JP7152180B2

JP7152180B2 - system for operating equipment

Info

Publication number: JP7152180B2
Application number: JP2018089150A
Authority: JP
Inventors: 勇一小堀; 宏石田; 直之松本
Original assignee: Kawasaki Jukogyo KK
Current assignee: Kawasaki Motors Ltd
Priority date: 2018-05-07
Filing date: 2018-05-07
Publication date: 2022-10-12
Anticipated expiration: 2038-05-07
Also published as: JP2019195852A

Description

本発明は、操作に従って動作する装置を動作させるためのシステムに関する。 The present invention relates to a system for operating a device that operates according to a manipulation.

従来から、ロボットシステムでは出荷前に実機を用いた評価試験が行われる。例えば特許文献１には、実機上でロボットの動作を確認しながら編集されたモーションを修正可能なシステムが開示されている。また、特許文献２には、ＡＴＭを対象とした試験システムが開示されている。また、特許文献３には、産業機器の導入支援システムが開示されている。このシステムでは、サーバが、企業内ネットワークを介して、評価試験用の実機である複数のロボットのコントローラ及びシミュレータに接続されており、それらに対して評価試験を実行する。 Conventionally, robot systems are subjected to evaluation tests using actual machines before shipment. For example, Patent Literature 1 discloses a system capable of correcting an edited motion while confirming the motion of a robot on an actual machine. Further, Patent Document 2 discloses a test system for ATMs. Further, Patent Literature 3 discloses an introduction support system for industrial equipment. In this system, a server is connected to controllers and simulators of multiple robots, which are actual robots for evaluation tests, via an in-house network, and evaluation tests are performed on them.

特開２００４－１４８４９２号公報JP 2004-148492 A 特開２０１１－１５４６５６号公報JP 2011-154656 A 特開２００２－０７４０９７号公報Japanese Patent Application Laid-Open No. 2002-074097

しかし、上記従来のシステムでは、いずれも評価対象毎に実機を用いた評価試験を行う。このため、例えば評価対象となるロボットの台数や、ロボットコントローラにインストールされるソフトウェアの機能が増えると、評価項目の数が膨大になる。その結果、オペレータの熟練度に応じて評価試験の質が異なってしまい、信頼性が低下する場合があった。このことは評価対象がロボットシステムに限らず、操作に従って動作する装置全般に共通する課題である。 However, in the above-described conventional systems, evaluation tests using actual machines are performed for each evaluation target. Therefore, for example, when the number of robots to be evaluated and the functions of software installed in robot controllers increase, the number of evaluation items becomes enormous. As a result, the quality of the evaluation test may differ depending on the skill level of the operator, and the reliability may be lowered. This problem is not limited to robot systems, but is common to all devices that operate in accordance with operations.

本発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、操作に従って動作する装置の評価試験において信頼性の向上を図ることを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the problems described above, and it is an object of the present invention to improve reliability in evaluation tests of devices that operate in accordance with operations.

上記目的を達成するために、本発明のある形態に係るシステムは、ユーザからの所定の操作入力を受け付ける操作入力部を有する１以上の装置を、前記所定の操作入力に従って動作させるためのシステムであって、記憶装置と、前記操作入力部に対する操作入力に応じて、少なくとも一の装置に所定の動作を実行させたときの操作内容を前記記憶装置に記憶するとともに、前記記憶装置に記憶された前記操作内容に従って前記１以上の装置に前記所定の動作を実行させるように構成された中継ユニットと、前記１以上の装置に対して前記所定の動作を実行させるための指令を前記中継ユニットに与える動作指令装置と、を備える。 In order to achieve the above object, a system according to one aspect of the present invention is a system for operating one or more devices having an operation input unit that receives a predetermined operation input from a user according to the predetermined operation input. a storage device, storing in the storage device operation details when at least one device is caused to execute a predetermined operation in response to an operation input to the operation input unit, and stored in the storage device a relay unit configured to cause the one or more devices to perform the predetermined operation in accordance with the operation content; and providing a command to the relay unit to cause the one or more devices to perform the predetermined operation. and a motion command device.

上記構成によれば、ユーザ（例えば熟練作業者）によって操作された一の装置の操作内容に従って次の操作を自動で実行することができるので、例えば実機を用いた装置の評価試験において信頼性を向上させることができる。 According to the above configuration, the next operation can be automatically executed according to the operation details of one device operated by a user (for example, a skilled worker). can be improved.

また、前記操作入力部は、前記制御装置との間で通信可能に構成された操作端末に実装されていてもよい。前記中継ユニットは、通信機能を有し、前記操作端末と前記制御装置との間の通信データに含まれる前記操作内容を傍受し、傍受した前記操作内容を前記記憶装置に記録するように構成されていてもよい。 Further, the operation input unit may be mounted on an operation terminal configured to be communicable with the control device. The relay unit has a communication function, intercepts the operation content included in communication data between the operation terminal and the control device, and records the intercepted operation content in the storage device. may be

尚、前記装置は、ロボット、及び、前記ロボットの動作を制御する制御装置を有するロボットシステムであってもよい。 The device may be a robot system having a robot and a control device for controlling the operation of the robot.

前記制御装置は、前記操作入力部としての操作パネルを有し、前記操作パネルは、前記ロボットに所定の電源電圧を供給する電源のオンオフを切り替える電源スイッチ、前記ロボットの動作モードを切り換えるためのモード切替スイッチ、及び、非常停止スイッチを含んでいてもよい。前記中継ユニットは、前記操作パネルの操作内容を前記記憶装置に記録するように構成されていてもよい。 The control device has an operation panel as the operation input unit, and the operation panel includes a power switch for switching on/off a power supply that supplies a predetermined power supply voltage to the robot, and a mode for switching the operation mode of the robot. A selector switch and an emergency stop switch may be included. The relay unit may be configured to record an operation content of the operation panel in the storage device.

そして、前記所定の操作入力は、所定の評価項目に対応する動作を前記ロボットに実行させるための操作入力であり、前記所定の動作は、前記操作端末又は前記操作パネルに対する操作入力に応じて実行される前記ロボットの動作であってもよい。 The predetermined operation input is an operation input for causing the robot to perform an operation corresponding to a predetermined evaluation item, and the predetermined operation is executed in response to an operation input to the operation terminal or the operation panel. It may be the motion of the robot to be performed.

また、前記所定の評価項目は、前記ロボット動作に関する評価項目、及び、前記操作入力に伴う前記操作端末又は前記操作パネルの状態変化に関する評価項目を含んでいてもよい。 Further, the predetermined evaluation items may include an evaluation item regarding the robot motion and an evaluation item regarding a state change of the operation terminal or the operation panel accompanying the operation input.

さらに、前記操作内容は、時系列データを含み、前記動作指令装置は、前記ロボットシステムにおいて所定の動作を実行させときの操作内容を、前記ロボットシステムに対して実行させる場合、前記操作内容に含まれる時系列データに基づいて、前記操作内容を編集可能に構成されていてもよい。 Further, the operation content includes time-series data, and when the action command device causes the robot system to execute a predetermined action, the operation content includes the operation content. The content of the operation may be editable based on the time-series data received.

その他、前記装置は、ロボット、及び、前記ロボットの動作を制御する制御装置を有するロボットシステムにおいて、前記制御装置との間で通信可能に構成されたティーチペンダントであってもよい。前記中継ユニットは、前記ティーチペンダントの操作入力部に対する操作入力に応じて、前記ティーチペンダントに所定の動作を実行させたときの操作内容を前記記憶装置に記憶するとともに、前記記憶装置に記憶された前記操作内容に従って前記ティーチペンダントに前記所定の動作を実行させるように構成されていてもよい。 Alternatively, the device may be a teach pendant configured to be able to communicate with the controller in a robot system having a robot and a controller that controls the operation of the robot. The relay unit stores, in the storage device, an operation content when causing the teach pendant to perform a predetermined operation according to an operation input to the operation input section of the teach pendant, and stores the operation content stored in the storage device. The teaching pendant may be configured to execute the predetermined operation according to the operation content.

本発明は、以上に説明した構成を有し、操作に従って動作する装置の評価試験において信頼性を向上させることができる。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention has the configuration described above, and can improve reliability in evaluation tests of devices that operate according to operations.

図１は、本発明の第１実施形態に係るシステムの構成を示す概略図である。FIG. 1 is a schematic diagram showing the configuration of a system according to the first embodiment of the invention. 図２は、自動評価ユニットの内部の構成を示す概略図である。FIG. 2 is a schematic diagram showing the internal configuration of the automatic evaluation unit. 図３は、自動評価システムの概念を説明するための説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram for explaining the concept of the automatic evaluation system. 図４は、動作指令装置の表示画面の一例を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing an example of a display screen of the motion command device. 図５は、自動評価ユニットの記録／再生モードの動作を説明する第１の図である。FIG. 5 is a first diagram illustrating the operation of the automatic evaluation unit in record/playback mode. 図６は、自動評価ユニットの記録／再生モードの動作を説明する第２の図である。FIG. 6 is a second diagram illustrating the operation of the automatic evaluation unit in record/playback mode. 図７は、本発明の第２実施形態に係るシステムの構成を示す概略図である。FIG. 7 is a schematic diagram showing the configuration of a system according to the second embodiment of the invention.

以下、好ましい実施形態を、図面を参照しながら説明する。なお、以下では全ての図面を通じて同一または相当する要素には同一の参照符号を付して、その重複する説明を省略する。また、図面は理解しやすくするために、それぞれの構成要素を模式的に示したものである。 Preferred embodiments are described below with reference to the drawings. In the following description, the same reference numerals are given to the same or corresponding elements throughout all the drawings, and duplicate descriptions thereof will be omitted. Also, the drawings schematically show each component for easy understanding.

（第１実施形態）
［ロボット装置］
図１は、本発明の第１実施形態に係るシステムの構成を示す概略図である。本実施形態のシステムは、実機を用いた装置の評価試験を行う際に使用される自動評価用のシステム（以下、「自動評価システム」ともいう）である。まず、本実施形態の評価試験用の実機であるロボット装置１０の構成について説明する。ロボット装置１０は、ロボット本体１１と、ロボット本体１１の動作を制御する制御装置１２と、制御装置１２に通信可能に接続された操作端末１３を備える。ロボット本体１１の構成は限定されないが、例えば６軸の垂直多関節型ロボットである。尚、ロボット本体１１の先端にはエンドエフェクタ（ここでは図示せず）が設けられる。また、評価試験におけるロボット本体１１の動作には、ロボットの外部軸の動作も含まれる。ここで外部軸とは、ロボット本体１１を構成する軸以外の軸のことであり、例えばエンドエフェクタの駆動軸やコンベアの駆動軸を含む。制御装置１２は、ロボット本体１１とケーブルを介して接続されるとともに、操作端末１３と通信ケーブル５を介して接続される。本実施形態では、制御装置１２は、マイクロコントローラ等のコンピュータを備えたロボットコントローラである。本実施形態では、操作端末１３は、教示用の携帯型操作端末であるティーチペンダント１３ａ及びパーソナルコンピュータ（ＰＣ）１３ｂを含む。 (First embodiment)
[Robot device]
FIG. 1 is a schematic diagram showing the configuration of a system according to the first embodiment of the invention. The system of the present embodiment is a system for automatic evaluation (hereinafter also referred to as "automatic evaluation system") used when performing an evaluation test of an apparatus using an actual machine. First, the configuration of the robot apparatus 10, which is an actual machine for the evaluation test of this embodiment, will be described. The robot apparatus 10 includes a robot main body 11 , a control device 12 that controls the operation of the robot main body 11 , and an operation terminal 13 that is communicably connected to the control device 12 . Although the configuration of the robot main body 11 is not limited, it is, for example, a 6-axis vertical articulated robot. An end effector (not shown here) is provided at the tip of the robot body 11 . Further, the motion of the robot main body 11 in the evaluation test also includes the motion of the external axis of the robot. Here, the external axis means an axis other than the axis constituting the robot main body 11, and includes, for example, the drive shaft of the end effector and the drive shaft of the conveyor. The control device 12 is connected to the robot body 11 via a cable, and is also connected to the operation terminal 13 via a communication cable 5 . In this embodiment, the controller 12 is a robot controller with a computer such as a microcontroller. In this embodiment, the operation terminal 13 includes a teach pendant 13a and a personal computer (PC) 13b, which are portable operation terminals for teaching.

制御装置１２は、作業者が操作するための操作パネル１２ａを外部に備えている。操作パネル１２ａは、電源スイッチ１５、動作モードの切替スイッチ１６及び非常停止スイッチ１７を備える。電源スイッチ１５はロボット本体１１に所定の電源電圧を供給する電源（図示せず）のオンオフを切り替えるためのスイッチである。切替スイッチ１６はロボット本体１１の動作モードをきりかえるためのスイッチである。非常停止スイッチ１７は、ロボット本体１１の動作を非常停止させるためのスイッチである。 The control device 12 has an external operation panel 12a for operation by an operator. The operation panel 12 a includes a power switch 15 , an operation mode selector switch 16 and an emergency stop switch 17 . The power switch 15 is a switch for switching on/off a power supply (not shown) that supplies a predetermined power supply voltage to the robot body 11 . A switch 16 is a switch for switching the operation mode of the robot main body 11 . The emergency stop switch 17 is a switch for emergency stopping the operation of the robot body 11 .

また、制御装置１２は、例えば、ＣＰＵ等の演算部と、サーボ制御部と、ＲＯＭ及びＲＡＭ等のメモリと、外部Ｉ／Ｆと、通信Ｉ／Ｆとを内部に備える（いずれも図示せず）。制御装置１２は、集中制御する単独の制御装置で構成されていてもよく、互いに協働して分散制御する複数の制御装置で構成されてもよい。 Further, the control device 12 includes therein, for example, a calculation unit such as a CPU, a servo control unit, memories such as ROM and RAM, an external I/F, and a communication I/F (none of which are shown). ). The control device 12 may be composed of a single control device that performs centralized control, or may be composed of a plurality of control devices that cooperate with each other and perform distributed control.

制御装置１２は、操作パネル１２ａのモード切替スイッチ１６の入力操作に応じて、ロボットの動作モードを教示モードとリピートモードとの間で切り替えるように構成される。ここで教示モードとは、ティーチペンダント１３ａを通じてロボット本体１１の動作を教示するための動作モードである。このモードではロボット本体１１で特定の作業等の各種動作を行なうための動作プログラムの作成と編集を行う。制御装置１２は、教示モードの場合は、ティーチペンダント１３ａの操作入力部３０で生成される操作情報に従って、ロボット本体１１の動作を制御するように構成される。一方、リピートモードとは、教示モードにおいて作成又は編集された動作プログラムの再生を行って目的となる特定の作業を行う動作モードである。このモードは実行に際し作業者による操作端末１３の操作を必要としない。リピートモードの場合は、メモリに記録された動作プログラムに従って、ロボット本体１１の動作を制御するように構成される。メモリには教示モードにおいて作成された教示データが所定の動作プログラムとして記憶され、リピートモードにおいて演算部が動作プログラムを読み出して実行することにより、ロボット本体１１の動作が制御される。所定の動作プログラムとは、例えばロボット本体１１のアームの手先（例えばエンドエフェクタ）を所定の位置に移動させる命令である。演算部において、メモリに格納された所定のプログラムが実行されることにより１以上の機能が実現される。これにより、ロボット本体１１は各種の動作を実行することができる。また、制御装置１２は、フィールドバスを介して周辺機器（図示しない）と接続され、周辺機器との間で信号のやりとりを行うことができる。 The control device 12 is configured to switch the operation mode of the robot between the teaching mode and the repeat mode according to the input operation of the mode changeover switch 16 of the operation panel 12a. Here, the teaching mode is an operation mode for teaching the operation of the robot body 11 through the teach pendant 13a. In this mode, the robot body 11 creates and edits an operation program for performing various operations such as specific work. In the teaching mode, the control device 12 is configured to control the motion of the robot body 11 according to the operation information generated by the operation input section 30 of the teach pendant 13a. On the other hand, the repeat mode is an operation mode in which an operation program created or edited in the teaching mode is played back to perform a specific target operation. This mode does not require the operation of the operation terminal 13 by the operator for execution. In the repeat mode, the operation of the robot main body 11 is controlled according to the operation program recorded in the memory. Teaching data created in the teaching mode is stored in the memory as a predetermined operation program, and the operation of the robot main body 11 is controlled by reading out and executing the operation program by the arithmetic unit in the repeat mode. A predetermined operation program is, for example, an instruction to move the tip of an arm (for example, an end effector) of the robot body 11 to a predetermined position. One or more functions are realized by executing a predetermined program stored in the memory in the arithmetic unit. Thereby, the robot body 11 can perform various operations. The control device 12 is also connected to a peripheral device (not shown) via a field bus, and can exchange signals with the peripheral device.

ティーチペンダント１３ａは、操作入力部３０及び表示部３１を備える。操作入力部３０は、ロボット本体１１の操作、リピートモード又は教示モードの開始、終了、停止及び教示点の記録を指令するための各種の操作キーを含む。表示部３１は、液晶ディスプレイ等の表示デバイスを備える。表示デバイスは文字、画像、記号、および図形等を画面に表示する。ティーチペンダント１３ａは、操作入力部３０からの操作情報や各種指令が入力され、各種指令値や演算結果等を表示部３１に出力するように構成されている。また、ティーチペンダント１３ａは、例えばＣＰＵ等の演算部と、ＲＯＭ及びＲＡＭ等の記憶部と、外部Ｉ／Ｆと、通信Ｉ／Ｆとを内部に備える（ここでは図示せず）。例えば、ティーチペンダント１３ａは、教示モードの場合は、操作入力部３０において、作業者による所定の操作入力を受け付け、操作入力に応じた操作情報（操作内容）を生成する。ここで操作情報とは、操作パネル１２ａのスイッチ信号やティーチペンダント１３ａと制御装置１２との間の通信データに含まれる作業者の操作内容に関する情報であり、時系列データを含む。演算部は、操作情報を含む通信データを生成し、通信Ｉ／Ｆを介して生成した通信データを制御装置１２に送信する。これにより、制御装置１２は、操作入力部３０で生成される操作情報（操作内容）に従って、ロボット本体１１の動作を制御するように構成される。作業者は、教示モードにおいて、ティーチペンダント１３ａを操作して、ロボット本体１１を遠隔操作することにより教示作業を行う。 The teach pendant 13 a includes an operation input section 30 and a display section 31 . The operation input unit 30 includes various operation keys for instructing the operation of the robot body 11, the start, end, and stop of the repeat mode or the teaching mode, and the recording of teaching points. The display unit 31 includes a display device such as a liquid crystal display. The display device displays characters, images, symbols, graphics, etc. on the screen. The teach pendant 13 a receives operation information and various commands from the operation input unit 30 and outputs various command values, calculation results, and the like to the display unit 31 . Further, the teach pendant 13a includes, for example, an arithmetic unit such as a CPU, a storage unit such as a ROM and a RAM, an external I/F, and a communication I/F (not shown here). For example, when the teach pendant 13a is in the teaching mode, the operation input unit 30 receives a predetermined operation input from the operator and generates operation information (operation details) according to the operation input. Here, the operation information is information about the details of operator's operation contained in switch signals of the operation panel 12a and communication data between the teach pendant 13a and the control device 12, and includes time-series data. The calculation unit generates communication data including operation information, and transmits the generated communication data to the control device 12 via the communication I/F. Thereby, the control device 12 is configured to control the motion of the robot body 11 according to the operation information (operation details) generated by the operation input unit 30 . In the teaching mode, the operator operates the teach pendant 13a to remotely control the robot main body 11 to perform the teaching work.

ＰＣ１３ｂは、評価試験に使用される。ＰＣ１３ｂ上では評価試験用のソフトウェアが起動される。作業者は、ＰＣ１３ｂを操作することにより、動作プログラムの編集や動作速度等の各種パラメータの設定を行うことができる。 PC 13b is used for evaluation tests. Evaluation test software is activated on the PC 13b. By operating the PC 13b, the operator can edit the operation program and set various parameters such as the operation speed.

［評価試験］
次に、ロボット装置１０の評価試験について説明する。作業者は、操作端末１３や操作パネル１２ａの操作に従って、ロボット装置１０において所定の評価項目に対応する所定の動作が行われているかどうか評価試験を実施する。例えば評価試験は次のような手順に従って実施される。
（１）まず、作業者は、ロボット装置１０の電源を投入して、評価試験を開始する。このとき、作業者は、ティーチペンダント１３ａ及びＰＣ１３ｂを使用可能な状態にしておく。具体的には、作業者は、操作パネル１２ａの電源スイッチ１５を「オン」する。作業者は、電源スイッチ１５がオフ状態からオン状態に変化することを確認する。このように評価試験における評価項目は、作業者の操作入力に伴う操作パネル１２ａのスイッチの状態変化に関する評価項目も含んでいる。また、作業者は、電源スイッチ１５をオンすることによって制御装置１２が正常に起動することを確認する。
（２）次に、作業者は、ロボット装置１０の教示作業を行う。具体的には、作業者は、操作パネル１２ａのモード切替スイッチ１６を「教示モード」に設定する。作業者は、モード切替スイッチ１６が「リピードモード」から「教示モード」に状態変化することを例えばティーチペンダント１３ａの画面上で確認する。そして、作業者は、ティーチペンダント１３ａを操作してロボット装置１０の教示作業を行う。このとき、作業者は、ティーチペンダント１３ａの操作に従ってロボット本体１１の位置（例えば手先位置）が教示点まで移動すること、および、操作入力に伴うティーチペンダント１３ａの状態変化を確認する。このように、評価試験における評価項目は、ロボット動作に関する評価項目だけでなく、作業者の操作入力に伴う操作端末１３の状態変化に関する評価項目も含んでいる。尚、ティーチペンダント１３ａの状態変化には、例えば操作入力部３０からの操作情報や各種指令が入力された結果、各種指令値や演算結果等が表示部３１に出力されること、ディスプレイの表示変化やＬＥＤの点灯状態の変化も含まれる。制御装置１２のメモリには教示モードにおいて作成された教示データが所定の動作プログラムとして記憶される。
（３）次に、作業者は、ロボット装置１０の動作評価を行う。具体的には、作業者は、モード切替スイッチ１６を「リピートモード」に設定する。作業者は、モード切替スイッチ１６が「教示モード」から「リピードモード」に状態変化することを例えばティーチペンダント１３ａの画面上で確認する。リピートモードにおいては、制御装置１２において演算部がメモリに記憶された動作プログラムを読み出して実行することにより、ロボット本体１１の動作が実行される。作業者は、ロボット装置１０のリピート運転が実施され、所定の評価項目に対応する所定の動作が行われているかどうか確認する。また、作業者は、必要に応じてロボットの動作を変更する。作業者は、例えばＰＣ１３ｂを操作することにより動作プログラムの編集や動作速度等の各種パラメータの変更を行う。このとき、作業者は、ＰＣ１３ｂの操作に従ってロボット本体１１の位置（例えば手先位置）が教示点まで移動すること、および、操作入力に伴うＰＣ１３ｂの状態変化を確認する。ＰＣ１３ｂの状態変化には、例えばＰＣ１３ｂのキーボードからの操作情報が入力された結果、各種指令値がＰＣ１３ｂの表示画面に出力されることが含まれる。
（４）次に、作業者は、ロボット装置１０の動作中に非常停止機能の評価を行う。具体的には、作業者は、操作パネル１２ａの非常停止スイッチ１７を「オン」する。作業者は、非常停止スイッチ１７がオフ状態からオン状態に変化すること、及び、非常停止スイッチ１７がオンすることによって制御装置１２が緊急停止するかどうかを確認する。
（５）次に、作業者は、ロボット装置１０の復旧後の動作評価を行う。具体的には、作業者は、電源スイッチ１５を「オン」して、制御装置１２を再起動させ、その後、モード切替スイッチ１６を「リピートモード」に設定し、リピート運転が再開されるかどうか確認する。
（６）最後に、作業者は、電源スイッチ１５を「オフ」して、ロボット装置１０がシャットダウンするかどうか確認し、評価試験が終了する。 [Evaluation test]
Next, an evaluation test of the robot device 10 will be described. The operator conducts an evaluation test to determine whether or not the robot device 10 performs a predetermined action corresponding to a predetermined evaluation item according to the operation of the operation terminal 13 or the operation panel 12a. For example, evaluation tests are carried out according to the following procedure.
(1) First, the operator turns on the robot device 10 to start the evaluation test. At this time, the operator keeps the teach pendant 13a and the PC 13b ready for use. Specifically, the operator turns on the power switch 15 of the operation panel 12a. The operator confirms that the power switch 15 changes from the off state to the on state. In this way, the evaluation items in the evaluation test also include evaluation items related to changes in the states of the switches of the operation panel 12a that accompany operator input. Also, the operator turns on the power switch 15 to confirm that the control device 12 starts normally.
(2) Next, the operator performs the teaching work of the robot device 10 . Specifically, the operator sets the mode switch 16 of the operation panel 12a to "teaching mode". The operator confirms, for example, on the screen of the teach pendant 13a that the state of the mode changeover switch 16 is changed from "repeat mode" to "teaching mode". Then, the operator operates the teach pendant 13a to teach the robot device 10. FIG. At this time, the operator confirms that the position of the robot body 11 (for example, the hand position) moves to the teaching point according to the operation of the teach pendant 13a, and that the state of the teach pendant 13a changes according to the operation input. In this way, the evaluation items in the evaluation test include not only evaluation items related to robot motions, but also evaluation items related to state changes of the operation terminal 13 accompanying operator input. The change in the state of the teach pendant 13a includes, for example, the output of various command values, calculation results, etc. to the display unit 31 as a result of inputting operation information and various commands from the operation input unit 30, and display changes on the display. and a change in the lighting state of the LED. The memory of the controller 12 stores teaching data created in the teaching mode as a predetermined operation program.
(3) Next, the operator evaluates the operation of the robot device 10 . Specifically, the operator sets the mode switch 16 to "repeat mode". The operator confirms, for example, on the screen of the teach pendant 13a that the state of the mode changeover switch 16 is changed from "teaching mode" to "repeat mode". In the repeat mode, the operation of the robot body 11 is executed by reading out and executing the operation program stored in the memory by the calculation unit in the control device 12 . The operator confirms whether the repeat operation of the robot device 10 is performed and the predetermined operation corresponding to the predetermined evaluation item is performed. Also, the operator changes the motion of the robot as necessary. The operator edits the operation program and changes various parameters such as operation speed by operating the PC 13b, for example. At this time, the operator confirms that the position of the robot body 11 (for example, the hand position) moves to the teaching point according to the operation of the PC 13b, and confirms the state change of the PC 13b due to the operation input. The state change of the PC 13b includes, for example, outputting various command values to the display screen of the PC 13b as a result of inputting operation information from the keyboard of the PC 13b.
(4) Next, the operator evaluates the emergency stop function while the robot device 10 is operating. Specifically, the operator turns on the emergency stop switch 17 of the operation panel 12a. The operator confirms that the emergency stop switch 17 has changed from the off state to the on state, and whether or not the controller 12 will be brought to an emergency stop by turning on the emergency stop switch 17 .
(5) Next, the operator evaluates the operation of the robot device 10 after restoration. Specifically, the operator turns the power switch 15 "on" to restart the control device 12, and then sets the mode changeover switch 16 to the "repeat mode" to determine whether the repeat operation is restarted. Confirm.
(6) Finally, the operator turns off the power switch 15 to check whether the robot device 10 shuts down, and the evaluation test ends.

以上のように、ロボット装置１０を評価試験においては、作業者が評価対象毎に操作端末１３を操作していた。このため、評価用のロボット装置１０の台数が増えると、評価項目の数が膨大になる。その結果、作業者の熟練度に応じて評価試験の質が異なってしまう。そこで、本実施形態では、自動評価システム１を導入し、ロボット装置１０の評価試験を行う。 As described above, in the evaluation test of the robot apparatus 10, the operator operates the operation terminal 13 for each evaluation target. Therefore, when the number of evaluation robot devices 10 increases, the number of evaluation items becomes enormous. As a result, the quality of the evaluation test differs depending on the skill level of the operator. Therefore, in the present embodiment, an automatic evaluation system 1 is introduced to perform an evaluation test of the robot device 10. FIG.

［自動評価システム］
次に、自動評価システム１の構成について説明する。自動評価システム１は、ロボット装置１０の評価試験を行う際に作業者によって使用される。自動評価システム１は、図１に示すように、自動評価ユニット２と、動作指令装置４とを備える。自動評価ユニット２は、操作端末１３と制御装置１２との間に配置される中継ユニットである。図２は、自動評価ユニット２の内部の構成を示す概略図である。図２に示すように、自動評価ユニット２は、リレー回路２０と、リレー制御部２１と、制御部２２と、記憶部２３と、通信部２４と、を備える。 [Automatic evaluation system]
Next, the configuration of the automatic evaluation system 1 will be described. The automatic evaluation system 1 is used by an operator when performing an evaluation test of the robot device 10 . The automatic evaluation system 1 comprises an automatic evaluation unit 2 and an operation instruction device 4, as shown in FIG. The automatic evaluation unit 2 is a relay unit arranged between the operation terminal 13 and the control device 12 . FIG. 2 is a schematic diagram showing the internal configuration of the automatic evaluation unit 2. As shown in FIG. As shown in FIG. 2 , the automatic evaluation unit 2 includes a relay circuit 20 , a relay control section 21 , a control section 22 , a storage section 23 and a communication section 24 .

リレー回路２０は、第１リレーＲＬ１と、第２リレーＲＬ２と、第３リレーＲＬ３とで構成される。第１リレーＲＬ１は、操作パネル１２ａのスイッチの両端を短絡させる。第１リレーＲＬ１の一端は制御装置１２とその操作パネル１２ａのスイッチの一端を接続する信号ライン５１に接続され、第１リレーＲＬ１の他端は制御装置１２とその操作パネル１２ａのスイッチの他端を接続する信号ライン５２に接続される。 The relay circuit 20 is composed of a first relay RL1, a second relay RL2, and a third relay RL3. The first relay RL1 short-circuits both ends of the switch of the operation panel 12a. One end of the first relay RL1 is connected to the signal line 51 connecting the control device 12 and one end of the switch of its operation panel 12a, and the other end of the first relay RL1 is connected to the other end of the switch of the control device 12 and its operation panel 12a. is connected to a signal line 52 connecting the .

第２リレーＲＬ２は、制御装置１２とその操作パネル１２ａのスイッチの他端との間の接続／非接続を切り替える。第２リレーＲＬ２の一端は信号ライン５２に接続され、第２リレーＲＬ２の他端は操作パネル１２ａのスイッチの他端に接続される。 The second relay RL2 switches connection/disconnection between the control device 12 and the other end of the switch on its operation panel 12a. One end of the second relay RL2 is connected to the signal line 52, and the other end of the second relay RL2 is connected to the other end of the switch on the operation panel 12a.

第３リレーＲＬ３は、操作端末１３と制御装置１２との間の通信の接続／非接続を切替える。ここでは第３リレーＲＬ３がオンされた場合は、通信ケーブル５を介して操作端末１３と制御装置１２との間の通信が有効になるように構成され、第３リレーＲＬ３がオフされた場合は、操作端末１３と制御装置１２との間の通信が無効になるとともに通信部２４を通じて自動評価ユニット２と制御装置１２との間の通信が有効になるように構成される。 The third relay RL3 switches connection/disconnection of communication between the operation terminal 13 and the control device 12 . Here, when the third relay RL3 is turned on, communication between the operation terminal 13 and the control device 12 is enabled via the communication cable 5, and when the third relay RL3 is turned off , the communication between the operation terminal 13 and the control device 12 is disabled and the communication between the automatic evaluation unit 2 and the control device 12 is enabled through the communication section 24 .

リレー制御部２１は、制御部２２からの指令に応じてリレー回路２０の各リレーＲＬ１～ＲＬ３のオンオフを制御する。制御部２２は、動作指令装置４からの指令（記録モード／再生モード）に応じてリレー制御部２１にリレー回路２０の切り替え指令を送信する。また、制御部２２は、記録モードにおいては、操作端末１３とロボット装置１０との間の通信データに含まれる操作情報（操作内容）を記憶部２３に記憶するとともに、再生モードにおいては、記憶部に含まれる操作情報（操作内容）に従って、制御装置１２にスイッチ信号や通信データを送信する。記憶部２３は、操作情報（操作内容）を記憶する。 Relay control unit 21 controls on/off of relays RL1 to RL3 of relay circuit 20 according to commands from control unit 22 . The control unit 22 transmits a switching command for the relay circuit 20 to the relay control unit 21 in accordance with the command (recording mode/playback mode) from the operation command device 4 . Further, the control unit 22 stores operation information (operation details) included in communication data between the operation terminal 13 and the robot device 10 in the storage unit 23 in the recording mode, and stores the operation information in the storage unit 23 in the reproduction mode. switch signals and communication data to the control device 12 in accordance with the operation information (operation details) included in the . The storage unit 23 stores operation information (operation details).

通信部２４は、制御装置１２や操作端末１３との間の通信データの送受信を行うように構成される。また、通信部２４は、動作指令装置４との間の通信データの送受信も行うように構成される。 The communication unit 24 is configured to transmit and receive communication data to and from the control device 12 and the operation terminal 13 . The communication unit 24 is also configured to transmit and receive communication data to and from the operation command device 4 .

動作指令装置４（図１参照）は、自動評価ユニット２に対して動作指令（記録モード／再生モード）を与える。本実施形態では、動作指令装置４は、自動評価用のアプリケーションソフト（以下、自動評価アプリケーションともいう）がインストールされたパーソナルコンピュータであるが、操作入力機能、表示機能、演算機能と、通信機能、メモリ機能等を備えていればその他の情報端末でもよい。動作指令装置４は、記録モードでは、操作端末１３や制御装置１２の操作パネル１２ａに対する操作入力に応じて、ロボット装置１０に所定の動作を実行させるよう自動評価ユニット２に指示を与える。 An operation command device 4 (see FIG. 1) gives an operation command (recording mode/reproducing mode) to the automatic evaluation unit 2 . In this embodiment, the motion command device 4 is a personal computer in which application software for automatic evaluation (hereinafter also referred to as an automatic evaluation application) is installed. Other information terminals may be used as long as they have a memory function or the like. In the recording mode, the motion command device 4 gives an instruction to the automatic evaluation unit 2 to cause the robot device 10 to perform a predetermined motion according to an operation input to the operation terminal 13 or the operation panel 12a of the control device 12 .

図３は、自動評価システム１の概念を説明するための説明図である。自動評価システム１は記録モードと再生モードの二つのモードで動作する。記録モードでは、図３（Ａ）に示すように、作業者はチェックリスト（評価項目）に従って、操作端末１３や操作パネル１２ａを操作して１回目の評価試験を行う。このときの操作情報（操作内容）は記録ファイルとして自動評価ユニット２の記憶部２３（図２参照）に記憶される。一方、再生モードでは、図３（Ｂ）に示すように、自動評価ユニット２の記憶部２３（図２参照）に記憶された記録ファイルに含まれた操作情報（操作内容）に従って、ロボット装置１０に所定の動作を実行させる。これにより、２回目以降の評価試験は自動で実行される。 FIG. 3 is an explanatory diagram for explaining the concept of the automatic evaluation system 1. As shown in FIG. The automatic evaluation system 1 operates in two modes, recording mode and playback mode. In the recording mode, as shown in FIG. 3A, the operator performs the first evaluation test by operating the operation terminal 13 and the operation panel 12a according to the checklist (evaluation items). The operation information (operation details) at this time is stored in the storage section 23 (see FIG. 2) of the automatic evaluation unit 2 as a record file. On the other hand, in the reproduction mode, as shown in FIG. 3B, the robot device 10 is controlled according to the operation information (operation details) contained in the recording file stored in the storage section 23 (see FIG. 2) of the automatic evaluation unit 2. to perform a predetermined operation. As a result, the second and subsequent evaluation tests are automatically executed.

本実施形態では、自動評価システム１は、動作指令装置４にインストールされた自動評価アプリケーション（ターミナルソフト）を介して操作される。作業者が動作指令装置４を操作して自動評価アプリケーションを起動させると、動作指令装置４の画面には記録モードと再生モードの選択ボタンが表示される（図４参照）。 In this embodiment, the automatic evaluation system 1 is operated via an automatic evaluation application (terminal software) installed in the motion command device 4 . When the operator operates the motion command device 4 to start the automatic evaluation application, the screen of the motion command device 4 displays selection buttons for recording mode and reproduction mode (see FIG. 4).

作業者は、記録モードを選択して１回目の評価試験を行う。尚、１回目の評価試験を行う作業者は、試験の手順や実機の動作や仕組みに関する知識を有し、同様な評価試験の経験を何度も有する熟練者であることが望ましい。作業者は、図５（Ａ）に示すように、記録モードにおいて、操作パネル１２ａの各種スイッチや操作端末１３を操作して評価試験を行う。ここでは自動評価ユニット２は、リレー回路２０の第１リレーＲＬ１をオフし、第２リレーＲＬ２をオンし、このときのスイッチ操作の操作情報（操作内容）が記憶部２３に記憶される（図２参照）。また、記録モードでは、作業者は、図６（Ａ）に示すように、操作端末１３を操作する。これにより、操作端末１３と制御装置１２は互いに操作情報を含む通信データを送受信しながら評価試験が行われる。ここでは自動評価ユニット２はリレーＲＬ３をオンして、通信ケーブル５を介して操作端末１３と制御装置１２との間の通信が有効に切り替われる。このときの通信データに含まれる操作情報（操作内容）が記憶部２３（図２参照）に記録される。このように自動評価ユニット２は、記録モードにおいて操作端末１３とロボット装置１０との間の通信データに含まれる操作情報（操作内容）を受信し、受信した操作情報（操作内容）を記憶部２３に記録する。 The operator selects the recording mode and performs the first evaluation test. The operator who performs the first evaluation test is preferably a skilled person who has knowledge of the test procedure and the operation and mechanism of the actual machine, and who has experienced the same evaluation test many times. As shown in FIG. 5A, the operator performs an evaluation test by operating various switches on the operation panel 12a and the operation terminal 13 in the recording mode. Here, the automatic evaluation unit 2 turns off the first relay RL1 of the relay circuit 20 and turns on the second relay RL2. 2). In the recording mode, the operator operates the operation terminal 13 as shown in FIG. 6(A). As a result, the operation terminal 13 and the control device 12 perform the evaluation test while transmitting and receiving communication data including operation information. Here, the automatic evaluation unit 2 switches on the relay RL3 and the communication between the operating terminal 13 and the control device 12 via the communication cable 5 is effectively switched. Operation information (operation details) included in the communication data at this time is recorded in the storage unit 23 (see FIG. 2). In this manner, the automatic evaluation unit 2 receives operation information (operation details) included in communication data between the operation terminal 13 and the robot device 10 in the recording mode, and stores the received operation information (operation details) in the storage unit 23. to record.

次に、作業者は、再生モードを選択して２回目の評価試験を行う（図４参照）。再生モードでは、自動評価ユニット２は、記憶部２３に記憶された操作情報（操作内容）に従って、第１リレーＲＬ１をオンし、第２リレーＲＬ２をオフする（図５（Ｂ）参照）。これにより、作業者が操作パネル１２ａの操作スイッチを操作したようにスイッチ信号が制御装置１２に送信される。また、再生モードでは、自動評価ユニット２は、第３リレーＲＬ３をオフする（図６（Ｂ）参照）。これにより、操作端末１３と制御装置１２との間の通信が無効になるとともに自動評価ユニット２と制御装置１２との間の通信が有効になる。自動評価ユニット２は記憶部２３に記憶された操作情報（操作内容）が含まれる通信データを制御装置１２に送信する。これにより、作業者が操作端末１３を操作したように通信データが制御装置１２に送信される。 Next, the operator selects the reproduction mode and performs the second evaluation test (see FIG. 4). In the reproduction mode, the automatic evaluation unit 2 turns on the first relay RL1 and turns off the second relay RL2 according to the operation information (operation details) stored in the storage section 23 (see FIG. 5B). As a result, a switch signal is transmitted to the control device 12 as if the operator had operated the operation switch of the operation panel 12a. Also, in the regeneration mode, the automatic evaluation unit 2 turns off the third relay RL3 (see FIG. 6(B)). This disables communication between the operating terminal 13 and the control device 12 and enables communication between the automatic evaluation unit 2 and the control device 12 . The automatic evaluation unit 2 transmits communication data including the operation information (operation details) stored in the storage unit 23 to the control device 12 . As a result, the communication data is transmitted to the control device 12 as if the operator operated the operation terminal 13 .

作業者は、同様な手順で再生モードを選択することにより、２回目以降の評価試験についても自動で実施することができる。 By selecting the reproduction mode in the same procedure, the operator can automatically perform the second and subsequent evaluation tests.

本実施形態によれば、作業者（例えば熟練者）によって操作された評価試験に関する操作内容を反映して次回以降の評価試験に関する操作を自動で実行することができるので、実機を用いたロボット装置１０の評価試験において信頼性を向上させることができる。 According to the present embodiment, it is possible to automatically execute operations related to subsequent evaluation tests by reflecting the operation details related to evaluation tests operated by an operator (for example, an expert). Reliability can be improved in 10 evaluation tests.

尚、本実施形態では、操作端末１３とロボット装置１０とは有線の通信ケーブル５で接続され、自動評価ユニット２は両者の間に配置されたが、操作端末１３とロボット装置１０は無線通信を行うように構成されてもよい。この場合、自動評価ユニット２は操作端末１３とロボット装置１０との間の無線通信データを傍受するような構成でもよい。 In this embodiment, the operation terminal 13 and the robot device 10 are connected by a wired communication cable 5, and the automatic evaluation unit 2 is arranged between them. may be configured to do so. In this case, the automatic evaluation unit 2 may be configured to intercept wireless communication data between the operation terminal 13 and the robot device 10 .

また、本実施形態では、操作内容は、時系列データを含んでいるので、動作指令装置４は、ロボット装置１０において所定の動作を実行させたときの操作内容を、ロボット装置１０に対して実行させる場合、操作内容に含まれる時系列データに基づいて、当該操作内容を編集するようにしてもよい。例えば所定の動作の実行タイミングを変更（縮小又は拡大）してもよい。また、例えば再生モードでは操作情報が存在しない時間帯は省略してロボット装置１０を動作させてもよい。これにより、評価試験にかかる時間を短縮させることができる。また、待ち時間を長くしたり、スイッチを長く押したり、様々な状況で試験を行ってもよい。 In addition, in the present embodiment, since the operation content includes time-series data, the motion command device 4 causes the robot device 10 to execute the operation content when causing the robot device 10 to perform a predetermined motion. In this case, the content of the operation may be edited based on the time-series data included in the content of the operation. For example, the execution timing of a predetermined operation may be changed (reduced or expanded). Further, for example, in the reproduction mode, the robot apparatus 10 may be operated while omitting the time period in which no operation information exists. As a result, the time required for the evaluation test can be shortened. Also, the test may be performed in a variety of situations, such as longer wait times, longer switch presses, and the like.

（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について説明する。以下では、第１実施形態と共通する構成の説明は省略し、相違する構成についてのみ説明する。 (Second embodiment)
Next, a second embodiment of the invention will be described. Below, the description of the configuration common to the first embodiment will be omitted, and only the configuration that is different will be described.

図７は、本発明の第２実施形態に係るシステムの構成を示す概略図である。図７に示すように、本実施形態では、評価対象である装置が、ロボット装置１０ではなく、ティーチペンダント１３ａである点、および、自動評価ユニット２がティーチペンダント１３ａと動作指令装置４との間に配置される点が第１実施形態と異なる。本実施形態の自動評価ユニット２は、記録モードにおいては、ティーチペンダント１３ａの操作入力部３０に対する操作入力に応じて、ティーチペンダント１３ａに所定の動作を実行させたときの操作内容を自動評価ユニット２（記憶装置）に記憶する。自動評価ユニット２は、動作指令装置４からの動作指令（再生指令）に従って、再生モードにおいては、自動評価ユニット２に記憶された操作情報（操作内容）を読み出し、読み出した操作情報に従ってティーチペンダント１３ａに所定の動作を実行させるように構成されている。 FIG. 7 is a schematic diagram showing the configuration of a system according to the second embodiment of the invention. As shown in FIG. 7, in this embodiment, the device to be evaluated is not the robot device 10 but the teach pendant 13a, and the automatic evaluation unit 2 is between the teach pendant 13a and the motion command device 4. differs from the first embodiment in that it is arranged at . In the recording mode, the automatic evaluation unit 2 of the present embodiment, in accordance with the operation input to the operation input section 30 of the teach pendant 13a, automatically evaluates the operation contents when the teach pendant 13a is caused to execute a predetermined operation. Store in (storage device). In the reproduction mode, the automatic evaluation unit 2 reads the operation information (operation details) stored in the automatic evaluation unit 2 according to the operation command (reproduction instruction) from the operation command device 4, and the teach pendant 13a according to the read operation information. to execute a predetermined operation.

本実施形態の評価試験においては、作業者は、操作入力部３０に対する操作入力に応じて、所定の評価項目に対応する動作をティーチペンダント１３ａが実行しているかどうかを確認する。尚、ティーチペンダント１３ａの動作とは、表示部３１であるディスプレイの表示変化やＬＥＤの点灯状態の変化も含む。 In the evaluation test of this embodiment, the operator confirms whether or not the teach pendant 13a is executing an operation corresponding to a predetermined evaluation item according to the operation input to the operation input unit 30. FIG. The operation of the teach pendant 13a includes changes in the display of the display unit 31 and changes in the lighting state of the LEDs.

（その他の実施形態）
尚、本実施形態では、評価試験用の実機は１台のロボット装置１０であったが、２台以上のロボット装置１０であってもよい。 (Other embodiments)
In the present embodiment, one robot device 10 was used as the actual device for the evaluation test, but two or more robot devices 10 may be used.

また、本実施形態では、評価試験用の実機はロボット装置１０であったが、操作に従って動作する装置であればその他の装置を評価してもよい。また、評価目的ではなく、展示目的で１以上の装置（例えば音声や映像再生装置）を動作させてもよい。 In addition, in the present embodiment, the robot device 10 was used as the actual device for the evaluation test. Also, one or more devices (eg, audio and video playback devices) may be operated for display purposes rather than for evaluation purposes.

尚、本実施形態では、携帯型操作端末としてティーチペンダント１３ａを使用したが、携帯電話やスマートホン等の携帯情報端末を使用してもよい。 In this embodiment, the teach pendant 13a is used as a portable operation terminal, but a portable information terminal such as a mobile phone or smart phone may be used.

尚、本実施形態では、記録モードにおける操作情報（操作内容）は自動評価ユニット２の記憶部２３に記憶されたが、動作指令装置４のメモリ（図示せず）に記憶されてもよい。 In this embodiment, the operation information (operation details) in the recording mode is stored in the storage section 23 of the automatic evaluation unit 2, but may be stored in a memory (not shown) of the operation command device 4.

尚、本実施形態では、自動評価ユニット２は、記憶部２３を内部に備えていたが、外部に記憶装置を備えていてもよい。また、自動評価ユニット２がネットワーク（クラウド）上で通信可能な記憶機器に接続されていてもよい。 In addition, in this embodiment, the automatic evaluation unit 2 includes the storage unit 23 inside, but may include an external storage device. The automatic evaluation unit 2 may also be connected to a storage device that can communicate over a network (cloud).

尚、本実施形態では、自動評価ユニット２は、記録モードにおいて、操作パネル１２ａや操作端末１３を操作して評価試験を行い、このときの操作情報（操作内容）を記録するような構成であったが、これに限られない。制御装置１２とフィールドバスを介して接続される周辺機器や制御装置に模擬的に生成したＩ／Ｏ信号（図１参照）を与えることにより周辺機器の動作試験を行ってもよい。この場合は、評価用に模擬的に生成したＩ／Ｏ信号も周辺機器や制御装置に対する操作情報（操作内容）に含まれる。自動評価ユニット２が、記録モードにおいて、このときのＩ／Ｏ信号を操作情報（操作内容）として記録しておくことにより、再生モードにおいて、操作情報に従って、周辺機器の動作試験を自動で実行することができる。 In this embodiment, the automatic evaluation unit 2 is configured to perform an evaluation test by operating the operation panel 12a and the operation terminal 13 in the recording mode, and record operation information (operation details) at this time. However, it is not limited to this. An operation test of the peripheral device may be performed by giving a simulated I/O signal (see FIG. 1) to the peripheral device or the control device connected to the control device 12 via the field bus. In this case, the I/O signal generated in simulation for evaluation is also included in the operation information (operation details) for the peripheral device and the control device. The automatic evaluation unit 2 records the I/O signal at this time as operation information (operation details) in the recording mode, and automatically executes the operation test of the peripheral device according to the operation information in the reproduction mode. be able to.

上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造および／または機能の詳細を実質的に変更できる。 From the above description many modifications and other embodiments of the invention will be apparent to those skilled in the art. Accordingly, the above description is to be construed as illustrative only and is provided for the purpose of teaching those skilled in the art the best mode of carrying out the invention. Substantial details of construction and/or function may be changed without departing from the spirit of the invention.

本発明は、実機を用いたロボットシステムの評価試験に有用である。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention is useful for evaluation tests of robot systems using actual machines.

１自動評価システム
２自動評価ユニット（中継ユニット）
４動作指令装置（パーソナルコンピュータ）
５通信ケーブル
１０ロボット装置
１１ロボット本体
１２ロボットコントローラ
１２ａ操作パネル
１３操作端末
１３ａティーチペンダント
１３ｂパーソナルコンピュータ
１５電源スイッチ
１６モード切替スイッチ
１７非常停止スイッチ
２０リレー回路
２１リレー制御部
２２演算部
２３記憶部
２４通信部
２５信号状態監視部
３０操作入力部
３１表示部
３２演算部
３３記憶部
３４第１通信部
３５第２通信部
５１，５２信号ライン
ＲＬ１，ＲＬ２，ＲＬ３リレー 1 Automatic evaluation system 2 Automatic evaluation unit (relay unit)
4 Operation command device (personal computer)
5 communication cable 10 robot device 11 robot main body 12 robot controller 12a operation panel 13 operation terminal 13a teach pendant 13b personal computer 15 power switch 16 mode changeover switch 17 emergency stop switch 20 relay circuit 21 relay control unit 22 calculation unit 23 storage unit 24 communication Unit 25 Signal state monitoring unit 30 Operation input unit 31 Display unit 32 Calculation unit 33 Storage unit 34 First communication unit 35 Second communication unit 51, 52 Signal lines RL1, RL2, RL3 Relay

Claims

A system for operating one or more devices having an operation input unit that receives an operation input from a worker and outputs an output signal according to the operation input according to a predetermined operation input,
a storage device;
the output when the one or more devices are caused to execute a predetermined operation by transmitting the output signal output from the operation input unit to the one or more devices in accordance with the operation input to the operation input unit; A relay configured to store a signal in the storage device and to cause the one or more devices to perform the predetermined action by transmitting the output signal stored in the storage device to the one or more devices. a unit;
an operation command device that gives the relay unit a command to cause the one or more devices to perform the predetermined operation by transmitting the output signal stored in the storage device to the one or more devices; ,
A system comprising:

The operation input unit is mounted on an operation terminal configured to be communicable with the device,
The relay unit has a communication function, intercepts the output signal according to the operation input of the worker included in the communication data between the operation terminal and the device, and 2. The system of claim 1, configured to record the output signal in accordance with an operational input in the storage device.

Having an operation panel as the operation input unit,
The operation panel includes a power switch for switching on and off a power supply that supplies a predetermined power supply voltage to the device , a mode switch for switching the operation mode of the device , and an emergency stop switch,
2. The system according to claim 1 , wherein said relay unit is configured to record said output signal according to said operator's operation input from said operation panel in said storage device.

the predetermined operation input is an operation input for causing the device to perform an operation corresponding to a predetermined evaluation item;
4. The system according to claim 2 , wherein said predetermined operation is an operation of said device executed in response to an operation input to said operation terminal or said operation panel.

5. The system according to claim 4 , wherein said predetermined evaluation items include an evaluation item regarding the operation of said device and an evaluation item regarding a state change of said operation terminal or said operation panel accompanying said operation input.

6. The system according to any one of the preceding claims, wherein said device is a robotic system comprising a robot and a controller for controlling movement of said robot.

the output signal according to the operator's operation input includes time-series data;
When causing the robot system to execute the output signal according to the operation input by the worker when causing the robot system to execute a predetermined operation, the operation command device is configured to perform the operation input by the worker. 7. The system according to claim 6 , wherein said output signal according to said operator's operation input is editable based on said time-series data included in said output signal according to said.

The device is a teach pendant configured to be able to communicate with a control device that controls the operation of the robot ,
The relay unit stores the output signal according to the operation input by the operator when the teach pendant is caused to perform a predetermined operation in accordance with the operation input to the operation input unit of the teach pendant. 3 . system.