JP7124626B2

JP7124626B2 - Redundant controller

Info

Publication number: JP7124626B2
Application number: JP2018194873A
Authority: JP
Inventors: 洋之古川; 伸也北薗
Original assignee: IHI Corp
Current assignee: IHI Corp
Priority date: 2018-10-16
Filing date: 2018-10-16
Publication date: 2022-08-24
Anticipated expiration: 2038-10-16
Also published as: JP2020064387A

Description

本開示は、サーボ機器のサーボ制御部を二重化した二重化制御装置に関する。 TECHNICAL FIELD The present disclosure relates to a duplexed control device in which a servo controller of a servo device is duplexed.

下記特許文献１は、タービンを回すための蒸気量を調節する加減弁の制御部を二重化した制御装置を開示している。この装置では、使用されている一方の制御部に異常が生じると、その一方の制御部から待機していた他方の制御部に制御が切り換えられる。 Patent Literature 1 listed below discloses a control device in which a control unit for a control valve that adjusts the amount of steam for rotating a turbine is duplicated. In this device, when an abnormality occurs in one of the control units being used, control is switched from that one control unit to the other control unit that has been on standby.

特公昭６１－１４５２２号公報Japanese Patent Publication No. 61-14522

一方、サーボ機器、例えば、電気液圧サーボ弁の制御装置では、計量弁を静止させるための電流をナル（ｎｕｌｌ）電流という。電流が零のときと計量弁を静止させるナル電流との差はナルシフト（ｎｕｌｌｓｈｉｆｔ）と呼ばれる。ナル電流（ナルシフト）は、サーボ機器の作動条件（例えば流体圧力）又は環境条件（例えば温度）が変化することで変化する。従って、サーボ機器（電気液圧サーボ弁）の制御時には、零点（無負荷状態で制御流量が零の状態：基準状態）に対してナルシフトを考慮して入力（電流）を制御する零点補正が行われる。零点は、中立点又は基準点と呼ばれることもある。サーボ機器を制御するサーボ制御部が上述した特許文献１に開示されているように二重化されている場合、サーボ制御部の切り換え時には零点補正も含めて円滑に切り換えられることが望まれている。 On the other hand, in a servo device, for example, a controller for an electrohydraulic servo valve, the current for stopping the metering valve is called null current. The difference between when the current is zero and the null current that causes the metering valve to rest is called the null shift. The null current (null shift) changes due to changes in operating conditions (eg, fluid pressure) or environmental conditions (eg, temperature) of the servo. Therefore, when controlling a servo device (electrohydraulic servo valve), zero point correction is performed to control the input (current) in consideration of the null shift with respect to the zero point (the state where the control flow rate is zero with no load: the reference state). will be The zero point is sometimes called the neutral point or reference point. When the servo control unit for controlling the servo equipment is duplicated as disclosed in the above-mentioned Patent Document 1, it is desired that the switching of the servo control unit including the zero point correction can be performed smoothly.

本開示の目的は、サーボ機器の二重化されたサーボ制御部の切り換え時に円滑に制御を切り換えることのできる二重化制御装置を提供することにある。 An object of the present disclosure is to provide a duplex control device capable of smoothly switching control when switching a duplex servo control unit of a servo device.

本開示は、サーボ機器と、それぞれ、前記サーボ機器の制御対象値を比例積分制御する、二重化された二つのサーボ制御部と、前記サーボ機器を制御する前記二つのサーボ制御部の一方から他方に切り換える制御切換部と、前記サーボ機器の第一動作状態を示す第一動作状態値を検出する第一検出器と、前記第一動作状態値以外の前記サーボ機器の動作状態を示す第二動作状態値、又は、前記サーボ機器を用いて制御される制御対象装置の動作状態を示す第三動作状態値を検出する第二検出器と、を備えた二重化制御装置であって、前記二つのサーボ制御部のそれぞれは、前記制御対象値を零点補正しつつ、前記第一検出器によって検出された前記第一動作状態値をフィードバックして前記制御対象値を比例積分制御するよう構成されており、前記二つのサーボ制御部のそれぞれは、前記第一動作状態値、前記第二動作状態値又は前記第三動作状態値と、前記零点補正に用いる前記制御対象値の零点補正値との相関関係を示す予め作成された相関テーブルを用いて、前記第一検出器によって検出された前記第一動作状態値又は前記第二検出器によって検出された前記第二動作状態値若しくは前記第三動作状態値に基づいて前記零点補正を行う、ことを特徴としている。 The present disclosure provides a servo device, two duplicated servo control units that perform proportional-integral control of a control target value of the servo device, and one of the two servo control units that controls the servo device to the other. a control switching unit for switching, a first detector for detecting a first operating state value indicating the first operating state of the servo device, and a second operating state indicating the operating state of the servo device other than the first operating state value and a second detector that detects a third operating state value indicating an operating state of a device to be controlled controlled using the servo device, wherein the two servo controls Each of the units is configured to perform proportional-integral control of the controlled object value by feeding back the first operating state value detected by the first detector while performing zero point correction on the controlled object value, Each of the two servo control units indicates a correlation between the first operating state value, the second operating state value, or the third operating state value and the zero point correction value of the controlled object value used for the zero point correction. Based on the first operating state value detected by the first detector or the second operating state value or the third operating state value detected by the second detector using a pre-created correlation table and performing the zero point correction.

本開示は、また、サーボ機器と、それぞれ、前記サーボ機器の制御対象値を比例積分制御する、二重化された二つのサーボ制御部と、前記サーボ機器を制御する前記二つのサーボ制御部の一方から他方に切り換える制御切換部と、前記サーボ機器の動作状態を示す第一動作状態値を検出する第一検出器と、前記第一動作状態値以外の前記サーボ機器の動作状態を示す第二動作状態値、又は、前記サーボ機器を用いて制御される制御対象装置の動作状態を示す第三動作状態値を検出する第二検出器と、を備えた二重化制御装置であって、前記二つのサーボ制御部のそれぞれは、前記制御対象値を零点補正しつつ、前記第一検出器によって検出された前記第一動作状態値をフィードバックして前記制御対象値を比例積分制御し、前記制御切換部によって前記サーボ機器の制御が前記一方から前記他方に切り換えられる際には、前記二つのサーボ制御部の前記他方は、前記第一動作状態値、前記第二動作状態値又は前記第三動作状態値と、前記零点補正に用いる前記制御対象値の零点補正値との相関関係を示す予め作成された相関テーブルを用いて、前記第一検出器によって検出された前記第一動作状態値又は前記第二検出器によって検出された前記第二動作状態値若しくは前記第三動作状態値に基づいて前記相関テーブルから求められた前記零点補正値を前記比例積分制御の初回積分成分として用いる、ことを特徴としている。 The present disclosure also provides a servo device, two duplicated servo control units that respectively perform proportional-integral control of a controlled object value of the servo device, and one of the two servo control units that controls the servo device. a control switching unit that switches to the other; a first detector that detects a first operating state value that indicates the operating state of the servo device; and a second operating state that indicates the operating state of the servo device other than the first operating state value. and a second detector that detects a third operating state value indicating an operating state of a device to be controlled controlled using the servo device, wherein the two servo controls Each of the units performs proportional-integral control on the controlled object value by feeding back the first operating state value detected by the first detector while performing zero-point correction on the controlled object value. When the control of the servo device is switched from the one to the other, the other of the two servo control units controls the first operation state value, the second operation state value, or the third operation state value; The first operating state value detected by the first detector or the second detector using a pre-created correlation table showing the correlation between the controlled object value used for the zero point correction and the zero point correction value The zero-point correction value obtained from the correlation table based on the second operating state value or the third operating state value detected by is used as the first integral component of the proportional integral control.

本開示によれば、サーボ機器の二重化されたサーボ制御部の切り換え時に円滑に制御を切り換えることができる。 Advantageous Effects of Invention According to the present disclosure, it is possible to smoothly switch control when switching redundant servo control units of a servo device.

実施形態に係る二重化制御装置を備えた制御対象装置（ガスタービン）の全体構成図である。1 is an overall configuration diagram of a device to be controlled (gas turbine) provided with a redundant control device according to an embodiment; FIG. 上記二重化制御装置で制御されるサーボ機器（サーボ弁）の構成断面図である。FIG. 3 is a configuration cross-sectional view of a servo device (servo valve) controlled by the duplex control device; 比較例に係る二重化制御装置のサーボ制御部のブロック線図である。FIG. 5 is a block diagram of a servo control unit of a redundant control device according to a comparative example; 上記サーボ弁のトルクモータへの供給電流と当該サーボ弁の速度との関係の一例を示すグラフである。4 is a graph showing an example of the relationship between the current supplied to the torque motor of the servo valve and the speed of the servo valve; 第１実施形態に係る二重化制御装置のサーボ制御部のブロック線図である。4 is a block diagram of a servo control unit of the duplexing control device according to the first embodiment; FIG. 第１実施形態における第１、第２又は第３動作状態値と零点補正値Ｉｎｕｌｌ０との関係を示すグラフである。7 is a graph showing the relationship between the first, second, or third operating state values and the zero point correction value Inull0 in the first embodiment; 第２実施形態に係る二重化制御装置のサーボ制御部のブロック線図である。FIG. 11 is a block diagram of a servo control unit of a duplexing control device according to a second embodiment; 第２実施形態における第１、第２又は第３動作状態値と零点補正値ΔＩｎｕｌｌとの関係を示すグラフである。9 is a graph showing the relationship between the first, second, or third operating state value and the zero point correction value ΔInull in the second embodiment;

以下、図面を参照しつつ、二重化制御装置の実施形態（第１及び第２実施形態）を説明する。まず、第１及び第２実施形態に共通する、制御対象装置の構成について、図１を参照しつつ説明する。本実施形態における制御対象装置は、二軸式のガスタービン１である。ガスタービン１は、ガスジェネレータ２を備えている。ガスジェネレータ２は、空気吸込み側から、空気を圧縮する圧縮機３、圧縮機３によって圧縮された圧縮空気ＣＡと燃料ＦＵとを燃焼させて燃焼ガスＣＧを生成する燃焼器４、及び、燃焼器４で生成された燃焼ガスＣＧによって駆動される高圧タービン５を備えている。圧縮機３と高圧タービン５とは、高圧タービン軸（ガスジェネレータ軸）６によって接続されている。 Hereinafter, embodiments (first and second embodiments) of a duplex control device will be described with reference to the drawings. First, the configuration of the controlled device, which is common to the first and second embodiments, will be described with reference to FIG. A device to be controlled in this embodiment is a two-shaft gas turbine 1 . A gas turbine 1 comprises a gas generator 2 . The gas generator 2 includes, from the air intake side, a compressor 3 that compresses air, a combustor 4 that combusts the compressed air CA compressed by the compressor 3 and fuel FU to generate combustion gas CG, and a combustor. It has a high pressure turbine 5 driven by the combustion gases CG produced at 4 . The compressor 3 and high pressure turbine 5 are connected by a high pressure turbine shaft (gas generator shaft) 6 .

ガスジェネレータ２のガス流れ下流側には、高圧タービン５から排出された燃焼ガスＣＧで駆動される低圧タービン７が設けられており、低圧タービン７は低圧タービン軸９によって負荷８と接続されている。本実施形態の負荷８は発電機である。なお、ガスタービン１を航空機用エンジンとして構成してもよい。この場合、負荷８に代えて（高圧）圧縮機３の上流側に低圧圧縮機を設け、低圧タービン７と低圧圧縮機とが回転軸で接続される。 A low-pressure turbine 7 driven by combustion gas CG discharged from a high-pressure turbine 5 is provided on the gas flow downstream side of the gas generator 2 , and the low-pressure turbine 7 is connected to a load 8 via a low-pressure turbine shaft 9 . . The load 8 of this embodiment is a generator. Note that the gas turbine 1 may be configured as an aircraft engine. In this case, instead of the load 8, a low-pressure compressor is provided upstream of the (high-pressure) compressor 3, and the low-pressure turbine 7 and the low-pressure compressor are connected by a rotating shaft.

燃焼器４には、燃料供給源１０から燃料ＦＵが供給される。燃料供給源１０は燃料タンク及び供給ポンプを備えている。燃料ＦＵの供給量は、「サーボ機器」としてのサーボ弁１１によって制御されている。本実施形態のサーボ弁１１は、電気液圧流量制御サーボ弁（ＥｌｅｃｔｒｏｈｙｄｒａｕｌｉｃＦｌｏｗＣｏｎｔｒｏｌＳｅｒｖｏｖａｌｖｅ）であり、追って詳しく説明する。なお、サーボ弁１１はガスタービン１の一部であるが、ガスタービン１はサーボ弁１１の「制御対象装置」でもある。 Fuel FU is supplied to the combustor 4 from a fuel supply source 10 . Fuel supply 10 includes a fuel tank and a supply pump. The supply amount of fuel FU is controlled by a servo valve 11 as a "servo device". The servo valve 11 of this embodiment is an electrohydraulic flow control servo valve, which will be described later in detail. Although the servo valve 11 is a part of the gas turbine 1 , the gas turbine 1 is also a “device to be controlled” of the servo valve 11 .

ガスタービン１の作動流体（空気及び燃焼ガス）は、まず、圧縮機３に流入して圧縮され、その圧縮空気ＣＡが燃焼器４に流入する。燃焼器４では、燃料ＦＵが噴射されて高温の燃焼ガスＣＧが生成される。この高温・高圧の燃焼ガスＣＧは、高圧タービン５に流入し、高圧タービン軸６を介して接続されている圧縮機３を駆動する。燃焼ガスＣＧは、その後、低圧タービン７に流入し、低圧タービン軸９を介して接続されている負荷８を駆動する。本実施形態の負荷８は発電機であり、発電機が駆動されて発電が行われる。 The working fluid (air and combustion gas) of the gas turbine 1 first flows into the compressor 3 and is compressed, and the compressed air CA flows into the combustor 4 . In the combustor 4, fuel FU is injected to generate high-temperature combustion gas CG. This high-temperature, high-pressure combustion gas CG flows into the high-pressure turbine 5 and drives the compressor 3 connected through the high-pressure turbine shaft 6 . The combustion gases CG then enter the low pressure turbine 7 and drive the load 8 connected via the low pressure turbine shaft 9 . The load 8 of this embodiment is a generator, and the generator is driven to generate power.

ガスタービン１の運転は、制御部１２によって制御される。制御部１２は、ＣＰＵ等を備えたコントロールユニットである。制御部１２は、単一のコントロールユニットで構成されてもよいし、互いに協働する複数のコントロールユニットで構成されてもよい。制御部１２には、ガスジェネレータ２の回転数（即ち、圧縮機３、高圧タービン５及び高圧タービン軸６の回転数）を検出する第一回転数センサ１３も接続されている。また、制御部１２には、低圧タービン７の回転数（即ち、低圧タービン軸９の回転数）を検出する第二回転数センサ１４も接続されている。さらに、図１には示されていないが、制御部１２には、圧縮機３の空気取入口に設けられたＩＧＶ（ＩｎｌｅｔＧｕｉｄｅＶａｎｅ）のアクチュエータ等のガスタービン１を制御するための各種機器も接続されている。 Operation of the gas turbine 1 is controlled by the control unit 12 . The control unit 12 is a control unit including a CPU and the like. The control section 12 may be composed of a single control unit, or may be composed of a plurality of control units that cooperate with each other. A first rotational speed sensor 13 for detecting the rotational speed of the gas generator 2 (that is, the rotational speeds of the compressor 3, the high pressure turbine 5 and the high pressure turbine shaft 6) is also connected to the control unit 12. FIG. Also connected to the control unit 12 is a second rotation speed sensor 14 that detects the rotation speed of the low-pressure turbine 7 (that is, the rotation speed of the low-pressure turbine shaft 9). Furthermore, although not shown in FIG. 1, the control unit 12 also includes various devices for controlling the gas turbine 1, such as an actuator for an IGV (Inlet Guide Vane) provided at the air intake of the compressor 3. It is connected.

上述したサーボ弁１１も制御部１２に接続されており、制御部１２は、サーボ弁１１を制御する二重化されたサーボ制御部１５Ａ及び１５Ｂを備えている。以下、二つのサーボ制御部１５Ａ及び１５Ｂを、第一サーボ制御部１５Ａ及び第二サーボ制御部１５Ｂとも呼ぶ。制御部１２は、この二つのサーボ制御部１５Ａ及び１５Ｂを切り換える制御切換部１６も備えている。サーボ制御部１５Ａ及び１５Ｂについては追って詳しく説明する。 The servo valve 11 described above is also connected to the control section 12 , and the control section 12 includes duplicated servo control sections 15 A and 15 B for controlling the servo valve 11 . The two servo controllers 15A and 15B are hereinafter also referred to as a first servo controller 15A and a second servo controller 15B. The control section 12 also includes a control switching section 16 for switching between the two servo control sections 15A and 15B. The servo control units 15A and 15B will be described later in detail.

次に、サーボ弁１１について、図２を参照しつつ説明する。サーボ弁１１は、ノズルフラッパ型の電気液圧流量制御サーボ弁である。サーボ弁１１は、トルクモータ１７を備えている。トルクモータ１７の作動流体としては、ガスタービン１の潤滑油が利用される。トルクモータ１７は、コイル１８と、コイル１８の内部に揺動可能に配されたフラッパ１９とを有している。コイル１８は制御部１２（サーボ制御部１５Ａ，１５Ｂ）に接続されており、フラッパ１９は制御部１２からの制御信号を受けたコイル１８が発生する磁界によって傾けられる。 Next, the servo valve 11 will be described with reference to FIG. The servo valve 11 is a nozzle flapper type electro-hydraulic flow control servo valve. The servo valve 11 has a torque motor 17 . Lubricating oil of the gas turbine 1 is used as the working fluid of the torque motor 17 . The torque motor 17 has a coil 18 and a flapper 19 arranged inside the coil 18 so as to be able to swing. The coil 18 is connected to the control section 12 (servo control sections 15A and 15B), and the flapper 19 is tilted by the magnetic field generated by the coil 18 receiving the control signal from the control section 12. FIG.

潤滑油（作動流体）は供給ポンプなどによって供給ポートＯＳからフラッパ１９の先端近傍に配された供給ノズル２０ｓを通ってトルクモータ１７に供給される。トルクモータ１７に供給された潤滑油のうち、余分な潤滑油は、フラッパ１９に対して供給ノズル２０ｓと対称に設けられたドレインノズル２０ｄを通ってドレインポートＯＤから潤滑油の供給元に還流される。トルクモータ１７には、液圧アクチュエータ２１と接続されている。液圧アクチュエータ２１によって、計量バルブ２２のスプール２３が変位される。まず、液圧アクチュエータ２１について説明する。 Lubricating oil (working fluid) is supplied to the torque motor 17 from a supply port OS by a supply pump or the like through a supply nozzle 20s arranged near the tip of the flapper 19 . Excess lubricating oil out of the lubricating oil supplied to the torque motor 17 passes through a drain nozzle 20d provided symmetrically with respect to the supply nozzle 20s with respect to the flapper 19, and is returned from the drain port OD to the supply source of the lubricating oil. be. A hydraulic actuator 21 is connected to the torque motor 17 . Hydraulic actuator 21 displaces spool 23 of metering valve 22 . First, the hydraulic actuator 21 will be described.

液圧アクチュエータ２１は、スプール２３と結合された差圧ピストン２１０を有しており、差圧ピストン２１０の両側には、潤滑油が充填される第１液圧室２１１及び第２液圧室２１２とが設けられている。差圧ピストン２１０は、主として第１液圧室２１１内の液圧ＯＰ１と第２液圧室２１２内の液圧ＯＰ２との液圧差によって変位される。第１液圧室２１１には、上述した供給ノズル２０ｓへの潤滑油の供給路からの分岐路が接続されている。潤滑油の液圧ＯＰ１（トルクモータ１７への作動液体の供給圧）は「第二動作状態値」であり、制御部１２は圧力センサ２８によって液圧ＯＰ１を検出している。圧力センサ２８は、サーボ弁１１の「第二動作状態値」である潤滑油の液圧ＯＰ１を検出する「第二検出器」である。 The hydraulic actuator 21 has a differential pressure piston 210 coupled with the spool 23. On both sides of the differential pressure piston 210, there are a first hydraulic chamber 211 and a second hydraulic chamber 212 filled with lubricating oil. and are provided. The differential pressure piston 210 is displaced mainly by the hydraulic pressure difference between the hydraulic pressure OP1 within the first hydraulic pressure chamber 211 and the hydraulic pressure OP2 within the second hydraulic pressure chamber 212 . A branch passage from the lubricating oil supply passage to the supply nozzle 20s is connected to the first hydraulic pressure chamber 211 . The hydraulic pressure OP1 of the lubricating oil (supply pressure of the hydraulic fluid to the torque motor 17) is the “second operating state value”, and the control unit 12 detects the hydraulic pressure OP1 with the pressure sensor . The pressure sensor 28 is a “second detector” that detects the hydraulic pressure OP1 of lubricating oil, which is the “second operating state value” of the servo valve 11 .

一方、第２液圧室２１２には、調圧機構２１３を介してトルクモータ１７が接続されている。調圧機構２１３の内部には、両側からそれぞれコイルスプリングによって付勢されている調圧ピストン２１３ａが設けられており、調圧ピストン２１３ａに対して一側の調圧室２１３ｂがトルクモータ１７に接続され、他側の調圧室２１３ｃが第２液圧室２１２に接続されている。調圧ピストン２１３ａの内部にはオリフィスが形成されており、このオリフィスを介して一対の調圧室２１３ｂ及び２１３ｃが連通されている。また、一対の調圧室２１３ｂ及び２１３ｃは、調圧ピストン２１３ａをバイパスするバイパス路２１３ｄによっても連通されており、バイパス路２１３ｄ上にもオリフィスが形成されている。 On the other hand, the torque motor 17 is connected to the second hydraulic chamber 212 via a pressure adjusting mechanism 213 . Inside the pressure regulating mechanism 213, there is provided a pressure regulating piston 213a biased by a coil spring from both sides. The pressure regulating chamber 213 c on the other side is connected to the second hydraulic pressure chamber 212 . An orifice is formed inside the pressure regulating piston 213a, and a pair of pressure regulating chambers 213b and 213c are communicated via this orifice. The pair of pressure regulating chambers 213b and 213c are also communicated with each other by a bypass passage 213d that bypasses the pressure regulating piston 213a, and an orifice is also formed on the bypass passage 213d.

トルクモータ１７において、制御部１２からの制御信号に基づいてコイル１８の発生する磁界によってフラッパ１９の先端がドレインノズル２０ｄ側に傾けられると、ドレインポートＯＤからの潤滑油の排出が抑制される。一方で、供給ノズル２０ｓからトルクモータ１７への潤滑油の供給は阻害されない。従って、トルクモータ１７内の潤滑油の液圧が上昇し、この液圧は調圧機構２１３を介して第２液圧室２１２に伝達され、第２液圧室２１２の液圧ＯＰ２が上昇する。この時、調圧機構２１３は、コイルスプリングによって変位が規制されている調圧ピストン２１３ａや調圧ピストン２１３ａ内部のオリフィスによって、液圧ＯＰ２の液圧変化を調整する。具体的には、制御部１２からの制御信号が大きな燃料増量を指示するものであった場合、調圧ピストン２１３ａの移動によって液圧ＯＰ２を大きく変化させて差圧ピストン２１０を大きく変位させ、その後はオリフィスによって液圧ＯＰ２の変化を緩和して差圧ピストン２１０の変位を緩やかにする。調圧機構２１３は、液圧ＯＰ２を下降させる場合も同様に液圧変化を調整する。 In the torque motor 17, when the tip of the flapper 19 is tilted toward the drain nozzle 20d by the magnetic field generated by the coil 18 based on the control signal from the control unit 12, discharge of lubricating oil from the drain port OD is suppressed. On the other hand, the supply of lubricating oil from the supply nozzle 20s to the torque motor 17 is not hindered. Therefore, the hydraulic pressure of the lubricating oil in the torque motor 17 increases, and this hydraulic pressure is transmitted to the second hydraulic pressure chamber 212 via the pressure regulating mechanism 213, and the hydraulic pressure OP2 in the second hydraulic pressure chamber 212 increases. . At this time, the pressure regulating mechanism 213 adjusts the hydraulic pressure change of the hydraulic pressure OP2 by the pressure regulating piston 213a whose displacement is restricted by the coil spring and the orifice inside the pressure regulating piston 213a. Specifically, when the control signal from the control unit 12 instructs a large fuel increase, the hydraulic pressure OP2 is greatly changed by moving the pressure regulating piston 213a, and the differential pressure piston 210 is largely displaced. moderates the displacement of the differential pressure piston 210 by moderating the change in the hydraulic pressure OP2 by the orifice. The pressure regulating mechanism 213 similarly adjusts changes in the hydraulic pressure when the hydraulic pressure OP2 is lowered.

第２液圧室２１２の液圧ＯＰ２の液圧上昇の結果、液圧ＯＰ２が、第１液圧室２１１の液圧ＯＰ１及び後述するコイルスプリング２４の弾性復元力に打ち勝つと、差圧ピストン２１０は図２中右方に変位され、差圧ピストン２１０に結合されたスプール２３も右方に変位される。最終的には、（トルクモータ１７の制御電流による）フラッパ１９の傾きに起因する液圧ＯＰ１及びＯＰ２の差圧、後述するコイルスプリング２４の弾性復元力、潤滑油のドレインポートＯＤからの排出量、スプール２３に作用する後述する燃料ＦＵの圧力などがバランスする状態となり、このバランスした状態で差圧ピストン２１０、即ち、スプール２３が停止する。なお、スプール２３は、サーボ弁１１、即ち、トルクモータ１７に制御電流が供給されていない場合は、コイルスプリング２４によって付勢されて図２中で最も左方に位置される。スプール２３が図２中右方に変位すると、燃料ＦＵの燃焼器４への供給量が増える（サーボ弁１１内部での燃料ＦＵの流れについては後述する）。 As a result of the hydraulic pressure increase of the hydraulic pressure OP2 in the second hydraulic pressure chamber 212, when the hydraulic pressure OP2 overcomes the hydraulic pressure OP1 in the first hydraulic pressure chamber 211 and the elastic restoring force of the coil spring 24 described later, the differential pressure piston 210 is displaced rightward in FIG. 2, and the spool 23 coupled to the differential pressure piston 210 is also displaced rightward. Ultimately, the differential pressure between the hydraulic pressures OP1 and OP2 caused by the inclination of the flapper 19 (due to the control current of the torque motor 17), the elastic restoring force of the coil spring 24, which will be described later, and the amount of lubricating oil discharged from the drain port OD , the pressure of the fuel FU, which will be described later, acting on the spool 23 is balanced, and in this balanced state, the differential pressure piston 210, that is, the spool 23 stops. The spool 23 is urged by the coil spring 24 and positioned at the leftmost position in FIG. When the spool 23 is displaced rightward in FIG. 2, the amount of fuel FU supplied to the combustor 4 increases (the flow of fuel FU inside the servo valve 11 will be described later).

反対に、トルクモータ１７において、制御部１２からの制御信号に基づいてコイル１８の発生する磁界によってフラッパ１９の先端が供給ノズル２０ｓ側に傾けられると、供給ノズル２０ｓからの潤滑油のトルクモータ１７への供給が抑制される。従って、供給ノズル２０ｓの背圧、即ち、第１液圧室２１１の液圧ＯＰ１が上昇する。この結果、差圧ピストン２１０は図２中左方に変位され、差圧ピストン２１０に結合されたスプール２３も右方に変位される。差圧ピストン２１０の左方への変位に伴って、第２液圧室２１２内の潤滑油は調圧機構２１３を介してトルクモータ１７に還流され、ドレインポートＯＤから排出される。このとき、トルクモータ１７では、フラッパ１９がドレインノズル２０ｄ側に傾けられていないため、潤滑油のドレインポートＯＤからの排出は抑制されない。最終的には、やはり、上述したように各部圧力等がバランスした状態となり、そのバランスした状態で差圧ピストン２１０、即ち、スプール２３が停止する。 Conversely, in the torque motor 17, when the tip of the flapper 19 is tilted toward the supply nozzle 20s by the magnetic field generated by the coil 18 based on the control signal from the control unit 12, the lubricating oil from the supply nozzle 20s is applied to the torque motor 17. supply to Therefore, the back pressure of the supply nozzle 20s, that is, the hydraulic pressure OP1 of the first hydraulic pressure chamber 211 increases. As a result, the differential pressure piston 210 is displaced leftward in FIG. 2, and the spool 23 coupled to the differential pressure piston 210 is also displaced rightward. As the differential pressure piston 210 is displaced leftward, the lubricating oil in the second hydraulic pressure chamber 212 is returned to the torque motor 17 via the pressure regulating mechanism 213 and discharged from the drain port OD. At this time, in the torque motor 17, since the flapper 19 is not tilted toward the drain nozzle 20d, discharge of the lubricating oil from the drain port OD is not suppressed. Ultimately, the pressures of the respective parts and the like are balanced as described above, and the differential pressure piston 210, that is, the spool 23 stops in this balanced state.

サーボ弁１１では、スプール２３の変位によって、燃料ＦＵの燃焼器４への供給量が制御される。なお、スプール２３には、差圧ピストン２１０を介してＬＶＤＴ（ＬｉｎｅａｒＶａｒｉａｂｌｅＤｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌＴｒａｎｓｆｏｒｍｅｒ）２５が取り付けられている。ＬＶＤＴ２５は制御部１２に接続されており、スプール２３の変位は、ＬＶＤＴ２５を介して制御部１２によって電気的に検出される。ＬＶＤＴ２５は、サーボ弁１１の「第一動作状態値」であるスプール２３の変位を検出する「第一検出器」である。 The amount of fuel FU supplied to the combustor 4 is controlled by the displacement of the spool 23 in the servo valve 11 . An LVDT (Linear Variable Differential Transformer) 25 is attached to the spool 23 via a differential pressure piston 210 . The LVDT 25 is connected to the controller 12 , and displacement of the spool 23 is electrically detected by the controller 12 via the LVDT 25 . The LVDT 25 is a "first detector" that detects the displacement of the spool 23, which is the "first operating state value" of the servo valve 11. FIG.

次に、スプール２３の変位に伴うサーボ弁１１での燃料ＦＵの流れについて説明する。サーボ弁１１は、スプール２３の変位によって燃料ＦＵの流量を調整する計量バルブ２２を備えている。計量バルブ２２の作動流体は燃料ＦＵである。計量バルブ２２は、スプール２３をスライド可能に保持するシリンダ２２０を備えている。シリンダ２２０には、燃料ＦＵの流れの上流側に第１計量室２２１が形成され、下流側に第２計量室２２２が形成されている。これらの第１計量室２２１及び第２計量室２２２が、図２中の矢印に示されるようにスプール２３の小径部で連通されることで、燃料ＦＵが燃焼器４に供給される。スプール２３が図２中最も左方に位置している場合、計量バルブ２２は閉状態である（第１計量室２２１及び第２計量室２２２は連通されていない）。そして、燃料ＦＵの燃焼器４への供給量（流量）は、上述したスプール２３の変位によって制御される。第１計量室２２１は、インレットポート２２３を介して上述した燃料供給源１０に接続されている。第２計量室２２２は、アウトレットポート２２４を介して燃焼器４に接続されている。燃料ＦＵのインレットポート２２３への供給圧が液圧ＦＰ１であり、アウトレットポート２２４からの排出圧が液圧ＦＰ２である。 Next, the flow of fuel FU at the servo valve 11 accompanying displacement of the spool 23 will be described. The servo valve 11 has a metering valve 22 that adjusts the flow rate of the fuel FU by displacement of the spool 23 . The working fluid for metering valve 22 is fuel FU. The metering valve 22 has a cylinder 220 that slidably holds the spool 23 . The cylinder 220 has a first measuring chamber 221 formed on the upstream side of the flow of the fuel FU, and a second measuring chamber 222 formed on the downstream side. Fuel FU is supplied to the combustor 4 by connecting the first measuring chamber 221 and the second measuring chamber 222 at the small diameter portion of the spool 23 as indicated by the arrows in FIG. 2, the metering valve 22 is closed (the first metering chamber 221 and the second metering chamber 222 are not communicated). The supply amount (flow rate) of the fuel FU to the combustor 4 is controlled by the displacement of the spool 23 described above. The first metering chamber 221 is connected via an inlet port 223 to the fuel supply source 10 described above. Second metering chamber 222 is connected to combustor 4 via outlet port 224 . The supply pressure of the fuel FU to the inlet port 223 is the hydraulic pressure FP1, and the discharge pressure from the outlet port 224 is the hydraulic pressure FP2.

インレットポート２２３から流入した燃料ＦＵは、第１計量室２２１に加えて、差圧バルブ２６及びバイパスバルブ２７にも供給される。燃料ＦＵは、差圧バルブ２６へはオリフィスを介して供給される。差圧バルブ２６によって、サーボ圧ＦＰ４が調圧される。差圧バルブ２６の内部に設けられたベローズアッセンブリ２６０の一側には液圧ＦＰ１に加えてコイルスプリング２６１の弾性復元力が作用する。また、ベローズアッセンブリ２６０の他側（ベローズの内部側）には、液圧ＦＰ２に加えてコイルスプリング２６２の弾性復元力が作用する。ただし、ベローズアッセンブリ２６０のプランジャがブリード球２６３を押していない場合はコイルスプリング２６２の弾性復元力は作用しない。ベローズアッセンブリ２６０（ベローズの内部）は第２計量室２２２に接続されており、上述したように液圧ＦＰ２はアウトレットポート２２４からの排出圧となる。ベローズアッセンブリ２６０の変位の結果、ベローズアッセンブリ２６０のプランジャがブリード球２６３を押してブリード球２６３を通過する燃料量を調節する。この結果、差圧バルブ２６において液圧ＦＰ１がサーボ圧ＦＰ４へと調圧される。 The fuel FU flowing from the inlet port 223 is supplied to the differential pressure valve 26 and the bypass valve 27 in addition to the first measuring chamber 221 . Fuel FU is supplied to differential pressure valve 26 through an orifice. The differential pressure valve 26 regulates the servo pressure FP4. The elastic restoring force of the coil spring 261 acts on one side of the bellows assembly 260 provided inside the differential pressure valve 26 in addition to the hydraulic pressure FP1. In addition to the hydraulic pressure FP2, the elastic restoring force of the coil spring 262 acts on the other side of the bellows assembly 260 (inside the bellows). However, when the plunger of the bellows assembly 260 does not push the bleed ball 263, the elastic restoring force of the coil spring 262 does not act. The bellows assembly 260 (inside the bellows) is connected to the second metering chamber 222 and the hydraulic pressure FP2 is the discharge pressure from the outlet port 224 as described above. Displacement of bellows assembly 260 results in the plunger of bellows assembly 260 pushing against bleed ball 263 to regulate the amount of fuel passing through bleed ball 263 . As a result, the differential pressure valve 26 regulates the hydraulic pressure FP1 to the servo pressure FP4.

バイパスバルブ２７では、サーボ圧ＦＰ４によって液圧ＦＰ１がパイパス圧ＦＰ３に調圧される。バイパスバルブ２７では、バイパスピストン２７０の一側に液圧ＦＰ１が作用し、他側にはサーボ圧ＦＰ４に加えてコイルスプリング２７１の弾性復元力が作用する。この結果、バイパスピストン２７０が変位され、パイパス圧ＦＰ３が調圧される。パイパス圧ＦＰ３は、スプール２３の両端に作用される。スプール２３の変位や上述した液圧ＦＰ１～ＦＰ４がバランスすることで、液圧ＦＰ１に対して液圧ＦＰ２が安定する。一定の差圧（ＦＰ２－ＦＰ１）が維持され、スプール２３の位置に応じた燃料ＦＵが計量される。 In the bypass valve 27, the hydraulic pressure FP1 is adjusted to the bypass pressure FP3 by the servo pressure FP4. In the bypass valve 27, the hydraulic pressure FP1 acts on one side of the bypass piston 270, and the elastic restoring force of the coil spring 271 acts on the other side in addition to the servo pressure FP4. As a result, the bypass piston 270 is displaced and the bypass pressure FP3 is adjusted. Bypass pressure FP3 is applied to both ends of spool 23 . By balancing the displacement of the spool 23 and the hydraulic pressures FP1 to FP4, the hydraulic pressure FP2 is stabilized with respect to the hydraulic pressure FP1. A constant differential pressure (FP2-FP1) is maintained and the fuel FU is metered according to the spool 23 position.

なお、ここでは、「第二検出器」である圧力センサ２８は「第二動作状態値」として液圧ＯＰ１を検出した。しかし、サーボ弁１１の「第二動作状態値」として潤滑油の温度を用いることも考えられ、このような場合は、潤滑油の温度を検出する温度センサが「第二検出器」として設けられる。 Here, the pressure sensor 28, which is the "second detector", detects the hydraulic pressure OP1 as the "second operating state value". However, it is also conceivable to use the temperature of the lubricating oil as the "second operating state value" of the servo valve 11. In such a case, a temperature sensor for detecting the temperature of the lubricating oil is provided as the "second detector". .

さらに、上述した第一回転数センサ１３は、「制御対象装置」であるガスタービン１の動作状態を示す「第三動作状態値」としてガスジェネレータ２の回転数を検出する「第二検出器」である。ここで、「第二検出器」は、「第二動作状態値」又は「第三動作状態値」を検出する検出器である。従って、ここでの「第二検出器」は、「第三動作状態値」としてガスジェネレータ２の回転数を検出する。しかし、「第三動作状態値」として低圧タービン７の回転数を検出する第二回転数センサ１４が「第二検出器」であってもよい。 Furthermore, the above-described first rotation speed sensor 13 serves as a "second detector" that detects the rotation speed of the gas generator 2 as a "third operating state value" that indicates the operating state of the gas turbine 1, which is a "device to be controlled." is. Here, the 'second detector' is a detector that detects the 'second operating state value' or the 'third operating state value'. Therefore, the "second detector" here detects the rotation speed of the gas generator 2 as the "third operating state value". However, the second rotation speed sensor 14 that detects the rotation speed of the low-pressure turbine 7 as the "third operating state value" may be the "second detector".

なお、燃料供給源１０の供給ポンプは、電動ポンプの場合もあるが、高圧タービン軸（ガスジェネレータ軸）６の回転を利用する機械式ポンプの場合もある。この場合、燃料ＦＵのサーボ弁１１への供給圧（液圧ＦＰ１）は、ガスジェネレータ２（ガスジェネレータ軸６）の回転数の影響を受ける。また、燃料ＦＵの燃焼器４への供給圧（液圧ＦＰ２）も液圧ＦＰ１の影響を受けるため、液圧ＦＰ２もガスジェネレータ２の回転数の影響を受ける。燃料ＦＵの燃焼器４への供給圧（液圧ＦＰ２）はその供給流量にも影響する。従って、これらの値の間の相関は高い。 The supply pump of the fuel supply source 10 may be an electric pump, but may also be a mechanical pump utilizing the rotation of the high pressure turbine shaft (gas generator shaft) 6 . In this case, the supply pressure (fluid pressure FP1) of the fuel FU to the servo valve 11 is affected by the rotation speed of the gas generator 2 (gas generator shaft 6). Further, since the supply pressure (hydraulic pressure FP<b>2 ) of the fuel FU to the combustor 4 is also affected by the hydraulic pressure FP<b>1 , the hydraulic pressure FP<b>2 is also affected by the rotational speed of the gas generator 2 . The supply pressure (fluid pressure FP2) of the fuel FU to the combustor 4 also affects the supply flow rate. Therefore, the correlation between these values is high.

次に、上述したサーボ弁１１を制御するための、二重化されたサーボ制御部１５Ａ及び１５Ｂについて説明する。ここで、実施形態を説明する前に、実施形態をより理解し易くするために、まず比較例について図３を参照しつつ説明する。ただし、後述する実施形態（第１及び第２実施形態）と同一又は同等の構成に対しては同一の符号を付してある。 Next, redundant servo control units 15A and 15B for controlling the servo valve 11 described above will be described. Before describing the embodiment, a comparative example will first be described with reference to FIG. 3 in order to facilitate understanding of the embodiment. However, the same reference numerals are given to the same or equivalent configurations as those of the embodiments (first and second embodiments) to be described later.

二重化されたサーボ制御部１５Ａ及び１５Ｂは、それぞれ同じ制御ロジックを有しているので、主としてサーボ制御部１５Ａを例に説明する。なお、図３では、第一サーボ制御部１５Ａ（制御アクティブ側）によって制御が行われており、第二サーボ制御部１５Ｂ（制御スタンバイ側）へと制御が切り換えられる前の状態を示している。サーボ制御部１５Ａは、サーボ弁１１と共に閉ループシステムを備えるサーボ機構を構築している。具体的には、サーボ弁１１のアクチュエータ、即ち、スプール２３の変位に基づくフィードバック制御が行われている。 Since the duplicated servo control units 15A and 15B have the same control logic, the servo control unit 15A will be mainly described as an example. Note that FIG. 3 shows a state in which control is performed by the first servo control section 15A (control active side) and before control is switched to the second servo control section 15B (control standby side). The servo control unit 15A, together with the servo valve 11, constructs a servo mechanism comprising a closed loop system. Specifically, feedback control based on displacement of the actuator of the servo valve 11, that is, the spool 23 is performed.

また、サーボ制御部１５Ａは、サーボ弁１１の制御対象値（即ち、トルクモータ１７の制御電流値）を比例積分（ＰＩ）制御する。まず、スプール２３の（変位）位置参照値Ａが入力される。位置参照値Ａは、ガスタービン１の出力指令に応じて、制御部１２によってさらに上流で算出された値であり、ガスジェネレータ２の回転数と相関がある。この位置参照値Ａに、ＬＶＤＴ２５で実際に検出されたスプール２３の位置がフィードバック値Ｂとしてフィードバックされる。 In addition, the servo control unit 15A performs proportional integral (PI) control on the control target value of the servo valve 11 (that is, the control current value of the torque motor 17). First, the (displacement) position reference value A of the spool 23 is input. The position reference value A is a value calculated further upstream by the control unit 12 in accordance with the output command of the gas turbine 1 and is correlated with the rotation speed of the gas generator 2 . The position of the spool 23 actually detected by the LVDT 25 is fed back as a feedback value B to this position reference value A.

位置参照値Ａとフィードバック値Ｂとの偏差が求められる。求められた偏差、即ち、サーボ弁１１の開度の偏差は、トルクモータ１７の指令電流値に変換され、後述するＰＩ制御は電流値に基づいて行われる。次に、求められた偏差（変換された電流値）に基づいて、Ｃ部で比例成分が算出され（ＫＰは比例ゲインを示している）、Ｄ部及びＥ部で積分成分が算出されている（ＫＩが積分ゲインを示しており、Δｔが演算周期を示している）。Ｅ部は積分が行なわれていることを示している。アクティブスタンバイスイッチ２９Ａ及び２９Ｂは、サーボ制御部１５Ａ及び１５Ｂの制御切換時にオンからオフ（又は、オフからオン）に切り換えられるスイッチである。ここでは第一サーボ制御部１５Ａがアクティブ側であるため、第一サーボ制御部１５Ａのアクティブスタンバイスイッチ２９Ａ及び２９Ｂは何れもオンとなっている（図３に示される状態）。 A deviation between the position reference value A and the feedback value B is determined. The obtained deviation, that is, the deviation of the opening degree of the servo valve 11 is converted into a command current value for the torque motor 17, and PI control, which will be described later, is performed based on the current value. Next, based on the obtained deviation (converted current value), the proportional component is calculated in section C (KP indicates a proportional gain), and the integral component is calculated in sections D and E. (KI indicates the integral gain, and Δt indicates the calculation period). Part E shows that integration is being performed. The active standby switches 29A and 29B are switches that are switched from on to off (or from off to on) when switching the control of the servo control units 15A and 15B. Since the first servo control section 15A is on the active side here, the active standby switches 29A and 29B of the first servo control section 15A are both turned on (state shown in FIG. 3).

即ち、アクティブ側の第一サーボ制御部１５Ａの積分器Ｅのアクティブスタンバイスイッチ２９Ａはオンであり、積分成分が更新し続けられている。これに対して、スタンバイ側の第二サーボ制御部１５Ｂでは、積分器Ｅに常に「０」が入力されており、積分成分の更新は行われていない。比例成分および積分成分は加え合わされ、さらに、上述したナルシフトの零点補正値Ｆ（Ｉｎｕｌｌ０：固定値）が加え合わされて、トルクモータ１７（コイル１８）への電流値として出力される。 That is, the active standby switch 29A of the integrator E of the first servo control section 15A on the active side is on, and the integral component continues to be updated. On the other hand, in the second servo control section 15B on the standby side, "0" is always input to the integrator E, and the integral component is not updated. The proportional component and the integral component are added together, and the above null shift zero point correction value F (Inull0: fixed value) is added together to output as a current value to the torque motor 17 (coil 18).

ここで、サーボ弁のトルクモータへの電流と計量バルブ（アクチュエータ）の速度との間には、一般的に、図４に示されるような電流－計量バルブ速度特性がある。図４中のＩｎｕｌｌがナル電流であり、トルクモータにＩｎｕｌｌが供給されると、計量バルブのスプールは停止状態（速度＝零）となる。また、上述したように、この電流－計量バルブ速度特性（即ち、Ｉｎｕｌｌ）は、サーボ弁の作動条件又は環境条件が変化すれば変わる。制御部１２は、燃料流量、即ち、計量バルブの開度を制御する際には、このＩｎｕｌｌを考慮に入れてサーボ弁（トルクモータ）への入力電流を制御する（零点補正）。 Now, between the current to the torque motor of the servovalve and the speed of the metering valve (actuator), there is generally a current-metering valve speed characteristic as shown in FIG. Inull in FIG. 4 is the null current, and when Inull is supplied to the torque motor, the spool of the metering valve is stopped (speed=0). Also, as noted above, this current-metering valve velocity characteristic (ie, Inull) will change if the operating or environmental conditions of the servovalve change. The control unit 12 controls the input current to the servo valve (torque motor) by taking this Inull into consideration when controlling the fuel flow rate, that is, the opening of the metering valve (zero point correction).

この比較例の場合、零点補正値Ｆ（Ｉｎｕｌｌ０）が固定値として設定されるため、上述したようにサーボ弁１１の作動条件又は環境条件が変化すると、零点補正値Ｆが適切な値ではない場合が生じる。しかし、この場合でも、ＰＩ制御の積分成分によって補正されれば、位置参照値Ａとフィードバック値Ｂがいずれ一致されるようにはなる。しかし、切り換え直後は位置参照値Ａとフィードバック値Ｂとの偏差が大きくなるので、さらに円滑に切り換えられることが望まれる。なお、ガスタービン１が定常状態で動作している場合であれば、比例成分はほぼ０である。 In the case of this comparative example, the zero point correction value F (Inull0) is set as a fixed value. occurs. However, even in this case, the position reference value A and the feedback value B will eventually match if corrected by the integral component of the PI control. However, since the difference between the position reference value A and the feedback value B increases immediately after the switching, it is desired that the switching be performed more smoothly. Note that the proportional component is approximately zero if the gas turbine 1 is operating in a steady state.

制御部１２はガスタービン１（サーボ弁１１）の動作状態を常に監視しており、アクティブ側の第一サーボ制御部１５Ａの制御に異常があると判断した場合は、その制御切換部１６によって制御をスタンバイ側の第二サーボ制御部１５Ｂに切り換える。例えば、例えば、トルクモータ１７の断線若しくは短絡を検出した場合、又は、サーボ弁１１の開度信号（即ち、スプール２３の変位を示すＬＶＤＴ２５の検出値）が所定範囲外である場合に、異常があると判断される。 The control unit 12 constantly monitors the operating state of the gas turbine 1 (servo valve 11), and when it determines that there is an abnormality in the control of the first servo control unit 15A on the active side, the control switching unit 16 performs control. to the second servo control section 15B on the standby side. For example, when a disconnection or short circuit of the torque motor 17 is detected, or when the opening signal of the servo valve 11 (that is, the detected value of the LVDT 25 indicating the displacement of the spool 23) is outside a predetermined range, the abnormality is detected. It is judged that there is

第一サーボ制御部１５Ａから第二サーボ制御部１５Ｂへの切り換えは、具体的には、制御切換部１６が、第一サーボ制御部１５Ａのアクティブスタンバイスイッチ２９Ａ及び２９Ｂをオフにし、第二サーボ制御部１５Ｂのアクティブスタンバイスイッチ２９Ａ及び２９Ｂをオンにする。なお、制御切換部１６は手動操作されてもよい。この比較例でこのような切り換えが行われた場合、上述したように第二サーボ制御部１５Ｂでは積分成分が更新されていない。このため、切り換え直後の第二サーボ制御部１５Ｂによる制御では、積分成分が十分に更新されるまでは制御が安定しない。 Specifically, the switching from the first servo control unit 15A to the second servo control unit 15B is performed by the control switching unit 16 turning off the active standby switches 29A and 29B of the first servo control unit 15A, and the second servo control The active standby switches 29A and 29B of the section 15B are turned on. Note that the control switching unit 16 may be manually operated. When such switching is performed in this comparative example, the integral component is not updated in the second servo control section 15B as described above. Therefore, in the control by the second servo control section 15B immediately after switching, the control is not stabilized until the integral component is sufficiently updated.

次に、円滑に切り換えを行うことで切り換え直後でも制御を安定させることのできる第１実施形態について図５を参照しつつ説明する。本実施形態では、上述した比較例の零点補正値Ｆ（Ｉｎｕｌｌ０：固定値）に代えて、第一動作状態値（スプール２３の変位）、第二動作状態値（サーボ弁１１の作動液体の液圧ＯＰ１）又は第三動作状態値（ガスジェネレータ２の回転数）と零点補正値Ｇとの相関関係を示す相関テーブル（図６参照）を用いて、零点補正が行われる。 Next, a first embodiment capable of stabilizing control even immediately after switching by performing smooth switching will be described with reference to FIG. In this embodiment, instead of the zero point correction value F (Inull0: fixed value) of the comparative example described above, the first operating state value (displacement of the spool 23), the second operating state value (the hydraulic fluid of the servo valve 11) Zero point correction is performed using a correlation table (see FIG. 6) showing the correlation between the pressure OP1) or the third operating state value (rotational speed of the gas generator 2) and the zero point correction value G. FIG.

図６に示される相関テーブルは、実測（実験）によって予め作成されている。なお、相関テーブルは、ガスタービン１又はサーボ弁１１の諸元（寸法等）等に基づくシミュレーションによって予め作成されてもよい。ここでは、切り換え時の第一、第二又は第三動作状態値から零点補正値Ｇ（Ｉｎｕｌｌ０：第一、第二又は第三動作状態値の関数）が決定される。第一、第二又は第三動作状態値は、予め零点補正値Ｇとの相関が整合されているので、このような零点補正値Ｇを用いて零点補正を行うことで、二重化されたサーボ制御部１５Ａ及び１５Ｂの切り換え時に円滑に制御を切り換えることができる。 The correlation table shown in FIG. 6 is created in advance by actual measurement (experiment). Note that the correlation table may be created in advance by simulation based on the specifications (dimensions, etc.) of the gas turbine 1 or the servo valve 11 . Here, the zero point correction value G (Inull0: function of the first, second or third operating state value) is determined from the first, second or third operating state value at the time of switching. Since the first, second, or third operating state values are preliminarily matched in correlation with the zero point correction value G, the zero point correction is performed using such a zero point correction value G, thereby performing duplicated servo control. Control can be switched smoothly when switching between the sections 15A and 15B.

また、本実施形態では、サーボ機器がサーボ弁１１であり、制御対象値がサーボ弁１１のトルクモータ１７の電流値である。サーボ弁１１がトルクモータ１７を有するフラッパ型電気液圧サーボ弁であるので、ナルシフトの精密な制御が望まれるが、上述したような相関テーブルを用いて第一、第二又は第三動作状態値に基づいて正確に零点補正を行うことができる。この結果、円滑に制御を切り換えることができる。 Further, in this embodiment, the servo device is the servo valve 11 and the control target value is the current value of the torque motor 17 of the servo valve 11 . Since the servovalve 11 is a flapper-type electrohydraulic servovalve with a torque motor 17, precise control of the null shift is desired, but a correlation table such as that described above can be used to determine the first, second or third operating state values. Zero point correction can be performed accurately based on As a result, control can be switched smoothly.

ここで、相関テーブル（図６）が第一動作状態値と零点補正値Ｇとの相関関係を示している場合は、第一動作状態値（スプール２３の変位）のみに基づいて零点補正を行うことができる。即ち、この場合は、第一動作状態値以外のサーボ弁１１の動作状態を示す第二動作状態値、及び、サーボ弁１１の制御対象装置（ガスタービン１）の動作状態を示す第三動作状態値は、零点補正に用いられない。この結果、第一動作状態値（スプール２３の変位）のみに基づいて、零点補正を含めて円滑に制御を切り換えることができる。 Here, when the correlation table (FIG. 6) shows the correlation between the first operating state value and the zero point correction value G, the zero point correction is performed based only on the first operating state value (displacement of the spool 23). be able to. That is, in this case, the second operating state value indicating the operating state of the servo valve 11 other than the first operating state value, and the third operating state indicating the operating state of the control target device (gas turbine 1) of the servo valve 11. The value is not used for zero point correction. As a result, based only on the first operating state value (displacement of spool 23), it is possible to smoothly switch control including zero point correction.

なお、本実施形態では、上述した比較例と同様に、切り換え前のスタンバイ側の第二サーボ制御部１５Ｂでは、積分器Ｅに「０」が入力されて常にリセットされており積分成分の更新は行われていない。このため、異常が生じて切り換える前に異常が生じていたとしてもその状態に基づいてスタンバイ側の第二サーボ制御部１５Ｂの積分成分が更新されることはない。この結果、円滑に制御が切り換えられた後は、第二サーボ制御部１５Ｂによってサーボ弁１１が適切に制御される。 In the present embodiment, as in the comparative example described above, in the second servo control section 15B on the standby side before switching, "0" is input to the integrator E to always reset it, and the integral component is not updated. Not done. Therefore, even if an abnormality occurs before switching, the integral component of the second servo control section 15B on the standby side is not updated based on that state. As a result, after the control is switched smoothly, the servo valve 11 is appropriately controlled by the second servo control section 15B.

また、第一動作状態値（スプール２３の変位）と零点補正値Ｇとの相関関係を示す相関テーブルを用いる場合は、第三動作状態値（ガスジェネレータ２の回転数）と零点補正値Ｇとの相関関係を示す相関テーブルを用いるよりも次の利点がある。ガスジェネレータ２の回転数は、スプール２３の変位よりも応答性が低いので、スプール２３の変位と零点補正値Ｇとの相関テーブルを用いることにより、高応答性で円滑に制御を切り換えることができる。 Further, when using a correlation table showing the correlation between the first operating state value (displacement of the spool 23) and the zero point correction value G, the third operating state value (rotational speed of the gas generator 2) and the zero point correction value G There are the following advantages over using a correlation table showing the correlation of . Since the speed of the gas generator 2 has a lower responsiveness than the displacement of the spool 23, by using the correlation table of the displacement of the spool 23 and the zero point correction value G, the control can be switched smoothly with high responsiveness. .

さらにここで、本実施形態では、サーボ弁１１の制御対象装置がガスタービン１であり、サーボ弁１１がこのガスタービン１の燃料流量弁である。即ち、ガスタービン１の燃料流量弁（サーボ弁１１）の流量制御を円滑に切り換えることができ、ガスタービン１を途切れることなく円滑に継続して制御することができる。ガスタービン１が航空機エンジンとして用いられている場合は、飛行安定性上重要な利点となるし、ガスタービン１が発電用動力源として用いられている場合は、電力安定供給上重要な利点となる。このように、サーボ弁１１の制御対象装置であるガスタービン１を安定して運用することができる。 Further, in this embodiment, the device controlled by the servo valve 11 is the gas turbine 1 , and the servo valve 11 is the fuel flow valve of this gas turbine 1 . That is, the flow rate control of the fuel flow rate valve (servo valve 11) of the gas turbine 1 can be switched smoothly, and the gas turbine 1 can be smoothly and continuously controlled without interruption. When the gas turbine 1 is used as an aircraft engine, it is an important advantage in flight stability, and when the gas turbine 1 is used as a power source for power generation, it is an important advantage in stable power supply. . In this way, the gas turbine 1, which is the device controlled by the servo valve 11, can be operated stably.

上述したように、第一回転数センサ１３（第二検出器）がガスタービン１のガスジェネレータ２の回転数を第三動作状態値として検出し、相関テーブルが第三動作状態値と零点補正値Ｇとの相関関係を示していてもよい。上述したように、サーボ弁１１のナルシフトがガスジェネレータ２の回転数と高い相関がある場合に有効であり、精度よく円滑に制御を切り換えることができる。 As described above, the first rotation speed sensor 13 (second detector) detects the rotation speed of the gas generator 2 of the gas turbine 1 as the third operating state value, and the correlation table shows the third operating state value and the zero point correction value. A correlation with G may be indicated. As described above, it is effective when the null shift of the servo valve 11 has a high correlation with the rotation speed of the gas generator 2, and control can be switched smoothly with high accuracy.

次に、第２実施形態について図７を参照しつつ説明する。上述した比較例（及び第１実施形態）では、スタンバイ側の第二サーボ制御部１５Ｂのアクティブスタンバイスイッチ２９Ａはオフにされており、積分器Ｅに「０」が入力されていた。これに対して、本実施形態では、スタンバイ側の第二サーボ制御部１５Ｂのアクティブスタンバイスイッチ２９Ａは中立（ニュートラル）にされており、オンにもオフにもされておらず、積分成分も更新されていない（図７中の実線参照）。あるいは、スタンバイ側の第二サーボ制御部１５Ｂでは、アクティブスタンバイスイッチ２９がオンにされているが、積分成分の演算を停止するように構成されていてもよい。 Next, a second embodiment will be described with reference to FIG. In the comparative example (and the first embodiment) described above, the active standby switch 29A of the second servo control section 15B on the standby side is turned off, and "0" is input to the integrator E. On the other hand, in the present embodiment, the active standby switch 29A of the second servo control section 15B on the standby side is set to neutral, neither on nor off, and the integral component is updated. not (see solid line in FIG. 7). Alternatively, the second servo control section 15B on the standby side may be configured to stop the calculation of the integral component even though the active standby switch 29 is turned on.

しかし、アクティブスタンバイスイッチ２９Ａは切り換え直後にのみオフ（初回値適用モード：図７中の点線参照）とされ、切り換え直後の積分成分の初回演算時には、第一動作状態値（スプール２３の変位）、第二動作状態値（サーボ弁１１の作動液体の液圧ＯＰ１）又は第三動作状態値（ガスジェネレータ２の回転数）と零点補正値Ｈとの相関関係を示す相関テーブル（図８参照）を用いて零点補正が行われる。本実施形態では、相関テーブルから求められる零点補正値Ｈ（ΔＩｎｕｌｌ：第一、第二又は第三動作状態値の関数）は積分成分の初回演算にしか用いられず、その後はアクティブスタンバイスイッチ２９Ａはオン（通常更新モード）とされる。 However, the active standby switch 29A is turned off only immediately after switching (initial value application mode: see the dotted line in FIG. 7), and when the integral component is first calculated immediately after switching, the first operation state value (displacement of the spool 23), A correlation table (see FIG. 8) showing the correlation between the second operating state value (hydraulic pressure OP1 of the working liquid of the servo valve 11) or the third operating state value (the number of revolutions of the gas generator 2) and the zero point correction value H is prepared. is used for zero point correction. In this embodiment, the zero point correction value H (ΔInull: function of the first, second, or third operating state value) obtained from the correlation table is used only for the initial calculation of the integral component, and thereafter the active standby switch 29A is It is turned on (normal update mode).

また、本実施形態では、零点補正値Ｆ（Ｉｎｕｌｌ０：固定値）も用いられる。即ち、零点補正値（Ｆ＋Ｈ）で零点補正が行われるとも言える。ただし、上述したように、零点補正値Ｈ（ΔＩｎｕｌｌ）が用いられるのは、積分成分の初回演算時のみである。図８に示される相関テーブルは、図６に示される相関テーブルの横軸を、零点補正値Ｆ（Ｉｎｕｌｌ０：固定値）だけ上側にシフトしたものとみなすことができる。 Further, in this embodiment, a zero point correction value F (Inull0: fixed value) is also used. That is, it can be said that the zero point correction is performed with the zero point correction value (F+H). However, as described above, the zero point correction value H(ΔInull) is used only when the integral component is first calculated. The correlation table shown in FIG. 8 can be regarded as shifting the horizontal axis of the correlation table shown in FIG. 6 upward by the zero point correction value F (Inull0: fixed value).

この相関テーブルも、実測（実験）によって予め作成されている。なお、相関テーブルは、ガスタービン１又はサーボ弁１１の諸元（寸法等）等に基づくシミュレーションによって予め作成されてもよい。また、実測でなくシミュレーションなどによって予め作成されてもよい。ここでは、切り換え時の第一、第二又は第三動作状態値から零点補正値Ｈ（ΔＩｎｕｌｌ：第一、第二又は第三動作状態値の関数）が決定される。第一、第二又は第三動作状態値は、予め零点補正値Ｈとの相関が整合されているので、このような零点補正値Ｈ（＋Ｆ）を用いて零点補正を行うことで、二重化されたサーボ制御部１５Ａ及び１５Ｂの切り換え時に円滑に制御を切り換えることができる。 This correlation table is also created in advance by actual measurement (experiment). Note that the correlation table may be created in advance by simulation based on the specifications (dimensions, etc.) of the gas turbine 1 or the servo valve 11 . Moreover, it may be prepared in advance by simulation instead of actual measurement. Here, the zero point correction value H (ΔInull: function of the first, second or third operating state value) is determined from the first, second or third operating state value at the time of switching. Since the first, second, or third operating state values are preliminarily matched in correlation with the zero point correction value H, the zero point correction is performed using such a zero point correction value H(+F), thereby duplicating the values. Control can be switched smoothly when switching between the servo control units 15A and 15B.

特に、本実施形態では、相関テーブル（図８）は切り換え直後の積分成分の初回演算時にしか用いられない。このため、相関テーブルから零点補正値Ｈを算出するための第一動作状態値（スプール２３の変位）を検出する第一検出器（ＬＶＤＴ２５）、第二動作状態値（サーボ弁１１の作動液体の液圧ＯＰ１）を検出する第二検出器（圧力センサ２８）又は第三動作状態値（ガスジェネレータ２の回転数）を検出する第二検出器（第一回転数センサ１３）が切り換え時にのみ正確な値を検出できれば、円滑な切り換えを行うことができる。 In particular, in this embodiment, the correlation table (FIG. 8) is used only at the first calculation of the integral component immediately after switching. For this reason, the first detector (LVDT 25) for detecting the first operating state value (displacement of the spool 23) for calculating the zero point correction value H from the correlation table, the second operating state value (the amount of hydraulic fluid of the servo valve 11) The second detector (pressure sensor 28) for detecting the hydraulic pressure OP1) or the second detector (first speed sensor 13) for detecting the third operating state value (speed of gas generator 2) is accurate only when switching. If a reasonable value can be detected, smooth switching can be performed.

例えば、第一検出器又は第二検出器の調子が悪く、これが原因でサーボ制御部１５Ａからサーボ制御部１５Ｂへの切り換えを行う場合、切り換え時に正確な値を検出できれば円滑な切り換えを行うことができる。この際、上述した第１実施形態と異なり、調子の悪い第一検出器又は第二検出器によって検出される動作状態値に基づいてその後の零点補正（図５の零点補正値Ｇを参照）が行われることはない。この点は第１実施形態に対する第２実施形態の利点の一つである。 For example, when switching from the servo control section 15A to the servo control section 15B due to a malfunction of the first detector or the second detector, smooth switching can be performed if an accurate value can be detected at the time of switching. can. At this time, unlike the above-described first embodiment, the subsequent zero point correction (see zero point correction value G in FIG. 5) is performed based on the operating state value detected by the first or second detector in poor condition. never be done. This point is one of the advantages of the second embodiment over the first embodiment.

また、本実施形態では、サーボ機器がサーボ弁１１であり、制御対象値がサーボ弁１１のトルクモータ１７の電流値である。サーボ弁１１がトルクモータ１７を有するフラッパ型電気液圧サーボ弁であるのでナルシフトの精密な制御が望まれるが、上述したような相関テーブルを用いて第一、第二又は第三動作状態値に基づいて正確に零点補正を行うことができる。この結果、円滑に制御を切り換えることができる。 Further, in this embodiment, the servo device is the servo valve 11 and the control target value is the current value of the torque motor 17 of the servo valve 11 . Since the servovalve 11 is a flapper-type electrohydraulic servovalve with a torque motor 17, precise control of the null shift is desired, but a correlation table such as that described above is used to determine the first, second or third operating state values. Based on this, the zero point correction can be performed accurately. As a result, control can be switched smoothly.

ここで、相関テーブル（図８）が第一動作状態値と零点補正値Ｈとの相関関係を示している場合は、第一動作状態値（スプール２３の変位）のみに基づいて零点補正を行うことができる。即ち、この場合は、第一動作状態値以外のサーボ弁１１の動作状態を示す第二動作状態値、及び、サーボ弁１１の制御対象装置（ガスタービン１）の動作状態を示す第三動作状態値は、零点補正に用いられない。この結果、第一動作状態値（スプール２３の変位）のみに基づいて、零点補正を含めて円滑に制御を切り換えることができる。 Here, when the correlation table (FIG. 8) shows the correlation between the first operating state value and the zero point correction value H, the zero point correction is performed based only on the first operating state value (displacement of the spool 23). be able to. That is, in this case, the second operating state value indicating the operating state of the servo valve 11 other than the first operating state value, and the third operating state indicating the operating state of the control target device (gas turbine 1) of the servo valve 11. The value is not used for zero point correction. As a result, based only on the first operating state value (displacement of spool 23), it is possible to smoothly switch control including zero point correction.

なお、第一動作状態値（スプール２３の変位）と零点補正値Ｈとの相関関係相を示す相関テーブルを用いる場合は、第三動作状態値（ガスジェネレータ２の回転数）と零点補正値Ｇとの相関関係を示す相関テーブルを用いるよりも次の利点がある。ガスジェネレータ２の回転数は、スプール２３の変位よりも応答性が低いので、スプール２３の変位と零点補正値Ｈとの相関テーブルを用いることにより、高応答性で円滑に制御を切り換えることができる。 When using a correlation table showing the correlation phase between the first operating state value (displacement of the spool 23) and the zero point correction value H, the third operating state value (the number of revolutions of the gas generator 2) and the zero point correction value G There are the following advantages over using a correlation table that shows the correlation with . Since the rotational speed of the gas generator 2 has a lower responsiveness than the displacement of the spool 23, by using the correlation table of the displacement of the spool 23 and the zero point correction value H, the control can be switched smoothly with high responsiveness. .

上述したように、第一回転数センサ１３（第二検出器）がガスタービン１のガスジェネレータ２の回転数を第三動作状態値として検出し、相関テーブルが第三動作状態値と零点補正値Ｈとの相関関係を示していてもよい。上述したように、サーボ弁１１のナルシフトがガスジェネレータ２の回転数と高い相関がある場合に有効であり、精度よく円滑に制御を切り換えることができる。 As described above, the first rotation speed sensor 13 (second detector) detects the rotation speed of the gas generator 2 of the gas turbine 1 as the third operating state value, and the correlation table shows the third operating state value and the zero point correction value. A correlation with H may be indicated. As described above, it is effective when the null shift of the servo valve 11 has a high correlation with the rotation speed of the gas generator 2, and control can be switched smoothly with high accuracy.

なお、本開示の二重化制御装置は、上述した実施形態に限定されない。例えば、上述した実施形態では、二重化されたサーボ制御部１５Ａ及び１５Ｂを、特にサーボ制御の積分成分を考慮して円滑に切り換えを行う。上述した実施形態では比例成分に加えて積分成分を用いた制御（比例積分［ＰＩ］制御）が行われたが、本開示の二重化制御装置は、比例成分及び積分成分だけでなく微分成分も用いる制御（比例積分微分［ＰＩＤ］制御）が行われる場合にも適用できる。 Note that the duplexing control device of the present disclosure is not limited to the above-described embodiments. For example, in the above-described embodiment, the dual servo control units 15A and 15B are switched smoothly, especially considering the integral component of the servo control. In the above-described embodiment, control using an integral component in addition to the proportional component (proportional integral [PI] control) was performed, but the dual control device of the present disclosure uses not only the proportional component and the integral component but also the differential component. It can also be applied when control (proportional-integral-derivative [PID] control) is performed.

また、上記実施形態では、サーボ機器がサーボ弁１１であったが、サーボ機器はサーボ弁に限定されない。また、上記実施形態では、サーボ機器を用いて制御される制御対象装置がガスタービン１であったが、制御対象装置はガスタービンに限定されない。 Further, in the above embodiment, the servo device is the servo valve 11, but the servo device is not limited to the servo valve. Further, in the above embodiment, the control target device controlled using the servo equipment is the gas turbine 1, but the control target device is not limited to the gas turbine.

また、上記実施形態における相関テーブルは、第一、第二又は第三動作状態値と零点補正値との二次元相関テーブルであった。相関テーブルはこのように少なくとも二次元であればよいが、第一及び第二動作状態値と零点補正値との三次元相関テーブル、第一、第二及び第三動作状態値と零点補正値との四次元相関テーブル等の多次元相関テーブルであってもよい。また、多次元相関テーブルの場合、少なくとも、第一、第二及び第三動作状態値の少なくとも一つと零点補正値とが含まれていれば、その他の相関パラメータが含まれていてもよい。 Also, the correlation table in the above embodiment is a two-dimensional correlation table between the first, second or third operating state values and the zero point correction values. Although the correlation table may thus be at least two-dimensional, a three-dimensional correlation table between the first and second operating state values and the zero correction values, a three-dimensional correlation table between the first, second and third operating state values and the zero correction values. may be a multi-dimensional correlation table such as a four-dimensional correlation table. Also, in the case of a multi-dimensional correlation table, other correlation parameters may be included as long as at least one of the first, second and third operating state values and the zero correction value are included.

また、上述した実施形態では、「第二動作状態値」はトルクモータ１７の作動液体（潤滑油）の圧力だったが、トルクモータ１７の作動液体（潤滑油）の温度でもよい。ここで、上述した実施形態では、トルクモータ１７の作動液体はガスタービン１に用いられる潤滑油であったが、燃料ＦＵを用いることも可能である（この場合、図２に示される回路構成は異なるものとなる）。 Further, in the above-described embodiment, the "second operating state value" was the pressure of the working fluid (lubricating oil) of the torque motor 17, but it may be the temperature of the working fluid (lubricating oil) of the torque motor 17. Here, in the above-described embodiment, the working fluid of the torque motor 17 was lubricating oil used in the gas turbine 1, but it is also possible to use fuel FU (in this case, the circuit configuration shown in FIG. 2 is be different).

また、本開示の二重化制御装置は、二重化されたサーボ制御部１５Ａ及び１５Ｂを備えていた。しかし、二重化制御装置は、三重化以上の多重化されたサーボ制御部を備えていてもよく、少なくともそのうちの二つのサーボ制御部が上述したように二重化されていればよい。 Further, the redundant control device of the present disclosure includes redundant servo control units 15A and 15B. However, the duplex control device may have triple or more multiplexed servo controllers, and at least two of the servo controllers may be duplexed as described above.

１ガスタービン（制御対象装置）
２ガスジェネレータ
３圧縮機
４燃焼器
５高圧タービン
６高圧タービン軸（ガスジェネレータ軸）
７低圧タービン
８負荷
９低圧タービン軸
１０燃料供給源
１１サーボ弁（サーボ機器）
１２制御部
１３第一回転数センサ（第二検出器）
１４第二回転数センサ
１５Ａ第一サーボ制御部
１５Ｂ第二サーボ制御部
１６制御切換部
１７トルクモータ
２５ＬＶＤＴ（第一検出器）
２８圧力センサ（第二検出器）
1 Gas turbine (device to be controlled)
2 gas generator 3 compressor 4 combustor 5 high pressure turbine 6 high pressure turbine shaft (gas generator shaft)
7 low pressure turbine 8 load 9 low pressure turbine shaft 10 fuel supply source 11 servo valve (servo equipment)
12 control unit 13 first rotation speed sensor (second detector)
14 Second rotation speed sensor 15A First servo control unit 15B Second servo control unit 16 Control switching unit 17 Torque motor 25 LVDT (first detector)
28 pressure sensor (second detector)

Claims

A redundant control device,
servo equipment;
two duplicated servo control units, each of which performs proportional integral control on the controlled object value of the servo device;
a control switching unit that switches from one of the two servo control units that control the servo device to the other;
a first detector for detecting a first operating state value indicating a first operating state of the servo device;
A second operation state value indicating the operation state of the servo device other than the first operation state value, or a third operation state value indicating the operation state of the control target device controlled using the servo device. two detectors;
Each of the two servo control units is configured to feed back the first operating state value detected by the first detector while performing zero point correction on the controlled object value to perform proportional integral control of the controlled object value. has been
Each of the two servo control units calculates a correlation between the first operating state value, the second operating state value, or the third operating state value and the zero point correction value of the controlled object value used for the zero point correction. to the first operating state value detected by the first detector or the second operating state value or the third operating state value detected by the second detector using a pre-created correlation table showing a redundant control device that performs the zero point correction based on the

A redundant control device,
servo equipment;
two duplicated servo control units, each of which performs proportional integral control on the controlled object value of the servo device;
a control switching unit that switches from one of the two servo control units that control the servo device to the other;
a first detector for detecting a first operating state value indicating the operating state of the servo device;
A second operation state value indicating the operation state of the servo device other than the first operation state value, or a third operation state value indicating the operation state of the control target device controlled using the servo device. two detectors;
Each of the two servo control units performs proportional-integral control on the controlled object value by feeding back the first operating state value detected by the first detector while performing zero point correction on the controlled object value,
When the control of the servo device is switched from the one to the other by the control switching unit, the other of the two servo control units is set to the first operation state value, the second operation state value, or the first operation state value. The first operating state value detected by the first detector using a pre-created correlation table showing the correlation between the three operating state values and the zero point correction value of the controlled object value used for the zero point correction. Alternatively, the zero point correction value obtained from the correlation table based on the second operating state value or the third operating state value detected by the second detector is used as the first integral component of the proportional integral control. Control device.

the servo device is a servo valve,
the control target value is a current value of a torque motor of the servo valve;
3. The redundant control device according to claim 1, wherein said first operating state value is a value indicating a spool position of said servo valve.

4. The redundant control device according to claim 3, wherein said correlation table indicates the correlation between said first operating state value and said zero point correction value.

the device to be controlled is a gas turbine;
4. The duplexing control system according to claim 3, wherein said servo valve is a fuel flow valve of said gas turbine.

The second detector detects the rotation speed of a gas generator of the gas turbine as the third operating state value,
6. The redundant control device according to claim 5, wherein said correlation table indicates the correlation between said third operating state value and said zero point correction value.