JP7148966B2

JP7148966B2 - 台車

Info

Publication number: JP7148966B2
Application number: JP2018212430A
Authority: JP
Inventors: 慶太吉永; 智彦太田; 時広深津; 裕貴内藤
Original assignee: National Agriculture and Food Research Organization
Current assignee: National Agriculture and Food Research Organization
Priority date: 2018-11-12
Filing date: 2018-11-12
Publication date: 2022-10-06
Anticipated expiration: 2038-11-12
Also published as: JP2020078978A

Description

本発明は、台車に関する。

太陽光利用型植物工場等に代表される大規模栽培が行われる温室では、一軸方向に延びる栽培ベッドが一軸方向に直交する他軸方向に沿って多数配列されている。作業者は、栽培ベッドの間を一軸方向に移動しながら作業をすることが多く、最近では、栽培ベッド間に敷設したレール上に設置された台車を押しながら作業をしたり、レール上を走行する台車に乗って作業をすることがある。レールとしては、温室内の暖房に利用される温湯管などが用いられている。

１つのレールから他のレールに台車を移動する際の労力を低減するため、台車の下部に昇降可能な左右移動車輪を設ける技術（例えば特許文献１等参照）や、レールの端で左右方向に移動する別の台車を用いる技術（例えば特許文献２等参照）が知られている。

また、台車としてＡＧＶ（無人搬送車：Automatic Guided Vehicle）が用いられている場合には、レール間の移動も自動化することができる（例えば特許文献３等参照）。

更に、全方向移動車輪と全方向移動車輪を駆動する駆動部を備える火葬場の運搬車が知られている（例えば特許文献４等参照）。

特開２００９－７７６５６号公報特開平１１－９０２８６号公報特開２０１２－８０８４３号公報特開２０１８－２５３７９号公報

しかしながら、台車がレール間を移動する際に、上記特許文献１、２のように左右移動車輪を昇降させたり、左右方向に移動する別の台車を用いることとすると、昇降動作や別の台車への移載に手間と時間がかかる。また、上記特許文献３のようにＡＧＶを採用した場合、コストが高く、台車の方向転換等において高精度な制御が必要となる。更に、上記特許文献４のように、全方向移動車輪を用いて運搬車を全方向に移動する場合、各車輪を個別に駆動制御するため、高精度な制御が必要となる。

そこで、本発明は、軌道間の移動を簡易に実現することが可能な台車を提供することを目的とする。

本発明の台車は、台車本体と、前記台車本体に設けられ、圃場内に敷設された軌道上を走行し、前記台車本体を該台車本体の前後方向に移動させる第１車輪と、前記台車本体に設けられ、前記第１車輪が前記軌道上を走行していない状態で前記圃場の表面と接触する第２車輪と、前記台車本体の前記軌道に対する位置を調整するガイド機構と、を備え、前記第２車輪は、第１軸回りに回転する車輪部と、前記車輪部の外縁に設けられた複数のローラ部と、を有するオムニホイールであり、前記車輪部の前記第１軸回りの回転により、前記台車本体が前記第１軸と直交する第２軸に沿って走行し、前記複数のローラ部のうち、前記圃場の表面と接触するローラ部の回転により前記台車本体が前記第１軸に沿って走行し、前記第１軸又は前記第２軸の方向が、前記台車本体の前後方向と一致しており、前記ガイド機構は、前記台車本体の前後の少なくとも一方に設けられ、前記第２車輪が前記圃場を走行して前記台車本体が前記軌道に近づく間に、前記軌道と接触して前記台車本体の左右方向の位置を調整する。

本発明の台車は、軌道間の移動を簡易に実現することができるという効果を奏する。

一実施形態に係る台車が利用される温室内を概略的に示す図である。２つの栽培ベッドの間に設置されているレールの一部を上方から見た状態を示す図である。レールに沿って移動する台車を－Ｙ方向から見た状態を概略的に示す図である。レール上に搭載されている台車駆動部を上方から見た状態を示す図である。図５（ａ）は、軌道輪がレール上を走行している状態を＋Ｘ側から見た図であり、図５（ｂ）は、軌道輪がレール上を走行していない状態を＋Ｘ側から見た図である。図６（ａ）は、外輪を－Ｙ側から見た状態を示す図であり、図６（ｂ）は、外輪が図６（ａ）の状態にあるときの内輪の状態を示す図である。ガイド部を示す図である。図８（ａ）、図８（ｂ）は、ガイド部の機能について説明するための図（その１）である。図９（ａ）～図９（ｃ）は、ガイド部の機能について説明するための図（その２）である。温室内の一部を拡大して、台車駆動部の動きを模式的に示す図である。図１１（ａ）、図１１（ｂ）は、変形例を示す図（その１）である。変形例を示す図（その２）である。

以下、台車の一実施形態について、図１～図１０に基づいて詳細に説明する。

図１は、一実施形態に係る台車１０が利用される温室１００内を概略的に示す図である。図１に示すように、温室１００内には、多数の栽培ベッド９０が設けられている。栽培ベッド９０では、例えばトマトやパプリカなどの作物が栽培される。本実施形態では、栽培ベッド９０の長手方向をＸ軸方向とし、栽培ベッド９０が近接して配列されている方向（栽培ベッド９０の短手方向）をＹ軸方向とし、Ｘ軸及びＹ軸に直交する方向（鉛直方向）をＺ軸方向としている。温室１００内においてＸ軸方向に隣接する栽培ベッド９０間のスペースは、作業道として利用される。

図２には、Ｙ軸方向に沿って配置された２つの栽培ベッド９０の間に設置されているレール（軌道）８０の一部を上方（＋Ｚ方向）から見た状態が示されている。レール８０としては、例えば直径５０ｍｍのアルミパイプなどを用いることができる。レール８０としてパイプを用いた場合、内部にお湯を通すことで、温室１００内の暖房設備（温湯管）として利用することができる。ただし、レール８０としては、パイプ以外の案内体を用いることとしてもよい。レール８０は、温室１００内の地面Ｇ上にＸ軸方向に所定間隔をあけて設置された板状の枕木部材８２に固定されている。

図３には、レール８０に沿って移動する台車１０を－Ｙ方向から見た状態が概略的に示されている。図３に示すように、台車１０は、レール８０上又は地面Ｇ上を走行可能な台車駆動部１２と、台車駆動部１２上に設けられた作業台部１４と、を備える。作業台部１４は、作業者が乗って作業を行うことが可能な台である。なお、作業台部１４は、作業者が乗る部分が上下方向（Ｚ軸方向）に昇降可能であってもよい。また、作業台部１４には、センサやカメラ（モニタリング装置）を設置してもよい。モニタリング装置を設置した台車１０を走行させることで、栽培ベッド９０で栽培されている作物（トマトなど）の情報（開花、着果、成育状態などの情報）を収集することができる。また、作業台部１４には、ノズルやポンプ、タンクなどを有する防除作業用の装置を搭載することもできる。更に、作業台部１４には、ロボットアームやモニタリング装置などを有し、定植、摘花、摘果、摘葉、誘引、受粉、収穫作業などを自動的に行うことが可能な作業ロボットを搭載することもできる。

図４には、レール８０上に搭載されている台車駆動部１２を上方（＋Ｚ方向）から見た状態が示されている。なお、以下においては、図４に示すように台車駆動部１２がレールに乗った状態での座標系に基づいて、台車駆動部１２の構成等について説明するものとする。すなわち、図４において、台車駆動部１２の前後方向はＸ軸方向であり、左右方向はＹ軸方向であり、上下方向はＺ軸方向である。なお、図４では、レール８０を破線にて示している。

台車駆動部１２は、図４に示すように、台車本体としての本体部２２と、本体部２２に設けられた前輪部２４Ｆ及び後輪部２４Ｂと、後輪部２４Ｂを駆動する駆動装置２６と、本体部２２の－Ｘ側に設けられた支持部材２８により支持されたガイド機構としての一対のガイド部３０Ａ、３０Ｂと、を備える。

本体部２２は、板状部材を含み、台車駆動部１２の各部を保持するとともに、図３の作業台部１４を下側から支持する。

前輪部２４Ｆは、Ｙ軸方向に延びる回転軸３２と、回転軸３２の両端に設けられた一対の車輪部３４Ｌ、３４Ｒと、を備える。一方の車輪部３４Ｌは、レール８０上を走行する第１車輪としての軌道輪３６と、軌道輪３６の－Ｙ側に設けられた第２車輪としてのオムニホイール３９と、を有する。オムニホイール３９は、同一構成を有する外輪３８Ａと内輪３８Ｂとを有している。なお、他方の車輪部３４Ｒについても、車輪部３４Ｌと同様の構成となっている。したがって、図４においては、車輪部３４Ｒの車輪部３４Ｌと同一の構成に対して、同一の符号を付して示している。

また、後輪部２４Ｂについては、前輪部２４Ｆと同様の構成となっている。したがって、図４においては、後輪部２４Ｂの前輪部２４Ｆと同一の構成に対して、同一の符号を付して示している。

図５（ａ）は、軌道輪３６がレール８０上を走行している状態を＋Ｘ側（後方）から見た図であり、図５（ｂ）は、軌道輪３６がレール８０上を走行していない状態を＋Ｘ側から見た図である。

図５（ａ）に示すように、前輪部２４Ｆ、後輪部２４Ｂの軌道輪３６がレール８０上を走行している間は、オムニホイール３９は、地面Ｇに対して非接触（浮いた状態）となる。一方、軌道輪３６がレール８０上を走行していない状態では、オムニホイール３９の一部が、地面Ｇに対して接触する。

ここで、オムニホイール３９（外輪３８Ａ、内輪３８Ｂ）について、図６（ａ）、図６（ｂ）に基づいて詳細に説明する。図６（ａ）には、外輪３８Ａを－Ｙ側から見た状態が示され、図６（ｂ）には、外輪３８Ａが図６（ａ）の状態にあるときの内輪３８Ｂの状態が示されている。

図６（ａ）、図６（ｂ）に示すように、外輪３８Ａ及び内輪３８Ｂは、略円盤状の車輪本体４０と、車輪本体４０の外縁部に所定間隔で設けられたローラ部４２と、を有する。車輪本体４０の中心には、回転軸３２が固定され、車輪本体４０は、回転軸３２を中心としてＹ軸回りに回転することが可能となっている。ローラ部４２は、それぞれの回転軸（一点鎖線で示す軸）を中心とした回転が可能となっている。各ローラ部４２の回転軸は、車輪本体４０の接線方向と略一致している。なお、ローラ部４２は、駆動源（モータなど）と接続されていないため、ローラ部４２に対して駆動源から回転駆動力が伝達されるようなことはない。

本実施形態では、外輪３８Ａ及び内輪３８Ｂが有する少なくとも１つのローラ部４２が地面Ｇに接触するようになっている。図６（ａ）、図６（ｂ）の場合、外輪３８Ａの－Ｚ端部に位置するローラ部４２（以下、「ローラ部４２ａ」と表記する）が地面Ｇに接触している。この場合、台車駆動部１２にＹ軸方向の力が作用すると、ローラ部４２ａがＸ軸回りに回転するので、台車駆動部１２は、Ｙ軸方向にスムーズに移動することが可能である。また、車輪本体４０の回転軸３２回りの回転（Ｙ軸回りの回転）により、台車駆動部１２は、地面Ｇ上を前後方向（Ｘ軸方向）に移動することが可能である。このように、本実施形態では、台車駆動部１２は、オムニホイール３９により、地面Ｇ上をＸ軸方向及びＹ軸方向に沿って移動できるようになっている。本実施形態では、前輪部２４Ｆと後輪部２４Ｂが一体的に同じ動きをするため、台車１０は、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、又はＸ軸とＹ軸に交差する方向に沿って、地面Ｇ上を移動可能である。この場合、台車１０をＺ軸回りに回転することは難しいため、台車１０を移動させている間は、台車１０の向き（例えば、台車１０の前後方向がＸ軸方向と一致した状態）は変更されないようになっている。

なお、オムニホイール３９については、外輪３８Ａ（又は内輪３８Ｂ）のローラ部４２を小さくして隣接するローラ部４２の間隔を狭めることで、ローラ部４２のいずれかと地面Ｇとが常に接触できるようにしておけば、内輪３８Ｂ（又は外輪３８Ａ）を省略することできる。この場合、外輪３８Ａと内輪３８Ｂの一方を省略できるため、部品点数の削減及び台車の小型化を図ることができる。ただし、これらに限らず、各オムニホイール３９は、外輪３８Ａ及び内輪３８Ｂに加えて、外輪３８Ａ及び内輪３８Ｂと同一又は同等の構成の車輪を同軸上に有していてもよい。

図４に戻り、駆動装置２６は、モータやギアなどを含み、不図示のコントローラに対する作業者の入力に応じて、後輪部２４Ｂ（回転軸３２）をＹ軸回りに回転駆動する。これにより、オムニホイール３９の一部が地面Ｇに接触している状態であれば、台車駆動部１２は、作業者の入力に応じて地面Ｇ上をＸ軸方向に移動する。また、軌道輪３６がレール８０上に載っている状態であれば、台車駆動部１２は、作業者の入力に応じてレール８０に沿ってＸ軸方向に移動する。

ガイド部３０Ａ、３０Ｂは、本体部２２の前側（－Ｘ側）に設けられており、地面Ｇ上を走行する台車駆動部１２がレール８０に対して＋Ｘ側から近づくときに、各軌道輪３６がレール８０に乗りやすくなるように台車駆動部１２のＹ軸方向位置を調整する機能を有している。ガイド部３０Ａ、３０Ｂは、図４に示すように、Ｘ軸及びＹ軸に対して傾斜する方向に延びており、ガイド部３０Ａの＋Ｘ端部とガイド部３０Ｂの＋Ｘ端部との間の距離は、ガイド部３０Ａの－Ｘ端部とガイド部３０Ｂの－Ｘ端部との間の距離よりも短くなっている。また、ガイド部３０Ａの＋Ｘ端部とガイド部３０Ｂの＋Ｘ端部との間の距離は、レール８０の幅（Ｙ軸方向に関する寸法）よりもわずか大きく、又は同一に設定されている。更に、ガイド部３０Ａ、３０Ｂは、図３に示すように、＋Ｘ端部よりも－Ｘ端部の方が上方（＋Ｚ側）に位置するような姿勢となっている。

図７は、ガイド部３０Ａ、３０Ｂを取り出して示す図である。図５に示すように、ガイド部３０Ａ、３０Ｂは、略円柱形状を有する回転部材としての複数のローラ部材５２と、複数のローラ部材５２それぞれを軸部５４において軸支する矩形枠状の枠部材５６と、を有する。

各ローラ部材５２は、枠部材５６により、軸部５４を中心として回転自在に保持されているため、レール８０が接触した場合に回転することで、ガイド部３０Ａ、３０Ｂとレール８０との間の摩擦を低減するようになっている。

ここで、図８（ａ）～図９（ｃ）に基づいて、ガイド部３０Ａ、３０Ｂの機能について説明する。ガイド部３０Ａ、３０Ｂは、前述のように、台車駆動部１２が地面Ｇ上に位置する状態からレール８０上に乗り移る際に機能する。

図８（ａ）に示すように、レール８０のＹ軸方向の中心（二点鎖線）と、台車駆動部１２のＹ軸方向の中心（一点鎖線）とがずれた状態で、台車駆動部１２が－Ｘ方向に移動しているとする。この場合、台車駆動部１２が図８（ｂ）に示すようにレール８０に近づくと、レール８０とガイド部３０Ｂとが接触する。この場合、台車駆動部１２が－Ｘ方向に移動し続けると、ガイド部３０Ｂとレール８０との接触により、台車駆動部１２に＋Ｙ方向の力が作用し続ける。これにより、台車駆動部１２は、図９（ａ）に示すように、－Ｘ方向の移動に伴って－Ｙ方向にも移動する（ＸＹ面内においてガイド部３０Ｂが延びる斜め方向に移動する）ようになっている。

そして、台車駆動部１２がレール８０に乗り移る直前には、図９（ｂ）に示すように、レール８０のＹ軸方向の中心（二点鎖線）と、台車駆動部１２のＹ軸方向の中心（一点鎖線）とが一致するように、台車駆動部１２のＹ軸方向位置が調整されるようになっている。これにより、台車駆動部１２は、図９（ｃ）に示すように、レール８０に対してスムーズに乗り移ることができる。

（作業時の台車１０の動きについて）
次に、作業者が温室１００内で作業を行う場合の台車１０（台車駆動部１２）の動きについて、図１０に基づいて説明する。図１０は、温室１００内の一部を拡大して、台車駆動部１２の動きを模式的に示す図である。

作業者は、図１０に示すように、台車１０（台車駆動部１２）を作業道の位置Ｐ１に位置させた状態から作業を開始するものとする。

まず、作業者は、コントローラを操作して、台車駆動部１２を矢印Ａ方向に移動させる。この際、上述したように台車駆動部１２のＹ軸方向の位置が調整されながら、台車駆動部１２はレール８０に近づいていく（図８（ａ）～図９（ｃ）参照）。そして、台車駆動部１２がレール８０上に乗り移った段階で、作業者は台車１０の作業台部１４に乗り、コントローラを操作して台車１０（台車駆動部１２）を矢印Ｂ方向（－Ｘ方向）に移動させる。この移動の間に、作業者は台車１０の＋Ｙ側の栽培ベッド９０で栽培されている作物の管理、調製、収穫作業等を行う。

そして、図１０の位置Ｐ２（レール８０の－Ｘ端部）まで台車１０（台車駆動部１２）が移動した後は、作業者はコントローラを操作して台車１０を矢印Ｃ方向（＋Ｘ方向）に移動させる。この移動の間に、作業者は台車１０の－Ｙ側の栽培ベッド９０で栽培されている作物の管理、調製、収穫作業等を行う。その後、台車１０がレール８０の＋Ｘ端部まで移動すると、作業者は作業台部１４から降り、コントローラを操作して台車１０を更に＋Ｘ方向に駆動し（矢印Ｄ参照）、位置Ｐ１まで台車１０を移動させる。

その後は、作業者は、台車１０に対して－Ｙ方向の力を作用させる（押す）ことにより、台車１０を作業道において矢印Ｅ方向に移動させて、位置Ｐ３に位置決めする。この台車１０のＹ軸方向の移動は、オムニホイール３９のうち地面Ｇと接しているローラ部４２ａ（図６（ａ）参照）のＸ軸回りの回転により実現される。

なお、台車１０を位置Ｐ３に位置決めする際には、レール８０と台車１０（台車駆動部１２）のＹ軸方向位置を一致させなくてもよい。図８（ａ）～図９（ｃ）で説明したように、台車１０を－Ｘ方向に移動させている間に、ガイド部３０Ａ、３０Ｂにより台車１０のＹ位置が調整されるからである。

その後は、上述した動作の繰り返しにより、温室１００内全体の作物の管理、調製、収穫作業等が行われるようになっている。

以上、詳細に説明したように、本実施形態によると、台車１０は、温室１００内に敷設されたレール８０上を走行する軌道輪３６と、軌道輪３６がレール８０上を走行していない状態で温室１００の地面Ｇと接触するオムニホイール３９と、を備えている。オムニホイール３９は、Ｙ軸回りに回転する車輪本体４０と、車輪本体４０の外縁に設けられた複数のローラ部４２とを有している。このため、車輪本体４０のＹ軸回りの回転により、台車１０が地面Ｇ上をＸ軸方向に沿って走行できるとともに、地面Ｇに接触するローラ部４２ａの回転により台車１０が地面Ｇ上をＹ軸方向に沿って走行できるようになっている。これにより、本実施形態では、台車１０がレール８０上に乗った状態では、軌道輪３６により走行し、台車１０がレール８０から降りた状態では、オムニホイール３９により、Ｘ軸及びＹ軸方向に走行可能となっている。このように、台車１０を地面Ｇ上でＸ軸及びＹ軸方向に走行させることができることにより、温室１００内に敷設された１つのレール８０からＹ軸方向に所定間隔をあけて敷設された別のレール８０に対して、台車１０を簡易に乗せ換えることができる。また、Ｙ軸方向の移動は、作業者が手で押すことにより実現されるため、制御が不要であり、低コスト化を図ることが可能となる。

また、本実施形態では、前輪部２４Ｆ及び後輪部２４Ｂにおいて、オムニホイール３９と、軌道輪３６とが同一の回転軸３２に設けられている。これにより、オムニホイール３９と、軌道輪３６を別々の回転軸に設ける場合に比べて、構造をシンプルにすることができる。また、１つの駆動装置２６により、台車１０をレール８０上及び地面Ｇ上で前後方向（Ｘ軸方向）に駆動することができる。

また、本実施形態では、台車１０の－Ｘ端部にガイド部３０Ａ、３０Ｂが設けられており、ガイド部３０Ａ、３０Ｂは、台車１０がレール８０に近づく間にレール８０と接触して、台車１０の左右方向（Ｘ軸方向）の位置を調整する。これにより、本実施形態では、台車１０とレール８０のＹ軸方向位置が一致していない場合であっても、ガイド部３０Ａ、３０Ｂの作用により、台車１０をＸ軸方向に移動させている間に、台車１０のＹ軸方向位置を調整することができる。

また、本実施形態では、ガイド部３０Ａ、３０Ｂのレール８０が接触する箇所には、複数のローラ部材５２が設けられている。これにより、レール８０とガイド部３０Ａ、３０Ｂとの接触による摩擦を低減し、台車１０のＹ軸方向位置をスムーズに調整することが可能となる。この場合、センサやアクチュエータなどを用いて台車１０のＹ軸方向位置を調整しなくてもよいため、コスト削減を図ることもできる。

なお、上記実施形態では、前輪部２４Ｆは駆動装置２６によって駆動されない場合について説明したがこれに限られるものではない。例えば、駆動装置２６は、後輪部２４Ｂに代えて、前輪部２４Ｆを駆動することとしてもよい。また、駆動装置２６は、後輪部２４Ｂと前輪部２４Ｆの両方を駆動することとしてもよい。また、台車１０を手押しするような場合には、駆動装置２６を省略することとしてもよい。

なお、上記実施形態では、ガイド部３０Ａ、３０Ｂが本体部２２の－Ｘ側に設けられる場合について説明したが、これに加えて、本体部２２の＋Ｘ側にもガイド部を設けることとしてもよい。このようにすることで、台車１０の方向転換をせずに、図１の作業道の＋Ｘ側に位置する栽培ベッド９０に対する作業を行うことができる。

なお、上記実施形態では、台車１０が、軌道輪３６を４つ、オムニホイール３９を４つ有する場合について説明したが、これに限られるものではない。例えば、台車１０は、図１１（ａ）に示すように、軌道輪３６を４つ有し、オムニホイール３９を３つ有することとしてもよい。なお、図１１（ａ）では、前輪部２４Ｆのオムニホイール３９の代わりに、本体部２２の－Ｘ側にオムニホイール３９を１つ設ける例を図示しているが、これに限られるものではない。例えば、後輪部２４Ｂのオムニホイール３９の代わりに、本体部２２の＋Ｘ側にオムニホイール３９を１つ設けることとしてもよい。

また、上記実施形態では、２つの軌道輪３６と２つのオムニホイール３９とを同軸（回転軸３２）に設ける場合について説明したが、これに限られるものではない。例えば、図１１（ｂ）に示すように、軌道輪３６が設けられる回転軸３２と、オムニホイール３９が設けられる回転軸１３２とを異ならせてもよい。

なお、上記実施形態では、軌道輪３６の回転方向と、オムニホイール３９の回転方向とを一致させていたが（図４参照）、これに限られるものではない。例えば、図１２に示すように、オムニホイール３９の回転方向（回転軸２３２）を軌道輪３６の回転方向（回転軸３２）に対して９０°異ならせてもよい。図１２の例では、オムニホイール３９がＸ軸回りに回転するようになっている。このようにしても、台車駆動部１２は、オムニホイール３９のＸ軸回りの回転により、地面Ｇ上を左右方向（Ｙ軸方向）に走行することができるとともに、地面Ｇに接触するローラ部４２ａのＹ軸回りの回転により、Ｘ軸方向に走行することができる。

なお、上記実施形態では、台車１０が温室１００内で利用される場合について説明したが、これに限らず、例えば、工場内や倉庫内などにおいても利用することができる。

上述した実施形態は本発明の好適な実施の例である。但し、これに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変形実施可能である。

１０台車
２２本体部（台車本体）
８０レール（軌道）
３６軌道輪（第１車輪）
３９オムニホイール（第２車輪）
４０車輪本体（車輪部）
４２ローラ部
３０Ａ、３０Ｂガイド部（ガイド機構）
５２ローラ部材（回転部材）

Claims

台車本体と、
前記台車本体に設けられ、圃場内に敷設された軌道上を走行し、前記台車本体を該台車本体の前後方向に移動させる第１車輪と、
前記台車本体に設けられ、前記第１車輪が前記軌道上を走行していない状態で前記圃場の表面と接触する第２車輪と、
前記台車本体の前記軌道に対する位置を調整するガイド機構と、
を備え、
前記第２車輪は、第１軸回りに回転する車輪部と、前記車輪部の外縁に設けられた複数のローラ部と、を有するオムニホイールであり、
前記車輪部の前記第１軸回りの回転により、前記台車本体が前記第１軸と直交する第２軸に沿って走行し、前記複数のローラ部のうち、前記圃場の表面と接触するローラ部の回転により前記台車本体が前記第１軸に沿って走行し、
前記第１軸又は前記第２軸の方向が、前記台車本体の前後方向と一致しており、
前記ガイド機構は、前記台車本体の前後の少なくとも一方に設けられ、前記第２車輪が前記圃場を走行して前記台車本体が前記軌道に近づく間に、前記軌道と接触して前記台車本体の左右方向の位置を調整する、
ことを特徴とする台車。
前記第２軸の方向が前記台車本体の前後方向と一致しており、
前記第１車輪と前記第２車輪とが共通の軸部材に設けられていることを特徴とする、請求項１に記載の台車。
前記第１車輪が設けられた軸部材を回転駆動する駆動装置を有することを特徴とする請求項１又は２に記載の台車。
前記ガイド機構の前記軌道と接触する箇所には、前記軌道と接触した際に回転する回転部材が設けられていることを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載の台車。