法は、上述した通りである。例えば、車両選定部１０４１は、路側機１０に送信した第２オブジェクト情報の数が最も多い車載機１１を選定する。

次に、オブジェクト情報要求部１０４２は、車両選定部１０４１が選定候補リストから選定した車載機１１に、オブジェクト要求パケットを送信する（Ｓ１２４）。

次に、車両選定部１０４１は、ステップＳ１２４で選定した車載機１１が送信した重複する第２オブジェクト情報を選定候補リストから除外する（Ｓ１２５）。上述の図１０で説明した通りである。そして、車両選定部１０４１は、ステップＳ１２２の処理に戻り、ステップＳ１２２でＹｅｓとなるまでこの処理を繰り返す。

［効果等］
次に、本実施の形態おける通信方法、路側機１０および通信システム１の作用効果について説明する。

上述したように、本開示の一態様に係る通信方法において、車両選定ステップでは、第２オブジェクト情報と、第２オブジェクト情報を有する車載機１１とを対応付けたリストに基づいて、複数の車載機１１の中から少なくとも１つの車載機１１を選定する。構成ステップでは、データ取得ステップにおいて取得した第１オブジェクト情報と、選定した車載機１１から取得した第２オブジェクト情報と、静的なオブジェクトを示す静的地図とに基づいて、動的地図を構成する。そして、送信ステップでは、構成した動的地図を１つ以上の車載機１１に送信する。これにより、路側機１０は、重複した第２オブジェクト情報を受信することを回避することで、路側機１０で観測できない第２オブジェクト情報を補うことができ、車載機１１は、この動的地図を活用することができる。

また、路側機１０は、第２オブジェクト情報を路側機１０に送信する車載機１１の数が少なくなるように選定することで、全ての車載機１１で使用する通信時間を短くすることができる。このため、路側機１０では、動的地図を作成するために必要な第２オブジェクト情報を車載機１１から効率的に収集することができる。これにより、路側機１０と車載機１１との間におけるネットワーク帯域の不足を抑制することができる。

したがって、動的地図の作成に必要なデータを効率的に収集し、ネットワーク帯域の不足を抑制することができる。

特に、動的地図の作成に必要なデータを効率的に収集することで、車載機１１間のネットワーク帯域の不足による、車載機１１から路側機１０への情報のアップロードの失敗を抑制することで、安定した通信を実現することができる。

また、本開示の一態様に係る路側機１０、および、本開示の一態様に係る通信システム１においても、上述と同様の作用効果を奏する。

また、本開示の一態様に係る通信方法によれば、構成ステップでは、データ取得ステップにおいて取得した第１オブジェクト情報と、車両選定ステップで選定した車載機１１から取得する、動的地図に含まれていない動的なオブジェクトを示す第２オブジェクト情報と、静的地図とに基づいて、動的地図を構成する。路側機１０は、自身が観測し難い周囲の状況を含めた第２オブジェクト情報を取得することで、動的地図に含まれていない第２オブジェクト情報を動的地図に重ね合わせることができる。車載機１１は、これにより構成された動的地図を用いることで、周囲の状況をより正確に把握することができる。

また、本開示の一態様に係る通信方法によれば、受信ステップでは、第２オブジェクト情報を、路側機１０が１以上の車載機１１のそれぞれから受信する。このため、車両選定ステップでは、選定した車載機１１から第２オブジェクト情報を取得することができるため、全ての車載機１１から第２オブジェクト情報を取得する必要もない。このため、路側機１０と車載機１１との間におけるネットワーク帯域の不足を抑制することができる。

また、本開示の一態様に係る通信方法によれば、リストに含まれている複数の車載機１１の中から、第１の選定を行った対象となる当該車載機１１をリストから除外する。また、第２の選定を行った対象となる当該車載機１１をリストから除外して、リストを更新する。このように、第１の選定を行った対象となる車載機１１、および第２の選定を行った対象となる当該車載機１１をリストから除外することで、選定する対象となる車載機１１を減らしてゆくことができる。このため、路側機１０と通信する車載機１１が減少することで、路側機１０と車載機１１との間の通信量を減少させることができる。

（実施の形態２）
以下、実施の形態２について説明する。

本実施の形態では、領域情報に応じた第２オブジェクト情報を用いる点について、実施の形態１と相違する。本実施の形態の通信方法、路側機２０および通信システム１の構成は、特に明記しない場合は、実施の形態１と同様であり、同一の構成については同一の符号を付して構成に関する詳細な説明を省略する。

［路側機の構成］
図１４は、実施の形態２における路側機２０の構成の一例を示す図である。

図１４に示すように、路側機２０は、実施の形態１の路側機１０の構成に対して、本実施の形態では、さらに第１要求領域設定部２０８を備え、管理部２０６が、さらに要求領域管理部２０６４を備える。

＜要求領域管理部＞
要求領域管理部２０６４は、路側機２０が第２オブジェクト情報を収集する対象となる領域に関する要求領域を示す情報を記憶する。要求領域を示す情報は、路側機２０が車載機２１およびセンサ１０７に対して、路側機２０の周囲の領域において予め特定した領域を示す情報と、予め特定した領域内に存在するオブジェクト情報（第１オブジェクト情報および第２オブジェクト情報）とを含む。

ここで、要求領域は、図１６に示すように、路側機２０の管理者によって予め決められたものでもよいし、路側機２０がセンサ１０７および静的地図を基に計算した領域でもよい。図１６は、実施の形態２における要求領域を示す模式図である。要求領域を斜線で示している。

例えば車両に走行ついて影響のある領域を要求領域として予め設定しておくことで、建築物等のようにオブジェクトを示す情報を必要としない領域については、動的地図に含まれていない第２オブジェクト情報が存在しているかどうかを判定する必要性は低い。そこで、第２オブジェクト情報が必要となる要求領域を予め設定しておけば、不必要な領域の第２オブジェクト情報を受信する必要もない。一方で、駐車場は、車両が出てくることもあるため、要求領域として含めてもよい。このように、例えば車両の走行にさほど影響のない領域については、車載機２１では動的地図に含まれていない第２オブジェクト情報を算出する必要もなく、路側機２０では、要求領域外にある動的地図に含まれていない第２オブジェクト情報を受信する必要もない。

第１要求領域設定部２０８は、要求領域管理部２０６４に記憶されている要求領域を、通信部１０１を介して、車載機２１に送信する。より具体的には、要求領域管理部２０６４は、図１５に示すような要求領域を示すパケットを送信する。要求領域を示すパケットには、地図上で一意に識別できるような識別子が存在する場合、識別子を領域識別子として含み、領域を囲む領域の頂点の集合を含む。つまり、領域識別子は領域ごとに割り振られた識別子であり、領域の頂点の集合体は、複数の頂点で囲むことで領域を特定するための集合体である。

［車載機の構成］
図１７は、実施の形態２における車載機２１の構成の一例を示す図である。なお、図１７において、実施の形態１の車載機１１と同様の構成には同一の符号を付しており、詳細な説明を省略する。

図１７に示す車載機２１は、実施の形態１の車載機１１の構成に対して、管理部２１６とオブジェクト情報処理部２１３とが異なる。管理部２１６は、要求領域管理部２１６４を備える。さらに車載機２１は、第２要求領域設定部２１８を備える。

第２要求領域設定部２１８は、図１５に示すような要求領域のパケットを受信すると、受信した要求領域を示す情報を要求領域管理部２１６４に記憶させる。

要求領域管理部２１６４は、路側機２０が第２オブジェクト情報を収集する領域に関する情報を記憶する。ここで、要求領域を示す情報は、路側機２０の管理者によって予め決められたものでもよいし、路側機２０がセンサ１０７および静的地図を基に計算した領域でもよい。

＜オブジェクト情報処理部＞
オブジェクト情報処理部２１３は、通信部１１１を介して、路側機２０から動的地図を受信すると、オブジェクト要求管理部１１６３で管理されているオブジェクト識別子に対応した第２オブジェクト情報を、オブジェクト情報管理部１１６２から受信する。オブジェクト情報処理部２１３は、オブジェクトが、要求領域管理部２１６４に管理されている要求領域内に存在するか否かを確認する。オブジェクト情報処理部２１３は、オブジェクトが要求領域内に存在する場合、受信した動的地図に含まれる第１オブジェクト情報とオブジェクト情報管理部１１６２に記憶されている要求領域内に存在する第２オブジェクト情報とを比較する。ここで、オブジェクト情報処理部２１３は、要求領域内に存在し、かつ、動的地図に含まれていない第２オブジェクト情報を路側機２０に送信する。

［通信システム全体の動作］
次に、以上のように構成された通信システム１の動作について図１７を用いて説明する。

図１８は、実施の形態２における路側機２０の動作の一例を示すフローチャートである。図１８のフローは、実施の形態１の図１２と同様であり、同様の処理は適宜省略する。なお、図１８では、便宜上、路側機１０が車載機１１から第２オブジェクト情報を受信する前に構成する動的地図を第１動的地図とし、路側機１０が車載機１１から第２オブジェクト情報を受信した後に構成する動的地図を第２動的地図としている。

図１８に示すように、路側機２０のセンサ１０７は、上述したように、センサ１０７から路側機２０のセンシングデータを取得し、動的地図構成部１０３は、センシングデータから第１オブジェクト情報を算出する（Ｓ１０１）。動的地図構成部１０３は、第１オブジェクト情報と静的地図と要求領域に基づき、第１動的地図を構成する。また、動的地図構成部１０３は、第１動的地図、要求領域管理部２０６４に記憶されている要求領域を示す情報、およびオブジェクト要求パケットを車載機２１に配信する（Ｓ２０２）。

次に、路側機２０は、特定のオブジェクトをセンサ１０７で観測できないために要求領域内に存在し、かつ、第１動的地図に含まれていない第２オブジェクト情報を、車載機２１から受信する（Ｓ２０３）。ステップＳ２０３は、領域内に存在する第２動的情報を受信するステップの一例である。

次に、路側機２０は、オブジェクト情報管理部１０６３に記憶されている第２オブジェクト情報と第２オブジェクト情報を送信した車載機２１に関する送信元の情報とから、路側機２０に第２オブジェクト情報を送信する車載機２１を選定する。そして、路側機２０は、選定した車載機２１にオブジェクト要求パケットを送信する（Ｓ１０４）。

次に、路側機２０は、ステップＳ１０１と同様に、センサ１０７から路側機２０の周囲のセンシングデータを取得し、動的地図構成部１０３は、このセンシングデータから第１オブジェクト情報を算出する（Ｓ１０５）。

次に、路側機２０は、センシングデータに基づく第１オブジェクト情報と、ステップＳ２０３におけるオブジェクト情報管理部１０６３で管理されている第２オブジェクト情報と、要求領域管理部２０６４で管理されている要求領域を示す情報と、静的地図管理部１０６２に記憶される静的地図とに基づいて第２動的地図を構成し、構成した第２動的地図を車載機２１に送信する（Ｓ２０６）。

次に、路側機２０は、選定した車載機２１から第２オブジェクト情報を受信する（Ｓ１０７）。以下、ステップＳ１０４と同様の処理を繰り返し、選定対象の車載機１１が存在しなくなるまで行う。

［効果等］
次に、本実施の形態おける通信方法、路側機２０および通信システム１の作用効果について説明する。

上述したように、本開示の一態様に係る通信方法において、抽出ステップにより、静的地図から予め設定された要求領域内に存在する第２オブジェクト情報を受信する。このため、第２オブジェクト情報が必要となる要求領域を予め設定しておくことで、不必要な領域の第２オブジェクト情報を受信する必要もない。つまり、路側機２０は、第２オブジェクト情報が必要な要求領域を限定するために、車載機２１から受信する第２オブジェクト情報の通信量を抑えることができる。これにより、路側機２０と通信する車載機２１が減少することで、路側機２０と車載機２１との間の通信量を減少させることができため、路側機２０が動的地図の作成に必要なデータを効率的に収集し、ネットワーク帯域の不足を抑制することができる。

このようにして、路側機２０は、ネットワーク資源の不足を抑制しながら安定した通信を実現しつつ、路側機２０が必要とする第２オブジェクト情報を確実に取得することができる。

（その他の変形例）
以上、本開示の一つまたは複数の態様に係る通信方法、路側機および通信システムを説明したが、本開示は、本実施の形態１、２に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態１、２に施したもの、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本開示の一つまたは複数の態様の範囲内に含まれてもよい。例えば、以下のような場合も本開示に含まれる。

例えば、上記実施の形態１、２における通信方法、路側機および通信システムでは、車載機がセンシングデータをセンシングできない場合は、路側機側にセンシングデータを送信することができなくなる。この場合では、所定期間が経過すると路側機の死角が変化することが考えられるため、路側機は、センシングデータを受信することができなくなってから所定期間以上経過したときに、構成した動的地図を一度リセットしてもよい。

また、上記実施の形態１、２における通信方法、路側機および通信システムでは、路側機が複数の車載機から直接的に少なくとも１つ以上の車載機を選定しているが、これに限定されず、路側機がサーバを介して複数の車載機から間接的に１つ以上の車載機を選定してもよい。つまり、複数の車載機は、一端、サーバに第２オブジェクト情報を送信し、路側機がサーバに格納された複数の車載機から、１つ以上の車載機を選定してもよい。

（１）上記の各装置は、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクユニット、ディスプレイユニット、キーボード、マウスなどから構成されるコンピュータシステムである。ＲＡＭまたはハードディスクユニットには、コンピュータプログラムが記憶されている。前記マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、各装置は、その機能を達成する。ここでコンピュータプログラムは、所定の機能を達成するために、コンピュータに対する指令を示す命令コードが複数個組み合わされて構成されたものである。

（２）上記の各装置を構成する構成要素の一部または全部は、１個のシステムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ：大規模集積回路）から構成されているとしてもよい。システムＬＳＩは、複数の構成部を１個のチップ上に集積して製造された超多機能ＬＳＩであり、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを含んで構成されるコンピュータシステムである。ＲＡＭには、コンピュータプログラムが記憶されている。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、システムＬＳＩは、その機能を達成する。

（３）上記の各装置を構成する構成要素の一部または全部は、各装置に脱着可能なＩＣカードまたは単体のモジュールから構成されているとしてもよい。前記ＩＣカードまたは前記モジュールは、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどから構成されるコンピュータシステムである。ＩＣカードまたはモジュールは、上記の超多機能ＬＳＩを含むとしてもよい。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、ＩＣカードまたはモジュールは、その機能を達成する。このＩＣカードまたはこのモジュールは、耐タンパ性を有するとしてもよい。

（４）本開示は、上記に示す方法であるとしてもよい。また、これらの方法をコンピュータにより実現するコンピュータプログラムであるとしてもよいし、コンピュータプログラムからなるデジタル信号であるとしてもよい。

また、本開示は、コンピュータプログラムまたはデジタル信号をコンピュータで読み取り可能な記録媒体、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＡＭ、ＢＤ（Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ）、半導体メモリなどに記録したものとしてもよい。また、これらの記録媒体に記録されている前記デジタル信号であるとしてもよい。

また、本開示は、コンピュータプログラムまたはデジタル信号を、電気通信回線、無線または有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク、データ放送等を経由して伝送するものとしてもよい。

また、本開示は、マイクロプロセッサとメモリを備えたコンピュータシステムであって、メモリは、上記コンピュータプログラムを記憶しており、前記マイクロプロセッサは、コンピュータプログラムにしたがって動作するとしてもよい。

また、プログラムまたはデジタル信号を前記記録媒体に記録して移送することにより、または前記プログラムまたは前記デジタル信号を、ネットワーク等を経由して移送することにより、独立した他のコンピュータシステムにより実施するとしてもよい。

（５）上記実施の形態をそれぞれ組み合わせるとしてもよい。

本開示は、通信方法、路側機および通信システムに利用でき、特に、安全運転支援の提供および自動運転の実現に向けた動的地図の構成に利用する通信方法、路側機および通信システムに利用することができる。

１ 通信システム
１１、１１Ａ、１１Ｂ、２１ 車載機
１０、２０ 路側機
１０１ 通信部
１０３ 動的地図構成部（構成部）
１０５ オブジェクト情報処理部（要求部）
１０７ センサ
１０４１ 車両選定部
１０４２ オブジェクト情報要求部（要求部）

Claims (5)

1. 路側機により実行される通信方法であって、
   前記路側機に搭載されたセンサが取得した前記路側機の周囲の動的なオブジェクトを示す第１動的情報を取得する第１データ取得ステップと、
   前記第１データ取得ステップで取得した前記第１動的情報と、静的なオブジェクトを示す静的地図とに基づいて、第１動的地図を構成し、前記第１動的地図と、前記第１動的地図に含まれていない動的なオブジェクトを示す動的情報の要求を前記路側機の周辺の車載機にブロードキャストで送信する送信ステップと、
   複数の車載機から、それぞれの車載機が抽出した第２動的情報を受信する第１受信ステップと、
   前記第１受信ステップで受信した前記第２動的情報が重複しないように複数の前記車載機の中から少なくとも１つ、かつ、全てにならない数の車載機を選定する車両選定ステップと、
   前記車両選定ステップにより選定した車載機に対して、前記第２動的情報を送信するように要求する要求ステップと、
   前記第１データ取得ステップ後に前記路側機に搭載されたセンサが取得した前記第１動的情報をさらに取得する第２データ取得ステップと、
   選定した車載機から更新後の前記第２動的情報を受信する第２受信ステップと、
   前記第２データ取得ステップにおいて取得した前記第１動的情報と、前記第２受信ステップにおいて受信した前記第２動的情報と、静的なオブジェクトを示す静的地図とに基づいて、動的地図を構成する構成ステップと、
   前記構成ステップで構成した前記動的地図を前記路側機と通信する１つ以上の車載機に送信する第２送信ステップと、を含み、
   前記要求ステップは、前記車両選定ステップにより選定した全ての車載機に対して実施する、
   通信方法。
2. 前記車両選定ステップでは、
   前記複数の車載機の中から、前記第２動的情報を送信した数が最も多い車載機を選定する第１の選定を行い、
   前記第１の選定で選定した車載機を除外し、前記第１の選定を行った対象となる当該車載機が送信した前記第２動的情報と共通する第２動的情報を送信した車載機を選定する第２の選定を行う、
   請求項１に記載の通信方法。
3. さらに、前記静的地図には所定の領域が予め設定され、
   前記送信ステップでは、前記第１動的地図と、前記所定の領域に含まれていない動的なオブジェクトを示す動的情報の要求を前記路側機の周辺の車載機にブロードキャストで送信する、
   請求項１または２に記載の通信方法。
4. 道路上に設置される路側機であって、
   センサと、
   構成部と、
   通信部と、
   車両選定部と、を備え、
   前記センサは、前記路側機に搭載されたセンサが取得した前記路側機の周囲の動的なオブジェクトを示す第１動的情報を取得し、
   前記構成部は、取得した前記第１動的情報と、静的なオブジェクトを示す静的地図とに基づいて、第１動的地図を構成し、
   前記通信部は、前記第１動的地図と、前記第１動的地図に含まれていない動的なオブジェクトを示す動的情報の要求を前記路側機の周辺の車載機にブロードキャストで送信し、複数の車載機から、それぞれの車載機が抽出した第２動的情報を受信し、
   前記車両選定部は、受信した前記第２動的情報が重複しないように複数の前記車載機の中から少なくとも１つ、かつ、全てにならない数の車載機を選定し、
   前記通信部は、選定した車載機に対して、前記第２動的情報を送信するように要求し、
   前記センサは、前記第１動的情報を取得した後に、前記路側機に搭載されたセンサが取得した前記第１動的情報をさらに取得し、
   前記通信部は、選定した車載機から更新後の前記第２動的情報を受信し、
   前記構成部は、さらに取得した前記第１動的情報と、選定した車載機から受信した更新後の前記第２動的情報と、静的なオブジェクトを示す静的地図とに基づいて、動的地図を構成し、
   前記通信部は、構成した前記動的地図を前記路側機と通信する１つ以上の車載機に送信し、
   前記通信部は、選定した全ての車載機に対して、前記第２動的情報を送信するように要求する、
   路側機。
5. 請求項４に記載の路側機と、
   前記路側機に対して前記第２動的情報を送信する複数の車両に搭載されたそれぞれの車載機とを備える、
   通信システム。

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