JP7152604B2

JP7152604B2 - 位置合わせ方法および位置合わせ装置

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Publication number: JP7152604B2
Application number: JP2021521698A
Authority: JP
Inventors: 洋晃五十嵐; 恭介難波
Original assignee: JGC Corp
Current assignee: JGC Corp
Priority date: 2019-05-30
Filing date: 2019-05-30
Publication date: 2022-10-12
Anticipated expiration: 2039-05-30
Also published as: US11810315B2; KR102741370B1; KR20220015395A; JPWO2020240784A1; WO2020240784A1; US20220230349A1

Description

本発明は、たとえば、プラントの建設現場などで大型機器を据え付ける際に、事前に３Ｄ画像を用いて据え付け対象となる対象物の位置合わせを行う位置合わせ方法および位置合わせ装置に関する。

大型機器を建設現場で据え付ける際において、接合部であるボルト穴の位置や大きさが据え付け対象物の接合部と合わない場合がある。この場合、ボルト穴を拡張したり、長穴にしたりするなど、多大な時間をかけて機器を修正する必要が生じる。

この不要な作業を減らすため、機器を製作する工場にて、予め接合部同士を仮合わせしてから出荷することが行われている。この仮合わせは、具体的には、接合部にボルトを通して据え付け対象物を締結できか否かを確認する作業であり、Trial fit upまたはTrial assemblyと呼ばれている。

特開２０１２－６８０６２号公報

しかしながら、上述のような仮合わせを行うのには実物を用いるため、据え付け対象物が大型機器である場合には作業自体に多大な労力を有する。さらに、据え付け対象物が高所に位置する場合には、建設機械や足場が必要になる。このような事情により、仮合わせを行うことはコスト増やスケジュール延長につながるという問題があった。

また、上述のような労力を発生させない方法として、ボルト穴などの接合部の写真を撮影し、事前に画像データと設計情報を照合して位置合わせを行う位置合わせ装置も知られている（例えば、特許文献１参照）。
しかし、この位置合わせ装置のように、設計情報を用いた場合、設計情報には公差が含まれていないため、正確な位置合わせをすることは困難であった。
本発明の目的は、接合部の位置合わせを容易かつ正確に行うことができる位置合わせ方法および位置合わせ装置を提供することである。

本発明の位置合わせ方法は、
プラントに据え付けられる対象物において、接合の対象となる第１対象物と第２対象物の位置合わせを行う位置合わせ方法であって、
頭部にターゲットが標示された第１治具が前記第１対象物に形成された第１孔部に挿入された状態で複数回撮影することによって得られた複数の二次元画像データである第１二次元画像データ群を取得すると共に、頭部にターゲットが標示された第２治具が前記第２対象物に形成された第２孔部に挿入された状態で複数回撮影することによって得られた複数の二次元画像データである第２二次元画像データ群を取得する取得工程、
前記第１二次元画像データ群を第１三次元画像データ、前記第２二次元画像データ群を第２三次元画像データにそれぞれ変換する変換工程、
前記第１三次元画像データに基づく画像および前記第２三次元画像データに基づく画像において、それぞれ原点となる前記ターゲットを指定する指定工程、
前記指定工程により指定された原点の情報を用いて、前記第１三次元画像データおよび前記第２三次元画像データにおいて前記原点を基準とする三次元座標を設定する設定工程、
前記第１三次元画像データおよび前記第２三次元画像データにおいて対応する前記ターゲット同士の位置確認を行う位置確認工程
を含むことを特徴とする。
また、本発明の位置合わせ方法は、
前記第１治具が前記第１孔部に挿入された状態で前記第１対象物を複数回撮影すると共に、前記第２治具が前記第２孔部に挿入された状態で前記第２対象物を複数回撮影する撮影工程
をさらに含むことを特徴とする。
また、本発明の位置合わせ方法は、
前記撮影工程における、前記第１対象物の撮影と前記第２対象物の撮影は異なる地点で行われることを特徴とする。
また、本発明の位置合わせ方法は、
前記取得工程における、前記第１二次元画像データ群と前記第２二次元画像データ群の取得は通信手段を介して行われることを特徴とする。

このように、予め二次元画像データをそれぞれ三次元画像データに変換して位置確認を行うことにより、第１孔部、第２孔部の中心位置の誤差が的確に把握できるため、接合部の位置合わせを容易かつ正確に行うことができる。

また、本発明のプラント用位置合わせ方法は、
前記位置確認工程で得られた位置合わせ情報に基づいて前記第１孔部および前記第２孔部の少なくとも一方を修正する修正工程
をさらに含むことを特徴とする。
すなわち、事前に三次元画像データを用いて位置確認が行われているため、位置確認工程で得られた位置合わせ情報を用いることにより、必要な孔部のみを迅速に修正（孔部を拡張したり、長穴にしたりするなど）できる。

また、本発明のプラント用位置合わせ方法は、
前記修正工程により前記第１孔部および前記第２孔部の少なくとも一方が修正された状態で前記第１対象物および前記第２対象物を出荷する出荷工程、
前記出荷工程で出荷された前記第１対象物および前記第２対象物を接合する接合工程
を含むことを特徴とする。
すなわち、事前に三次元画像データを用いて位置確認が行われ、孔部の修正が行われた状態で対象物が建設現場に出荷されるため、建設現場においては位置合わせ作業や修正作業を行う必要がなく容易かつ迅速、低コストで組み立て作業ができる。

また、本発明のプラント用位置合わせ方法は、
前記第１治具および前記第２治具が、逆円錐形状を有するプラグであることを特徴とする。
このように、位置合わせに用いる治具としては、逆円錐形状のプラグを用いるのが好適である。

また、本発明のプラント用位置合わせ方法は、
前記第１対象物と前記第２対象物を接合して完成される対象物は、プラント用大型機器であることを特徴とする。
このように、本発明のプラント用位置合わせ方法によれば、プラント用大型機器を接合する場合に、工場において建設機械や足場などを用いた大掛かりな仮合わせ作業が必要でなくなるため、工場での作業負担を低減することができる。
本発明の位置合わせ装置は、
プラントに据え付けられる対象物において、接合の対象となる第１対象物と第２対象物の位置合わせを行う位置合わせ装置であって、
頭部にターゲットが標示された第１治具が前記第１対象物に形成された第１孔部に挿入された状態で複数回撮影することによって得られた複数の二次元画像データである第１二次元画像データ群を取得すると共に、頭部にターゲットが標示された第２治具が前記第２対象物に形成された第２孔部に挿入された状態で複数回撮影することによって得られた複数の二次元画像データである第２二次元画像データ群を取得する通信部と、
前記第１二次元画像データ群を第１三次元画像データ、前記第２二次元画像データ群を第２三次元画像データにそれぞれ変換する変換部と、
前記第１三次元画像データに基づく画像および前記第２三次元画像データに基づく画像において、それぞれ原点となる前記ターゲットを指定するための表示を行う表示部と、
指定された原点の情報を用いて、前記第１三次元画像データおよび前記第２三次元画像データにおいて前記原点を基準とする三次元座標を設定する制御部と、
前記第１三次元画像データおよび前記第２三次元画像データにおいて対応する前記ターゲット同士の位置確認の判定を行う判定部と
を備えることを特徴とする。

本発明によれば、接合部の位置合わせを容易かつ正確に行うことができる位置合わせ方法および位置合わせ装置を提供することができる。

実施の形態に係るプラント用位置合わせ方法を用いて位置合わせされる対象物を上方から視た斜視図である。実施の形態に係るプラント用位置合わせ方法を用いて位置合わせされる対象物の製作地（例えば工場）および組立地（例えば建設現場）などの一例を説明する概念図である。実施の形態に係るプラント用位置合わせ装置の構造を示すブロック図である。実施の形態に係るプラント用位置合わせ方法に係る処理を示すフローチャートである。実施の形態に係る対象物を接合するのに用いられる治具（プラグ）および治具が挿入された接合部を示す図である。実施の形態に係るプラント用位置合わせ装置の表示部に表示されたターゲットの座標を示す図である。他の実施の形態に係るプラント用位置合わせ装置の表示部に表示されたターゲットの座標を示す図である。

以下、図面を参照して、本発明の実施の形態に係る位置合わせ方法であるプラント用位置合わせ方法について説明する。図１は、実施の形態に係るプラント用位置合わせ方法を用いて位置合わせされる対象物を示す斜視図である。ここでは、対象物２として燃焼機器の炉枠を例に示している。図１に示すように、対象物２は、第１対象物４と第２対象物６を接合して構成される。

第１対象物４および第２対象物６は、それぞれ直方体状の形状を有しており、対向する開口部の縁部にフランジ８、１０を有している。フランジ８、１０には、それぞれ所定の間隔でボルト孔として第１孔部１２、第２孔部１４が形成されている。また、第１対象物４および第２対象物６の外面には、それぞれ特異点１６（例えばＱＲコード（登録商標）、マーカー、トラロープ、バーコード、文字情報、もしくは球体など）、およびスケール１８が貼付されている。なお、特異点１６やスケール１８は、後述する撮影の際に第１対象物４および第２対象物６と一緒に写るように、貼付することに代えて、第１対象物４および第２対象物６の近傍に配置してもよい。

図２は、対象物２の製作地（例えば工場）、組立地（例えば建設現場）などの一例を説明する概念図である。図２に示すように、たとえば、第１対象物４はＸ国のＡ工場、第２対象物６はＸ国のＢ工場で製作され、Ｙ国のプラント建設現場で第１対象物４と第２対象物６が組み立てられて対象物２が完成される。ここで、実施の形態に係るプラント用位置合わせ装置２０（本発明の位置合わせ装置）はＺ国のオフィス内に配置されている。

次に、実施の形態に係るプラント用位置合わせ装置２０について説明する。図３は、実施の形態に係るプラント用位置合わせ装置２０の構造を示すブロック図である。このプラント用位置合わせ装置２０は、接合の対象となる第１対象物４と第２対象物６の位置合わせに用いられるものである。図３に示すように、プラント用位置合わせ装置２０は、各部を制御する制御部２２を備え、制御部２２には、Ａ工場の端末４０およびＢ工場の端末４２と通信を行う通信部２４、複数の二次元画像データを一つの三次元画像データに変換する変換部２６、三次元画像データを記憶する記憶部２８、三次元画像データに基づく画像を表示する表示部３０、表示部３０に表示された画像に必要な情報を入力する入力部３２が接続されている。入力部３２としては、たとえば、タッチ操作により情報を入力するタッチパネルなどが挙げられる。

次に、実施の形態に係る対象物２の位置合わせを行う処理、すなわち、接合の対象となる第１対象物４と第２対象物６の位置合わせを行うプラント用位置合わせ方法について、図４に示すフローチャートを参照しながら説明する。まず、Ａ工場において、図５（ａ）に示すような、プラグ５２が用意される。このプラグ５２は、頭部に近づくほど大径になる逆円錐台状の部品であり、頭部にターゲット５２ａが標示されている。プラグ５２は、図５（ｂ）に示すように、ターゲット５２ａがフランジ８の被接合面と反対側の面に位置するようにして、第１対象物４のフランジ８に形成された第１孔部１２に挿入される。なお、プラグ５２は、頭部に近づくほど大径になる形状を有しているため、隙間なく第１孔部１２に挿入される（挿入工程、ステップＳ１）。なお、Ｂ工場においても同様にプラグ５２が用意され、第２対象物６のフランジ１０に形成された第２孔部１４に挿入される。

次に、プラグ５２（第１治具）がフランジ８の第１孔部１２に挿入された状態で撮影機３８を用いて第１対象物４の撮影が行われる（撮影工程、ステップＳ２）。撮影は様々な角度から行われる。また、撮影機３８としては、デジタルカメラやスマートフォンなどが用いられる。なお、Ｂ工場においても、第１対象物４と同様に、プラグ５２（第２治具）がフランジ１０の第２孔部１４に挿入された状態で撮影機３９を用いて第２対象物６の撮影が行われる。

撮影された複数の画像は、Ａ工場においては第１二次元画像データ群としてそれぞれ端末４０内に記録され、Ｂ工場においては第２二次元画像データ群として端末４２内に記録される。端末４０、４２としては、たとえば、パソコンなどが挙げられ、第１二次元画像データ群、第２二次元画像データ群の端末４０内への記録は、たとえば、メモリカードなどを撮影機３８、３９から端末４０、４２に付け替えることなどにより行われる。次に、撮影された第１対象物４の第１二次元画像データ群および第２対象物６の第２二次元画像データ群は、端末４０、４２からＺ国のオフィスに配置されているプラント用位置合わせ装置２０に、たとえば電子メールなどによって送信される。

制御部２２は、通信部２４を介して、第１二次元画像データ群を受信（取得）すると（取得工程、ステップＳ３）、変換部２６により、これらを一つの第１三次元画像データに変換する（変換工程、ステップＳ４）。変換する際には、第１二次元画像データに含まれる特異点１６を介してそれぞれの第１二次元画像データが繋ぎ合わせられる。また、スケール１８を介してそれぞれの二次元画像データの縮尺が統一される。第２二次元画像データ群についても同様に、第２二次元画像データ群を受信した後、一つの第２三次元画像データに変換される。なお、三次元画像データへの変換は公知の技術を用いて行われる。第１三次元画像データおよび第２三次元画像データは、記憶部２８に記憶される。

次に、制御部２２は、記憶部２８から第１三次元画像データおよび第２三次元画像データを読み出し、それぞれの三次元画像データに基づく画像をたとえば並べて表示部３０に表示する。表示部３０への画像の表示は、オペレーター自身の操作によって行ってもよい。ここで、オペレーターは、表示部３０に表示されている第１対象物４の画像および第２対象物６の画像を見ながらタッチ操作などによりそれぞれの原点となるターゲット５２ａを指定する（指定工程、ステップＳ５）。原点が確定した後に、オペレーターは、それぞれ第１三次元画像データおよび第２三次元画像データにおいて原点を基準とする三次元座標軸を設定する（設定工程、ステップＳ６）。このように、第１三次元画像データおよび第２三次元画像データにおいて、それぞれ三次元座標軸を設定することにより、第１孔部１２、第２孔部１４の中心位置が客観的に認識できるようになる。

次に、制御部２２は、それぞれの三次元画像データ基づく画像における各ターゲット５２ａの三次元座標軸上の座標を特定した上で、さらに図６に示すように、特定した座標のテーブルを表示部３０に表示してもよい。これらのテーブルと第１三次元画像および第２三次元画像は、併せて表示してもよく、または何れか一方のみを表示してもよい。

次に、オペレーターは、表示部３０に表示されている座標のテーブルや第１三次元画像、第２三次元画像を見ながら、第１三次元画像データおよび第２三次元画像データにおいて対応するターゲット５２ａ同士の位置合わせ、すなわち、対応するターゲット５２ａ同士の座標位置の確認を行う（位置確認工程、ステップＳ７）。次に、オペレーターは、対応する座標位置が許容誤差内にないターゲット５２ａを把握し、許容誤差内にないターゲット５２ａが配置されている第１孔部１２の位置を第１対象物４の担当作業員に電話などで連絡する。同様に、許容誤差内にないターゲット５２ａが配置されている第２孔部１４の位置を位置合わせ情報として、第２対象物６の担当作業員に電話などで連絡する（連絡工程、ステップＳ８）。

各担当作業員は連絡を受けると、位置合わせ情報に基づいて、許容誤差内にないターゲット５２ａに対応する第１孔部１２、第２孔部１４を拡張したり、長孔にしたりするなどの修正を行ない（修正工程、ステップＳ９）、修正後、Ａ工場から第１対象物４が、Ｂ工場から、第２対象物６が、Ｙ国の建設現場に出荷される（出荷工程、ステップＳ１０）。なお、修正が第１対象物４または第２対象物６の何れかについて行われていれば足りる場合は、第１対象物４または第２対象物６の何れか一方は修正されないまま出荷される。この場合は、連絡工程（ステップＳ８）において、修正する必要のない対象物２の担当作業員には連絡する必要がない。

Ｙ国の建設現場の担当者は、第１対象物４と第２対象物６を受領すると、第１対象物４のフランジ８に形成された各第１孔部１２と第２対象物６のフランジ１０に形成された各第２孔部１４の位置を合わせ、各第１孔部１２、第２孔部１４にボルトを貫通させて第１対象物４と第２対象物６を接合し（接合工程、ステップＳ１１）、対象物２を完成させる。

この実施の形態に係るプラント用位置合わせ方法によれば、頭部にターゲット５２ａが標示されたプラグ５２を第１孔部１２に挿入した第１対象物４、同プラグ５２を第２孔部１４に挿入した第２対象物６をそれぞれ撮影し、第１対象物４および第２対象物６の二次元画像データをそれぞれ三次元画像データに変換して三次元座標軸を設定することにより、第１孔部１２、第２孔部１４の中心位置の誤差が的確に把握できる。よって、予めかかる誤差を把握し、事前に工場でこの誤差を修正する作業を行った後に第１対象物４および第２対象物６を建設現場に出荷することにより、建設現場において、第１対象物４と第２対象物６の接合部の位置合わせを容易かつ正確に行うことができる。

すなわち、この実施の形態に係るプラント用位置合わせ方法によれば、三次元画像データを用いてTrial fit upと同様の効果を得ることができ、工場や建設現場における位置合わせ作業が不要となるため、位置合わせに係るコストを大幅に低減し、かつスケジュールを削減することができる。

なお、上述の実施の形態においては、図２に示すように、第１対象物４、第２対象物６がＸ国内に位置し、建設現場がＹ国内に位置し、プラント用位置合わせ装置２０がＺ国内に位置しているが、これらは必ずしも異なる国に位置していなくてもよい。たとえば、第１対象物４、第２対象物６、プラント用位置合わせ装置２０、建設現場がそれぞれ同一の敷地内の少し離れた場所に位置していてもよい。この場合、取得部は必ずしも通信部２４でなくてもよく、たとえば、撮影機３８、３９または端末４０、４２と有線接続されていてもよい。

また、上述の実施の形態において、入力部３２はタッチパネルに限定されず、たとえば、マウス、キーボードなどでもよい。この場合、オペレーターは、表示部３０を見ながらマウスを操作し、ポインターで原点となるターゲット５２ａを指定する。

また、上述の実施の形態の撮影工程（ステップＳ２）において、撮影後の第１二次元画像データ群、第２二次元画像データ群は、必ずしも端末４０、４２に記憶する必要はない。たとえば、第１二次元画像データ群、第２二次元画像データ群が記録されたメモリカードやＣＤなどをＺ国のオフィスに郵送してもよい。この場合、現地でメモリカードやＣＤなどをプラント用位置合わせ装置２０に接続することで、第１二次元画像データ群、第２二次元画像データ群がプラント用位置合わせ装置２０に読み込まれる。また、撮影後の第１二次元画像データ群、第２二次元画像データ群は、撮影機３８、３９から直接プラント用位置合わせ装置２０に電子メールなどで送信してもよい。

また、上述の実施の形態における三次元軸の設定工程（ステップＳ６）においては、人手を介して原点を基準とする三次元座標軸を設定しているが、指定された原点の情報を用いて、制御部２２が、第１三次元画像データおよび第２三次元画像データにおいて原点を基準とする三次元座標軸を設定するようにしてもよい。

また、上述の実施の形態の位置確認工程（ステップＳ７）において、制御部２２は、各ターゲット５２ａの座標の誤差が予め設定されている許容誤差にあるか否かを判定してもよい。たとえば、図７に示すように、許容誤差内にあるターゲット５２ａを“〇”などで表示し、許容誤差内にないターゲット５２ａを “×”などで表示する。なお、図７においては、０．０４未満の誤差が許容範囲である場合を例示している。また、許容誤差は、オペレーターなどにより自由に設定でき、設定された許容誤差が図示しない記憶部に記憶されている。

次に、制御部２２は、オペレーターにより所定の通知操作が行われると、通信部２４を介して、許容誤差内にないターゲット５２ａの座標を位置合わせ情報としてＡ工場の端末４０およびＢ工場の端末４２に送信する（連絡工程、ステップＳ８）。具体的には、第１対象物４における座標（５．０５、０、０）これに対応する第２対象物６における座標（５．０１、０、０）を電子メールなどで送信することに通知を行う。

通知を受けた端末４０、４２は、それぞれアラームなどの通知手段により、端末４０を管理するＡ工場の担当者、端末４２を管理するＢ工場の担当者に座標の通知を受けた旨を報知する。報知を受けた担当者は、それぞれ第１対象物４の担当作業員、第２対象物６の担当作業員に通知を受けた内容を報告する。

この場合、連絡工程で送信する情報は、必ずしも許容誤差内にないターゲット５２ａの座標に限らず、対応する一対のターゲット５２ａの座標を位置合わせ情報としてＡ工場の端末４０およびＢ工場の端末４２に送信してもよい。

また、上述の実施の形態においては、頭部にターゲット５２ａが表示された治具としてプラグ５２を用いているが、プラグ５２以外の治具として、たとえば、ペグやくさびなどを位置合わせ用の道具として用いてもよい。

２対象物
４第１対象物
６第２対象物
８第１フランジ
１０第２フランジ
１２第１孔部
１４第２孔部
１６特異点
１８スケール
２０プラント用位置合わせ装置
２２制御部
２４通信部
２６変換部
２８記憶部
３０表示部
３２入力部
３８第１撮影機
３９第２撮影機
４０端末
４２端末
５２プラグ（治具）
５２ａターゲット

Claims

プラントに据え付けられる対象物において、接合の対象となる第１対象物と第２対象物の位置合わせを行う位置合わせ方法であって、
頭部にターゲットが標示された第１治具が前記第１対象物に形成された第１孔部に挿入された状態で複数回撮影することによって得られた複数の二次元画像データである第１二次元画像データ群を取得すると共に、頭部にターゲットが標示された第２治具が前記第２対象物に形成された第２孔部に挿入された状態で複数回撮影することによって得られた複数の二次元画像データである第２二次元画像データ群を取得する取得工程、
前記第１二次元画像データ群を第１三次元画像データ、前記第２二次元画像データ群を第２三次元画像データにそれぞれ変換する変換工程、
前記第１三次元画像データに基づく画像および前記第２三次元画像データに基づく画像において、それぞれ原点となる前記ターゲットを指定する指定工程、
前記指定工程により指定された原点の情報を用いて、前記第１三次元画像データおよび前記第２三次元画像データにおいて前記原点を基準とする三次元座標を設定する設定工程、
前記第１三次元画像データおよび前記第２三次元画像データにおいて対応する前記ターゲット同士の位置確認を行う位置確認工程
を含むことを特徴とする位置合わせ方法。
前記第１治具が前記第１孔部に挿入された状態で前記第１対象物を複数回撮影すると共に、前記第２治具が前記第２孔部に挿入された状態で前記第２対象物を複数回撮影する撮影工程
をさらに含むことを特徴とする請求項１に記載の位置合わせ方法。
前記撮影工程における、前記第１対象物の撮影と前記第２対象物の撮影は異なる地点で行われることを特徴とする請求項２に記載の位置合わせ方法。
前記取得工程における、前記第１二次元画像データ群と前記第２二次元画像データ群の取得は通信手段を介して行われることを特徴とする請求項１～３の何れか一項に記載の位置合わせ方法。
前記位置確認工程で得られた位置合わせ情報に基づいて前記第１孔部および前記第２孔部の少なくとも一方を修正する修正工程
をさらに含むことを特徴とする請求項１～４の何れか一項に記載の位置合わせ方法。
前記修正工程により前記第１孔部および前記第２孔部の少なくとも一方が修正された状態で前記第１対象物および前記第２対象物を出荷する出荷工程、
前記出荷工程で出荷された前記第１対象物および前記第２対象物を接合する接合工程
を含むことを特徴とする請求項５記載の位置合わせ方法。
前記第１治具および前記第２治具は、逆円錐形状を有するプラグであることを特徴とする請求項１～６の何れか一項に記載の位置合わせ方法。
前記第１対象物と前記第２対象物を接合して完成される対象物は、プラント用大型機器であることを特徴とする請求項１～７の何れか一項に記載の位置合わせ方法。
プラントに据え付けられる対象物において、接合の対象となる第１対象物と第２対象物の位置合わせを行う位置合わせ装置であって、
頭部にターゲットが標示された第１治具が前記第１対象物に形成された第１孔部に挿入された状態で複数回撮影することによって得られた複数の二次元画像データである第１二次元画像データ群を取得すると共に、頭部にターゲットが標示された第２治具が前記第２対象物に形成された第２孔部に挿入された状態で複数回撮影することによって得られた複数の二次元画像データである第２二次元画像データ群を取得する通信部と、
前記第１二次元画像データ群を第１三次元画像データ、前記第２二次元画像データ群を第２三次元画像データにそれぞれ変換する変換部と、
前記第１三次元画像データに基づく画像および前記第２三次元画像データに基づく画像において、それぞれ原点となる前記ターゲットを指定するための表示を行う表示部と、
指定された原点の情報を用いて、前記第１三次元画像データおよび前記第２三次元画像データにおいて前記原点を基準とする三次元座標を設定する制御部と、
前記第１三次元画像データおよび前記第２三次元画像データにおいて対応する前記ターゲット同士の位置確認の判定を行う判定部と
を備えることを特徴とする位置合わせ装置。