JP7168486B2 - 車両における制動支援制御装置、制動支援システムおよび制動支援制御方法 - Google Patents

Description

本開示は車両における制動支援制御装置、制動支援制御システムおよび制動支援制御方法に関し、特には、交差点における制動支援の制御技術に関する。

交差点において対向車線横断を行う際に、自車の予定軌道と対向車線を移動する第１の移動体の予測軌道との交差位置に到達する時間と、自車の予定軌道と対向車線横断後に存在する第２の移動体の予測軌道との交差位置に到達する時間との時間差に応じて、第１の移動体および第２の移動体に対する減速度を変更する技術が提案されている（例えば、特許文献１）。

特開２０１５－１７０２３３号公報

しかしながら、一次対象物である第１の移動体との衝突回避のために、交差点内において自車両を減速または停止させる制動支援が実行され、自車両が交差点内に留まると、例えば、自車線が非優先車線であり交差車線が優先車線である場合や、自車線に対して赤信号が表示されている場合に、一次対象物とは異なる二次対象物である第２の移動体との衝突を招く場合がある。

したがって、交差点に近接中の自車両が、非優先車線、または、非優先状態の車線を走行中である場合に、一次対象物に対して制動支援を実行することにより、優先車線を走行する二次対象物と衝突することを回避または軽減するための技術が望まれている。

本開示は、以下の態様として実現することが可能である。

第１の態様は、検出器および制動支援装置を備える車両における制動支援制御装置を提供する。第１の態様に係る車両における制動支援制御装置は、前記検出器から自車両の周囲環境の情報を取得する取得部と、取得された前記周囲環境の情報を用いて、自車両が交差点に接近中であり、かつ、自車両が走行中の自車線が交差車線に対して非優先車線であると判定した場合には、交差点進入抑制支援を前記制動支援装置に実行させる制御部と、を備える。

第１の態様に係る車両における制動支援装置によれば、交差点に近接中の自車両が、非優先車線、または、非優先状態の車線を走行中である場合に、一次対象物に対して制動支援を実行することにより、優先車線を走行する二次対象物と衝突することを回避または軽減することができる。

第２の態様は、車両における制動支援制御方法を提供する。第２の態様に係る車両における制動支援制御方法は、検出器から自車両の周囲環境の情報を取得し、取得した前記周囲環境の情報を用いて、自車両が交差点に接近中であり、かつ、自車両が走行中の自車線が交差車線に対して非優先車線であると判定した場合には、交差点進入抑制支援を制動支援装置に実行させること、を備える。

第２の態様に係る車両における制動支援制御方法によれば、交差点に近接中の自車両が、非優先車線、または、非優先状態の車線を走行中である場合に、一次対象物に対して制動支援を実行することにより、優先車線を走行する二次対象物と衝突することを回避または軽減することができる。なお、本開示は、車両における制動支援制御プログラムまたは当該プログラムを記録するコンピュータ読み取り可能記録媒体としても実現可能である。

第１の実施形態に係る制動支援制御装置が搭載された車両を示す説明図。 第１の実施形態に係る制動支援制御装置の機能的構成を示すブロック図。 第１の実施形態に係る制動支援制御装置によって実行される交差点近接時における制動支援設定処理の処理フローを示すフローチャート。 第１の実施形態における、交差点近接時における制動支援設定処理が実行される際の例示的な交差点環境を模式的に示す説明図。 第１の実施形態に係る制動支援制御装置からの指令により実行される制動支援処理の処理フローを示すフローチャート。

本開示に係る車両における制動支援制御装置、制動支援制御システムおよび車両における制動支援制御方法について、いくつかの実施形態に基づいて以下説明する。

第１の実施形態：
図１に示すように、第１の実施形態に係る制動支援制御装置１００は、検出器と制動支援装置とを備える車両５００に搭載されて用いられる。制動支援制御装置１００は、少なくとも制御部および取得部を備えていれば良く、制動支援制御システム１０は、制動支援制御装置１００に加え、検出器としてのミリ波レーダ２１、カメラ２２、ヨーレートセンサ２３、車輪速度センサ２４、回転角センサ２５および制動支援装置３０を備えている。車両５００は、車輪５０１、制動装置５０２、制動ライン５０３、ステアリングホイール５０４、フロントガラス５１０およびフロントバンパ５２０を備えている。なお、車両５００は、検出器として、ミリ波レーダ２１に代えて、あるいは、ミリ波レーダと共に、ライダー（ＬＩＤＡＲ：レーザレーダ）を備えていても良く、検出器としてミリ波レーダ２１、ライダーおよびカメラ２２の少なくともいずれか１つを備えていれば良い。本実施形態においては、ミリ波レーダ２１、およびカメラ２２が検出器として備えられている。ミリ波レーダ２１による検出信号とカメラ２２による検出信号とはフュージョン処理されて用いられても良い。

車両５００において、制動装置５０２は、各車輪５０１に備えられている。各制動装置５０２は、運転者の制動ペダル操作に応じて制動ライン５０３を介して供給されるブレーキ液圧によって各車輪５０１の制動を実現する。制動ライン５０３には制動ペダル操作に応じたブレーキ液圧を派生させるブレーキピストンおよびブレーキ液ラインが含まれる。本実施形態においては、制動支援装置３０、すなわち、アクチュエータが制動ライン５０３に備えられ、制動ペダル操作とは独立して液圧制御が可能であり、これにより制動支援が実現される。なお、制動支援装置３０としてのアクチュエータは、アンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）に使用されるアクチュエータであっても良く、制動支援専用の別体のアクチュエータであっても良い。制動ライン５０３としては、ブレーキ液ラインに代えて、制御信号線とし、各制動装置５０２に備えられているアクチュエータを作動させる構成が採用されても良い。ステアリングホイール５０４は、ステアリングロッドおよび操舵機構を介して前側の車輪５０１と接続されている。制動支援装置３０には、アクチュエータの他に、制動装置５０２および制動ライン５０３が含まれていても良い。

図２に示すように、制動支援制御装置１００は、制御部としての中央処理装置（ＣＰＵ）１０１、メモリ１０２、取得部としての入出力インタフェース１０３およびバス１０４を備えている。ＣＰＵ１０１、メモリ１０２および入出力インタフェース１０３はバス１０４を介して双方向通信可能に接続されている。メモリ１０２は、車両５００の交差点近接時に交差点への進入を抑制する交差点制動支援設定を設定する制動支援設定プログラムＰ１および制動支援装置３０による制動支援を実行するための制動支援プログラムＰ２を不揮発的且つ読み出し専用に格納するメモリ、例えばＲＯＭと、ＣＰＵ１０１による読み書きが可能なメモリ、例えばＲＡＭとを含んでいる。ＣＰＵ１０１はメモリ１０２に格納されている制動支援設定プログラムＰ１を読み書き可能なメモリに展開して実行することによって交差点に差し掛かる際に自車線が非優先車線である場合には交差点への進入を抑制する交差点制動支援を設定し、優先車線である場合または交差点に差し掛かる際以外の場合には基準制動支援を設定し、設定した制動支援設定で制動支援装置３０により制動支援を実行させる制御部として機能し、同様に制動支援プログラムＰ２を実行することによって設定された制動支援設定で制動支援装置３０による制動支援を制御する制動支援制御部として機能する。ＣＰＵ１０１は、単体のＣＰＵであっても良く、各プログラムを実行する複数のＣＰＵであっても良く、あるいは、複数のプログラムを同時実行可能なマルチコアタイプのＣＰＵであっても良い。

入出力インタフェース１０３には、ミリ波レーダ２１、カメラ２２、ヨーレートセンサ２３、車輪速度センサ２４、回転角センサ２５および制動支援装置３０がそれぞれ制御信号線を介して接続されている。ミリ波レーダ２１、カメラ２２、ヨーレートセンサ２３、車輪速度センサ２４および回転角センサ２５からは、検出情報が入力され、制動支援装置３０に対しては、設定された制動支援設定による制動装置５０２の駆動を指示する制御信号が出力される。

ミリ波レーダ２１はミリ波を射出し、対象物によって反射された反射波を受信することによって、車両５００に対する物標の距離、相対速度および角度を検出するセンサである。本実施形態において、ミリ波レーダ２１は、フロントバンパ５２０の中央並びにフロントバンパ５２０の両側面に配置されている。ミリ波レーダ２１から出力される未処理の検出信号は、ミリ波レーダ２１においてＥＣＵにより信号処理され、物標の１または複数の代表位置を示す検出点または検出点列からなる検出信号として制動支援制御装置１００に入力される。あるいは、未処理の受信波を示す信号が検出信号としてミリ波レーダ２１から制動支援制御装置１００に入力されても良い。未処理の受信波が検出信号として用いられる場合には、制動支援制御装置１００において物標の距離、相対速度および角度を特定するための信号処理が実行される。

カメラ２２は、ＣＣＤ、ＣＭＯＳ等の撮像素子または撮像素子アレイを備える撮像装置であり、可視光を受光することによって対象物の外形情報を検出結果である画像データとして出力するセンサである。カメラ２２において生成された画像データに対しては、カメラ２２が備えるＥＣＵによって、例えば、セマンティック・セグメンテーションを用いた対象物の分類処理が実施され、同一の対象物を示す画素を結合することで各対象物を示す画像領域がそれぞれ抽出される。カメラ２２において分類処理が実行されない場合には、カメラ２２によって撮像された未処理の画像データが検出信号として制動支援制御装置１００に入力される。この場合には、制動支援制御装置１００において物標のセグメンテーション処理等が実行される。本実施形態において、カメラ２２はフロントガラス５１０の上部中央に配置されている。カメラ２２から出力される画素データは、モノクロの画素データであっても良い。この場合には、セグメンテーションに際して輝度値が用いられる。カメラ２２は、単眼カメラであっても良く複眼のステレオカメラであっても良い。

ヨーレートセンサ２３は、車両５００の回転角速度を検出するセンサである。ヨーレートセンサ２３は、例えば、車両の中央部に配置されている。ヨーレートセンサ２３から出力される検出信号は、回転方向と角速度に比例する電圧値である。

車輪速度センサ２４は、車輪５０１の回転速度を検出するセンサであり、各車輪５０１に備えられている。車輪速度センサ２４から出力される検出信号は、車輪速度に比例する電圧値または車輪速度に応じた間隔を示すパルス波である。車輪速度センサ２４からの検出信号を用いることによって、車両速度、車両の走行距離等の情報を得ることができる。

回転角センサ２５は、ステアリングホイール５０４の操舵によりステアリンロッドに生じるねじれ量、すなわち、操舵トルク、を検出するトルクセンサである。本実施形態において、回転角センサ２５は、ステアリングホイール５０４と操舵機構とを接続するステアリングロッドに備えられている。回転角センサ２５から出力される検出信号は、ねじれ量に比例する電圧値である。

制動支援装置３０は、制動支援部であり、運転者による制動ペダル操作とは無関係に制動装置５０２による制動を実現するためのアクチュエータを含む。本実施形態において、制動支援装置３０は、制動ライン５０３に備えられており、制動支援制御装置１００からの制御信号に従って制動ライン５０３における油圧を増減させる。制動支援装置３０は、例えば、電動モータと電動モータにより駆動される油圧ピストンとを備えるモジュールから構成されている。あるいは、横滑り防止装置、アンチロックブレーキシステムとして既に導入されている制動制御アクチュエータが用いられても良い。

図３および図４を参照して第１の実施形態に係る制動支援制御装置１００によって実行される、交差点近接時における制動支援設定処理について説明する。図３に示す処理ルーチンは、ＣＰＵ１０１が制動支援設定プログラムＰ１を実行することによって、例えば、車両の制御システムの始動時から停止時まで、または、スタートスイッチがオンされてからスタートスイッチがオフされるまで、ｍｓｅｃオーダーの所定の時間間隔にて繰り返して実行される。

ＣＰＵ１０１は、ミリ波レーダ２１およびカメラ２２の少なくともいずれか一方から入力される検出信号を用いて自車両Ｍ１の周囲における周囲環境情報を取得する（ステップＳ１００）。周囲環境情報には、例えば、交差点形状、信号機ＳＧの点灯状態、道路標示ＳＳ１、ＳＳ２、ＳＳ３、一旦停止、徐行、交差道路が優先することを示す優先表示といった道路標識に関する情報、並びに、制動支援の対象となる対象物標に関する情報が含まれる。

ＣＰＵ１０１は、取得した環境情報を用いて自車両Ｍ１が交差点ＩＳに接近中、すなわち、交差点ＩＳに向かって進行中であるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。自車両Ｍ１が交差点ＩＳに接近中であるか否かは、例えば、方向指示器の操作、交差点形状、信号機ＳＧの有無、道路標示としての停止線ＳＳ１、道路標示としての横断歩道表示ＳＳ２、道路標示としての交差点表示ＳＳ３、交差点表示、一旦停止、徐行または優先表示といった道路標識の少なくともいずれか１つを用いて判定することができる。ＣＰＵ１０１は、ミリ波レーダ２１およびカメラ２２の少なくともいずれか一方から入力された検出信号を用いて、交差点形状を認識し、自車両が交差点に進入する状態にあるか否かを判定する。交差点形状には、例えば、中央分離帯の端部、車線と歩道との段差部をなす縁石ＣＳ、交差点に沿って設けられているガードレールＧＲ、ガードパイプが含まれる。ＣＰＵ１０１は、例えば、ミリ波レーダ２１から入力された検出信号が示す物標を表す点列の分布特性に基づいて前述の交差点形状を認識することができる。ＣＰＵ１０１はまた、カメラ２２から入力された画像データを用いて、交差点形状、信号機ＳＧの有無、道路標示ＳＳ１、ＳＳ２、ＳＳ３、道路標識を識別し、自車両が交差点に向かって進行中であるか否かを判定する。ＣＰＵ１０１は、カメラ２２から入力された画像データに対してエッジ抽出処理を実行し、予め用意されている対象物の形状とパターンマッチング、予め用意されている対象物の色彩とのマッチングを実行することによって、対象物の視覚的形状を判別する。なお、交差点ＩＳは、４差路に限られず、３差路または５差路以上であっても良い。

ＣＰＵ１０１は自車両Ｍ１が交差点ＩＳに接近中であると判定すると（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、自車両Ｍ１が走行する自車線と交差する交差車線に対する自車線の優先または非優先を判定する（ステップＳ１０４）。優先または非優先の判定は、例えば、優先標識、一旦停止標識または徐行標識といった道路標識、優先表示、一旦停止表示または徐行表示といった道路表示あるいは、信号機ＳＧの信号点灯状態を用いて判定される。さらに、検出された道路標識または道路標示が自車両Ｍ１を対象とすることの精度を高めるために、検出された道路標識または道路標示が自車両Ｍ１との距離が予め定められた距離以下の場合に非優先車線であるか否かが判定されても良い。自車両Ｍ１は道路標識または道路標示を用いる場合には、自車線が非優先車線であり交差車線が優先車線であるという関係は永続的であり、自車線に対して赤信号が表示されている場合は、一時的に、自車線は非優先状態にあり、交差車線は優先状態にあるということができる。

ＣＰＵ１０１は、自車線が非優先車線または非優先状態にない、すなわち、自車両Ｍ１が優先道路または優先状態にある道路の車線を走行中であると判定した場合には（ステップＳ１０６：Ｎｏ）、制動支援設定を基準制動支援に設定し（ステップＳ１０８）、本処理ルーチンを終了する。基準制動支援設定は、制動支援の一次対象物、図４においては交差車両Ｍ２、の進行軌道と自車両Ｍ１の予定軌道との衝突交点において自車両Ｍ１を停止または自車両Ｍ１の速度を時速０ｋｍとし、一次対象物との衝突を回避させる制動支援である。二次対象物である交差車両Ｍ３は非優先車線を走行中であるから、交差車両Ｍ２を対象物標とする制動支援の実行に伴い一次衝突を回避して自車両Ｍ１が交差点ＩＳ内において停止しても、自車両Ｍ１と二次対象物である交差車両Ｍ３との二次衝突は生じない。基準制動支援設定では、上記条件を実現するための制動開始タイミング、すなわち、判定ＴＴＣｒ［ｓ］（衝突余裕時間）が規定され、さらには、制動支援実行後における予め定められた時間にわたる制動状態の維持、すなわち、ブレーキホールドが含まれる。

ＣＰＵ１０１は、自車線が非優先車線または非優先状態である、すなわち、自車両Ｍ１が非優先道路または優先状態にない道路の車線を走行中であると判定した場合には（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、制動支援設定を交差点制動支援設定に設定し（ステップＳ１１０）、本処理ルーチンを終了する。交差点制動支援設定は、交差点ＩＳへの進入を抑制するための制動支援設定であり、交差点進入抑制支援である。具体的には、交差点ＩＳに進入することの報知、弱い制動力による運転者による制動の促し、弱い制動力、すなわち、弱い減速の早出し、弱い制動力による制動支援の実行並びに制動支援の早出し、並びに報知は、運転者に対して交差点ＩＳの進入前に制動操作を行って交差点ＩＳの手前で車両を停止させることを促す制動支援である。これらの制動支援は、例えば、停止線ＳＳ１や横断歩道ＳＳ２を自車両Ｍ１の停止位置として実行される。制動操作の支援は、運転者が実行する制動操作の支援であり、例えば、制動ライン５０３の油圧を予め高くする与圧を行うことで、運転者による制動操作に対する応答性を高めることによって、交差点ＩＳへの進入を防止または抑制するための制動支援である。自車両Ｍ１が非優先車線または非優先状態の車線を走行中に交差点ＩＳに進入し、一次対象物である交差車両Ｍ２との一次衝突を回避するために基準制動支援が実行されると、優先車線を走行中の二次対象物である交差車両Ｍ３と停止している自車両Ｍ１との二次衝突が発生する可能性がある。交差点制動支援設定によれば、自車両Ｍ１が非優先車線または非優先状態の車線を走行中には、交差点ＩＳへの進入を抑制または防止するので、二次衝突を回避または抑制することができる。

制動支援制御装置１００は、ＣＰＵ１０１が制動支援プログラムＰ２を実行することによって、制動支援の対象物標に対する制動支援処理を実行する。図５に示すフローチャートは、図３に示すフローチャートと同様にして、予め定められた時間間隔で繰り返し実行される。

ＣＰＵ１０１は、設定された制動支援設定を取得する（ステップＳ２００）。ＣＰＵ１０１は、ミリ波レーダ２１およびカメラ２２によって検出された検出情報を取得する（ステップＳ２０２）。ＣＰＵ１０１は、設定された制動支援設定に応じて制動支援を実行して（ステップＳ２０４）、本処理ルーチンを終了する。基準制動支援設定が設定されている場合には、ＣＰＵ１０１は、自車両Ｍ１の速度と衝突交点までの距離を用いて衝突交点までの衝突余裕時間ＴＴＣを算出し、算出したＴＴＣと判定ＴＴＣｒとを用いて衝突交点において自車両Ｍ１を停止させる制動支援を制動支援装置３０を介して実行する。交差点制動支援設定が設定されている場合には、ＣＰＵ１０１は、交差点ＩＳに近接中であることの報知、制動支援装置３０を介した弱い制動力による運転者による制動の促し、制動支援装置３０を介した停止線ＳＳ１や横断歩道ＳＳ２を衝突交点とする弱い制動力の早出しを実行する。報知は、交差点への近接を運転者に知らせる音声および表示の少なくともいずれか一方によって実行され得る。ＣＰＵ１０１は、制動操作の支援として、制動ライン５０３の油圧を予め高くする与圧を実行しても良い。

以上説明した第１の実施形態に係る制動支援制御装置１００によれば、自車両Ｍ１が交差点ＩＳに近接中であり、非優先車線を走行中である場合には、交差点ＩＳへの進入を抑制または防止する交差点制動支援設定による制動支援が実行されるので、交差点ＩＳに近接中の自車両Ｍ１が、非優先車線、または、非優先状態の車線を走行中である場合に、一次対象物に対して制動支援を実行することにより、優先車線を走行する二次対象物と衝突することを回避または軽減させることができる。交差点ＩＳへの正確な進入位置を検出することは容易でなく、判定精度も低いので、検出した交差点ＩＳの進入位置で自車両Ｍ１を停止させても交差車両Ｍ２、Ｍ３との衝突は回避できない場合がある。また、交差点ＩＳ内における一次対象物に対する制動支援を実行しつつ、予測が容易でない二次対象物との衝突を回避することも容易でない。これに対して、第１の実施形態に係る制動支援制御装置１００は、自車両Ｍ１が交差点ＩＳに近接中に、運転者に対して交差点ＩＳへの進入を認識させる制動支援が実行され、また、運転者による制動操作を支援する制動支援が実行されるので、交差点ＩＳへの自車両Ｍ１の進入自体を抑制または防止することができる。この結果、一次対象物との一次衝突の回避のみならず、一次対象物との一次衝突回避に伴う二次対象物との二次衝突を回避または抑制することができる。

その他の実施形態：
（１）上記実施形態においては、制動支援設定処理と制動支援処理とが別の処理フローによって実行されているが、図３に示す制動支援設定の設定（ステップ１０８、ステップＳ１１０）と共に制動支援が実行されても良い。すなわち、制動支援制御装置１００は、制動支援設定と設定された制動支援設定による制動支援を同一の処理ルーチンによって実行しても良い。

（２）上記実施形態においては、制動支援制御装置１００は、車両５００に搭載されているが、車両５００の外部、例えば、遠隔サーバに備えられていても良い。この場合には、遠隔地において、複数の車両５００に対する制動支援を実行することができる。

（３）上記実施形態においては、交差点への進入は、検出器としてのミリ波レーダ２１、カメラ２２、あるいは、ライダーおよびステレオカメラからの検出信号または画像データを用いて判定されていた。これに対して、光ビーコンからの情報、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）およびナビゲーションシステムにおける地図情報を用いて交差点への進入が判定されても良い。

（４）上記各実施形態においては、ＣＰＵ１０１が制動支援設定プログラムＰ１を実行することによって、ソフトウェア的に交差点近接時における制動支援設定を設定する制御部が実現されているが、予めプログラムされた集積回路またはディスクリート回路によってハードウェア的に実現されても良い。すなわち、上記各実施形態における制御部およびその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つまたは複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部およびその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部およびその手法は、一つまたは複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

以上、実施形態、変形例に基づき本開示について説明してきたが、上記した発明の実施の形態は、本開示の理解を容易にするためのものであり、本開示を限定するものではない。本開示は、その趣旨並びに特許請求の範囲を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本開示にはその等価物が含まれる。たとえば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態、変形例中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

１００…制動支援制御装置、２１…ミリ波レーダ、２２…カメラ、３０…制動支援装置、１０１…ＣＰＵ、１０２…メモリ、１０３…入出力インタフェース、１０４…バス、５００…車両、Ｐ１…制動支援設定プログラム、Ｐ２…制動支援プログラム。

Claims (7)

1. 検出器（２１、２２）および制動支援装置（３０）を備える車両（５００）における制動支援制御装置（１００）であって、
   前記検出器から自車両の周囲環境の情報を取得する取得部（１０３）と、
   取得された前記周囲環境の情報を用いて、自車両が交差点に接近中であり、かつ、自車両が走行中の自車線が交差車線に対して非優先車線であると判定した場合には、交差点進入抑制支援を前記制動支援装置に実行させる制御部（１０１、Ｐ１、Ｐ２）と、を備える、車両における制動支援制御装置。
2. 請求項１に記載の車両における制動支援制御装置において、
   前記制動支援装置によって実行される前記交差点進入抑制支援は、交差点へ進入前に自車両を減速させる、制動支援である、車両における制動支援制御装置。
3. 請求項１または請求項２に記載の車両における制動支援制御装置において、
   前記制動支援装置によって実行される前記交差点進入抑制支援は、交差点へ進入前に運転者に対して実行される報知である、車両における制動支援制御装置。
4. 請求項１から３のいずれか一項に記載の車両における制動支援制御装置において、
   前記制動支援装置によって実行される前記交差点進入抑制支援は、運転者による制動操作の支援である、車両における制動支援制御装置。
5. 請求項２から４のいずれか一項に記載の車両における制動支援制御装置において、
   前記制動支援装置によって実行される前記交差点進入抑制支援は、交差点への進入を抑制または防止する支援である、車両における制動支援制御装置。
6. 車両における制動支援制御システム（１０）であって、
   請求項１から５のいずれか一項に記載の制動支援制御装置（１００）と、
   前記検出器（２１、２２）と、
   前記制動支援装置（３０）と、を備える、車両における制動支援制御システム。
7. 車両（５００）における制動支援制御方法であって、
   検出器（２１、２２）から自車両の周囲環境の情報を取得し、
   取得した前記周囲環境の情報を用いて、自車両が交差点に接近中であり、かつ、自車両が走行中の自車線が交差車線に対して非優先車線であると判定した場合には、交差点進入抑制支援を制動支援装置（３０）に実行させること、を備える、車両における制動支援制御方法。

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