JP7093076B2

JP7093076B2 - Suspension jig, suspension attitude control device and suspension attitude control method

Info

Publication number: JP7093076B2
Application number: JP2018155670A
Authority: JP
Inventors: 佳大中村; 良至亀井; 恵史三室; 裕一杉山; 伸哉服部; 弘章肌勢; 奈奈貴志; 元彦内村; 稔門間
Original assignee: Kyoto Spacer Co Ltd; Kajima Corp
Current assignee: Kyoto Spacer Co Ltd; Kajima Corp
Priority date: 2018-08-22
Filing date: 2018-08-22
Publication date: 2022-06-29
Anticipated expiration: 2038-08-22
Also published as: JP2020029335A

Description

本発明は、吊り治具、吊り姿勢制御装置及び吊り姿勢の制御方法に関する。 The present invention relates to a suspension jig, a suspension attitude control device, and a suspension attitude control method.

特許文献１は、鉄筋ユニット吊り装置を開示する。この鉄筋ユニット吊り装置は、傾き調整装置を備えており、当該傾き調整装置によって鉄筋ユニットの姿勢を制御する。その結果、据え付け時に鉄筋ユニットの姿勢を微調整することができる。 Patent Document 1 discloses a reinforcing bar unit suspension device. This reinforcing bar unit suspension device is provided with an inclination adjusting device, and the posture of the reinforcing bar unit is controlled by the inclination adjusting device. As a result, the posture of the reinforcing bar unit can be finely adjusted at the time of installation.

特開平９－２４９３７７号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 9-249377

近年、大規模構造物の工期の短縮化が望まれており、種々の技術が検討されている。従来、鉄筋コンクリート構造を有する大規模構造物にあっては、必要数の鉄筋を施工現場に搬入した後に、当該施工現場において鉄筋を組み合わせて鉄筋構造物を構築する。このような工法に対して、鉄筋構造物を施工現場とは別の場所において予め組み立てる。そして、当該鉄筋構造物を施工現場に搬入し、鉄筋構造物同士を連結することにより、大規模構造物を速やかに構築する工法が検討されている。 In recent years, it has been desired to shorten the construction period of large-scale structures, and various techniques have been studied. Conventionally, in the case of a large-scale structure having a reinforced concrete structure, after the required number of reinforcing bars are carried to the construction site, the reinforcing bars are combined to construct the reinforcing bar structure at the construction site. For such a construction method, the reinforcing bar structure is pre-assembled at a place different from the construction site. Then, a construction method for promptly constructing a large-scale structure by carrying the rebar structure to a construction site and connecting the rebar structures to each other is being studied.

このような工法では、既設の鉄筋構造物に対して、別の鉄筋構造物を次々に連結する作業が生じる。この連結作業では、揚重装置を用いて新たな鉄筋構造物を揚重し、既設の鉄筋構造物の近傍まで移動させる。そして、鉄筋構造物同士を連結する。 In such a construction method, the work of connecting another reinforcing bar structure to the existing reinforcing bar structure one after another occurs. In this connection work, a new reinforcing bar structure is lifted using a lifting device and moved to the vicinity of the existing reinforcing bar structure. Then, the reinforcing bar structures are connected to each other.

この連結では、既設の鉄筋構造物と新たな鉄筋構造物との相対的な位置関係を所望の位置関係となるように調整する必要がある。しかし、既設の鉄筋構造物は、既に固定されているので、位置を調整することが難しい。また、新たな鉄筋構造物は重量物であるので、姿勢を精度良く調整することが難しかった。 In this connection, it is necessary to adjust the relative positional relationship between the existing reinforcing bar structure and the new reinforcing bar structure so as to have a desired positional relationship. However, since the existing reinforcing bar structure is already fixed, it is difficult to adjust the position. Moreover, since the new reinforcing bar structure is heavy, it is difficult to adjust the posture accurately.

そこで、本発明は、揚重対象物の吊り姿勢を容易に制御可能な吊り治具、吊り姿勢制御装置及び吊り姿勢の制御方法を提供する。 Therefore, the present invention provides a suspension jig, a suspension attitude control device, and a suspension attitude control method that can easily control the suspension attitude of the object to be lifted.

本発明の一形態は、揚重対象物を揚重装置に吊り下げると共に揚重対象物の姿勢を制御する吊り治具であって、揚重装置に対して揚重索体によって吊り下げられる基礎フレームと、第１軸のまわりに揺動可能であるように、基礎フレームに対して連結された第１フレームと、一端が基礎フレームに連結され、他端が第１フレームに連結された油圧式の第１駆動ジャッキと、を備える。 One embodiment of the present invention is a hanging jig that suspends a lifting object from a lifting device and controls the posture of the lifting object, and is a foundation suspended by a lifting cord with respect to the lifting device. The frame, the first frame connected to the foundation frame so that it can swing around the first axis, and the hydraulic type with one end connected to the foundation frame and the other end connected to the first frame. First drive jack and.

この吊り治具は、基礎フレームに対して揺動可能な第１フレームが連結されている。そして、基礎フレームと第１フレームとの間には、第１駆動ジャッキが設けられている。この第１駆動ジャッキは、油圧式であるので、比較的大きい力を生じさせることが可能である。この力は、第１駆動ジャッキに与える油圧によって容易に制御できる。その結果、揚重対象物の吊り姿勢を容易に制御することができる。 This hanging jig is connected to a first frame that can swing with respect to the foundation frame. A first drive jack is provided between the foundation frame and the first frame. Since the first drive jack is hydraulic, it is possible to generate a relatively large force. This force can be easily controlled by the hydraulic pressure applied to the first drive jack. As a result, the suspension posture of the lifted object can be easily controlled.

一形態に係る吊り治具は、第１軸の方向と直交する第２軸のまわりに揺動可能であるように、基礎フレーム又は第１フレームに対して連結された第２フレームと、一端が基礎フレーム又は第１フレームに連結され、他端が第１フレームに連結された油圧式の第２駆動ジャッキと、をさら備えてもよい。この構成によれば、第１軸とは異なる別の第２軸のまわりにおける揚重対象物の姿勢を制御することが可能になる。従って、吊り下げた揚重対象物の姿勢をより柔軟に制御することができる。 The suspension jig according to one form has a base frame or a second frame connected to the first frame and one end thereof so as to be swingable around a second axis orthogonal to the direction of the first axis. Further may include a hydraulic second drive jack connected to the foundation frame or the first frame and the other end connected to the first frame. According to this configuration, it becomes possible to control the attitude of the lifted object around a second axis different from the first axis. Therefore, the posture of the suspended object to be lifted can be controlled more flexibly.

一形態に係る吊り治具において、第１フレームは、第１軸を挟んで配置される２個の第１索体接続部を有し、第２フレームは、第２軸を挟んで配置される２個の第２索体接続部を有してもよい。この構成によれば、４本の索体によって揚重対象物が吊り下げられるので、揚重対象物の姿勢をさらに柔軟に制御することができる。 In the suspension jig according to one embodiment, the first frame has two first cord connecting portions arranged across the first axis, and the second frame is arranged across the second axis. It may have two second cord connections. According to this configuration, since the lifted object is suspended by the four cords, the posture of the lifted object can be controlled more flexibly.

一形態に係る吊り治具において、第１フレームは、第１軸を挟んで配置される２個の第１索体接続部を有し、第２フレームは、第２軸から離間して配置される１個の第２索体接続部を有してもよい。この構成によれば、３本の索体によって揚重対象物が吊り下げられるので、揚重対象物を簡易な構成によって安定して吊り下げることができる。 In the suspension jig according to one embodiment, the first frame has two first cord connecting portions arranged so as to sandwich the first axis, and the second frame is arranged apart from the second axis. It may have one second cord connection portion. According to this configuration, since the lifted object is suspended by the three cords, the lifted object can be stably suspended by a simple configuration.

本発明の別の形態は、揚重対象物であり、水平方向に平行であって揚重対象物の重心を通る対象物ロール軸と、水平方向に平行であって対象物ロール軸に直交する方向に延びると共に対象物ロール軸よりも上方に設定される対象物ピッチ軸と、を有する揚重対象物を、揚重装置に吊り下げると共に揚重対象物の姿勢を制御する吊り姿勢制御装置であって、揚重装置に吊り下げられる吊り治具と、吊り治具に吊り下げられると共に、揚重対象物に対して着脱可能に取り付けられる連結治具と、を備え、吊り治具は、揚重装置に対して揚重索体によって吊り下げられる基礎フレームと、対象物ロール軸に平行な治具ロール軸のまわりに揺動可能であるように、基礎フレームに対して連結されたロールフレームと、一端が基礎フレームに連結され、他端がロールフレームに連結された油圧式のロール駆動ジャッキと、を有し、連結治具は、対象物ピッチ軸に沿って延び、ロールフレームに対して少なくとも２本のロール索体によって吊り下げられると共に揚重対象物に着脱可能に取り付けられるロール梁を有する。この装置によれば、対象物ロール軸のまわりにおける揚重対象物の姿勢を制御することができる。 Another embodiment of the present invention is a lifting object, which is horizontally parallel and orthogonal to the object roll axis, which is parallel to the object roll axis and passes through the center of gravity of the object to be lifted. A suspension posture control device that suspends a lifted object having an object pitch axis that extends in the direction and is set above the object roll axis, and controls the posture of the lifted object. The hanging jig is provided with a hanging jig that is suspended from the lifting device and a connecting jig that is suspended from the hanging jig and detachably attached to the object to be lifted. A foundation frame suspended by a lifting cord with respect to a heavy device, and a roll frame connected to the foundation frame so as to be swingable around a jig roll axis parallel to the object roll axis. , With a hydraulic roll drive jack, one end connected to the foundation frame and the other end connected to the roll frame, the connecting jig extending along the object pitch axis and at least relative to the roll frame. It has a roll beam that is suspended by two roll jigs and detachably attached to the object to be lifted. According to this device, the attitude of the lifted object around the object roll axis can be controlled.

別の形態において、吊り治具は、対象物ピッチ軸に平行な治具ピッチ軸のまわりに揺動可能であるように、基礎フレーム又はロールフレームに対して連結されたピッチフレームと、一端が基礎フレーム又はロールフレームに連結され、他端がピッチフレームに連結された油圧式のピッチ駆動ジャッキと、をさらに有し、吊り治具は、対象物ロール軸に対して平行な方向に延び、ピッチフレームに対して連結されると共にロール梁に固定されるピッチ梁をさらに有してもよい。この装置によれば、対象物ロール軸のまわりにおける揚重対象物の姿勢に加えて、さらに、対象物ピッチ軸のまわりにおける揚重対象物の姿勢を制御することができる。 In another embodiment, the suspension jig is a foundation frame connected to a foundation frame or a roll frame so that it can swing around a jig pitch axis parallel to the object pitch axis, and one end of the foundation. It further comprises a hydraulic pitch drive jack connected to the frame or roll frame and the other end connected to the pitch frame, the suspension jig extending in a direction parallel to the object roll axis and the pitch frame. It may further have a pitch beam that is connected to and fixed to the roll beam. According to this device, in addition to the attitude of the lifted object around the object roll axis, the attitude of the lifted object around the object pitch axis can be further controlled.

別の形態において、ピッチ梁は、ロール梁に固定された固定部と、揚重対象物の主面側に突出する主面側突出部と、揚重対象物の裏面側に突出する裏面側突出部と、を含み、主面側突出部及び裏面側突出部は、２本のピッチ索体によってピッチフレームに連結されてもよい。この構成によれば、４本の索体によって揚重対象物が吊り下げられるので、揚重対象物の姿勢をさらに柔軟に制御することができる。 In another embodiment, the pitch beam has a fixed portion fixed to the roll beam, a main surface side protrusion protruding toward the main surface side of the lifted object, and a back surface side protrusion protruding toward the back surface side of the lifted object. The main surface side protrusion and the back surface side protrusion may be connected to the pitch frame by two pitch beams, including the portion. According to this configuration, since the lifted object is suspended by the four cords, the posture of the lifted object can be controlled more flexibly.

別の形態において、ピッチ梁は、ロール梁に固定された固定端部と、揚重対象物の主面側に突出する主面側突出部と、を有し、主面側突出部は、１本のピッチ索体によって第ピッチフレームに連結されてもよい。この構成によれば、３本の索体によって揚重対象物が吊り下げられるので、揚重対象物を簡易な構成によって安定して吊り下げることができる。 In another embodiment, the pitch beam has a fixed end portion fixed to the roll beam and a main surface side projecting portion projecting toward the main surface side of the object to be lifted, and the main surface side projecting portion is 1. It may be connected to the first pitch frame by a pitch cable of a book. According to this configuration, since the lifted object is suspended by the three cords, the lifted object can be stably suspended by a simple configuration.

本発明のさらに別の形態は、揚重対象物であり、水平方向に平行であって揚重対象物の重心を通る対象物ロール軸と、水平方向に平行であって対象物ロール軸に直交する方向に延びると共に対象物ロール軸よりも上方に設定される対象物ピッチ軸と、を有する揚重対象物を、揚重装置に吊り下げると共に揚重対象物の姿勢を制御する吊り姿勢制御装置であって、揚重装置に吊り下げられる吊り治具と、吊り治具に吊り下げられると共に、揚重対象物に対して着脱可能に取り付けられる連結治具と、を備え、吊り治具は、揚重装置に対して揚重索体によって吊り下げられる基礎フレームと、対象物ピッチ軸に平行な治具ピッチ軸のまわりに揺動可能であるように、基礎フレームに対して連結されたピッチフレームと、一端が基礎フレームに連結され、他端がピッチフレームに連結された油圧式のピッチ駆動ジャッキと、を有し、連結治具は、対象物ロール軸に対して平行な方向に延び、ピッチフレームに対して少なくとも２本のピッチ索体によって吊り下げられると共に揚重索体に着脱可能に取り付けられるピッチ梁を有する。この装置によれば、対象物ピッチ軸のまわりにおける揚重対象物の姿勢を制御することができる。 Yet another embodiment of the invention is a lifting object, which is horizontally parallel and orthogonal to the object roll axis, which is parallel to the object roll axis and passes through the center of gravity of the object to be lifted. A suspension posture control device that suspends a lifted object having an object pitch axis that extends in the direction of the object and is set above the object roll axis, and controls the posture of the lifted object. The hanging jig is provided with a hanging jig that is suspended from the lifting device and a connecting jig that is suspended from the hanging jig and detachably attached to the object to be lifted. A base frame suspended by a lifting cord with respect to the lifting device, and a pitch frame connected to the base frame so as to be swingable around a jig pitch axis parallel to the object pitch axis. And a hydraulic pitch drive jack with one end connected to the foundation frame and the other end connected to the pitch frame, the connecting jig extends in a direction parallel to the object roll axis and pitches. It has a pitch beam suspended from the frame by at least two pitch jigs and detachably attached to the lifted rope. According to this device, the attitude of the lifted object around the object pitch axis can be controlled.

さらに別の形態において、吊り治具は、対象物ロール軸に平行な治具ロール軸のまわりに揺動可能であるように、基礎フレームに対して連結されたロールフレームと、一端が基礎フレームに連結され、他端がロールフレームに連結された油圧式のロール駆動ジャッキと、をさらに有し、連結治具は、対象物ピッチ軸に沿って延び、ロールフレームに対して１本のロール索体によって連結されると共にピッチフレームに固定されるロール梁を有してもよい。この装置によれば、対象物ピッチ軸のまわりにおける揚重対象物の姿勢に加えて、さらに、対象物ロール軸のまわりにおける揚重対象物の姿勢を制御することができる。 In yet another embodiment, the suspension jig has a roll frame connected to the foundation frame and one end to the foundation frame so that it can swing around a jig roll axis parallel to the object roll axis. It further comprises a hydraulic roll drive jack that is connected and the other end is connected to the roll frame, the connecting jig extending along the object pitch axis and one roll cord for the roll frame. It may have a roll beam connected by and fixed to the pitch frame. According to this device, in addition to the attitude of the lifted object around the object pitch axis, the attitude of the lifted object around the object roll axis can be further controlled.

本発明のさらに別の形態は、揚重装置に吊り下げられた対象物の姿勢を上記の吊り姿勢制御装置を用いて制御する吊り姿勢の制御方法であって、揚重対象物の重心を通り、対象物ロール軸及び対象物ピッチ軸と直交する対象物重心軸を設定するステップと、対象物ピッチ軸と対象物重心軸との交点に対して対象物ロール軸の方向に沿って離間する位置に、ロール梁を連結するステップと、揚重装置を操作して、揚重対象物の下端が地表面より上方に位置するまで揚重対象物を揚重するステップと、対象物ピッチ軸のまわりにおける鉛直軸に対する揚重対象物の傾きが所望の傾きとなるように、ピッチ駆動ジャッキを操作してピッチフレームを傾けるステップと、を有する。 Yet another embodiment of the present invention is a method for controlling a suspended posture in which the posture of an object suspended by the lifting device is controlled by using the above-mentioned suspension posture control device, and passes through the center of gravity of the lifted object. , The position where the step of setting the object roll axis and the object center of gravity axis orthogonal to the object pitch axis and the intersection of the object pitch axis and the object center of gravity axis are separated from each other along the direction of the object roll axis. In addition, the step of connecting the roll beams, the step of operating the lifting device to lift the lifted object until the lower end of the lifted object is located above the ground surface, and the step around the object pitch axis. It has a step of operating a pitch drive jack to tilt the pitch frame so that the tilt of the lifting object with respect to the vertical axis in the above is a desired tilt.

この方法によれば、対象物ピッチ軸と対象物重心軸との交点に対して対象物ロール軸の方向に沿って離間する位置に、ロール梁を連結する。その結果、揚重するステップによって吊り下げられた揚重対象物は、鉛直軸に対して傾く。そして、ピッチ駆動ジャッキを操作してピッチフレームを傾けることにより、揚重対象物の姿勢は、重心軸が鉛直軸に平行となる姿勢を経て、重心軸が鉛直軸に対して逆方向に傾く範囲まで調整可能である。従って、対象物ピッチ軸のまわりにおける制御可能な範囲を、鉛直軸を挟んでその両側に確保することができる。 According to this method, the roll beam is connected at a position separated from the intersection of the object pitch axis and the object center of gravity axis along the direction of the object roll axis. As a result, the lifted object suspended by the lifting step tilts with respect to the vertical axis. Then, by operating the pitch drive jack to tilt the pitch frame, the posture of the object to be lifted is the range in which the center of gravity axis is tilted in the opposite direction to the vertical axis through the posture in which the center of gravity axis is parallel to the vertical axis. Can be adjusted up to. Therefore, a controllable range around the object pitch axis can be secured on both sides of the vertical axis.

本発明によれば、揚重対象物の吊り姿勢を容易に制御可能な吊り治具、吊り姿勢制御装置及び吊り姿勢の制御方法が提供される。 INDUSTRIAL APPLICABILITY According to the present invention, there is provided a suspension jig, a suspension attitude control device, and a suspension attitude control method capable of easily controlling the suspension attitude of a lifted object.

図１は、第１実施形態に係る吊り姿勢制御装置を用いてユニット鉄筋を揚重する様子を示す斜視図である。FIG. 1 is a perspective view showing a state in which a unit reinforcing bar is lifted by using the suspension attitude control device according to the first embodiment. 図２は、図１に示された吊り姿勢制御装置を分解して示す斜視図である。FIG. 2 is a perspective view showing the suspended attitude control device shown in FIG. 1 in an exploded manner. 図３は、ユニット鉄筋の姿勢を変更する原理を説明するための図である。FIG. 3 is a diagram for explaining the principle of changing the posture of the unit reinforcing bar. 図４は、第２実施形態に係る吊り姿勢制御装置を分解して示す斜視図である。FIG. 4 is a perspective view showing the suspended attitude control device according to the second embodiment in an exploded manner. 図５は、第３実施形態に係る吊り姿勢制御装置を用いてユニット鉄筋を揚重する様子を示す斜視図である。FIG. 5 is a perspective view showing a state in which the unit reinforcing bar is lifted by using the suspension attitude control device according to the third embodiment. 図６は、第４実施形態に係る吊り姿勢制御装置を用いてユニット鉄筋を揚重する様子を示す斜視図である。FIG. 6 is a perspective view showing a state in which the unit reinforcing bar is lifted by using the suspension attitude control device according to the fourth embodiment. 図７は、第５実施形態に係る吊り姿勢制御装置を用いてユニット鉄筋を揚重する様子を示す斜視図である。FIG. 7 is a perspective view showing a state in which the unit reinforcing bar is lifted by using the suspension attitude control device according to the fifth embodiment. 図８は、第３実施形態に係る吊り姿勢制御装置を用いてユニット鉄筋の姿勢を制御する方法を説明するための図である。FIG. 8 is a diagram for explaining a method of controlling the posture of the unit reinforcing bar by using the suspension posture control device according to the third embodiment. 図９は、図８に続いて、第３実施形態に係る吊り姿勢制御装置を用いてユニット鉄筋の姿勢を制御する方法を説明するための図である。FIG. 9 is a diagram for explaining a method of controlling the posture of the unit reinforcing bar by using the suspension posture control device according to the third embodiment, following FIG. 8. 図１０は、図９に続いて、第３実施形態に係る吊り姿勢制御装置を用いてユニット鉄筋の姿勢を制御する方法を説明するための図である。FIG. 10 is a diagram for explaining a method of controlling the posture of the unit reinforcing bar by using the suspension posture control device according to the third embodiment, following FIG. 9.

〔第１実施形態〕
以下、添付図面を参照しながら本発明を実施するための形態を詳細に説明する。図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。 [First Embodiment]
Hereinafter, embodiments for carrying out the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the description of the drawings, the same elements are designated by the same reference numerals, and duplicate description is omitted.

図１に示すように、吊り姿勢制御装置１は、吊り治具２と、トラバーサ３（連結治具）と、を有する。吊り治具２は、トラバーサ３を介してユニット鉄筋１００（揚重対象物）を揚重装置２００に対して連結する。 As shown in FIG. 1, the suspension attitude control device 1 has a suspension jig 2 and a traverser 3 (connecting jig). The suspension jig 2 connects the unit reinforcing bar 100 (lifting object) to the lifting device 200 via the traverser 3.

ユニット鉄筋１００は、複数の鉄筋が格子状に組み合わされたものである。ユニット鉄筋１００は、例えば、ニューマチックケーソン工法に用いられる先組鉄筋である。吊り姿勢制御装置１を用いることにより、ケーソンの側壁を構成する先組鉄筋を効率よく配置することができ、工期の短縮を図ることが可能になる。ユニット鉄筋１００は、複数のたて筋１０１と、複数のよこ筋１０２と、を有する。複数のたて筋１０１は、互いに離間して配置され、よこ筋１０２と交差する位置において、よこ筋１０２に固定されている。ユニット鉄筋１００は、平板状であってもよいし、湾曲状であってもよい。なお、吊り姿勢制御装置１が吊り下げる揚重対象物は、ユニット鉄筋１００に限定されない。 The unit reinforcing bar 100 is a combination of a plurality of reinforcing bars in a grid pattern. The unit reinforcing bar 100 is, for example, a pre-assembled reinforcing bar used in the pneumatic caisson method. By using the suspended attitude control device 1, the pre-assembled reinforcing bars constituting the side wall of the caisson can be efficiently arranged, and the construction period can be shortened. The unit reinforcing bar 100 has a plurality of vertical reinforcing bars 101 and a plurality of horizontal reinforcing bars 102. The plurality of vertical muscles 101 are arranged apart from each other and fixed to the horizontal muscle 102 at a position intersecting the horizontal muscle 102. The unit reinforcing bar 100 may have a flat plate shape or a curved shape. The lifting object suspended by the suspension attitude control device 1 is not limited to the unit reinforcing bar 100.

ユニット鉄筋１００には、姿勢の制御に関し２本の基準軸が設定されている。具体的には、対象物ロール軸Ｒ１００（第１軸）と対象物ピッチ軸Ｐ１００（第２軸）とが設定されている。対象物ロール軸Ｒ１００は、水平方向に平行であって、ユニット鉄筋１００の重心Ｇ１００を通る。対象物ピッチ軸Ｐ１００は、水平方向に平行であって、対象物ロール軸Ｒ１００に直交する方向に延びると共に対象物ロール軸Ｒ１００よりも上方に設定される。例えば、対象物ピッチ軸Ｐ１００は、ユニット鉄筋１００の上端辺に沿うように設定されている。換言すると、対象物ピッチ軸Ｐ１００は、ユニット鉄筋１００とトラバーサ３との連結部分に設定されているとも言える。 Two reference axes are set in the unit reinforcing bar 100 regarding posture control. Specifically, the object roll axis R100 (first axis) and the object pitch axis P100 (second axis) are set. The object roll axis R100 is parallel to the horizontal direction and passes through the center of gravity G100 of the unit reinforcing bar 100. The object pitch axis P100 is parallel to the horizontal direction, extends in a direction orthogonal to the object roll axis R100, and is set above the object roll axis R100. For example, the object pitch axis P100 is set along the upper end side of the unit reinforcing bar 100. In other words, it can be said that the object pitch axis P100 is set at the connecting portion between the unit reinforcing bar 100 and the traverser 3.

クレーンといった揚重装置２００は、ワイヤ３０１を巻き取り、又は、巻き出すことにより、基準面（例えば地表面２０１）からのユニット鉄筋１００の高さを制御する。揚重装置２００は、ウインチ（不図示）を備えており、ウインチを駆動することによって、揚重装置２００から繰り出されるワイヤ３０１の長さを制御する。ワイヤ３０１の下端部には、フック３０２が連結される。このフック３０２には、さらに、４本のワイヤ３０３が連結される。それぞれのワイヤ３０３の下端は、吊り姿勢制御装置１の上側に連結される。これらワイヤ３０１、３０３は、揚重索体を構成する。 A lifting device 200 such as a crane controls the height of the unit reinforcing bar 100 from a reference plane (for example, the ground surface 201) by winding or unwinding the wire 301. The lifting device 200 includes a winch (not shown), and by driving the winch, the length of the wire 301 unwound from the lifting device 200 is controlled. A hook 302 is connected to the lower end of the wire 301. Further, four wires 303 are connected to the hook 302. The lower end of each wire 303 is connected to the upper side of the suspension attitude control device 1. These wires 301 and 303 form a lifted cord.

吊り治具２には、一対のロールワイヤ４（ロール索体）及び一対のピッチワイヤ６（ピッチ索体）の上端が連結される。ロールワイヤ４及びピッチワイヤ６の下端は、トラバーサ３に連結される。吊り治具２の詳細は、後述する。 The upper ends of the pair of roll wires 4 (roll cords) and the pair of pitch wires 6 (pitch cords) are connected to the suspension jig 2. The lower ends of the roll wire 4 and the pitch wire 6 are connected to the traverser 3. Details of the hanging jig 2 will be described later.

トラバーサ３は、ユニット鉄筋１００におけるたて筋１０１又はよこ筋１０２を保持する。トラバーサ３は、ロール梁７と、ピッチ梁８と、を有する。 The traverser 3 holds the vertical bar 101 or the horizontal bar 102 in the unit reinforcing bar 100. The traverser 3 has a roll beam 7 and a pitch beam 8.

ロール梁７は、対象物ピッチ軸Ｐ１００に沿って延び、２本のロールワイヤ４によって、吊り治具２に対して吊り下げられている。具体的には、ロール梁７は、２個のアイボルト９（第１索体接続部）を有しており、当該アイボルト９は、ロール梁７の両端部分に取り付けられている。ロールワイヤ４の下端は、このアイボルト９に連結されている。さらに、ロール梁７は、ユニット鉄筋１００に対して着脱可能に取り付けられる。例えば、ロール梁７は、よこ筋１０２と略平行となるように、たて筋１０１に対して固定されている。 The roll beam 7 extends along the object pitch axis P100 and is suspended from the suspension jig 2 by two roll wires 4. Specifically, the roll beam 7 has two eyebolts 9 (first cord connecting portions), and the eyebolts 9 are attached to both ends of the roll beam 7. The lower end of the roll wire 4 is connected to the eyebolt 9. Further, the roll beam 7 is detachably attached to the unit reinforcing bar 100. For example, the roll beam 7 is fixed to the vertical bar 101 so as to be substantially parallel to the horizontal bar 102.

ピッチ梁８は、対象物ロール軸Ｒ１００に対して平行な方向に延び、吊り治具２に対して連結される。ピッチ梁８の長さは、ロール梁７よりも短い。ピッチ梁８は、ロール梁７に固定された固定部８ａと、ユニット鉄筋１００の主面側に突出する主面側突出部８ｂと、ユニット鉄筋１００の裏面側に突出する裏面側突出部８ｃと、を含む。固定部８ａの位置は、ピッチ梁８の長手方向における略中央である。つまり、トラバーサ３の重心は、ロール梁７の重心とピッチ梁８の重心とに一致する。主面側突出部８ｂ及び裏面側突出部８ｃは、２本のピッチワイヤ６によって吊り治具２に連結されている。具体的には、主面側突出部８ｂ及び裏面側突出部８ｃのそれぞれの先端部には、アイボルト１０（第２索体接続部）が取り付けられている。ピッチワイヤ６の下端は、このアイボルト１０に連結されている。 The pitch beam 8 extends in a direction parallel to the object roll axis R100 and is connected to the suspension jig 2. The length of the pitch beam 8 is shorter than that of the roll beam 7. The pitch beam 8 includes a fixing portion 8a fixed to the roll beam 7, a main surface side projecting portion 8b projecting toward the main surface side of the unit reinforcing bar 100, and a back surface side projecting portion 8c projecting toward the back surface side of the unit reinforcing bar 100. ,including. The position of the fixed portion 8a is substantially the center in the longitudinal direction of the pitch beam 8. That is, the center of gravity of the traverser 3 coincides with the center of gravity of the roll beam 7 and the center of gravity of the pitch beam 8. The main surface side protrusion 8b and the back surface side protrusion 8c are connected to the suspension jig 2 by two pitch wires 6. Specifically, an eyebolt 10 (second cord connection portion) is attached to the tip of each of the main surface side protrusion 8b and the back surface side protrusion 8c. The lower end of the pitch wire 6 is connected to the eyebolt 10.

このような吊り姿勢制御装置１によれば、揚重装置２００を操作することにより、ユニット鉄筋１００を鉛直方向及び水平方向のそれぞれに並進させることができる。さらに、吊り治具２を操作することにより、ユニット鉄筋１００を対象物ロール軸Ｒ１００及び／又は対象物ピッチ軸Ｐ１００のまわりに揺動させることができる。従って、ユニット鉄筋１００を所望の姿勢に制御することができる。なお、実施形態の説明において、「姿勢」とは、対象物ロール軸Ｒ１００及び対象物ピッチ軸Ｐ１００のまわりの揺動角度と、を少なくとも含むものとする。 According to such a suspension attitude control device 1, the unit reinforcing bar 100 can be translated in each of the vertical direction and the horizontal direction by operating the lifting device 200. Further, by operating the suspension jig 2, the unit reinforcing bar 100 can be swung around the object roll axis R100 and / or the object pitch axis P100. Therefore, the unit reinforcing bar 100 can be controlled to a desired posture. In the description of the embodiment, the "posture" includes at least the swing angle around the object roll axis R100 and the object pitch axis P100.

〔吊り治具〕
以下、吊り治具２について詳細に説明する。図２に示すように、吊り治具２は、基礎フレーム１１と、ロールフレーム１２（第１フレーム）と、ピッチフレーム１３（第２フレーム）と、ロール駆動ジャッキ１４（第１駆動ジャッキ）と、ピッチ駆動ジャッキ１６（第２駆動ジャッキ）と、油圧ユニット１７（油圧装置）と、を有する。ロールフレーム１２は、対象物ロール軸Ｒ１００に平行な治具ロール軸Ｒ１２を中心軸線として揺動可能であり、ロール駆動ジャッキ１４から提供される駆動力によって揺動する。ピッチフレーム１３は、対象物ピッチ軸Ｐ１００に平行な治具ピッチ軸Ｐ１３を中心軸線として揺動可能であり、ピッチ駆動ジャッキ１６から提供される駆動力によって揺動する。 [Hanging jig]
Hereinafter, the suspension jig 2 will be described in detail. As shown in FIG. 2, the suspension jig 2 includes a foundation frame 11, a roll frame 12 (first frame), a pitch frame 13 (second frame), a roll drive jack 14 (first drive jack), and the like. It has a pitch drive jack 16 (second drive jack) and a hydraulic unit 17 (hydraulic device). The roll frame 12 can swing with the jig roll shaft R12 parallel to the object roll shaft R100 as the central axis, and swings by the driving force provided by the roll drive jack 14. The pitch frame 13 can swing with the jig pitch axis P13 parallel to the object pitch axis P100 as the central axis, and swings by the driving force provided by the pitch drive jack 16.

基礎フレーム１１は、吊り治具２の基礎となる部分である。基礎フレーム１１は、形鋼を組み合わせて構成された枠体であり、平面視して矩形状を呈する。基礎フレーム１１は、４個のアイボルト５を有する。アイボルト５は、基礎フレーム１１の上面に固定される。そして、アイボルト５には、ワイヤ３０３が連結される。アイボルト５は、基礎フレーム１１の重心Ｇ１１から等距離となる位置にそれぞれ設けられる。従って、例えば、アイボルト５は、正方形の頂点に対応する位置に固定される。このような構成によれば、揚重装置２００にフック３０２及びワイヤ３０１、３０３を介して吊り下げられた基礎フレーム１１は、略水平を保つことができる。なお、基礎フレーム１１には、必要に応じて、補強フレームを設けてもよい。 The foundation frame 11 is a portion that is the basis of the suspension jig 2. The foundation frame 11 is a frame body formed by combining shaped steels, and has a rectangular shape in a plan view. The foundation frame 11 has four eyebolts 5. The eyebolt 5 is fixed to the upper surface of the foundation frame 11. Then, the wire 303 is connected to the eyebolt 5. The eyebolts 5 are provided at positions equidistant from the center of gravity G11 of the foundation frame 11. Therefore, for example, the eyebolt 5 is fixed at a position corresponding to the apex of the square. According to such a configuration, the foundation frame 11 suspended from the lifting device 200 via the hook 302 and the wires 301 and 303 can be kept substantially horizontal. The foundation frame 11 may be provided with a reinforcing frame, if necessary.

基礎フレーム１１には、油圧ユニット１７が載置されている。この構成によれば、油圧ユニット１７の重量分だけ基礎フレーム１１の重量が増加する。そうすると、ロール駆動ジャッキ１４及びピッチ駆動ジャッキ１６に対して基礎フレーム１１が与える反力を増大させることが可能になる。従って、より重量の大きいユニット鉄筋１００の姿勢を調整することができる。油圧ユニット１７は、ロール駆動ジャッキ１４及びピッチ駆動ジャッキ１６に作動油を供給する。油圧ユニット１７の操作は、吊り治具２及びユニット鉄筋１００を目視或いはカメラ画像によって確認し得る場所にいる作業者によって行われる。つまり、油圧ユニット１７は作業者から送信される制御信号を受け取る受信装置を含み、有線又は無線による遠隔操作が可能である。 A hydraulic unit 17 is mounted on the foundation frame 11. According to this configuration, the weight of the base frame 11 is increased by the weight of the hydraulic unit 17. Then, it becomes possible to increase the reaction force given by the foundation frame 11 to the roll drive jack 14 and the pitch drive jack 16. Therefore, the posture of the heavier unit reinforcing bar 100 can be adjusted. The hydraulic unit 17 supplies hydraulic oil to the roll drive jack 14 and the pitch drive jack 16. The operation of the hydraulic unit 17 is performed by an operator who is in a place where the suspension jig 2 and the unit reinforcing bar 100 can be visually confirmed or confirmed by a camera image. That is, the hydraulic unit 17 includes a receiving device that receives a control signal transmitted from the operator, and can be remotely controlled by wire or wirelessly.

ロールフレーム１２は、基礎フレーム１１と同様に形鋼を組み合わせて構成された枠体である。ロールフレーム１２は、基礎フレーム１１の下方に配置されて、一対のロール連結部１８によって基礎フレーム１１に対して連結されている。ロール連結部１８は、鉛直下向きに延びている。ロール連結部１８の上端は、基礎フレーム１１の治具ロール軸Ｒ１２の方向に並んだ端部１１ａ、１１ｂのそれぞれに溶接されている。 The roll frame 12 is a frame body formed by combining shaped steels in the same manner as the foundation frame 11. The roll frame 12 is arranged below the foundation frame 11 and is connected to the foundation frame 11 by a pair of roll connecting portions 18. The roll connecting portion 18 extends vertically downward. The upper end of the roll connecting portion 18 is welded to each of the end portions 11a and 11b arranged in the direction of the jig roll shaft R12 of the foundation frame 11.

ロール連結部１８の下端は、ロールフレーム１２に連結されている。具体的には、ロール連結部１８の下端は、治具ロール軸Ｒ１２の軸線上において、治具ピッチ軸Ｐ１３を挟むように形成された端部１２ａ、１２ｂに連結されている。それぞれのロール連結部１８の下端には、軸受１９が設けられている。つまり、ロール連結部１８は、軸受１９を介してロールフレーム１２に連結されている。この構成によれば、ロールフレーム１２は、治具ロール軸Ｒ１２を中心軸線として揺動可能である。 The lower end of the roll connecting portion 18 is connected to the roll frame 12. Specifically, the lower end of the roll connecting portion 18 is connected to the ends 12a and 12b formed so as to sandwich the jig pitch shaft P13 on the axis of the jig roll shaft R12. A bearing 19 is provided at the lower end of each roll connecting portion 18. That is, the roll connecting portion 18 is connected to the roll frame 12 via the bearing 19. According to this configuration, the roll frame 12 can swing with the jig roll shaft R12 as the central axis.

ロールフレーム１２は、一対のアイボルト２１を有する。アイボルト２１は、治具ピッチ軸Ｐ１３上において、治具ロール軸Ｒ１２を挟むようにロールフレーム１２に対して取り付けられている。それぞれのアイボルト２１には、ロールワイヤ４が連結されている。 The roll frame 12 has a pair of eyebolts 21. The eyebolt 21 is attached to the roll frame 12 on the jig pitch shaft P13 so as to sandwich the jig roll shaft R12. A roll wire 4 is connected to each eyebolt 21.

基礎フレーム１１とロールフレーム１２との間には、ロール駆動ジャッキ１４が設けられている。ロール駆動ジャッキ１４は、油圧ユニット１７から提供される作動油によって駆動する油圧式のジャッキである。ロール駆動ジャッキ１４は、ピストン１４ａとシリンダ１４ｂと、を有する。基礎フレーム１１及びロールフレーム１２には、それぞれ軸受２２Ａ、２２Ｂが設けられており、シリンダ１４ｂ（一端）が基礎フレーム１１の軸受２２Ａに連結され、ピストン１４ａ（他端）がロールフレーム１２の軸受２２Ｂに連結されている。これらの軸受２２Ａ、２２Ｂは、ピストン１４ａ及びシリンダ１４ｂの揺動を許容する。ここで、基礎フレーム１１の軸受２２Ａは、治具ロール軸Ｒ１２に対して治具ピッチ軸Ｐ１３の方向に離間した位置に設けられる。また、ロールフレーム１２の軸受２２Ｂも、治具ロール軸Ｒ１２に対して治具ピッチ軸Ｐ１３の方向に離間した位置に設けられる。なお、軸受２２Ａ、２２Ｂ共に治具ロール軸Ｒ１２に対する離間距離は、同じである。 A roll drive jack 14 is provided between the foundation frame 11 and the roll frame 12. The roll drive jack 14 is a hydraulic jack driven by hydraulic oil provided by the hydraulic unit 17. The roll drive jack 14 has a piston 14a and a cylinder 14b. Bearings 22A and 22B are provided on the foundation frame 11 and the roll frame 12, respectively. The cylinder 14b (one end) is connected to the bearing 22A of the foundation frame 11, and the piston 14a (the other end) is the bearing 22B of the roll frame 12. Is linked to. These bearings 22A and 22B allow the piston 14a and the cylinder 14b to swing. Here, the bearing 22A of the foundation frame 11 is provided at a position separated from the jig roll shaft R12 in the direction of the jig pitch shaft P13. Further, the bearing 22B of the roll frame 12 is also provided at a position separated from the jig roll shaft R12 in the direction of the jig pitch shaft P13. Both the bearings 22A and 22B have the same separation distance from the jig roll shaft R12.

このような構成において、例えば、ロール駆動ジャッキ１４を伸長する。そうすると、ロール駆動ジャッキ１４は、基礎フレーム１１を上方に押圧すると共に、基礎フレーム１１から反力を受ける。また、ロール駆動ジャッキ１４は、ロールフレーム１２を下方に押圧すると共に、ロールフレーム１２から反力を受ける。基礎フレーム１１の反力とロールフレーム１２から反力のバランスに応じて、治具ロール軸Ｒ１２のまわりのトルクが生じる。従って、ロールフレーム１２が治具ロール軸Ｒ１２のまわりに揺動する。なお、基礎フレーム１１の質量とロールフレーム１２の質量とのバランスによっては、ロールフレーム１２及び基礎フレーム１１の両方が揺動することもある。ロール駆動ジャッキ１４によるロールフレーム１２の揺動を考慮するときには、基礎フレーム１１の質量として、基礎フレーム１１の質量に加えて油圧ユニット１７の質量を含めてもよい。ロールフレーム１２の質量として、ロールフレーム１２に吊り下げられる物体（トラバーサ３及びユニット鉄筋１００）の質量を含めてもよい。 In such a configuration, for example, the roll drive jack 14 is extended. Then, the roll drive jack 14 pushes the foundation frame 11 upward and receives a reaction force from the foundation frame 11. Further, the roll drive jack 14 presses the roll frame 12 downward and receives a reaction force from the roll frame 12. Torque around the jig roll shaft R12 is generated according to the balance between the reaction force of the foundation frame 11 and the reaction force from the roll frame 12. Therefore, the roll frame 12 swings around the jig roll shaft R12. Depending on the balance between the mass of the foundation frame 11 and the mass of the roll frame 12, both the roll frame 12 and the foundation frame 11 may swing. When considering the swing of the roll frame 12 by the roll drive jack 14, the mass of the foundation frame 11 may include the mass of the hydraulic unit 17 in addition to the mass of the foundation frame 11. The mass of the roll frame 12 may include the mass of an object (traverser 3 and unit reinforcing bar 100) suspended from the roll frame 12.

そして、ロールフレーム１２が傾くと、ロールフレーム１２とロールワイヤ４とのなす角度が変化する。この角度の変化は、ロールワイヤ４に作用する張力の垂直成分の大きさを変化させる。従って、一対のロールワイヤ４において垂直成分の大きさを変化させる、つまり、ユニット鉄筋１００から作用する力を分担する割合が変化する。その結果、ユニット鉄筋１００は対象物ロール軸Ｒ１００のまわりに回転する。従って、ロール駆動ジャッキ１４を制御することにより、ユニット鉄筋１００の姿勢を調整することが可能であるので、この吊り治具２によれば、吊り下げたユニット鉄筋１００の姿勢を容易に調整できる。 Then, when the roll frame 12 is tilted, the angle formed by the roll frame 12 and the roll wire 4 changes. This change in angle changes the magnitude of the vertical component of tension acting on the roll wire 4. Therefore, in the pair of roll wires 4, the size of the vertical component is changed, that is, the ratio of sharing the force acting from the unit reinforcing bar 100 is changed. As a result, the unit rebar 100 rotates around the object roll axis R100. Therefore, since the posture of the unit reinforcing bar 100 can be adjusted by controlling the roll drive jack 14, the posture of the suspended unit reinforcing bar 100 can be easily adjusted according to the hanging jig 2.

ピッチフレーム１３は、基礎フレーム１１と同様に形鋼を組み合わせて構成された枠体であり、平面視して矩形状を呈する。ピッチフレーム１３は、基礎フレーム１１の下方に配置されて、一対のピッチ軸受２３によってロールフレーム１２に対して連結されている。この構成によれば、ロールフレーム１２が傾いたとき、ピッチフレーム１３もその傾きに連動する。ピッチ軸受２３は、治具ピッチ軸Ｐ１３の軸線上において、治具ロール軸Ｒ１２を挟む側辺部１３ａ、１３ｂに取り付けられる。 The pitch frame 13 is a frame formed by combining shaped steels like the foundation frame 11, and has a rectangular shape in a plan view. The pitch frame 13 is arranged below the foundation frame 11 and is connected to the roll frame 12 by a pair of pitch bearings 23. According to this configuration, when the roll frame 12 is tilted, the pitch frame 13 is also linked to the tilt. The pitch bearing 23 is attached to the side portions 13a and 13b sandwiching the jig roll shaft R12 on the axis of the jig pitch shaft P13.

ピッチフレーム１３は、一対のアイボルト２４を有する。アイボルト２４は、治具ロール軸Ｒ１２上において、治具ピッチ軸Ｐ１３を挟むようにピッチフレーム１３に対して取り付けられている。それぞれのアイボルト２４には、ピッチワイヤ６が連結されている。 The pitch frame 13 has a pair of eyebolts 24. The eyebolt 24 is attached to the pitch frame 13 on the jig roll shaft R12 so as to sandwich the jig pitch shaft P13. A pitch wire 6 is connected to each eyebolt 24.

基礎フレーム１１とピッチフレーム１３との間には、ピッチ駆動ジャッキ１６が設けられる。基礎フレーム１１及びピッチフレーム１３には、それぞれ軸受２６Ａ、２６Ｂが設けられており、シリンダ１６ｂ（一端）が基礎フレーム１１の軸受２６Ａに連結され、ピストン１６ａ（他端）がピッチフレーム１３の軸受２６Ｂに連結される。これらの軸受２６Ａ、２６Ｂは、ピストン１６ａ及びシリンダ１６ｂの揺動を許容する。ここで、基礎フレーム１１の軸受２６Ａは、治具ピッチ軸Ｐ１３に対して治具ロール軸Ｒ１２の方向に離間した位置に設けられる。また、ピッチフレーム１３の軸受２６Ｂも、治具ピッチ軸Ｐ１３に対して治具ロール軸Ｒ１２の方向に離間した位置に設けられる。なお、軸受２６Ａ、２６Ｂ共に治具ピッチ軸Ｐ１３に対する離間距離は、同じである。 A pitch drive jack 16 is provided between the base frame 11 and the pitch frame 13. Bearings 26A and 26B are provided on the foundation frame 11 and the pitch frame 13, respectively. The cylinder 16b (one end) is connected to the bearing 26A of the foundation frame 11, and the piston 16a (the other end) is the bearing 26B of the pitch frame 13. Is linked to. These bearings 26A and 26B allow the piston 16a and the cylinder 16b to swing. Here, the bearing 26A of the foundation frame 11 is provided at a position separated from the jig pitch shaft P13 in the direction of the jig roll shaft R12. Further, the bearing 26B of the pitch frame 13 is also provided at a position separated from the jig pitch shaft P13 in the direction of the jig roll shaft R12. The distance between the bearings 26A and 26B with respect to the jig pitch shaft P13 is the same.

このような構成によっても、ピッチ駆動ジャッキ１６を伸縮させることにより、ピッチフレーム１３が治具ピッチ軸Ｐ１３のまわりに揺動する。そしてピッチフレーム１３の傾きに対応して、ピッチ梁８も傾く。その結果、トラバーサ３及びトラバーサ３に連結されたユニット鉄筋１００は、対象物ピッチ軸Ｐ１００のまわりに強制的に傾けられる（図３の（ａ）部参照）。この傾きによれば、対象物重心軸ＣＬからユニット鉄筋１００の重心Ｇ１００がずれる。このずれが生じた状態は、不安定な状態であるので、重心Ｇ１００が再び対象物重心軸ＣＬ上に位置するように、揚重装置２００より下方の物体（ワイヤ３０３、吊り治具２、トラバーサ３及びユニット鉄筋１００）がワイヤ３０３の上端を基点として傾く（図３の（ｂ）部参照）。上述の理由により、対象物ピッチ軸Ｐ１００のまわりにユニット鉄筋１００を傾けることができる。 Even with such a configuration, the pitch frame 13 swings around the jig pitch shaft P13 by expanding and contracting the pitch drive jack 16. Then, the pitch beam 8 is also tilted in accordance with the tilt of the pitch frame 13. As a result, the traverser 3 and the unit reinforcing bar 100 connected to the traverser 3 are forcibly tilted around the object pitch axis P100 (see part (a) in FIG. 3). According to this inclination, the center of gravity G100 of the unit reinforcing bar 100 deviates from the object center of gravity axis CL. Since the state in which this deviation occurs is an unstable state, an object below the lifting device 200 (wire 303, suspension jig 2, traverser) so that the center of gravity G100 is located on the object center of gravity axis CL again. 3 and the unit reinforcing bar 100) are tilted with respect to the upper end of the wire 303 (see part (b) in FIG. 3). For the above reasons, the unit rebar 100 can be tilted around the object pitch axis P100.

ところで、コンクリート構造物の構築において、鉄筋の組立作業を効率化することは、全体工期の短縮、安全確保の観点から重要である。そこで、まず、施工現場とは別の場所において、予めユニット鉄筋を組み立てる。ここでいう「施工場所とは別の場所」とは、鉄筋を組み立てる場所とは異なる場所を意味する。そして、次に、当該ユニット鉄筋を施工現場に搬入して、逐次連結する技術が検討されている。従来、土木分野においては、配筋仕様や鉄筋径が大きいために、このような先組み技術の適用が難しかった。近年では、ニューマチックケーソン工法を採用する工事が増加しており、当該工事において、全体の工期に対して配筋工程が占める割合が重くなりつつある。具体的には、ケーソン工事は、ケーソン躯体構築と、ケーソン沈設と、を繰り返す。そこで、ケーソン沈設中に、ケーソン躯体構築における鉄筋先組を実施することにより、全体の工期短縮が可能となる。さらに、設置に要する時間も短縮できれば、更なる工期短縮が期待できる。 By the way, in the construction of concrete structures, it is important to improve the efficiency of reinforcing bar assembly work from the viewpoint of shortening the overall construction period and ensuring safety. Therefore, first, the unit reinforcing bars are assembled in advance at a place different from the construction site. The "place different from the construction place" here means a place different from the place where the reinforcing bar is assembled. Next, a technique of bringing the unit reinforcing bars to the construction site and sequentially connecting them is being studied. Conventionally, in the field of civil engineering, it has been difficult to apply such a pre-assembled technique due to the large bar arrangement specifications and the large diameter of the reinforcing bar. In recent years, the number of works using the pneumatic caisson method is increasing, and the ratio of the bar arrangement process to the entire work period is increasing in the work. Specifically, the caisson construction repeats the caisson skeleton construction and the caisson laying. Therefore, it is possible to shorten the overall construction period by implementing the reinforcing bar pre-assembly in the caisson skeleton construction during the caisson subsidence. Furthermore, if the time required for installation can be shortened, further shortening of the construction period can be expected.

そこで、吊り姿勢制御装置１によれば、ユニット鉄筋１００の姿勢制御が精密かつ簡易に行えるので、従来困難であった土木分野へ先組技術を容易に適用することが可能になる。 Therefore, according to the suspension attitude control device 1, since the attitude control of the unit reinforcing bar 100 can be performed precisely and easily, it becomes possible to easily apply the pre-assembled technique to the civil engineering field, which has been difficult in the past.

〔第２実施形態〕
次に、図４を参照しつつ、第２実施形態に係る吊り姿勢制御装置１Ａについて説明する。吊り姿勢制御装置１Ａは、吊り治具２Ａを備えており、当該吊り治具２Ａの構成が吊り治具２と相違する。具体的には、吊り治具２ではピッチフレーム１３がロールフレーム１２に連結されていたのに対し、吊り治具２Ａではピッチフレーム１３Ａが基礎フレーム１１Ａに対して連結されている。つまり、ピッチフレーム１３Ａは、ロールフレーム１２Ａに連結されていない。以下、基礎フレーム１１Ａ及びピッチフレーム１３Ａについて詳細に説明し、その他の共通する構成については説明を省略する。 [Second Embodiment]
Next, the suspended attitude control device 1A according to the second embodiment will be described with reference to FIG. The suspension attitude control device 1A includes a suspension jig 2A, and the configuration of the suspension jig 2A is different from that of the suspension jig 2. Specifically, in the hanging jig 2, the pitch frame 13 is connected to the roll frame 12, whereas in the hanging jig 2A, the pitch frame 13A is connected to the base frame 11A. That is, the pitch frame 13A is not connected to the roll frame 12A. Hereinafter, the basic frame 11A and the pitch frame 13A will be described in detail, and the description of other common configurations will be omitted.

吊り治具２Ａは、基礎フレーム１１Ａと、ロールフレーム１２Ａと、ピッチフレーム１３Ａと、を有する。基礎フレーム１１Ａは、ピッチフレーム１３Ａのための一対のピッチ連結部２７を有する。ピッチ連結部２７は、鉛直方向に沿って延びる。ピッチ連結部２７の上端部は基礎フレーム１１Ａに固定される。ピッチ連結部２７の下端部はピッチフレーム１３Ａに連結される。より詳細には、ピッチ連結部２７の下端は、ピッチフレーム１３Ａに取り付けられた軸受２８を介してピッチフレーム１３Ａに連結される。 The hanging jig 2A includes a foundation frame 11A, a roll frame 12A, and a pitch frame 13A. The foundation frame 11A has a pair of pitch connecting portions 27 for the pitch frame 13A. The pitch connecting portion 27 extends along the vertical direction. The upper end of the pitch connecting portion 27 is fixed to the foundation frame 11A. The lower end of the pitch connecting portion 27 is connected to the pitch frame 13A. More specifically, the lower end of the pitch connecting portion 27 is connected to the pitch frame 13A via a bearing 28 attached to the pitch frame 13A.

ところで、第１実施形態に係る吊り治具２では、ロールフレーム１２の揺動にピッチフレーム１３が追従していた。具体的には、ロールフレーム１２が治具ロール軸Ｒ１２のまわりに揺動したとき、ピッチフレーム１３も、治具ピッチ軸Ｐ１３のまわりに揺動する。 By the way, in the suspension jig 2 according to the first embodiment, the pitch frame 13 follows the swing of the roll frame 12. Specifically, when the roll frame 12 swings around the jig roll shaft R12, the pitch frame 13 also swings around the jig pitch shaft P13.

一方、第２実施形態に係る吊り治具２Ａでは、ロールフレーム１２Ａの揺動にピッチフレーム１３Ａが追従しない。具体的には、ロールフレーム１２Ａが治具ロール軸Ｒ１２のまわりに揺動したとき、ピッチフレーム１３Ａは、基礎フレーム１１Ａを基準として治具ピッチ軸Ｐ１３のまわりに揺動しない。換言すると、ロールフレーム１２Ａの揺動と、ピッチフレーム１３Ａの揺動と、は互いに独立である。 On the other hand, in the suspension jig 2A according to the second embodiment, the pitch frame 13A does not follow the swing of the roll frame 12A. Specifically, when the roll frame 12A swings around the jig roll shaft R12, the pitch frame 13A does not swing around the jig pitch shaft P13 with respect to the foundation frame 11A. In other words, the swing of the roll frame 12A and the swing of the pitch frame 13A are independent of each other.

この吊り治具２Ａによっても、第１実施形態に係る吊り治具２と同様に、ユニット鉄筋１００の姿勢を制御することができる。具体的には、ユニット鉄筋１００を治具ロール軸Ｒ１２の方向のまわりに傾けると共に治具ピッチ軸Ｐ１３の方向のまわりに倒す又は起こすことができる。つまり、吊り治具２Ａは、ロールフレーム１２の傾きと、ピッチフレーム１３Ａの傾きと、を互いに独立に調整することができる。従って、ユニット鉄筋１００の姿勢を柔軟に制御することができる。 The suspension jig 2A can also control the posture of the unit reinforcing bar 100 in the same manner as the suspension jig 2 according to the first embodiment. Specifically, the unit reinforcing bar 100 can be tilted around the direction of the jig roll shaft R12 and tilted or raised around the direction of the jig pitch shaft P13. That is, the suspension jig 2A can adjust the inclination of the roll frame 12 and the inclination of the pitch frame 13A independently of each other. Therefore, the posture of the unit reinforcing bar 100 can be flexibly controlled.

〔第３実施形態〕
次に、図５を参照しつつ、第３実施形態に係る吊り姿勢制御装置１Ｂについて説明する。図５に示すように、吊り姿勢制御装置１Ｂは、吊り治具２と、トラバーサ３Ｂと、を有する。ここで、吊り治具２は、第１実施形態の吊り姿勢制御装置１と共通である。一方、第３実施形態のトラバーサ３Ｂは、第１実施形態のトラバーサ３と相違する。 [Third Embodiment]
Next, the suspension attitude control device 1B according to the third embodiment will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 5, the suspension attitude control device 1B has a suspension jig 2 and a traverser 3B. Here, the suspension jig 2 is common to the suspension attitude control device 1 of the first embodiment. On the other hand, the traverser 3B of the third embodiment is different from the traverser 3 of the first embodiment.

トラバーサ３Ｂは、ロール梁７と、ピッチ梁２９と、を有する。第３実施形態のトラバーサ３Ｂでは、ピッチ梁２９がユニット鉄筋１００の一方の面側にのみ突出している。
このピッチ梁２９は、ロール梁７に固定された固定端部２９ａと、対象物ロール軸Ｒ１００の方向に突出した主面側突出部２９ｂと、を有する。ピッチ梁２９は、ユニット鉄筋１００の上端上において、ユニット鉄筋１００の主面から法線に沿って突出する。換言すると、ピッチ梁２９は、対象物ロール軸Ｒ１００の方向に突出する。そうすると、トラバーサ３Ｂを鉛直方向から平面視すると、Ｔ字状を呈する。つまり、トラバーサ３Ｂは、ユニット鉄筋１００の裏面の側に突出する部分を有しない。 The traverser 3B has a roll beam 7 and a pitch beam 29. In the traverser 3B of the third embodiment, the pitch beam 29 projects only to one surface side of the unit reinforcing bar 100.
The pitch beam 29 has a fixed end portion 29a fixed to the roll beam 7 and a main surface side projecting portion 29b protruding in the direction of the object roll axis R100. The pitch beam 29 projects from the main surface of the unit reinforcing bar 100 along the normal line on the upper end of the unit reinforcing bar 100. In other words, the pitch beam 29 projects in the direction of the object roll axis R100. Then, when the traverser 3B is viewed in a plan view from the vertical direction, it exhibits a T-shape. That is, the traverser 3B does not have a portion protruding toward the back surface of the unit reinforcing bar 100.

吊り治具２とトラバーサ３Ｂとは、２本のロールワイヤ４と１本のピッチワイヤ６とによって連結される。ロールワイヤ４は、ロールフレーム１２とロール梁７とに連結されている。１本のピッチワイヤ６は、ピッチフレーム１３とピッチ梁２９とに連結されている。 The suspension jig 2 and the traverser 3B are connected by two roll wires 4 and one pitch wire 6. The roll wire 4 is connected to the roll frame 12 and the roll beam 7. One pitch wire 6 is connected to the pitch frame 13 and the pitch beam 29.

この構成によれば、一対のロールワイヤ４は、ユニット鉄筋１００の重量を負担すると共に、ユニット鉄筋１００を対象物ロール軸Ｒ１００のまわりに揺動する機能を奏する。一方、ピッチワイヤ６は、ユニット鉄筋１００を対象物ピッチ軸Ｐ１００のまわりに揺動させる機能を奏する。 According to this configuration, the pair of roll wires 4 bears the weight of the unit reinforcing bar 100 and functions to swing the unit reinforcing bar 100 around the object roll shaft R100. On the other hand, the pitch wire 6 has a function of swinging the unit reinforcing bar 100 around the object pitch axis P100.

このような吊り姿勢制御装置１Ｂによっても、ユニット鉄筋１００の姿勢を所望の姿勢に制御することができる。なお、後述する第６実施形態において、この吊り姿勢制御装置１Ｂを用いてユニット鉄筋１００を揚重すると共にユニット鉄筋１００の姿勢を制御する方法を例示する。 With such a suspended posture control device 1B, the posture of the unit reinforcing bar 100 can be controlled to a desired posture. In the sixth embodiment described later, a method of lifting the unit reinforcing bar 100 and controlling the posture of the unit reinforcing bar 100 by using the suspended posture control device 1B will be exemplified.

〔第４実施形態〕
次に、図６を参照しつつ、第４実施形態に係る吊り姿勢制御装置１Ｃについて説明する。図６に示すように、吊り姿勢制御装置１Ｃは、吊り治具２と、トラバーサ３Ｃと、を有する。ここで、吊り治具２は、第１実施形態の吊り姿勢制御装置１と共通である。一方、第４実施形態のトラバーサ３Ｃは、第１実施形態のトラバーサ３と相違する。 [Fourth Embodiment]
Next, the suspension attitude control device 1C according to the fourth embodiment will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 6, the suspension attitude control device 1C has a suspension jig 2 and a traverser 3C. Here, the suspension jig 2 is common to the suspension attitude control device 1 of the first embodiment. On the other hand, the traverser 3C of the fourth embodiment is different from the traverser 3 of the first embodiment.

トラバーサ３Ｃは、ロール梁７を有する。つまり、第４実施形態のトラバーサ３Ｃは、ピッチ梁８を有しない。吊り治具２とトラバーサ３Ｃとは、一対のロールワイヤ４によって連結される。つまり、一対のロールワイヤ４は、ロールフレーム１２とロール梁７とに連結されている。 The traverser 3C has a roll beam 7. That is, the traverser 3C of the fourth embodiment does not have the pitch beam 8. The suspension jig 2 and the traverser 3C are connected by a pair of roll wires 4. That is, the pair of roll wires 4 are connected to the roll frame 12 and the roll beam 7.

このような吊り姿勢制御装置１によっても、ユニット鉄筋１００の姿勢を所望の姿勢に制御することができる。 The suspension posture control device 1 can also control the posture of the unit reinforcing bar 100 to a desired posture.

施工の態様によっては、ユニット鉄筋１００の姿勢を一軸のまわりに制御できれば足りることもあり得る。例えば、ユニット鉄筋１００を、対象物ロール軸Ｒ１００のまわりに制御できればよいこともある。この場合には、例えば、吊り治具２のピッチフレーム１３及びピッチ駆動ジャッキ１６を省略してもよい。その結果、装置構成を単純化することができる。 Depending on the mode of construction, it may be sufficient if the posture of the unit reinforcing bar 100 can be controlled around one axis. For example, it may be sufficient to be able to control the unit reinforcing bar 100 around the object roll axis R100. In this case, for example, the pitch frame 13 and the pitch drive jack 16 of the hanging jig 2 may be omitted. As a result, the device configuration can be simplified.

〔第５実施形態〕
次に、図７を参照しつつ、第５実施形態に係る吊り姿勢制御装置１Ｄについて説明する。図７に示すように、吊り姿勢制御装置１Ｄは、吊り治具２と、トラバーサ３Ｄと、を有する。ここで、吊り治具２は、第１実施形態の吊り姿勢制御装置１と共通である。一方、第３実施形態のトラバーサ３Ｄは、第１実施形態のトラバーサ３と相違する。 [Fifth Embodiment]
Next, the suspended attitude control device 1D according to the fifth embodiment will be described with reference to FIG. 7. As shown in FIG. 7, the suspension attitude control device 1D includes a suspension jig 2 and a traverser 3D. Here, the suspension jig 2 is common to the suspension attitude control device 1 of the first embodiment. On the other hand, the traverser 3D of the third embodiment is different from the traverser 3 of the first embodiment.

トラバーサ３Ｄは、ロール梁７と、ピッチ梁８と、を有する。ロール梁７及びピッチ梁８の構成は、第１実施形態のロール梁７及びピッチ梁８と共通である。一方、第５実施形態では、吊り治具２とトラバーサ３Ｄとの連結態様が、第１実施形態と相違している。具体的には、ピッチ梁８とピッチフレーム１３とは一対のピッチワイヤ６によって連結されている。この構成は、第１実施形態と共通である。一方、ロール梁７とロールフレーム１２とは、１本のロールワイヤ４によって連結されている。 The traverser 3D has a roll beam 7 and a pitch beam 8. The configuration of the roll beam 7 and the pitch beam 8 is the same as that of the roll beam 7 and the pitch beam 8 of the first embodiment. On the other hand, in the fifth embodiment, the connection mode between the suspension jig 2 and the traverser 3D is different from that in the first embodiment. Specifically, the pitch beam 8 and the pitch frame 13 are connected by a pair of pitch wires 6. This configuration is common to the first embodiment. On the other hand, the roll beam 7 and the roll frame 12 are connected by one roll wire 4.

この構成によれば、一対のピッチワイヤ６は、ユニット鉄筋１００を負担すると共に、ユニット鉄筋１００を対象物ピッチ軸Ｐ１００のまわりに揺動させる機能を奏する。一方、ロールワイヤ４は、ユニット鉄筋１００を対象物ロール軸Ｒ１００のまわりに揺動させる機能を奏する。 According to this configuration, the pair of pitch wires 6 bears the unit reinforcing bar 100 and functions to swing the unit reinforcing bar 100 around the object pitch axis P100. On the other hand, the roll wire 4 has a function of swinging the unit reinforcing bar 100 around the object roll shaft R100.

〔第６実施形態〕
以下、図８、図９及び図１０を参照しつつ、第６実施形態として、ユニット鉄筋１００の姿勢を制御する方法について説明する。この制御方法の説明では、第３実施形態の吊り姿勢制御装置１Ｂを用いる。 [Sixth Embodiment]
Hereinafter, a method of controlling the posture of the unit reinforcing bar 100 will be described as a sixth embodiment with reference to FIGS. 8, 9 and 10. In the description of this control method, the suspended attitude control device 1B of the third embodiment is used.

図８の（ａ）部に示すように、まず、ユニット鉄筋１００の対象物重心軸ＣＬを設定する（ステップＳ１）。対象物重心軸ＣＬとは、対象物ロール軸Ｒ１００と直交する仮想的な軸線であって、ユニット鉄筋１００の重心Ｇ１００を通る軸線をいう。 As shown in the part (a) of FIG. 8, first, the object center of gravity axis CL of the unit reinforcing bar 100 is set (step S1). The object center of gravity axis CL is a virtual axis orthogonal to the object roll axis R100, and refers to an axis that passes through the center of gravity G100 of the unit reinforcing bar 100.

次に、図８の（ｂ）部に示すように、ユニット鉄筋１００の上端にトラバーサ３Ｂを取り付ける（ステップＳ２）。このとき、トラバーサ３Ｂのロール梁７は、対象物重心軸ＣＬと重複する位置に取り付けない。換言すると、ロール梁７は、対象物重心軸ＣＬから対象物ロール軸Ｒ１００の方向に沿ってずれた位置に取り付ける。より具体的には、ロール梁７を取り付ける位置は、対象物重心軸ＣＬと裏面１００ａとの間である。 Next, as shown in the portion (b) of FIG. 8, the traverser 3B is attached to the upper end of the unit reinforcing bar 100 (step S2). At this time, the roll beam 7 of the traverser 3B is not attached at a position overlapping with the object center of gravity axis CL. In other words, the roll beam 7 is attached at a position deviated from the object center of gravity axis CL along the direction of the object roll axis R100. More specifically, the position where the roll beam 7 is attached is between the object center of gravity axis CL and the back surface 100a.

次に、図９の（ａ）部に示すように、吊り治具２とトラバーサ３Ｂとを連結する（ステップＳ３）。具体的には、ロールフレーム１２に連結されているロールワイヤ４の端部をロール梁７のアイボルト９に連結する。また、ピッチフレーム１３に連結されているピッチワイヤ６の端部をピッチ梁２９のアイボルト３０に連結する。 Next, as shown in the portion (a) of FIG. 9, the suspension jig 2 and the traverser 3B are connected (step S3). Specifically, the end of the roll wire 4 connected to the roll frame 12 is connected to the eyebolt 9 of the roll beam 7. Further, the end of the pitch wire 6 connected to the pitch frame 13 is connected to the eyebolt 30 of the pitch beam 29.

このとき、ピッチ駆動ジャッキ１６の長さが最も短くなるようにする。図９の（ａ）部に示す例では、ピッチ駆動ジャッキ１６を最短としたとき、ピッチフレーム１３は、ピッチワイヤ６が連結されている側の端部が下方に位置する。 At this time, the length of the pitch drive jack 16 is set to be the shortest. In the example shown in the portion (a) of FIG. 9, when the pitch drive jack 16 is the shortest, the end portion of the pitch frame 13 on the side to which the pitch wire 6 is connected is located below.

次に、図９の（ｂ）部に示すように、揚重装置２００（図１参照）を操作して、ユニット鉄筋１００を徐々に吊り上げる（ステップＳ４）。このとき、ユニット鉄筋１００の重量は、ロールフレーム１２及びロール梁７を連結するロールワイヤ４が負担する。 Next, as shown in the part (b) of FIG. 9, the lifting device 200 (see FIG. 1) is operated to gradually lift the unit reinforcing bar 100 (step S4). At this time, the weight of the unit reinforcing bar 100 is borne by the roll wire 4 connecting the roll frame 12 and the roll beam 7.

そして、図１０の（ａ）部に示すように、ユニット鉄筋１００の下端が地表面２０１から離間する状態まで引き上げる。ここで、ステップＳ２において、ロール梁７を対象物重心軸ＣＬからずれた位置に取り付けた。その結果、ユニット鉄筋１００は、主面１００ｂの側に傾いた姿勢で安定する。具体的には、ロールワイヤ４の連結位置（アイボルト９の位置）と重心Ｇ１００とが鉛直軸ＶＬに並ぶ姿勢で安定する。つまり、ロールワイヤ４の連結位置（つまり、ユニット鉄筋１００におけるロール梁７の取付位置）によって、ユニット鉄筋１００の傾きを所望の傾きにすることができる。例えば、この初期状態の傾きは、吊り姿勢制御装置１Ｂに求められる姿勢の制御範囲によって設定してもよい。 Then, as shown in the portion (a) of FIG. 10, the lower end of the unit reinforcing bar 100 is pulled up to a state where it is separated from the ground surface 201. Here, in step S2, the roll beam 7 is attached at a position deviated from the object center of gravity axis CL. As a result, the unit reinforcing bar 100 is stabilized in a posture tilted toward the main surface 100b. Specifically, the connection position of the roll wire 4 (the position of the eyebolt 9) and the center of gravity G100 are stable in a posture aligned with the vertical axis VL. That is, the inclination of the unit reinforcing bar 100 can be set to a desired inclination depending on the connecting position of the roll wire 4 (that is, the mounting position of the roll beam 7 in the unit reinforcing bar 100). For example, the inclination in this initial state may be set according to the attitude control range required for the suspended attitude control device 1B.

そして、図１０の（ｂ）部に示すように、ピッチ駆動ジャッキ１６を動作させて、対象物ピッチ軸Ｐ１００のまわりのユニット鉄筋１００の姿勢を制御する（ステップＳ５）。具体的には、ピッチ駆動ジャッキ１６は、初期状態において最短とされている。従って、姿勢制御にあたっては、ピッチ駆動ジャッキ１６の長さを長くするように動作させる。油圧ジャッキは、作動油の供給によって伸長する動作に起因する力が強い。従って、ピッチ駆動ジャッキ１６の長さを長くする動作によれば、ピッチフレーム１３に対して十分な駆動力を提供することができる。ピッチ駆動ジャッキ１６を伸長すると、ピッチワイヤ６が連結されたピッチフレーム１３の端部が上昇する。この上昇によって、ピッチワイヤ６が上方に引張られ、ひいては、ピッチワイヤ６が連結されたピッチ梁８が上方に持ち上げられる。つまり、初期状態とは逆の向きにユニット鉄筋１００が傾く。この傾きは、ピッチ駆動ジャッキ１６の伸長長さにより制御される。 Then, as shown in the portion (b) of FIG. 10, the pitch drive jack 16 is operated to control the posture of the unit reinforcing bar 100 around the object pitch axis P100 (step S5). Specifically, the pitch drive jack 16 is the shortest in the initial state. Therefore, in the attitude control, the pitch drive jack 16 is operated so as to increase the length. The hydraulic jack has a strong force due to the operation of extending by the supply of hydraulic oil. Therefore, according to the operation of increasing the length of the pitch drive jack 16, sufficient driving force can be provided to the pitch frame 13. When the pitch drive jack 16 is extended, the end portion of the pitch frame 13 to which the pitch wire 6 is connected rises. By this rise, the pitch wire 6 is pulled upward, and by extension, the pitch beam 8 to which the pitch wire 6 is connected is lifted upward. That is, the unit reinforcing bar 100 is tilted in the direction opposite to the initial state. This inclination is controlled by the extension length of the pitch drive jack 16.

この吊り姿勢の制御方法によれば、ユニット鉄筋１００を所望の姿勢に制御することができる。 According to this suspension posture control method, the unit reinforcing bar 100 can be controlled to a desired posture.

また、第３実施形態の吊り姿勢制御装置１Ｂでは、トラバーサ３のピッチ梁２９が裏面１００ａの側に突出していない。従って、ユニット鉄筋１００に対してトラバーサ３Ｂを容易に取り付けることができる（図８の（ｂ）部参照）。さらに、ユニット鉄筋１００を持ち上げるとき（図９の（ａ）部及び同（ｂ）部）に、ピッチ梁８に連結されたピッチワイヤ６の取り回しが容易になる。従って、揚重作業を簡易にすることができる。 Further, in the suspension attitude control device 1B of the third embodiment, the pitch beam 29 of the traverser 3 does not project toward the back surface 100a. Therefore, the traverser 3B can be easily attached to the unit reinforcing bar 100 (see the part (b) in FIG. 8). Further, when the unit reinforcing bar 100 is lifted (the portion (a) and the portion (b) of FIG. 9), the pitch wire 6 connected to the pitch beam 8 can be easily routed. Therefore, the lifting work can be simplified.

本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限られない。 Although the embodiment of the present invention has been described, the present invention is not limited to the above embodiment.

吊り治具によって揚重される対象物は、ユニット鉄筋１００に限定されない。吊り治具は、設置に精度が要する重量物の揚重作業に用いることができる。例えば、先行設置されたアンカーに対して、機械或いは高欄を設置する作業に吊り治具を用いてよい。このような作業では、機械又は高欄といった設置する側にアンカーが挿通される穴が設けられており、当該穴に対して精度良くアンカーを通すことが求められることがあり得るためである。また、吊り治具は、鋳鉄やダクタイル配管で予め設置されている配管へのつなぎ込みに用いてもよい。さらに、吊り治具は、例えば、覆工板の開口から、山留材又は配管といった長尺物を覆工板下に入れる場合に、角度を付けて開口を通し、通し終わってから水平に戻して設置するといった作業に用いてもよい。 The object to be lifted by the hanging jig is not limited to the unit reinforcing bar 100. The hanging jig can be used for lifting heavy objects that require accuracy in installation. For example, a hanging jig may be used for the work of installing a machine or a balustrade on a previously installed anchor. This is because in such work, a hole through which the anchor is inserted is provided on the installation side such as a machine or a balustrade, and it may be required to pass the anchor through the hole with high accuracy. Further, the hanging jig may be used for connecting to a pipe installed in advance with cast iron or ductile pipe. Further, when a long object such as a mountain lumber or a pipe is inserted under the lining plate from the opening of the lining plate, the hanging jig is passed through the opening at an angle and then returned to the horizontal position after passing through the opening. It may be used for work such as installation.

吊り治具と対象物とを連結するワイヤは、上記実施形態に示された構成に限定されない。つまり、吊り治具と対象物とは、４本以上のワイヤによって連結されてもよい。 The wire connecting the hanging jig and the object is not limited to the configuration shown in the above embodiment. That is, the hanging jig and the object may be connected by four or more wires.

上記実施形態に示された吊り治具２は、対象物ロール軸Ｒ１００と対象物ピッチ軸Ｐ１００とのまわりに揺動させることが可能であった。例えば、吊り治具は、いずれか一方の軸のまわりのみに揺動させることが可能な構成であってもよい。つまり、吊り治具は、基礎フレームとロールフレームとを備えており、ピッチフレームを備えない構成としてもよい。また、吊り治具は、基礎フレームとピッチフレームとを備えており、ロールフレームを備えない構成としてもよい。 The suspension jig 2 shown in the above embodiment could be swung around the object roll axis R100 and the object pitch axis P100. For example, the hanging jig may be configured to be able to swing only around one of the shafts. That is, the hanging jig may be configured to include a foundation frame and a roll frame and not to include a pitch frame. Further, the hanging jig includes a foundation frame and a pitch frame, and may be configured not to include a roll frame.

１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ…吊り姿勢制御装置、２，２Ａ…吊り治具、３，３Ｂ，３Ｃ，３Ｄ…トラバーサ（連結治具）、４…ロールワイヤ（ロール索体）、５…アイボルト、６…ピッチワイヤ（ピッチ索体）、７…ロール梁、８…ピッチ梁、８ａ…固定部、８ｂ…主面側突出部、８ｃ…裏面側突出部、９…アイボルト（第１索体接続部）、１０…アイボルト（第２索体接続部）、１１，１１Ａ…基礎フレーム、１２，１２Ａ…ロールフレーム、１３，１３Ａ…ピッチフレーム、１４…ロール駆動ジャッキ（第１駆動ジャッキ）、１６…ピッチ駆動ジャッキ（第２駆動ジャッキ）、１７…油圧ユニット（油圧装置）、１８…ロール連結部、１９…ピッチ軸受、２１…アイボルト、２２Ａ，２２Ｂ…軸受、２３…ピッチ軸受、２４…アイボルト、２６Ａ，２６Ｂ…軸受、２７…ピッチ連結部、２８…軸受、２９…ピッチ梁、３０…アイボルト、１００…ユニット鉄筋（揚重対象物）、１０１…たて筋、１０２…よこ筋、２００…揚重装置、２０１…地表面、３０１…ワイヤ、３０２…フック、３０３…ワイヤ、ＣＬ…対象物重心軸、Ｇ１００…重心、Ｒ１００…対象物ロール軸（第１軸）、Ｐ１００…対象物ピッチ軸（第２軸）、Ｒ１２…治具ロール軸、Ｐ１３…治具ピッチ軸、ＶＬ…鉛直軸。 1,1A, 1B, 1C, 1D ... Suspended posture control device, 2,2A ... Suspended jig, 3,3B, 3C, 3D ... Traverser (connecting jig), 4 ... Roll wire (roll cable), 5 ... Eyebolt, 6 ... Pitch wire (pitch cable), 7 ... Roll beam, 8 ... Pitch beam, 8a ... Fixed part, 8b ... Main surface side protrusion, 8c ... Back surface side protrusion, 9 ... Eyebolt (1st cable) Connection part), 10 ... Eyebolt (second cord connection part), 11,11A ... Basic frame, 12,12A ... Roll frame, 13,13A ... Pitch frame, 14 ... Roll drive jack (first drive jack), 16 ... Pitch drive jack (second drive jack), 17 ... Hydraulic unit (hydraulic device), 18 ... Roll connection part, 19 ... Pitch bearing, 21 ... Eyebolt, 22A, 22B ... Bearing, 23 ... Pitch bearing, 24 ... Eyebolt, 26A, 26B ... Bearing, 27 ... Pitch connection, 28 ... Bearing, 29 ... Pitch beam, 30 ... Eyebolt, 100 ... Unit reinforcement (lifting object), 101 ... Vertical bar, 102 ... Horizontal bar, 200 ... Lift Heavy device, 201 ... Ground surface, 301 ... Wire, 302 ... Hook, 303 ... Wire, CL ... Object center of gravity axis, G100 ... Center of gravity, R100 ... Object roll axis (first axis), P100 ... Object pitch axis ( 2nd axis), R12 ... Jig roll axis, P13 ... Jig pitch axis, VL ... Vertical axis.

Claims

A hanging jig that suspends the lifted object on the lifting device and controls the posture of the lifted object.
A foundation frame suspended by a lifting cord with respect to the lifting device,
With the first frame connected to the foundation frame so that it can swing around the first axis,
A hydraulic first drive jack, one end of which is connected to the foundation frame and the other end of which is connected to the first frame.
With the foundation frame or the second frame connected to the first frame so that it can swing around the second axis orthogonal to the direction of the first axis.
It comprises a hydraulic second drive jack, one end of which is connected to the foundation frame and the other end of which is connected to the second frame .
A hanging jig that overlaps with the first frame when viewed from the direction of the second axis .

The first frame has two first cord connection portions arranged across the first axis.
The hanging jig according to claim 1 , wherein the second frame has two second cord connecting portions arranged so as to sandwich the second axis.

The first frame has two first cord connection portions arranged across the first axis.
The hanging jig according to claim 1 , wherein the second frame has one second cord connecting portion arranged apart from the second axis.

The object to be lifted, the object roll axis parallel to the horizontal direction and passing through the center of gravity of the lifted object, and the object extending in the direction parallel to the horizontal direction and orthogonal to the object roll axis. A suspension posture control device that suspends the lifted object having an object pitch axis set above the object roll axis to the lifting device and controls the posture of the lifted object.
A hanging jig suspended from the lifting device,
It is provided with a connecting jig that is suspended from the hanging jig and is detachably attached to the lifting object.
The hanging jig is
A foundation frame suspended by a lifting cord with respect to the lifting device,
A roll frame connected to the foundation frame so that it can swing around a jig roll axis parallel to the object roll axis.
It has a hydraulic roll drive jack, one end of which is connected to the foundation frame and the other end of which is connected to the roll frame.
The connecting jig has a roll beam that extends along the object pitch axis, is suspended from the roll frame by at least two roll cords, and is detachably attached to the lifted object. Suspended attitude control device.

The hanging jig is
A pitch frame connected to the foundation frame or the roll frame so that it can swing around a jig pitch axis parallel to the object pitch axis.
Further having a hydraulic pitch drive jack, one end connected to the foundation frame or the roll frame and the other end connected to the pitch frame.
The suspension according to claim 4 , wherein the connecting jig further has a pitch beam extending in a direction parallel to the object roll axis, connected to the pitch frame, and fixed to the roll beam. Attitude control device.

The pitch beam has a fixed portion fixed to the roll beam, a main surface side protrusion protruding toward the main surface side of the lifted object, and a back surface side protruding portion protruding toward the back surface side of the lifted object. And, including
The suspension attitude control device according to claim 5 , wherein the main surface side protrusion and the back surface side protrusion are connected to the pitch frame by two pitch cords.

The pitch beam has a fixed end portion fixed to the roll beam and a main surface side projecting portion projecting toward the main surface side of the lifting object.
The suspension attitude control device according to claim 5 , wherein the protrusion on the main surface side is connected to the pitch frame by a single pitch cord.

The object to be lifted, the object roll axis parallel to the horizontal direction and passing through the center of gravity of the lifted object, and the object extending in the direction parallel to the horizontal direction and orthogonal to the object roll axis. A suspension posture control device that suspends the lifted object having an object pitch axis set above the object roll axis to the lifting device and controls the posture of the lifted object.
A hanging jig suspended from the lifting device,
It is provided with a connecting jig that is suspended from the hanging jig and is detachably attached to the lifting object.
The hanging jig is
A foundation frame suspended by a lifting cord with respect to the lifting device,
A pitch frame connected to the foundation frame so that it can swing around a jig pitch axis parallel to the object pitch axis.
It has a hydraulic pitch drive jack, one end connected to the foundation frame and the other end connected to the pitch frame.
The connecting jig extends in a direction parallel to the object roll axis, is suspended by at least two pitch cords with respect to the pitch frame, and is detachably attached to the lifted cord. Suspended attitude control device with beams.

The hanging jig is
A roll frame connected to the foundation frame so that it can swing around a jig roll axis parallel to the object roll axis.
Further having a hydraulic roll drive jack, one end of which is connected to the foundation frame and the other end of which is connected to the roll frame.
8. The connecting jig has a roll beam extending along the object pitch axis, being connected to the roll frame by one roll cord and being fixed to the pitch frame, according to claim 8 . Suspended attitude control device.

A method for controlling a suspended posture in which the posture of an object suspended by a lifting device is controlled by using the suspended posture control device according to claim 9 .
A step of setting an object center of gravity axis that passes through the center of gravity of the lifted object and is orthogonal to the object roll axis and the object pitch axis.
A step of connecting the roll beam at a position separated from the intersection of the object pitch axis and the object center of gravity axis along the direction of the object roll axis.
A step of operating the lifting device to lift the lifting object until the lower end of the lifting object is located above the ground surface.
Control of the suspended posture having a step of operating the pitch drive jack to tilt the pitch frame so that the tilt of the lifted object with respect to the vertical axis around the object pitch axis is a desired tilt. Method.