JP7189709B2 - 原子炉で用いる位置決めおよび検査の装置 - Google Patents

Description

本発明は、原子炉で用いる位置決めおよび検査の装置に関する。

図１は、ＢＷＲのような原子炉で使用可能な従来の核炉心シュラウド１０の選択図である。炉心シュラウド１０を、シュラウド１０と原子炉圧力容器（図示せず）の内壁との間に形成された環状空間であるダウンカマ環状領域２０に位置決めすることができ、この領域で、流体冷却剤の流れを受け取り、それを炉心３０の底部に入れるために下方に向ける。シュラウド１０は、下方および上方に炉を仕切る炉心３０を囲む円筒形構造であってもよく、シュラウド１０の対向する半径方向の側部に冷却剤が流れる。１つまたは複数のジェットポンプアセンブリ４０は、環状部２０を整列させ、冷却剤の流れをこのように導くことができる。

炉心シュラウド１０を通って下方に導かれた後、冷却剤は、シュラウド１０の内側の炉心３０を通って上方に流れることができる。炉心３０は、通常、動作中に核分裂によって熱を発生させるいくつかの燃料アセンブリ（図示せず）によって占められ、炉心３０を出る冷却剤は、非常にエネルギーが高く、潜在的に沸騰し得る。このエネルギーの高い流体は、炉心３０およびシュラウド１０を通って流れ出し、潜在的に蒸気分離乾燥構造に入り、最終的に蒸気流からのエネルギーを電気に変換するタービンおよび発電機に流れる。蒸気ダムと呼ばれてもよいシュラウド１０の頂部１５は、このような乾燥構造の下で終了することができ、様々な炉心装置を、頂部１５の周りでシュラウド１０上に載置またはシュラウド１０に接合することができる。シュラウドヘッド（図示せず）、煙突、または乾燥構造を支持または接合するために、シュラウド１０の頂部１５の周りに、１つまたは複数の突起または障害物１６、例えば蒸気ダムガセット、耐震ピン、またはラグを整列させることができる。

燃料補給停止または他の保守期間などの原子炉停止中に、原子炉容器を開けて検査し、容器の内部構造を取り除くことができる。停止中に、ブリッジおよびトロリのような炉の上の装填装置、および炉心３０およびシュラウド１０の２０～３０フィート上の装填装置は、炉心３０内の新しい燃料アセンブリを移動および装填することができる。同様に、炉の周辺部についてのツールの取り扱いおよび検査のために、作業者のプラットフォームを、容器の周囲の一部に設置することができる。シュラウド１０、炉心３０、および／または他の任意の構成要素の目視検査は、この時間中、ブリッジまたは他の装填装置から炉上で操作されるビデオまたはカメラ装置によって達成され得る。

例示的な実施形態は、原子炉内での検査またはツーリングに使用可能なデバイスを含み、正確な位置決めおよび他の原子炉内部または燃料補給活動との非干渉を伴う。蒸気ダムまたは他の原子炉構成要素上の周辺アセンブリとして使用可能なベース検査アセンブリは、原子炉内の様々な構造にクランプすることができ、ハンドリングロッド、ローカルモータ、または他の駆動装置を用いて、炉の周囲に移動可能である。位置決めアセンブリは、ベース検査アセンブリによって支持され、マストに対して回転しかつ位置決めアセンブリを検査アセンブリおよび／またはマストに対して相対的に移動させるローラを含むことができる。ローラは、マストの側面と噛み合うまたはマストの側面を把持して、動作中に滑りまたは分離を最小限にして回転しながら、マストの側面に沿って移動することができる。ローラは、モータなどを用いて局所的に動力を供給されてもよく、または１つまたは複数のローラを回転させる伝達装置を介して外部から動力を供給されてもよい。ローラは、マストに対して選択的に付勢して、膨張したときに１つまたは複数のローラをマストに押す膨張器などを用いて、マストに対して係合および係合解除を達成することができる。ローラおよびマストは、ベース検査アセンブリに対してさらに回転可能である。例えば、ベース検査アセンブリに固定された太陽ギヤは、マストおよびローラが周回することができる外面を提供することができる。太陽ギヤが環状であるか、または開口部を含む場合、マストは、その中心を通って延び、太陽ギヤ、マスト、およびローラの軸上を回転することができる。ローカルモータまたは外部駆動装置は、この回転および／または周回に動力を供給することができる。カメラ、溶接ツール、洗浄噴霧器、レーザ、超音波テスタなどの任意の器具をマストおよび／または位置決めアセンブリに結合することができ、それよって選択的に移動および回転させることができる。

例示的な実施形態は、添付の図面を詳細に説明することにより、より明らかになるであろう。添付の図面では、同様の要素は同様の符号によって示されているが、これらは単に例示として与えられており、それらが示す用語を限定するものではない。

従来の原子力容器の炉心シュラウドの図である。 蒸気ダムに取り付けられた例示的な実施形態の検査アセンブリの図である。 図２の例示的な実施形態の検査アセンブリの別の図である。 図２の例示的な実施形態の検査アセンブリのプロファイル図である。 別の例示的な実施形態の検査アセンブリの移動のための選択的なギヤリングの詳細図である。 例示的な実施形態の検査アセンブリで使用可能な代替のユーティリティ端部の詳細図である。 例示的な実施形態の検査アセンブリで使用可能な代替のユーティリティ端部の詳細図である。 例示的な実施形態の検査アセンブリで使用可能な代替のユーティリティ端部の詳細図である。 例示的な実施形態の検査アセンブリと組み合わせた例示的な実施形態の垂直操縦アセンブリを示す図である。 図７の例示的な実施形態の垂直操縦アセンブリの選択的な内部図である。 図８の例示的な実施形態の垂直操縦アセンブリの軸方向の断面図である。 図７の別の例示的な実施形態の垂直操縦アセンブリの選択的な内部図である。 原子炉蒸気ダム上に異なる構成を示すいくつかの例示的な実施形態の操縦および検査アセンブリを示す図である。

これは特許文献であるため、読む際には、一般的な広範な構築規則を適用する必要がある。この文書に記載され、示されているすべては、添付の特許請求の範囲内に入る主題の一例である。本明細書に開示した特定の構造的および機能的詳細は、実施例をどのように作製し使用するかを説明するためのものに過ぎない。本明細書に具体的に開示されていないいくつかの異なる実施形態および方法は、特許請求の範囲に含まれる。したがって、特許請求の範囲は、多くの代替形態で具体化されてもよく、本明細書に記載された実施例のみに限定されると解釈するべきではない。

「第１の」、「第２の」などの順序を示す用語が、様々な要素を説明するために本明細書で使用され得るが、これらの要素は、これらの用語によって順序を限定されるべきではないことが理解されよう。これらの用語は、ある要素を別の要素と区別するためだけに使用される。「第２の」以上の序数がある場合、必ずしも差異や他の関係がなくても、単に複数の要素が存在していなければならない。例えば、例示的な実施形態または方法の範囲から逸脱することなく、第１の要素を第２の要素と呼ぶことができ、同様に、第２の要素を第１の要素と呼ぶことができる。本明細書で使用する場合、「および／または」という用語は、関連する列挙された項目の１つまたは複数のすべての組み合わせを含む。「等（ｅｔｃ．）」の使用は「等（ｅｔ ｃｅｔｅｒａ）」として定義され、前の項目の同じグループに属する他のすべての要素を任意の「および／または」の組み合わせに含めることを示す。

ある要素が別の要素に「接続される」、「結合される」、「嵌合される」、「取り付けられる」、または「固定される」等と言及されている場合、それは他の要素に直接接続されてもよいし、介在する要素が存在してもよいことが理解されよう。一方で、ある要素が別の要素に対して「直接接続される」、「直接結合される」等と言及される場合には、介在する要素は存在しなくてもよい。要素間の関係を記述するために使用される他の単語も同様なやり方（例えば、「間に」に対して「直接間に」、「隣接する」に対して「直接隣接する」など）で解釈するべきである。同様に、「通信可能に接続される」などの用語は、無線で接続されているか否かにかかわらず、仲介デバイス、ネットワークなどを含む２つの電子デバイス間の情報交換およびルーティングのすべての変形を含む。

本明細書で使用する場合、単数形（「ａ」、「ａｎ」および「ｔｈｅ」）は、そうでないことを明記しない限り、単数形および複数形の両方を含むことが意図される。「ａ」や「ａｎ」のような不定冠詞は、事前に導入されたものとそうでないものの両方の変更された用語を導入または参照し、一方、「ｔｈｅ」のような定冠詞は、事前に導入されたのと同じ用語を参照する。「備える」、「備えている」、「含む」、および／または「含んでいる」という用語は、本明細書で使用される場合、記載した特徴、特性、ステップ、動作、要素、および／または構成要素が存在することを明示するが、１つまたは複数の他の特徴、特性、ステップ、動作、要素、構成要素、および／またはこれらのグループが存在することまたは追加することを除外しないことがさらに理解されよう。

以下に説明する構造および動作は、図面に記載および／または注記された順序から外れることがある。例えば、連続して示される２つの動作および／または図面は、関係する機能／動作に応じて、実際には同時に実行されてもよいし、逆の順序で実行されてもよい。同様に、以下に説明する例示的な方法の個々の動作は、繰り返して、個別に、または逐次的に実行されてもよく、以下に説明する単一の動作以外のループまたは他の一連の動作を提供することができる。以下に説明される特徴および機能を有する任意の実施形態および方法は、任意の実行可能な組み合わせで、例示的な実施形態の範囲内に含まれることが想定されるべきである。

本発明者は、燃料補給ブリッジ、トロリ、クレーン、周辺プラットフォーム等の炉心より数フィート上の燃料補給装置から、そのような燃料補給装置によって支持されるカメラまたは他のビデオキャプチャ装置を使用して原子炉の炉心を目視検査した結果、質の悪い検査になることを新たに認識した。例えば、トロリの移動や操作装置からの振動によって、（またはブリッジ上の人の足取りによってさえ）、トロリによって支持されているカメラを、数十フィート下の炉心にまで延ばすことができるが、そのような振動によって画質と検証可能な位置を失う可能性がある。燃料補給装置の移動および距離により、検査対象物に関する任意のカメラまたは他の検査デバイス（超音波テスタなど）の位置を確認することがさらに困難になる。したがって、停止中に原子炉から数フィート上の燃料補給装置および原子炉プラットフォームから実施される検査では、通常、いくつかの異なる位置確認機構および人員による移動または振動の回避が必要であり、十分な検査が繰り返されなければならない。

本発明者は、原子炉発電所における検査およびツール使用活動が、上記のように実施され、燃料補給ブリッジや原子炉周辺などのターゲットから半径方向にオフセットされた場合、ターゲットがオペレータの直接の下方にないため、有効なツールの使用を妨げることをまた新たに認識した。このような状況では、オペレータは、ビジュアルを複雑にし、決定が困難なターゲットおよびターゲットに対するユーザの正確な半径方向または垂直方向の位置決めをするツールを用いて、ゆがんだ作業軌道を傾けおよび／またはそれを採用する必要があるかもしれない。以下に記載される例示的な実施形態は、例示的な実施形態によって可能にされた固有の解決策を用いて本発明者によって認識されたこれらおよび他の問題に対処する。

本発明は、原子炉および同様の環境で使用可能な操縦デバイスである。本発明とは対照的に、以下に説明するいくつかの例は、本発明としておよび／または本発明に関連して使用することができる様々な異なる構成の一部を示している。Ｋｅｌｅｍｅｎと共有する２０１７年５月１８日に公開された米国特許第２０１７／０１４０８４４号明細書は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。

図２および図３は、原子炉で使用可能な例示的な実施形態の検査アセンブリ１００の図である。図２に示すように、アセンブリ１００は、図１のシュラウド１０のような炉心シュラウドの頂部の蒸気ダム１５と関連して使用可能である。アセンブリ１００は、蒸気ダム１５なしで図３に再び示されており、アセンブリ１００が蒸気ダム１５（図２）上で可能な移動方向が示されている。例示的な実施形態のアセンブリ１００は、蒸気ダム１５に取り外し可能に接合し、蒸気ダム１５から装置および炉の構成要素を検査するために、蒸気ダム１５の周りを動くことができる。例えば、アセンブリ１００は、アセンブリ１００を蒸気ダム１５のエッジまたはフランジ上に垂直に着座させ、上部ローラ１５０が回転している間に蒸気ダム１５に沿って周方向（図３の方向２１５）に移動することを可能にする１つまたは複数の上部ローラ１５０を含むことができる。

蒸気ダム１５は相対的に固定され、原子炉の炉心内の構造に近いので、例示的な実施形態のアセンブリ１００は、蒸気ダム１５を転動させる上部ローラ１５０によって、そのような構造からの検証可能で一定の垂直位置に好適に位置決めされ得、蒸気ダム１５に沿って他の所望の位置に角度的に移動可能である。上部ローラ１５０は、自由にまたは選択的に回転可能であり、さらに、周方向（図３の方向２１５）における所望の移動または静的位置決めを容易にするために、ローカルモータまたは機械的駆動装置によって駆動され得る。

例示的な実施形態のアセンブリは、蒸気ダム１５のエッジまたはフランジに取り外し可能に接合して、アセンブリ１００を所望の半径方向位置に固定する構造をさらに含むことができる。例えば、クランプローラの１つまたは複数の対が、蒸気ダム１５のフランジに接合してもよく、ガセット、ラグ、耐震ピン、および他の構造を含む障害物１６がそこから突出する。図４に示すように、対になった内部クランプローラ１６１と外部クランプローラ１６２は、蒸気ダム１５の対向する垂直側面に係合することができる。対になった内部ローラ１６１および外部ローラ１６２は、アセンブリ１００が蒸気ダム１５のエッジまたはフランジに半径方向に着座し、ローラ１６１および１６２の回転によって蒸気ダム１５に沿って周方向（図３の方向２１５）に移動することを可能にする。この係合は、蒸気ダム１５上を転動する内部クランプローラ１６１と外部クランプローラ１６２を介して、構造からの検証可能で一定の半径方向位置（図３では方向２９０が半径方向）でのアセンブリ１００の位置決めをさらに容易にすることができる。ローラ１６１および１６２は、自由にまたは選択的に回転可能であり、さらに、周方向（図３の方向２１５）における所望の移動または静的位置決めを容易にするために、ローカルモータまたは機械的駆動装置によって駆動され得る。ローラ１６１および１６２を回転させるために使用可能な機械的な駆動装置の例は、図４に関連してさらに後述される。

例示的な実施形態の検査アセンブリ１００は、潜在的に他の方向に移動可能であるが、蒸気ダム１５に取り付けられている間は半径方向（図３の方向２９０）に静止したままであり得る。このようにして、例示的なアセンブリ１００は、蒸気ダム１５を用いて連続的に位置決めされ得、例示的な実施形態のアセンブリ１００を有する任意の構造の検査は、蒸気ダム１５との既知の関係で確認され得る。内部クランプローラ１６１および外部クランプローラ１６２は、蒸気ダム１５の両側に強制的に着座して、アセンブリ１００を半径方向（図３の方向２９０）に固定することができる。例えば、図２に示すように、外部ローラ１６２は、ピボット点１６５を中心に外部ローラ１６２を方向２１０（図３）に移動させるためにピボット点１６５を中心に揺動する回転可能な付勢アーム１１０に接続され得る。内部ローラ１６１は、外部ローラ１６２が内部ローラ１６１を有する蒸気ダム１５にトルクを与える、またはクランプすることができるように、ピボット点１６５の軸に近いかまたは直接に接してもよい。このような間隔は、ピボット点１６５の内部ローラ１６１と外部ローラ１６２との間にトルクアームを作り出し、アセンブリ１００の半径方向の移動ならびにアセンブリ１００の方向２１０（図３）への回転の両方を防止することができる。勿論、スプリングベースのローラクランプ、または弾性もしくは機械的クランプおよびアタッチメントを含む他の接合構造が、例示的なアセンブリ１００を蒸気ダム１５と選択的に嵌合させることができる。

例示的な実施形態のアセンブリ１００を蒸気ダム１５に接合する任意の構造は、障害物１６を回避するために選択的に係合解除されるか、または角度方向（図３の方向２１５）に蒸気ダム１５に沿って移動を妨害し得る他の構造を考慮することがある。このような係合解除は、蒸気ダム１５への例示的なアセンブリ１００の他の方法での確実な取り付けを妨げ得ない。例えば、外部クランプローラ１６２は、アセンブリ１００が蒸気ダム１５から分離することなく、蒸気ダム１５に沿って周方向に移動し続けることができるように、蒸気ダム１５の上部フランジから突き出ているガセットのような障害物１６に遭遇したときに選択的に係合解除されるかまたは移動可能であり得る。このような移動は、ばね抵抗式に押し出すアーム１１０および外部ローラ１６２によって蒸気ダム１５に対してクランプすることによって許容され得るか、または選択的な係合解除が、図２に示されるように空気圧シリンダ１１２で付勢アーム１１０を回転させることによって達成され得る。

例えば、空気圧シリンダ１１２は、アセンブリ１００へ進む空気圧ライン（図示せず）から、または遠隔制御されたアクチュエータからの作動によって付勢アーム１１０を方向２１０（図３）に回転させることができる。このような空気圧シリンダ１１２の作動は、方向２１２（図３）に伸縮を生じさせ、外部クランプローラ１６２を方向２１０（図３）に選択的に蒸気ダム１５に対してまたは蒸気ダム１５から離れる方向に回転させることができる。空気圧シリンダ１１２の収縮の場合、外部ローラ１６２は、蒸気ダム１５およびその上の障害物１６から離れて回転されてもよい。このような移動により、例示的なアセンブリ１００が蒸気ダム１５に沿って角度方向２１５（図３）に移動しているときに、外部ローラ１６２が障害物１６の上を通過することが可能になる。空気圧シリンダ１１２の伸長の場合、外部ローラ１６２は、蒸気ダム１５に向かって回転され、上述のようにアセンブリ１００を可動に固定することができる。

例示的な実施形態の検査アセンブリ１００は、図２および図３に示すように、ローラ１６１および１６２ならびに空気圧シリンダ１１２が単一の剛性フレーム１５５に接合された一対のアーム１１０を含むことができる。１つのアーム１１０がクランプされたままである限り、蒸気ダム１５に対して付勢されたローラ１６１および１６２と共に、共有フレーム１５５に接続する複数の付勢アーム１１０を使用することによって、１つまたは複数の任意の他の付勢アーム１１０を選択的に係合解除して、アセンブリ１００を蒸気ダム１５で半径方向（図３の方向２９０）に固定したまま、ローラを再配置することおよび障害物を潜在的に回避することが可能である。すなわち、ローラ１６２は、他の固定されたローラのために、方向２９０または２１０（図３）のフレーム１５５の誤った移動の可能性なしに、蒸気ダムの障害物１６または他の物体を個々にまたぐことができる。このようにして、オペレータは、例えば、蒸気ダム１５に付勢および固定された少なくとも１つのクランプローラ対１６１／１６２を維持し、したがって、全体的にフレーム１５５を維持し、例示的な実施形態のアセンブリ１００が蒸気ダム１５と結合されたまま、空気ラインまたは無線アクチュエータを介して関連するシリンダ１１２を個々に収縮させることなどにより、ガセットのような障害物１６に接近または当接するローラのみを選択的に係合解除することができる。

ローラ対１６１および１６２の位置決めおよびクランプを制御するために、図２および図３の例では、選択的に制御可能な空気圧シリンダ１１２を備えた一対の付勢アーム１１０が示されているが、トラックおよびギヤなどの他の選択的に可動な構造、磁石、ボールクランプ、ばね付勢ローラなどは、選択的な個々の係合解除により障害物を回避しながら、例示的なアセンブリ１００の半径方向２１５（図３）への移動と、蒸気ダム１５に関する一定の半径方向の位置および向きの維持との両方に等しく使用され得ることが理解される。

図３に示すように、例示的な実施形態の検査アセンブリ１００は、ユーティリティ端部１９１を有する検査アーム１９０に接続することができるフレーム１５５に接続するハンドリングロッド１８０を含む。検査アーム１９０は、フレーム１５５に対して移動可能であってもよい。例えば、検査アームは、戻り止めフレーム１５９と摺動可能に係合することによって、半径方向２９０に伸縮可能であってもよい。検査アーム１９０は、例えば、カメラまたは超音波テスタを含む検査デバイスなどのツールに固定するように成形されたユーティリティ端部１９１を含むことができる。ユーティリティ端部１９１は、カメラまたは他のツールの一致する正方形の端部を固定するための開いた正方形の顎部として図３に示されているが、図６Ｂおよび図６Ｃおよび図７の例のような、他の形状または可動クランプ構造をユーティリティ端部１９１に使用することができる。検査アーム１９０の各端部にあるような複数のユーティリティ端部１９１を使用して、アセンブリ１００の両側の蒸気ダムまたは他の取り付け構造体の内部および外部の両方の動作を実行することができる。

検査アーム１９０および／またはユーティリティ端部１９１は、方向２９１の垂直方向、方向２９１の軸周りに垂直方向、または方向２８０のロッド１８０を中心とした角度方向に、アセンブリ１００の残りの部分に関して単独で／別々に、またはそれと組み合わせて、任意の寸法でさらに移動可能である。このようにして、検査デバイスまたは他のツールをユーティリティ端部１９１に係合させ、検査アーム１９０および／またはユーティリティ端部１９１の移動によって所望の半径方向位置および垂直位置に移動させることができ、一方で、例示的な実施形態のアセンブリ１００は、さもなければ、蒸気ダムまたは他の構造体上の固定された半径方向および垂直方向の位置にとどまる。例えば、ユーティリティ端部１９１に取り付けられた器具は、これらの障害物がこの器具または器具が取り付けられている任意のマストの近くに遭遇するので、蒸気ダム１５の外部の蒸気セパレータの押えラグのような障害物の周りで、検査アーム１９０の半径方向および／または角度方向の移動によって操縦され得る。

ハンドリングロッド１８０は、例示的な実施形態の検査アセンブリ１００の１つまたは複数の異なる構成要素を動作および／または移動させることができる。図３に示すように、ハンドリングロッド１８０は、検査アーム１９０のギヤトラック１９８と一致する選択ギヤ１８５を含むことができる。ハンドリングロッド１８０が方向２８０に回転すると、検査アーム１９０が戻り止めフレーム１５９内を摺動するときに、選択ギヤ１８５がギヤトラック１９８と噛み合い、検査アーム１９０を方向２９０に駆動することにより、検査アーム１９０を方向２９０に半径方向に伸長または収縮させることができる。図２に示すように、検査アーム１９０は、その長さに沿って、戻り止めフレーム１５９を貫通する１つまたは複数の窪み１９５を含むことができ、検査アーム１９０は、窪み１９５の１つに一致し、検査アーム１９０のさらなる自由な伸長または収縮に抵抗するばねまたは他の付勢要素を含むことができる。このようにして、検査アーム１９０を、窪み１９５の間隔および戻り止めフレーム１５９によって与えられたさらなる移動に対する抵抗に基づいて、既知のまたは所望の間隔で伸長することができる。

図３にさらに示されるように、ハンドリングロッド１８０の下部選択ギヤ１８５は、アセンブリ１００のフレーム１５５内の周方向駆動ギヤ１８６と嵌合するようにさらに位置決めされ得る。ハンドリングロッド１８０は、方向２８０に回転することによって周方向駆動ギヤ１８６をさらに回転させることができる。ハンドリングロッド１８０は、検査アーム１９０と駆動ギヤ１８６との間を横方向または縦方向に動くことによって検査アーム１９０と駆動ギヤ１８６とを区別することができ、ギヤトラック１９８の１つまたはギヤ１８６の歯のみを下部選択ギヤ１８５といつでも接触させることができる。勿論、より近接した選択ギヤ１８５は、検査アーム１９０、ギヤ１８６、および／または任意の他の構造を同時に駆動してもよい。

図４は、例示的な実施形態の検査アセンブリ１００のプロファイルの詳細図であり、ハンドリングロッド１８０で駆動可能ないくつかの潜在的な構造を示している。図４に示すように、ハンドリングロッド１８０の選択ギヤ１８５は、ギヤトラック１９８および駆動ギヤ１８６から垂直に分離され得、すなわち、選択ギヤ１８５は、垂直方向の変位に応じて、駆動ギヤ１８６およびギヤトラック１９８のうちの１つのみと係合することができる。ばね１８１は、デフォルトで駆動ギヤ１８６と係合するように選択ギヤ１８５を下向きに付勢することができ、上向きの力がロッド１８０のオペレータによって与えられて上方に移動し、ギヤトラック１９８と係合する必要がある。ポール１８０の下側ステムは、フレーム１５５によって捕捉されて、図４の垂直矢印に一致して示される駆動ギヤ１８６とギヤトラック１９８との間の下部選択ギヤ１８５の制限された垂直移動を可能にすることができる。

周方向駆動ギヤ１８６は、図２に関連して上述したように、１つまたは複数の内部クランプローラ１６１（図２）に動力を供給することができる。例えば、図４に示すように、駆動ギヤ１８６は、駆動ギヤ１８６とピボット点１６５との間の１つまたは複数の伝達装置１８７に接続することができる。伝達装置１８７は、ギヤ１８６およびピボット点１６５と共に回転して内部ローラ１６１を回転させるギヤボックスまたはチェーンまたはバンドのような、ピボット点１６５を介して駆動ギヤ１８６とローラ１６１（図２）との間で回転を伝達する拡張部であってもよい。このようにして、ハンドリングポール１８０が駆動ギヤ１８６と係合し、方向２８０（図３）に回転すると、その力は、伝達装置１８７を介して蒸気ダム１５に対して付勢された１つまたは複数の内部ローラ１６１に伝達され得る。このようにして、例示的な実施形態の検査アセンブリを、ハンドリングポール１８０の回転によって周方向２１５（図３）に移動させることができる。ハンドリングロッド１８０がばね１８１に対して持ち上げられて、下部選択ギヤ１８５がギヤトラック１９８と嵌合すると、同様にハンドリングロッド１８０の回転が、代わりに検査アーム１９０を動かすことができる。

ハンドリングロッド１８０は、蒸気ダム１５のかなり上の人間のオペレータに対して、垂直に数フィート、潜在的には開放されかつ浸水された炉の外側まで延びることができる。ハンドリングロッド１８０は、ばね１８１によって囲まれたＵジョイントまたは可撓性部分を含み、選択ギヤ１８５に回転を依然として伝達しながら、何らかの非垂直または軸外の位置決めを可能にすることができる。ハンドリングロッド１８０は、ロッド１８０またはアセンブリ１００全体の任意の重量を相殺するための空隙またはフロートをさらに含み、その結果、原子炉冷却剤に浸漬されたときにそのようなフロートまたはキャビティから張力を受けてロッド１８０をより良好に垂直に位置決めすることができる。ギヤ１８６および／または検査アーム１９０に関連して、ハンドリングロッド１８０の正確な位置および／または回転数を追跡および／または表示するために、走行距離計、回転計数器、電気センサなどがポール１８０に関連して使用可能である。このようにして、ユーザは、例示的なアセンブリ１００の周方向の移動の程度および／または検査アーム１９０の半径方向の伸縮の程度を正確に追跡することができる。

例示的な実施形態の検査アセンブリ１００は、周方向に駆動するローラおよび検査アームを含むアセンブリ１００の様々な特徴を駆動するハンドリングロッド１８０と共に示されているが、任意の数の異なる動力供給装置および動力供給される構成要素がアセンブリ１００において使用可能であることが理解される。例えば、ハンドリングロッド１８０は、自動的に回転するように動力供給され、上から操作するオペレータによって所望の構成要素と相互作用するように上昇／下降することができるか、または、ハンドリングロッド１８０は、例示的な実施形態において、他のローラ、アーム、およびユーティリティ端部の移動を駆動することができる。あるいは、例えば、１つまたは複数の遠隔操作されるモータが、ローラ１５０、１６１、１６２、検査アーム１９０、および付勢アーム１１０のいずれかまたはすべての移動および付勢を制御することができる。このようにして、遠隔のユーザは、方向２１５のアセンブリの移動、ローラ１６１および１６２の作動および解除、および／または検査アーム１９０の半径方向または垂直方向の移動を依然として制御することができる。このようなモータは、同様に、アセンブリ１００の任意の制御された要素における移動または力の程度を測定および報告するセンサと対にされてもよい。このようなセンサおよび制御装置は、ユーティリティ端部１９１と対になっているカメラまたは超音波テスタのような任意の検査デバイスにさらに動力を供給し、制御することができる。

図７は、例示的な実施形態の垂直操縦アセンブリ３００と共に使用される、別の例示的な実施形態の検査アセンブリ２００の図である。検査アセンブリ２００は、図５がハンドリングロッド１８０で駆動可能な異なる構造を使用し得ることを除いて、例示的な実施形態の検査アセンブリ１００（図２）と実質的に同様であり得る。図５に示すように、ハンドリングロッド１８０の選択ギヤ１８５は、周方向の駆動ギヤ１８６と、トラックギヤ１９８と、垂直駆動ギヤ２９８との間で垂直方向に移動し、垂直方向の変位に応じて一度に１つだけ係合することができる。ばね１８１（図４）は依然として選択ギヤ１８５を下方に付勢することができる。さらに、付勢された戻り止め２５１が、ハンドリングロッド１８０の選択ギヤ１８５を駆動ギヤ１８６、トラックギヤ１９８、または垂直駆動ギヤ２９８の特定の垂直位置に保持するために、ハンドリングロッド１８０の戻り止め溝２５２に着座することができる。このようにして、例示的な実施形態のアセンブリ１００の選択された方向の動作および移動のための噛み合った位置で、垂直方向の力に打ち勝つまで選択ギヤ１８５をロックまたは保持することができる。

図５に示すように、駆動ギヤ１８６は、シャフト２８７によってクランプローラ１６１に接続することができ、これにより、ロッド１８０上の選択ギヤ１８５による駆動ギヤ１８６の回転が、クランプローラ１６１の回転によって蒸気ダムまたは他の構造体に沿って周方向移動２１５を引き起こす。さらに、トラックに着座する代わりに、選択ギヤ１８５は、トラックギヤ１９８を介して検査アーム１９０を伸縮させることができる。選択ギヤ１８５は、垂直駆動ギヤ２９８を介してアセンブリ２００を垂直方向に移動させることもできる。トラックギヤ１９８および駆動ギヤ２９８は、フレーム１５５を介してアーム１９０上のトラックおよび／またはマストもしくは接続ロッドの垂直面に接続することができる。したがって、これらのギヤの回転は、どのギヤ１９８／２９８が係合されているかに応じて、アーム１９０の半径方向の移動またはアセンブリ２００の垂直方向の移動に変換される。このようにして、ロッド１８０を慎重に垂直に位置決めすることにより、ロッド１８０を所望の垂直レベルで回転させることによって達成される例示的な実施形態の検査アセンブリ２００における３つの異なるタイプの運動の中から選択することができる。勿論、ギヤ１８６，１９８，２９８のいずれかまたはすべての電動化も可能であり、ロッド１８０がエネルギーを供給することなくこの運動を駆動することができる。

図６Ａ、図６Ｂ、および図６Ｃは、例示的な実施形態のアセンブリ１００または２００で使用可能な図２および図３に示すユーティリティ端部１９１の変形例を示す図である。例えば、図６Ａに示すように、圧縮可能なクランプ１９２は、圧縮可能なクランプ１９２の顎部を半径方向に伸縮させて、圧縮可能なクランプ１９２を締め付けたり緩めたりすることができる、シリンダ２９５からの拘束力の下で２つの可動顎部を含むことができる。あるいは、例えば、クランプ１９２の一方の顎部は、アーム１９０の伸縮がクランプ１９２を緩めたり締め付けたりするように、アセンブリ１００のフレームまたはベースに取り付けられたシリンダ２９５で静止していてもよい。図６Ｂは、シリンダ２９５から力を受けて丸形ツールと角型ツールの両方を把持するためにわずかに丸みを帯びた角を有する四辺形開口部を形成するアイレットクランプ１９３を有する類似の構成を示している。図６Ｃは、締め付けられたときに異なるアイレットに複数の別個の構成要素を保持することができる複数のアイレットクランプ１９４を示している。

図７は、検査アーム１９０上の、または検査アーム１９０に取り付けられた垂直操縦アセンブリ３００を備えたユーティリティ端部１９１の別の変形例の図である。アセンブリ３００は、ユーティリティ端部１９１とインタフェース接続することなどによって、検査アーム１９０によって垂直に支持され得るが、アセンブリ３００は、依然として、アーム１９０に対して回転可能かつ移動可能であり得る。図７に示すように、アセンブリ３００は、検査カメラ４００などの検査デバイスに接続された垂直マスト３０１を保持することができる。勿論、超音波テスタ、溶接ツール、炉の構成要素などは、同様に、垂直操縦アセンブリ３００に接合されてもよい。マスト３０１は、操縦アセンブリ３００によって、方向２９１に垂直に移動可能であってもよく、潜在的に方向３８１に回転可能であってもよい。あるいは、図７に示すように、カメラ４００は、パンおよびチルト制御だけでなく、方向３８１の回転のためにマスト３０１への旋回ヒンジにさらに取り付けられてもよい。

図８は、図７に示された任意の周囲のハウジングまたはガードの内部の垂直操縦アセンブリ３００の詳細図である。図８に見られるように、垂直操縦アセンブリ３００は、マスト３０１を把持し垂直に操縦するいくつかのローラ３１０を含む。ローラ３１０は、耐摩耗性ウレタンなど、マスト３０１への力伝達を促進するために、弾力性、圧縮性、および／またはより高い摩擦性があってもよい。例えば、ローラ３１０は、マスト３０１上のグリップを増加させるために粗面または粘着面を有してもよく、ローラ３１０は、圧縮下でまたは非圧縮時に自然な静的形状として、マスト３０１に一致しかつ部分的にマスト３０１を取り囲む、掬い上げられたまたは成形された転動面のような他の形状を有してもよい。ローラ３１０は、図８に示すように、３つの垂直に分離されたバンクのうちの２つ以上のような様々な垂直高さで繰り返されてもよい。

３つのローラ３１０は、マスト３０１の外周の周りに、例えば等しい１２０度の間隔で異なる位置にある。図９に示すように、ローラ３１０は、マスト３０１の四角形のエッジおよび円形の表面をより良好に捕捉するために、他のローラ３１０から１つの９０度と２つの１３５度の間隔のような他の角度間隔で離間していてもよい。または、同様に、図１０に示すように、関連する部分に示されている、別の例示的な実施形態の垂直操縦アセンブリ３００’における４つのローラ４１０は、圧縮シリンダ４２１によって制御された係合および解放と共に９０度の間隔で位置決めすることができる。図示されているように、任意の角度構成の任意の数およびセットのローラが、例示的な実施形態のアセンブリ３００で使用可能である。

１つまたは複数の圧縮シリンダ３２１は、ローラ３１０を内側に付勢して、マスト３０１に強制的に着座させることができる。圧縮シリンダ３２１は、垂直に隣接するローラ３１０の軸に、またはオフセット位置でアセンブリ３００の他の構造体に接続することができる。このように、圧縮シリンダ３１２の伸長は、追加の圧縮のためにマスト３０１に向けてローラ３１０にトルクを与えるかまたはローラ３１０を回転させる。同様に、圧縮シリンダ３１２の収縮は、ローラ３１０をマスト３０１から解放して、アセンブリ３００からのマスト３０１の自由な移動および除去を可能にすることができる。圧縮シリンダ３２１は、遠隔操作されるか、またはモータによって局所的に膨張および圧縮されるか、リリースまたはセットラッチを操作することによって手動で緊張される空気圧伸縮シリンダであってもよい。勿論、ターンバックル、ばね、および他の膨張器を含む他のアクチュエータまたはテンショナを圧縮シリンダ３２１に使用して所望の方向にローラ３１０を付勢することができる。

垂直駆動モータ３２２は、垂直駆動伝達装置３１６を介して１つまたは複数のローラ３１０に動力または回転力を提供することができる。例えば、垂直駆動モータ３２２は、垂直駆動伝達装置３１６に噛み合ったときに回転するギヤを含み、これによりウォームギヤ３１７を介してローラ３１０を回転させることができる。伝達装置３１６は、図８に示す上下のローラ３１０のような複数のローラに接続し、それらを適切なギヤリングと一致して動かすことができる。例えば、図９に示すように、伝達装置３１６は、複数のウォームギヤ３１７を介して複数のローラ３１０に動力を供給することができる。したがって、回転により、ローラ３１０は、アセンブリ３００を介してマスト３０１を方向２９１（図７）で上下に垂直に移動させて、蒸気ダムのような炉の構成要素に対してカメラ４００などのツールまたはデバイスを所望の垂直方向に変位させることができる。マスト３０１は、マスト３０１が図９に示すような円形の断面を有するケーブルまたはロープである場合など、任意の断面または周囲形状を有することができる。ローラ３１０の回転は、そのようなロープまたはケーブルをマスト３０１として方向２９１（図７）に垂直に引き込むかまたは引き出すように作用することができる。マスト３０１が静止している場合、アセンブリ３００は、ローラ３１０の回転によってマスト３０１上で垂直に移動することができる。垂直駆動モータ３２２は、遠隔操作されてもよいし、局所的に制御されてもよい。勿論、任意の他のアクチュエータまたはアセンブリ２００自体からの接続を用いてローラ３１０を回転させ、マスト３０１を所望の方向に垂直に位置決めすることができる。

図７に示すように、例示的な実施形態の垂直操縦アセンブリ３００は、方向３８１に角度的かつ選択的に移動可能であってもよい。例えば、遊星モータ３２０は、静止した太陽ギヤ３１５（図８）に取り付けられ、太陽ギヤ３１５が固定され得る検査アーム１９０とは独立して、ローラ３１０、ローラ３１０に固定されたマスト３０１、圧縮シリンダ３２１、垂直駆動モータ３２２、伝達装置３１６、およびウォームギヤ３１７を回転させることができる。太陽ギヤ３１５は、マスト３０１が通過することができる空の中心部分を有する環状であってもよい。遊星モータ３２０は、遊星ギヤ、ウォームギヤ、または遊星ギヤがモータ３２０からの力で回転するときに、太陽ギヤ３１５と噛み合ってアセンブリ３００およびマスト３０１の選択された要素を回転させる他の構造を含むことができる。遊星モータ３２０は、遠隔操作されるか、または局所的に制御されてもよく、他のアクチュエータまたは接続部を用いて太陽ギヤ３１５上で回転し、マスト３０１を所望の位置に角度的に位置決めすることができる。

図７に示すように、例示的な実施形態の垂直操縦アセンブリ３００は、検査アーム１９０上に取り付けられ、検査アーム１９０によって支持され得るが、アセンブリ３００は、検査アーム１９０とは独立して垂直方向に移動してマスト３０１を方向２９１および３８１に回転させることができる。例えば、太陽ギヤ３１５のみが検査アーム１９０にしっかりと固定され得、残りの垂直移動アセンブリ３００は回転可能であり、マスト３０１は検査アーム１９０に対してさらに垂直方向に移動可能である。モータ３２０および３２２（図８）は、マスト３０１および／またはローラ３１０を互いにおよび検査アーム１９０から独立して動かすことができる。

図１１は、異なる構成の垂直操縦アセンブリ３００と共に使用される蒸気ダム１５上のいくつかの異なる例示的な実施形態の検査アセンブリ１００の図である。例示的な実施形態の検査アセンブリ１００Ａは、図６Ｃからのダブルアイレットクランプ１９４を有する両頭の検査アーム１９０Ａを有するが、ハンドリングポール１８０Ａで選択的に作動される図２～図４のアセンブリ１００と同様であり得る。器具またはツール４００Ａは、蒸気ダム１５の外部に延在するクランプのアイレットの１つにクランプされる。例示的な実施形態の検査アセンブリ１００Ｂは、選択的な移動のためのハンドリングポール１８０を備えずに、局所的に電動化され得る。剛性の垂直マスト３０１Ｂはアセンブリ１００Ｂから直接延び、そこに例示的な実施形態の垂直操縦アセンブリ３００Ｂが豆植物の茎のような形で乗っている。マスト３０１Ｂ上でそれ自体を動かすことによって、アセンブリ３００Ｂはまた、そこから垂直方向に延びるツールまたは器具４００Ｂを垂直に移動させる。例示的な実施形態の検査アセンブリ１００Ｃおよび垂直操縦アセンブリ３００Ｃは、図７～図８の例示的な実施形態の垂直操縦アセンブリ３００に類似してもよく、アセンブリ１００Ｃは、ハンドリングポール１８０Ｃによって駆動される。マスト３０１Ｂは、アセンブリ１００Ｃのアームによって支持された例示的な実施形態の垂直操縦アセンブリ３００Ｃに吊り下げられている。例示的な実施形態の検査アセンブリ１００Ｄは、蒸気ダム１５の外側に延在する例示的な実施形態の垂直操縦アセンブリ３００Ｄと、ツール４００Ｄを支持するために上方に延びるマスト３０１Ｄとを対向して設けている。例示的な実施形態の検査アセンブリ１００Ｅは、ハンドリングポール１８０なしで電動化され、アーム内にマスト１０３Ｅを保持する。例示的な実施形態の垂直操縦アセンブリ３００Ｅは、マスト３０１Ｅに取り付けられ、マスト３０１Ｅを、器具４００Ｅを支持するアームと横断する。例示的な実施形態の検査アセンブリ１００Ｆは、同様に電動化され、ハンドリングポールまたは検査アームはないが、アセンブリ１００Ｆのフレームまたは本体から直接延びる中央マスト３０１Ｆがある。２つの例示的な実施形態の垂直操縦アセンブリ３００Ｆおよび３００Ｆ’が使用され、３００Ｆはマスト３０１Ｆ上にあり、３００Ｆ’は３００Ｆからのアーム上に支持される。例示的な実施形態の垂直操縦アセンブリ３００Ｆ’は、カメラ４００Ｆをカメラ４００Ｆの端部に固定された別個のロープまたはケーブルマスト上に支持し、アセンブリ３００Ｄは、マストを垂直に駆動することによってカメラ４００Ｆのピッチを調整する。別個のアセンブリ３００Ｆは、アセンブリ３００Ｆ’およびカメラ４００Ｆの絶対的な垂直方向の位置決めならびにマスト３０１Ｆの周りのアセンブリ３００Ｆ’およびカメラ４００Ｆの回転角度を制御する。

例示的な実施形態の検査アセンブリ１００および２００ならびに垂直操縦アセンブリ３００は、原子炉冷却剤に浸漬された原子炉環境で動作するように構成される。このように、アセンブリ１００，２００，３００は、原子炉および放射性環境においてそれらの物理的特性を維持する材料で全体に製造され得る。例えば、眼鏡、ＨＤＰＥのような硬質プラスチック、インコネルのようなニッケル合金、ステンレス鋼、および／またはジルコニウム合金は、すべて、アセンブリ１００，２００，３００の様々な構成要素に対して、著しい劣化または汚染の危険性なしに使用され得る。同様に、例示的な実施形態のアセンブリ１００，２００，３００は、機械的および空気圧的な特徴で図示されているが、電気的センサ、制御装置、またはモータには、浸漬された状態での動作と制御を可能にする適切な電気的有線または無線接続を備えた防水構造を施すことができる。

このように説明された例示的な実施形態および方法は、当業者には理解されるように、例示的な実施形態は、以下の特許請求の範囲内にあるが、日常的な実験によって変更および置換することができる。例えば、本開示を通して、「垂直」という用語が使用されているが、地面に対して厳密な上下関係以外の異なる向きが、異なる向きの例示的な実施形態においてこの寸法に対して使用可能であることが理解される。または、例えば、炉心シュラウドの上の蒸気ダム以外の様々な異なる構造体、ならびに異なるサイズおよび構成の蒸気ダムが、例示的な実施形態の適切な寸法設定を介して単に例示的な実施形態および方法と互換性がありかつ使用可能であり、これは特許請求の範囲に含まれる。そのような変形例は、これらの特許請求の範囲から逸脱していると見なされるべきではない。
［実施態様１］
原子炉周辺アセンブリ（１００）に使用される位置決めアセンブリ（３００）であって、
前記周辺アセンブリ（１００）によって支持され、前記周辺アセンブリ（１００）に対して移動可能であるように構成された複数のローラ（３１０）と、
前記複数のローラ（３１０）の間に延在するマスト（３０１）であって、前記ローラ（３１０）の少なくとも２つが前記マスト（３０１）の互いに異なる側にそれぞれ位置決めされ、前記マスト（３０１）を固定し、前記ローラ（３１０）が回転するとき前記マスト（３０１）と前記ローラ（３１０）との間に相対運動を生じさせる、マスト（３０１）と、
前記ローラ（３１０）に動力を供給するように構成された動力伝達装置（３１６）と
を備える、位置決めアセンブリ（３００）。
［実施態様２］
前記複数のローラ（３１０）が、前記マスト（３０１）の周りに均等に位置決めされた３つのローラ、前記マスト（３０１）の周りに１つの９０度と２つの１３５度の間隔で位置決めされた３つのローラ（３１０）、および前記マスト（３０１）の周りに９０度の間隔でそれぞれ位置決めされた４つのローラ（４１０）のうちの少なくとも１つを含む、実施態様１に記載のアセンブリ（３００）。
［実施態様３］
前記複数のローラ（３１０）が、第１の位置の少なくとも３つのローラ（３１０）の第１のグループと、前記マスト（３０１）に沿って前記第１の位置から離れた第２の位置の少なくとも３つのローラ（３１０）の第２のグループとを含む、実施態様２に記載のアセンブリ（３００）。
［実施態様４］
前記第１のグループのローラ（３１０）と前記第２のグループのローラ（３１０）との間に接合された膨張器であって、膨張させることによって前記第１のグループの前記ローラ（３１０）および前記第２のグループの前記ローラ（３１０）を前記マスト（３０１）に対して付勢するように構成される、膨張器
をさらに備える、実施態様３に記載のアセンブリ（３００）。
［実施態様５］
前記ローラ（３１０）に前記動力を供給するように構成された前記動力伝達装置（３１６）に接続されたモータ（３２２）
をさらに備える、実施態様１に記載のアセンブリ（３００）。
［実施態様６］
前記複数のローラ（３１０）が、第１の位置にある第１のグループのローラ（３１０）と、前記マスト（３０１）に沿って前記第１の位置から離れた第２の位置にある第２のグループのローラ（３１０）とを含み、
前記動力伝達装置（３１６）が、前記モータ（３２２）に連動して前記第１のグループのローラ（３１０）および前記第２のグループのローラ（３１０）に延びるシャフトを含み、
前記シャフトは、前記第１のグループの少なくとも２つのローラ（３１０）と前記第２のグループの少なくとも２つのローラ（３１０）に接続して動力を供給する、
実施態様５に記載のアセンブリ（３００）。
［実施態様７］
前記マスト（３０１）が通過する太陽ギヤ（３１５）であって、前記太陽ギヤ（３１５）は前記周辺アセンブリ（１００）に固定するように構成され、前記ローラ（３１０）および前記マスト（３０１）は前記太陽ギヤ（３１５）の外部に接続されて前記太陽ギヤ（３１５）を周回する、太陽ギヤ（３１５）
をさらに備える、実施態様１に記載のアセンブリ（３００）。
［実施態様８］
前記太陽ギヤ（３１５）の周りの前記ローラ（３１０）およびマスト（３０１）の周回に動力を供給するために前記太陽ギヤ（３１５）の外部に接続されたモータ（３２０）
をさらに備える、実施態様７に記載のアセンブリ（３００）。
［実施態様９］
前記マスト（３０１）が、丸い周囲を有するロープまたはケーブルと、四辺形の周囲を有する剛性のポールのうちの少なくとも１つであり、
前記マスト（３０１）に取り付けられた器具
をさらに備える、実施態様１に記載のアセンブリ（３００）。
［実施態様１０］
原子炉で使用するための周辺アセンブリ（１００）であって、前記アセンブリ（１００）は、
前記原子炉内の蒸気ダムの両側でクランプするように構成されたクランプ（１９２）であって、前記クランプ（１９２）は前記蒸気ダム上の前記アセンブリの周方向移動を可能にする、クランプ（１９２）と、
前記クランプ（１９２）によって支持された位置決めアセンブリ（３００）と、
を備え、前記位置決めアセンブリ（３００）は、
前記クランプ（１９２）に対して移動可能な複数のローラ（３１０）と、
前記複数のローラ（３１０）の間に延在するマスト（３０１）であって、前記ローラ（３１０）の少なくとも２つが前記マスト（３０１）の互いに異なる側にそれぞれ位置決めされ、前記マスト（３０１）を固定し、前記ローラ（３１０）が回転するとき前記マスト（３０１）と前記ローラ（３１０）との間に相対運動を生じさせる、マスト（３０１）と、
前記ローラ（３１０）に動力を供給するように構成された動力伝達装置（３１６）と
を備える、周辺アセンブリ（１００）。
［実施態様１１］
前記複数のローラ（３１０）が、前記マスト（３０１）の周りに均等に位置決めされた３つのローラ、前記マスト（３０１）の周りに１つの９０度と２つの１３５度の間隔で位置決めされた３つのローラ（３１０）、および前記マスト（３０１）の周りに９０度の間隔でそれぞれ位置決めされた４つのローラ（４１０）のうちの少なくとも１つを含む、実施態様１０に記載のアセンブリ（１００）。
［実施態様１２］
前記複数のローラ（３１０）が、第１の位置の少なくとも３つのローラ（３１０）の第１のグループと、前記マスト（３０１）に沿って前記第１の位置から離れた第２の位置の少なくとも３つのローラ（３１０）の第２のグループとを含む、実施態様１１に記載のアセンブリ（１００）。
［実施態様１３］
前記第１のグループのローラ（３１０）と前記第２のグループのローラ（３１０）との間に接合された膨張器であって、膨張させることによって前記第１のグループの前記ローラ（３１０）および前記第２のグループの前記ローラ（３１０）を前記マスト（３０１）に対して付勢するように構成される、膨張器
をさらに備える、実施態様１２に記載のアセンブリ（１００）。
［実施態様１４］
前記ローラ（３１０）に前記動力を供給するように構成された前記動力伝達装置（３１６）に接続されたモータ（３２２）
をさらに備える、実施態様１０に記載のアセンブリ（１００）。
［実施態様１５］
前記複数のローラ（３１０）が、第１の位置にある第１のグループのローラ（３１０）と、前記マスト（３０１）に沿って前記第１の位置から離れた第２の位置にある第２のグループのローラ（３１０）とを含み、
前記動力伝達装置（３１６）が、前記モータ（３２２）に連動して前記第１のグループのローラ（３１０）および前記第２のグループのローラ（３１０）に延びるシャフトを含み、
前記シャフトは、前記第１のグループの少なくとも２つのローラ（３１０）と前記第２のグループの少なくとも２つのローラ（３１０）に接続して動力を供給する、
実施態様１４に記載のアセンブリ（１００）。
［実施態様１６］
前記マスト（３０１）が通過する太陽ギヤ（３１５）であって、前記太陽ギヤ（３１５）は前記周辺アセンブリ（１００）に固定するように構成され、前記ローラ（３１０）および前記マスト（３０１）は前記太陽ギヤ（３１５）の外部に接続されて前記太陽ギヤ（３１５）を周回する、太陽ギヤ（３１５）
をさらに備える、実施態様１０に記載のアセンブリ（１００）。
［実施態様１７］
前記太陽ギヤ（３１５）の周りの前記ローラ（３１０）およびマスト（３０１）の周回に動力を供給するために前記太陽ギヤ（３１５）の外部に接続されたモータ（３２０）
をさらに備える、実施態様１６に記載のアセンブリ（１００）。
［実施態様１８］
前記マスト（３０１）が、丸い周囲を有するロープまたはケーブルと、四辺形の周囲を有する剛性のポールのうちの少なくとも１つであり、
前記マスト（３０１）によって支持され、前記位置決めアセンブリ（３００）の移動によって前記クランプ（１９２）に対して移動可能な器具
をさらに備える、実施態様１０に記載のアセンブリ（１００）。
［実施態様１９］
前記クランプ（１９２）および前記位置決めアセンブリ（３００）の少なくとも一方から半径方向に伸長可能な検査アーム（１９０）と、
器具に固定するように構成された前記検査アーム（１９０）上のユーティリティ端部と
をさらに備える、実施態様１０に記載のアセンブリ（１００）。
［実施態様２０］
前記クランプ（１９２）から垂直上方に延びる駆動ロッド（１８０）であって、前記駆動ロッド（１８０）は、前記クランプ（１９２）に接続して前記クランプ（１９２）を前記蒸気ダムの円周方向に移動させるか、前記クランプ（１９２）に接続して前記クランプ（１９２）を前記蒸気ダムに対して垂直方向に移動させるか、または、前記検査アーム（１９０）に接続して前記検査アーム（１９０）を半径方向に移動させ、前記駆動ロッド（１８０）は、前記クランプ（１９２）と前記検査アーム（１９０）の一方のみに接続して移動させるように垂直方向に移動可能である、駆動ロット
をさらに備える、実施態様１９に記載のアセンブリ（１００）。

１０ 核炉心シュラウド
１５ 蒸気ダム、頂部
１６ 障害物
２０ ダウンカマ環状領域、環状部
３０ 炉心
４０ ジェットポンプアセンブリ
１００ 検査アセンブリ
１００Ａ 検査アセンブリ
１００Ｂ 検査アセンブリ
１００Ｃ 検査アセンブリ
１００Ｄ 検査アセンブリ
１００Ｅ 検査アセンブリ
１００Ｆ 検査アセンブリ
１０３Ｅ マスト
１１０ 付勢アーム
１１２ 空気圧シリンダ
１５０ 上部ローラ
１５５ 共有フレーム、剛性フレーム
１５９ 戻り止めフレーム
１６１ 内部クランプローラ、クランプローラ対
１６２ 外部クランプローラ
１６５ ピボット点
１８０ ハンドリングロッド、ハンドリングポール
１８１ ばね
１８５ 下部選択ギヤ
１８６ 周方向駆動ギヤ、ギヤボックス
１８７ 伝達装置
１９０ 検査アーム
１９１ ユーティリティ端部
１９２ クランプ
１９３ アイレットクランプ
１９４ ダブルアイレットクランプ
１９５ 窪み
１９８ トラックギヤ、ギヤトラック
２００ 検査アセンブリ
２１０ 方向
２１２ 方向
２１５ 半径方向、角度方向、周方向、周方向移動
２５１ 戻り止め
２５２ 戻り止め溝
２８０ 方向
２８７ シャフト
２９０ 半径方向
２９５ シリンダ
２９８ 垂直駆動ギヤ
３００ 垂直操縦アセンブリ、垂直移動アセンブリ
３００’ 垂直操縦アセンブリ
３００Ｂ 垂直操縦アセンブリ
３００Ｃ 垂直操縦アセンブリ
３００Ｄ 垂直操縦アセンブリ
３００Ｅ 垂直操縦アセンブリ
３００Ｆ 垂直操縦アセンブリ
３００Ｆ’ 垂直操縦アセンブリ
３０１ 垂直マスト
３０１Ｂ 垂直マスト
３１０ ローラ
３１２ 圧縮シリンダ
３１５ 太陽ギヤ
３１６ 垂直駆動伝達装置
３１７ ウォームギヤ
３２０ 遊星モータ
３２１ 圧縮シリンダ
３２２ 垂直駆動モータ
４００ 検査カメラ
４００Ａ ツール
４００Ｂ 器具
４００Ｄ ツール
４００Ｅ 器具
４００Ｆ カメラ
４１０ ローラ
４２１ 圧縮シリンダ

Claims (9)

1. 原子炉周辺アセンブリ（１００）に使用される位置決めアセンブリ（３００）であって、
   前記周辺アセンブリ（１００）によって支持され、前記周辺アセンブリ（１００）に対して移動可能であるように構成された複数のローラ（３１０）と、
   前記複数のローラ（３１０）の間に延在するマスト（３０１）であって、前記ローラ（３１０）の少なくとも２つが前記マスト（３０１）の互いに異なる側にそれぞれ位置決めされ、前記マスト（３０１）を固定し、前記ローラ（３１０）が回転するとき前記マスト（３０１）と前記ローラ（３１０）との間に相対運動を生じさせる、マスト（３０１）と、
   前記ローラ（３１０）に動力を供給するように構成された動力伝達装置（３１６）と
   を備え、
   前記複数のローラ（３１０）が、前記マスト（３０１）の周りに均等に位置決めされた３つのローラ、前記マスト（３０１）の周りに１つの９０度と２つの１３５度の間隔で位置決めされた３つのローラ（３１０）、および前記マスト（３０１）の周りに９０度の間隔でそれぞれ位置決めされた４つのローラ（４１０）のうちの少なくとも１つを含む、位置決めアセンブリ（３００）。
2. 原子炉周辺アセンブリ（１００）に使用される位置決めアセンブリ（３００）であって、
   前記周辺アセンブリ（１００）によって支持され、前記周辺アセンブリ（１００）に対して移動可能であるように構成された複数のローラ（３１０）と、
   前記複数のローラ（３１０）の間に延在するマスト（３０１）であって、前記ローラ（３１０）の少なくとも２つが前記マスト（３０１）の互いに異なる側にそれぞれ位置決めされ、前記マスト（３０１）を固定し、前記ローラ（３１０）が回転するとき前記マスト（３０１）と前記ローラ（３１０）との間に相対運動を生じさせる、マスト（３０１）と、
   前記ローラ（３１０）に動力を供給するように構成された動力伝達装置（３１６）と、
   前記マスト（３０１）が通過する太陽ギヤ（３１５）であって、前記太陽ギヤ（３１５）は前記周辺アセンブリ（１００）に固定するように構成され、前記ローラ（３１０）および前記マスト（３０１）は前記太陽ギヤ（３１５）の外部に接続されて前記太陽ギヤ（３１５）を周回する、太陽ギヤ（３１５）と
   を備える、位置決めアセンブリ（３００）。
3. 前記複数のローラ（３１０）が、第１の位置の少なくとも３つのローラ（３１０）の第１のグループと、前記マスト（３０１）に沿って前記第１の位置から離れた第２の位置の少なくとも３つのローラ（３１０）の第２のグループとを含む、請求項１に記載のアセンブリ（３００）。
4. 前記第１のグループのローラ（３１０）と前記第２のグループのローラ（３１０）との間に接合された膨張器であって、膨張させることによって前記第１のグループの前記ローラ（３１０）および前記第２のグループの前記ローラ（３１０）を前記マスト（３０１）に対して付勢するように構成される、膨張器
   をさらに備える、請求項３に記載のアセンブリ（３００）。
5. 前記ローラ（３１０）に前記動力を供給するように構成された前記動力伝達装置（３１６）に接続されたモータ（３２２）
   をさらに備える、請求項１または２に記載のアセンブリ（３００）。
6. 前記複数のローラ（３１０）が、第１の位置にある第１のグループのローラ（３１０）と、前記マスト（３０１）に沿って前記第１の位置から離れた第２の位置にある第２のグループのローラ（３１０）とを含み、
   前記動力伝達装置（３１６）が、前記モータ（３２２）に連動して前記第１のグループのローラ（３１０）および前記第２のグループのローラ（３１０）に延びるシャフトを含み、
   前記シャフトは、前記第１のグループの少なくとも２つのローラ（３１０）と前記第２のグループの少なくとも２つのローラ（３１０）に接続して動力を供給する、
   請求項５に記載のアセンブリ（３００）。
7. 前記太陽ギヤ（３１５）の周りの前記ローラ（３１０）およびマスト（３０１）の周回に動力を供給するために前記太陽ギヤ（３１５）の外部に接続されたモータ（３２０）
   をさらに備える、請求項２に記載のアセンブリ（３００）。
8. 前記マスト（３０１）が、丸い周囲を有するロープまたはケーブルと、四辺形の周囲を有する剛性のポールのうちの少なくとも１つであり、
   前記マスト（３０１）に取り付けられた器具
   をさらに備える、請求項１または２に記載のアセンブリ（３００）。
9. 前記原子炉内の蒸気ダムの両側でクランプするように構成されたクランプ（１９２）を含む周辺アセンブリ（１００）であって、前記クランプ（１９２）は、前記蒸気ダム上の前記アセンブリ（１００）の周方向の移動を可能にする、周辺アセンブリ（１００）
   をさらに備える、請求項１または２に記載のアセンブリ（３００）。

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