JP7130779B2 - 部品実装機のバックアップピン状態確認システム - Google Patents

Description

本明細書は、部品を実装する回路基板を下方から支えるためのバックアップピンを自動交換する機能を搭載した部品実装機のバックアップピン状態確認システムに関する技術を開示したものである。

近年の部品実装基板は薄型化が進み、曲りやすくなっているため、部品実装機で回路基板に部品を実装する場合は、回路基板を下方からバックアップピンで支えて回路基板の曲りを防ぐようにしている。更に、特許文献１（国際公開ＷＯ２０１５／０４０７５５号公報）に記載されているように、回路基板の種類やサイズ等に応じてバックアップピンの配置を変更したり、バックアップピンの種類を変更するために、バックアップピンを自動交換する機能を搭載した部品実装機がある。この部品実装機は、バックアップピンを自動交換する際に、実装ヘッドに取り付けたチャック等でバックアップピンを把持して載せ替えるが、把持しようとするバックアップピンがそれを載置するバックアッププレート上で異物等を踏んで傾いていると、バックアップピンの把持を失敗したり、チャック等がバックアップピンと干渉して損傷する可能性がある。また、自動交換したバックアップピンがバックアッププレート上で異物等を踏んで傾いていると、回路基板を下方から支える効果が十分に得られなかったり、回路基板の下面側に実装されている部品とバックアップピンが干渉する可能性もある。

そこで、特許文献１に記載されているように、バックアップピンを上方からカメラで撮像して画像処理によりバックアップピンの状態を確認する技術が提案されている。この特許文献１の方法は、バックアップピンの上端側部分より下側の位置から外周囲に円環状に張り出したフランジ部の上端面に、画像処理でバックアップピンの上端側部分と区別して認識可能な円環状の背景部を設け、バックアップピンの上端側部分と円環状の背景部をそれらの上方からカメラの視野に収めて撮像し、その画像を処理してバックアップピンの外周囲の円環状の背景部を認識して、当該背景部が完全な円環状に写っているか否か（バックアップピンの上端側部分で背景部の一部が隠れて写っているか否か）を判定することで、バックアップピンの上端側部分の曲り等の有無を判定するようにしている。

国際公開ＷＯ２０１５／０４０７５５号公報

ところで、バックアップピンが傾いていれば、それと一体に円環状の背景部も傾くため、カメラで上方から撮像した画像中の背景部も完全な円環状とはならず、楕円環状に写り、その楕円環の太さも一定にならず、傾いている方向とその１８０°反対方向が細くなって写る。しかも、バックアップピンの外径寸法は小さいため、傾いた背景部が楕円環状に写る特性と相俟って、楕円環状の背景部の一部が部分的に隠れているのを画像処理で精度良く検出することは困難な場合がある。また、バックアップピンの形状や把持方法も様々であり、バックアップピンの上端側部分の下側に、上方のカメラ側から見て円環状となる背景部を設けることが困難な場合もある。

上記課題を解決するために、部品を実装する回路基板を下方から支えるためのバックアップピンを自動交換する機能を搭載した部品実装機のバックアップピン状態確認システムにおいて、前記バックアップピンを上方から撮像するカメラと、前記カメラで撮像した画像を処理する画像処理装置とを備え、前記バックアップピンの外周囲のうちの上端から所定寸法低い３箇所以上の位置にそれぞれ凸起部が設けられ、前記画像処理装置は、前記カメラの視野内に前記バックアップピンと前記３箇所以上の凸起部を収めて上方から撮像した画像を処理して各凸起部のうちの当該バックアップピンの上端側部分で隠されていない部分の長さに関する情報を画像認識し、その画像認識結果に基づいて当該バックアップピンの所定角度以上の傾きの有無を判定するようにしたものである。

ここで、バックアップピンの外周囲に設ける３箇所以上の凸起部は、部品実装機の実装ヘッドに取り付けられた係合保持具でバックアップピンを係合保持する係合突起を使用しても良いし、或は、各凸起部を新たに形成しても良い。各凸起部を新たに形成する場合でも、前記特許文献１のように、バックアップピンの上端側部分の下側に、上方のカメラ側から見て円環状となる背景部を形成する場合と比較すれば、構造上の制約が少なく、容易に形成できる。

この場合、バックアップピンの上端側部分の下側の外周囲に設けた３箇所以上の凸起部を上方からカメラで撮像して、各凸起部のうちの当該バックアップピンの上端側部分で隠されていない部分の長さに関する情報を画像認識し、その画像認識結果に基づいて当該バックアップピンの所定角度以上の傾きの有無を判定するようにしたので、バックアップピンの所定角度以上の傾きの有無を精度良く判定することができる。

ここで、長さに関する情報を画像認識する方法は、例えば、凸起部のうちのバックアップピンの上端側部分で隠されていない部分の先端までの長さ寸法を計測しても良いし、各凸起部の上面の所定位置に設けたマーク部がバックアップピンの上端側部分で隠されていないか否かを画像認識しても良いし、或は、濃淡又は色が連続的又は段階的に変化するグラデーション部のうちのバックアップピンの上端側部分で隠されていない部分の濃淡又は色を画像認識するようにしても良い。

図１は実施例１のバックアッププレート上のバックアップピンの正常な設置状態を示す正面図である。 図２は図１に示したバックアップピンの上面図である。 図３はバックアッププレート上のバックアップピンの傾いた設置状態を示す正面図である。 図４は図３に示したバックアップピンの上面図である。 図５は部品実装機の部品実装ステーションを示す斜視図である。 図６は部品実装機の制御系の構成を示すブロック図である。 図７は実施例２の傾きのないバックアップピンの上面図である。 図８は実施例２の傾きのあるバックアップピンの上面図である。 図９は実施例３の傾きのないバックアップピンの上面図である。 図１０は実施例３の傾きのあるバックアップピンの上面図である。 図１１は実施例４の傾きのないバックアップピンの上面図である。 図１２は実施例４の傾きのあるバックアップピンの上面図である。

以下、本明細書に開示した４つの実施例１～４を説明する。

図１乃至図６に基づいて実施例１を説明する。
まず、図１及び図２に基づいてバックアップピン１１の構成を説明する。

バックアップピン１１の下部側には、当該バックアップピン１１を垂直状態に支持するベース部１２が設けられている。このベース部１２には、後述するバックアッププレート２６上に該バックアップピン１１を磁力により保持する磁石１３が設けられている。

このバックアップピン１１の外周囲のうちの上端から所定寸法低い３箇所以上（本実施例１では４箇所）の位置にそれぞれ凸起部１４が等角度間隔（本実施例１では９０°間隔）で設けられている。各凸起部１４は、同一形状、同一寸法に形成され、部品実装機の実装ヘッド（図示せず）に交換可能に取り付けられた係合保持具（図示せず）でバックアップピン１１をバヨネット係合方式で係合保持する係合突起としても使用される。

各凸起部１４の上面は水平な平面に形成され、各凸起部１４の上面のうちのバックアップピン１１の外周面から所定寸法離れた位置に、バックアップピン１１の外周面からの長さ（又は凸起部１４の先端までの長さ）に関する情報を示すマーク部１５が設けられている。本実施例１では、各マーク部１５は、バックアップピン１１と同心円上に位置する４箇所に９０°間隔で設けられている。各マーク部１５は、画像認識可能なものであれば、色や材質を問わず、小さい円形、四角形等、どのような形状であっても良い。また、各マーク部１５は、各凸起部１４の上面にインクジェット印刷、塗布、刻印等で設けても良いし、各凸起部１４の上面に対してシール等でマーク部１５の位置及び／又は形状等を変更可能に設けるようにしても良い。

次に、図５を用いて部品実装機の部品実装ステーション２１の構成を説明する。部品実装ステーション２１は、コンベア２２，２３で搬入されてきた回路基板２０に部品実装機の実装ヘッドで部品を実装する場所である。コンベア２２，２３は、回路基板２０の左右両辺部を載せて搬送するように該回路基板２０の搬送方向と平行に配置され、右側のコンベア２３を保持するレール２５は、位置が固定された基準レールであり、左側のコンベア２２を保持するレール２４は、回路基板２０の幅に応じてその幅方向に移動する可動レールとなっている。

部品実装ステーション２１には、バックアップピン１１を載せるバックアッププレート２６が水平に設けられている。このバックアッププレート２６は、鉄等の磁性材料で形成され、バックアップピン１１が磁石１３によりバックアッププレート２６上に吸着保持されるようになっている。このバックアッププレート２６は、昇降装置２７（図６参照）によって昇降するように構成され、搬入されてきた回路基板２０をクランプするときにバックアッププレート２６が上限位置へ上昇し、回路基板２０のクランプを解除するときにバックアッププレート２６が下限位置へ下降するようになっている。

本実施例１では、バックアッププレート２６のサイズが回路基板２０のサイズよりも大きく形成され、バックアッププレート２６のうちの回路基板２０の真下から張り出す部分をバックアップピン保管部として使用し、このバックアップピン保管部に、自動交換するバックアップピン１１を載せて保管するようになっている。尚、バックアップピン保管部は、バックアッププレート２６とは別の場所（例えばコンベア２２，２３の近傍）に設けても良く、要は、実装ヘッドに保持した係合保持具が移動可能なエリア内に設ければ良い。

図６に示すように、部品実装機には、実装ヘッドに保持された吸着ノズル（図示せず）に吸着した部品をその下面側から撮像する部品撮像用のカメラ３１と、回路基板２０の基準位置マーク（図示せず）を撮像するマーク撮像用のカメラ３２とが設けられている。マーク撮像用のカメラ３２は、実装ヘッド移動装置３３によって実装ヘッドと一体的に移動し、バックアッププレート２６上やバックアップピン保管部に載置されたバックアップピン１１を上方から撮像するカメラとしても用いられる。このマーク撮像用のカメラ３２のレンズは、後述するバックアップピン１１の傾きを精度良く検出するために視差による画像の歪み等の影響を受けないテレセントリックレンズが用いられている。

部品実装機の制御装置３４には、キーボード、マウス、タッチパネル等の入力装置３５と、ＬＣＤ、ＥＬ、ＣＲＴ等の表示装置３６等が接続されている。更に、制御装置３４には、部品撮像用のカメラ３１やマーク撮像用のカメラ３２で撮像した画像を処理する画像処理装置３７が内蔵されている。

部品実装機の制御装置３４は、１つ又は複数のコンピュータ（ＣＰＵ）を主体として構成され、部品実装機の各部の動作を制御して回路基板２０に部品を実装する動作を制御する。更に、制御装置３４は、バックアップピン１１の交換、配置変更時に、実装ヘッドに取り付けた係合保持具の上下左右方向の移動、昇降及び回動動作とマーク撮像用のカメラ３２の撮像動作を制御して、バックアップピン保管部とバックアッププレート２６との間でバックアップピン１１を載せ替えたり、バックアッププレート２６上のバックアップピン１１の配置を変更する動作を制御する。この際、係合保持具で係合保持しようとするバックアップピン１１とその外周囲の各凸起部１４を上方からマーク撮像用のカメラ３２の視野内に収めて撮像し、その画像を画像処理装置３７で処理して当該バックアップピン１１の各凸起部１４の位置を認識してその位置の上方に係合保持具を位置決めして下降及び回動動作させることで当該バックアップピン１１の各凸起部１４に係合保持具を係合させる。

更に、画像処理装置３７は、バックアップピン１１とその外周囲の各凸起部１４を上方からマーク撮像用のカメラ３２で撮像した画像を処理する際に、各凸起部１４のマーク部１５を画像認識し、その画像認識結果に基づいて各凸起部１４のマーク部１５のいずれかがバックアップピン１１の上端側部分で隠されているか否かを判定することで、当該バックアップピン１１の所定角度以上の傾きの有無を判定する。

図３及び図４に示すように、バックアッププレート２６上やバックアップピン保管部でバックアップピン１１が異物等を踏んで傾いて、その傾き角度が当該バックアップピン１１の係合保持に失敗する程度の傾き角度になると、その上方のマーク撮像用のカメラ３２側から見て、傾き方向側に最も近い凸起部１４のマーク部１５がバックアップピン１１の上端側部分で隠されて写らなくなる。換言すれば、バックアップピン１１の係合保持に失敗する程度の傾き角度になると、バックアップピン１１の上端側部分で隠されて写らなくなる位置にマーク部１５が設けられている。

従って、画像処理装置３７は、画像認識結果に基づいてバックアップピン１１の上端側部分で隠されてマーク部１５を認識できなかった凸起部１４が存在する場合には、当該バックアップピン１１が所定角度以上傾いていると判定する。この場合には、制御装置３４は、当該バックアップピン１１を係合保持する動作を行わず、それを表示装置３６や作業者の携帯端末（図示せず）に表示したり、音声で作業者に通知する。

この場合は、次のバックアップピン１１の自動交換に移行しても良いし、或は、傾きが検出されたバックアップピン１１の傾きを作業者が手作業で修正するまで全てのバックアップピン１１の自動交換を停止するようにしても良い。

以上説明した本実施例１では、バックアップピン１１の上端側部分の下側の外周囲に設けた４箇所の凸起部１４を上方からマーク撮像用のカメラ３２で撮像して、各凸起部１４のうちの当該バックアップピン１１の上端側部分で隠されていないマーク部１５を認識できるか否かでバックアップピン１１が所定角度以上傾いているか否かを有無を判定するようにしたので、バックアップピン１１の所定角度以上の傾きの有無を精度良く判定することができる。

しかも、バックアップピン１１の外周囲に設けた４箇所の凸起部１４は、部品実装機の実装ヘッドに取り付けられた係合保持具でバックアップピン１１を係合保持する係合突起を使用しているため、係合突起のある既存のバックアップピンに対しても簡単にマーク部１５を形成することができ、本実施例１の傾き検出技術を低コストで実施できる利点がある。

次に、図７及び図８を用いて実施例２を説明する。但し、前記実施例１と実質的に同一の部分については同一符号を付して説明を省略又は簡略化し、主として異なる部分について説明する。

前記実施例１では、各凸起部１４の上面にマーク部１５を１個ずつ設けたが、図７及び図８に示す実施例２では、各凸起部１４の上面に複数のマーク部１５ａ，１５ｂが設けられている。各凸起部１４の複数のマーク部１５ａ，１５ｂは、バックアップピン１１の軸心を中心とする複数の同心円上に位置し、バックアップピン１１の外周面からの各マーク部１５ａ，１５ｂの距離が全ての凸起部１４について同じ距離に設定されている。図７及び図８に示す実施例２では、各凸起部１４にマーク部１５ａ，１５ｂが２個ずつ設けられているが、３個以上ずつ設けても良い。各マーク部１５ａ，１５ｂの形状は、画像認識可能なものであれば、互いに異なる形状であっても良いし、同じ形状であっても良い。各マーク部１５ａ，１５ｂは、各凸起部１４の上面にインクジェット印刷、塗布、刻印等で設けても良いし、各凸起部１４の上面に対してシール等でマーク部１５の位置、数、形状等を変更可能に設けるようにしても良い。

本実施例２のように、各凸起部１４に複数のマーク部１５ａ，１５ｂが設けられている場合には、バックアップピン１１の上方のマーク撮像用のカメラ３２側から見て、凸起部１４の複数のマーク部１５ａ，１５ｂのうちのバックアップピン１１の上端側部分で隠されるマーク部１５ａ，１５ｂの数が、バックアップピン１１の傾き角度が大きくなるほど増加するという関係がある。換言すれば、凸起部１４の複数のマーク部１５ａ，１５ｂのうちのバックアップピン１１の上端側部分で隠されていないマーク部１５ａ，１５ｂの数（画像認識できるマーク部１５ａ，１５ｂの数）が、バックアップピン１１の傾き角度が大きくなるほど減少するという関係がある。

そこで、本実施例２では、画像処理装置３７は、バックアップピン１１とその外周囲の各凸起部１４を上方からマーク撮像用のカメラ３２で撮像した画像を処理する際に、各凸起部１４の複数のマーク部１５ａ，１５ｂのうちのバックアップピン１１の上端側部分で隠されていないマーク部１５ａ，１５ｂの数を画像認識してその認識結果に基づいて当該バックアップピン１１の傾き角度を判定する。

更に、制御装置３４は、画像処理装置３７の画像認識結果に基づいてバックアップピン１１の傾き角度がバックアップピン１１の係合保持に失敗する程度の傾き角度以上であると判定した場合には、当該バックアップピン１１を係合保持する動作を行わず、それを表示装置３６や作業者の携帯端末に表示したり、音声で作業者に通知する。

更に、制御装置３４は、画像処理装置３７の画像認識結果に基づいてバックアップピン１１の傾き角度がバックアップピン１１の係合保持可能な程度の小さな傾き角度と判定した場合には、当該バックアップピン１１を係合保持する動作を実行するが、小さな傾きがあることを表示装置３６や作業者の携帯端末に表示したり、音声で作業者に通知して、バックアッププレート２６上の清掃等を促すようにしても良い。

以上説明した本実施例２では、各凸起部１４に複数のマーク部１５ａ，１５ｂを設けているため、バックアップピン１１とその外周囲の各凸起部１４を上方からマーク撮像用のカメラ３２で撮像した画像を処理する際に、各凸起部１４の複数のマーク部１５ａ，１５ｂのうちのバックアップピン１１の上端側部分で隠されていないマーク部１５ａ，１５ｂの数を画像認識することで当該バックアップピン１１の傾き角度を判定することができる。その他、前記実施例１と同様の効果を得ることができる。

次に、図９及び図１０を用いて実施例３を説明する。但し、前記実施例１，２と実質的に同一の部分については同一符号を付して説明を省略又は簡略化し、主として異なる部分について説明する。

前記実施例１，２では、各凸起部１４の上面にマーク部１５を１個又は複数個ずつ設けたが、図９及び図１０に示す実施例３では、各凸起部１４の上面にバックアップピン１１の外周面から離れるに従って濃淡又は色が連続的又は段階的に変化するグラデーション部１８が設けられている。このグラデーション部１８は、バックアップピン１１の外周面からの長さ（又は凸起部１４の先端までの長さ）に関する情報を示すものとして用いられる。このグラデーション部１８は、各凸起部１４の上面にインクジェット印刷、塗布、刻印等で設けても良いし、各凸起部１４の上面に対してシール等で異なるグラデーション部に交換可能に設けるようにしても良い。

このグラデーション部１８の撮像に使用するマーク撮像用のカメラ３２は、濃淡が連続的又は段階的に変化するグラデーション部１８を撮像する場合は、グレースケール画像（モノクロ画像）を撮像するカメラを使用すれば良いが、色が連続的又は段階的に変化するグラデーション部１８を撮像する場合は、カラー画像を撮像するカメラを使用する。

本実施例３では、画像処理装置３７は、バックアップピン１１と各凸起部１４を上方からマーク撮像用のカメラ３２で撮像した画像を処理する際に、各凸起部１４のグラデーション部１８のうちのバックアップピン１１の上端側部分で隠されていない部分（特にバックアップピン１１の外周面に近い方の部分）の濃淡又は色を画像認識してその画像認識結果に基づいて当該バックアップピン１１の傾き角度を判定する。

以上説明した本実施例３においても、前記実施例２と同様の効果を得ることができる。

次に、図１１及び図１２を用いて実施例４を説明する。但し、前記実施例１と実質的に同一の部分については同一符号を付して説明を省略又は簡略化し、主として異なる部分について説明する。

前記実施例１では、マーク撮像用のカメラ３２の視野内にバックアップピン１１とその外周囲の各凸起部１４を収めて上方から撮像した画像を画像処理装置３７で処理して各凸起部１４のうちの当該バックアップピン１１の上端側部分で隠されていない部分の長さに関する情報であるマーク部１５を画像認識し、その画像認識結果に基づいて当該バックアップピン１１の所定角度以上の傾きの有無を判定するようにした。

これに対し、図１１及び図１２に示す実施例４では、マーク撮像用のカメラ３２の視野内にバックアップピン１１とその外周囲の各マーク部１５を収めて上方から撮像した画像を画像処理装置３７で処理して各マーク部１５の位置（座標値）を認識し、各マーク部１５間の距離を測定することで当該バックアップピン１１の傾き角度を判定するようにしている。この場合、各凸起部１４の上面に設けるマーク部１５の位置は、前記実施例１のマーク部１５の位置よりもバックアップピン１１の外周面から離れた位置に設けられ、バックアップピン１１の傾き角度がある程度大きくなってもバックアップピン１１の上端側部分でマーク部１５が隠されていないようになっている。

更に、本実施例４では、マーク部１５は、バックアップピン１１と同心円上に位置する４箇所に９０°間隔で設けられ、バックアップピン１１の直径方向両側に位置する２組のマーク部１５間の距離Ａ，Ｂ、つまり直交する２方向のマーク部１５間の距離Ａ，Ｂを測定することで当該バックアップピン１１の傾き角度を判定するようにしている。

この場合、バックアップピン１１の傾きがなければ、２方向のマーク部１５間の距離Ａ，Ｂは等しくなるが、バックアップピン１１の傾きがあれば、２方向のマーク部１５間の距離Ａ，Ｂの少なくとも一方は、バックアップピン１１の傾きがない場合よりも短くなり、バックアップピン１１の傾き角度が大きくなるほど、短くなるという関係がある。この関係から２方向のマーク部１５間の距離Ａ，Ｂを測定することで当該バックアップピン１１の傾き角度を判定することができる。
以上説明した本実施例４でも、前記実施例２，３と同様の効果を得ることができる。

尚、マーク部１５（凸起部１４）の個数は４個に限定されず、３個又は４個以上であっても良く、また、バックアップピン１１の直径方向両側に位置するマーク部１５間の距離Ａ，Ｂに限定されず、隣接するマーク部１５間の距離を測定したり、３組以上のマーク部１５間の距離を測定してバックアップピン１１の傾き角度を判定するようにしても良い。

［その他の実施例］
前記実施例１～４では、バックアップピン１１の外周囲に設ける３箇所以上の凸起部１４は、実装ヘッドに取り付けられた係合保持具でバックアップピン１１をバヨネット係合方式で係合保持する係合突起を使用したが、バックアップピン１１の外周囲の３箇所以上に各凸起部を新たに形成しても良い。各凸起部を新たに形成する場合でも、前記特許文献１のように、バックアップピンの上端側部分の下側に、上方のカメラ側から見て円環状となる背景部を形成する場合と比較すれば、構造上の制約が少なく、容易に形成できる。

また、実装ヘッドに取り付けられた係合保持具でバックアップピン１１をバヨネット係合方式で係合保持する構成に限定されず、実装ヘッドに取り付けられたチャック等でバックアップピン１１を把持するようにしても良い。

また、前記実施例１～４では、凸起部１４の上面に、バックアップピン１１の上端側部分で隠されていない部分の長さに関する情報を示す手段としてマーク部１５，１５ａ，１５ｂやグラデーション部１８を設けたが、凸起部１４のうちのバックアップピン１１の上端側部分で隠されていない部分の先端までの長さ寸法を画像処理により計測しても良い。

その他、本発明は、前記各実施例１～４に限定されず、例えば、バックアップピン１１の形状や素材を変更したり、部品実装機の部品実装ステーション２１の構成を変更しても良い等、要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施できることは言うまでもない。

１１…バックアップピン、１２…ベース部、１３…磁石、１４…凸起部、１５，１５ａ，１５ｂ…マーク部、１８…グラデーション部、２０…回路基板、２１…部品実装ステーション、２２，２３…コンベア、２６…バックアッププレート、３２…マーク撮像用のカメラ、３４…制御装置、３６…表示装置、３７…画像処理装置

Claims (11)

1. 部品を実装する回路基板を下方から支えるためのバックアップピンを自動交換する機能を搭載した部品実装機のバックアップピン状態確認システムにおいて、
   前記バックアップピンを上方から撮像するカメラと、
   前記カメラで撮像した画像を処理する画像処理装置とを備え、
   前記バックアップピンの外周囲のうちの上端から所定寸法低い３箇所以上の位置にそれぞれ凸起部が設けられ、
   前記画像処理装置は、前記カメラの視野内に前記バックアップピンと前記３箇所以上の凸起部を収めて上方から撮像した画像を処理して各凸起部のうちの当該バックアップピンの上端側部分で隠されていない部分の長さに関する情報を画像認識し、その画像認識結果に基づいて当該バックアップピンの所定角度以上の傾きの有無を判定する、部品実装機のバックアップピン状態確認システム。
2. 前記各凸起部の上面のうちの前記バックアップピンの外周面から所定寸法離れた位置に前記長さに関する情報を示すマーク部が設けられ、
   前記画像処理装置は、前記画像認識結果に基づいて前記各凸起部の前記マーク部のいずれかが前記バックアップピンの上端側部分で隠されているか否かを判定することで当該バックアップピンの所定角度以上の傾きの有無を判定する、請求項１に記載の部品実装機のバックアップピン状態確認システム。
3. 前記各凸起部の上面には、前記バックアップピンの軸心を中心とする複数の同心円上に位置する複数の前記マーク部が設けられ、
   前記画像処理装置は、前記各凸起部の前記複数のマーク部のうちの前記バックアップピンの上端側部分で隠されていない前記マーク部の数を画像認識してその画像認識結果に基づいて当該バックアップピンの傾き角度を判定する、請求項２に記載の部品実装機のバックアップピン状態確認システム。
4. 前記マーク部は、前記各凸起部の上面に対して位置、数、形状の少なくとも１つを変更可能に設けられている、請求項２又は３に記載の部品実装機のバックアップピン状態確認システム。
5. 前記各凸起部の上面には、前記バックアップピンの外周面から離れるに従って濃淡又は色が連続的又は段階的に変化するグラデーション部が前記長さに関する情報を示すものとして設けられ、
   前記画像処理装置は、前記各凸起部の前記グラデーション部のうちの前記バックアップピンの上端側部分で隠されていない部分の濃淡又は色を画像認識してその画像認識結果に基づいて当該バックアップピンの傾き角度を判定する、請求項１に記載の部品実装機のバックアップピン状態確認システム。
6. 前記グラデーション部は、前記各凸起部の上面に対して異なるグラデーション部に交換可能に設けられている、請求項５に記載の部品実装機のバックアップピン状態確認システム。
7. 部品を実装する回路基板を下方から支えるためのバックアップピンを自動交換する機能を搭載した部品実装機のバックアップピン状態確認システムにおいて、
   前記バックアップピンを上方から撮像するカメラと、
   前記カメラで撮像した画像を処理する画像処理装置とを備え、
   前記バックアップピンの外周囲の３箇所以上の同じ高さ位置にそれぞれマーク部が設けられ、
   前記画像処理装置は、前記カメラの視野内に前記バックアップピンと前記３箇所以上のマーク部を収めて上方から撮像した画像を処理して各マーク部の位置を認識し、各マーク部間の距離を測定することで当該バックアップピンの傾き角度を判定する、部品実装機のバックアップピン状態確認システム。
8. 前記マーク部は、前記バックアップピンと同心円上に位置する４箇所に９０°間隔で設けられている、請求項２乃至４又は７のいずれかに記載の部品実装機のバックアップピン状態確認システム。
9. 前記画像処理装置は、前記画像認識結果に基づいて前記バックアップピンの傾き方向を判定する、請求項１乃至８のいずれかに記載の部品実装機のバックアップピン状態確認システム。
10. 前記部品実装機は、前記バックアップピンを自動交換する際に、実装ヘッドに取り付けられた係合保持具を前記各凸起部に係合させることで当該バックアップピンを保持する、請求項１乃至９のいずれかに記載の部品実装機のバックアップピン状態確認システム。
11. 前記カメラは、前記回路基板の基準位置マークを撮像するマーク撮像用のカメラであり、 前記部品実装機は、前記バックアップピンを自動交換する際に、前記カメラの視野内に当該バックアップピンと前記３箇所以上の凸起部を収めて上方から撮像し、前記画像処理装置が前記画像認識結果に基づいて当該バックアップピンの所定角度以上の傾きがあると判定した場合には、当該バックアップピンを保持する動作を行わず、それを表示及び／又は音声で作業者に通知するように構成されている、請求項１乃至１０のいずれかに記載の部品実装機のバックアップピン状態確認システム。
    

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