JP7133149B2 - 自動運転装置、カーナビゲーション装置及び運転支援システム - Google Patents

Description

本発明は、自動運転装置、カーナビゲーション装置及び運転支援システムに関する。

下記特許文献１には、進行方向等を音声案内するカーナビゲーション装置が開示されている。このカーナビゲーション装置は、交差点の手前側で交差点までの距離及び交差点で進む方向を音声案内した後に、その交差点で進む方向を運転者に確認入力させ、この入力された方向と交差点で進む方向との比較結果を運転者に提示することで、運転を支援している。

特開２００８－２６１６４１号公報

ところで、運転を支援するシステムとして、自動運転装置が開発されている。現在主に開発されている自動運転レベル“２”の自動運転装置は、車両のステアリング操作及び加減速等の運転操作を支援することにとどまるため、運転者が運転状況を監視する必要がある。したがって、自動運転装置には、運転状況の監視を支援する機能として、車両の運転状況を音声で案内する機能が設けられている。

このような自動運転装置を、音声案内を行うカーナビゲーション装置が搭載されている車両に搭載すると、出力された音声がどちらの装置から出力されたものであるのかを区別することが難しくなり、運転者の混乱を招くおそれがある。

そこで、本発明は、音声が自動運転装置及びカーナビゲーション装置のいずれから出力されているのかを運転者が正しく判別する確度を高めることができる自動運転装置、ナビゲーション装置及び運転支援システムを提供することを目的とする。

本発明の一態様に係る自動運転装置は、車両に搭載可能な自動運転装置であって、前記車両に搭載されるカーナビゲーション装置の音声出力情報を取得し、当該取得したカーナビゲーション装置の音声出力情報に基づいて、自装置の音声出力情報を決定する制御部を備える。

上記態様において、前記制御部は、前記カーナビゲーション装置と自装置とで音声を出力するタイミングが重複する場合に、自装置の音声出力情報を決定することとしてもよい。

上記態様において、前記音声出力情報には、音声言語の表現形式が含まれ、前記制御部は、前記取得した前記カーナビゲーション装置の前記音声出力情報に含まれる前記表現形式とは異なる前記表現形式に、自装置の前記表現形式を決定することとしてもよい。

上記態様において、前記音声出力情報には、声の性別が含まれ、前記制御部は、前記取得した前記カーナビゲーション装置の前記音声出力情報に含まれる前記性別とは異なる前記性別に、自装置の前記性別を決定することとしてもよい。

本発明の他の態様に係るカーナビゲーション装置は、車両に搭載可能なカーナビゲーション装置であって、前記車両に搭載される自動運転装置の音声出力情報を取得し、当該取得した自動運転装置の音声出力情報に基づいて、自装置の音声出力情報を決定する制御部を備える。

上記態様において、前記制御部は、前記自動運転装置と自装置とで音声を出力するタイミングが重複する場合に、自装置の音声出力情報を決定することとしてもよい。

上記態様において、前記音声出力情報には、音声言語の表現形式が含まれ、前記制御部は、前記取得した前記自動運転装置の前記音声出力情報に含まれる前記表現形式とは異なる前記表現形式に、自装置の前記表現形式を決定することとしてもよい。

上記態様において、前記音声出力情報には、声の性別が含まれ、前記制御部は、前記取得した前記自動運転装置の前記音声出力情報に含まれる前記性別とは異なる前記性別に、自装置の前記性別を決定することとしてもよい。

本発明の他の態様に係る運転支援システムは、車両に搭載可能な自動運転装置及びカーナビゲーション装置、並びに制御装置を備える運転支援システムであって、前記制御装置が、前記自動運転装置の音声出力情報及び前記カーナビゲーション装置の音声出力情報を取得し、当該取得した前記自動運転装置の音声出力情報及び前記カーナビゲーション装置の音声出力情報に基づいて、少なくとも、いずれか一方の音声出力情報を決定する制御部を備える。

上記態様において、前記制御部は、前記自動運転装置と前記カーナビゲーション装置とで音声を出力するタイミングが重複する場合に、少なくとも、いずれか一方の音声出力情報を決定することとしてもよい。

上記態様において、前記音声出力情報には、音声言語の表現形式が含まれ、前記制御部は、前記取得した前記自動運転装置及び前記カーナビゲーション装置の双方の前記表現形式が相違するように、少なくとも、いずれか一方の前記表現形式を決定することとしてもよい。

上記態様において、前記音声出力情報には、声の性別が含まれ、前記制御部は、前記取得した前記自動運転装置及び前記カーナビゲーション装置の双方の前記性別が相違するように、少なくとも、いずれか一方の前記性別を決定することとしてもよい。

本発明によれば、音声が自動運転装置及びカーナビゲーション装置のいずれから出力されているのかを運転者が正しく判別する確度を高めることができる自動運転装置、カーナビゲーション装置及び運転支援システムを提供することが可能となる。

第１実施形態及び第２実施形態における運転支援システムの概略構成を例示する図である。 第１実施形態における音声出力決定処理の処理手順を説明するためのフローチャートである。 第２実施形態における音声出力決定処理の処理手順を説明するためのフローチャートである。 第３実施形態における運転支援システムの概略構成を例示する図である。 第３実施形態における音声出力決定処理の処理手順を説明するためのフローチャートである。

添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について説明する。なお、各図において、同一の符号を付したものは同一又は同様の構成を有する。各実施形態に係る自動運転装置及びカーナビゲーション装置を備える運転支援システムは、車両に搭載され、ユーザである運転者の運転を支援するシステムである。

[第１実施形態]
図１を参照し、第１実施形態に係る運転支援システム１の概略構成について説明する。運転支援システム１は、例えば、自動運転装置２及びカーナビゲーション装置３を備える。自動運転装置２は、自動運転のレベル“２”に対応し、車両のステアリング操作及び加減速等の運転操作を音声等を用いて支援する自動運転支援機能を有する。この自動運転支援機能は、公知の自動運転支援機能を適宜適用することができる。

カーナビゲーション装置３は、現在位置から目的地までの経路（走行ルート）を音声等を用いて案内するナビゲーション機能を有する。このナビゲーション機能は、公知のナビゲーション機能を適宜適用することができる。

自動運転装置２及びカーナビゲーション装置３は、物理的な構成として、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）及びメモリを含む制御ユニット、操作部、ディスプレイ、スピーカ、通信装置を備えて構成される。ＣＰＵがメモリに格納された所定のプログラムを実行することにより、自動運転装置２の制御部２１及びカーナビゲーション装置３の制御部３１の各機能が発現する。

カーナビゲーション装置３の制御部２１は、少なくとも、前述したナビゲーション機能を有する。

自動運転装置２の制御部２１は、前述した自動運転支援機能に加え、例えば、音声出力情報を決定する音声出力決定機能をさらに有する。

上記音声出力情報には、例えば、音声言語の表現形式や声の性別等の音声出力に関する設定情報、及び音声で案内する内容に関する音声案内情報が含まれる。音声を出力する際に発行される音声出力指示を、音声出力情報に含めることとしてもよい。

上記音声言語の表現形式には、例えば、主語を付与する形式及び主語を付与しない形式が含まれる。主語として、例えば、“私（Ｉ）”や“私達（Ｗｅ）”、“あなた（Ｙｏｕ）”を用いることができる。主語を付与しない形式の表現として、例えば、“右に進みます”等の案内形式のメッセージが該当する。

制御部２１が有する音声出力決定機能を以下に列挙する。

制御部２１は、カーナビゲーション装置３の音声出力指示及び自装置の音声出力指示を受信する。

制御部２１は、カーナビゲーション装置３の音声出力情報を取得する。音声出力情報は、例えば、以下（ａ）、（ｂ）により取得することができる。（ａ）カーナビゲーション装置３から送信される音声出力指示に付加される音声出力情報を受信することで取得する。（ｂ）カーナビゲーション装置３で音声出力情報が更新されるたびに送信される音声出力情報を受信することで取得する。

制御部２１は、受信した双方の音声出力指示に含まれる音声を出力するタイミングが、重複するかどうかを判定する。

制御部２１は、音声を出力するタイミングが重複する場合に、カーナビゲーション装置３の音声出力情報と自装置の音声出力情報とが異なるように、自装置の音声出力情報を決定し、その決定した音声出力情報に基づいて音声を出力させる。ここで、双方の音声出力情報が既に異なっている場合には、自装置の音声出力情報を決定することなく、既存の音声出力情報のまま音声を出力させることとしてもよい。

制御部２１は、音声を出力するタイミングが重複しない場合に、既存の音声出力情報のまま音声を出力させる。

制御部２１が決定する音声出力情報として、例えば、（１）音声言語の表現形式、（２）声の性別がある。それぞれの場合について以下に例示する。

（１）音声言語の表現形式
制御部２１は、カーナビゲーション装置３の音声出力情報に含まれる音声言語の表現形式とは異なる表現形式に決定する。例えば、カーナビゲーション装置３の音声出力情報に含まれる音声言語の表現形式が、主語を付与しない形式である場合には、自装置の表現形式を、主語を付与する形式に決定する。また、カーナビゲーション装置３の音声出力情報に含まれる音声言語の表現形式が、“あなた”を主語とする形式である場合には、自装置の表現形式を、“私”を主語とする形式に決定する。

（２）声の性別
制御部２１は、カーナビゲーション装置３の音声出力情報に含まれる声の性別とは異なる性別に決定する。例えば、カーナビゲーション装置３の音声出力情報に含まれる声の性別が、“男性”である場合には、自装置の声の性別を“女性”に決定する。

図２を参照して、自動運転装置２において実行される音声出力決定処理の処理手順について、以下に説明する。

最初に、制御部２１は、カーナビゲーション装置３の音声出力指示及び自装置の音声出力指示を受信する（ステップＳ１０１）。

続いて、制御部２１は、上記ステップＳ１０１で受信した双方の音声出力指示に含まれる音声を出力するタイミングが重複するかどうかを判定する（ステップＳ１０２）。

上記ステップＳ１０２において、音声を出力するタイミングが重複すると判定した場合（ステップＳ１０２；ＹＥＳ）に、制御部２１は、カーナビゲーション装置３の音声出力情報に基づいて、自装置の音声出力情報を決定する（ステップＳ１０３）。

続いて、制御部２１は、上記ステップＳ１０３で決定した音声出力情報に基づいて音声を出力させる（ステップＳ１０４）。そして、音声出力決定処理を終了する。

一方、上記ステップＳ１０２において、音声を出力するタイミングが重複しないと判定した場合（ステップＳ１０２；ＮＯ）に、制御部２１は、既存の音声出力情報のまま音声を出力させる（ステップＳ１０５）。そして、音声出力決定処理を終了する。

前述したように、第１実施形態における自動運転装置２によれば、カーナビゲーション装置３の音声出力情報を取得し、カーナビゲーション装置３と自装置とで音声を出力するタイミングが重複する場合には、例えば、音声言語の表現形式及び声の性別などの音声出力情報が、カーナビゲーション装置３と自装置とで異なるように、自装置の音声出力情報を決定することができる。

それゆえ、第１実施形態における自動運転装置２によれば、音声が自動運転装置２及びカーナビゲーション装置３のいずれから出力されているのかを運転者が正しく判別する確度を高めることが可能となる。

[第２実施形態]
図１を参照し、本発明の第２実施形態について説明する。第２実施形態における運転支援システム１が、上述した第１実施形態における運転支援システム１と相違するのは、以下の点である。第１実施形態では自動運転装置２が音声出力決定機能を有するのに対し、第２実施形態ではカーナビゲーション装置３が音声出力決定機能を有する点。この点以外は、第１実施形態における運転支援システム１と同様であるため、各構成要素には同一の符号を付し、その説明は省略するとともに、以下においては、主に第１実施形態との相違点について説明する。

図１に示すように、第２実施形態に係る運転支援システム１は、第１実施形態に係る運転支援システム１と同様に、例えば、自動運転装置２及びカーナビゲーション装置３を備える。

自動運転装置２の制御部２１は、少なくとも、前述した自動運転支援機能を有する。

カーナビゲーション装置３の制御部３１は、前述したナビゲーション機能に加え、例えば、前述した音声出力決定機能をさらに有する。制御部３１が有する音声出力決定機能を以下に列挙する。

制御部３１は、自動運転装置２の音声出力指示及び自装置の音声出力指示を受信する。

制御部３１は、自動運転装置２の音声出力情報を取得する。音声出力情報は、例えば、以下（ａ）、（ｂ）により取得することができる。（ａ）自動運転装置２から送信される音声出力指示に付加される音声出力情報を受信することで取得する。（ｂ）自動運転装置２で音声出力情報が更新されるたびに送信される音声出力情報を受信することで取得する。

制御部３１は、受信した双方の音声出力指示に含まれる音声を出力するタイミングが、重複するかどうかを判定する。

制御部３１は、音声を出力するタイミングが重複する場合に、自動運転装置２の音声出力情報と自装置の音声出力情報とが異なるように、自装置の音声出力情報を決定し、その決定した音声出力情報に基づいて音声を出力させる。ここで、双方の音声出力情報が既に異なっている場合には、自装置の音声出力情報を決定することなく、既存の音声出力情報のまま音声を出力させることとしてもよい。

制御部３１は、音声を出力するタイミングが重複しない場合に、既存の音声出力情報のまま音声を出力させる。

制御部３１が決定する音声出力情報として、例えば、（１）音声言語の表現形式、（２）声の性別がある。それぞれの場合について以下に例示する。

（１）音声言語の表現形式
制御部３１は、自動運転装置２の音声出力情報に含まれる音声言語の表現形式とは異なる表現形式に決定する。例えば、自動運転装置２の音声出力情報に含まれる音声言語の表現形式が、主語を付与する形式である場合には、自装置の表現形式を、主語を付与しない形式に決定する。また、自動運転装置２の音声出力情報に含まれる音声言語の表現形式が、“私”を主語とする形式である場合には、自装置の表現形式を、“あなた”を主語とする形式に決定する。

（２）声の性別
制御部３１は、自動運転装置２の音声出力情報に含まれる声の性別とは異なる性別に決定する。例えば、自動運転装置２の音声出力情報に含まれる声の性別が、“女性”である場合には、自装置の声の性別を“男性”に決定する。

図３を参照して、カーナビゲーション装置３において実行される音声出力決定処理の手順について、以下に説明する。

最初に、制御部３１は、自動運転装置２の音声出力指示及び自装置の音声出力指示を受信する（ステップＳ２０１）。

続いて、制御部３１は、上記ステップＳ２０１で受信した双方の音声出力指示に含まれる音声を出力するタイミングが重複するかどうかを判定する（ステップＳ２０２）。

上記ステップＳ２０２において、音声を出力するタイミングが重複すると判定した場合（ステップＳ２０２；ＹＥＳ）に、制御部３１は、自動運転装置２の音声出力情報に基づいて、自装置の音声出力情報を決定する（ステップＳ２０３）。

続いて、制御部３１は、上記ステップＳ２０３で決定した音声出力情報に基づいて音声を出力させる（ステップＳ２０４）。そして、音声出力決定処理を終了する。

一方、上記ステップＳ２０２において、音声を出力するタイミングが重複しないと判定した場合（ステップＳ２０２；ＮＯ）に、制御部３１は、既存の音声出力情報のまま音声を出力させる（ステップＳ２０５）。そして、音声出力決定処理を終了する。

前述したように、第２実施形態におけるカーナビゲーション装置３によれば、自動運転装置２の音声出力情報を取得し、自動運転装置２と自装置とで音声を出力するタイミングが重複する場合には、例えば、音声言語の表現形式及び声の性別などの音声出力情報が、自動運転装置２と自装置とで異なるように、自装置の音声出力情報を決定することができる。

それゆえ、第２実施形態におけるカーナビゲーション装置３によれば、音声が自動運転装置２及びカーナビゲーション装置３のいずれから出力されているのかを運転者が正しく判別する確度を高めることが可能となる。

[第３実施形態]
図４を参照し、本発明の第３実施形態について説明する。第３実施形態における運転支援システム１ｓが、上述した第１実施形態における運転支援システム１と相違するのは、以下の各点である。第３実施形態における運転支援システム１ｓが制御装置４をさらに備える点。第１実施形態では自動運転装置２が音声出力決定機能を有するのに対し、第３実施形態では制御装置４が音声出力決定機能を有する点。これらの点以外は、第１実施形態における運転支援システム１と同様であるため、各構成要素には同一の符号を付し、その説明は省略するとともに、以下においては、主に第１実施形態との相違点について説明する。

図４に示すように、第３実施形態に係る運転支援システム１ｓは、第１実施形態に係る運転支援システム１と同様に、例えば、自動運転装置２及びカーナビゲーション装置３を備え、さらに、制御装置４を備える。自動運転装置２、カーナビゲーション装置３及び制御装置４は、例えばバスや通信ケーブルを介して接続され、相互に通信可能に構成される。なお、制御装置４は、例えば、データセンタ等に設けることとしてもよい。この場合、制御装置４と、自動運転装置２及びカーナビゲーション装置３との間を、通信ネットワークで接続する。通信ネットワークは、無線通信ネットワーク及び有線通信ネットワークを適宜組み合わせて構築することができる。

自動運転装置２の制御部２１は、少なくとも、前述した自動運転支援機能を有する。カーナビゲーション装置３の制御部３１は、少なくとも、前述したナビゲーション機能を有する。

制御装置４の制御部４１は、例えば、音声出力決定機能をさらに有する。制御部４１が有する音声出力決定機能を以下に列挙する。

制御部４１は、自動運転装置２の音声出力指示及びカーナビゲーション装置３の音声出力指示を受信する。

制御部４１は、自動運転装置２の音声出力情報及びカーナビゲーション装置３の音声出力情報を取得する。音声出力情報は、例えば、以下（ａ）、（ｂ）により取得することができる。（ａ）自動運転装置２又はカーナビゲーション装置３から送信される音声出力指示に付加される音声出力情報を受信することで取得する。（ｂ）自動運転装置２又はカーナビゲーション装置３で音声出力情報が更新されるたびに送信される音声出力情報を受信することで取得する。

制御部４１は、受信した双方の音声出力指示に含まれる音声を出力するタイミングが、重複するかどうかを判定する。

制御部４１は、音声を出力するタイミングが重複する場合に、自動運転装置２の音声出力情報とカーナビゲーション装置３の音声出力情報とが異なるように、自動運転装置２の音声出力情報を決定し、その決定した音声出力情報を自動運転装置２に送信する。自動運転装置２は、制御装置４から受信した音声出力情報に基づいて音声を出力させる。ここで、双方の音声出力情報が既に異なっている場合には、自装置の音声出力情報を決定することなく、その旨を示すメッセージを自動運転装置２に送信し、既存の音声出力情報のまま音声を出力させることとしてもよい。

制御部４１は、音声を出力するタイミングが重複しない場合に、その旨を示すメッセージを自動運転装置２に送信する。自動運転装置２は、既存の音声出力情報のまま音声を出力させる。

制御部４１が決定する音声出力情報として、例えば、（１）音声言語の表現形式、（２）声の性別がある。それぞれの場合について以下に例示する。

（１）音声言語の表現形式
制御部４１は、自動運転装置２の音声出力情報に含まれる音声言語の表現形式を、カーナビゲーション装置３の音声出力情報に含まれる音声言語の表現形式とは異なる表現形式に決定する。例えば、カーナビゲーション装置３の音声出力情報に含まれる音声言語の表現形式が、主語を付与しない形式である場合には、自動運転装置２の表現形式を、主語を付与する形式に決定する。また、カーナビゲーション装置３の音声出力情報に含まれる音声言語の表現形式が、“あなた”を主語とする形式である場合には、自動運転装置２の表現形式を、“私”を主語とする形式に決定する。

（２）声の性別
制御部４１は、自動運転装置２の音声出力情報に含まれる声の性別を、カーナビゲーション装置３の音声出力情報に含まれる声の性別とは異なる性別に決定する。例えば、カーナビゲーション装置３の音声出力情報に含まれる声の性別が、“男性”である場合には、自動運転装置２の声の性別を“女性”に決定する。

図５を参照して、制御装置４において実行される音声出力決定処理の手順について、以下に説明する。

最初に、制御部４１は、自動運転装置２の音声出力指示及びカーナビゲーション装置３の音声出力指示を受信する（ステップＳ３０１）。

続いて、制御部４１は、上記ステップＳ３０１で受信した双方の音声出力指示に含まれる音声を出力するタイミングが重複するかどうかを判定する（ステップＳ３０２）。

上記ステップＳ３０２において、音声を出力するタイミングが重複すると判定した場合（ステップＳ３０２；ＹＥＳ）に、制御部４１は、自動運転装置２の音声出力情報及びカーナビゲーション装置３の音声出力情報に基づいて、自動運転装置２の音声出力情報を決定する（ステップＳ３０３）。

続いて、制御部３１は、上記ステップＳ３０３で決定した音声出力情報を自動運転装置２に送信する（ステップＳ３０４）。そして、音声出力決定処理を終了する。

一方、上記ステップＳ３０２において、音声を出力するタイミングが重複しないと判定した場合（ステップＳ３０２；ＮＯ）に、制御部４１は、その旨を示すメッセージを自動運転装置２に送信する（ステップＳ３０５）。そして、音声出力決定処理を終了する。

前述したように、第３実施形態における運転支援システム１ｓによれば、自動運転装置２の音声出力情報及びカーナビゲーション装置３の音声出力情報を取得し、自動運転装置２とカーナビゲーション装置３とで音声を出力するタイミングが重複する場合に、例えば、音声言語の表現形式及び声の性別などの音声出力情報が、自動運転装置２とカーナビゲーション装置３とで異なるように、自動運転装置２の音声出力情報を決定することができる。

それゆえ、第３実施形態における運転支援システム１ｓによれば、音声が自動運転装置２及びカーナビゲーション装置３のいずれから出力されているのかを運転者が正しく判別する確度を高めることが可能となる。

なお、第３実施形態では、制御部４１が、自動運転装置２の音声出力情報及びカーナビゲーション装置３の音声出力情報に基づいて、自動運転装置２の音声出力情報を決定しているが、決定する音声出力情報は、自動運転装置２の音声出力情報であることに限定されない。例えば、制御部４１が、自動運転装置２の音声出力情報及びカーナビゲーション装置３の音声出力情報に基づいて、カーナビゲーション装置３の音声出力情報を決定することとしてもよい。この場合、制御部４１は、決定した音声出力情報又はその旨を示すメッセージをカーナビゲーション装置３に送信する。また、自動運転装置２の音声出力情報及びカーナビゲーション装置３の双方の音声出力情報を決定することとしてもよい。

[変形例]
なお、本発明は、前述した各実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、他の様々な形で実施することができる。このため、上記各実施形態はあらゆる点で単なる例示にすぎず、限定的に解釈されるものではない。例えば、前述した各処理ステップは処理内容に矛盾を生じない範囲で任意に順番を変更し、または並列に実行することができる。

また、前述した各実施形態では、自動運転装置２及びカーナビゲーション装置３の音声を出力するタイミングが重複するかどうかを判定しているが、この判定を省略することとしてもよい。この場合、例えば、双方の音声出力情報が同じ場合には、各実施形態の態様にしたがって、いずれかの音声出力情報を決定し、その決定した音声出力情報に基づいて音声を出力させ、双方の音声出力情報が異なる場合には、既存の音声出力情報のまま音声を出力させることとすればよい。

１、１ｓ…運転支援システム、２…自動運転装置、３…カーナビゲーション装置、４…制御装置、２１、３１、４１…制御部。

Claims (3)

1. 車両に搭載可能な自動運転装置であって、
   前記車両に搭載されるカーナビゲーション装置の音声出力情報を取得し、当該取得した前記カーナビゲーション装置の音声出力情報に基づいて、自装置の音声出力情報を決定する制御部を備え、
   前記制御部は、前記カーナビゲーション装置と自装置とで音声を出力するタイミングが重複する場合に、音声出力情報に含まれる音声言語の表現形式及び声の性別の少なくともいずれか一方が、前記カーナビゲーション装置と自装置との間で異なるように、自装置の音声出力情報を決定し、音声を出力するタイミングを変更することなく、決定した自装置の音声出力情報に基づいて音声を出力させる、
   自動運転装置。
2. 車両に搭載可能なカーナビゲーション装置であって、
   前記車両に搭載される自動運転装置の音声出力情報を取得し、当該取得した前記自動運転装置の音声出力情報に基づいて、自装置の音声出力情報を決定する制御部を備え、
   前記制御部は、前記自動運転装置と自装置とで音声を出力するタイミングが重複する場合に、音声出力情報に含まれる音声言語の表現形式及び声の性別の少なくともいずれか一方が、前記自動運転装置と自装置との間で異なるように、自装置の音声出力情報を決定し、音声を出力するタイミングを変更することなく、決定した自装置の音声出力情報に基づいて音声を出力させる、
   カーナビゲーション装置。
3. 車両に搭載可能な自動運転装置及びカーナビゲーション装置、並びに制御装置を備える運転支援システムであって、
   前記制御装置が、前記自動運転装置の音声出力情報及び前記カーナビゲーション装置の音声出力情報を取得し、当該取得した前記自動運転装置の音声出力情報及び前記カーナビゲーション装置の音声出力情報に基づいて、少なくとも、いずれか一方の音声出力情報を決定する制御部を備え、
   前記制御部は、前記自動運転装置と前記カーナビゲーション装置とで音声を出力するタイミングが重複する場合に、音声出力情報に含まれる音声言語の表現形式及び声の性別の少なくともいずれか一方が、前記自動運転装置と前記カーナビゲーション装置との間で異なるように、いずれか一方の音声出力情報を決定し、音声を出力するタイミングを変更することなく、決定した音声出力情報に基づく音声を対応する装置に出力させる、
   運転支援システム。
   

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