JP7123877B2 - 記録システム - Google Patents

Description

本発明は、作業現場で発生するアクシデントの発生を低減させる技術に関する。

労働災害における経験則であるハインリッヒの法則のように、作業車両同士の接触や障害物との接触などの不慮の出来事（以下、アクシデントと称する）の背景には、アクシデントの発生に至る寸前で回避できたような事例が多数存在していることが知られている。

またホイールローダなどの作業車両は、現場内の同じ場所を何度も走行することから、現場内でアクシデントの原因となり得る事象が生じている場合には、ただちに対策を講ずることが望まれる。

そこで、障害物との接近距離や加速度変化量に基づき、アクシデントが発生しそうな状況を判定し、自動的に記録する技術がある。例えば特許文献１には、車両に搭載したカメラを使って車両近辺を認識し、障害物に接近しすぎたときに、その時点の前後の映像を記録する技術が開示されている。

米国特許第８４７３１４３号明細書

ところで、アクシデントが発生する要因としては、車体や周囲の状況だけではなく作業車両のオペレータの運転技量にも影響される。例えば運転技量の低い人は、障害物との距離が遠くてもアクシデントが発生する可能性（以下、「発生確度」と称する）は高くなる。

上記特許文献１の技術では、車体や周囲の状況によってアクシデントの発生確度が高い場合は自動的に記録する反面、発生確度が低い状況では記録されない。仮に自動的に記録する閾値（たとえば障害物との接近を判定する距離）を緩和して発生確度の低い状況でも記録されるようにすると、運転技量の低い人の場合は自動的に記録できるようになる。しかしながら、運転技量の高い人でもアクシデントの発生確度が低いにもかかわらず記録されてしまい、処理負担やデータの記憶容量の増加につながる。

本発明の目的は、上記課題を鑑みて、オペレータの運転技量を反映した記録システムを提供し、処理負担や記憶容量を改善することにある。

上記課題を解決するために、代表的な本発明の記録システムは、オペレータによって操作されるスイッチと、前記スイッチのオンまたはオフの状態を示す信号を入力するコントローラと、を備える作業車両から、当該作業車両の状況を示すログデータを取得して蓄積する記録システムであって、前記作業車両の前記コントローラは、当該作業車両の動作により生ずるアクシデントが発生する前に、前記アクシデントが発生する可能性を定量化した指標値を算出し、前記指標値が第１閾値に達している場合、前記スイッチのオンまたはオフの状態に応じて、前記作業車両の状況を示すログデータを永続的に記録する記録処理を行うか否かを制御し、前記指標値が前記第１閾値よりも高い閾値である第２閾値に達している場合、前記スイッチのオンまたはオフの状態にかかわらず、前記記録処理を行う、ことを特徴とする。

オペレータの運転技量を反映した記録システムを提供することができ、処理負担や記憶容量を改善することができる。
上記した以外の課題、構成および効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

ホイールローダの側部外観を示す模式図である。 実施形態の記録システムの構成例を示す図である。 実施形態のログデータの取得、更新処理を例示するフローチャートである。 ホイールローダに掛かる力の作用を示した模式図である。 ホイールローダ制動時の障害物との距離関係を示す図である。 実施形態の周期処理を例示するフローチャートである。 実施形態の推定原因の導出処理を例示するフローチャートである。 サーバＰＣの画面出力例を示す図である。 車体端末装置（コンピュータ）のハードウェア構成例を示す図である。

以下、本実施形態について図面を用いて説明する。尚、ここでは作業車両としてホイールローダを例示しているが、油圧ショベル、ドーザ、ダンプトラックなどの作業車両にも適用可能である。

図１は、実施形態のホイールローダの側部外観を示す図である。図１において、ホイールローダ１は、作業機１０８、リフトシリンダ１１０、作業機角度センサ１０６を有する。またホイールローダ１は、シリンダボトム側の圧力センサ１１１、車速センサ１１５、ホイールローダ１の位置情報を出力するＧＰＳ１１４（測位装置）を有する。ホイールローダ１は、車体進行方向を示す無線通信装置１０４、車体傾斜角を検知する三軸加速度センサ１１２、加減速装置１１６、ホイールローダ１の後方を撮像する後方カメラ１０２、ホイールローダ１の後方にある障害物までの距離を出力する測距センサであるミリ波センサ１０３を有する。尚、カメラやミリ波センサは、車体の前面や側面にも設けられていてもよい。

ホイールローダ１の運転室内には、シフトレバー１１３、後述の判定処理の動作を制御するための記録停止スイッチ１１７（スイッチ）、記録停止スイッチ１１７からオンまたはオフの状態を示す信号を入力するとともに、各センサが出力する信号に基づき周期処理する車体端末装置１１８（コントローラ）、オペレータに発報する警報装置１１９が備えられている。

ホイールローダ１は、図示しないエンジンとポンプとステアリングにより、作業機１０８を使って積載物を積み込んで走行し、積載物を放土する。

＜本実施形態の記録システム＞
ホイールローダ１は高速で前後進できる反面、死角も多い。よってホイールローダ１のオペレータは、作業現場内の他の車両や建物などの障害物に気付かずに接近し、接触する可能性がある。

本実施形態の記録システムは、ホイールローダ１の急接近や接触（これらを含めて「干渉」と称する）、車両転倒など、ホイールローダ１の動作に起因して生ずるアクシデントが発生する可能性を定量化し、規定の閾値を超えるなど発生確度が高い場合にカメラからの映像や各種データを記録する記録処理を行う。この記録したデータはサーバ側に送信され、アクシデントの発生を抑えるために活用される。

また本実施形態の記録システムは、オペレータの運転技量の高低を、記録停止スイッチ１１７のＯＮまたはＯＦＦの状態によって判定し、記録するタイミングや記録時間を切り替える。

図２は、本実施形態の記録システムの構成例を示す機能ブロック図である。記録システム１００は、上記のホイールローダ１とサーバＰＣ（パーソナルコンピュータ）２５０とにより構成され、無線通信装置１０４を介して車体端末装置１１８とサーバＰＣ２５０とが相互にデータ通信を行う構成となっている。

車体端末装置１１８は、周期処理部２０１、推定原因導出部２０２、機種情報保持部２０３、無線通信部２０４、ログデータ作成・更新部２０５、重心位置算出部２０６、転倒確度算出部２０７、最大制動力算出部２０８、制動距離算出部２０９、接近距離算出部２１０、干渉確度算出部２１１を有する。

一方、サーバＰＣ２５０は、無線通信部２５１、入力受付部２５２、データアクセス部２５３、表示装置に相当する画面表示部２５４を有する。またサーバＰＣ２５０には、本実施形態で用いられるデータを蓄積するデータベース２５５が事前に構築されている。

以下、図２に示す各ユニットの機能や動作について詳説する。

＜ログデータの取得、更新処理＞
図３は、車体端末装置１１８の処理内容を示すフローチャートであり、ログデータの収集、更新処理に関する動作例を示す図である。

＜転倒確度の算出＞
まず車体端末装置１１８の転倒確度算出部２０７は、転倒確度Ｒを算出する（Ｓ１０１）。転倒確度Ｒは、ホイールローダ１が転倒する可能性を定量化した指標値（％）である。

転倒確度Ｒの算出ついて、図４を用いて説明する。図４は、ホイールローダ１に掛かる力のつり合いを示している。

積載物が無い時の重心の位置と質量は、設計値から求められる。積載物があるときは、当該積載物の影響により重心の位置が移動するが、公知の２物体の重心の位置を算出する式から求めることができる。このとき、積載物の重心位置と質量が必要となるが、重心位置については、作業機１０８と車体との距離が一定であることを利用し、且つ作業機角度センサ１０６から得られる作業機角度を用いることで求めることができる。尚、このような重心位置の算出については、転倒確度算出部２０７が重心位置算出部２０６を呼び出し、重心位置算出部２０６により行われるものとする。一方、積載物の質量はシリンダボトム側の圧力センサ１１１を用いる方法が公知である。

後輪周りのモーメントのつり合いから、重心位置（Ｄ，Ｈ）、重力Ｍｇ、車体傾斜角θ、制動力Ｔを用いて、転倒条件を
ＤＭｇｃｏｓθ≦Ｈ（Ｍｇｓｉｎθ＋Ｔ）・・・（式１）
と求めることができる。尚、上記の式１において、車体傾斜角θは三軸加速度センサ１１２から得ることができる。また重心の位置（Ｄ，Ｈ）は、ホイールローダ１の後輪と地面との接触位置を原点Ｏとした相対位置であり、重心位置算出部２０６により求められる。制動力Ｔは、例えば車速センサ１１５、加減速装置１１６の出力値に基づき求めることができる。この式１の条件を満たすと、ホイールローダ１の転倒可能性はより一層高くなる。

上記の転倒条件に基づき、転倒確度算出部２０７は下記の式２を用いて転倒確度Ｒを算出する。
転倒確度Ｒ＝Ｈ（Ｍｇｓｉｎθ＋Ｔ）／ＤＭｇｃｏｓθ×１００［％］
・・・（式２）

次に最大制動力算出部２０８は、最大制動力Ｔｍａｘを算出する（Ｓ１０２）。最大制動力算出部２０８は、下記の式３を用いて最大制動力Ｔｍａｘを算出する。
最大制動力Ｔｍａｘ＝Ｍｇ（Ｄ／Ｈｃｏｓθ－ｓｉｎθ）×Ｋ・・・（式３）
ここで、重心の位置（Ｄ，Ｈ）、車体傾斜角θは式１で説明したとおりである。また安全率をＫとしている。

＜干渉確度の算出＞
引き続き、本実施形態の干渉確度の算出について説明する。制動距離算出部２０９は、最大制動力が作用した際に停止するまでの移動距離である制動距離Ｘを算出する（Ｓ１０３）。そして接近距離算出部２１０は、障害物までの距離である接近距離Ｙを算出する（Ｓ１０４）。干渉確度算出部２１１は、制動距離Ｘおよび接近距離Ｙを用いて、当該障害物との間での干渉確度ＣＲを算出する（Ｓ１０５）。ここで干渉確度ＣＲとは、ホイールローダ１が障害物と干渉する可能性を定量化した指標値（％）である。

図５を用いて、制動距離Ｘ、接近距離Ｙ、および干渉確度ＣＲの算出について説明する。

ホイールローダ１が後方に車速Ｖで走行しているとする。最大制動力Ｔｍａｘが作用すると、質量Ｍのホイールローダ１の加速度は（－Ｔｍａｘ／Ｍ）となる。よって車速Ｖから車速ゼロで停止するまでの移動距離、すなわち制動距離Ｘは、下記の式４で求めることができる。
制動距離Ｘ＝１／２（Ｍ／Ｔｍａｘ）Ｖ＾２・・・（式４）

接近距離Ｙは、車両の進行方向に計測した測距センサの出力値、たとえばシフトレバー１１３が後進であれば後ろ向きに設置したミリ波センサ１０３の出力値から求めることができる。

干渉確度ＣＲは、制動距離Ｘが接近距離Ｙに占める割合を示しており、Ｘ／Ｙ×１００［％］で算出される。例えば車両が減速せず（Ｘが一定）、障害物に近づくと（Ｙが減少）、干渉確度ＣＲが増加する。一方、車両が減速する（Ｘが減少）と干渉確度ＣＲは減少し、車両が停止（Ｘ=０）すると干渉確度ＣＲが０％になる。

尚、干渉確度ＣＲの算出は、制動距離Ｘが接近距離Ｙに占める割合ではなく、制動距離Ｘと接近距離Ｙの差を車速Ｖで割った値、すなわち制動するまでの時間の猶予を用いてもよい。

図３のフローチャートの説明に戻る。車体端末装置１１８のログデータ作成・更新部２０５は、Ｓ１０１～Ｓ１０５により算出された値（少なくとも転倒確度Ｒと干渉確度ＣＲ）、車速センサ１１５から得られる車速値、ＧＰＳ１１４から得られる位置情報、後方カメラ１０２から得られるカメラ映像、加減速装置１１６の動作データ、および、後述する干渉警報判定結果と干渉防止判定結果とを、ログデータとして取得する（Ｓ１０６）。そしてログデータ作成・更新部２０５は、規定時間分のログデータ（ここでは最低４０秒間分のログデータ）が少なくとも保持されるように上書きを繰り返しながら、取得したログデータを一時記録する（Ｓ１０７）。これらのデータは、生成される都度保存してもよい。

以上のようにしてログデータが収集され、また更新されるが、このログデータの収集、更新処理は、次に説明する周期処理内に組み込まれて実行される。

＜周期処理＞
図６は、車体端末装置１１８による周期処理を示すフローチャートである。図６に示す処理は、繰り返し実行される（周期処理）。尚、図６の例では、干渉確度ＣＲに対する周期処理について示しているが、干渉確度ＣＲを転倒確度Ｒなどと読み替えることで、転倒確度Ｒにも適用可能となっている。

Ｓ１０１～Ｓ１０７の方法にてログデータが更新されると（Ｓ２０１）、周期処理部２０１は、Ｓ２０１で更新されたデータの中で、干渉確度ＣＲが３０［％］（第１閾値）に達しているデータがあるか否かを判定する（Ｓ２０２）。このＳ２０２の判定を、ここでは「干渉警報判定」と称する。

干渉確度ＣＲが３０［％］に達しているデータが無い場合（Ｓ２０２：Ｎｏ）、周期処理部２０１は図６の処理を終了する。干渉確度ＣＲが３０［％］に達しているデータがある場合（Ｓ２０２：Ｙｅｓ）、周期処理部２０１は、オペレータに対してブレーキ操作を促すために警報装置１１９を作動する（Ｓ２０３）。

次に周期処理部２０１は、Ｓ２０１で更新されたデータの中で、干渉確度ＣＲが７０［％］（第２閾値）に達しているデータがあるか否かを判定する（Ｓ２０４）。このＳ２０４の判定を、ここでは「干渉防止判定」と称する。

干渉確度ＣＲが７０［％］に達しているデータが無い場合（Ｓ２０４：Ｎｏ）、干渉警報判定後の所定時間、例えば１０秒経過するまで待機する（Ｓ２１０：Ｎｏのループ）。この待機中においては、Ｓ１０１～Ｓ１０７の方法にてログデータの更新が行われる（Ｓ２０９）。

１０秒経過後（Ｓ２１０：Ｙｅｓ）、周期処理部２０１は、記録停止スイッチ１１７がＯＮであるかＯＦＦであるかを判定する（Ｓ２１１）。記録停止スイッチ１１７がＯＦＦである場合（Ｓ２１１：Ｙｅｓ）、周期処理部２０１は、当該オペレータの運転技量は低いものとして扱い、干渉警報判定（Ｓ２０２）が行われた前後２０秒間のログデータを、永続的に保存する（Ｓ２１２）。ここでは、干渉警報判定の時点から前後の所定時間、例えば前後１０秒間の計２０秒間の一時記録しておいたログデータを、後述するＳ２１５の処理が完了するまで上書きされないように、永続的な保存データとして隔離する。この保存データを「保存用ログ」と称する。

一方、記録停止スイッチ１１７がＯＮである場合（Ｓ２１１：Ｎｏ）、周期処理部２０１は、当該オペレータの運転技量は高いものとして扱い、図６の処理を終了する。このように記録停止スイッチのＯＮまたはＯＦＦの状態を判定することで、オペレータの意思で選択的に記録することができる。

Ｓ２０４の干渉防止判定において、干渉確度ＣＲが７０［％］に達しているデータがある場合（Ｓ２０４：Ｙｅｓ）、干渉の発生確度が高まっているため、車体端末装置１１８は干渉回避処理を実施する（Ｓ２０５）。この干渉回避処理は、車体が停車するまで最大制動力Ｔｍａｘが掛かるように加減速装置１１６を作動しつづける処理となる。

また周期処理部２０１は、Ｓ１０１～Ｓ１０７の方法にて２０秒間ログデータを更新した後（Ｓ２０６、Ｓ２０７）、干渉防止判定（Ｓ２０４）の前後４０秒間のログデータを、永続的に保存する（Ｓ２０８）。ここでは、干渉防止判定（Ｓ２０４）を実施した時点から前後の所定時間、例えば前後２０秒間の計４０秒間の一時記録しておいたログデータを、後述のＳ２１５の処理が完了するまで上書きされないように、保存用ログとして隔離する。

Ｓ２１２、Ｓ２０８によって保存用ログが生成されるたびに、推定原因導出部２０２は推定原因の導出処理を行う（Ｓ２１３）。

＜推定原因の導出処理＞
図７を用いて推定原因の導出処理（Ｓ２１３）の詳細を説明する。推定原因導出部２０２は、保存用ログを用いて、Ｓ２０２の干渉警報判定もしくはＳ２０４の干渉防止判定（これらをまとめて「干渉判定」と称する）で肯定となった理由、すなわちアクシデントの発生確度が高くなった理由を分類する。本実施形態では、推定原因導出部２０２は、事前に設けられた４つの発生原因（「速度超過」、「転倒可能性大」、「暗闇」、「不注意」）の中から一つを選び出し、決定する。尚、これら発生原因の内容や名称などはあくまでも例示であり、これに限定されない。

まず推定原因導出部２０２は、干渉判定時の速度が２０ｋｍ／ｈを超えているかどうかを判定し（Ｓ３０１）、肯定判定であれば（Ｓ３０１：Ｙｅｓ）、速度超過となったためにアクシデントの発生確度が高くなったものとして扱い（Ｓ３１７）、推定原因を「速度超過」として処理を終える。

Ｓ３０１が否定判定であれば（Ｓ３０１：Ｎｏ）、推定原因導出部２０２は、転倒確度Ｒが５０％を超えているかどうかを判定する（Ｓ３１２）。ここで肯定判定であれば（Ｓ３１２：Ｙｅｓ）、推定原因導出部２０２は、転倒の可能性が高くなったためにアクシデントの発生確度が高くなったものとして扱い（Ｓ３１６）、推定原因を「転倒可能性大」として処理を終える。

Ｓ３１２が否定であれば（Ｓ３１２：Ｎｏ）、推定原因導出部２０２は、カメラの露出補正が大きいかどうかを判定する（Ｓ３１３）。推定原因導出部２０２は、後方カメラ１０２により自動設定されるシャッター速度、絞り、ＩＳＯ感度などのカメラ露出に関する各パラメータを取得し、（シャッター速度×絞り÷ＩＳＯ感度）の逆数を露出補正量として求める。そして推定原因導出部２０２は、この露出補正量と規定の閾値との大小比較を行うことで、Ｓ３１３の判定処理を行う。

ここで肯定判定であれば（Ｓ３１３：Ｙｅｓ）、光量の少ない暗闇領域に立ち入ったためにアクシデントの発生確度が高くなったものとして扱い（Ｓ３１５）、推定原因導出部２０２は推定原因を「暗闇」として処理を終える。

Ｓ３１３が否定判定であれば（Ｓ３１３：Ｎｏ）、本実施形態ではオペレータの不注意があったものとして扱い（Ｓ３１４）、推定原因を「不注意」として処理を終了する。

推定原因導出部２０２は、以上の処理によって導出された推定原因を、保存用ログに含める。

推定原因の導出を行った後、周期処理部２０１は、ホイールローダ１の型番など、機種を示す情報を機種情報保持部２０３から取得する（Ｓ２１４）。そして周期処理部２０１は、無線通信部２０４に対し、取得した機種情報および保存用ログをサーバＰＣ２５０まで送信するように指示する。これにより無線通信部２０４は、無線通信装置１０４を動作させて、機種情報および保存用ログをサーバＰＣ２５０まで送信する（Ｓ２１５）。尚、送信完了後は保存用ログを削除してもよい。また無線通信を行うことのできない現場では、作業員が持つＰＣに有線通信で保存用ログをダウンロードして確保し、その後に削除できるようにしてもよい。

＜サーバＰＣの動作＞
次に、ホイールローダ１から保存用ログなどが送信された後のサーバＰＣ２５０の動作について説明する。

サーバＰＣ２５０の無線通信部２５１は、ホイールローダ１から送信された機種情報、保存用ログを受信し、データアクセス部２５３がこれら各種データをデータベース２５５に登録する。サーバＰＣ２５０は、他のホイールローダから送信される機種情報、保存用ログも同様にデータベース２５５に登録する。尚、データベース２５５には、このようにして登録されるデータ以外にも、現場の住所や現場内のマップ画像データ、当該現場のＧＰＳの位置情報などの各マスタデータが事前に登録されているものとする。

サーバＰＣ２５０に記録されたデータの呼び出しや活用について、図８を用いて説明する。図８は、モニタなどの画面表示部２５４によって表示される表示画面例である。尚、操作者がマウスやキーボード、タッチパネルなどの入力受付部２５２を操作することで、この操作に応じて図８に示す画面例が表示される。

サーバＰＣ２５０では、所定の操作が行われることで、図８（Ａ）に示す稼働現場と機種情報の入力画面を表示し、操作者からの操作を待ち受ける。ここでは、入力受付部２５２が稼働現場「Ａ県Ｂ市Ｃ現場」、機種情報「全て」を操作者から受け付けるものとして説明する。

画面表示部２５４は、データアクセス部２５３を介して、過去全ての保存データのうち、位置情報（ＧＰＳ１１４の取得値）が選択現場の地図範囲に含まれているレコードを取得する。そして画面表示部２５４は、発生日時が新しいものから順に項番を振り当てて、リストを作成して表示する。この際の画面表示例を図８（Ｂ）に示す。画面表示部２５４は、番号順に発生日時、機種、干渉確度ＣＲや転倒確度Ｒの最大値、映像の有無、推定原因を１つのレコードとしたリストを表示する。ここで「映像」カラムの中の１つのセルが選択されると、画面表示部２５４は、該当する項番レコードの録画映像を映し出す。

また一方で、画面表示部２５４は、操作者により選択された「Ａ県Ｂ市Ｃ現場」のマップを表示し、呼び出した保存用ログの位置情報に基づいてマップ上の対応位置に項番（マーク）を表示する。この際の画面表示例を図８（Ｃ）に示す。

ここで図８（Ｂ）、（Ｃ）に示す表示データの活用について、具体例を挙げて説明する。

項番１は、推定原因が「暗闇」となっている。このことを踏まえて録画映像を映し出し、もしくは現地調査を行い、項番１付近のエリアが木々の生い茂ったエリアとなっている場合、伐採を行うことでアクシデントの発生を低減させることができる。また項番１のエリアが時間帯によっては日陰になるエリアである場合、地形形状を調整するか、注意喚起用の看板などを立掛けることでアクシデントの発生を低減させることができる。

項番２では、推定原因が「速度超過」となっている。このことを踏まえて録画映像を映し出し、もしくは現地調査を行い、項番２のエリアが急勾配の坂道となっている場合、盛土や掘削により地形形状を調整するか、注意喚起用の看板などを立掛けることで、アクシデントの発生を低減させることができる。

項番３では、推定原因が「転倒可能性大」となっている。このことを踏まえて録画映像を映し出し、もしくは現地調査を行い、項番３のエリアがぬかるんでいる場合、地盤改良などの対策をとることで、アクシデントの発生を低減させることができる。

項番４では、推定原因が「不注意」となっている。このことを踏まえて現地調査を行い、項番４のエリアが通行量の多い交差点である場合、信号機を設け、または注意喚起用の看板などを立掛けることで、アクシデントの発生を低減させることができる。

このように活用することで、アクシデントの発生につながる根本的な原因を特定することができ、対処方法を検討することができる。尚、上記の現地状況や対処方法については、あくまで一例である。

最後に、図９を用いて車体端末装置１１８のハードウェア構成例を説明する。車体端末装置１１８は、図９に示すように従前のコンピュータと同様のハードウェア構成となっている。

ＣＰＵ９０１は、ＲＯＭ９０３やストレージ９０４に記憶されているプログラムを、ＲＡＭ９０２（ＲＡＭ：Random Access Memory）に展開して演算実行する中央演算処理装置である。ＣＰＵ９０１は、プログラムを演算実行することで、車体端末装置１１８の内部の各ハードウェアを統括的に制御する。ＲＡＭ９０２は揮発性メモリであり、ＣＰＵ９０１との間で直接的にデータの入出力を行うワークメモリである。ＲＡＭ９０２は、ＣＰＵ９０１がプログラムを演算実行している間、必要なデータを一時的に記憶する。

ＲＯＭ９０３は不揮発性メモリであり、ＣＰＵ９０１で実行されるファームウェアを記憶している。ストレージ９０４は、フラッシュメモリ、ＳＳＤ（Solid State Drive）、ハードディスクドライブなどの補助記憶装置である。ストレージ９０４は、ＣＰＵ９０１が演算実行するプログラムや、パラメータなどの制御データを不揮発的に記憶する。またストレージ９０４には、上記の動作を行うプログラムが事前に導入されているものとする。

接続Ｉ／Ｆ９０５は、各種周辺機器などと接続するためのインターフェイス群であり、図２に示す各種センサやシフトレバー１１３、ＧＰＳ１１４、後方カメラ１０２、記録停止スイッチ１１７、警報装置１１９、加減速装置１１６、無線通信装置１０４などとの接続を担う。

サーバＰＣ２５０もコンピュータであり、図９に示す車体端末装置１１８と同様のハードウェア構成を有している。尚、サーバＰＣ２５０は、図９に示す構成に加え、モニターなどの表示装置、マウス、キーボードなどの入力装置を有している。

本実施形態では、作業車両の周期処理で推定原因を導出するように構成したが、サーバＰＣで推定原因を導出するように構成してもよい。

また、図６の干渉警報判定（Ｓ２０２）が次の周期処理で肯定から否定に変わったとき、当該次の干渉警報判定で再度オペレータに記録の意図を確認するため、記録停止スイッチ１１７をＯＮからＯＦＦに戻してもよい。このようにすることで、警報装置１１９が作動した段階で改めてオペレータの意思を確認することができる。

本実施形態では、以下の事項について説明した。

アクシデントの発生確度（＝転倒確度Ｒ、干渉確度ＣＲのいずれかもしくは両方）が閾値７０％に達しているなど相当高い場合、記録停止スイッチのＯＮ／ＯＦＦの状況にかかわらず、すなわちオペレータの運転技量にかかわらず、前後合わせて４０秒間のログを保存する。

一方、アクシデントの発生確度が閾値３０％に達しているなど、警告を要する程度に高い場合、記録停止スイッチのＯＮ／ＯＦＦの状況に応じて、すなわちオペレータの運転技量に応じて、ログを保存するか否かを制御する。ログを保存する場合は、前後合わせて２０秒間のログを保存する。

また本実施形態では、アクシデントの発生確度が高まった原因を、推定原因として導出した。この推定原因は、車速、転倒確度Ｒ、カメラから得ることのできる設定値に基づき、速度超過、転倒可能性大、暗闇、不注意などに分類されることについても説明した。

アクシデントの発生確度が高いエリアや地点を、現場地図上にマッピングして表示する態様についても説明した。また、このマッピングされた地点と推定原因（速度超過、転倒可能性大、暗闇、不注意）とを照らし合わせることで、また録画映像を視認し、もしくは現地調査をすることで、当該推定原因が発生する根本的な原因を特定することについても説明した。

本実施形態では、記録停止スイッチ１１７の操作により、オペレータの運転技量を判定するものとして説明したが、記録停止スイッチ１１７を警報装置１１９の警報停止スイッチに置き換えた態様でもよい。また、オペレータの運転状況を車体端末装置１１８側で確認し、これに基づきオペレータの運転技量を自動判定してもよい。運転技量は、アクセルワークなどの運転操作の早さにあらわれる。例えば、干渉警報判定（Ｓ２０２）から１０秒以内に警報域から脱出した場合は、「警報域に進入してから脱出するまでの運転操作が早かったため、運転技量が高い」と判定して、記録しないとする処理も可能である。もしくは、運転技量は作業中の燃費や掘削量にもあらわれるため、これらを用いて運転技量を判定する実装も考えられる。

また本実施形態では、重要度の高い事例、すなわちアクシデントの発生確度が７０％に達しているものについては、記録時間を長くする態様についても説明した。尚、本実施形態においては、ログの記録時間を４０秒間もしくは２０秒間として説明したが、これら記録時間はあくまで一例である。

本実施形態では、サーバＰＣ２５０側で図８に示す各データを表示しているが、作業車両の操作パネルが表示してもよい。すなわち、入力受付部２５２、画面表示部２５４を作業車両側に持たせてもよい。

上記では本発明の実施形態について説明したが、本発明はこの内容に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。

以上、本実施形態によって、オペレータの運転技量を反映した記録システムを提供することができ、処理負担や記憶容量を改善することができる。

１：ホイールローダ
１００：記録システム
１０２：後方カメラ
１０３：ミリ波センサ
１０４：無線通信装置
１０６：作業機角度センサ
１０８：作業機
１１０：リフトシリンダ
１１１：圧力センサ
１１２：三軸加速度センサ
１１３：シフトレバー
１１４：ＧＰＳ
１１５：車速センサ
１１６：加減速装置
１１７：記録停止スイッチ
１１８：車体端末装置
１１９：警報装置
２０１：周期処理部
２０２：推定原因導出部
２０３：機種情報保持部
２０４：無線通信部
２０５：ログデータ作成・更新部
２０６：重心位置算出部
２０７：転倒確度算出部
２０８：最大制動力算出部
２０９：制動距離算出部
２１０：接近距離算出部
２１１：干渉確度算出部
２５０：サーバＰＣ
２５１：無線通信部
２５２：入力受付部
２５３：データアクセス部
２５４：画面表示部
２５５：データベース

Claims (6)

1. オペレータによって操作されるスイッチと、前記スイッチのオンまたはオフの状態を示す信号を入力するコントローラと、を備える作業車両から、当該作業車両の状況を示すログデータを取得して蓄積する記録システムであって、
   前記作業車両の前記コントローラは、
   当該作業車両の動作により生ずるアクシデントが発生する前に、前記アクシデントが発生する可能性を定量化した指標値を算出し、
   前記指標値が第１閾値に達している場合、前記スイッチのオンまたはオフの状態に応じて、前記作業車両の状況を示すログデータを永続的に記録する記録処理を行うか否かを制御し、
   前記指標値が前記第１閾値よりも高い閾値である第２閾値に達している場合、前記スイッチのオンまたはオフの状態にかかわらず、前記記録処理を行う、
   ことを特徴とする記録システム。
2. 請求項１に記載の記録システムにおいて、
   前記コントローラは、前記指標値が前記第１閾値または前記第２閾値に達した原因について、事前に設けられたものの中から一つを選び出し、表示装置に表示する、
   ことを特徴とする記録システム。
3. 請求項２に記載の記録システムにおいて、
   前記コントローラは、前記作業車両の車速、前記指標値、前記作業車両に搭載されたカメラの露出に関する設定値に基づき、前記原因を特定する、
   ことを特徴とする記録システム。
4. 請求項２に記載の記録システムにおいて、
   前記作業車両は、周囲を撮像するカメラと、前記作業車両の位置情報を取得する測位装置とを有し、
   前記コントローラは、前記カメラから得られる映像、前記測位装置から得られる位置情報、前記指標値、前記原因を前記ログデータに含めて前記記録処理を行う、
   ことを特徴とする記録システム。
5. 請求項４に記載の記録システムにおいて、
   前記ログデータに含まれる前記映像、前記位置情報、前記指標値、前記原因を対応付けて記憶する記憶装置を更に有し、
   前記表示装置は、前記記憶装置に記憶されている前記指標値、前記原因を対応付けたリストを表示するとともに、前記作業車両が稼働する作業現場のマップを表示し、前記位置情報に応じた前記マップ上の位置にマークを表示する、
   ことを特徴とする記録システム。
6. 請求項５に記載の記録システムにおいて、
   前記表示装置は、操作者によって前記リストの中から選択されるレコードに対応した前記映像を表示する、
   ことを特徴とする記録システム。
   

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