JP7167224B2 - 作業機械 - Google Patents

Description

本発明は、スプールと弁本体との間で生じるシルティングを抑制した油圧ショベル等の作業機械に関する。

制御電流指令に応じてスプールを弁本体に対して摺動させ、スプールの移動位置に応じた圧油を出力する電磁弁と、電磁弁から出力される圧油に応じて作動する制御対象機器とを備えた装置において、圧油に混入した異物がスプールと弁本体との間に溜まる現象であるシルティングを防止する技術が知られている（特許文献１参照）。

特許文献１に記載の技術には、制御対象機器が作動しない範囲内での電磁弁への電流指令である時間幅と電流値との対応関係を予め設定しておき、予め設定した対応関係に基づいて、シルティング防止用電流指令を電磁弁に与える内容が示されている。さらに、油圧シリンダ、油圧ポンプ、油圧モータなどの油圧アクチュエータを制御対象として、これら油圧アクチュエータが作動しない範囲でシルティング防止処理を行う内容が示されている。

特開２００１－３２４０４７号公報

特許文献１に記載の技術では、エンジン動作中に、油圧アクチュエータが作動しない範囲でシルティング防止処理を行うため、電磁弁のスプールの移動量を大きくすることに制約がある。このため、特許文献１に記載の技術では、電磁弁のスプールとスプールを摺動自在に保持する保持部材との間の異物を十分に取り除くことができないおそれがある。その結果、電磁弁が異物の噛みこみにより固着し、油圧アクチュエータの誤作動を招くおそれがある。なお、異物を十分に取り除くために、特許文献１に記載の技術において、電磁弁のスプールの移動量を大きくしてしまうと、異物を取り除くための電磁弁の動作が油圧アクチュエータの動作に影響を与えてしまうおそれがある。

本発明の目的は、油圧アクチュエータの動作に影響を及ぼすことなく、電磁弁内の異物をより効果的に取り除くことができる作業機械を提供することにある。

本発明の一態様による作業機械は、エンジンと、前記エンジンによって駆動される第１ポンプ及び第２ポンプと、前記第１ポンプから供給される作動油によって駆動される油圧アクチュエータと、前記油圧アクチュエータを操作するための操作装置と、前記第１ポンプから前記油圧アクチュエータに供給される作動油の流れを制御する制御弁と、前記操作装置の操作に応じて駆動され、前記第２ポンプから供給される作動油の圧力を減圧し、前記制御弁を操作するためのパイロット圧を生成する電磁弁と、前記電磁弁を制御する制御装置と、オン操作を経て前記エンジンの始動操作が可能なエンジン操作部と、前記エンジンの回転速度を検出する回転速度センサと、を備える。前記制御装置は、前記回転速度センサの検出結果に基づいて前記エンジンが停止状態であることが判定され、かつ、前記エンジン操作部により始動操作されない状態で前記エンジン操作部がオン操作され、かつ、前記操作装置が操作されていることが判定されていることを含む電流印加条件が成立しているか否かを判定し、前記電流印加条件が成立していると判定した場合に、前記電磁弁に駆動電流を印加して前記電磁弁を駆動する。

本発明によれば、油圧アクチュエータの動作に影響を及ぼすことなく、電磁弁内の異物をより効果的に取り除くことができる作業機械を提供することができる。

図１は、第１実施形態に係る油圧ショベルの側面図である。 図２は、第１実施形態に係る油圧ショベルが備える油圧システムについて示す図である。 図３は、運転コントローラのハードウェア構成図である。 図４は、第１実施形態に係る運転コントローラの機能ブロック図である。 図５は、エンジンの状態と、イグニッションスイッチの操作位置と、電流印加フラグのオンオフ状態とを関係を示す表である。 図６Ａは、第１実施形態に係る運転コントローラから電磁比例弁のソレノイドに供給される制御電流のタイムチャートである。 図６Ｂは、第１実施形態の変形例１に係る運転コントローラから電磁比例弁のソレノイドに供給される制御電流のタイムチャートである。 図６Ｃは、第１実施形態の変形例２に係る運転コントローラから電磁比例弁のソレノイドに供給される制御電流のタイムチャートである。 図７は、第２実施形態に係る運転コントローラの機能ブロック図である。 図８は、制御電流特性Ｉｃ１について示す図である。 図９は、第３実施形態に係る運転コントローラの機能ブロック図である。 図１０は、制御電流特性Ｉｃ２について示す図である。 図１１は、第４実施形態に係る運転コントローラの機能ブロック図である。 図１２は、印加時間特性ｔｃについて示す図である。 図１３は、第５実施形態に係る運転コントローラの機能ブロック図である。

図面を参照して、本発明の実施形態に係る作業機械について説明する。本実施形態では、作業機械がクローラ式の油圧ショベルである例について説明する。作業機械は、作業現場において、土木作業、建設作業、解体作業、浚渫作業等の作業を行う。

＜第１実施形態＞
図１は、第１実施形態に係る油圧ショベル１００の側面図である。図１に示すように、油圧ショベル１００は、機体１０５と、機体１０５に取り付けられる作業装置１０４と、を備える。機体１０５は、クローラ式の走行体１０２と、走行体１０２上に旋回可能に設けられた旋回体１０３と、を有する。走行体１０２は、左右一対のクローラを走行モータ１０２Ａによって駆動することにより走行する。旋回体１０３は、旋回モータ１０３Ａを有する旋回装置を介して走行体１０２に連結され、旋回モータ１０３Ａによって駆動されて走行体１０２に対して回動する（旋回する）。

旋回体１０３は、オペレータが搭乗する運転室１１８と、原動機であるエンジン１９１及びエンジン１９１により駆動される油圧ポンプ等の油圧機器が収容されるエンジン室１１９と、を備える。エンジン室１１９には、エンジン１９１を始動させるためのスターターモータ１９６（図２参照）、及び、各種装置に電力を供給するバッテリ１９７が設けられる。バッテリ１９７は、例えば、蓄電素子としてのリチウムイオン二次電池を複数備えた蓄電装置である。

運転室１１８内には、エンジン１９１を始動させたり、停止させたりするための操作が可能なエンジン操作部であるイグニッションスイッチ１８８（図２参照）と、作業装置１０４、旋回体１０３及び走行体１０２の油圧アクチュエータ（１１１Ａ，１１２Ａ，１１３Ａ，１０３Ａ，１０２Ａ）を操作するための電気式の操作装置が設けられている。また、運転室１１８内には、油圧ショベル１００の基本的な動作を制御する制御装置である車体制御コントローラ１２０（図２参照）と、エンジン１９１の回転速度（回転数）を制御する制御装置であるエンジンコントローラ１９０（図２参照）と、エンジン１９１の始動、停止等を制御する制御装置である運転コントローラ１５０（図２参照）と、が設けられる。

図２に示すように、運転コントローラ１５０、車体制御コントローラ１２０及びエンジンコントローラ１９０は、ＣＡＮ（Controller Area Network）と呼ばれる車載ネットワーク１０９を介して相互に通信可能に接続されている。なお、車載ネットワーク１０９は、ＣＡＮ以外の通信規格、例えば、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）を用いてもよい。

図１に示すように、運転室１１８内には、油圧ショベル１００の稼働状態を表す画像を表示する表示装置１１５と、表示装置１１５等を操作するための入力装置１１６と、が設けられている。表示装置１１５は、液晶ディスプレイ装置、有機ＥＬディスプレイ装置等であり、入力装置１１６は、複数のスイッチ及び操作スティック等を有する。なお、入力装置１１６は、表示装置１１５のディスプレイ上に形成されるタッチセンサであってもよい。つまり、油圧ショベル１００は、表示装置１１５及び入力装置１１６として機能するタッチパネルモニタを備えていてもよい。

作業装置１０４は、旋回体１０３に取り付けられる多関節型の作業装置であって、複数の油圧アクチュエータ、及び複数の油圧アクチュエータにより駆動される複数の被駆動部材（フロント部材）を有する。作業装置１０４は、３つの被駆動部材（ブーム１１１、アーム１１２及びバケット１１３）が直列的に連結された構成である。ブーム１１１は、その基端部が旋回体１０３の前部に、ブームピンを介して回動可能に連結される。アーム１１２は、その基端部がブーム１１１の先端部に、アームピンを介して回動可能に連結される。バケット１１３は、アーム１１２の先端部に、バケットピンを介して回動可能に連結される。

ブーム１１１は、油圧アクチュエータ（油圧シリンダ）であるブームシリンダ１１１Ａの伸縮動作によって回転駆動される。アーム１１２は、油圧アクチュエータ（油圧シリンダ）であるアームシリンダ１１２Ａの伸縮動作によって回転駆動される。バケット１１３は、油圧アクチュエータ（油圧シリンダ）であるバケットシリンダ１１３Ａの伸縮動作によって回転駆動される。油圧ショベル１００は、作業装置１０４を動作させることにより、土砂の掘削作業、均し作業、地面を締め固める転圧作業等を行うことができる。

図２は、第１実施形態に係る油圧ショベル１００が備える油圧システム（油圧駆動回路）１０６について示す図である。なお、以下では、油圧ショベル１００に搭載される走行モータ（油圧モータ）１０２Ａ、旋回モータ（油圧モータ）１０３Ａ、ブームシリンダ（油圧シリンダ）１１１Ａ、アームシリンダ（油圧シリンダ）１１２Ａ及びバケットシリンダ（油圧シリンダ）１１３Ａを総称して油圧アクチュエータとも記す。油圧ショベル１００は、複数の油圧アクチュエータを有しているが、図２では、作業装置１０４の被駆動部材を駆動するための油圧シリンダ１１０（例えば、ブームシリンダ１１１Ａ）を代表して図示している。また、油圧アクチュエータを操作する電気式の操作装置１８０、並びに操作装置１８０の操作に応じて駆動される電磁比例弁１４０Ａ，１４０Ｂ及び方向制御弁（流量制御弁ともいう）１３０は、複数の油圧アクチュエータごとに設けられるが、図２では、代表して、一つの油圧アクチュエータを制御するための構成のみを図示している。

油圧システム１０６は、第１ポンプであるメインポンプ１３５及び第２ポンプであるパイロットポンプ１３６と、メインポンプ１３５から供給される作動流体としての作動油によって駆動される油圧シリンダ１１０と、メインポンプ１３５から油圧シリンダ１１０に供給される作動油の流れを制御する制御弁である方向制御弁１３０と、パイロットポンプ１３６から供給される作動油の圧力を減圧し、方向制御弁１３０を操作するためのパイロット圧（以下、指令パイロット圧とも記す）を生成する電磁比例弁１４０Ａ，１４０Ｂと、作動油を貯留するタンク１０７と、を備える。方向制御弁１３０は、電磁比例弁１４０Ａからの指令パイロット圧が導かれる受圧部１３１Ａと、電磁比例弁１４０Ｂからの指令パイロット圧が導かれる受圧部１３１Ｂとを有する。以下では、受圧部１３１Ａ，１３１Ｂは、総称して受圧部１３１とも記す。また、電磁比例弁１４０Ａ，１４０Ｂは、総称して電磁比例弁１４０とも記す。

メインポンプ１３５及びパイロットポンプ１３６は、エンジン１９１に接続され、エンジン１９１によって駆動され、タンク１０７から吸い上げた作動油を吐出する。メインポンプ１３５は可変容量型の油圧ポンプであり、パイロットポンプ１３６は固定容量型の油圧ポンプである。エンジン１９１は、油圧ショベル１００の動力源であり、例えば、ディーゼルエンジン等の内燃機関により構成される。エンジン１９１の回転速度は、ピックアップセンサ等の回転速度センサ１９２により検出される。

電磁比例弁１４０は、図４において模式的に示すように、弁体としてのスプール１４２と、スプール１４２を摺動自在に保持する保持部材であるスリーブ１４３と、スプール１４２に推力を与えるソレノイド１４６と、ソレノイド１４６による推力に抗した付勢力をスプール１４２に与える付勢部材であるばね１４５と、を有する周知の電磁比例パイロット減圧弁である。

スリーブ１４３は、バルブブロック１４４の孔に固定される。スリーブ１４３及びバルブブロック１４４には、Ｔポート、Ａポート及びＰポートが形成されている。Ｐポートはパイロットポンプ１３６に接続され、Ｔポートはタンク１０７に接続され、Ａポートは方向制御弁１３０の受圧部１３１に接続される。

スプール１４２は、ＰポートとＡポートとの連通を遮断し、ＡポートとＴポートとを連通する全閉位置と、ＡポートとＴポートとの連通を遮断し、ＰポートとＡポートとを連通させる開口面積が最大となる全開位置との間でストロークする。なお、図４では、スプール１４２の位置に応じて、各ポート間を連通させるためにスプール１４２及びスリーブ１４３、バルブブロック１４４に形成される溝、切り欠き、孔等の図示は省略している。

図２に示すように、電磁比例弁１４０は、パイロット油圧源であるパイロットポンプ１３６の吐出圧（パイロット一次圧）を減圧することにより、指令パイロット圧（パイロット二次圧）を生成する。電磁比例弁１４０で生成された指令パイロット圧は、方向制御弁１３０の受圧部１３１へ導かれる。電磁比例弁１４０は、運転コントローラ１５０または車体制御コントローラ１２０からの信号に基づいて制御される。

操作装置１８０は、操作者による操作に応じて、作業装置１０４、旋回体１０３及び走行体１０２の動作を指示するものであり、傾動操作可能な操作レバー（操作部材）１８２と、操作レバー１８２の操作量（操作角）に応じた操作信号を運転コントローラ１５０に出力する操作センサ１８１と、を有する。

車体制御コントローラ１２０は、運転コントローラ１５０から車載ネットワーク１０９を介して操作信号を取得する。なお、車体制御コントローラ１２０は、操作センサ１８１から直接操作信号を取得してもよい。車体制御コントローラ１２０は、操作センサ１８１の検出結果に基づいて電磁比例弁１４０を制御する。なお、車体制御コントローラ１２０は、運転コントローラ１５０を介して電磁比例弁１４０を制御してもよいし、直接電磁比例弁１４０に制御電流を出力して電磁比例弁１４０を制御してもよい。

電磁比例弁１４０Ａによって生成された指令パイロット圧が、中立位置（Ｎ）に位置している方向制御弁１３０の受圧部１３１Ａに作用すると、方向制御弁１３０が一方に駆動して、方向制御弁１３０が中立位置（Ｎ）から第１位置（Ｐ１）に切り換えられる。これにより、メインポンプ１３５から吐出された圧油が油圧シリンダ１１０（例えば、ブームシリンダ１１１Ａ）のボトム室１１０ｂに導かれるとともにロッド室１１０ｒからタンク１０７に作動油が排出され、油圧シリンダ１１０（例えば、ブームシリンダ１１１Ａ）が伸長する。その結果、被駆動部材（例えば、ブーム１１１）が第１の方向（上方向）に回動する。

電磁比例弁１４０Ｂによって生成された指令パイロット圧が、中立位置（Ｎ）に位置している方向制御弁１３０の受圧部１３１Ｂに作用すると、方向制御弁１３０が他方に駆動して、方向制御弁１３０が中立位置（Ｎ）から第２位置（Ｐ２）に切り換えられる。これにより、メインポンプ１３５から吐出された圧油が油圧シリンダ１１０（例えば、ブームシリンダ１１１Ａ）のロッド室１１０ｒに導かれるとともにボトム室１１０ｂからタンク１０７に作動油が排出され、油圧シリンダ１１０（例えば、ブームシリンダ１１１Ａ）が収縮する。その結果、被駆動部材（例えば、ブーム１１１）が第２の方向（下方向）に回動する。

このように、メインポンプ１３５から吐出された作動油は、方向制御弁１３０を通じて油圧シリンダ１１０に供給され、油圧シリンダ１１０が駆動される。なお、図示しないが、メインポンプ１３５から吐出された作動油は、方向制御弁１３０を通じて旋回モータ１０３Ａ及び走行モータ１０２Ａに供給され、旋回体１０３及び走行体１０２のそれぞれが駆動される。

ゲートロックレバー装置１８５は、ゲートロックレバー１８７と、ゲートロックレバー１８７の操作位置を検出して運転コントローラ１５０に出力する操作位置センサ１８６と、を有する。パイロットポンプ１３６と電磁比例弁１４０との間のパイロットラインには、ゲートロックレバー１８７の操作位置に応じて、パイロットラインを連通する連通位置と、パイロットラインの連通を遮断する遮断位置との間で切り換えられる電磁切換弁（以下、ロック弁と記す）１４１が設けられている。

ゲートロックレバー１８７がロック解除位置（下げ位置）に操作されると、運転コントローラ１５０からロック弁１４１に連通信号を出力する。これにより、ロック弁１４１が連通位置に切り換えられる。このため、ゲートロックレバー１８７がロック解除位置にある状態では、操作レバー１８２の操作量に応じた指令パイロット圧が電磁比例弁１４０によって生成され、操作された操作レバー１８２に対応する油圧アクチュエータが動作する。つまり、ゲートロックレバー１８７がロック解除位置（下げ位置）に操作されると、操作装置１８０によるアクチュエータの動作が可能な状態となる。

ゲートロックレバー１８７がロック位置（上げ位置）に操作されると、運転コントローラ１５０からロック弁１４１に遮断信号を出力する。これにより、ロック弁１４１が遮断位置に切り換えられる。このため、パイロットポンプ１３６から電磁比例弁１４０へのパイロット一次圧の供給が遮断され、操作レバー１８２による操作が無効化される。つまり、ゲートロックレバー１８７がロック位置（上げ位置）に操作されると、操作装置１８０によるアクチュエータの動作が不能な状態となる。

タンク１０７には、電磁比例弁１４０に供給される作動油の温度を検出する温度センサ１８９が取り付けられている。なお、温度センサ１８９の設置場所は、タンク１０７に限られない。例えば、温度センサ１８９は、パイロットポンプ１３６と電磁比例弁１４０とを接続するパイロットライン上に設けてもよい。

運転コントローラ１５０は、エンジン１９１の始動、停止の制御の他、イグニッションスイッチ１８８の操作位置及びエンジン１９１の状態に基づいて、電磁比例弁１４０を制御する。図３は、運転コントローラ１５０のハードウェア構成図である。図３に示すように、運転コントローラ１５０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等のプロセッサ１５１、所謂ＲＡＭ（Random Access Memory）と呼ばれる揮発性メモリ１５２、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ハードディスクドライブ等の不揮発性メモリ１５３、入力インタフェース１５４、出力インタフェース１５５、及び、その他の周辺回路を備えたコンピュータで構成される。なお、運転コントローラ１５０は、１つのコンピュータで構成してもよいし、複数のコンピュータで構成してもよい。

不揮発性メモリ１５３には、各種演算が実行可能なプログラムが格納されている。すなわち、不揮発性メモリ１５３は、本実施形態の機能を実現するプログラムを読み取り可能な記憶媒体である。プロセッサ１５１は、不揮発性メモリ１５３に記憶されたプログラムを揮発性メモリ１５２に展開して演算実行する処理装置であって、プログラムに従って入力インタフェース１５４、揮発性メモリ１５２及び不揮発性メモリ１５３から取り入れた信号に対して所定の演算処理を行う。

入力インタフェース１５４は、入力された信号をプロセッサ１５１で演算可能なデータに変換する。また、出力インタフェース１５５は、プロセッサ１５１での演算結果に応じた出力用の信号を生成し、その信号を電磁比例弁１４０等の装置に出力する。

図示しないが、車体制御コントローラ１２０及びエンジンコントローラ１９０は、運転コントローラ１５０と同様、プロセッサ、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、入力インタフェース、出力インタフェース及びその他の周辺回路を備えたコンピュータで構成される。

車体制御コントローラ１２０は、操作センサ１８１からの操作信号に基づいて、油圧アクチュエータの動作を制御する。車体制御コントローラ１２０は、操作センサ１８１からの操作信号をレバー操作量に変換する。レバー操作量は、例えばレバー中立のときには０[％]、フルレバー（最大操作）のときには１００[％]となる値で表される。車体制御コントローラ１２０は、レバー操作量に基づいて電磁比例弁１４０の要求パイロット圧を演算する。

車体制御コントローラ１２０は、要求パイロット圧をそれに対応する電磁比例弁１４０の制御電流値に変換し、電磁比例弁１４０のソレノイド１４６に制御電流を出力して電磁比例弁１４０を駆動する。電磁比例弁１４０で生成される指令パイロット圧は、制御電流値が増加するほど大きくなる。本実施形態では、メインポンプ１３５及びパイロットポンプ１３６がエンジン１９１により駆動されている状態のときに、オペレータによって操作装置１８０が操作されると、操作装置１８０の操作方向及び操作量に応じて油圧アクチュエータが動作する。

エンジンコントローラ１９０は、燃料噴射装置により、エンジン１９１のシリンダ内に噴射する燃料の噴射量を調整してエンジン１９１の回転速度を制御する。車体制御コントローラ１２０には、エンジン１９１の目標回転速度を設定するエンジン回転数設定装置としてのエンジンコントロールダイヤル１９８が接続されている。車体制御コントローラ１２０は、運転室１１８内に設けられるエンジンコントロールダイヤル１９８の操作信号に基づいて、エンジン１９１の目標回転速度を演算し、エンジンコントローラ１９０に出力する。

エンジンコントローラ１９０には、エンジン１９１の回転速度を検出する回転速度センサ１９２が信号線（不図示）により接続される。エンジンコントローラ１９０は、回転速度センサ１９２で検出されたエンジン１９１の実回転速度が、車体制御コントローラ１２０から入力された目標回転速度となるように燃料噴射装置を制御する。

運転コントローラ１５０には、イグニッションスイッチ１８８が接続されており、イグニッションスイッチ１８８の操作位置が運転コントローラ１５０によって検出される。運転コントローラ１５０は、イグニッションスイッチ１８８の操作位置に基づいて、車体制御コントローラ１２０及びエンジンコントローラ１９０の起動及び停止を制御する。また、運転コントローラ１５０は、イグニッションスイッチ１８８の操作位置に基づいて、エンジン１９１の始動及び停止を制御する。

イグニッションスイッチ１８８は、バッテリ１９７（図１参照）からエンジンコントローラ１９０への電力の供給を遮断するオフ操作、バッテリ１９７からエンジンコントローラ１９０へ電力を供給するオン操作、及びスターターモータ１９６によりエンジン１９１を駆動するスタート操作（始動操作）が可能である。オン操作は、エンジン１９１の始動の前提となるエンジンコントローラ１９０への電力を供給するための操作であり、エンジン１９１を始動させるための操作の一つである。本実施形態に係るイグニッションスイッチ１８８は、エンジンキーをキーシリンダの鍵穴に差し込んで、各操作位置へ回動操作が可能なエンジンキースイッチである。

運転コントローラ１５０とバッテリ１９７とは、通常、閉成状態となる常閉型のリレーにより接続されている。運転コントローラ１５０には、スターターリレー１９３、ＡＣＣリレー１９４及びＩＧリレー１９５が接続されている。

イグニッションスイッチ１８８は、オフ位置（停止位置）、ＡＣＣ位置、オン位置（運転位置）、スタート位置（始動位置）の４つの操作位置を有している。運転コントローラ１５０は、イグニッションスイッチ１８８の操作位置に応じて、各種リレー１９３，１９４，１９５の開閉を制御する。

スターターリレー１９３は、エンジン１９１を始動させるスターターモータ１９６に対して、バッテリ１９７からの電力を供給または遮断するためのリレーである。スターターリレー１９３がオンされると、すなわちスターターリレー１９３が閉状態になると、バッテリ１９７からスターターモータ１９６に電力が供給されてスターターモータ１９６が動作し、スターターモータ１９６によってエンジン１９１が駆動される。すなわち、スターターモータ１９６によるエンジン１９１のクランキングが行われる。スターターリレー１９３がオフされると、すなわちスターターリレー１９３が開状態になると、バッテリ１９７からスターターモータ１９６への電力の供給が遮断される。

ＡＣＣリレー１９４は、ラジオ（不図示）、オーディオ（不図示）、表示装置１１５及びそれらの装置の制御を行うアクセサリコントローラ（不図示）などのアクセサリ（ＡＣＣ）系の装置に対して、バッテリ１９７からの電力を供給または遮断するためのリレーである。ＡＣＣリレー１９４がオンされると、すなわちＡＣＣリレー１９４が閉状態になると、バッテリ１９７からアクセサリ系の装置に電力が供給される。ＡＣＣリレー１９４がオフされると、すなわちＡＣＣリレー１９４が開状態になると、バッテリ１９７からアクセサリ系の装置への電力の供給が遮断される。

ＩＧリレー１９５は、エア・コンディショナー（不図示）、車体制御コントローラ１２０及びエンジンコントローラ１９０などのイグニッション（ＩＧ）系の装置に対して、バッテリ１９７からの電力を供給または遮断するためのリレーである。ＩＧリレー１９５がオンされると、すなわちＩＧリレー１９５が閉状態になると、バッテリ１９７からイグニッション系の装置に電力が供給される。ＩＧリレー１９５がオフされると、すなわちＩＧリレー１９５が開状態になると、バッテリ１９７からイグニッション系の装置への電力の供給が遮断される。

ところで、図２に示す油圧システム１０６では、作動油中に金属片、塵等の異物が含まれている。異物を取り除くために、油圧システム１０６にはフィルタ（不図示）が設けられているが、フィルタの開口面積よりも小さい異物は、フィルタで取り除くことができず、油圧システム１０６の各油圧機器に流れ込む。電磁比例弁１４０に異物が流入し、スプール１４２とスリーブ１４３との間の隙間に異物が蓄積する現象（シルティング）が発生すると、スプール１４２の動作が異物により制限される固着現象（バルブスティック）が発生することがある。

そこで、本実施形態に係る運転コントローラ１５０は、エンジン１９１を始動させるための操作として油圧ショベル１００を起動させるためのオン操作が行われた場合に、エンジン１９１の始動前の停止状態のときに電磁比例弁１４０を駆動させることにより、車体挙動に影響を及ぼさずに電磁比例弁１４０に対する異物の蓄積を防止する。以下、運転コントローラ１５０による電磁比例弁１４０の固着現象を防止するための制御（以下、固着防止制御とも記す）の機能について詳しく説明する。

図４は、第１実施形態に係る運転コントローラ１５０の機能ブロック図である。図４に示すように、運転コントローラ１５０は、不揮発性メモリ１５３に記憶されているプログラムを実行することにより、エンジン状態判定部１６１、スイッチ操作判定部１６２、電流印加条件判定部１６３、電磁弁制御部１６４、及びリレー制御部１６５として機能する。

エンジン状態判定部１６１は、回転速度センサ１９２の検出結果に基づいてエンジン１９１が停止状態であるか動作状態であるかを判定する。エンジン状態判定部１６１は、回転速度センサ１９２で検出されたエンジン１９１の回転速度Ｎが、速度閾値Ｎ０以下の場合、エンジン１９１は停止状態であると判定する。エンジン状態判定部１６１は、回転速度センサ１９２で検出されたエンジン１９１の回転速度Ｎが、速度閾値Ｎ１以上の場合、エンジン１９１は動作状態であると判定する。

速度閾値Ｎ０は、エンジン１９１が停止状態であるか否かを判定するための閾値であり、予め運転コントローラ１５０の不揮発性メモリ１５３（図３参照）に記憶されている。速度閾値Ｎ０は、例えば、エンジンコントロールダイヤル１９８（図２参照）で設定可能な最小回転速度よりも小さい値であって、０（ゼロ）以上の値（例えば、０～数ｒｐｍ）が設定される。

速度閾値Ｎ１は、エンジン１９１が動作状態であるか否かを判定するための閾値であり、予め運転コントローラ１５０の不揮発性メモリ１５３（図３参照）に記憶されている。本実施形態において、エンジン１９１が動作状態であるとは、スターターモータ１９６のクランキングによりエンジン１９１の始動が完了した後の状態であって、エンジンコントローラ１９０によりエンジン１９１の動作が制御されている状態のことを指す。速度閾値Ｎ１は、例えば、エンジンコントロールダイヤル１９８（図２参照）で設定可能な最小回転速度以下の値であって、スターターモータ１９６によるクランキング最大速度よりも大きい値が設定される。

スイッチ操作判定部１６２は、イグニッションスイッチ１８８が、オフ位置、ＡＣＣ位置、オン位置及びスタート位置のいずれに操作されているかを判定する。なお、イグニッションスイッチ１８８をオフ位置に操作することは、イグニッションスイッチ１８８によりオフ操作を行うことと同義である。イグニッションスイッチ１８８をＡＣＣ位置に操作することは、イグニッションスイッチ１８８によりＡＣＣ操作を行うことと同義である。イグニッションスイッチ１８８をオン位置に操作することは、イグニッションスイッチ１８８によりオン操作を行うことと同義であるが、このオン位置には２パターン有り、後述するスタート位置に操作した後（クランキング操作された後）にオン位置に操作される場合と、スタート位置への操作を経ないでオン位置に操作される場合とがある。イグニッションスイッチ１８８をスタート位置に操作することは、イグニッションスイッチ１８８によりスタート操作（始動操作）を行うことと同義である。つまり、スイッチ操作判定部１６２は、イグニッションスイッチ１８８により、オフ操作が行われたか否か、ＡＣＣ操作が行われたか否か、オン操作が行われたか否か、及び、スタート操作が行われたか否かを判定する。

リレー制御部１６５は、スイッチ操作判定部１６２でイグニッションスイッチ１８８の操作位置がＡＣＣ位置にあると判定されると、ＡＣＣリレー１９４をオンさせるための指令をＡＣＣリレー１９４に出力する。リレー制御部１６５は、スイッチ操作判定部１６２でイグニッションスイッチ１８８の操作位置がオン位置にあると判定されると、ＩＧリレー１９５をオンさせるための指令をＩＧリレー１９５に出力する。

リレー制御部１６５は、スイッチ操作判定部１６２でイグニッションスイッチ１８８の操作位置がスタート位置にあると判定されると、スターターリレー１９３をオンさせるための指令をスターターリレー１９３に出力する。スターターリレー１９３をオンさせるための指令は、エンジンコントローラ１９０にも出力され、エンジンコントローラ１９０によって燃料噴射装置を用いたエンジン１９１の始動制御が開始される。

リレー制御部１６５は、スイッチ操作判定部１６２でイグニッションスイッチ１８８の操作位置がオン位置にあると判定されると、スターターリレー１９３をオフさせるための指令をスターターリレー１９３に出力する。リレー制御部１６５は、スイッチ操作判定部１６２でイグニッションスイッチ１８８の操作位置がＡＣＣ位置にあると判定されると、ＩＧリレー１９５をオフさせるための指令をＩＧリレー１９５に出力する。リレー制御部１６５は、スイッチ操作判定部１６２でイグニッションスイッチ１８８の操作位置がオフ位置にあると判定されると、ＡＣＣリレー１９４をオフさせるための指令をＡＣＣリレー１９４に出力する。

なお、図示しないが、エンジン１９１が動作状態であるときに、イグニッションスイッチ１８８の操作位置がオン位置からＡＣＣ位置に操作されたことがスイッチ操作判定部１６２で判定されると、リレー制御部１６５は、エンジン停止指令をエンジンコントローラ１９０に出力する。これにより、エンジンコントローラ１９０による燃料噴射装置を用いたエンジン１９１の制御が終了し、エンジン１９１が停止する。

電流印加条件判定部１６３は、後述する電流印加フラグがオフに設定されている場合に、電流印加条件が成立しているか否かを判定する。電流印加条件は、以下の条件１及び条件２が共に満たされている場合に成立し、条件１及び条件２の少なくともいずれかが満たされていない場合には成立しない。
（条件１）イグニッションスイッチ１８８によりスタート位置への操作を経ないでオン位置へのオン操作が行われたこと
（条件２）エンジン１９１が停止状態であること
本実施形態では、条件１は、イグニッションスイッチ１８８の操作位置がオン位置に操作された場合に満たされ、条件２は、エンジン１９１の回転速度が速度閾値Ｎ０以下である場合に満たされる。

電流印加条件判定部１６３は、エンジン状態判定部１６１によりエンジン１９１が停止状態であると判定され、かつ、スイッチ操作判定部１６２によりイグニッションスイッチ１８８の操作位置がオン位置に操作されたと判定されると、電流印加条件が成立したと判定する。電流印加条件判定部１６３は、電流印加条件が成立したと判定すると、電流印加フラグをオンに設定する。

電流印加条件判定部１６３は、エンジン状態判定部１６１によりエンジン１９１が停止状態でないと判定されている場合には、電流印加条件は成立していないと判定する。また、電流印加条件判定部１６３は、スイッチ操作判定部１６２によりイグニッションスイッチ１８８の操作位置がオン位置以外の操作位置に操作されていると判定されている場合には、電流印加条件は成立していないと判定する。電流印加条件判定部１６３は、電流印加条件が成立していないと判定した場合には、電流印加フラグをオフのままに維持する。

電流印加条件判定部１６３は、電流印加フラグがオンに設定されている場合に、電流印加解除条件が成立しているか否かを判定する。電流印加条件判定部１６３は、エンジン状態判定部１６１によりエンジン１９１が動作状態であると判定されると、電流印加解除条件が成立したと判定する。電流印加条件判定部１６３は、スイッチ操作判定部１６２によりイグニッションスイッチ１８８の操作位置がＡＣＣ位置あるいはオフ位置に操作されていると判定されると、電流印加解除条件が成立したと判定する。電流印加条件判定部１６３は、電流印加解除条件が成立したと判定すると、電流印加フラグをオフに設定する。

電流印加条件判定部１６３は、エンジン状態判定部１６１によりエンジン１９１が動作状態でないと判定され、かつ、スイッチ操作判定部１６２によりイグニッションスイッチ１８８の操作位置がオン位置あるいはスタート位置に操作されていると判定されている場合には、電流印加解除条件は成立していないと判定する。電流印加条件判定部１６３は、電流印加解除条件が成立していないと判定した場合には、電流印加フラグをオンのままに維持する。

電磁弁制御部１６４は、電流印加フラグがオフからオンに設定されると、電磁比例弁１４０に駆動電流を印加して電磁比例弁１４０を駆動する。電磁比例弁１４０に駆動電流を印加するとは、スプール１４２を駆動するため（すなわち、スプール１４２を全閉位置から移動させるため）に必要な制御電流Ｉを電磁比例弁１４０に供給することを意味する。

本実施形態では、電磁弁制御部１６４は、予め定められた所定時間ｔ０の間、電磁比例弁１４０に駆動電流を印加し、スプール１４２をフルストロークの位置（全開位置）まで移動させ、フルストロークの位置で保持させる。電磁弁制御部１６４は、所定時間ｔ０経過後に電磁比例弁１４０への駆動電流の印加を停止する。なお、時間の計測は、運転コントローラ１５０のタイマ機能により行われる。

電磁弁制御部１６４は、電磁比例弁１４０のスプール１４２を全閉位置から全開位置まで移動させるための最大電流Ｉｍａｘを駆動電流として電磁比例弁１４０のソレノイド１４６に出力する。所定時間ｔ０は、２００ｍｓｅｃ～３００ｍｓｅｃ程度の値が予め定められている。

電磁弁制御部１６４は、電流印加フラグがオンからオフに設定されると、電磁比例弁１４０への駆動電流の印加を停止する。電磁比例弁１４０への駆動電流の印加を停止するとは、電磁比例弁１４０へ供給している制御電流Ｉを最小電流Ｉｍｉｎにすることを意味する。最小電流Ｉｍｉｎは、スプール１４２を全閉位置で維持させる程度の待機電流に相当する。

以下、図５及び図６Ａを参照して、本実施形態に係る油圧ショベル１００において、エンジン１９１を始動させる際に行われる電磁比例弁１４０の固着防止制御の具体例について、オペレータのイグニッションスイッチ１８８の操作とともに説明する。

図５は、エンジン１９１の状態と、イグニッションスイッチ１８８の操作位置と、電流印加フラグのオンオフ状態とを関係を示す表である。図６Ａは、第１実施形態に係る運転コントローラ１５０から電磁比例弁１４０のソレノイド１４６に供給される制御電流のタイムチャートである。図６Ａにおいて、横軸は経過時間ｔを表し、縦軸は電磁比例弁１４０に供給される制御電流Ｉの大きさを表している。

オペレータが、運転室１１８に搭乗し、イグニッションスイッチ１８８をオフ位置からＡＣＣ位置に操作すると、ＡＣＣ系の装置に電力が供給される。これにより、油圧ショベル１００の状態は、図５のＮｏ．１の状態からＮｏ．２の状態に遷移する。Ｎｏ．１，Ｎｏ．２の状態では、電流印加フラグはオフに設定されている。

オペレータが、エンジン１９１を始動させるための準備操作として、イグニッションスイッチ１８８をＡＣＣ位置からオン位置に操作すると、エンジンコントローラ１９０を含むＩＧ系の装置に電力が供給される。これにより、油圧ショベル１００の状態は、図５のＮｏ２．の状態からＮｏ．３の状態に遷移し、電流印加条件が成立する。その結果、電流印加フラグがオンに設定される。

図６Ａに示すように、電流印加フラグがオンに設定されると、運転コントローラ１５０は、電磁比例弁１４０のソレノイド１４６に供給する制御電流Ｉを最小電流Ｉｍｉｎから最大電流Ｉｍａｘに変化させる。これにより、電磁比例弁１４０のスプール１４２が全閉位置から全開位置へと移動する。電磁比例弁１４０のスプール１４２を一端から他端までフルストロークさせることができるので、電磁比例弁１４０内の異物を効果的に取り除くことができる。このときエンジン１９１は停止状態であり、パイロットポンプ１３６も停止している。このため、電磁比例弁１４０が駆動されたとしても方向制御弁１３０が動作することはない。

電流印加フラグがオンに設定されてから所定時間ｔ０が経過すると、運転コントローラ１５０は、電磁比例弁１４０のソレノイド１４６に供給する制御電流Ｉを最大電流Ｉｍａｘから最小電流Ｉｍｉｎに変化させる。これにより、電磁比例弁１４０のスプール１４２が全開位置から全閉位置へと移動する。

オペレータが、イグニッションスイッチ１８８をオン位置からスタート位置に操作すると、スターターモータ１９６が駆動されるとともにエンジンコントローラ１９０によるエンジン１９１の始動制御が行われる。なお、エンジン１９１が始動されるまでの間のクランキング中は、油圧ショベル１００の状態は図５のＮｏ．４の状態であるため、電流印加フラグはオンに維持されている。

イグニッションスイッチ１８８がスタート位置に操作されてからエンジン１９１の始動が完了するまでには、数秒程度かかる。これに対して、電磁比例弁１４０への駆動電流の印加時間（所定時間）ｔ０は、２００～３００ｍｓｅｃ程度である。このため、オペレータが、イグニッションスイッチ１８８をＡＣＣ位置からオン位置を経由してスタート位置に操作する場合に、オン位置に操作されている時間が短い場合であっても電磁比例弁１４０のスプール１４２をフルストロークさせることができる。

クランキング及びエンジンコントローラ１９０によるエンジン始動制御によりエンジン１９１の始動が完了すると、油圧ショベル１００の状態は、図５のＮｏ．４の状態からＮｏ．５の状態に遷移し、電流印加解除条件が成立する。その結果、電流印加フラグがオフに設定される。

オペレータは、エンジン１９１の始動が完了したと判断すると、イグニッションスイッチ１８８をスタート位置からオン位置に戻す。なお、イグニッションスイッチ１８８から手を離すことで、イグニッションスイッチ１８８は、ばね（不図示）による付勢力によってスタート位置からオン位置に戻り、オン位置で維持される。これにより、油圧ショベル１００の状態は、図５のＮｏ．５の状態からＮｏ．６の状態に遷移する。

オペレータは、操作装置１８０を操作することにより、作業装置１０４、旋回体１０３及び走行体１０２を動かし、掘削作業、積込作業等の作業を行う。オペレータは、作業を終えると、イグニッションスイッチ１８８をオフ位置まで操作する。イグニッションスイッチ１８８がＡＣＣ位置を経由してオフ位置に操作されるため、運転コントローラ１５０は、エンジン停止指令をエンジンコントローラ１９０に出力する。これにより、エンジン１９１が停止し、油圧ショベル１００の状態は、図５のＮｏ．６の状態からＮｏ．２の状態を経由し、Ｎｏ．１の状態へと戻る。

上述した実施形態によれば、次の作用効果を奏する。

（１）本実施形態に係る油圧ショベル（作業機械）１００は、エンジン１９１と、エンジン１９１によって駆動されるメインポンプ（第１ポンプ）１３５及びパイロットポンプ（第２ポンプ）１３６と、メインポンプ１３５から供給される作動油によって駆動される油圧アクチュエータ（油圧シリンダ１１０等）と、メインポンプ１３５から油圧アクチュエータ（油圧シリンダ１１０等）に供給される作動油の流れを制御する方向制御弁（制御弁）１３０と、パイロットポンプ１３６から供給される作動油の圧力を減圧し、方向制御弁１３０を操作するためのパイロット圧を生成する電磁比例弁（電磁弁）１４０と、電磁比例弁１４０を制御する運転コントローラ（制御装置）１５０と、エンジン１９１を始動させるための操作が可能なイグニッションスイッチ（エンジン操作部）１８８と、エンジン１９１の回転速度を検出する回転速度センサ１９２と、を備える。

運転コントローラ１５０は、回転速度センサ１９２の検出結果に基づいてエンジン１９１が停止状態であることが判定され、イグニッションスイッチ１８８により始動操作されない状態でイグニッションスイッチ１８８がオン操作されていることを含む電流印加条件が成立しているか否かを判定する。運転コントローラ１５０は、電流印加条件が成立していると判定した場合に、電磁比例弁１４０に駆動電流を印加して電磁比例弁１４０を駆動する。

この構成によれば、エンジン１９１が停止状態であるときに、電磁比例弁１４０を駆動させるので、電磁比例弁１４０の動作に起因して、油圧アクチュエータ（油圧シリンダ１１０等）が作動してしまうことを防止できる。したがって、電磁比例弁１４０のスプール（弁体）１４２の移動量を大きくとることができる。つまり、本実施形態によれば、油圧アクチュエータの動作に影響を及ぼすことなく、電磁比例弁１４０内の異物を効果的に取り除くことができる。その結果、電磁比例弁１４０の異物の噛みこみに起因する油圧アクチュエータの誤作動を防ぐことができる。

（２）運転コントローラ１５０は、電流印加条件が成立していると判定し、電磁比例弁１４０に駆動電流を印加している状態において、エンジン１９１が動作状態であると判定すると、電磁比例弁１４０への駆動電流の印加を停止する。この構成によれば、固着防止制御における電磁比例弁１４０への駆動電流の印加中に、万一、エンジン１９１が始動した場合であっても、電磁比例弁１４０への駆動電流の印加が停止する。したがって、固着防止制御に起因する油圧アクチュエータの誤作動を防止することができる。

（３）電磁比例弁１４０は、全閉位置と全開位置との間でストロークするスプール（弁体）１４２を有し、運転コントローラ１５０は、電流印加条件が成立していると判定した場合に、予め定められた所定時間ｔ０の間、電磁比例弁１４０に駆動電流を印加し、スプール１４２をフルストロークの位置（全開位置）まで移動させ、スプール１４２をフルストロークの位置で保持させる。この構成によれば、電磁比例弁１４０への駆動電流の印加によりスプール１４２を全閉位置と全開位置との間の中間位置等の位置まで移動させる場合に比べて、効果的に異物を取り除くことができる。

以上のとおり、本実施形態によれば、油圧アクチュエータの動作に影響を及ぼすことなく、電磁比例弁１４０内の異物をより効果的に取り除くことができる油圧ショベル１００を提供することができる。

＜第１実施形態の変形例１＞
第１実施形態では、運転コントローラ１５０は、電流印加条件が成立していると判定した場合に、１度だけ、電磁比例弁１４０に駆動電流を印加する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。運転コントローラ１５０は、電流印加条件が成立していると判定した場合に、複数回繰り返し電磁比例弁１４０に駆動電流を印加してもよい。

図６Ｂは、図６Ａと同様の図であり、第１実施形態の変形例１に係る運転コントローラ１５０から電磁比例弁１４０のソレノイド１４６に供給される制御電流のタイムチャートである。図６Ｂに示すように、電磁弁制御部１６４は、電流印加フラグがオフからオンに設定されると、駆動電流の印加と停止を１サイクルとした印加処理を複数サイクル（本変形例では３サイクル）実行する。１サイクルの印加処理において、電磁弁制御部１６４は、予め定められた第１時間ｔ１だけ最大電流Ｉｍａｘを電磁比例弁１４０に出力し、その後、予め定められた第２時間ｔ２だけ最小電流Ｉｍｉｎを電磁比例弁１４０に出力する。

このような変形例によれば、１度だけ電磁比例弁１４０を駆動させる場合に比べて、異物を効果的に取り除くことができるので、電磁比例弁１４０の固着現象の発生頻度を低減できる。

＜第１実施形態の変形例２＞
第１実施形態では、運転コントローラ１５０は、電流印加条件が成立していると判定した場合に、直ちに最大電流Ｉｍａｘを電磁比例弁１４０に出力する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。運転コントローラ１５０は、電流印加条件が成立していると判定した場合に、時間の経過とともに徐々に制御電流Ｉの大きさを大きくしてもよい。

図６Ｃは、図６Ａと同様の図であり、第１実施形態の変形例２に係る運転コントローラ１５０から電磁比例弁１４０のソレノイド１４６に供給される制御電流のタイムチャートである。図６Ｃに示すように、電磁弁制御部１６４は、電流印加フラグがオフからオンに設定されると、時間の経過に応じて、制御電流Ｉを最小電流Ｉｍｉｎから最大電流Ｉｍａｘまで徐々に増加させる。このような変形例によれば、電磁比例弁１４０内に存在する異物の状態によっては、第１実施形態で説明した制御方法よりも、異物を効果的に取り除くことができる場合がある。

＜第１実施形態の変形例３＞
第１実施形態では、電流印加条件判定部１６３は、条件１及び条件２が共に満たされた場合に、電流印加条件が成立していると判定する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。電流印加条件は、少なくとも、イグニッションスイッチ１８８によりオン操作が行われたこと、及び、エンジン１９１が停止状態であること、を含んでいればよい。

本変形例において、電流印加条件は、上述した条件１、条件２及び以下の条件３が共に満たされた場合に成立し、条件１及び条件２、条件３の少なくともいずれかが満たされていない場合には成立しない。
（条件３）操作装置１８０が操作されていること
条件３は、操作装置１８０のレバー操作量Ｌが操作量閾値Ｌ０以上である場合に満たされる。

操作量閾値Ｌ０は、操作装置１８０が操作されているか否かを判定するための閾値であり、予め運転コントローラ１５０の不揮発性メモリ１５３に記憶されている。電磁弁制御部１６４は、電流印加条件が成立したと判定すると、電流印加フラグをオンに設定する。

このような変形例では、オペレータは、イグニッションスイッチ１８８をオフ位置からオン位置に操作し、さらに操作装置１８０を操作することにより、電磁比例弁１４０が駆動される。したがって、イグニッションスイッチ１８８をオフ位置からオン位置に操作した場合であっても操作装置１８０を操作しないことで、電磁比例弁１４０を駆動させないようにすることもできる。

なお、本変形例において、運転コントローラ１５０は、所定の操作装置１８０が操作された場合に、複数の油圧アクチュエータに対応する全ての電磁比例弁１４０を駆動してもよいし、各操作装置１８０の操作方向に対応する電磁比例弁１４０のみを駆動してもよい。

＜第２実施形態＞
図７及び図８を参照して、第２実施形態に係る油圧ショベル１００について説明する。なお、第１実施形態で説明した構成と同一もしくは相当する構成には同一の参照番号を付し、相違点を主に説明する。第２実施形態に係る運転コントローラ２５０は、電流印加条件が成立していると判定した場合に、操作装置１８０の操作量に応じた駆動電流を電磁比例弁１４０に印加する。以下、第２実施形態に係る運転コントローラ２５０の機能について詳しく説明する。

図７は、第２実施形態に係る運転コントローラ２５０の機能ブロック図である。図７に示すように、運転コントローラ２５０は、不揮発性メモリ１５３に記憶されているプログラムを実行することにより、エンジン状態判定部１６１、スイッチ操作判定部１６２、電流印加条件判定部１６３、電磁弁制御部２６４、リレー制御部１６５及び制御電流演算部２６６として機能する。

制御電流演算部２６６は、操作センサ１８１からの操作信号をレバー操作量Ｌに変換する。レバー操作量Ｌは、例えばレバー中立のときには０[％]、フルレバー（最大操作）のときには１００[％]となる値で表される。制御電流演算部２６６は、不揮発性メモリ１５３に記憶されている制御電流特性Ｉｃ（図８参照）を参照し、操作センサ１８１で検出されたレバー操作量Ｌに基づいて、制御電流の目標値Ｉｔを演算する。図８は、制御電流特性Ｉｃ１について示す図である。図８に示す制御電流特性Ｉｃ１は、不揮発性メモリ１５３にテーブル形式で記憶されている。

制御電流特性Ｉｃ１で定められるレバー操作量Ｌと制御電流の目標値Ｉｔの関係は以下のとおりである。レバー操作量Ｌが０[％]から所定操作量Ｌ１以下の範囲では、制御電流の目標値Ｉｔは最小電流Ｉｍｉｎである。レバー操作量Ｌが所定操作量Ｌ１よりも大きく、最大操作量未満の範囲では、レバー操作量Ｌの増加に比例して所定電流Ｉ０まで制御電流の目標値Ｉｔが増加する。レバー操作量Ｌが最大操作量である１００[％]のときには、制御電流の目標値Ｉｔは最大電流Ｉｍａｘとなる。

図７に示す電磁弁制御部２６４は、電流印加フラグがオフからオンに設定されると、制御電流演算部２６６で演算された目標値Ｉｔの制御電流Ｉを電磁比例弁１４０に印加する。

なお、電流印加条件判定部１６３は、第１実施形態と同様、エンジン状態判定部１６１によりエンジン１９１が停止状態であると判定され、かつ、スイッチ操作判定部１６２によりイグニッションスイッチ１８８の操作位置がオン位置に操作されたと判定されると、電流印加条件が成立したと判定する。

このような第２実施形態では、オペレータは、イグニッションスイッチ１８８をオフ位置からオン位置に操作し、さらに操作装置１８０を操作することにより、電磁比例弁１４０が駆動される。電磁比例弁１４０のスプール１４２は、操作装置１８０の操作量に応じて動作する。このため、例えば、オペレータが、操作装置１８０の操作レバー１８２を中立位置から最大操作量まで操作した後、中立位置に戻す動作を繰り返し実行すると、電磁比例弁１４０のスプール１４２が全閉位置と全開位置との間で繰り返し往復動する。また、オペレータが、操作装置１８０の操作レバー１８２を中立位置から最大操作量まで徐々に傾けると、電磁比例弁１４０のスプール１４２が全閉位置から全開位置に向かって徐々に移動する。

このように、本第２実施形態に係る運転コントローラ２５０は、電流印加条件が成立していると判定した場合に、操作装置１８０の操作量に応じた駆動電流を電磁比例弁１４０に印加する。したがって、本第２実施形態によれば、操作装置１８０の操作に応じて電磁比例弁１４０のスプール１４２を動作させることができる。電磁比例弁１４０のスプール１４２に様々な動きをさせることができるので、異物をより効率よく取り除くことができる。

なお、本第２実施形態において、運転コントローラ２５０は、所定の操作装置１８０が操作された場合に、複数の油圧アクチュエータに対応する全ての電磁比例弁１４０を駆動してもよいし、各操作装置１８０の操作方向に対応する電磁比例弁１４０のみを駆動してもよい。

＜第３実施形態＞
図９及び図１０を参照して、第３実施形態に係る油圧ショベル１００について説明する。なお、第１実施形態で説明した構成と同一もしくは相当する構成には同一の参照番号を付し、相違点を主に説明する。第３実施形態に係る運転コントローラ３５０は、温度センサ１８９で検出された作動油の温度が低いほど、電磁比例弁１４０へ印加する駆動電流を大きくする。以下、第３実施形態に係る運転コントローラ３５０の機能について詳しく説明する。

図９は、第３実施形態に係る運転コントローラ３５０の機能ブロック図である。図９に示すように、運転コントローラ３５０は、不揮発性メモリ１５３に記憶されているプログラムを実行することにより、エンジン状態判定部１６１、スイッチ操作判定部１６２、電流印加条件判定部１６３、電磁弁制御部３６４、リレー制御部１６５及び制御電流演算部３６６として機能する。

制御電流演算部３６６は、不揮発性メモリ１５３に記憶されている制御電流特性Ｉｃ２（図１０参照）を参照し、温度センサ１８９で検出された作動油の温度Ｔに基づいて、制御電流の目標値Ｉｔを演算する。図１０は、制御電流特性Ｉｃ２について示す図である。図１０に示す制御電流特性Ｉｃ２は、不揮発性メモリ１５３にテーブル形式で記憶されている。

制御電流特性Ｉｃ２で定められる作動油の温度Ｔと制御電流の目標値Ｉｔの関係は以下のとおりである。作動油の温度Ｔが第１温度Ｔ１以下の範囲では、制御電流の目標値Ｉｔは第１電流Ｉ１である。作動油の温度Ｔが第１温度Ｔ１よりも大きく、第２温度Ｔ２未満の範囲では、作動油の温度Ｔの増加に比例して制御電流の目標値Ｉｔが減少する。作動油の温度Ｔが第２温度Ｔ２以上の範囲では、制御電流の目標値Ｉｔは第２電流Ｉ２となる。

第１温度Ｔ１と第２温度Ｔ２の大小関係はＴ１＜Ｔ２であり、第１電流Ｉ１と第２電流Ｉ２の大小関係はＩ１＞Ｉ２である。第１温度Ｔ１は、例えば、－２０℃程度であり、第２温度Ｔ２は、例えば、２０℃程度である。第１電流Ｉ１は、作動油の温度Ｔが第１温度Ｔ１である場合であって、所定時間ｔ０だけ駆動電流を印加するときに、スプール１４２をフルストロークの位置まで移動させることのできる電流値である。第２電流Ｉ２は、作動油の温度Ｔが第２温度Ｔ２である場合であって、所定時間ｔ０だけ駆動電流を印加するときに、スプール１４２をフルストロークの位置まで移動させることのできる電流値である。

図９に示す電磁弁制御部３６４は、電流印加フラグがオフからオンに設定されると、所定時間ｔ０の間、制御電流演算部３６６で演算された目標値Ｉｔの制御電流Ｉを電磁比例弁１４０に印加する。

作動油は、その温度Ｔが低いほど、粘度が高くなる。作動油の粘度が高いと、低い場合に比べてスプール１４２の駆動に必要な力が大きくなる。このため、本第３実施形態に係る運転コントローラ３５０は、温度センサ１８９で検出された作動油の温度Ｔが低いほど、電磁比例弁１４０へ印加する駆動電流を大きくする。これにより、冬場など、作動油の温度Ｔが低い場合であっても、電磁比例弁１４０を全閉位置から全開位置まで移動させることができる。また、夏場など、作動油の温度Ｔが高い場合には、電磁比例弁１４０に供給する駆動電流を小さくすることにより、バッテリ１９７の充電率の低下を抑えることができる。

＜第４実施形態＞
図１１及び図１２を参照して、第４実施形態に係る油圧ショベル１００について説明する。なお、第１実施形態で説明した構成と同一もしくは相当する構成には同一の参照番号を付し、相違点を主に説明する。第４実施形態に係る運転コントローラ４５０は、温度センサ１８９で検出された作動油の温度が低いほど、電磁比例弁１４０へ駆動電流を印加する時間を長くする。以下、第４実施形態に係る運転コントローラ４５０の機能について詳しく説明する。

図１１は、第４実施形態に係る運転コントローラ４５０の機能ブロック図である。図１１に示すように、運転コントローラ４５０は、不揮発性メモリ１５３に記憶されているプログラムを実行することにより、エンジン状態判定部１６１、スイッチ操作判定部１６２、電流印加条件判定部１６３、電磁弁制御部４６４、リレー制御部１６５及び印加時間演算部４６７として機能する。

印加時間演算部４６７は、不揮発性メモリ１５３に記憶されている印加時間特性ｔｃ（図１２参照）を参照し、温度センサ１８９で検出された作動油の温度Ｔに基づいて、印加時間ｔａを演算する。図１２は、印加時間特性ｔｃについて示す図である。図１２に示す印加時間特性ｔｃは、不揮発性メモリ１５３にテーブル形式で記憶されている。

印加時間特性ｔｃで定められる作動油の温度Ｔと印加時間ｔａの関係は以下のとおりである。作動油の温度Ｔが第１温度Ｔ１以下の範囲では、印加時間ｔａは第１時間ｔ１である。作動油の温度Ｔが第１温度Ｔ１よりも大きく、第２温度Ｔ２未満の範囲では、作動油の温度Ｔの増加に比例して印加時間ｔａが減少する。作動油の温度Ｔが第２温度Ｔ２以上の範囲では、印加時間ｔａは第２時間ｔ２となる。

第１温度Ｔ１と第２温度Ｔ２の大小関係はＴ１＜Ｔ２であり、第１時間ｔ１と第２時間ｔ２の大小関係はｔ１＞ｔ２である。第１温度Ｔ１は、例えば、－２０℃程度であり、第２温度Ｔ２は、例えば、２０℃程度である。第１時間ｔ１は、作動油の温度Ｔが第１温度Ｔ１である場合であって、最大電流Ｉｍａｘを電磁比例弁１４０に印加したときに、スプール１４２をフルストロークの位置まで移動させることのできる印加時間である。第２時間ｔ２は、作動油の温度Ｔが第２温度Ｔ２である場合であって、最大電流Ｉｍａｘを電磁比例弁１４０に印加したときに、スプール１４２をフルストロークの位置まで移動させることのできる印加時間である。

図１１に示す電磁弁制御部４６４は、電流印加フラグがオフからオンに設定されると、印加時間演算部４６７で演算された印加時間ｔａの間、電磁比例弁１４０に最大電流Ｉｍａｘを印加する。

第３実施形態において説明したように、作動油は、その温度Ｔが低いほど、粘度が高くなる。作動油の粘度が高いと、低い場合に比べてスプール１４２の駆動に必要な力が大きくなる。このため、本第４実施形態に係る運転コントローラ４５０は、温度センサ１８９で検出された作動油の温度Ｔが低いほど、電磁比例弁１４０へ駆動電流を印加する時間を長くする。これにより、冬場など、作動油の温度Ｔが低い場合であっても、電磁比例弁１４０を全閉位置から全開位置まで移動させることができる。また、夏場など、作動油の温度Ｔが高い場合には、電磁比例弁１４０への駆動電流の印加時間を小さくすることにより、バッテリ１９７の充電率の低下を抑えることができる。

＜第５実施形態＞
図１３を参照して、第５実施形態に係る油圧ショベル１００について説明する。なお、第１実施形態で説明した構成と同一もしくは相当する構成には同一の参照番号を付し、相違点を主に説明する。第５実施形態に係る運転コントローラ５５０は、電磁比例弁１４０に断線、短絡等の異常が発生しているか否かを監視し、異常が発生している場合には、その旨をオペレータに報知する。以下、第５実施形態に係る運転コントローラ５５０の機能について詳しく説明する。

図１３は、第５実施形態に係る運転コントローラ５５０の機能ブロック図である。図１３に示すように、運転コントローラ５５０は、不揮発性メモリ１５３に記憶されているプログラムを実行することにより、エンジン状態判定部１６１、スイッチ操作判定部１６２、電流印加条件判定部１６３、電磁弁制御部１６４、リレー制御部１６５、電磁弁監視部５６８及び表示制御部５６９として機能する。

電磁弁監視部５６８は、電磁比例弁１４０からのフィードバック電流を監視する。電磁弁監視部５６８は、電磁比例弁１４０の制御電流のフィードバック値が第１電流閾値未満である場合、低電流異常が発生していると判定する。電磁弁監視部５６８は、電磁比例弁１４０の制御電流のフィードバック値が第２電流閾値以上である場合、高電流異常が発生していると判定する。電磁弁監視部５６８は、電磁比例弁１４０の制御電流のフィードバック値が第１電流閾値以上第２電流閾値未満である場合、正常であると判定する。

第１電流閾値は、低電流異常が発生しているか否かを判定するための閾値であり、予め運転コントローラ１５０の不揮発性メモリ１５３に記憶されている。第２電流閾値は、高電流異常が発生しているか否かを判定するための閾値であり、予め運転コントローラ１５０の不揮発性メモリ１５３に記憶されている。

表示制御部５６９は、電磁弁監視部５６８で高電流異常が発生していると判定されると、高電流異常が発生して電磁比例弁１４０の固着防止制御が正常に機能していないことを表すアイコン、メッセージ等の第１画像を生成し、表示装置１１５に出力する。表示装置１１５は、第１画像を表示画面に表示させ、オペレータに対して、高電流異常が発生して電磁比例弁１４０の固着防止制御が正常に機能していないことを報知する。

表示制御部５６９は、電磁弁監視部５６８で低電流異常が発生していると判定されると、低電流異常が発生して電磁比例弁１４０の固着防止制御が正常に機能していないことを表すアイコン、メッセージ等の第２画像を生成し、表示装置１１５に出力する。表示装置１１５は、第２画像を表示画面に表示させ、オペレータに対して、低電流異常が発生して電磁比例弁１４０の固着防止制御が正常に機能していないことを報知する。

油圧ショベル１００において、長期間、エンジン１９１をかけない場合、電磁比例弁１４０のスプール１４２の油膜切れ、作動油の劣化等に起因して、エンジン１９１の始動時に固着現象が発生する場合がある。この場合、制御電流のフィードバック値が第２閾値以上になり、電磁弁監視部５６８は、高電流異常が発生していると判定する。

このように、本第５実施形態に係る運転コントローラ５５０は、電磁比例弁１４０に異常が発生しているか否かを判定し、異常が発生している場合には、表示装置１１５を制御して、異常が発生し固着防止制御が機能していないことを表す画像を表示装置１１５の表示画面に表示させる。これにより、オペレータは、電磁比例弁１４０に電流を導く導線に断線、短絡、あるいは、油膜切れ、作動油の劣化に起因した固着現象の発生等の異常が発生したことにより、固着防止制御が機能していないことを知ることができる。このため、オペレータは、点検、修理等の異常を解消するための措置を適切にとることができる。したがって、電磁比例弁１４０の固着等に起因する油圧アクチュエータの誤作動を防ぐことができる。

＜第５実施形態の変形例＞
第５実施形態では、表示装置１１５が、オペレータに対して、電磁比例弁１４０の異常を報知する報知装置として機能する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。報知装置は、音声によりオペレータに異常を報知するスピーカ等の音出力装置であってもよい。報知装置は、点灯、点滅等によりオペレータに異常を報知するＬＥＤ等の発光素子を有する発光装置であってもよい。

次のような変形例も本発明の範囲内であり、変形例に示す構成と上述の実施形態で説明した構成を組み合わせたり、上述の異なる実施形態で説明した構成同士を組み合わせたり、以下の異なる変形例で説明する構成同士を組み合わせることも可能である。

＜変形例１＞
上記実施形態では、エンジン操作部としてのイグニッションスイッチ１８８が、エンジンキースイッチである例について説明したが、本発明はこれに限定されない。イグニッションスイッチ１８８は、プッシュ式のものを採用してもよい。プッシュ式のイグニッションスイッチ１８８は、押し込み操作時間、押し込み回数に応じて操作状態が切り替えられる。例えば、イグニッションスイッチ１８８がオフ操作状態であるときに、イグニッションスイッチ１８８が長押し（例えば、５００ｍｓｅｃ以上）されると、ＡＣＣリレー１９４、ＩＧリレー１９５及びスターターリレー１９３がオンされ、エンジン１９１が始動される。スイッチ操作判定部１６２は、イグニッションスイッチ１８８が押し込まれると、オン操作が行われたと判定する。すなわち、スイッチ操作判定部１６２は、イグニッションスイッチ１８８によりエンジン１９１を始動させるための操作が行われたと判定する。

また、イグニッションスイッチ１８８がオフ操作状態であるときに、イグニッションスイッチ１８８が短押し（例えば、５００ｍｓｅｃ未満）されると、ＡＣＣリレー１９４がオンされＡＣＣオン状態となる。ＡＣＣオン状態であるときに、イグニッションスイッチ１８８が短押しされると、ＩＧリレー１９５がオンされＩＧオン状態となる。ＩＧオン状態であるときに、イグニッションスイッチ１８８が短押しされると、ＡＣＣリレー１９４及びＩＧリレー１９５がオフされる。スイッチ操作判定部１６２は、ＡＣＣオン状態であるときにイグニッションスイッチ１８８が押し込まれると、オン操作が行われたと判定する。

＜変形例２＞
上記実施形態では、運転コントローラ１５０が固着防止制御を実行する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。車体制御コントローラ１２０及びエンジンコントローラ１９０が、運転コントローラ１５０の機能の一部を有していてもよい。例えば、エンジンコントローラ１９０は、回転速度センサ１９２の検出結果に基づいてエンジン１９１が停止状態であるか動作状態であるかを判定し、判定結果を車体制御コントローラ１２０に出力する。車体制御コントローラ１２０は、電力が投入され初期設定を行う際に、イグニッションスイッチ１８８がオン操作されたと判定し、エンジンコントローラ１９０からエンジン１９１が停止状態であることを表す判定結果を取得した場合に電流印加条件が成立したと判定する。車体制御コントローラ１２０は、電流印加条件が成立したと判定すると、電磁比例弁１４０に駆動電流を印加する。このように、固着防止制御は、複数のコントローラ（制御装置）１２０，１９０が協働して実行するようにしてもよい。

＜変形例３＞
上記実施形態では、速度閾値Ｎ１が、エンジンコントロールダイヤル１９８（図２参照）で設定可能な最小回転速度以下の値であって、スターターモータ１９６によるクランキング最大速度よりも大きい値が設定される例について説明したが、本発明はこれに限定されない。速度閾値Ｎ１は、速度閾値Ｎ０と同じ値としてもよい。この場合、クランキングが開始されると、電磁比例弁１４０への駆動電流の印加が停止するため、固着防止制御の車体挙動への影響を確実に防止することができる。

＜変形例４＞
上記実施形態では、電磁比例弁１４０が常時閉（ノーマルクローズ）の構成である例について説明したが、本発明はこれに限定されない。電磁比例弁１４０は常時開（ノーマルオープン）の構成の場合にも本発明を適用することができる。

＜変形例５＞
上記実施形態では、電磁比例弁（電磁弁）１４０の弁体がスプール１４２である例について説明したが、本発明はこれに限定されない。弁体としてのポペットを有する電磁弁に本発明を適用することもできる。

＜変形例６＞
上記実施形態では、イグニッションスイッチ１８８によるスタート操作が行われると、エンジン１９１の始動制御が行われる例について説明したが、イグニッションスイッチ１８８によるスタート操作が行われたときにおいて、エンジン始動前提条件が成立している場合に限りエンジン１９１の始動制御を行うようにしてもよい。エンジン始動前提条件は、例えば、ゲートロックレバー装置１８５がロック位置に操作されているときに成立する。

＜変形例７＞
上記実施形態では、操作装置１８０が、コントローラ１２０，１５０からの制御電流に応じて電磁比例弁１４０を制御して指令パイロット圧を生成する電気式の操作装置である例について説明したが、本発明はこれに限定されない。本発明は、油圧パイロット式の操作装置に適用してもよい。油圧パイロット式の操作装置は、操作レバーによって直接駆動され、操作量に応じたパイロット操作圧を方向制御弁１３０に出力する減圧弁を有している。操作装置の減圧弁と方向制御弁１３０との間には、パイロット操作圧をさらに減圧可能な電磁比例弁が設けられることがある。また、操作装置の減圧弁で生成されるパイロット操作圧が導かれるパイロットラインに高圧選択弁を介して電磁比例弁が設けられることもある。この構成では、電磁比例弁で生成した指令パイロット圧と操作装置の減圧弁で生成されるパイロット操作圧の高い方が方向制御弁１３０に導かれる。これらの構成においても、電磁比例弁に対して固着防止制御を実行することにより、電磁比例弁の固着を防止することができる。

＜変形例８＞
上記実施形態では、車体制御コントローラ１２０が、オペレータの操作装置１８０の操作量に応じて電磁比例弁１４０を駆動する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。本発明は、自動運転制御に用いられる電磁比例弁１４０の固着防止制御にも適用することができる。この場合、例えば、車体制御コントローラ１２０は、予め定められた動作計画に応じて電磁比例弁１４０を駆動する。

＜変形例９＞
上記実施形態では、運転コントローラ１５０が、イグニッションスイッチ１８８の操作位置に基づいて、各種リレー１９３，１９４，１９５のオンオフ制御を行う例について説明したが、本発明はこれに限定されない。各種リレー１９３，１９４，１９５は、イグニッションスイッチ１８８の回動操作に応じて機械的に開閉される構成としてもよい。

＜変形例１０＞
上記実施形態では、作業機械がクローラ式の油圧ショベル１００である場合を例に説明したが、本発明はこれに限定されない。ホイール式の油圧ショベル、ホイールローダ、道路機械、クレーン、ダンプトラック等の種々の作業機械に本発明を適用することができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。

１００…油圧ショベル（作業機械）、１０２…走行体、１０２Ａ…走行モータ（油圧アクチュエータ）、１０３…旋回体、１０３Ａ…旋回モータ（油圧アクチュエータ）、１０４…作業装置、１０５…機体、１０７…タンク、１１０…油圧シリンダ（油圧アクチュエータ）、１１１…ブーム、１１１Ａ…ブームシリンダ（油圧アクチュエータ）、１１２…アーム、１１２Ａ…アームシリンダ（油圧アクチュエータ）、１１３…バケット、１１３Ａ…バケットシリンダ（油圧アクチュエータ）、１１５…表示装置（報知装置）、１２０…車体制御コントローラ（制御装置）、１３０…方向制御弁（制御弁）、１３５…メインポンプ（第１ポンプ）、１３６…パイロットポンプ（第２ポンプ）、１４０…電磁比例弁（電磁弁）、１４２…スプール（弁体）、１５０…運転コントローラ（制御装置）、１６１…エンジン状態判定部、１６２…スイッチ操作判定部、１６３…電流印加条件判定部、１６４…電磁弁制御部、１６５…リレー制御部、１８０…操作装置、１８１…操作センサ、１８２…操作レバー（操作部材）、１８８…イグニッションスイッチ（エンジン操作部）、１８９…温度センサ、１９０…エンジンコントローラ（制御装置）、１９１…エンジン、１９２…回転速度センサ、１９３…スターターリレー、１９４…ＡＣＣリレー、１９５…ＩＧリレー、１９６…スターターモータ、１９７…バッテリ、２５０…運転コントローラ（制御装置）、２６４…電磁弁制御部、２６６…制御電流演算部、３５０…運転コントローラ（制御装置）、３６４…電磁弁制御部、３６６…制御電流演算部、４５０…運転コントローラ（制御装置）、４６４…電磁弁制御部、４６７…印加時間演算部、５５０…運転コントローラ（制御装置）、５６８…電磁弁監視部、５６９…表示制御部

Claims (6)

1. エンジンと、
   前記エンジンによって駆動される第１ポンプ及び第２ポンプと、
   前記第１ポンプから供給される作動油によって駆動される油圧アクチュエータと、
   前記油圧アクチュエータを操作するための操作装置と、
   前記第１ポンプから前記油圧アクチュエータに供給される作動油の流れを制御する制御弁と、
   前記操作装置の操作に応じて駆動され、前記第２ポンプから供給される作動油の圧力を減圧し、前記制御弁を操作するためのパイロット圧を生成する電磁弁と、
   前記電磁弁を制御する制御装置と、
   オン操作を経て前記エンジンの始動操作が可能なエンジン操作部と、
   前記エンジンの回転速度を検出する回転速度センサと、を備えた作業機械において、
   前記制御装置は、
   前記回転速度センサの検出結果に基づいて前記エンジンが停止状態であることが判定され、かつ、前記エンジン操作部により始動操作されない状態で前記エンジン操作部がオン操作され、かつ、前記操作装置が操作されていることが判定されていることを含む電流印加条件が成立しているか否かを判定し、
   前記電流印加条件が成立していると判定した場合に、前記電磁弁に駆動電流を印加して前記電磁弁を駆動する、
   ことを特徴とする作業機械。
2. 請求項１に記載の作業機械において、
   前記制御装置は、
   前記電流印加条件が成立していると判定し、前記電磁弁に駆動電流を印加している状態において、前記エンジンが動作状態であると判定すると、前記電磁弁への駆動電流の印加を停止する、
   ことを特徴とする作業機械。
3. 請求項１に記載の作業機械において、
   前記電磁弁は、全閉位置と全開位置との間でストロークする弁体を有し、
   前記制御装置は、
   前記電流印加条件が成立していると判定した場合に、予め定められた所定時間の間、
   前記電磁弁に駆動電流を印加し、前記弁体をフルストロークの位置まで移動させ、前記弁体をフルストロークの位置で保持させる、
   ことを特徴とする作業機械。
4. 請求項１に記載の作業機械において、
   前記制御装置は、
   前記電流印加条件が成立していると判定した場合に、複数回繰り返し前記電磁弁に駆動電流を印加する、
   ことを特徴とする作業機械。
5. 請求項１に記載の作業機械において、
   前記電磁弁に供給される作動油の温度を検出する温度センサを備え、
   前記制御装置は、
   前記温度センサで検出された作動油の温度が低いほど、前記電磁弁へ印加する駆動電流を大きくする、あるいは、前記電磁弁へ駆動電流を印加する時間を長くする、
   ことを特徴とする作業機械。
6. 請求項１に記載の作業機械において、
   前記制御装置は、前記電流印加条件が成立していると判定した場合に、前記操作装置の操作量に関わらず、予め定められた駆動電流と時間の関係に基づき、前記電磁弁に駆動電流を印加して前記電磁弁を駆動する、
   ことを特徴とする作業機械。

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