JP7120884B2 - 保持ユニット、吊り上げ装置および搬送装置 - Google Patents

Description

本発明は、保持ユニット、吊り上げ装置および搬送装置に係り、特に、電力を用いることなく被搬送物の保持等をするものに関する。

従来、電気とエアー（空気圧）との２系統の動力源を用いて、ポリテナー等の被搬送物を搬送等する搬送装置が知られている。このような搬送装置では、リミットスイッチ等の検出器の電気信号に応じて、空気圧シリンダを作動させ、被搬送物を搬送等するようになっている。ここで、従来の技術に関する文献として、たとえば特許文献１を掲げる。

特開２０１７－１４９５４６号公報

ところで、従来の搬送装置は、２系統の動力源が必要であるとともに、空気圧シリンダに加えてリミットスイッチ等のセンサ、および、このセンサからの電気信号に応じて空気圧シリンダの動作を制御するシーケンサ等の制御機器が必要になる。これにより構成が煩雑になるという問題がある。

本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、電力を用いることなく稼働し、構成が簡素である保持ユニット、吊り上げ装置および搬送装置を提供することを目的とする。

本発明は、被搬送物を挟み込んで保持する一対の保持体と、前記一対の保持体のそれぞれが水平方向で移動自在なように、前記一対の保持体を支持している保持体ガイド体と、前記保持体ガイド体に対して上下方向で移動自在な被搬送物検出体と、前記被搬送物検出体とのバランスを取るための第１の錘と、長手方向の中間部に前記一対の保持体のうちの一方の保持体が固定されており、長手方向の一端が前記被搬送物検出体に接続されており、長手方向の他端が前記第１の錘に接続されている第１の保持体用綱状部材と、長手方向の中間部に前記一対の保持体のうちの他方の保持体が固定されており、長手方向の一端が前記被搬送物検出体に接続されており、長手方向の他端が前記第１の錘に接続されている第２の保持体用綱状部材とを有する保持ユニットである。

本発明によれば、電力を用いることなく稼働し、構成が簡素である保持ユニット、吊り上げ装置および搬送装置を提供することができるという効果を奏する。

本発明の実施形態に係る搬送装置の概略構成を示す斜視図である。 本発明の実施形態に係る搬送装置の概略構成を示す正面図である。 （ａ）は、図２におけるＩＩＩ矢視図であり、（ｂ）（ｃ）は、（ａ）に対応した図であって被搬送物載置体の動作を示す図である。 本発明の実施形態に係る搬送装置の吊り上げ装置の概要を示す図である。 図４で示す吊り上げ装置の動作を示す図である。 図４で示す吊り上げ装置の動作を示す図である。 図４で示す吊り上げ装置の動作を示す図である。 図４で示す吊り上げ装置の動作を示す図である。 図４で示す吊り上げ装置の動作を示す図である。 本発明の実施形態に係る搬送装置の保持ユニットの概要を示す図である。 図１０で示す保持ユニットの動作を示す図である。 図１０で示す保持ユニットの動作を示す図である。 図１０に対応する図であって、本発明の実施形態に係る搬送装置の保持ユニットと被搬送物載置体とを示す図である。 図１３におけるＸＩＶ－ＸＩＶ矢視図である。 本発明の実施形態に係る搬送装置の保持ユニットと、保持ユニットの一対の保持体がお互いに接近することを一時的に阻止する移動阻止部を示す図である。 本発明の実施形態に係る搬送装置の吊り上げ装置の第３の錘の設置態様を示す図である。

本発明の実施形態に係る搬送装置（被搬送物搬送装置）１は、電力を駆動源として用いることなく空気圧（エアー）のみを駆動源として稼働するように構成されている。また、搬送装置１は、図１、図４、図１２、図１３、図１４等で示すように、被搬送物（たとえばポリテナー）３を吊り上げて、この吊り上げられた被搬送物３を水平方向に搬送するものであり、吊り上げ装置（被搬送物吊り上げ装置）５と被搬送物載置体（テーブル）７とを備えて構成されている。

吊り上げ装置５は、保持ユニット（被搬送物保持ユニット；チャックユニット）９（詳細は、図４、図１０等を参照）を用いて被搬送物３を保持して吊り上げるようになっている。

ここで説明の便宜のために水平な所定の一方向を横方向とし、水平な所定の他の一方向であって横方向に対して直交する方向を前後方向とし、横方向と前後方向とに対して直交する方向を上下方向とする。

保持ユニット９は、図１０、図１１等で示すように、一対の保持体（被搬送物保持体；チャック）１１（１１Ａ、１１Ｂ）と保持体ガイド体１３と被搬送物検出体（被搬送物当接体）１５と第１の錘１７と第１の保持体用綱状部材１９と第２の保持体用綱状部材２１とを備えて構成されている。

一対の保持体１１（１１Ａ、１１Ｂ）は、図１２等で示すように、被搬送物３を挟み込んで保持するように構成されている。

保持体ガイド体１３は、一対の保持体１１（１１Ａ、１１Ｂ）のそれぞれが水平方向（横方向）で移動自在なように、一対の保持体１１（１１Ａ、１１Ｂ）のそれぞれを支持している（ガイドするように構成されている）。

すなわち、一対の保持体１１のうちの一方の保持体１１Ａが保持体ガイド体１３に対して横方向で移動自在になっており、一対の保持体１１のうちの他方の保持体１１Ｂも保持体ガイド体１３に対して横方向で移動自在になっている。

また、一対の保持体１１のそれぞれは、所定の摩擦抵抗をもって保持体ガイド体１３に係合し支持されている。

被搬送物検出体１５は、保持体ガイド体１３に対して上下方向で移動自在になっている。たとえば、被搬送物検出体１５は、所定の摩擦抵抗をもって保持体ガイド体１３に係合し支持されている。なお、被搬送物検出体１５が保持体ガイド体１３に係合していない態様で保持体ガイド体１３に対して上下方向で移動するように構成されていてもよい。

第１の錘１７は、被搬送物検出体１５とのバランス（重量バランス）を取るために設けられている。

第１の保持体用綱状部材１９は、この長手方向の中間部に一対の保持体１１のうちの一方の保持体１１Ａが固定されており、長手方向の一端が被搬送物検出体１５に接続されており、長手方向の他端が第１の錘１７に接続されている。

第１の保持体用綱状部材１９には、被搬送物検出体１５の重量（質量×重量加速度）と第１の錘１７の重量（質量×重量加速度）とによって張力が加わっており、第１の保持体用綱状部材１９は、弛むことなく張られた状態になっている。また、第１の保持体用綱状部材１９は、保持体ガイド体１３に回転（自転）自在に支持されているガイドローラ（定滑車）２３（２３Ａ）、２５（２５Ａ）、２７（２７Ａ）に巻き掛けられていることでガイドされている。そして、第１の保持体用綱状部材１９は、被搬送物検出体１５や第１の錘１７の上下方向での移動に伴って、この長手方向で移動するようになっている。

第２の保持体用綱状部材２１も、第１の保持体用綱状部材１９と同様に、長手方向の中間部に一対の保持体１１のうちの他方の保持体１１Ｂが固定されており、長手方向の一端が被搬送物検出体１５に接続されており、長手方向の他端が第１の錘１７に接続されている。

第２の保持体用綱状部材２１にも、第１の保持体用綱状部材１９と同様にして、被搬送物検出体１５と第１の錘１７とによって張力が加わっており、第２の保持体用綱状部材２１は、弛むことなく張られた状態になっている。また、第２の保持体用綱状部材２１も、第１の保持体用綱状部材１９と同様にして、保持体ガイド体１３に回転（自転）自在に支持されているガイドローラ（第１の保持体用綱状部材が巻き掛けられているローラとは別のローラ）２３（２３Ｂ）、２５（２５Ｂ）、２７（２７Ｂ）に巻き掛けられていることでガイドされている。そして、第２の保持体用綱状部材２１も、被搬送物検出体１５や第１の錘１７の上下方向での移動に伴って、この長手方向で移動するようになっている。

なお、被搬送物検出体１５の重量と第１の錘１７の重量とは、お互いが等しくなっている。また、被搬送物検出体１５側の箇所では、各保持体用綱状部材１９、２１が上下方向に延びており、第１の錘１７側の箇所でも、各保持体用綱状部材１９、２１が上下方向に延びている。

図１０等に参照符号２９で示すものは、補助錘であり、被搬送物検出体１５に対して着脱自在になっている。被搬送物検出体１５の重量と第１の錘１７の重量とが異なる場合、補助錘２９を適宜の重量ものに変更することで、被搬送物検出体１５の重量と第１の錘１７の重量とをお互いに一致させることができる。

保持ユニット９において、重力以外に何ら外力が働いていない状態では、被搬送物検出体１５と第１の錘１７との重量バランスが取れており、被搬送物検出体１５と第１の錘１７と一対の保持体１１とが、保持体ガイド体１３に対して静止している状態が保たれるようになっている。

なお、補助錘２９で調整したにもかかわらず、被搬送物検出体１５の重量の値と第１の錘１７の重量の値とがお互いに一致しておらず若干異なっていても、被搬送物検出体１５と保持体ガイド体１３の間の摩擦力等により、重力以外に何ら外力が働いていない状態では、被搬送物検出体１５と第１の錘１７と一対の保持体１１とが、保持体ガイド体１３に対して静止している状態が保たれるようになっている。

また、保持ユニット９は、横方向（前後方向でもよい）に対して直交し保持ユニット９の中心を通っている平面に対して対称に形成されている。すなわち、図１０等で示すように左右対称に形成されている。

保持ユニット９では、保持体ガイド体１３に対して被搬送物検出体１５が上側に移動し第１の錘１７が下側に移動することで、一対の保持体１１の間隔が狭まるようになっている。

このときの、保持体ガイド体１３に対する被搬送物検出体１５の上側への移動距離の値と、保持体ガイド体１３に対する第１の錘１７の下側への移動距離の値とは、お互いが等しくなっている。さらに、第１の錘１７の下側への移動距離の値と、一対の保持体１１のうちの一方の保持体１１Ａの保持体ガイド体１３に対する移動距離の値とは、お互いが等しくなっており、第１の錘１７の下側への移動距離の値と、一対の保持体１１のうちの他方の保持体１１Ｂの保持体ガイド体１３に対する移動距離の値とは、お互いが等しくなっている。

同様にして、保持ユニット９では、保持体ガイド体１３に対して被搬送物検出体１５が下側に移動し第１の錘１７が上側に移動することで、一対の保持体１１の間隔が広がるようになっている。

上下方向における一対の保持体１１（１１Ａ、１１Ｂ）それぞれの位置はお互いが一致している。また、上下方向では、一対の保持体１１の下端は、被搬送物検出体１５よりも下側に位置している。

一対の保持体１１（１１Ａ、１１Ｂ）の間隔が開いており、被搬送物検出体１５が下降端に位置しており、保持ユニット９が被搬送物３の上方（真上）に位置している状態から、被搬送物３に対して保持体ガイド体１３を下降すると、保持ユニット９が次に示すような挙動をするように構成されている。

まず、被搬送物検出体１５が被搬送物３の上端に当接する（図１１参照）。この当接がされている状態でさらに保持体ガイド体１３を下降すると、被搬送物検出体１５が被搬送物３に対して停止したまま保持体ガイド体１３が下降することで、被搬送物検出体１５が保持体ガイド体１３に対し上方に移動し、第１の錘１７が保持体ガイド体１３に対し下方に移動する。これにより、一対の保持体１１（１１Ａ、１１Ｂ）の間隔が狭まり、一対の保持体１１で被搬送物３を挟んで保持するようになっている（図１２参照）。

また、一対の保持体１１（１１Ａ、１１Ｂ）で被搬送物３を挟んで保持している状態で、保持体ガイド体１３が上方に移動するときには、保持体ガイド体１３に対する一対の保持体１１（１１Ａ、１１Ｂ）の位置と被搬送物検出体１５の位置と第１の錘１７の位置とが変化することなく、一対の保持体１１（１１Ａ、１１Ｂ）で被搬送物３を挟んで保持している状態を保ったまま、保持されている被搬送物３が保持ユニット９とともに上昇するようになっている（被搬送物３の吊り上げがされるように構成されている）。

なお、上記説明では、第１の錘１７が、保持体用綱状部材１９、２１のみによって吊り下げられ、一対の保持体１１等に支持されているが、これに加えて、第１の錘１７が、第３の錘３９と同様にして（図１６参照）、所定の摩擦抵抗をもって保持体ガイド体１３に係合し上下方向で移動自在なように支持されている構成であってもよい。なお、図１６に関する詳しい説明は後述する。

また、第１の保持体用綱状部材１９の一端部と第２の保持体用綱状部材２１の一端部とがお互いに束ねられる等してまとめられて被搬送物検出体１５に接続されていてもよいし、第１の保持体用綱状部材１９の他端部と第２の保持体用綱状部材２１の他端部とがお互いに束ねられる等してまとめられて第１の錘１７に接続されていてもよい。

吊り上げ装置５は、図４等で示すように、フレーム３１と空気圧シリンダ（第１の空気圧シリンダ）３３とガイド体用綱状部材３５と第２の錘３７とストッパ（図示せず）と第３の錘３９とを備えて構成されている。

フレーム３１は、たとえば、床面４１上で床面４１に設置されている。保持ユニット９は、フレーム３１に支持されている。

空気圧シリンダ３３は、保持体ガイド体１３（保持ユニット９）を上下方向で移動させるために設けられている。

空気圧シリンダ３３の固定体（たとえばシリンダ本体）４３はフレーム３１に一体的に設けられており、空気圧シリンダ３３の移動体（駆動体；たとえばピストンロッド）４５は、空気圧シリンダ３３に供給された空気圧よって、シリンダ本体４３やフレーム３１に対して上下方向で移動するようになっている。当然ではあるが、空気圧シリンダ３３（ピストンロッド４５）のストローク（上下方向での移動距離の値）は一定になっている。

なお、ピストンロッド４５がフレーム３１に一体的に設けられており、シリンダ本体４３がフレーム３１に対して上下方向で移動するように構成されていてもよい。

ガイド体用綱状部材３５は、長手方向の一端部が保持体ガイド体１３に接続されており、長手方向の第１の中間部４７が空気圧シリンダ３３のピストンロッド４５に支持されていることで、保持体ガイド体１３（保持ユニット９）を吊っている。

第２の錘３７は、第２の中間部４９に設けられており、ガイド体用綱状部材３５に弛みが生じないように、自らの重量によって、ガイド体用綱状部材３５に張力を発生させている。第２の中間部４９は、ガイド体用綱状部材３５の長手方向の一端部と、ガイド体用綱状部材３５の長手方向の第１の中間部４７との間に位置している。

図示しないストッパは、第２の錘３７が上下方向で上昇端に位置しているときに、第２の錘３７に当接し第２の錘３７が上昇端よりも上側に移動することを阻止するようになっている。第３の錘３９には、ガイド体用綱状部材３５の長手方向の他端部が接続されている。

吊り上げ装置５についてさらに詳しく説明する。

ガイド体用綱状部材３５は、図４～図９で示すように、ガイドローラ５１、５３、５５、５７、５９、６１に巻き掛けられている。ガイドローラ５１、５３、５７、６１は、定滑車であり、フレーム３１に回転自在に設けられている。ガイドローラ５５、５９は動滑車である。

動滑車５５には、第２の錘３７が吊り下げられており、動滑車５９は、空気圧シリンダ３３のピストンロッド４５の上端でピストンロッド４５に回転（自転）自在に支持されており、ピストンロッド４５の上下動に応じて上下動するようになっている。

なお、ガイド体用綱状部材３５は、保持ユニット９から第３の錘３９に向かって、ガイドローラ５１、ガイドローラ５３、ガイドローラ５５、ガイドローラ５７、ガイドローラ５９、ガイドローラ６１にこの順で巻き掛けられている。

保持ユニット９の一対の保持体１１は、上下方向に積み重ねられている複数の被搬送物３を、たとえば最も上に存在しているものから順に１つずつ保持するように構成されている（図２も併せて参照）。

複数の被搬送物３が上下方向に積み重ねられており、一対の保持体１１が上に存在しているものから順に被搬送物３を保持し吊り上げ搬送すると、残った被搬送物３の高さは次第に低くなる。

第２の錘３７は、一対の保持体１１（保持ユニット９）が上下方向に積み重ねられている複数の被搬送物３を保持するときの高さ位置の変化に応じて、空気圧シリンダ３３によってフレーム３１に対し上下動することで、ガイド体用綱状部材３５に、空気圧シリンダ３３のピストンロッド４５の位置や一対の保持体１１の位置にかかわらず、常に張力を発生させるように構成されている。

第３の錘３９は、一対の保持体１１（保持ユニット９）を上昇させるために空気圧シリンダ３３のピストンロッド４５が下側に移動しており、第２の錘３７が前記上昇端に位置しており、かつ、一対の保持体１１（保持ユニット９）の上昇が阻止されているときに、上昇するように構成されている（図９参照）。

さらに説明すると、初期状態で、空気圧シリンダ３３のピストンロッド４５が下端に位置しており、保持ユニット９が上昇端に位置しており、第２の錘３７が上昇端に位置しており、ガイド体用綱状部材３５には張力が発生しており、一対の保持体１１の下に複数の被搬送物３が積み重ねられて設置されているものとする。

上記初期状態で、空気圧シリンダ３３のピストンロッド４５が上昇を開始すると、第２の錘３７がほぼ停止したままで、保持ユニット９が下降するように構成されている。

空気圧シリンダ３３のピストンロッド４５が上側へさらに移動すると、保持ユニット９がさらに下降し積み重ねられている複数の被搬送物３のうちの最も上側に位置している被搬送物３に当接し、保持ユニット９の下側への移動が阻止され、上述したように一対の保持体１１による最も上側に位置している被搬送物３の保持がされるように構成されている。

この一対の保持体１１による被搬送物３の保持がされた状態で、空気圧シリンダ３３のピストンロッド４５が停止すればよいが、空気圧シリンダ３３では、ピストンロッド４５がストロークいっぱいまで上側へ移動する。したがって、このままでは、ガイド体用綱状部材３５に弛みが発生してしまう。

そこで、保持ユニット９の代わりに第２の錘３７が下側へ移動することで、ガイド体用綱状部材３５における弛みの発生を防ぐように構成されている。

なお、積み重ねられている被搬送物３の数が少なくなるにつれて、保持ユニット９が被搬送物３に当接する高さは当然に低くなる。一対の保持体１１による被搬送物３の保持後における第２の錘３７の下側への移動量は、保持ユニット９が被搬送物３に当接する高さが低くなるにしたがって少なくなるように構成されている。

保持ユニット９で保持されている被搬送物３を吊り上げるときには、空気圧シリンダ３３のピストンロッド４５が下降端まで移動する。

この空気圧シリンダ３３のピストンロッド４５の下側への移動により、まず、第２の錘３７のみが上昇端まで上昇し、続いて、保持ユニット９と被搬送物３とが上昇端まで上昇する。第２の錘３７が上昇端まで移動し終え、保持ユニット９と被搬送物３とが上昇端まで移動し終えた状態では、空気圧シリンダ３３のピストンロッド４５が下降端に位置しており、被搬送物３の吊り上げが終了するように構成されている。

ところで、保持ユニット９が下降しているときであって被搬送物３に到達する前に、この下降が阻止された場合（図８参照）も、保持ユニット９の代わりに第２の錘３７が下側へ移動することで、ガイド体用綱状部材３５での弛みの発生が防止されるように構成されている。

また、第３の錘３９は、保持ユニット９が通常の状態で異常なく上下動しているときには、移動せず、搬送装置１が設置されている床面４１上に置かれている。

しかし、保持ユニット９が上昇しているときにこの上昇が阻止された場合、第２の錘３７の上昇後（第２の錘３７が上昇端に位置した後）、第３の錘３９が上昇するようになっている（図９参照）。

なお、保持ユニット９、第２の錘３７、第３の錘３９が上述した挙動をするためには、ガイド体用綱状部材３５等の重量を無視して被搬送物３の重量と保持ユニット９の重量と第２の錘３７の重量と第３の錘３９の重量のみを考えると、被搬送物３の重量と保持ユニット９の重量との和の値が、第２の錘３７の重量の１／２の値よりも大きくなっており、第３の錘３９の重量の値が、被搬送物３の重量と保持ユニット９の重量との和の値よりも大きくなっている。なお、「第２の錘３７の重量の１／２の値」としたのは、第２の錘３７が動滑車５５によってガイド体用綱状部材３５に支持されていることによる。

なお、上記説明では、第３の錘３９が、ガイド体用綱状部材３５のみによって支持されているが、第３の錘３９が、図１６で示すように、所定の摩擦抵抗をもってフレーム３１に係合し上下方向で移動自在なように支持されている構成であってもよい。

すなわち、第３の錘３９が、上下方向でのみ移動自在なように、第３の錘支持部材５２を介してフレーム３１に支持されているとともに、ガイド体用綱状部材３５で吊られている構成であってもよい。なお、図１６（ａ）では、第３の錘３９は床面４１に接しており、図１６（ｂ）では、第３の錘３９が上昇し床面４１から離れている。

搬送装置１の被搬送物載置体７は、図１、図２で示すように、前後方向で移動自在なようにフレーム３１に設けられている。また、被搬送物載置体７は、吊り上げ装置５による被搬送物３の吊り上げで被搬送物３が上昇端に位置しているときに、図１３、図１４で示すように、水平方向の一方の端（後端）まで移動して、被搬送物３の下側に入り込むように構成されている。

そして、被搬送物３の下側に入り込むときに一対の保持体１１に係合して、一対の保持体１１による被搬送物３の保持を解除し、被搬送物３を載置し、この載置がされた被搬送物３とともに水平方向の他方の端（前端）まで移動するよう構成されている。

また、被搬送物載置体７が水平方向の他方の端（前端）まで移動したときに、図３で示すように、被搬送物載置体７に載置されている被搬送物３の取り出し（人の素手による取り出し）を容易にするために、被搬送物載置体７が傾斜するように構成されている。

さらに詳しく説明すると、フレーム３１や吊り上げ装置５は、このほとんどの部位が、断面形状（長手方向に対して直交する平面による断面の形状）が一定形状になっている所定長さの棒状のアルミフレーム（市販のアルミフレーム）と、このアルミフレーム用のブラケット、スライダ、スライダ等の部品で構成されている。

被搬送物載置体７は、概ね矩形な平板状に形成されており、図３で示すように、被搬送物載置体支持体５４に支持されており、被搬送物載置体支持体５４に対して、第２の空気圧シリンダ５６（図１参照）によって、前後方向で移動するようになっている。なお、空気圧シリンダ５６のストロークは、第１の空気圧シリンダ３３と同様に一定になっているので、被搬送物載置体７は、後端位置もしくは前端位置のいずれかの位置のみで停止するようになっている。

また、図３で示すように、被搬送物載置体支持体５４は横方向の裏側で前後方向に延びている軸Ｃ１を回動中心にして、第３の空気圧シリンダ５８（図１参照）によって、３０°程度の所定の角度だけ回動するようになっている（図３（ｂ）（ｃ）参照）。

すなわち、被搬送物載置体支持体５４は、被搬送物載置体７の上面が水平方向に展開している図３（ａ）で示すような基準姿勢、もしくは、被搬送物載置体７の上面が横方向の表側が下側に位置するようにして斜めに傾いている傾斜姿勢（図３（ｂ）（ｃ）参照）をとるようになっている。

被搬送物載置体７の上面が傾斜姿勢になることで、図３（ｃ）で示すように、被搬送物載置体７の上面に載置されている被搬送物３が横方向表側にずれ落ちる（滑り落ちる）ようになっている。ずれ落ちた被搬送物３は、たとえば、フレーム３１の一部で構成されたストッパ６０に当接し停止している。この停止している被搬送物３を、横方向の表側から人が素手で搬出する。

保持体１１Ａは、図１３等で示すように、保持体ガイド体係合部６２と爪部６３とガイドローラ支持体６５とローラ６７を備えて構成されている。

保持体ガイド体係合部６２は、保持体ガイド体１３に係合している。爪部６３は、被搬送物３に係合する（直接接する）ものであり、保持体ガイド体係合部６２の下側で保持体ガイド体係合部６２に一体的に設けられている。

ガイドローラ支持体６５は、爪部６３に一体的に設けられている。円柱状のローラ６７は、ガイドローラ支持体６５の下端でガイドローラ支持体６５に回転（自転）自在に設けられている。ローラ６７の回転中心軸Ｃ２は上下方向に延びている。

保持体１１Ｂも、保持体１１Ａと同様に、保持体ガイド体係合部６２と爪部６３とガイドローラ支持体６５とローラ６７を備えて構成されている。

被搬送物載置体７を平面視すると、図１４で示すように、横方向の幅寸法の値が、後端側部位６９で小さく先端側部位７１で大きくなっており、後端側部位６９と先端側部位７１との間には、傾斜部７３が設けられている。

そして、被搬送物３を吊っている保持ユニット９が上昇端に位置している状態で、被搬送物載置体７が前端位置から後端位置に移動すると、一対のローラ６７が被搬送物載置体７の横方向の両端に当接するようになっている。

図１３で示すように、一対のローラ６７が被搬送物載置体７の後端側部位６９に当接している状態では、図１３で示すように、一対の保持体１１による被搬送物３の保持がされているが、図１４で示す状態から被搬送物載置体７がさらに後側（図１４の下側）に移動すると、一対のローラ６７が傾斜部７３に当接し、一対の保持体１１（１１Ａ、１１Ｂ）の間隔（横方向での間隔）が次第に広がるようになっている。

そして、被搬送物載置体７がさらに後側に移動すると、一対のローラ６７が先端側部位７１に当接し、一対の保持体１１（１１Ａ、１１Ｂ）の間隔（横方向での間隔）がさらに広がった状態になり、一対の保持体１１による被搬送物３の保持が解除され、被搬送物３が僅かな距離だけ落下して被搬送物載置体７上に載置されるようになっている。

ここで、移動阻止部７５について図１５を参照しつつ説明する。移動阻止部７５は、被搬送物３を吊っている保持ユニット９が上昇端に位置している状態で、被搬送物載置体７が後端位置に移動して一対の保持体１１（１１Ａ、１１Ｂ）の間隔がさらに広がり一対の保持体１１による被搬送物３の保持が解除された状態（一対の保持体１１（１１Ａ、１１Ｂ）の間隔が広がっている状態）を維持するために設けられている。

移動阻止部７５は、一対の阻止体７７（７７Ａ、７７Ｂ）と一対の阻止体ガイド体７９（７９Ａ、７９Ｂ）とを備えて構成されている。

阻止体ガイド体７９Ａは、保持ユニット９の保持体１１Ａの保持体ガイド体係合部６２の上側でフレーム３１に一体的に設けられている。阻止体７７Ａは、上下方向で所定の距離だけ移動自在なように阻止体ガイド体７９Ａに支持されているとともに、上下方向の両端部（少なくとも下側の端部）が阻止体ガイド体７９Ａから所定の長さ突出するようになっている。なお、図１５（ａ）で示す状態では、阻止体７７Ａが上昇端に位置しており、図１５（ｂ）で示す状態では、阻止体７７Ａが下降端に位置している。

阻止体７７Ｂも、阻止体７７Ａと同様に、阻止体ガイド体７９Ｂを介してフレーム３１に支持されている。

図１５（ａ）では、被搬送物３を保持している保持ユニット９が上昇端まで上昇してきた状態を示しており、この状態では、阻止体７７Ａが保持ユニット９の保持体１１Ａの保持体ガイド体係合部６２に当接して押し上げられており、阻止体７７Ｂが保持ユニット９の保持体１１Ｂの保持体ガイド体係合部６２に当接して押し上げられている。

図１５（ｂ）では、図１５（ａ）で示す状態から、一対の保持体１１（１１Ａ、１１Ｂ）の間隔が広がり被搬送物３の保持が解除された状態を示している。この状態では、阻止体７７Ａが自らの重量で落下して、保持体ガイド体１３と保持ユニット９の保持体１１Ａの保持体ガイド体係合部６２とに当接しており、阻止体７７Ｂが自らの重量で落下して、保持体ガイド体１３と保持ユニット９の保持体１１Ｂの保持体ガイド体係合部６２とに当接している。これにより、一対の保持体１１（１１Ａ、１１Ｂ）の間隔が広がった状態が維持されるようなっている。

搬送装置１の後端部には、図１、図２等で示すように、積み重ねられている複数の被搬送物３が搬入される被搬送物搬入部８１が設けられている。被搬送物搬入部８１に搬入された複数の被搬送物３は、複数のローラ８３上を転がって、保持ユニット９の下側（真下の位置）に設けられている被搬送物吊り上げ部８５まで、たとえば、手動で移動するようになっている。

また、搬送装置１には、第１のセンサ（被搬送物取り上げ検知センサ）８７と、第２のセンサ（チャックユニット上昇端検知センサ）８９と、第３のセンサ（テーブル前進端検知センサ）９１と、第４のセンサ（テーブル後退端検知センサ）９３と、第５のセンサ（チャック閉じ検知センサ）９５と、第６のセンサ（チャック開き検知センサ）９７と、第７のセンサ（テーブル上の被搬送物検知センサ）９９と、第８のセンサ（テーブル上昇位置検知センサ）１０１と、制御部１０３とが設けられている。

搬送装置１は、上述したように、圧縮空気のみを駆動源としているので、第１～第８のセンサ８７、８９、９１、９３、９５、９７、９９、１０１は、メカニカルバルブ（押しボタン式の方向制御弁やレバー式の方向制御弁等）で構成されており、制御部１０３は、エアーオペレイトバルブ（空気圧によって空気の流路を変えるパイロット式方向弁等）を複数用いて構成されている。

搬送装置１は、第１～第８のセンサ８７、８９、９１、９３、９５、９７、９９、１０１の検出結果に応じて、制御部１０３の制御の下、各シリンダ３３、５６、５８を適宜駆動することで動作するようになっている。

ここで、搬送装置１の動作について説明する。

初期状態として、被搬送物載置体７がこの上面が水平方向に展開している姿勢で前進端（保持ユニット９から離れたところ）に位置しており、被搬送物３を保持していない保持ユニット９が上昇端に位置しており、保持ユニット９の下には、積み重ねられている複数の被搬送物３が設置されているものとする。

上記初期状態において、保持ユニット９が下降して１つの被搬送物３を保持し、この保持した状態を維持したまま保持ユニット９が上昇端まで上昇して１つの被搬送物３を吊り上げる。

続いて、被搬送物載置体７が後側に後退端（保持ユニット９で保持されている被搬送物３の下側）まで移動する。そして、被搬送物載置体７が、一対の保持体１１を開いて保持ユニット９による被搬送物３の保持を解除し、被搬送物３を載置する。

続いて、被搬送物３を載置している被搬送物載置体７が前側に前進端まで移動する。

続いて、被搬送物３を載置している被搬送物載置体７の姿勢を、図３（ｂ）で示すように傾けると被搬送物３が図３（ｃ）で示すようにストッパ６０に当接する。

この状態で、人が、被搬送物３を搬出し、この搬出がされると、被搬送物載置体７の姿勢が元に戻り（上面が水平方向に展開している姿勢に戻り）、次の１つの被搬送物３の搬送がされる。

搬送装置１によれば、被搬送物３に対して保持体ガイド体１３が下降すると、被搬送物検出体１５が被搬送物３の上端に当接し、この状態でさらに保持体ガイド体１３が下降すると、被搬送物検出体１５が保持体ガイド体１３に対し上方に移動し、第１の錘１７が保持体ガイド体１３に対し下方に移動し、一対の保持体１１の間隔が狭まり、一対の保持体１１で被搬送物３を挟んで保持するように構成されているので、電力を用いることなく被搬送物３を保持することができる。

また、搬送装置１によれば、被搬送物検出体１５と第１の錘１７との重量バランスで一対の保持体１１が動作するように構成されており、リミットスイッチ等のセンサ、および、このセンサからの電気信号によって空気圧シリンダの動作を制御するシーケンサ等の制御機器を備えていないので、構成が簡素になっており、コスト高になることが抑えられる。

また、搬送装置１は、電気信号を用いることなく空気圧のみを使用して稼働するようになっているので、節電効果を得ることができるとともに、故障した場合にシーケンサ等の制御機器に関する知識が無くても対応可能であり、メンテナンスがしやすくなる。

また、搬送装置１によれば、一対の保持体１１で積み重ねられている複数の被搬送物３を保持するときの高さ位置の変化に応じて、第２の錘３７が上下動することで、ガイド体用綱状部材３５に張力を発生させるように構成されているので、複数の被搬送物３を保持するときの高さ位置が変化しても、被搬送物３を保持ユニット９で確実に保持することができる。

また、搬送装置１によれば、異常負荷がかかったことによって一対の保持体１１（保持ユニット９）の上昇が阻止されているときに、第３の錘３９が上昇するように構成されているので、電気信号を用いることなく異常事態の発生に対応することができ、保持ユニット９に過度の負荷がかかることが防止され、保持ユニット９の破損等を防ぐことができる。

また、搬送装置１によれば、吊り上げ装置５による吊り上げで被搬送物３が上昇端に位置しているときに、被搬送物載置体７が、被搬送物３の下側に入り込むとともに、一対の保持体１１に係合して一対の保持体１１による被搬送物３の保持を解除し、被搬送物３を載置し、この載置がされた被搬送物３とともに水平方向の他方の端まで移動するので、積み重ねられている被搬送物３を一定の高さで人が腰をほとんど曲げることなく受け取り運ぶことができ、人の身体的な負担を軽減することができる。

また、搬送装置１によれば、被搬送物載置体７が水平方向の他方の端まで移動したときに、被搬送物載置体７の上面が傾斜するように構成されているので、被搬送物３を一定の高さでより容易に人が受け取り運ぶことができ、人の身体的な負担を一層軽減することができる。

ところで、搬送装置１において、第３の錘３９を削除してもよい。そして、ガイド体用綱状部材３５の長手方向の他方の端部を、空気圧シリンダ３３のピストンロッド４５の上端に接続してもよい。

すなわち、保持ユニット９が支持されているフレーム３１と、保持体ガイド体１３を上下方向で移動させるための空気圧シリンダ３３と、長手方向の一端部が保持体ガイド体１３に接続されており、長手方向の他端部が空気圧シリンダ３３の移動体４５に接続されていることで、保持体ガイド体１３を吊っているガイド体用綱状部材３５と、ガイド体用綱状部材３５の長手方向の一端部とガイド体用綱状部材３５の長手方向の他端部との間に位置している中間部に設けられておりガイド体用綱状部材３５に張力を発生させている第２の錘３７とを有し、保持ユニット９の一対の保持体１１が、上下方向に積み重ねられている複数の被搬送物３を保持するように構成されており、第２の錘３７が、一対の保持体１１が上下方向に積み重ねられている複数の被搬送物３を保持するときの高さ位置の変化に応じて上下動することで、ガイド体用綱状部材３５に張力を発生させるように構成されている吊り上げ装置５としてもよい。

１ 搬送装置
３ 被搬送物（ポリテナー）
５ 吊り上げ装置
７ 被搬送物載置体
９ 保持ユニット
１１、１１Ａ、１１Ｂ 一対の保持体
１３ 保持体ガイド体
１５ 被搬送物検出体
１７ 第１の錘
１９ 第１の保持体用綱状部材
２１ 第２の保持体用綱状部材
３１ フレーム
３３ 空気圧シリンダ
３５ ガイド体用綱状部材
３７ 第２の錘
３９ 第３の錘
４５ 空気圧シリンダの移動体（ピストンロッド）
４７ 第１の中間部
４９ 第２の中間部

Claims (4)

1. 被搬送物を挟み込んで保持する一対の保持体と、
   前記一対の保持体のそれぞれが水平方向で移動自在なように、前記一対の保持体を支持している保持体ガイド体と、
   前記保持体ガイド体に対して上下方向で移動自在な被搬送物検出体と、
   前記被搬送物検出体とのバランスを取るための第１の錘と、
   長手方向の中間部に前記一対の保持体のうちの一方の保持体が固定されており、長手方向の一端が前記被搬送物検出体に接続されており、長手方向の他端が前記第１の錘に接続されている第１の保持体用綱状部材と、
   長手方向の中間部に前記一対の保持体のうちの他方の保持体が固定されており、長手方向の一端が前記被搬送物検出体に接続されており、長手方向の他端が前記第１の錘に接続されている第２の保持体用綱状部材と、
   を有することを特徴とする保持ユニット。
2. 請求項１に記載の保持ユニットが支持されているフレームと、
   前記保持体ガイド体を上下方向で移動させるための空気圧シリンダと、
   長手方向の一端部が前記保持体ガイド体に接続されており、長手方向の他端部が前記空気圧シリンダの移動体に接続されており、前記保持体ガイド体を吊っているガイド体用綱状部材と、
   前記ガイド体用綱状部材の長手方向の一端部と、前記ガイド体用綱状部材の長手方向の他端部との間に位置している中間部に設けられており、前記ガイド体用綱状部材に張力を発生させている第２の錘と、
   を有し、
   前記保持ユニットの一対の保持体は、上下方向に積み重ねられている複数の被搬送物を保持するように構成されており、
   前記第２の錘は、前記一対の保持体が前記上下方向に積み重ねられている複数の被搬送物を保持するときの高さ位置の変化に応じて上下動することで、前記ガイド体用綱状部材に張力を発生させるように構成されていることを特徴とする吊り上げ装置。
3. 請求項１に記載の保持ユニットが支持されているフレームと、
   前記保持体ガイド体を上下方向で移動させるための空気圧シリンダと、
   長手方向の一端部が前記保持体ガイド体に接続されており、長手方向の第１の中間部が前記空気圧シリンダの移動体に支持されおり、前記保持体ガイド体を吊っているガイド体用綱状部材と、
   前記ガイド体用綱状部材の長手方向の一端部と、前記ガイド体用綱状部材の長手方向の第１の中間部との間に位置している第２の中間部に設けられており、前記ガイド体用綱状部材に張力を発生させている第２の錘と、
   前記第２の錘が上昇端に位置しているときに前記第２の錘が前記上昇端よりも上側に移動することを阻止するストッパと、
   前記ガイド体用綱状部材の長手方向の他端部が接続されている第３の錘と、
   を有し、
   前記保持ユニットの一対の保持体は、上下方向に積み重ねられている複数の被搬送物を保持するように構成されており、
   前記第２の錘は、前記一対の保持体が前記上下方向に積み重ねられている複数の被搬送物を保持するときの高さ位置の変化に応じて上下動することで、前記ガイド体用綱状部材に張力を発生させるように構成されており、
   前記第３の錘は、前記一対の保持体を上昇させるために前記空気圧シリンダの移動体が移動しており、前記第２の錘が前記上昇端に位置しており、かつ、前記一対の保持体の上昇が阻止されているときに、上昇するように構成されていることを特徴とする吊り上げ装置。
4. 請求項２または請求項３に記載の吊り上げ装置と、
   前記吊り上げ装置による前記被搬送物の吊り上げで前記被搬送物が上昇端に位置しているときに、水平方向の一方の端まで移動して、前記被搬送物の下側に入り込むとともに、前記一対の保持体に係合して、前記一対の保持体による前記被搬送物に保持を解除し、前記被搬送物を載置し、この載置がされた被搬送物とともに水平方向の他方の端まで移動する被搬送物載置体と、
   を有することを特徴とする搬送装置。

Images