JP7129285B2 - 発射筒及び飛しょう体の発射方法 - Google Patents

Description

本発明は、発射筒及び飛しょう体の発射方法に関するものである。

飛しょう体を発射するときに発射筒が用いられる場合がある。飛しょう体は、発射筒から発射されるときに、振動、ねじれなどの力を受ける。このため、特許文献１には、発射筒から飛しょう体を発射するときに飛しょう体の姿勢を維持するため、レールが設けられている発射筒が開示されている。この発射筒に格納される飛しょう体は、翼を折りたたんだ状態で格納される。このため、この発射筒には、飛しょう体の姿勢を維持するために、翼を案内するウイングガイド部が設けられている。

特開２００４－２２６００７号公報

多段のロケットモータを備える飛しょう体などのように、飛しょう体の前方部分の直径が、後方部分の直径よりも小さい飛しょう体が存在する。このような飛しょう体を発射筒から発射する場合、直径の大きな後方部分のみをレールで案内する。このため、飛しょう体を発射するときに、飛しょう体の前方部分に振動、ねじれなどの力が加わり、飛しょう体の姿勢制御に影響を及ぼしていた。

本発明は、以上の状況を鑑みなされたものであり、飛しょう体を発射するときに、飛しょう体の姿勢を維持する発射筒を提供することを目的の１つとする。他の目的については、以下の記載及び実施の形態の説明から理解することができる。

以下に、発明を実施するための形態で使用される番号・符号を用いて、課題を解決するための手段を説明する。これらの番号・符号は、特許請求の範囲の記載と発明を実施するための形態との対応関係の一例を示すために、参考として、括弧付きで付加されたものである。よって、括弧付きの記載により、特許請求の範囲は、限定的に解釈されるべきではない。

上記目的を達成するため、本発明の第１の態様に係る発射筒（１００）は、筒（１１０）と、複数のレール（１２０）と、複数のガイド（１３０）とを備える。筒（１１０）は、飛しょう体（１）を格納する。複数のレール（１２０）は、筒の内壁（１１０ａ）に固定され、飛しょう体に接触する。複数のガイド（１３０）は、筒の内壁に設けられている。複数のガイド（１３０）のうちの第１ガイドは、飛しょう体に接触するように設けられ、飛しょう体が移動することで第１ガイドから離れたときに、飛しょう体の移動領域から退避する。

本発明の第２の態様に係る発射方法は、飛しょう体（１）を発射筒（１００）から発射するときに、複数のレール（１２０）と複数のガイド（１３０）とが飛しょう体に接触し、飛しょう体の姿勢を維持することと、飛しょう体が移動することで複数のガイドから離れたときに、複数のガイド（１３０）を飛しょう体の移動領域から退避させることとを含む。ここで、複数のレール（１２０）は、発射筒の内壁に固定されている。複数のガイド（１３０）は、発射筒の内壁に設けられている。

本発明の第３の態様に係る発射筒（１０）は、筒（１１０）と、複数のレール（１２０）と、複数のガイド（１３０）とを備える。筒（１１０）は、飛しょう体（１）を格納する。複数のレール（１２０）は、筒の内壁（１１０ａ）に固定され、飛しょう体に接触する。複数のガイド（１３０）は、筒の内壁に設けられている。複数のガイドのうちの第１ガイドは、サポーター（３３０）と、アーム（３２０）と、付勢装置（３１０）とを備える。サポーター（３３０）は、飛しょう体に接触する。アーム（３２０）は、サポーターを支持し、筒の内壁から突出して設けられている。付勢装置（３１０）は、アームを、回転可能に支持し、第１方向（２１０）に付勢する。

本発明によれば、飛しょう体を発射するときに、飛しょう体の姿勢を維持することができる。

レールを用いて飛しょう体を案内する発射筒の概略図である。 図１Ａを飛しょう体の進行方向から見た図である。 図１Ａのレールの変形例を示す図である。 実施の形態１に係る発射筒の概略図である。 図２Ａの発射筒を飛しょう体の進行方向から見た図である。 図２Ａのガイドの概略図である。 図３Ａのガイドを飛しょう体の進行方向から見た図である。 図２Ａのアームの回転範囲を説明するための図３ＢのＡ－Ａ断面図である。 図２Ａのアームの長手方向を説明するための図３ＢのＡ－Ａ断面図である。 図２Ａのガイドの動作を説明するための図である。 図２Ａのガイドの動作を説明するための図である。 図２Ａのガイドの動作を説明するための図である。 図２Ａのガイドを設置する方法を説明するための図である。 図２Ａのガイドを設置する方法を説明するための図である。 図２Ａのガイドを設置する方法を説明するための図である。 図７のガイドを設置するときの動作を説明するための図である。 図７のガイドを設置するときの動作を説明するための図である。 図７のガイドを設置するときの動作を説明するための図である。 図７のガイドを設置するときの動作を説明するための図である。 実施の形態２に係る発射筒の概略図である。 図９Ａの発射筒を飛しょう体の進行方向から見た図である。 図９Ａのガイドの概略図である。 図１０Ａのガイドを飛しょう体の進行方向から見た図である。 図１０Ａのアームの長手方向を説明するための図である。 図９Ａに係る発射筒の変形例を示す図である。 実施の形態３に係るガイドの概略図である。 図１２Ａのガイドを飛しょう体の進行方向から見た図である。 図１２Ａのアームの長手方向を説明するための図である。 図１２Ａのガイドの動作を説明するための図である。 図１２Ａのガイドの動作を説明するための図である。 図１２Ａのガイドの動作を説明するための図である。 図１２Ａのガイドの動作を説明するための図である。 図１２Ａのアームの形状を説明するための図である。 図１２Ａのアームの正面図である。 図１２Ａのアームの左側面図である。 図１２Ａのガイドの変形例を示す図である。 図１６Ａのサポーターを説明するための図である。 実施の形態４に係る発射筒の概略図である。 図１７Ａの発射筒を飛しょう体の進行方向から見た図である。 図１７Ａのガイドの概略図である。 図１８Ａのガイドを飛しょう体の進行方向から見た図である。 図１８Ａのサポーターを説明するための図である。 図１８Ａのアームの長手方向を説明するための図である。 ガイドの配置に関する変形例を示す図である。 サポーターの形状に関する変形例を示す図である。 ガイドの変形例を示す図である。

飛しょう体１を発射するときに、飛しょう体１の後方部２０を案内する発射筒１００の構成と、飛しょう体１の構成とを説明する。発射筒１００は、複数のレール１２０（第１レール１２０－１、第２レール１２０－２、第３レール１２０－３、第４レール１２０－４）を備える。また、飛しょう体１には、複数のスライダ２２（第１スライダ２２－１、第２スライダ２２－２、・・・・）が設けられている。飛しょう体１を発射するときに、スライダ２２が、レール１２０上を滑る。これにより、飛しょう体１が案内され、レール１２０が飛しょう体１の姿勢を維持する。

飛しょう体１と、発射筒１００との詳細な構成を説明する。飛しょう体１は、図１Ａに示すように、前方部１０と、後方部２０と、前方部１０と後方部２０とを接続する継手部３０とを備える。前方部１０は、後方部２０よりも飛しょう体１の進行方向に設けられている。例えば、飛しょう体１が２段式ロケットモータを備える場合、前方部１０が第２段ロケットモータ、後方部２０が第１段ロケットモータに相当する。理解を容易にするため、円筒座標系を用いて説明する。飛しょう体１が発射筒１００に格納されているときの飛しょう体１の進行方向を＋ｚ方向とする。また、飛しょう体１の中心を通るｚ方向に延びる直線をｚ軸とする。このｚ軸に対する半径方向をｒ方向とする。ｚ軸を中心とした回転方向をθ方向とする。言い換えると、ｚ軸は、発射筒１００の中心を通ってもよい。このため、ｚ方向は、発射筒１００の筒１１０の軸方向であり、＋ｚ方向は、飛しょう体１を発射する方向である。

前方部１０は、ｚ方向に延びた円柱形状を有する。前方部１０の－ｚ方向の端部には、図１Ａ、１Ｂに示すように、操舵翼１１が設けられている。操舵翼１１は、前方部１０の側面である前方部側面１０ａから突出するように設けられている。飛しょう体１は、図１Ｂに示すように、操舵翼１１が発射筒１００の対角線上に配置されるように、発射筒１００に格納されている。

継手部３０は、ｚ方向に延びた円柱形状を有する。継手部３０の直径は、前方部１０の直径よりも短い。また、継手部３０の中心軸は、前方部１０の中心軸と一致する。このため、継手部３０の側面は、前方部１０の側面よりも発射筒１００の内壁から遠い。

後方部２０は、前方部１０と同様に、ｚ方向に延びた円柱形状を有する。後方部２０の直径は、前方部１０の直径よりも長い。また、後方部２０の中心軸は、前方部１０の中心軸と一致する。このため、後方部２０の側面は、前方部１０の側面よりも発射筒１００の内壁に近い。また、後方部２０は、翼２１と、複数のスライダ２２（第１スライダ２２－１、第２スライダ２２－２、・・・・）とを備える。

翼２１は、θ方向において、操舵翼１１と同じ方向に設けられている。このため、飛しょう体１が発射筒１００に格納されているとき、翼２１は発射筒１００の対角線上に配置される。

複数のスライダ２２は、図１Ｂに示すように、発射筒１００のレール１２０に接触するように設けられている。スライダ２２は、例えば、θ方向において、２つの操舵翼１１の中間位置に設けられている。

図１Ａに示すように、発射筒１００は、筒１１０と、複数のレール１２０（第１レール１２０－１、第２レール１２０－２、第３レール１２０－３、第４レール１２０－４）とを備える。筒１１０は、例えば、図１Ｂに示すように、断面が正方形などの矩形に形成された筒形状を有する。

レール１２０の各々は、ｚ方向に延びて、筒１１０の四方の内壁に固定されている。言い換えると、各レール１２０は、飛しょう体１を挟み、対向して設けられている。具体的には、第１レール１２０－１と、第３レール１２０－３とは、互いに飛しょう体１を挟み対向して設けられている。同様に、第２レール１２０－２と第４レール１２０－４とは、互いに飛しょう体１を挟み対向して設けられている。また、ｚ方向から見たときに、第１レール１２０－１と第３レール１２０－３とを結ぶ直線と、第２レール１２０－２と第４レール１２０－４とを結ぶ直線とが直交してもよい。

飛しょう体１が発射されるときに、後方部２０に設けられたスライダ２２がレール１２０に沿って＋ｚ方向に滑る。具体的には、飛しょう体１が発射筒１００に格納されているとき、第１レール１２０－１は、第１スライダ２２－１と第５スライダ２２－５とが接触するように配置されている。第２レール１２０－２は、第２スライダ２２－２と第６スライダ２２－６とが接触するように配置されている。第３レール１２０－３は、第３スライダ２２－３と第７スライダ２２－７とが接触するように配置されている。第４レール１２０－４は、第４スライダ２２－４と第８スライダ２２－８とが接触するように配置されている。飛しょう体１が発射されるときに、第１スライダ２２－１と第５スライダ２２－５とは、第１レール１２０－１に沿って、＋ｚ方向に滑る。同様に、第２スライダ２２－２と第６スライダ２２－６とは、第２レール１２０－２に沿って、＋ｚ方向に滑る。第３スライダ２２－３と第７スライダ２２－７とは、第３レール１２０－３に沿って、＋ｚ方向に滑る。第４スライダ２２－４と第８スライダ２２－８とは、第４レール１２０－４に沿って、＋ｚ方向に滑る。このように、飛しょう体１の四方がレール１２０に挟まれた状態で、飛しょう体１は発射筒１００内を進む。このため、飛しょう体１の後方部２０において、レール１２０に挟まれることで、飛しょう体１が発射するときに生じる振動、ねじれなどが抑制される。この結果、飛しょう体１の姿勢がレール１２０により維持される。

このように、飛しょう体１が発射されるときに、飛しょう体１の後方部２０は、発射筒１００のレール１２０により案内される。

ここで、レール１２０は、図１Ｃに示すように、ｚ方向に延びる溝を有してもよい。この場合、スライダ２２は、レール１２０の溝に嵌合するように、形成されている。また、２つのレール１２０（第１レール１２０－１、第３レール１２０－３）が、飛しょう体１を挟み対向して配置されている。このため、飛しょう体１の後方部２０において、第１レール１２０－１と第３レール１２０－３とを結ぶ直線方向の振動が抑制される。また、飛しょう体１の後方部２０において、レール１２０の溝とスライダ２２とが嵌合することで、第１レール１２０－１と第３レール１２０－３とを結ぶ直線に直交する方向の振動が抑制される。このため、レール１２０と、スライダ２２とが嵌合することで、２つのレール１２０（第１レール１２０－１、第３レール１２０－３）により、飛しょう体１の姿勢が維持され得る。

（実施の形態１）
前方部１０の直径が後方部２０の直径より短いため、レール１２０は、後方部２０を案内できるが、前方部１０を案内できない。このため、レール１２０は、前方部１０の振動、ねじれなどを抑制できない。そこで、実施の形態１に係る発射筒１００は、図２Ａに示すように、前方部１０の振動、ねじれなどを抑制する複数のガイド１３０（第１ガイド１３０－１、第２ガイド１３０－２、第３ガイド１３０－３、第４ガイド１３０－４）を備える。また、図２Ｂに示すように、ｚ方向から見たときに、レール１２０は、ガイド１３０と重ならない位置に配置されている。

複数のレール１２０は、飛しょう体１の姿勢を維持できる位置に配置されていればよい。例えば、図２Ｂに示すように、第１レール１２０－１と、第２レール１２０－２とは、筒１１０の同じ内壁に設けられてもよい。この場合、第３レール１２０－３と第４レール１２０－４とは、第１レール１２０－１と第２レール１２０－２とが設けられた内壁に対向する内壁に設けられている。第１レール１２０－１と、第３レール１２０－３とは、飛しょう体１を挟み、対向して設けられている。第２レール１２０－２と、第４レール１２０－４とは、飛しょう体１を挟み、対向して設けられている。ここで、ｚ方向から見たときに、第１レール１２０－１と第３レール１２０－３とを結ぶ直線と、第２レール１２０－２と第４レール１２０－４とを結ぶ直線とが、飛しょう体１の中心で交差する。このように各レール１２０を配置することで、飛しょう体１の後方部２０において、飛しょう体１が発射するときに生じる振動、ねじれなどが抑制される。

複数のガイド１３０の各々は、筒１１０の内壁に、飛しょう体１の前方部１０を挟み、対向して設けられている。具体的には、第１ガイド１３０－１と、第３ガイド１３０－３とは、互いに飛しょう体１を挟み対向して設けられている。言い換えると、第１ガイド１３０－１と、第３ガイド１３０－３とは、θ方向に１８０度ずれて配置されている。このため、第１ガイド１３０－１と第３ガイド１３０－３とは、筒１１０の互いに対向する内壁に、それぞれ配置されてもよい。第２ガイド１３０－２と、第４ガイド１３０－４とは、互いに飛しょう体１を挟み対向して設けられている。言い換えると、第２ガイド１３０－２と、第４ガイド１３０－４とは、θ方向に１８０度ずれて配置されている。このため、第１ガイド１３０－１と第３ガイド１３０－３とは、筒１１０の互いに対向する内壁に、それぞれ配置されてもよい。また、４つのガイド１３０は、筒１１０の四方の内壁に設けられてもよい。言い換えると、ｚ方向から見たときに、第１ガイド１３０－１と第３ガイド１３０－３とを結ぶ直線と、第２ガイド１３０－２と第４ガイド１３０－４とを結ぶ直線とが直交してもよい。

また、４つのガイド１３０は、飛しょう体１の前方部１０を挟むことで、前方部１０の振動、ねじれなどを抑制し、前方部１０の姿勢を維持する。このため、各ガイド１３０は、例えば、ｚ方向において、同じ位置に配置される。さらに、前方部１０を挟むために、例えば、各ガイド１３０のｚ方向の位置は、飛しょう体１の重心より＋ｚ方向に設けられてもよい。飛しょう体１を発射するときに前方部１０の姿勢を維持するため、各ガイド１３０のｚ方向の位置は、前方部１０の重心位置に設けられてもよい。また、飛しょう体１は＋ｚ方向に移動するため、各ガイド１３０のｚ方向の位置は、前方部１０の重心位置よりも＋ｚ方向に設けられてもよい。

また、前方部１０の直径は、後方部２０の直径より短い。このため、飛しょう体１が発射筒１００に格納されているときに、ｒ方向において、飛しょう体１の中心からレール１２０までの距離は、飛しょう体１の中心からガイド１３０までの距離より長い。言い換えると、ｚ方向から見たときに、筒１１０の中心からの距離は、この中心に最も近いレール１２０の位置までよりも、この中心に最も近いガイド１３０の位置までの方が短い。

ガイド１３０の詳細な構成について説明する。ガイド１３０は、図３Ａに示すように、付勢装置３１０と、アーム３２０と、サポーター３３０とを備える。サポーター３３０は、飛しょう体１が発射筒１００に格納されているとき、前方部１０の前方部側面１０ａに接触している。飛しょう体１が発射されるとき、前方部側面１０ａが進行方向に移動する。このため、サポーター３３０は、前方部側面１０ａの移動を阻害せずに、前方部側面１０ａに接触できるように構成されている。この結果、飛しょう体１が発射されるとき、各ガイド１３０のサポーター３３０は、前方部側面１０ａに接触し、前方部１０の姿勢を維持する。

ガイド１３０の各部を詳細に説明する。ガイド１３０の説明においては、理解を容易にするため、直交座標系を用いて説明する。図３Ａに示すように、飛しょう体１の進行方向、つまり円筒座標系の＋ｚ方向を直交座標系の＋ｚ方向とする。＋ｙ方向は、ｚ方向に直交し、筒１１０の内壁１１０ａから筒１１０の中心に向かう方向とする。ｘ方向は、ｙ方向とｚ方向とに直交する方向とする。例えば、ｘ方向は、ｚ方向に直交し、ガイド１３０が設置されている内壁１１０ａに平行な方向とする。

付勢装置３１０は、筒１１０の内壁１１０ａに支持されている。また、付勢装置３１０は、アーム３２０を回転可能に支持する。アーム３２０の回転軸２００は、図３Ｂに示すように、ｚ方向に直交し、内壁１１０ａに平行である。また、アーム３２０の回転軸２００は、ｚ方向に直交し、前方部側面１０ａとサポーター３３０との接触点３３５における前方部側面１０ａの接平面に平行でもよい。このため、アーム３２０は、図３Ａの状態から、内壁１１０ａに向けて、＋ｚ方向に倒れることができる。言い換えると、アーム３２０は、前方部側面１０ａから離れる方向に倒れることができる。また、付勢装置３１０は、アーム３２０が＋ｚ方向に倒れるように、アーム３２０に回転力を印加してもよい。この回転力は、例えば、バネ、ガス圧など任意の方法により発生させることができる。

アーム３２０は、飛しょう体１の姿勢を維持するときに、内壁１１０ａから突出して設置されている。また、アーム３２０は、ｚ方向から見ると、接触点３３５における前方部側面１０ａの接平面に対し、直交方向に延びている。さらに、アーム３２０は、サポーター３３０を回転可能に支持する。アーム３２０の回転範囲については、後述する。

サポーター３３０は、飛しょう体１が発射されるとき、前方部側面１０ａの移動を阻害せずに、前方部側面１０ａに接触できるように構成されている。このため、サポーター３３０は、例えば、円柱形状を有し、前方部側面１０ａの移動に従い回転する。サポーター３３０の回転軸は、ｘ方向に平行し、円柱形状の中心軸でよい。また、図３Ｂに示すように、サポーター３３０は、２つの円柱を備えてもよい。この２つの円柱は、アーム３２０を挟むように配置されてもよい。

（アームの回転範囲）
アーム３２０の回転範囲について説明する。図３Ｃに示すように、サポーター３３０が飛しょう体１の姿勢を維持しているときのアーム３２０の長手方向をアーム突出方向２０１とする。言い換えると、アーム突出方向２０１は、アーム３２０と付勢装置３１０との接続位置から、アーム３２０とサポーター３３０との接続位置に向かう方向である。また、サポーター３３０が内壁１１０ａに接触するときのアーム３２０の長手方向をアーム退避方向２０２とする。この場合、アーム３２０は、アーム突出方向２０１からアーム退避方向２０２までの回転範囲２０５で回転することができる。ここで、回転軸２００を通り、内壁１１０ａの法線に平行な直線を内壁法線２０３とする。この場合、アーム突出方向２０１は、例えば、内壁法線２０３よりも－ｚ方向に傾いている。言い換えると、回転範囲２０５は、アーム退避方向２０２から内壁法線２０３までの回転範囲よりも広い。また、サポーター３３０が飛しょう体１の姿勢を維持しているときに、ｚ方向において、サポーター３３０の＋ｚ方向の端が、回転軸２００の位置であってもよい。

また、サポーター３３０が飛しょう体１の姿勢を維持しているときのアーム３２０の方向を、飛しょう体１の前方部側面１０ａを基準に説明する。図３Ｄに示すように、サポーター３３０が飛しょう体１の姿勢を維持しているときの、サポーター３３０と前方部側面１０ａとの接触点３３５と、回転軸２００とを結ぶ線分を接触点線分２０６とする。接触点線分２０６と、接触点３３５における前方部側面１０ａの接平面との成す角をアーム角２０９とする。ここで、接触点３３５における前方部側面１０ａの接平面と、回転軸２００に直交し接触点３３５を通る平面との交線を接触点交線３３６と定義すると、このアーム角２０９は、接触点交線３３６と接触点線分２０６との成す角ともいえる。アーム角２０９は、＋ｚ方向の角度を示し、９０度より小さくてもよい。アーム角が９０度より小さいと、付勢装置３１０は、アーム３２０を回転方向２１０に回転しようとしても、サポーター３３０が前方部側面１０ａに接触し、アーム３２０を回転することができない。

また、回転軸２００を通り、接触点３３５における前方部側面１０ａの接平面に直交する直線を接平面法線２０７とする。この接平面法線２０７は、接触点交線３３６に直交し、回転軸２００を通る直線ともいえる。サポーター３３０が飛しょう体１の姿勢を維持しているときに、サポーター３３０の＋ｚ方向の端が接平面法線２０７に接してもよい。言い換えると、サポーター３３０が飛しょう体１の姿勢を維持しているときに、回転軸２００に平行な方向から見ると、ｚ方向において、サポーター３３０の＋ｚ方向の端が回転軸２００の位置でもよい。さらに言い換えると、サポーター３３０が飛しょう体１の姿勢を維持しているときに、回転軸２００に平行な方向から見ると、接触点交線３３６の延びる方向において、サポーター３３０の＋ｚ方向の端が回転軸２００の位置でもよい。

（ガイドの動作）
次に、飛しょう体１を発射するときに、ガイド１３０が飛しょう体１を案内する動作、つまり飛しょう体１の発射方法について説明する。飛しょう体１を発射するとき、図４Ａに示すように、付勢装置３１０は、アーム３２０に回転方向２１０への回転力を印加する。例えば、付勢装置３１０は、飛しょう体１を発射筒１００に格納し終えてから、飛しょう体１が発射されるまで、アーム３２０に回転力を印加する。より詳細には、飛しょう体１が発射筒１００から離れるまで、付勢装置３１０は、アーム３２０に回転力を印加する。アーム３２０に印加される回転力により、回転方向２１０に旋回する力がサポーター３３０に加えられる。しかし、サポーター３３０は、飛しょう体１が発射筒１００に格納されているとき、飛しょう体１の前方部側面１０ａに阻害され、旋回することができない。このため、飛しょう体１の前方部側面１０ａに押力２１１が加えられる。押力２１１は、前方部側面１０ａに平行する平行成分２１３と、直交する直交成分２１２との合力で示すことができる。つまり、付勢装置３１０は、アーム３２０を回転方向２１０に付勢することで、飛しょう体１の前方部側面１０ａにサポーター３３０を直交成分２１２の力で押し付ける。

飛しょう体１が発射されると、飛しょう体１は進行方向、つまり＋ｚ方向に移動する。継手部３０がガイド１３０の位置に達するまで、サポーター３３０は飛しょう体１の前方部側面１０ａに接触している。ここで、継手部３０の側面は、前方部１０の側面よりも内壁１１０ａから離れている。このため、図４Ｂに示すように、継手部３０がガイド１３０の位置に達すると、サポーター３３０は、飛しょう体１の側面から離れる。この結果、付勢装置３１０は、アーム３２０をアーム突出方向２０１から回転方向２１０に回転することができる。付勢装置３１０がアーム３２０を回転することで、サポーター３３０は内壁１１０ａの方向に移動し、内壁１１０ａに接触する。

飛しょう体１がさらに移動し、後方部２０がガイド１３０の位置に達する。ここで、後方部２０の側面は、前方部１０の側面よりも内壁１１０ａに近い。このため、アーム３２０の長手方向がアーム突出方向２０１である場合、ガイド１３０は、後方部２０に接触し、飛しょう体１の移動を阻害する。しかし、アーム３２０の長手方向は、ガイド１３０が継手部３０に達したときに、アーム退避方向２０２に回転する。このため、飛しょう体１の中心を通り、ｚ方向に平行な直線からガイド１３０までの距離、つまりｒ方向における飛しょう体１の中心からガイド１３０までの距離が長くなる。言い換えると、発射筒１００の中心軸、つまり中心を通り、ｚ方向に平行な直線からガイド１３０までの最短距離が長くなるため、ガイド１３０は、飛しょう体１の通過する領域から外れる。この結果、図４Ｃに示すように、ガイド１３０は、内壁１１０ａの近傍に退避され、後方部２０に接触しない。つまり、ガイド１３０が飛しょう体１の移動を阻害することなく、発射筒１００は飛しょう体１を発射することができる。

以上のように、発射筒１００はガイド１３０を備えることで、飛しょう体１を発射するときに、飛しょう体１の姿勢を維持することができる。このため、飛しょう体１が発射筒１００から離れたときも、飛しょう体１の姿勢が維持される。この結果、飛しょう体１の姿勢制御の精度が向上し、飛しょう体１は目的位置に到達する確率が向上する。また、飛しょう体１の移動により飛しょう体１がガイド１３０から離れると、ガイド１３０は飛しょう体１の移動範囲から退避する。この結果、飛しょう体１の移動を阻害しない。

次に、飛しょう体１を発射筒１００に格納する動作について説明する。飛しょう体１は、発射筒１００に対して－ｚ方向に移動し、発射筒１００に格納される。このとき、ガイド１３０は、アーム３２０の長手方向がアーム突出方向２０１である場合、飛しょう体１の後方部２０の移動を阻害する。このため、アーム３２０の長手方向は、飛しょう体１を格納した後に、アーム突出方向２０１に向けられて設置される。

例えば、発射筒１００は、図５に示すように、ガイド１３０をスライド方向２２０に摺動するための配置レール１４０を備えてもよい。言い換えると、ガイド１３０は、スライド方向２２０に摺動可能に、筒１１０の内壁１１０ａに設けられてもよい。ガイド１３０を、飛しょう体１を発射筒１００に格納した後に、配置レール１４０に沿って、所望の位置に配置する。このとき、アーム３２０は、その長手方向がアーム突出方向２０１を向いた状態で、配置レール１４０上を移動する。これにより、ガイド１３０を、サポーター３３０が前方部側面１０ａに接触した状態で、所望の位置に配置することができる。ガイド１３０を所望の位置に配置した後に、ガイド１３０の位置を固定する。ここで、スライド方向２２０は、ｚ方向でもよい。

また、図６に示すように、筒１１０に開口部１４３が設けられ、開口部１４３にガイド１３０が設けられた分離壁１４２が脱着可能に配置されてもよい。この場合、分離壁１４２は、内壁１１０ａに設けられた開口部１４３を閉じることができる。このため、飛しょう体１を発射筒１００に格納した後に、ガイド１３０が設けられた分離壁１４２が、開口部１４３に固定される。このとき、アーム３２０は、その長手方向がアーム突出方向２０１を向いた状態で固定される。これにより、ガイド１３０は、アーム３２０の長手方向がアーム突出方向２０１に向けられて、配置される。

さらに、筒１１０は、図７に示すように、ガイド１３０が配置されている位置に、扉１４７を有してもよい。扉１４７の＋ｚ方向と－ｚ方向とのいずれか一端が可動方向２３０に回転可能に接続されている。言い換えると、扉１４７は、筒１１０の外側方向に開くことができるように設けられている。この場合、アーム３２０の長手方向がアーム退避方向２０２を向いた状態で、飛しょう体１は発射筒１００に格納される。その後、図８Ａに示すように、付勢装置３１０は、アーム３２０を－ｚ方向に、つまり設定方向２５０に回転する。付勢装置３１０がアーム３２０を内壁１１０ａから突出する方向に回転すると、図８Ｂに示すように、サポーター３３０が飛しょう体１の前方部側面１０ａに接触する。付勢装置３１０がアーム３２０をさらに設定方向２５０に回転させると、サポーター３３０は前方部側面１０ａに対して押力２５１を加える。押力２５１は、前方部側面１０ａに平行な平行成分２５１ｂと、前方部側面１０ａに直交する直交成分２５１ａとの合力で示すことができる。直交成分２５１ａの反作用により、ガイド１３０は－ｙ方向の反作用力２５５を受ける。この結果、図８Ｃに示すように、扉１４７が筒１１０の外側方向に回転する。これにより、付勢装置３１０は、アーム３２０を設定方向２５０にさらに回転することができる。アーム３２０は、図８Ｄに示すように、その長手方向がアーム突出方向２０１になるまで回転される。アーム３２０の長手方向がアーム突出方向２０１になると、扉１４７は、回転できないように、固定される。

以上のように、発射筒１００に飛しょう体１を格納することができる。このように格納した飛しょう体１を発射筒１００から発射することで、飛しょう体１の前方部１０の姿勢を維持することができる。

（実施の形態２）
実施の形態１では、ガイド１３０は、前方部側面１０ａに接触することで、飛しょう体１の前方部１０の姿勢を維持する例を示した。図９Ａ、９Ｂに示すように、飛しょう体１がドーサルフィン１２を備える場合、ガイド１３０Ｂは、ドーサルフィン１２に接触することで、飛しょう体１の姿勢を維持してもよい。

実施の形態２に係る飛しょう体１は、複数のドーサルフィン１２（第１ドーサルフィン１２－１、第２ドーサルフィン１２－２、第３ドーサルフィン１２－３、第４ドーサルフィン１２－４）を備える。ドーサルフィン１２は、前方部１０の側面から突出するように設けられている。飛しょう体１の進行方向から見たときに、θ方向において、各ドーサルフィン１２は、操舵翼１１と同じ方向に設けられている。このため、飛しょう体１が発射筒１００に格納されているとき、ドーサルフィン１２は発射筒１００の対角線上に配置される。また、ドーサルフィン１２の側面であるドーサルフィン側面１２ａと筒１１０の内壁１１０ａとの成す角は、例えば、３０度より大きく、５５度より小さい角度でもよい。また、ドーサルフィン側面１２ａと筒１１０の内壁１１０ａとの成す角は、３５度より大きく、５０度より小さくてもよい。さらに、この角度は、４０度より大きく、４５度以下でもよい。

ガイド１３０Ｂは、ドーサルフィン側面１２ａに接触できるように配置されている。具体的には、第１ガイド１３０Ｂ－１と第２ガイド１３０Ｂ－２とは、第１ドーサルフィン１２－１を挟み、対向して設けられている。同様に、第３ガイド１３０Ｂ－３と第４ガイド１３０Ｂ－４とは、第２ドーサルフィン１２－２を挟み、対向して設けられている。同様に、第５ガイド１３０Ｂ－５と第６ガイド１３０Ｂ－６とは、第３ドーサルフィン１２－３を挟み、対向して設けられている。同様に、第７ガイド１３０Ｂ－７と第８ガイド１３０Ｂ－８とは、第４ドーサルフィン１２－４を挟み、対向して設けられている。言い換えると、各ドーサルフィン１２は、２つのガイド１３０Ｂに挟まれている。

このように、各ドーサルフィン１２を２つのガイド１３０Ｂで挟むことで、飛しょう体１の前方部１０の振動、ねじれなどを抑制し、前方部１０の姿勢を維持する。このため、各ガイド１３０Ｂは、実施の形態１と同様に、例えば、ｚ方向において、同じ位置に配置される。さらに、各ガイド１３０Ｂのｚ方向の位置は、飛しょう体１の重心より＋ｚ方向に設けられてもよい。各ガイド１３０Ｂのｚ方向の位置は、前方部１０の重心位置よりも＋ｚ方向に設けられてもよい。

また、前方部１０の直径は、後方部２０の直径より短い。このため、ｒ方向において、飛しょう体１の中心からレール１２０までの距離は、飛しょう体１の中心からガイド１３０Ｂまでの距離より長くてもよい。言い換えると、ｚ方向から見たときに、筒１１０の中心からレール１２０までの最も短い距離は、筒１１０の中心からガイド１３０Ｂまでの最も短い距離より長くてもよい。

その他の構成は、実施の形態１と同様である。

ガイド１３０Ｂの構成を詳細に説明する。ガイド１３０Ｂは、図１０Ａに示すように、付勢装置３１０Ｂと、アーム３２０Ｂと、サポーター３３０Ｂとを備える。サポーター３３０Ｂは、飛しょう体１が発射されるとき、ドーサルフィン１２に接触し、前方部１０の姿勢を維持する。

ガイド１３０Ｂの各部を詳細に説明する。付勢装置３１０Ｂは、筒１１０の内壁１１０ａに支持されている。また、付勢装置３１０Ｂは、アーム３２０Ｂを回転可能に支持する。アーム３２０Ｂの回転軸２００Ｂの方向は、図１０Ｂに示すように、ｚ方向に直交し、ドーサルフィン側面１２ａに平行である。言い換えると、回転軸２００Ｂの方向は、ｚ方向に直交し、ドーサルフィン１２とサポーター３３０Ｂとの接触点３３５Ｂにおけるドーサルフィン１２の接平面に平行である。このため、アーム３２０Ｂは、図１０Ａの状態から、回転方向２１０Ｂに回転できる。言い換えると、アーム３２０Ｂは、内壁１１０ａに向けて、飛しょう体１の進行方向に倒れることができる。さらに言い換えると、アーム３２０Ｂは、例えば、ドーサルフィン側面１２ａから離れる方向に倒れることができる。アーム３２０Ｂは、内壁１１０ａに接触するまで倒れてもよい。また、付勢装置３１０Ｂは、アーム３２０Ｂが＋ｚ方向に倒れるように、アーム３２０Ｂに回転力を印加してもよい。この回転力は、例えば、バネ、ガス圧など任意の方法により発生させることができる。

アーム３２０Ｂは、飛しょう体１の姿勢を維持するとき、内壁１１０ａから突出して設けられている。また、アーム３２０Ｂは、ｚ方向から見たときに、ドーサルフィン側面１２ａの直交方向に延びている。言い換えると、アーム３２０Ｂは、接触点３３５Ｂにおけるドーサルフィン側面１２ａの接平面に対し、直交方向に延びている。さらに、アーム３２０Ｂは、サポーター３３０Ｂを回転可能に支持する。アーム３２０Ｂの回転範囲については、後述する。

サポーター３３０Ｂは、実施の形態１と同様に、飛しょう体１が発射するとき、ドーサルフィン側面１２ａの移動を阻害せずに、ドーサルフィン側面１２ａに接触できるように構成されている。このため、サポーター３３０Ｂは、例えば、円柱形状を有し、ドーサルフィン側面１２ａの移動に従い回転する。サポーター３３０Ｂの回転軸は、円柱形状の中心軸でよい。

（アームの回転範囲）
アーム３２０Ｂの回転範囲について説明する。アーム３２０Ｂは、実施の形態１と同様に、サポーター３３０Ｂが飛しょう体１の姿勢を維持しているときの位置から、サポーター３３０Ｂが内壁１１０ａに接触するときの位置まで回転できる。

サポーター３３０Ｂが飛しょう体１の姿勢を維持しているときのアーム３２０Ｂの位置について説明する。図１０Ｃに示すように、サポーター３３０Ｂが飛しょう体１の姿勢を維持しているとき、サポーター３３０Ｂとドーサルフィン１２との接触点３３５Ｂと、アーム３２０Ｂの回転軸２００Ｂとを結ぶ線分を接触点線分２０６Ｂとする。接触点線分２０６Ｂと、接触点３３５Ｂにおけるドーサルフィン側面１２ａとの成す角をアーム角２０９Ｂとする。ここで、接触点３３５Ｂにおけるドーサルフィン側面１２ａの接平面と、回転軸２００Ｂに直交し接触点３３５Ｂを通る平面との交線を接触点交線３３６Ｂと定義すると、このアーム角２０９Ｂは、接触点交線３３６Ｂと接触点線分２０６Ｂとの成す角ともいえる。アーム角２０９Ｂは、＋ｚ方向の角度を示し、９０度より小さくてもよい。アーム角が９０度より小さいと、付勢装置３１０Ｂは、アーム３２０Ｂを回転方向２１０Ｂに回転しようとしても、サポーター３３０Ｂがドーサルフィン側面１２ａに接触し、アーム３２０Ｂを回転することができない。

また、回転軸２００Ｂを通り、接触点３３５Ｂにおけるドーサルフィン側面１２ａに直交する直線を接平面法線２０７Ｂとする。この接平面法線２０７Ｂは、接触点交線３３６Ｂと直交し、回転軸２００Ｂを通る直線ともいえる。アーム３２０Ｂが飛しょう体１の姿勢を維持しているとき、回転軸２００Ｂに平行な方向から見ると、サポーター３３０Ｂの＋ｚ方向の端が接平面法線２０７Ｂに接してもよい。言い換えると、アーム３２０Ｂが飛しょう体１の姿勢を維持しているとき、回転軸２００Ｂに平行な方向から見ると、ｚ方向において、サポーター３３０Ｂの＋ｚ方向の端が回転軸２００Ｂの位置でもよい。さらに言い換えると、アーム３２０Ｂが飛しょう体１の姿勢を維持しているとき、回転軸２００Ｂに平行な方向から見ると、接触点交線３３６Ｂの延びる方向において、サポーター３３０Ｂの＋ｚ方向の端が回転軸２００Ｂの位置でもよい。

（ガイドの動作）
飛しょう体１を発射するときに、ガイド１３０Ｂが飛しょう体１を案内する動作は、実施の形態１と同様である。具体的には、飛しょう体１を発射するとき、付勢装置３１０Ｂは、アーム３２０Ｂに回転方向２１０Ｂへの回転力を印加する。アーム３２０Ｂに印加される回転力に伴い、サポーター３３０Ｂも回転方向２１０Ｂに旋回する力が加えられる。しかし、サポーター３３０Ｂは、飛しょう体１のドーサルフィン側面１２ａに阻害され、回転することができない。このため、付勢装置３１０Ｂは、アーム３２０Ｂを回転方向２１０Ｂに付勢することで、飛しょう体１のドーサルフィン側面１２ａにサポーター３３０Ｂを押し付ける。

飛しょう体１が発射されると、飛しょう体１は＋ｚ方向に移動する。飛しょう体１の移動により、ドーサルフィン１２の－ｚ方向の端が、ガイド１３０Ｂの位置に達する。このため、サポーター３３０Ｂは、ドーサルフィン側面１２ａから離れる。この結果、付勢装置３１０Ｂは、アーム３２０Ｂを回転方向２１０Ｂに回転することができる。付勢装置３１０Ｂがアーム３２０Ｂを回転することで、サポーター３３０Ｂは内壁１１０ａの方向に移動し、内壁１１０ａに接触する。

飛しょう体１がさらに移動し、後方部２０がガイド１３０Ｂの位置に達する。アーム３２０Ｂの長手方向は、サポーター３３０Ｂがドーサルフィン側面１２ａから離れたときに、内壁１１０ａに接触するまで回転する。これにより、ガイド１３０Ｂは、飛しょう体１の通過する領域から外れる。言い換えると、ガイド１３０Ｂは、内壁１１０ａの近傍に退避され、後方部２０に接触しない。このため、ガイド１３０Ｂが飛しょう体１の移動を阻害することなく、発射筒１００は飛しょう体１を発射することができる。

以上のように、発射筒１００はガイド１３０Ｂを備えることで、飛しょう体１を発射するときに、飛しょう体１の姿勢を維持することができる。

飛しょう体１を発射筒１００に格納する動作は、実施の形態１と同様に構成することができる。

なお、２つのガイド１３０Ｂが、ドーサルフィン１２を挟み、飛しょう体１を案内する例を示したが、これに限定されない。ガイド１３０Ｂは、飛しょう体１の振動、ねじれなどを抑制できればよく、任意の構成を選択することができる。例えば、図１１に示すように、対向する２つの壁面に、２つのガイド１３０Ｂを設けることで、飛しょう体１を案内してもよい。

（実施の形態３）
実施の形態２では、回転軸２００Ｂの方向が、ドーサルフィン側面１２ａに平行する例を示した。この場合、アーム３２０Ｂを飛しょう体１が通過する領域から退避させると、レール１２０に接触する可能性が生じる。回転軸２００Ｂの方向が、ドーサルフィン側面１２ａに対して、傾斜している例を説明する。なお、実施の形態３に係る発射筒１００は、ガイド１３０Ｃを除き、実施の形態２と同様である。

図１２Ａ、１２Ｂに示すように、２つのガイド１３０Ｃは、実施の形態２と同様に、ドーサルフィン１２を挟み、飛しょう体１を案内する。このため、ガイド１３０Ｃは、ドーサルフィン側面１２ａに接触できるように配置されている。ガイド１３０Ｃは、付勢装置３１０Ｃと、アーム３２０Ｃと、サポーター３３０Ｃとを備える。サポーター３３０Ｃは、飛しょう体１が発射されるとき、ドーサルフィン１２に接触し、前方部１０の姿勢を維持する。

付勢装置３１０Ｃは、筒１１０の内壁１１０ａに支持されている。また、付勢装置３１０Ｃは、アーム３２０Ｃを回転可能に支持する。アーム３２０Ｃの回転軸２００Ｃの方向は、図１２Ａに示すように、ｙ－ｚ平面に平行し、ｚ軸に対して傾斜している。このため、アーム３２０Ｃは、図１２Ａ、１２Ｂの状態から、回転方向２１０Ｃに回転できる。アーム３２０Ｃが回転方向２１０Ｃに回転することで、サポーター３３０Ｃは旋回しつつ、内壁１１０ａに向けて倒れる。言い換えると、アーム３２０Ｃは、回転軸２００Ｃを中心に回転方向２１０Ｃに回転しながら、内壁１１０ａに向けて、＋ｚ方向に倒れることができる。さらに言い換えると、アーム３２０Ｃは、ドーサルフィン１２から離れる方向に倒れることができる。このため、アーム３２０Ｃは、図１２Ａの状態から、内壁１１０ａに対して、＋ｚ方向に倒れることができる。例えば、アーム３２０Ｃは、内壁１１０ａに接触するまで倒れてもよい。また、付勢装置３１０Ｃは、アーム３２０Ｃが進行方向に倒れるように、アーム３２０Ｃに回転力を印加してもよい。この回転力は、例えば、バネ、ガス圧など任意の方法により発生させることができる。

ここで、回転軸２００Ｃの方向について、詳細に説明する。回転軸２００Ｃは、ｙ－ｚ平面に平行し、ｚ軸に対して傾斜している。つまり、回転軸２００Ｃはｚ軸に平行しない。ここで、ドーサルフィン側面１２ａの法線方向は、ｘ－ｙ平面に平行し、ｘ軸に対して傾斜している。このため、ドーサルフィン側面１２ａは、ｚ軸を中心にｙ－ｚ平面を回転した平面に平行する。このため、回転軸２００Ｃは、ドーサルフィン側面１２ａに対して傾斜している。さらに、ドーサルフィン側面１２ａとｘ軸との成す角は、例えば、３０度より大きく、５５度より小さくともよい。また、ドーサルフィン側面１２ａとｘ軸との成す角は、３５度より大きく、５０度より小さくともよい。さらに、この角度は、４０度より大きく、４５度以下でもよい。ここで、回転軸２００Ｃは、ｙ－ｚ平面に平行し、ｚ軸に平行しないため、回転軸２００Ｃと＋ｚ方向とに直交する方向は、ｘ方向になる。このため、回転軸２００Ｃと＋ｚ方向とに直交する直線と、ドーサルフィン側面１２ａとの成す角も、例えば、３０度より大きく、５５度より小さくともよい。また、この角度は、３５度より大きく、５０度より小さくともよい。さらに、この角度は、４０度より大きく、４５度以下でもよい。

アーム３２０Ｃは、飛しょう体１の姿勢を維持するとき、内壁１１０ａから突出して設けられている。また、アーム３２０Ｃは、ドーサルフィン側面１２ａに対して傾斜する方向に延びている。さらに、アーム３２０Ｃは、サポーター３３０Ｃを回転可能に支持する。アーム３２０Ｃの回転範囲と形状とについては、後述する。

サポーター３３０Ｃは、実施の形態１と同様に、飛しょう体１が発射するとき、ドーサルフィン側面１２ａの移動を阻害せずに、ドーサルフィン側面１２ａに接触できるように構成されている。このため、サポーター３３０Ｃは、例えば、円柱形状を有し、ドーサルフィン側面１２ａの移動に従い回転する。サポーター３３０Ｃの回転軸は、円柱形状の中心軸でよい。

（アームの回転範囲）
アーム３２０Ｃの回転範囲について説明する。アーム３２０Ｃは、実施の形態１と同様に、サポーター３３０Ｃが飛しょう体１の姿勢を維持しているときの位置から、サポーター３３０Ｃが内壁１１０ａに接触するときの位置まで回転できる。また、アーム３２０Ｃは、サポーター３３０Ｃが飛しょう体１の姿勢を維持しているときの位置から、ガイド１３０Ｃは飛しょう体１の通過する領域から外れる位置まで回転してもよい。

サポーター３３０Ｃが飛しょう体１の姿勢を維持しているときのアーム３２０Ｃの位置について説明する。図１２Ｃに示すように、サポーター３３０Ｃが飛しょう体１の姿勢を維持しているとき、サポーター３３０Ｃとドーサルフィン１２との接触点３３５Ｃと、アーム３２０Ｃの回転軸２００Ｃとを結ぶ線分を接触点線分２０６Ｃとする。また、ドーサルフィン側面１２ａと、回転軸２００Ｃに直交し接触点３３５Ｃを通る平面との交線を接触点交線３３６Ｃとする。接触点交線３３６Ｃは、接触点３３５Ｃにおけるドーサルフィン側面１２ａの接平面と、回転軸２００Ｃに直交し接触点３３５Ｃを通る平面との交線ともいえる。接触点交線３３６Ｃと、接触点線分２０６Ｃとの成す角をアーム角２０９Ｃとする。アーム角２０９Ｃは、＋ｚ方向の角度を示し、９０度より小さくてもよい。アーム角が９０度より小さいと、付勢装置３１０Ｃは、アーム３２０Ｃを回転方向２１０Ｃに回転しようとしても、サポーター３３０Ｃがドーサルフィン側面１２ａに接触し、アーム３２０Ｃを回転することができない。

また、接触点交線３３６Ｃと直交し、回転軸２００Ｃを通る直線を接平面法線２０７Ｃとする。アーム３２０Ｃが飛しょう体１の姿勢を維持しているときに、回転軸２００Ｃに平行な方向から見ると、サポーター３３０Ｃの＋ｚ方向の端が接平面法線２０７Ｃに接してもよい。言い換えると、アーム３２０Ｃが飛しょう体１の姿勢を維持しているときに、回転軸２００Ｃに平行な方向から見ると、接触点交線３３６Ｃの延びる方向において、サポーター３３０Ｃの＋ｚ方向の端の位置が回転軸２００Ｃの位置でもよい。

（ガイドの動作）
次に、飛しょう体１を発射するときに、ガイド１３０Ｃが飛しょう体１を案内する動作について説明する。飛しょう体１を発射するとき、図１３Ａに示すように、付勢装置３１０Ｃは、アーム３２０Ｃに回転方向２１０Ｃへの回転力を印加する。例えば、付勢装置３１０Ｃは、飛しょう体１を発射筒１００に格納し終えてから、飛しょう体１が発射されるまで、アーム３２０Ｃに回転力を印加する。より詳細には、飛しょう体１が発射筒１００から離れるまで、付勢装置３１０Ｃは、アーム３２０Ｃに回転力を印加する。アーム３２０Ｃに印加される回転力により、サポーター３３０Ｃも回転方向２１０Ｃに旋回する力が加えられる。しかし、サポーター３３０Ｃは、飛しょう体１のドーサルフィン側面１２ａに阻害され、旋回することができない。このため、飛しょう体１のドーサルフィン側面１２ａに押力２１１Ｃが加えられる。押力２１１Ｃは、ドーサルフィン側面１２ａに平行する平行成分２１３Ｃと、直交する直交成分２１２Ｃとの合力で示すことができる。つまり、付勢装置３１０Ｃは、アーム３２０Ｃを回転方向２１０Ｃに付勢することで、飛しょう体１のドーサルフィン側面１２ａにサポーター３３０Ｃを直交成分２１２Ｃの力で押し付ける。

飛しょう体１が発射されると、飛しょう体１は＋ｚ方向に移動する。飛しょう体１の移動により、ドーサルフィン１２の－ｘ方向の端がガイド１３０Ｃの位置に達する。このため、サポーター３３０Ｃは、ドーサルフィン側面１２ａから離れる。この結果、図１３Ｂに示すように、付勢装置３１０Ｃは、アーム３２０Ｃを回転方向２１０Ｃに回転する。付勢装置３１０Ｃがアーム３２０Ｃを回転することで、図１３Ｃに示すように、サポーター３３０Ｃは、旋回しながら、内壁１１０ａの方向に移動する。言い換えると、サポーター３３０Ｃは、ｚ方向から見たときに、ドーサルフィン１２の先端方向に移動する。つまり、サポーター３３０Ｃは、筒１１０の隅の方向に移動する。言い換えると、サポーター３３０Ｃは、筒１１０の隣接する内壁１１０ａの境界の方向に移動する。さらに、図１３Ｄに示すように、付勢装置３１０Ｃは、アーム３２０Ｃを予め決められた位置まで回転する。付勢装置３１０Ｃは、サポーター３３０Ｃが内壁１１０ａに接触するまでサポーター３３０Ｃを回転してもよい。また、付勢装置３１０Ｃは、飛しょう体１が通過する領域からガイド１３０Ｃが外れる位置まで、サポーター３３０Ｃを回転してもよい。

飛しょう体１がさらに移動し、後方部２０がガイド１３０Ｃの位置に達する。ガイド１３０Ｃがドーサルフィン側面１２ａから離れたときに、付勢装置３１０Ｃがアーム３２０Ｃを回転する。このため、飛しょう体１の中心を通り、ｚ方向に平行な直線からガイド１３０までの距離、つまりｒ方向における飛しょう体１の中心からガイド１３０までの距離が長くなる。言い換えると、発射筒１００の中心軸、つまり中心を通り、ｚ方向に平行な直線からガイド１３０までの最短距離が長くなるため、ガイド１３０Ｃは飛しょう体１の通過する領域から外れる。この結果、ガイド１３０Ｃは、内壁１１０ａの近傍に退避され、後方部２０はガイド１３０Ｃに接触しない。つまり、ガイド１３０Ｃが飛しょう体１の移動を阻害することなく、発射筒１００は飛しょう体１を発射することができる。

以上のように、発射筒１００はガイド１３０Ｃを備えることで、飛しょう体１を発射するときに、飛しょう体１の姿勢を維持することができる。

次に、飛しょう体１を発射筒１００に格納する動作は、実施の形態１と同様に構成することができる。

（アームの形状）
ここで、アーム３２０Ｃの形状の一例を説明する。アーム３２０Ｃは、図１４に示すように、長方形の平らな板３５０を、第１折曲線３６１と、第２折曲線３６２とで折り曲げて形成されている。第１折曲線３６１は、板３５０の長辺に直交し、板３５０を横切る直線である。第２折曲線３６２は、板３５０の長辺に対して傾斜し、板３５０を横切る直線である。板３５０において、第１折曲線３６１の外側の平らな板部は、付勢装置３１０Ｃが接続される脚部３２１を形成する。第２折曲線３６２の外側の平らな板部は、サポーター３３０Ｃが接続されるサポーター保持部３２３を形成する。第１折曲線３６１と第２折曲線３６２との間は、中部３２２を形成する。また、脚部３２１には、回転軸２００Ｃを構成するための軸穴３６０が設けられている。

図１５Ａに示すように、脚部３２１と中部３２２との成す角が、例えば、９０度より大きく、１８０度より小さくなるように、板３５０は第１折曲線３６１で折り曲げられている。脚部３２１と中部３２２との成す角は、１２０度でもよい。図１５Ａ、１５Ｂに示すように、中部３２２とサポーター保持部３２３との成す角が、例えば、９０度になるように、板３５０は第２折曲線３６２で折り曲げられている。また、図１５Ａ、１５Ｂに示すように、第１折曲線３６１は、第２折曲線３６２の折り曲げられている方向と、逆方向に折り曲げられている。

このような形状のアーム３２０Ｃを用いることで、飛しょう体１を発射するときに、飛しょう体１の姿勢を維持することができる。

なお、２つのガイド１３０Ｃが、ドーサルフィン１２を挟み、飛しょう体１を案内する例を示したが、これに限定されない。ガイド１３０Ｃは、実施の形態２と同様に、飛しょう体１の振動、ねじれなどを抑制できればよく、任意の構成を選択することができる。

また、サポーター３３０Ｃの形状は、これに限定されない。例えば、図１６Ａ、１６Ｂに示すように、直径の異なる２つの円柱形状（第１サポーター３３１、第２サポーター３３２）を備えたサポーター３３０Ｅでもよい。ここで、第１サポーター３３１は、円柱の中心軸に直交する上面３３１ａと、円柱の側面３３１ｂとを有する。また、第２サポーター３３２も、円柱の中心軸に直交する上面３３２ａと、円柱の側面３３２ｂとを有する。

この場合、第１サポーター３３１の直径は、第２サポーター３３２の直径より長い。また、第１サポーター３３１の中心軸は、第２サポーター３３２の中心軸に一致してもよい。第２サポーター３３２の側面３３２ｂは、サポーター３３０Ｃと同様に、ドーサルフィン側面１２ａに接触する。また、サポーター３３０Ｃと、第２サポーター３３２とにドーサルフィン１２が挟まれることで、ドーサルフィン側面１２ａに直交する方向において、飛しょう体１の姿勢は維持されている。さらに、第１サポーター３３１の上面３３１ａは、ドーサルフィン１２のドーサルフィン端面１２ｂに接触する。これにより、ｚ方向から見たときのドーサルフィン１２の先端方向において、飛しょう体１の姿勢は維持されている。この結果、ガイド１３０Ｃは、発射筒１００の対角線上に配置された２つのドーサルフィン１２を案内することで、飛しょう体１の姿勢を維持することができる。このように、サポーター３３０Ｃの形状により、ガイド１３０Ｃの必要となる数量を削減してもよい。なお、ドーサルフィン端面１２ｂは、飛しょう体１の半径方向、つまりｒ方向の端の面を指す。また、サポーター３３０Ｅの形状を実施の形態２に適用することで、同様の効果が得られる。

（実施の形態４）
飛しょう体１がｚ方向に延びた突出部１５を備える場合、図１７Ａに示すように、ガイド１３０Ｄは、突出部１５に接触することで、飛しょう体１の姿勢を維持してもよい。なお、突出部１５は、配線などを格納するために、前方部１０の前方部側面１０ａから突出して設けられるトンネルカバーが例示される。

図１７Ａ、１７Ｂに示すように、飛しょう体１は、複数の突出部１５（第１突出部１５－１、第２突出部１５－２）を備える。第１突出部１５－１と第２突出部１５－２とは、前方部１０を挟み、対向して設けられている。言い換えると、第１突出部１５－１と第２突出部１５－２とは、θ方向に１８０度ずれて配置されている。

ガイド１３０Ｄは、突出部１５に接触できるように配置されている。具体的には、第１ガイド１３０Ｄ－１は、第１突出部１５－１に接触できるように配置されている。第２ガイド１３０Ｄ－２は、第２突出部１５－２に接触できるように配置されている。このため、第１ガイド１３０Ｄ－１と第２ガイド１３０Ｄ－２とは、互いに前方部１０を挟み対向して設けられている。言い換えると、第１ガイド１３０Ｄ－１と第２ガイド１３０Ｄ－２とは、θ方向に１８０度ずれて配置されている。このため、第１ガイド１３０Ｄ－１と第２ガイド１３０Ｄ－２とは、筒１１０の互いに対向する内壁１１０ａに、それぞれ配置されてもよい。

また、２つのガイド１３０Ｄは、飛しょう体１の前方部１０を挟むことで、前方部１０の振動、ねじれなどを抑制し、前方部１０の姿勢を維持する。このため、各ガイド１３０Ｄは、実施の形態１と同様に、例えば、ｚ方向において、同じ位置に配置される。さらに、各ガイド１３０Ｄのｚ方向の位置は、飛しょう体１の重心より進行方向に設けられてもよい。各ガイド１３０Ｄのｚ方向の位置は、前方部１０の重心位置よりも進行方向に設けられてもよい。

また、前方部１０の直径は、後方部２０の直径より短い。このため、ｒ方向において、飛しょう体１の中心からレール１２０までの距離は、飛しょう体１の中心からガイド１３０Ｄまでの距離より長くてもよい。言い換えると、ｚ方向から見たときに、筒１１０の中心からレール１２０までの最も短い距離は、筒１１０の中心からガイド１３０Ｄまでの最も短い距離より長くてもよい。

その他の構成は、実施の形態１と同様である。

ガイド１３０Ｄの構成を詳細に説明する。ガイド１３０Ｄは、図１８Ａに示すように、付勢装置３１０Ｄと、２つのアーム３２０Ｄと、２つのサポーター３３０Ｄとを備える。サポーター３３０Ｄは、飛しょう体１が発射されるとき、突出部１５に接触し、前方部１０の姿勢を維持する。具体的には、図１８Ｂに示すように、飛しょう体１が発射筒１００に格納されているとき、サポーター３３０Ｄは、突出部１５の突出部端面１５ａと、突出部１５の突出部側面１５ｂとに接触する。ここで、突出部端面１５ａは、突出部１５の－ｙ方向の端面を指す。言い換えると、突出部端面１５ａは、前方部側面１０ａから突出した端の面を指す。突出部側面１５ｂは、突出部１５の＋ｘ方向の面と－ｘ方向の面とを指す。言い換えると、突出部側面１５ｂは、ｚ方向に平行な、突出部１５の側面を指す。

ガイド１３０Ｄの各部を詳細に説明する。付勢装置３１０Ｄは、筒１１０の内壁１１０ａに支持されている。また、付勢装置３１０Ｄは、アーム３２０Ｄを回転可能に支持する。アーム３２０Ｄの回転軸２００Ｄは、図１８Ｂに示すように、ｚ方向に直交し、内壁１１０ａに平行である。また、アーム３２０Ｄの回転軸２００Ｄは、突出部端面１５ａと平行でもよい。言い換えると、アーム３２０Ｄの回転軸２００Ｄは、突出部端面１５ａとサポーター３３０Ｄとの接触点３３５Ｄにおける突出部端面１５ａの接平面に平行でもよい。このため、アーム３２０Ｄは、図１８Ａの状態から、内壁１１０ａに向けて、＋ｚ方向に倒れることができる。言い換えると、アーム３２０Ｄは、突出部端面１５ａから離れる方向に倒れることができる。また、付勢装置３１０Ｄは、アーム３２０Ｄが＋ｚ方向に倒れるように、アーム３２０Ｄに回転力を印加してもよい。この回転力は、例えば、バネ、ガス圧など任意の方法により発生させることができる。

アーム３２０Ｄは、飛しょう体１の姿勢を維持するときに、内壁１１０ａから突出して設けられている。また、アーム３２０Ｄは、ｚ方向から見たときに、突出部端面１５ａに対し、直交方向に延びている。言い換えると、アーム３２０Ｄは、接触点３３５Ｄにおける突出部端面１５ａの接平面に対し、直交方向に延びている。さらに、アーム３２０Ｄは、サポーター３３０Ｄを回転可能に支持する。アーム３２０Ｄの回転範囲については、後述する。

サポーター３３０Ｄは、飛しょう体１が発射するとき、突出部端面１５ａの移動を阻害せずに、突出部端面１５ａに接触できるように構成されている。このため、サポーター３３０Ｄは、図１８Ｃに示すように、２つの円柱形状（第１サポーター３３３、第２サポーター３３４）を有し、突出部端面１５ａの移動に従い回転する。ここで、第１サポーター３３３は、円柱の中心軸に直交する上面３３３ａと、円柱の側面３３３ｂとを有する。また、第２サポーター３３４も、円柱の中心軸に直交する上面３３４ａと、円柱の側面３３４ｂとを有する。

第１サポーター３３３の直径は、第２サポーター３３４の直径より長い。また、第１サポーター３３３の中心軸は、第２サポーター３３４の中心軸に一致してもよい。サポーター３３０Ｄは、この中心軸を中心に回転する。また、第１サポーター３３３の上面３３３ａは、突出部側面１５ｂに接触する。ここで、突出部１５の両側の突出部側面１５ｂは、図１８Ｂに示すように、２つのサポーター３３０Ｄに挟まれる。このため、突出部側面１５ｂに直交する方向、つまりｘ方向において、飛しょう体１の姿勢は維持される。また、第２サポーター３３４の側面３３４ｂは、突出部端面１５ａに接触する。前述のとおり、突出部端面１５ａに直交する方向、つまりｙ方向において、飛しょう体１は第１ガイド１３０Ｄ－１と第２ガイド１３０Ｄ－２とに挟まれる。このため、ｙ方向において、飛しょう体１の姿勢は維持される。このように、発射筒１００は、突出部１５に接触する２つのガイド１３０Ｄを備えることで、飛しょう体１の姿勢を維持することができる。

（アームの回転範囲）
アーム３２０Ｄの回転範囲について説明する。アーム３２０Ｄは、実施の形態１と同様に、サポーター３３０Ｄが飛しょう体１の姿勢を維持しているときの位置から、サポーター３３０Ｄが内壁１１０ａに接触するときの位置まで回転できる。

サポーター３３０Ｄが飛しょう体１の姿勢を維持しているときのアーム３２０Ｄの位置について説明する。図１８Ｄに示すように、サポーター３３０Ｄが飛しょう体１の姿勢を維持しているとき、サポーター３３０Ｄの第２サポーター３３４と突出部端面１５ａとの接触点３３５Ｄと、アーム３２０Ｄの回転軸２００Ｄとを結ぶ線分を接触点線分２０６Ｄとする。接触点線分２０６Ｄと、接触点３３５Ｄにおける突出部端面１５ａとの成す角をアーム角２０９Ｄとする。ここで、接触点３３５Ｄにおける突出部端面１５ａの接平面と、回転軸２００Ｄに直交し接触点３３５Ｄを通る平面との交線を接触点交線３３６Ｄと定義すると、このアーム角２０９Ｄは、接触点交線３３６Ｄと接触点線分２０６Ｄとの成す角ともいえる。アーム角２０９Ｄは、＋ｚ方向の角度を示し、９０度より小さくてもよい。アーム角が９０度より小さいと、付勢装置３１０Ｄは、アーム３２０Ｄを回転方向２１０Ｄに回転しようとしても、サポーター３３０Ｄが突出部端面１５ａに接触し、アーム３２０Ｄを回転することができない。

また、回転軸２００Ｄを通り、接触点３３５Ｄにおける突出部端面１５ａに直交する直線を接平面法線２０７Ｄとする。この接平面法線２０７Ｄは、接触点交線３３６Ｄと直交し、回転軸２００Ｄを通る直線ともいえる。ガイド１３０Ｄが飛しょう体１の姿勢を維持しているとき、回転軸２００Ｄに平行な方向から見ると、サポーター３３０Ｄの＋ｚ方向の端が接平面法線２０７Ｄに接してもよい。言い換えると、アーム３２０Ｄが飛しょう体１の姿勢を維持しているとき、回転軸２００Ｄに平行な方向から見ると、ｚ方向において、サポーター３３０Ｄの＋ｚ方向の端の位置が回転軸２００Ｄの位置でもよい。さらに言い換えると、アーム３２０Ｄが飛しょう体１の姿勢を維持しているとき、回転軸２００Ｄに平行な方向から見ると、接触点交線３３６Ｄの延びる方向において、サポーター３３０Ｄの＋ｚ方向の端の位置が回転軸２００Ｄの位置でもよい。

（ガイドの動作）
飛しょう体１を発射するときに、ガイド１３０Ｄが飛しょう体１を案内する動作は、実施の形態１と同様である。具体的には、飛しょう体１を発射するとき、付勢装置３１０Ｄは、アーム３２０Ｄに回転方向２１０Ｄへの回転力を印加する。アーム３２０Ｄに印加された回転力により、サポーター３３０Ｄも回転方向２１０Ｄに旋回する力が加えられる。しかし、サポーター３３０Ｄは、飛しょう体１の突出部端面１５ａに阻害され、旋回することができない。このため、付勢装置３１０Ｄは、アーム３２０Ｄを回転方向２１０Ｄに付勢することで、飛しょう体１の突出部端面１５ａにサポーター３３０Ｄを押し付ける。

飛しょう体１が発射されると、飛しょう体１は＋ｚ方向に移動する。飛しょう体１の移動により、突出部１５の－ｚ方向の端が、ガイド１３０Ｄの位置に達する。このため、サポーター３３０Ｄは、突出部端面１５ａから離れる。この結果、付勢装置３１０Ｄは、アーム３２０Ｄを回転方向２１０Ｄに回転することができる。付勢装置３１０Ｄがアーム３２０Ｄを回転することで、サポーター３３０Ｄは内壁１１０ａの方向に移動し、内壁１１０ａに接触する。

飛しょう体１がさらに移動し、後方部２０がガイド１３０Ｄの位置に達する。アーム３２０Ｄの長手方向は、サポーター３３０Ｄが突出部端面１５ａから離れたときに、内壁１１０ａに接触するまで回転する。これにより、ガイド１３０Ｄは、飛しょう体１の通過する領域から外れる。言い換えると、ガイド１３０Ｄは、内壁１１０ａの近傍に退避され、後方部２０はガイド１３０Ｄに接触しない。このため、ガイド１３０Ｄが飛しょう体１の移動を阻害することなく、発射筒１００は飛しょう体１を発射することができる。

以上のように、発射筒１００はガイド１３０Ｄを備えることで、飛しょう体１を発射するときに、飛しょう体１の姿勢を維持することができる。

飛しょう体１を発射筒１００に格納する動作は、実施の形態１と同様に構成することができる。

（変形例）
以降について、実施の形態１を基準に変形例を記載するが、実施の形態２から４に対しても同様に適用することができる。

上記実施の形態では、ガイド１３０は、ｚ方向において、１つの位置に配置する例を示したが、これに限定されない。飛しょう体１は、発射されるときに、＋ｚ方向に移動する。このため、図１９に示すように、ガイド１３０は、ｚ方向において、複数の位置に配置されてもよい。ガイド１３０を複数の位置に配置することで、飛しょう体１が＋ｚ方向に移動しても、飛しょう体１の姿勢を維持しつづけることができる。各ガイド１３０の位置は、ｚ方向において、飛しょう体１の重心より＋ｚ方向に設けられてもよい。各ガイド１３０のｚ方向の位置は、前方部１０の重心位置に設けられてもよい。また、各ガイド１３０のｚ方向の位置は、前方部１０の重心位置よりも＋ｚ方向に設けられてもよい。さらに、各ガイド１３０は、飛しょう体１の姿勢を維持できればよく、任意の位置に配置することができる。

また、サポーター３３０は、円柱形状を有する例を示したが、これに限定されない。サポーター３３０は、飛しょう体１の移動を阻害することなく、飛しょう体１の姿勢を維持できればよく、任意の形状を選択することができる。例えば、サポーター３３０の表面、特に前方部側面１０ａなどの飛しょう体１との接触部分が高い潤滑性を有してもよい。この場合、前方部側面１０ａ、ドーサルフィン側面１２ａ、突出部端面１５ａなどは、サポーター３３０の表面を滑りつつ、進行方向に移動する。また、図２０に示すように、ガイド１３０は、さらに、補助サポーター３４０を備えてもよい。補助サポーター３４０は、サポーター３３０よりも、サポーター３３０が倒れる方向に配置されている。また、補助サポーター３４０を複数設けてもよい。また、実施の形態２から４について、実施の形態１と同様に、サポーター３３０の回転軸２００に平行な方向に、サポーター３３０を追加してもよい。

上記実施の形態では、飛しょう体１の移動領域から退避するために、アーム３２０が＋ｚ方向に倒れる例を示したが、これに限定されない。アーム３２０は－ｚ方向に倒れてもよい。この場合、アーム角２０９は、アーム３２０の倒れる方向、つまり－ｚ方向の、接触点線分２０６と接触点交線３３６との成す角を指す。また、サポーター３３０が飛しょう体１の姿勢を維持するときに、サポーター３３０の倒れる方向、つまり－ｚ方向の端が接平面法線２０７に接してもよい。言い換えると、サポーター３３０が飛しょう体１の姿勢を維持するときに、サポーター３３０の倒れる方向の端の位置が、接触点交線３３６の方向、つまりｚ方向において、回転軸２００の位置でもよい。また、飛しょう体１が発射されるときに、飛しょう体１の位置に基づき、アーム３２０を倒してもよい。この場合、図２１に示すように、発射筒１００は、飛しょう体１の位置を検知する検知センサ４１０と、付勢装置３１０に指令を出力する制御装置４２０とを備えてもよい。この場合、検知センサ４１０は、飛しょう体１の位置を検知する。制御装置４２０は、検知センサ４１０の検知結果に基づき、飛しょう体１が所定の位置に到達したかを判定する。制御装置４２０は、飛しょう体１が所定の位置に到達したと判定すると、アーム３２０を回転するため信号を付勢装置３１０に送信する。付勢装置３１０は、信号に基づき、アーム３２０を回転させる。このようにして、アーム３２０を回転してもよい。また、この場合、サポーター３３０が飛しょう体１の姿勢を維持できればよく、アーム３２０の回転方向２１０は任意に選択することができる。

また、ガイド１３０が倒れることで、飛しょう体１の移動領域から退避する例を示したが、これに限定されない。ガイド１３０は、飛しょう体１の後方部２０がガイド１３０の位置に到達するときに、飛しょう体１の移動領域から退避できればよく、任意の方法を選択することができる。例えば、飛しょう体１が所定の位置に到達したときに、ガイド１３０のアーム３２０が折りたたまれてもよい。具体的には、発射筒１００は、検知センサと、アーム３２０を制御する制御装置とを備える。検知センサは、飛しょう体１の位置を検知する。制御装置は、検知センサの検知結果に基づき、飛しょう体１が所定の位置に到達したかを判定する。制御装置は、飛しょう体１が所定の位置に到達したと判定すると、アーム３２０を折りたたむように制御する。

アーム３２０は、付勢装置３１０に支持される例を示したが、これに限定されない。例えば、内壁１１０ａに取り付けられてもよい。この場合においても、付勢装置３１０は、アーム３２０に対して回転力を印加してもよい。

操舵翼１１が発射筒１００の対角線上に配置される例を示したが、これに限定されない。ガイド１３０が前方部側面１０ａ、ドーサルフィン側面１２ａ、突出部端面１５ａなどに接触し、飛しょう体１の姿勢を維持できれば、操舵翼１１の配置を任意に選択することができる。また、飛しょう体１は、操舵翼１１を折りたたんだ状態で、発射筒１００に格納してもよい。

以上において説明した処理は一例であり、各ステップの順番、処理内容は、機能を阻害しない範囲で変更してもよい。また、説明した構成は、機能を阻害しない範囲で、任意に変更してもよい。例えば、前方部１０と、後方部２０と、継手部３０との形状は、任意に選択することができる。また、レール１２０の配置と形状は、飛しょう体１の姿勢を維持できれば、任意に選択してもよい。

１ 飛しょう体
１０ 前方部
１０ａ 前方部側面
１１ 操舵翼
１２ ドーサルフィン
１２－１ 第１ドーサルフィン
１２－２ 第２ドーサルフィン
１２－３ 第３ドーサルフィン
１２－４ 第４ドーサルフィン
１２ａ ドーサルフィン側面
１５ 突出部
１５－１ 第１突出部
１５－２ 第２突出部
１５ａ 突出部端面
１５ｂ 突出部側面
２０ 後方部
２１ 翼
２２ スライダ
２２－１ 第１スライダ
２２－２ 第２スライダ
２２－３ 第３スライダ
２２－４ 第４スライダ
２２－５ 第５スライダ
２２－６ 第６スライダ
２２－７ 第７スライダ
２２－８ 第８スライダ
３０ 継手部
１００ 発射筒
１１０ 筒
１１０ａ 内壁
１２０ レール
１２０－１ 第１レール
１２０－２ 第２レール
１２０－３ 第３レール
１２０－４ 第４レール
１３０、１３０Ｂ、１３０Ｃ、１３０Ｄ ガイド
１３０－１、１３０Ｂ－１、１３０Ｄ－１ 第１ガイド
１３０－２、１３０Ｂ－２、１３０Ｄ－２ 第２ガイド
１３０－３、１３０Ｂ－３ 第３ガイド
１３０－４、１３０Ｂ－４ 第４ガイド
１３０－５、１３０Ｂ－５ 第５ガイド
１３０－６、１３０Ｂ－６ 第６ガイド
１３０－７、１３０Ｂ－７ 第７ガイド
１３０－８、１３０Ｂ－８ 第８ガイド
１４０ 配置レール
１４２ 分離壁
１４３ 開口部
１４７ 扉
２００、２００Ｂ、２００Ｃ、２００Ｄ 回転軸
２０１ アーム突出方向
２０２ アーム退避方向
２０３ 内壁法線
２０５ 回転範囲
２０６、２０６Ｂ、２０６Ｃ、２０６Ｄ 接触点線分
２０７、２０７Ｂ、２０７Ｃ、２０７Ｄ 接平面法線
２０９、２０９Ｂ、２０９Ｃ、２０９Ｄ アーム角
２１０、２１０Ｂ、２１０Ｃ、２１０Ｄ 回転方向
２１１、２１１Ｃ 押力
２１２、２１２Ｃ 直交成分
２１３、２１３Ｃ 平行成分
２２０ スライド方向
２３０ 可動方向
２５０ 設定方向
２５１ 押力
２５１ａ 直交成分
２５１ｂ 平行成分
２５５ 反作用力
３１０、３１０Ｂ、３１０Ｃ、３１０Ｄ 付勢装置
３２０、３２０Ｂ、３２０Ｃ、３２０Ｄ アーム
３２１ 脚部
３２２ 中部
３２３ サポーター保持部
３３０、３３０Ｂ、３３０Ｃ、３３０Ｄ、３３０Ｅ サポーター
３３１、３３３ 第１サポーター
３３１ａ、３３３ａ 第１上面
３３１ｂ、３３３ｂ 第１側面
３３２、３３４ 第２サポーター
３３２ａ、３３４ａ 第２上面
３３２ｂ、３３４ｂ 第２側面
３３５、３３５Ｂ、３３５Ｃ、３３５Ｄ 接触点
３３６、３３６Ｂ、３３６Ｃ、３３６Ｄ 接触点交線
３４０ 補助サポーター
３５０ 板
３６０ 軸穴
３６１ 第１折曲線
３６２ 第２折曲線

Claims (12)

1. 飛しょう体を格納する筒と、
   前記筒の内壁に固定され、前記飛しょう体に接触する複数のレールと、
   前記筒の内壁に設けられている複数のガイドと、
   を備え、
   前記複数のガイドのうちの第１ガイドは、
   前記飛しょう体に接触するように設けられ、
   前記飛しょう体が移動することで前記第１ガイドから離れたときに、前記飛しょう体の移動領域から退避し、
   前記第１ガイドは、
   前記飛しょう体を案内するときに、前記飛しょう体に接触するサポーターと、
   前記サポーターを支持し、前記筒の内壁から突出して設けられているアームと、
   前記アームを回転可能に支持する付勢装置と、
   を備え、
   前記付勢装置は、
   前記サポーターが前記飛しょう体に接触しているときに、前記アームを第１方向に付勢し、前記飛しょう体に前記サポーターを押し付け、
   前記飛しょう体が前記サポーターから離れたときに、前記アームを前記第１方向に回転させて、前記サポーターを前記筒の内壁の方向に移動させる
   発射筒。
2. 前記サポーターは、前記飛しょう体の進行方向に延びる突出部に接触する
   請求項１に記載の発射筒。
3. 前記サポーターは、前記飛しょう体のドーサルフィンに接触し、
   前記付勢装置は、前記ドーサルフィンが前記サポーターから離れたときに、前記アームを回転させて、前記サポーターを前記ドーサルフィンの先端方向に移動する
   請求項１に記載の発射筒。
4. 前記アームの回転軸の方向と、前記飛しょう体の進行方向とが異なり、
   前記アームの回転軸の方向と前記飛しょう体の進行方向とに直交する方向と、前記飛しょう体と前記サポーターとの接平面の法線方向との成す角が３０度より大きく、５５度より小さい
   請求項３に記載の発射筒。
5. 前記アームは、前記飛しょう体の進行方向に倒れる
   請求項１から４のいずれか１項に記載の発射筒。
6. 前記第１ガイドが前記飛しょう体に接触するときの、
   前記サポーターと前記飛しょう体との接触点と、前記アームの回転軸とを結ぶ線分を接触点線分とし、
   前記接触点における前記飛しょう体の接平面と、前記アームの回転軸に直交し前記接触点を通る平面との交線を接触点交線とすると、
   前記接触点線分と前記接触点交線との成す角が９０度より小さい
   請求項１から５のいずれか１項に記載の発射筒。
7. 前記筒は、
   開口部が設けられ、
   前記開口部に脱着可能な分離壁を備え、
   前記複数のガイドのうちの第２ガイドは、前記分離壁に設けられている
   請求項１から６のいずれか１項に記載の発射筒。
8. 前記複数のガイドのうち、少なくとも１つは、
   前記飛しょう体を格納するときに、前記筒の内壁を摺動可能に設けられ、
   前記飛しょう体を発射するときに、前記筒の内壁に固定される
   請求項１から６のいずれか１項に記載の発射筒。
9. 飛しょう体を格納する筒と、
   前記筒の内壁に固定され、前記飛しょう体に接触する複数のレールと、
   前記筒の内壁に設けられている複数のガイドと、
   を備え、
   前記複数のガイドのうちの第１ガイドは、
   前記飛しょう体に接触するように設けられ、
   前記飛しょう体が移動することで前記第１ガイドから離れたときに、前記飛しょう体の移動領域から退避し、
   前記筒は、前記複数のガイドのうち、少なくとも１つが設けられている壁面に、前記筒の外側方向に開く扉を備え、
   前記扉は、
   前記飛しょう体を前記筒に格納するときに開き、
   前記飛しょう体を前記筒に格納した後に閉じる
   発射筒。
10. 前記複数のガイドの各々は、前記飛しょう体が前記筒に格納されている状態で、前記飛しょう体の重心より前記飛しょう体の進行方向に設けられている
    請求項１から９のいずれか１項に記載の発射筒。
11. 飛しょう体を発射筒から発射するときに、
    複数のレールと複数のガイドとが前記飛しょう体に接触し、前記飛しょう体の姿勢を維持することと、
    前記飛しょう体が移動することで前記複数のガイドから離れたときに、前記複数のガイドを前記飛しょう体の移動領域から退避させることと、
    を含み、
    前記複数のレールは、前記発射筒の内壁に固定され、
    前記複数のガイドは、前記発射筒の内壁に設けられている
    前記複数のガイドのうち、第１ガイドは、
    前記飛しょう体を案内するときに、前記飛しょう体に接触するサポーターと、
    前記サポーターを支持し、前記筒の内壁から突出して設けられているアームと、
    を備え、
    前記飛しょう体の姿勢を維持することは、
    前記サポーターが前記飛しょう体に接触しているときに、前記アームを第１方向に付勢し、前記飛しょう体に前記サポーターを押し付けること
    を含み、
    前記複数のガイドを前記飛しょう体の移動領域から退避させることは、
    前記飛しょう体が前記サポーターから離れたときに、前記アームを前記第１方向に回転させて、前記サポーターを前記筒の内壁の方向に移動させること
    を含む
    飛しょう体の発射方法。
12. 飛しょう体を格納する筒と、
    前記筒の内壁に固定され、前記飛しょう体に接触する複数のレールと、
    前記筒の内壁に設けられた複数のガイドと、
    を備え、
    前記複数のガイドのうちの第１ガイドは、
    前記飛しょう体に接触するサポーターと、
    前記サポーターを支持し、前記筒の内壁から突出して設けられているアームと、
    前記アームを、回転可能に支持し、第１方向に付勢する付勢装置と、
    を備え、
    前記付勢装置は、
    前記サポーターが前記飛しょう体に接触しているときに、前記アームを前記第１方向に付勢し、前記飛しょう体に前記サポーターを押し付け、
    前記飛しょう体が前記サポーターから離れたときに、前記アームを前記第１方向に回転させて、前記サポーターを前記筒の内壁の方向に移動させる
    発射筒。
    

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