JP7110935B2 - 停止位置制御装置、停止位置制御方法、及び停止位置制御用コンピュータプログラム - Google Patents

Description

本発明は、停止位置制御装置、停止位置制御方法、及び停止位置制御用コンピュータプログラムに関する。

近年、自動運転制御される車両を用いたタクシー、バス、ライドシェア等のモビリティサービスの実現に向けて、車両の自動運転技術の開発が行われている。

例えば、特許文献１に記載されたデマンド型運行システムは、利用者端末と、利用者端末からの利用要求に基づいて運行するデマンド車両と、デマンド車両の運行を管理する運行管理センターと、を備え、これらが情報通信可能に接続されたデマンド型運行システムであって、運行管理センターは、利用者端末からの利用要求を受け付ける利用受付部と、利用受付部で受け付けた利用要求、並びに運行区間、出発点発車時刻、及び終点到着時刻が予め設定された基準運行ダイヤに基づいて、基準運行ダイヤの許容範囲内で運行計画を生成し、デマンド車両及び利用者端末に対して、生成した運行計画を提供する運行計画生成部と、を有し、利用者端末は、運行計画生成部によって提供された運行計画を利用者に提示し、デマンド車両は、運行計画生成部によって提供された運行計画に従って運行する。

特開２０１７－１８２１３７号公報

しかし、車両が乗降地点に停車するときに、その停止位置によっては、利用客が車両から降車し難いことがある。

そこで、本発明は、利用客が車両から降車することを容易にする停止位置制御装置を提供することを目的とする。

本発明の一つの実施形態に係る停止位置制御装置は、自動運転制御された車両から次に降車する利用客の着座位置を特定する着座位置特定部と、利用客を車両から降車させるための車両の停止位置を、利用客の着座位置に応じて決定する停止位置決定部と、を有する。

この停止位置制御装置は、利用客を車両に乗車させる乗車地、及び利用客を車両から降車させる目的地の情報を記憶した記憶部と、利用客の乗車地において利用客が車両に乗車したときに着座状態となった着座位置を、利用客の目的地と関連付けて記憶部に登録する着座位置登録部と、を更に有し、着座位置特定部は、利用客の目的地と関連付けて記憶部に登録された着座位置を、利用客の目的地において車両から降車する利用客の着座位置として特定することが好ましい。

また、車両は、複数のドアを有し、この停止位置制御装置は、複数のドアのうち、利用客を車両から降車させる乗降ドアを、利用客の着座位置に基づいて選択するドア選択部を更に有し、停止位置決定部は、乗降ドアの位置に応じて停止位置を決定することが好ましい。

また、この停止位置制御装置において、停止位置決定部は、利用客が車両を乗降ドアから降車することを妨げる障害物が車両の乗降ドアの外側の一定範囲内に存在しない位置を、停止位置として決定することが好ましい。

また、この停止位置制御装置において、停止位置決定部は、利用客の目的地から一定範囲内に存在する障害物の位置の情報を含む地図データに基づいて、停止位置を決定することが好ましい。

また、この停止位置制御装置において、停止位置決定部は、所定の時間帯において利用客を車両から降車させる場合、利用客の目的地から一定範囲内に存在する所定の照明設備の位置の情報を含む地図データに基づいて、照明設備の位置から所定の範囲内の位置を、停止位置として決定することが好ましい。

また、この停止位置制御装置において、停止位置決定部は、交通情報受信器を介して受信した利用客の目的地から一定範囲内の道路の交通量の情報に基づいて、交通量が所定量以下である位置を、停止位置として決定することが好ましい。

また、本発明の一つの実施形態に係る停止位置制御方法は、自動運転制御された車両から次に降車する利用客の着座位置を特定し、利用客を車両から降車させるための車両の停止位置を、利用客の着座位置に応じて決定する。

また、本発明の一つの実施形態に係る停止位置制御用コンピュータプログラムは、自動運転制御された車両から次に降車する利用客の着座位置を特定し、利用客を車両から降車させるための車両の停止位置を、利用客の着座位置に応じて決定することをプロセッサに実行させる。

また、本発明の他の実施形態に係る停止位置制御装置は、自動運転制御された車両に次に乗車する利用客が着座する着座位置を特定する着座位置特定部と、利用客を車両に乗車させるための車両の停止位置を、利用客の着座位置に応じて決定する停止位置決定部と、を有する。

本発明の停止位置制御装置は、利用客が車両から降車することを容易にすることができる。

一つの実施形態に係る停止位置制御装置を含む、車両運行システムの構成の一例を示す図である。 車両を利用客の目的地に停車させる停止位置制御処理の一例を示すシーケンス図である。 車両のハードウェア構成図である。 車両のＥＣＵのプロセッサの機能ブロック図である。 車両のＥＣＵにおける停止位置制御処理の一例を示したフローチャートである。 利用客の目的地に停車した車両から降車する利用客を模式的に示した図である。 利用客の目的地に停車した車両から降車する利用客を模式的に示した別の図である。

本発明の停止位置制御装置は、自動運転制御された車両から次に降車する利用客の着座位置に基づいて、利用客が車両から降車することが容易となるように車両の停止位置を決定する。

これにより、本発明の停止位置制御装置は、利用客が車両から降車することを容易にすることができる。

以下、本発明の好適な実施形態について図面を用いて説明する。なお、本発明は以下の実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において適宜変更可能である。また、各図において同一、又は相当する機能を有するものは、同一符号を付し、その説明を省略又は簡潔にすることもある。

図１は、一つの実施形態に係る停止位置制御装置を含む、車両運行システム１の構成の一例を示す図である。本実施形態の車両運行システム１は、車両１０と、サーバ２０と、携帯端末３０とを有する。

図１に示された車両１０は、タクシー、バス、ライドシェア等のモビリティサービスを提供する自動運転車両である。この車両１０は、複数のドア及び複数の座席を有し、モビリティサービスを利用する一以上の利用客２が乗車可能である。

車両１０の提供するモビリティサービスを利用しようとする車外の利用客２は、所持する携帯端末３０を操作して、サーバ２０に車両１０の配車を依頼することができる。

サーバ２０は、モビリティサービスを利用しようとする利用客２の携帯端末３０から配車依頼を受信すると、車両１０に配車指示を送信する。

車両１０は、サーバ２０から配車指示を受信すると、利用客２を乗車させる乗車地へ移動して利用客２を乗車させた後、利用客２を降車させる目的地へ移動する。そして、車両１０は、利用客２の目的地において、利用客２が車両１０から降車することが容易となるように停止位置を決定し、決定した停止位置に停車する。

これらの車両１０、サーバ２０、及び携帯端末３０は、光通信回線等で構成されるネットワーク３を介して互いに通信可能となっている。サーバ２０は、例えば、ゲートウェイ（図示せず）等を介してネットワーク３と接続される。また、車両１０及び携帯端末３０は、例えば、ゲートウェイ（図示せず）等を介してネットワーク３と接続された無線基地局４等を介してネットワーク３と接続される。

図２は、車両１０を利用客２の目的地に停車させる停止位置制御処理の一例を示すシーケンス図である。図２に示されたシーケンス図において、サーバ２０と、車両１０及び携帯端末３０との間の通信は、ネットワーク３を介して行われる。

サーバ２０は、モビリティサービスを利用しようとする利用客２の携帯端末３０から、配車依頼とともに、利用客２を識別するための情報、例えば、利用客２の識別番号又は携帯端末３０の識別番号と、乗車地及び目的地等の情報とを受信する（ステップＳ２０１）。この利用客２の識別番号は、例えば、モビリティサービスを利用する利用客２に予め付与された利用者番号とされる。また、携帯端末３０の識別番号は、例えば、携帯端末３０の電話番号とされる。また、乗車地及び目的地の情報は、例えば、施設名、住所、又は経度と緯度の組み合わせにより指定される。

次に、サーバ２０は、利用客２が配車を待つ乗車地から一定範囲内に存在する車両１０を検索し、検索された少なくとも一つの車両１０の中から配車可能な車両１０を選択する。そして、サーバ２０は、配車指示とともに、利用客２を識別するための情報と、乗車地及び目的地等の情報とを車両１０に送信する（ステップＳ２０２）。なお、車両１０がライドシェアサービス等を提供する場合には、既に車両１０に他の利用客が乗車している可能性がある。この場合、サーバ２０は、検索された少なくとも一つの車両１０の中から、車両１０に乗車中の他の利用客の目的地が、利用客２の目的地と同方向である車両１０を選択するようにしてもよい。

車両１０の座席割り当て方式が指定席方式である場合、サーバ２０は、車両１０の座席の一つを利用客２に割り当てる。そして、サーバ２０は、割り当てた利用客２の座席の位置を示す指定席番号を、車両１０と利用客２の携帯端末３０のそれぞれに送信する。この指定席番号は、例えば、車両１０の室内に設置されたディスプレイ装置等に、指定席番号が示す座席の配置図とともに表示されるか、あるいは指定席番号が示す座席の背もたれ等に表記される。したがって、利用客２は、携帯端末３０の表示部に表示されたサーバ２０から受信したこの指定席番号を、車両１０のディスプレイ装置に表示された又は座席に表記された指定席番号と見比べることで、割り当てられた車両１０の座席を乗車時に見つけることができる。

車両１０は、サーバ２０から配車指示を受信すると、利用客２が配車を待つ乗車地へ移動する（ステップＳ２０３）。

車両１０は、利用客２の乗車地に到着すると、車両１０のドアを開閉させて利用客２を車両１０に乗車させる（ステップＳ２０４）。車両１０は、利用客２の乗車地において利用客２が車両１０に乗車したことを、例えば、着座センサにより検出すると、着座状態となった車両１０の着座位置を、利用客２の着座位置として、利用客２の目的地と関連付けて記憶部に登録する（ステップＳ２０５）。

次に、車両１０は、例えば、車両１０に搭載されたカーナビゲーションシステム（図示せず）によって生成された車両１０の現在地から利用客２の目的地までの車両１０の走行ルートに従って、利用客２の目的地へ移動する（ステップＳ２０６）。

車両１０は、目的地に到着すると、利用客２を車両１０から降車させるための車両１０の停止位置を、利用客２の着座位置に基づいて、利用客２が車両１０から降車することが容易となるように決定する（ステップＳ２０７）。例えば、車両１０は、利用客２の着座位置が車両１０の後方側である場合、車両１０の後方側のドアから利用客２が降車することが容易となるように、車両１０の後方側のドアの外側に障害物が存在しない車両１０の停止位置を決定する。そして、車両１０は、車両１０の後方側のドアを開閉させて、利用客２を車両１０から降車させる（ステップＳ２０８）。これにより、利用客２は、車両１０から降車することが容易となる。

図３は、車両１０のハードウェア構成図である。車両１０は、車内ネットワークを介して互いに接続された、車外カメラ１１、測距センサ１２、測位センサ１３、着座センサ１４、ドア制御装置１５、車外通信機器１６、及び電子制御ユニット（ＥＣＵ）１７を有する。車内ネットワークは、例えば、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）規格に準拠したネットワークとされる。

車外カメラ１１は、車両１０の周囲の道路、物体、及び人物を撮影して、撮影した映像をＥＣＵ１７に出力する。車外カメラ１１によって撮影された道路、物体、及び人物の映像は、ＥＣＵ１７が車両１０の運転を自動制御するために利用されるほか、利用客２の目的地においてＥＣＵ１７が車両１０の停止位置を決定するために利用される。車外カメラ１１は、車内に複数個配置されてもよい。車外カメラ１１は、車両１０の周囲の道路、物体、及び人物が明瞭に撮影されるように、例えば、車両１０のフロントガラスの近く、又は車外カメラ１１が車両１０の側面方向を撮影可能な車両１０の位置に車外に向けて配置される。

測距センサ１２は、車両１０の周辺に存在する物体までの距離を方位ごとに計測して、その距離の計測値をＥＣＵ１７に出力する。測距センサ１２によって得られた距離の計測値は、ＥＣＵ１７が車両１０の運転を自動制御するために利用されるほか、利用客２の目的地においてＥＣＵ１７が車両１０の停止位置を決定するために利用される。測距センサ１２は、車両１０の周辺に存在する物体までの距離が正確に計測されるように、例えば、測距センサ１２が車両１０の周辺に存在する物体までの距離を計測可能な車両１０の位置に車外に向けて配置される。測距センサ１２は、例えば、車両１０に設置されたＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）センサとされる。

測位センサ１３は、車両１０の現在地を示す位置情報を生成してＥＣＵ１７に出力する。測位センサ１３によって生成された位置情報は、ＥＣＵ１７が車両１０の運転を自動制御するために利用されるほか、サーバ２０が車両１０の現在地を把握できるように、ネットワーク３を介してサーバ２０へ定期的に送信される。測位センサ１３は、例えば、車両１０に設置されたカーナビゲーションシステムのＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機とされる。

着座センサ１４は、車両１０の各着座位置が着座状態であるか否かを示す着座信号をＥＣＵ１７に出力する。着座センサ１４は、例えば、車両１０の着座位置に着座した利用客２による着座位置の座圧が所定の閾値を超えたことを検知すると着座信号を出力する圧力センサとすることができる。あるいは、着座センサ１４は、例えば、車両１０の着座位置に向けて照射された赤外線が着座位置に着座した利用客２の体により遮断又は反射されたことを検知すると着座信号を出力する光学センサとすることもできる。またあるいは、着座センサ１４は、車両１０の着座位置に着座した利用客２の体から放射される赤外線量が所定の閾値を超えたことを検知すると着座信号を出力する焦電センサとすることもできる。

ドア制御装置１５は、ＥＣＵ１７から出力されるドア制御信号に従って、車両１０が有する複数のドアの、それぞれのドアの開閉及び施解錠を制御する。また、ドア制御装置１５は、更に、サーバ２０から送信されるドア制御信号を、車外通信機器１６を介して受信し、そのドア制御信号に従って、車両１０のそれぞれのドアの開閉及び施解錠を制御するように構成されてもよい。

車外通信機器１６は、例えば、アンテナと、無線信号の変調及び復調といった無線通信に関連する各種の処理を実行する信号処理回路とを有する。そして車外通信機器１６は、ネットワーク３とゲートウェイ等を介して接続される無線基地局４からダウンリンクの無線信号を受信し、また、アップリンクの無線信号を無線基地局４へ送信する。すなわち、車外通信機器１６は、無線基地局４から受信したダウンリンクの無線信号から、サーバ２０から車両１０へ伝送される信号を取り出してプロセッサ１０３へわたす。具体的には、車外通信機器１６は、図２に示されるように、サーバ２０から車両１０へ伝送される配車指示と、利用客２を識別するための情報と、乗車地及び目的地等の情報とを、無線信号から取り出してプロセッサ１０３へわたす。また、車外通信機器１６は、プロセッサ１０３から受け取ったサーバ２０へ送信される信号を含むアップリンクの無線信号を生成し、その無線信号を送信する。

車外通信機器１６は、更に、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離無線通信を利用して、車両１０のＥＣＵ１７が利用客２の携帯端末３０と、ネットワーク３を介さずに直接通信できるように構成されてもよい。

ＥＣＵ１７は、利用客２の目的地において、利用客２が車両１０から降車することが容易となるように車両１０の停車地点を決定するとともに、車両１０を自動運転制御して、決定した停車地点に車両１０を停車させる。

ＥＣＵ１７は、信号線を介して互いに接続された、車内通信Ｉ／Ｆ１０１（インターフェース）、メモリ１０２、及びプロセッサ１０３を有する。車内通信Ｉ／Ｆ１０１は、ＥＣＵ１７が車両１０の他の車載機器と車内ネットワークを介して通信するための通信Ｉ／Ｆ回路である。

メモリ１０２は、記憶部の一例であり、半導体メモリ等の記憶媒体を有し、プロセッサ１０３が実行するコンピュータプログラムを記憶する。また、メモリ１０２は、サーバ２０から受信した、利用客２を識別するための情報と、乗車地及び目的地の情報とを記憶する。また、メモリ１０２は、車両１０の各着座位置とその着座位置について車両１０の乗降に利用されるドアとの対応関係を表すテーブル、例えば、車両１０の各着座位置から最も近いドアを表すテーブル、を記憶してもよい。このテーブルは、車両１０のそれぞれの着座位置から車両１０の各ドアまでの経路上に存在する他の着座位置を表す情報、及び、車両１０のそれぞれの着座位置について、その着座位置から利用可能な各ドアまでの近い方からの順序を表す情報等を含んでもよい。また、メモリ１０２は、利用客２の目的地においてＥＣＵ１７が車両１０の停止位置を決定するために参照する地図データ等を記憶してもよい。この地図データは、例えば、ガードレール又は電柱等の所定の障害物の位置及び立体的な構造の情報、及び、街灯又は広告照明等の所定の照明設備の位置の情報を含んでもよい。

プロセッサ１０３は、ＥＣＵ１７において行われる停止位置制御処理用のコンピュータプログラムを実行する一以上のＣＰＵ及びその周辺回路とされる。

図４は、車両１０のＥＣＵ１７のプロセッサ１０３の機能ブロック図である。プロセッサ１０３は、着座位置登録部１０４、着座位置特定部１０５、ドア選択部１０６、停止位置決定部１０７、及び運転制御部１０８を有する。これらの各部は、例えば、プロセッサ１０３上で実行されるコンピュータプログラムにより実現されるソフトウェアモジュールである。また、これらの各部は、プロセッサ１０３によって実行されるファームウェアとして実装されてもよいし、ＦＰＧＡ又はＡＳＩＣに形成される演算回路として実現されてもよい。

着座位置登録部１０４は、利用客２の乗車地において利用客２が車両１０に乗車したときに着座状態となった着座位置を、利用客２の目的地と関連付けてメモリ１０２に登録する。また、着座位置特定部１０５は、着座位置登録部１０４によって登録された着座位置を、利用客２の目的地において車両１０から降車する利用客２の着座位置として特定する。また、ドア選択部１０６は、利用客２を車両１０から降車させる乗降ドアを、利用客２の着座位置に基づいて選択する。また、停止位置決定部１０７は、乗降ドアの位置に応じて停止位置を決定する。また、運転制御部１０８は、車両１０を自動運転制御して、決定された停止位置に車両１０を停止させる。以下、これらの各部についてより詳細に説明する。

着座位置登録部１０４は、乗車地において車両１０の着座位置の一つが着座状態となったことを車両１０の着座センサ１４によって検出すると、サーバ２０から予め受信した利用客２の乗車地及び目的地の情報を参照して、この着座状態となった着座位置に、この乗車地において車両１０に乗車する利用客２が着座したと判定する。そして、着座位置登録部１０４は、利用客２が着座したと判定したこの着座位置を、利用客２の着座位置として、利用客２の目的地と関連付けてメモリ１０２に登録する。

また、着座位置登録部１０４は、その後、利用客２が着座位置を変えた場合には、利用客２の新しい着座位置を、利用客２の目的地と関連付けてメモリ１０２に登録する。具体的には、着座位置登録部１０４は、利用客２の着座位置であるとして登録された着座位置がその後着座状態でなくなって、続いて別の着座位置が新しく着座状態となったことを着座センサ１４によって検出すると、この新しく着座状態となった着座位置を、利用客２の新しい着座位置としてメモリ１０２に登録する。

また、着座位置登録部１０４は、車両１０の座席割り当て方式が指定席方式である場合、サーバ２０から予め受信した指定席番号に対応する車両１０の着座位置を、利用客２の着座位置として、利用客２の目的地と関連付けてメモリ１０２に登録する。乗車地において車両１０に乗車する利用客２は、前述のように、携帯端末３０に表示されたサーバ２０から受信した指定席番号を、車両１０のディスプレイ装置に表示された又は車両１０の座席に表記された指定席番号と見比べて、この登録された着座位置に着座する。

図５は、車両１０のＥＣＵ１７における停止位置制御処理の一例を示したフローチャートである。ＥＣＵ１７の着座位置特定部１０５、ドア選択部１０６、停止位置決定部１０７、及び運転制御部１０８は、以下のフローチャートに従って、利用客２が車両１０から降車することを容易にする停止位置制御処理を実行する。

着座位置特定部１０５は、予め着座位置登録部１０４によって利用客２の目的地と関連付けてメモリ１０２に登録された着座位置を、利用客２の目的地において次に車両１０から降車する利用客２の着座位置として特定する（ステップＳ５０１）。

次に、ドア選択部１０６は、着座位置登録部１０４によって特定された利用客２の着座位置に基づいて、利用客２を車両１０から降車させる乗降ドアを選択する（ステップＳ５０２）。

例えば、図６及び図７は、利用客２の目的地に停車した車両１０から降車する利用客２を模式的に示した図である。図６は、側面方向から見た車両１０を示し、図７は、車両１０の室内の着座位置及びドアの配置を示す。なお、図６及び図７に示された車両１０のシートは、車両１０の進行方向を向いて配置されているが、車両１０のシートはこのような配置に限定されず、例えば、車両１０の進行方向に対して横向きに配置されてもよい。

図６及び図７において、車両１０から降車する利用客２は、車両１０の最後列の三人掛けシートの左側の着座位置８１に着座している。この着座位置８１に着座した利用客２は、車両１０から降車するために車両１０のドア７１又はドア７２を利用可能であるが、これらのうちドア７１が着座位置８１から最も近い。このため、利用客２は、ドア７１を利用する場合に、車両１０から降車することが最も容易となる。

また、この着座位置８１に着座した利用客２は、ドア７１以外のドア７２を利用しようとすると、この着座位置８１からドア７２までの経路上に存在する着座位置８２に着座した他の利用客にお願いして、ドア７２までの経路を空けてもらう必要がある。この観点からも、利用客２は、ドア７１を利用する場合に、車両１０から降車することが最も容易となる。

そこで、ドア選択部１０６は、図６及び図７に示されるような車両１０の着座位置及びドアの配置の場合、利用客２が車両１０から降車することが最も容易となるドア７１を、利用客２を降車させる乗降ドアとして選択する。

そのために、ドア選択部１０６は、例えば、メモリ１０２に予め記憶された、車両１０の各着座位置とその着座位置について車両１０の乗降に利用されるドアとの対応関係を表すテーブルを参照して、着座位置に対応する乗降ドアを特定する。例えば、ドア選択部１０６は、利用客２の着座位置から最も近い車両１０のドアを乗降ドアとして選択する。

また、ドア選択部１０６は、更に、利用客２の着座位置の他の着座位置が着座状態であるか否かに基づいて、乗降ドアを選択してもよい。例えば、ドア選択部１０６は、図６及び図７に示されるように、利用客２の着座位置８１からの経路上に他の着座状態の着座位置８２が存在するようなドア７２については、可能な限り降車ドアとして選択しないようにしてもよい。

そのために、例えば、ドア選択部１０６は、まず、メモリ１０２に予め記憶された上述のテーブルに含まれる、車両１０のそれぞれの着座位置から車両１０の各ドアまでの経路上に存在する他の着座位置を表す情報を参照して、利用客２の着座位置から車両１０の各ドアまでの経路上に存在する他の着座位置を特定する。次に、ドア選択部１０６は、利用客２の着座位置から車両１０の各ドアまでの経路上に存在する他の着座位置が着座状態であるか否かを、着座センサ１４によって判定する。

そして、ドア選択部１０６は、車両１０の全てのドアから、利用客２の着座位置からの経路上に他の着座状態の着座位置が存在するドアを除いて、利用客２の着座位置から最も近い車両１０のドアを乗降ドアとして選択する。そのために、ドア選択部１０６は、メモリ１０２に予め記憶された上述のテーブルに含まれる、利用客２の着座位置から利用可能な各ドアまでの近い方からの順序を表す情報を参照してもよい。もし、車両１０の全てのドアが、利用客２の着座位置からの経路上に他の着座状態の着座位置が存在する場合、ドア選択部１０６は、車両１０の全てのドアから、利用客２の着座位置から最も近い車両１０のドアを乗降ドアとして選択する。

また、ドア選択部１０６は、例えば、利用客２の目的地が対面通行の道路上である場合、道路の対向車線側と反対側（交通規則が左側通行である場合は左側）のドアを乗降ドアとして選択するようにしてもよい。そして、ドア選択部１０６は、例えば、利用客２の目的地が一方通行の道路上、又は駐車場である場合に、道路において対向車線側となる車両１０の側（交通規則が左側通行である場合は右側）のドアを乗降ドアとして選択可能としてもよい。

次に、停止位置決定部１０７は、利用客２を乗降ドアから降車させるための車両１０の停止位置を、乗降ドアの位置に応じて決定する（ステップＳ５０３）。例えば、停止位置決定部１０７は、利用客２が車両１０から降車することを妨げる、例えば、ガードレール等の障害物が、車両１０の乗降ドアの外側の一定範囲内（例えば、半径２メートル以内）に存在しないように、例えば、図６及び図７に示されるように、ガードレール５の切れ間を、停止位置として決定する。

そのために、停止位置決定部１０７は、メモリ１０２に予め記憶された地図データを参照することができる。例えば、停止位置決定部１０７は、車両１０が目的地に到着すると、地図データを参照して、利用客２の目的地から一定範囲内に存在する、例えば、ガードレール又は電柱等の所定の障害物を検出する。そして、停止位置決定部１０７は、検出された障害物座標が、車両１０の乗降ドアの外側の一定範囲内に含まれない車両１０の地図上の位置を、車両１０の停止位置として決定する。

あるいは、停止位置決定部１０７は、車両１０に搭載された車外カメラ１１を利用して、目的地に存在する所定の障害物を検出してもよい。例えば、停止位置決定部１０７は、車両１０の周辺に存在する所定の障害物を検出するために、機械学習技術を利用できる。具体的には、停止位置決定部１０７は、車外カメラ１１により得られた映像に含まれる画像から、画像上の所定の障害物を検出するように予め学習させた、例えば、ＤＮＮ（Ｄｅｅｐ Ｎｅｕｒａｌ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の検出器を利用することができる。例えば、停止位置決定部１０７は、車両１０が目的地に到着すると、車両１０の車外カメラ１１によって撮影された車両１０の周辺の映像に含まれる画像をこの検出器に入力し、検出器から出力された所定の障害物を、目的地の車両１０の周辺に存在する所定の障害物として検出する。

そして、停止位置決定部１０７は、車外カメラ１１によって撮影された映像に含まれる画像上における物体の座標から、車両１０の周辺の実空間上におけるその物体の座標を求める投影変換式に従って、検出された障害物の実空間上における位置を求める。この投影変換式は、例えば、車外カメラ１１の設置位置及び設置角度、及び車外カメラ１１の焦点距離といった内部パラメータに基づいて決定される。そして、停止位置決定部１０７は、検出された障害物の実空間における位置が、車両１０の乗降ドアの外側の一定範囲内に含まれないような車両１０の位置を、車両１０の停止位置として決定する。

また、停止位置決定部１０７は、車両１０に搭載された交通情報受信器（図示せず）を介して受信した利用客２の目的地から一定範囲内の道路の交通量の情報に基づいて、交通量が所定量以下である位置を、停止位置として決定してもよい。この交通情報受信器は、例えば、ＶＩＣＳ（登録商標）（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）情報等の交通情報を受信可能に構成されたカーナビゲーションシステムとされる。

また、停止位置決定部１０７は、所定の時間帯、例えば、日没から日出までの夜間時間帯において利用客２を車両１０から降車させる場合、例えば、街灯又は広告照明等の所定の照明設備が存在する位置から所定の範囲内（例えば、半径５メートル以内）の位置を、停止位置として決定してもよい。

そのために、停止位置決定部１０７は、メモリ１０２に予め記憶された地図データを参照することができる。例えば、停止位置決定部１０７は、車両１０が目的地に到着すると、地図データを参照して、利用客２の目的地から一定範囲内に存在する所定の照明設備を検出する。そして、停止位置決定部１０７は、現在時刻が所定の時間帯に含まれる場合に、検出された照明設備から所定の範囲内の位置を、停止位置として決定する。

なお、停止位置決定部１０７は、上述の複数の車両１０の停止位置の決定方法のうちの二以上を組み合わせて、車両１０の停止位置を決定してもよい。

次に、運転制御部１０８は、測位センサ１３から取得した車両１０の現在地の情報を参照して、車両１０を自動運転制御して、停止位置決定部１０７によって決定された停止位置に車両１０を停止させる（ステップＳ５０４）。そのために、運転制御部１０８は、上述の所定の障害物を検出する場合と同様に、例えば、車外カメラ１１により得られた映像に含まれる画像上の物体及び人物を検出するように予め学習させた検出器を利用して、車外カメラ１１が撮影した車両１０の周辺の物体及び人物の映像に含まれる画像から、車両１０の周辺の物体及び人物を検出することができる。そして、運転制御部１０８は、検出した車両１０の周辺の物体及び人物までの距離を、例えば、測距センサ１２を用いて計測し、これらの物体及び人物と接触しないように車両１０を自動運転制御して、決定した停止位置に車両１０を停止させる。

その後、ＥＣＵ１７のドア制御部（図示せず）は、例えば、停止位置決定部１０７によって決定された乗降ドアに設置されたランプを点滅させる等して乗降ドアを利用客２に通知した後、ドア制御装置１５を介して乗降ドアを開閉させる（ステップＳ５０５）。

以上のように、本実施形態の停止位置制御装置は、自動運転制御された車両から次に降車する利用客の着座位置に基づいて、利用客が車両から降車することが容易となるように車両の停止位置を決定する。

これにより、本実施形態の停止位置制御装置は、利用客が車両から降車することを容易にすることができる。

上述の実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならない。すなわち、本発明はその技術思想、又はその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。

一つの変形例によれば、車両１０の各着座位置が着座状態であるか否かを検知するために、車両１０に搭載された車内カメラ（図示せず）が、着座センサ１４の代わりに利用されてもよい。

例えば、着座位置登録部１０４又は着座位置特定部１０５は、車両１０の各着座位置が着座状態であるか否かを検知するために、機械学習技術を利用できる。具体的には、着座位置登録部１０４又は着座位置特定部１０５は、車内カメラにより得られた映像に含まれる画像から、画像上の利用客２を検出するように予め学習させた、例えば、ＤＮＮ等の検出器を利用することができる。着座位置登録部１０４又は着座位置特定部１０５は、車内カメラによって撮影された映像に含まれる画像をこの検出器に入力し、検出器から出力された利用客２の画像上の位置が画像上の着座位置の何れかと重なっている場合に、その着座位置が着座状態であると判定することができる。

なお、同一の乗車地において複数の利用客２が車両１０に同時に乗車するような場合には、着座位置登録部１０４又は着座位置特定部１０５は、車両１０の着座センサ１４だけを用いて、どの利用客２がどの着座位置に着座したかを特定することが難しいことがある。このような場合、着座位置登録部１０４又は着座位置特定部１０５は、例えば、車両１０の各着座位置に設けられて携帯端末３０を充電可能とする携帯端末充電器を更に組み合わせて利用することで、車両１０に乗車した複数の利用客２のそれぞれの着座位置を特定することができる。

具体的には、この携帯端末充電器は、利用客２の携帯端末３０が接続されると、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離無線通信を利用して、あるいは給電が可能な通信ケーブル又は通信コネクタ等を介して、携帯端末３０と通信し、利用客２を識別するための情報、例えば、利用客２の識別番号又は携帯端末３０の識別番号の情報を、携帯端末３０から受信する。そして、携帯端末充電器は、携帯端末３０から受信した利用客２を識別するための情報を、携帯端末充電器の機器番号とともに、ＥＣＵ１７に出力する。

これにより、着座位置登録部１０４又は着座位置特定部１０５は、携帯端末３０から携帯端末充電器を介して受信した利用客２を識別するための情報を、予め携帯端末３０からサーバ２０を介して受信した利用客２を識別するための情報と比較して、携帯端末充電器に携帯端末３０を接続させた利用客２を特定することができる。また、着座位置登録部１０４又は着座位置特定部１０５は、例えば、メモリ１０２に予め記憶された、携帯端末充電器の機器番号とその携帯端末充電器が設けられた着座位置との対応関係を表すテーブルを参照して、携帯端末充電器が設けられている着座位置を特定することができる。このようにして、着座位置登録部１０４又は着座位置特定部１０５は、複数の利用客２が車両１０に同時に乗車するような場合であっても、どの利用客２がどの着座位置に着座しているかを特定することができる。

このような携帯端末充電器は、例えば、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）規格に準拠したＵＳＢハブとすることができる。あるいは、携帯端末充電器は、携帯端末充電器の近くに置かれた携帯端末３０に対してワイヤレスで電力を供給する非接触型の充電装置であってよい。

また、他の変形例によれば、停止位置制御装置は、利用客２が車両１０から降車することを容易にするだけでなく、利用客２が車両１０に乗車することを容易にすることもできる。

この変形例でもプロセッサ１０３は、着座位置登録部１０４、着座位置特定部１０５、ドア選択部１０６、停止位置決定部１０７、及び運転制御部１０８と同様の処理を実行すればよい。

その際、この変形例の停止位置制御装置の着座位置特定部１０５は、他の利用客が着座していない着座位置の何れかを、次に車両１０に乗車する利用客２が着座する着座位置として特定する。また、ドア選択部１０６は、利用客２を車両１０に乗車させる乗降ドアを、利用客２の着座位置に基づいて選択する。また、停止位置決定部１０７は、乗降ドアの位置に応じて停止位置を決定する。また、運転制御部１０８は、車両１０を自動運転制御して、決定された停止位置に車両１０を停止させる。これにより、利用客２が車両１０に乗車することが容易となる。

また、更に他の変形例によれば、停止位置制御装置は、車両１０に搭載される車載装置として構成される代わりに、ネットワーク３を介して車両１０と通信可能に構成された通信部を有するサーバ２０として構成されることもできる。

このサーバ２０のプロセッサは、上述の実施形態及び上述の変形例のＥＣＵ１７のプロセッサ１０３の着座位置登録部１０４、着座位置特定部１０５、ドア選択部１０６、停止位置決定部１０７、及び運転制御部１０８と同様の処理を実行すればよい。

その際、このサーバ２０は、ゲートウェイ等を介してネットワーク３と接続するための通信部を有し、車両１０の及び利用客２の携帯端末３０とネットワーク３を介して通信可能に構成される。そして、サーバ２０は、車両１０の各着座位置が着座状態であるか否かを示す着座情報を、車両１０から通信部を介して受信する。また、サーバ２０は、決定した車両１０の停止位置を、車両１０に通信部を介して送信する。これにより、車両１０がその停止位置に停止するため、利用客２が車両１０から降車することが容易となる。

以上のように、当業者は、本発明の範囲内で、実施される形態に合わせて様々な変更を行うことができる。

１ 車両運行システム
２ 利用客
３ ネットワーク
４ 無線基地局
５ ガードレール
１０ 車両
１１ 車外カメラ
１２ 測距センサ
１３ 測位センサ
１４ 着座センサ
１５ ドア制御装置
１６ 車外通信機器
１７ ＥＣＵ
２０ サーバ
３０ 携帯端末
７１、７２ ドア
８１、８２ 着座位置
１０１ 車内通信Ｉ／Ｆ
１０２ メモリ
１０３ プロセッサ
１０４ 着座位置登録部
１０５ 着座位置特定部
１０６ ドア選択部
１０７ 停止位置決定部
１０８ 運転制御部

Claims (8)

1. 自動運転制御された車両から次に降車する利用客の着座位置を特定する着座位置特定部と、
   前記利用客を前記車両から降車させるための前記車両の停止位置を、前記利用客の着座位置に応じて決定する停止位置決定部と、
   前記車両の複数のドアのうち、前記利用客を前記車両から降車させる乗降ドアを、前記利用客の着座位置に基づいて選択するドア選択部と、
   を有し、
   前記停止位置決定部は、前記乗降ドアの位置に応じて前記停止位置を決定する、停止位置制御装置。
2. 前記利用客を前記車両に乗車させる乗車地、及び前記利用客を前記車両から降車させる目的地の情報を記憶した記憶部と、
   前記利用客の乗車地において前記利用客が前記車両に乗車したときに着座状態となった着座位置を、前記利用客の目的地と関連付けて前記記憶部に登録する着座位置登録部と、
   を更に有し、
   前記着座位置特定部は、前記利用客の目的地と関連付けて前記記憶部に登録された着座位置を、前記利用客の目的地において前記車両から降車する前記利用客の着座位置として特定する、
   請求項１に記載の停止位置制御装置。
3. 前記停止位置決定部は、前記利用客が前記車両を前記乗降ドアから降車することを妨げる障害物が前記車両の前記乗降ドアの外側の一定範囲内に存在しない位置を、前記停止位置として決定する、
   請求項１に記載の停止位置制御装置。
4. 前記停止位置決定部は、前記利用客の目的地から一定範囲内に存在する前記障害物の位置の情報を含む地図データに基づいて、前記停止位置を決定する、
   請求項３に記載の停止位置制御装置。
5. 前記停止位置決定部は、所定の時間帯において前記利用客を前記車両から降車させる場合、前記利用客の目的地から一定範囲内に存在する所定の照明設備の位置の情報を含む地図データに基づいて、前記照明設備の位置から所定の範囲内の位置を、前記停止位置として決定する、
   請求項１から４の何れか一項に記載の停止位置制御装置。
6. 前記停止位置決定部は、交通情報受信器を介して受信した前記利用客の目的地から一定範囲内の道路の交通量の情報に基づいて、前記交通量が所定量以下である位置を、前記停止位置として決定する、
   請求項１から５の何れか一項に記載の停止位置制御装置。
7. プロセッサによって実行される停止位置制御方法であって、前記プロセッサが、
   自動運転制御された車両から次に降車する利用客の着座位置を特定し、
   前記利用客を前記車両から降車させるための前記車両の停止位置を、前記利用客の着座位置に応じて決定し、
   前記車両の複数のドアのうち、前記利用客を前記車両から降車させる乗降ドアを、前記利用客の着座位置に基づいて選択し、
   前記乗降ドアの位置に応じて前記停止位置を決定する、
   停止位置制御方法。
8. 自動運転制御された車両から次に降車する利用客の着座位置を特定し、
   前記利用客を前記車両から降車させるための前記車両の停止位置を、前記利用客の着座位置に応じて決定し、
   前記車両の複数のドアのうち、前記利用客を前記車両から降車させる乗降ドアを、前記利用客の着座位置に基づいて選択し、
   前記乗降ドアの位置に応じて前記停止位置を決定する、
   ことをプロセッサに実行させるための停止位置制御用コンピュータプログラム。

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