JP7196267B2 - Automated driving system and working vehicle - Google Patents
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Description
本発明は、走行装置を制動するブレーキを備えた作業車両用の自動走行システム及び作業車両に関する。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to an automatic traveling system for a work vehicle equipped with a brake for braking a traveling device, and the work vehicle.
乗用車においては、運転支援装置及び運転支援方法として、先行車両に衝突する危険性がある場合に緊急ブレーキ制御を行うようにしたものがある（例えば特許文献１参照）。 In passenger cars, there is a driving support device and a driving support method that performs emergency brake control when there is a danger of colliding with a preceding vehicle (see, for example, Patent Document 1).
近年、トラクタなどの作業車両においては、ＧＰＳ（Global Positioning System）などの衛星測位システム（ＮＳＳ：Navigation Satellite System）を利用して、作業車両の自動走行を可能にする自動化が進められている。このような作業車両の自動化が進むと、無人状態での作業車両の自動走行を可能にする無人化が進められるようになり、無人化を実現させるためには、無人状態で自動走行中の作業車両を緊急停止させるブレーキ操作系を備える必要がある。 2. Description of the Related Art In recent years, work vehicles such as tractors are being automated to enable automatic travel of the work vehicles using a satellite positioning system (NSS: Navigation Satellite System) such as GPS (Global Positioning System). As the automation of such work vehicles progresses, unmanned work vehicles that enable automatic driving in unmanned conditions will be promoted. It is necessary to provide a brake operation system for emergency stopping of the vehicle.
無人状態での自動走行が可能な作業車両は、本来は搭乗者の運転によって走行するように構成されたものであることから、作業車両の自動走行が長期にわたって行われないことがある。このような場合において作業車両の自動走行が行われると、緊急停止用のブレーキ操作系が正常に作動しない虞がある。 A work vehicle capable of automatically traveling in an unmanned state is originally configured to be driven by an occupant. Therefore, the work vehicle may not automatically travel for a long period of time. In such a case, if the work vehicle automatically travels, there is a risk that the brake operation system for emergency stop will not operate normally.
この実情に鑑み、本発明の主たる課題は、作業車両の自動走行において緊急停止用のブレーキ操作系が正常に作動しない虞を回避できるようにする点にある。 In view of this situation, the main object of the present invention is to avoid the possibility that the brake operation system for emergency stop does not operate normally during automatic travel of the work vehicle.
本発明の一態様に係る自動走行システムは、ブレーキの制動状態と制動を解除する解除状態とを切り換えるアクチュエータを備えた作業車両の自動走行を可能にする自動走行システムである。前記自動走行システムは、前記作業車両の自動走行開始前に、前記アクチュエータの作動制御で前記ブレーキが正常に動作するかを確認する動作確認処理を行い、前記動作確認処理において前記ブレーキの正常動作が確認された場合に、前記作業車両の自動走行の開始を許可する制御部を有する。 An automatic traveling system according to an aspect of the present invention is an automatic traveling system that enables automatic traveling of a work vehicle that includes an actuator that switches between a braking state of a brake and a released state of releasing the braking. The automatic traveling system performs an operation confirmation process for confirming whether the brake operates normally by controlling the operation of the actuator before the work vehicle automatically starts traveling. A control unit that permits the start of automatic travel of the work vehicle when it is confirmed.
本発明の一態様に係る作業車両は、走行装置を制動するブレーキと、車両の自動走行を可能にする自動走行ユニットと、前記ブレーキを、前記走行装置を制動する制動状態と制動を解除する解除状態とに切り換えるアクチュエータとを備える。前記自動走行ユニットは、前記車両の自動走行開始前に、前記アクチュエータの作動制御で前記ブレーキが正常に動作するかを確認する動作確認処理を行い、前記動作確認処理において前記ブレーキの正常動作が確認された場合に、前記車両の自動走行の開始を許可する。 A work vehicle according to an aspect of the present invention includes a brake that brakes a traveling device, an automatic traveling unit that enables the vehicle to travel automatically, and a braking state that brakes the traveling device and a release that releases the braking. and an actuator for switching between states. The automatic traveling unit performs operation confirmation processing for confirming whether the brake operates normally by controlling the operation of the actuator before the vehicle automatically starts traveling, and confirms that the brake operates normally in the operation confirmation processing. If so, the vehicle is permitted to start automatic driving.
以下、本発明を実施するための形態の一例として、本発明を、作業車両の一例であるトラクタに適用した実施形態を図面に基づいて説明する。
なお、本発明は、トラクタ以外の、例えば乗用草刈機、乗用田植機、コンバイン、運搬車、ホイールローダ、除雪車、などの乗用作業車両に適用することができる。
DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment in which the present invention is applied to a tractor, which is an example of a work vehicle, will be described below with reference to the drawings as an example of a mode for carrying out the present invention.
The present invention can be applied to riding working vehicles other than tractors, such as riding lawn mowers, riding rice transplanters, combine harvesters, trucks, wheel loaders, and snow plows.
図１～２に示すように、この実施形態で例示するトラクタ１は、作業車両用の自動走行システムによって作業地の一例である圃場などにおいて自動走行可能に構成されている。自動走行システムは、トラクタ１に搭載された自動走行ユニット２、及び、自動走行ユニット２と無線通信可能に通信設定された無線通信機器の一例である携帯通信端末３、などを備えている。携帯通信端末３には、自動走行に関する情報などを表示するマルチタッチ式の表示部（例えば液晶パネル）４などを有するタブレット型のパーソナルコンピュータやスマートフォンなどを採用することができる。
As shown in FIGS. 1 and 2, a
図１に示すように、トラクタ１は、その後部に３点リンク機構５を介して、作業装置の一例であるロータリ耕耘装置６が昇降可能かつローリング可能に連結されている。これにより、このトラクタ１はロータリ耕耘仕様に構成されている。
なお、トラクタ１の後部には、ロータリ耕耘装置６に代えて、プラウ、ディスクハロー、カルチベータ、サブソイラ、播種装置、散布装置、草刈装置などの各種の作業装置を連結することができる。
As shown in FIG. 1, the
Various working devices such as a plow, a disk harrow, a cultivator, a subsoiler, a sowing device, a spreading device, and a mowing device can be connected to the rear portion of the
図１～３に示すように、トラクタ１には、ホイール式の走行装置として機能する駆動可能で操舵可能な左右の前輪１０と駆動可能な左右の後輪１１、搭乗式の運転部１２を形成するキャビン１３、コモンレールシステムを有する電子制御式のディーゼルエンジン（以下、エンジンと称する）１４、エンジン１４からの動力を変速する変速ユニット１５、左右の前輪１０を操舵する全油圧式のパワーステアリング機構１６、左右の後輪１１を制動するブレーキシステム１７、ロータリ耕耘装置６への伝動を断続する作業クラッチの油圧操作を可能にする電子制御式のクラッチ操作機構１９、ロータリ耕耘装置６を昇降駆動する電子油圧制御式の昇降駆動機構２０、ロータリ耕耘装置６をロール方向に駆動する電子油圧制御式のロール方向駆動機構２１、各種の制御部を有する車載制御システム２２、トラクタ１における各種の設定状態や各部の動作状態などを検出する各種のセンサやスイッチなどを含む車両状態検出機器２３、及び、トラクタ１の現在位置や現在方位などを測定する測位ユニット２４、などが備えられている。
なお、エンジン１４には、電子ガバナを有する電子制御式のガソリンエンジンなどを採用してもよい。パワーステアリング機構１６には、電動モータを備えた電動式のパワーステアリング機構などを採用してもよい。
As shown in FIGS. 1 to 3, the
The
図１、図３～５に示すように、運転部１２には、アクセルレバーや変速レバーなどの各種の操作レバー、アクセルペダル２８やクラッチペダル２９などの各種の操作ペダル、パワーステアリング機構１６を介した左右の前輪１０の手動操舵を可能にするステアリングホイール３０、搭乗者用の座席３１、及び、自動走行に関する情報を含む各種の情報を表示するとともに入力操作を可能にする表示部としてのマルチタッチ式の液晶モニタ３２、などが備えられている。
As shown in FIGS. 1 and 3 to 5, the
図１に示すように、キャビン１３は、トラクタ１の前部側に備えられた前フレーム３４と、後フレームを兼ねる変速ユニット１５とに防振ゴムなどを介して防振支持されている。エンジン１４は、前フレーム３４に防振ゴムなどを介して防振支持されている。エンジン１４は、トラクタ１の前部側に備えられたボンネット３５によって覆われている。
As shown in FIG. 1, the
図２に示すように、変速ユニット１５には、エンジン１４からの動力を変速する電子制御式の無段変速装置３６、変速ユニット１５による変速後の動力を前進用と後進用とに切り換える電子油圧制御式の前後進切換装置３７、及び、左右の後輪１１の差動を許容する後輪用差動装置、などが含まれている。無段変速装置３６には、静油圧式無段変速装置（ＨＳＴ：Hydro Static Transmission、）よりも伝動効率が高い油圧機械式無段変速装置の一例であるＩ－ＨＭＴ（Integrated Hydro-static Mechanical Transmission）が採用されている。前後進切換装置３７には、前進動力断続用の油圧クラッチと、後進動力断続用の油圧クラッチと、それらに対するオイルの流れを制御する電磁バルブとが含まれている。
なお、無段変速装置３６には、Ｉ－ＨＭＴの代わりに、油圧機械式無段変速装置の一例であるＨＭＴ（Hydraulic Mechanical Transmission）、静油圧式無段変速装置（ＨＳＴ：Hydro Static Transmission、）、又は、ベルト式無段変速装置、などを採用してもよい。又、変速ユニット１５には、無段変速装置３６の代わりに、複数の変速用の油圧クラッチとそれらに対するオイルの流れを制御する複数の電磁バルブとを有する電子油圧制御式の有段変速装置が含まれていてもよい。
As shown in FIG. 2, the
In place of the I-HMT, the continuously
図４～７に示すように、ブレーキシステム１７には、運転部１２に備えられた左右のブレーキペダル４０とパーキングレバー４１、左右の後輪１１を個別に制動する左右のブレーキ４２、左右のブレーキペダル４０と左右のブレーキ４２とを連動可能に連係する左右の第１連係機構４３、パーキングレバー４１と左右のブレーキ４２とを連動可能に連結するパーキング用の第２連係機構４４、及び、左右の前輪１０の設定角度以上の操舵に連動して旋回内側のブレーキ４２を作動させる電子油圧制御式の第１ブレーキ操作装置４５、などが含まれている。ブレーキシステム１７は、搭乗者により、左右いずれか一方又は双方のブレーキペダル４０の踏み込み操作、パーキングレバー４１の制動位置への引き上げ操作、又は、ステアリングホイール３０による左右の前輪１０の設定角度以上の操舵が行われた場合に、対応するブレーキ４２を作動させて対応する後輪１１を制動する。これにより、左右のブレーキ４２は、左右のブレーキペダル４０が同時に踏み込み操作された場合には、左右の後輪１１を同時に制動するフットブレーキとして機能する。左右のブレーキ４２は、パーキングレバー４１が引き上げ操作された場合には、左右の後輪１１を同時に制動するパーキングブレーキとして機能する。左右のブレーキ４２は、左右いずれか一方のブレーキペダル４０の踏み込み操作、又は、左右の前輪１０の設定角度以上の操舵が行われた場合には、対応する左右いずれか一方の後輪１１を制動するサイドブレーキとして機能する。左右の各ブレーキ４２の内部には、各ブレーキ４２の状態を、後輪１１を制動する制動状態から制動を解除する解除状態に復帰付勢する圧縮バネなどの付勢部材が備えられている。
As shown in FIGS. 4 to 7, the
図２～３に示すように、車載制御システム２２には、エンジン１４に関する制御を行うエンジン制御部２２Ａ、無段変速装置３６や前後進切換装置３７などに関する制御を行う変速制御部２２Ｂ、パワーステアリング機構１６や第１ブレーキ操作装置４５などに関する制御を行うステアリング制御部２２Ｃ、ロータリ耕耘装置６などの作業装置に関する制御を行う作業装置制御部２２Ｄ、液晶モニタ３２の表示作動を制御する表示制御部２２Ｅ、自動走行に関する制御を行う自動走行制御部２２Ｆ、及び、予め生成された自動走行用の目標走行経路などを記憶する不揮発性の車載記憶部２２Ｇ、などが含まれている。各制御部２２Ａ～２２Ｆは、マイクロコントローラなどが集積された電子制御ユニットや各種の制御プログラムなどによって構築されている。図３に示すように、自動走行制御部２２Ｆは、表示制御部２２Ｅとともに液晶モニタ３２に含まれている。各制御部２２Ａ～２２Ｆは、ＣＡＮ（Controller Area Network）を介して相互通信可能に接続されている。
As shown in FIGS. 2 and 3, the in-
図３に示すように、車両状態検出機器２３は、トラクタ１の各部に備えられた各種のセンサやスイッチなどの総称である。車両状態検出機器２３には、アクセルレバー及びアクセルペダル２８のアイドリング位置からの操作量を検出するアクセルセンサ、変速レバーの零速位置からの操作量を検出する変速センサ、前後進切り換え用のリバーサレバーの操作位置を検出するリバーサセンサ、左右のブレーキペダル４０の踏み込み解除位置での有無を検出する左右のブレーキスイッチ２５（図３参照）、左右のブレーキペダル４０の踏み込み解除位置からの操作量を検出する左右のブレーキセンサ２６（図３参照）、エンジン１４の出力回転数を検出する回転センサ、トラクタ１の車速を検出する車速センサ、及び、前輪１０の操舵角を検出する舵角センサ、などが含まれている。
As shown in FIG. 3 , the vehicle
エンジン制御部２２Ａは、アクセルセンサからの検出情報と回転センサからの検出情報とに基づいて、エンジン回転数をアイドリング回転数からアクセルレバー又はアクセルペダル２８の操作量に応じた回転数に変更するエンジン回転数変更制御、などを実行する。
The
変速制御部２２Ｂは、変速センサからの検出情報と車速センサからの検出情報などに基づいて、トラクタ１の車速が変速レバーの操作量に応じた速度に変更されるように無段変速装置３６の作動を制御する変速制御、リバーサセンサからの検出情報に基づいて前後進切換装置３７の伝動状態を切り換える前後進切り換え制御、及び、各ブレーキセンサ２６からの検出情報と車速センサからの検出情報とに基づいて、左右のブレーキペダル４０が同時操作されている場合に、トラクタ１の車速が変速レバーの操作量に応じた速度から左右のブレーキペダル４０の踏み込み操作量に応じて低下するように無段変速装置３６の作動を制御する制動変速制御、などを実行する。変速制御には、変速レバーが零速位置に操作された場合に、無段変速装置３６を零速状態まで減速制御してトラクタ１の走行を停止させる減速停止処理が含まれている。制動変速制御には、左右のブレーキペダル４０が踏み込み限界位置まで踏み込み操作された場合に、無段変速装置３６を零速状態まで減速制御してトラクタ１の走行を停止させる制動減速停止処理が含まれている。
The
図４～７に示すように、ブレーキシステム１７において、左右のブレーキペダル４０は運転部１２における右側の前下部に左右に並べて配置されている。左右のブレーキペダル４０は、左右の引っ張りバネ４６によって踏み込み解除位置に復帰付勢されている。左右の各ブレーキペダル４０は、ステアリングホイール３０の前下方において左右方向に延びるペダル支持用の回転軸４７に支持されたボス部４０Ａ、ボス部４０Ａから後下方に延びるペダルアーム部４０Ｂ、及び、ペダルアーム部４０Ｂの遊端部分に取り付けられたペダル部４０Ｃ、などを有している。右側のブレーキペダル４０は、そのボス部４０Ａが回転軸４７と相対回転し、ボス部４０Ａから前下方に延びる連係アーム部４０Ｄを有している。左側のブレーキペダル４０は、そのボス部４０Ａが、回転軸４７を介して、回転軸４７の左端部に固定された連係アーム４８と一体回転する。
As shown in FIGS. 4 to 7, in the
図４～５に示すように、左右のブレーキ４２は変速ユニット１５に備えられている。左右の各ブレーキ４２は、それらの前端部において車両横外方に向けて突出する操作軸４９、及び、操作軸４９の突出端部に固定された操作アーム５０、などを有している。
As shown in FIGS. 4 and 5, the left and
図４～７に示すように、左右の各第１連係機構４３は、回転軸４７の下方において左右方向に延びる左右の固定軸５１に回転可能に支持されたボス部材５２、右側のブレーキペダル４０の連係アーム部４０Ｄ又は連係アーム４８とボス部材５２の第１アーム部５２Ａとにわたる上下に長い第１連係ロッド５３、及び、ボス部材５２の第２アーム部５２Ｂとブレーキ４２の操作アーム５０とにわたる前後に長い第２連係ロッド５４、などを有している。左側の第１連係機構４３には、前述した回転軸４７と連係アーム４８とが含まれている。つまり、左右の第１連係機構４３は、第１連係ロッド５３や第２連係ロッド５４などを介して左右のブレーキペダル４０を左右のブレーキ４２に連係するロッド連係式に構成されている。
As shown in FIGS. 4 to 7, each of the left and right first linking
上記の構成により、ブレーキシステム１７は、右側のブレーキペダル４０のみが踏み込み操作されると、そのときの操作力が右側の第１連係機構４３を介して右側のブレーキ４２の操作アーム５０に伝わることにより、右側のブレーキ４２によって右側の後輪１１を制動する右側制動状態に切り換わる。その後、右側のブレーキペダル４０の踏み込み操作が解除されると、右側制動状態から解除状態に切り換わる。
ブレーキシステム１７は、左側のブレーキペダル４０のみが踏み込み操作されると、そのときの操作力が左側の第１連係機構４３を介して左側のブレーキ４２の操作アーム５０に伝わることにより、左側のブレーキ４２によって左側の後輪１１を制動する左側制動状態に切り換わる。その後、左側のブレーキペダル４０の踏み込み操作が解除されると、左側制動状態から解除状態に切り換わる。
ブレーキシステム１７は、左右のブレーキペダル４０の両方が踏み込み操作されると、そのときの操作力が左右の第１連係機構４３を介して左右のブレーキ４２の操作アーム５０に伝わることにより、左右のブレーキ４２によって左右の後輪１１を制動する制動状態に切り換わる。その後、左右のブレーキペダル４０の踏み込み操作が解除されると、制動状態から解除状態に切り換わる。
With the above configuration, in the
In the
In the
これにより、搭乗者がトラクタ１を手動走行させる場合は、搭乗者がステアリングホイール３０を旋回方向に操作しながら、旋回内側のブレーキペダル４０を踏み込み操作することにより、トラクタ１の旋回半径を小さくするブレーキ旋回を行うことができる。又、搭乗者が左右のブレーキペダル４０の両方を踏み込み操作することにより、左右のブレーキ４２の制動作用と前述した変速制御部２２Ｂの制動変速制御により、トラクタ１を直進姿勢に維持しながら制動減速又は制動停止させることができる。
As a result, when the passenger manually drives the
図６～１２に示すように、ブレーキシステム１７は、左右のブレーキペダル４０を連結する連結状態と、その連結を解除する解除状態とに切り換え可能な連結機構５５を有している。連結機構５５は、右側のブレーキペダル４０に左右方向に移動可能に支持された操作ロッド５６、操作ロッド５６の左端部を左側のブレーキペダル４０に向けて突出付勢する圧縮バネ５７、操作ロッド５６の被案内部５６Ａを案内するガイド板５８、などを有している。ガイド板５８には、操作ロッド５６の被案内部５６Ａを連結位置と解除位置とにわたって案内するＪ字状のガイド孔５８ａが形成されている。左側のブレーキペダル４０には、操作ロッド５６の被案内部５６Ａが連結位置に位置するときに操作ロッド５６の左端部が差し込まれる貫通孔４０Ｅ（図８、図１１～１２参照）が形成されている。
As shown in FIGS. 6 to 12, the
上記の構成により、連結機構５５は、操作ロッド５６の被案内部５６Ａが連結位置に位置するように操作ロッド５６が操作されると、操作ロッド５６の左端部が左側のブレーキペダル４０の貫通孔４０Ｅに差し込まれることにより、左右のブレーキペダル４０を連結する連結状態に切り換わるとともに、この連結状態が圧縮バネ５７によって保持される。連結機構５５は、操作ロッド５６の被案内部５６Ａが解除位置に位置するように操作ロッド５６が操作されると、操作ロッド５６の左端部が左側のブレーキペダル４０の貫通孔４０Ｅから抜き出されることにより、左右のブレーキペダル４０の連結を解除する解除状態に切り換わるとともに、この解除状態が圧縮バネ５７によって保持される。
With the above configuration, when the operating
これにより、搭乗者が圃場内でトラクタ１を手動走行させる場合は、搭乗者が操作ロッド５６を操作して連結機構５５を解除状態に切り換えておくことにより、圃場内での走行時に必要なブレーキ旋回を行うことができる。又、搭乗者が圃場外でトラクタ１を手動走行させる場合は、搭乗者が操作ロッド５６を操作して連結機構５５を連結状態に切り換えておくことにより、圃場外での走行時に不要なブレーキ旋回が行われる虞を回避することができる。
As a result, when the rider manually travels the
ブレーキシステム１７において、パーキングレバー４１は運転部１２における座席３１の左隣に配置されている。パーキングレバー４１は、左右のブレーキ４２を制動状態に切り換える上側の制動位置と解除状態に切り換える下側の解除位置との２位置に切り換え保持される２位置切り換え式に構成されている。パーキングレバー４１は、その制動位置への操作が車両状態検出機器２３に含まれたパーキングスイッチによって検出される。
In the
図４～５に示すように、パーキング用の第２連係機構４４は、左右のコントロールケーブル５９、左右の各コントロールケーブル５９におけるインナケーブルの一端部をパーキングレバー４１に連結するイコライザユニット６０、及び、左右のインナケーブルの他端部を左右のブレーキ４２の操作アーム５０に連結する左右のリンクプレート６１と左右の連係ピン６２、などを有している。つまり、第２連係機構４４は、左右のコントロールケーブル５９などを介してパーキングレバー４１を左右のブレーキ４２に連係するケーブル連係式に構成されている。左右のリンクプレート６１は、左右の操作アーム５０に固定される連係ピン６２が通された長孔を有しており、これらの長孔が、左右のブレーキペダル４０の踏み込み操作に伴う左右のリンクプレート６１に対する左右の操作アーム５０の変位を許容する融通部として機能する。
As shown in FIGS. 4 and 5, the
上記の構成により、ブレーキシステム１７は、パーキングレバー４１が下側の解除位置から上側の制動位置に引き上げ操作されて制動位置に保持されると、そのときの操作力が第２連係機構４４を介して左右のブレーキ４２の操作アーム５０に伝わることにより、左右のブレーキ４２によって左右の後輪１１を制動するとともにこの制動状態を維持するパーキング用の制動状態に切り換わる。その後、パーキングレバー４１が上側の制動位置から下側の解除位置に押し下げ操作されて解除位置に保持されると、パーキング用の制動状態から解除状態に切り換わる。
With the above configuration, when the
図６に示すように、左右の第１連係機構４３において、各第１連係ロッド５３の下端部には上下に長い長孔５３ａが形成されており、これらの長孔５３ａには、ボス部材５２の第１アーム部５２Ａに固定される連係ピン６３が通されている。図３～５に示すように、左右の第１連係機構４３は、パーキングレバー４１の引き上げ操作によって左右のブレーキ４２が解除状態からパーキング用の制動状態に切り換えられた場合に、この切り換えに連動して、左右の第２連係ロッド５４が後方に引かれるとともに左右のボス部材５２の第２アーム部５２Ｂが後方に揺動変位し、この揺動変位に連動して左右のボス部材５２の第１アーム部５２Ａが上方に揺動変位する。このとき、各第１連係ロッド５３の長孔５３ａが、左右の第１連係ロッド５３に対する左右の第１アーム部５２Ａの上方への揺動変位を許容する融通部として機能する。これにより、パーキングレバー４１の引き上げ操作によって左右のブレーキ４２がパーキング用の制動状態に切り換えられるときに、左右のブレーキペダル４０が連動して操作が重くなることによる操作性の低下が回避されている。
As shown in FIG. 6, in the left and right first linking
図４～７に示すように、ブレーキシステム１７において、第１ブレーキ操作装置４５は、左右のブレーキ４２に対応する２つの油圧シリンダと２つの電磁バルブとを有する自動ブレーキ用の油圧ユニット６４、油圧ユニット６４によって押し引きされる一対の押し引きリンク６５、一対の押し引きリンク６５に連動して縦軸回りに揺動する一対のクランクアーム６６、一対のクランクアーム６６から左右のボス部材５２に向けて延びる左右のコントロールケーブル６７、左右のコントロールケーブル６７におけるインナケーブル６７Ａの前端部を左右のボス部材５２の第３アーム部５２Ｃに連結する左右のリンクプレート６８と左右の連係ピン６９、などを有している。油圧ユニット６４には、エンジン１４からの動力で駆動される油圧ポンプからのオイルが供給されている。左右のリンクプレート６８は、左右の第３アーム部５２Ｃに固定される連係ピン６９が通された長孔６８ａを有しており、これらの長孔６８ａが、左右のブレーキペダル４０の踏み込み操作、又は、パーキングレバー４１の引き上げ操作に伴う左右のリンクプレート６８に対する左右の第３アーム部５２Ｃの揺動変位を許容する融通部として機能する。
As shown in FIGS. 4 to 7, in the
図２に示すように、ブレーキシステム１７にはステアリング制御部２２Ｃが含まれている。ステアリング制御部２２Ｃは、運転部１２に備えられた自動ブレーキ用の選択スイッチが操作されて自動ブレーキモードが選択された場合に、舵角センサの検出に基づいて第１ブレーキ操作装置４５における油圧ユニット６４の作動を制御して左右のブレーキ４２を操作する自動ブレーキ制御を実行する。ステアリング制御部２２Ｃは、自動ブレーキ制御においては、左右の前輪１０の操舵角が設定角度未満である間は、油圧ユニット６４の各電磁バルブを各油圧シリンダからオイルを排出する排出状態に維持することで、左右の油圧シリンダを収縮状態に維持して左右のブレーキ４２を解除状態に維持する。そして、左右の前輪１０の操舵角が設定角度以上になると、旋回内側の後輪１１に対応する電磁バルブを油圧シリンダにオイルを供給する供給状態に切り換えることで、旋回内側の後輪１１に対応する油圧シリンダを伸張させて旋回内側のブレーキ４２を制動状態に切り換える。
As shown in FIG. 2, the
上記の構成により、ブレーキシステム１７は、自動ブレーキモードが選択された手動走行時においては、ステアリングホイール３０の回動操作に基づく左右の前輪１０の操舵角が設定角度未満である間は、第１ブレーキ操作装置４５によって左右のブレーキ４２を解除状態に維持する。これにより、トラクタ１の旋回状態が、左右の前輪１０の操舵角度に応じた旋回半径でトラクタ１が旋回する通常旋回状態に維持される。そして、ステアリングホイール３０の回動操作に基づく左右の前輪１０の操舵角が設定角度以上になると、第１ブレーキ操作装置４５によって旋回内側のブレーキ４２を制動状態に切り換える。これにより、トラクタ１の旋回状態が、通常旋回状態での旋回半径より小さい旋回半径でトラクタ１が旋回するブレーキ旋回状態に切り換わる。その後、ステアリングホイール３０の回動操作に基づく左右の前輪１０の操舵角が設定角度未満になると、第１ブレーキ操作装置４５によって左右のブレーキ４２を解除状態に切り換える。これにより、トラクタ１の旋回状態が前述した通常旋回状態に切り換わる。
With the above configuration, the
つまり、搭乗者の運転による手動走行時においては、搭乗者が自動ブレーキモードを選択することにより、左右の前輪１０が設定角度以上に操舵される旋回時には、搭乗者が旋回内側のブレーキペダル４０に対する踏み込み操作を行わなくても、左右の前輪１０が設定角度未満か設定角度以上かに基づいて、ブレーキシステム１７がトラクタ１の旋回状態を自動的に通常旋回状態とブレーキ旋回状態とに切り換える。その結果、搭乗者はトラクタ１を小旋回させるときの旋回操作をステアリングホイール３０の回動操作のみによって簡便に行える。
In other words, during manual driving by the driver, the driver selects the automatic brake mode, so that when the left and right
図６に示すように、左右の各第１連係機構４３においては、前述したように、第１連係ロッド５３の下端部に融通部として機能する長孔５３ａが形成されている。これにより、第１ブレーキ操作装置４５は、左右のブレーキペダル４０が連結機構５５によって連結された状態であっても、左右の前輪１０が設定角度以上に操舵されたときには、旋回内側のブレーキ４２を作動させることができ、トラクタ１の旋回状態をブレーキ旋回状態に切り換えることができる。
As shown in FIG. 6, in each of the left and right first linking
測位ユニット２４は、衛星測位システム（ＮＳＳ：Navigation Satellite System）の一例であるＧＰＳ（Global Positioning System）を利用してトラクタ１の現在位置と現在方位とを測定する衛星航法装置、及び、３軸のジャイロスコープ及び３方向の加速度センサなどを有してトラクタ１の姿勢や方位などを測定する慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）、などを有している。ＧＰＳを利用した測位方法には、ＤＧＰＳ（Differential GPS：相対測位方式）やＲＴＫ－ＧＰＳ（Real Time Kinematic GPS：干渉測位方式）などがある。本実施形態においては、移動体の測位に適したＲＴＫ－ＧＰＳが採用されている。そのため、図１に示すように、圃場周辺の既知位置には、ＲＴＫ－ＧＰＳによる測位を可能にする基準局７３が設置されている。
The
図１～２に示すように、トラクタ１と基準局７３とのそれぞれには、ＧＰＳ衛星７４（図１参照）から送信された電波を受信するＧＰＳアンテナ７５，７６、及び、トラクタ１と基準局７３との間における測位データを含む各種データの無線通信を可能にする通信モジュール７７，７８、などが備えられている。これにより、測位ユニット２４の衛星航法装置は、トラクタ側のＧＰＳアンテナ７５がＧＰＳ衛星７４からの電波を受信して得た測位データと、基地局側のＧＰＳアンテナ７６がＧＰＳ衛星７４からの電波を受信して得た測位データとに基づいて、トラクタ１の現在位置及び現在方位を高い精度で測定することができる。又、測位ユニット２４は、衛星航法装置と慣性計測装置とを有することにより、トラクタ１の現在位置、現在方位、姿勢角（ヨー角、ロール角、ピッチ角）を高精度に測定することができる。
As shown in FIGS. 1 and 2, the
このトラクタ１において、測位ユニット２４の慣性計測装置、ＧＰＳアンテナ７５、及び、通信モジュール７７は、図１に示すアンテナユニット７９に含まれている。アンテナユニット７９は、キャビン１３の前面側における上部の左右中央箇所に配置されている。
In this
図２に示すように、携帯通信端末３には、マイクロコントローラなどが集積された電子制御ユニットや各種の制御プログラムなどを有する端末制御ユニット８０、及び、トラクタ側の通信モジュール７７との間における測位データを含む各種データの無線通信を可能にする通信モジュール８１、などが備えられている。端末制御ユニット８０は、表示部４の作動を制御する表示制御部８０Ａ、自動走行用の目標走行経路を生成する走行経路生成部８０Ｂ、及び、走行経路生成部８０Ｂが生成した目標走行経路などを記憶する不揮発性の端末記憶部８０Ｃ、などを有している。
As shown in FIG. 2, the
目標走行経路には、トラクタ１の作業幅に対応する一定間隔で平行に配置設定された複数の作業経路部や、隣接する作業経路部の終端と始端とを走行順に接続する非作業用の複数の旋回経路部などの各種の走行経路部に加えて、各種の走行経路部でのトラクタ１の走行形態などに応じて設定された適正エンジン回転数や適正車速、トラクタ１の進行方向、旋回経路部での前輪操舵角、及び、トラクタ１の停止位置、などが含まれている。
The target travel route includes a plurality of work route sections arranged and set in parallel at regular intervals corresponding to the working width of the
図３に示すように、自動走行制御部２２Ｆには、車両状態検出機器２３に含まれた各種のセンサやスイッチなどからの検出情報が、変速制御部２２Ｂやステアリング制御部２２Ｃなどを介して入力されている。これにより、自動走行制御部２２Ｆは、トラクタ１における各種の設定状態や各部の動作状態などを監視することができる。
As shown in FIG. 3, detection information from various sensors, switches, etc. included in the vehicle
自動走行制御部２２Ｆは、トラクタ１の走行モードが自動走行モードに切り換えられた状態において、搭乗者や車外の管理者などのユーザによって携帯通信端末３の表示部４が操作されて自動走行の開始が指令された場合に、測位ユニット２４にてトラクタ１の現在位置を取得しながら目標走行経路に沿ってトラクタ１を自動走行させる自動走行制御を開始する。
The automatic
自動走行制御部２２Ｆによる自動走行制御には、エンジン１４に関する自動走行用の制御指令をエンジン制御部２２Ａに送信するエンジン用自動制御処理、無段変速装置３６や前後進切換装置３７などに関する自動走行用の制御指令を変速制御部２２Ｂに送信する変速用自動制御処理、ステアリングに関する自動走行用の制御指令をステアリング制御部２２Ｃに送信するステアリング用自動制御処理、及び、ロータリ耕耘装置６などの作業装置に関する自動走行用の制御指令を作業装置制御部２２Ｄに送信する作業用自動制御処理、などが含まれている。
Automatic driving control by the automatic
自動走行制御部２２Ｆは、エンジン用自動制御処理においては、目標走行経路に含まれた適正エンジン回転数などに基づいてエンジン回転数の変更を指示するエンジン回転数変更指令、及び、エンジン停止条件の成立に基づいてエンジン１４の停止を指示するエンジン停止指令、などをエンジン制御部２２Ａに送信する。
自動走行制御部２２Ｆは、変速用自動制御処理においては、目標走行経路に含まれた適正車速に基づいて無段変速装置３６の変速操作を指示する変速操作指令、目標走行経路に含まれたトラクタ１の進行方向などに基づいて前後進切換装置３７の前後進切り換え操作を指示する前後進切り換え指令、及び、走行動力遮断条件の成立に基づいて前後進切換装置３７の中立状態への切り換えを指示する中立切り換え指令、などを変速制御部２２Ｂに送信する。
自動走行制御部２２Ｆは、ステアリング用自動制御処理においては、目標走行経路に含まれた前輪操舵角などに基づいて左右の前輪１０の操舵を指示する操舵指令、などをステアリング制御部２２Ｃに送信する。
自動走行制御部２２Ｆは、作業用自動制御処理においては、目標走行経路に含まれた作業開始地点に基づいてロータリ耕耘装置６の作業状態への切り換えを指示する作業開始指令、及び、目標走行経路に含まれた作業停止地点に基づいてロータリ耕耘装置６の非作業状態への切り換えを指示する作業停止指令、などを作業装置制御部２２Ｄに送信する。
In the automatic engine control process, the automatic
In the automatic speed change control process, the automatic
In the steering automatic control process, the automatic
In the automatic work control process, the automatic
なお、前述したエンジン停止条件及び走行動力遮断条件に関して、自動走行制御部２２Ｆは、例えば、車両状態検出機器２３などからの各種の情報に基づいて、適正車速とトラクタ１の車速とにズレが生じる変速制御不良などの変速制御部２２Ｂの異常を検知した場合、又は、変速制御部２２Ｂ及びステアリング制御部２２Ｃに対するＣＡＮ通信の異常を検知した場合、などにおいてエンジン停止条件及び走行動力遮断条件が成立したと判定する。
Regarding the engine stop condition and the traveling power cutoff condition described above, the automatic
エンジン制御部２２Ａは、前述したエンジン用自動制御処理によって自動走行制御部２２Ｆから送信されたエンジン１４に関する各種の制御指令に応じて、エンジン回転数を自動で変更する自動エンジン回転数変更制御、及び、エンジン１４を自動で停止させる自動エンジン停止制御、などを実行する。
The
変速制御部２２Ｂは、前述した変速用自動制御処理によって自動走行制御部２２Ｆから送信された無段変速装置３６や前後進切換装置３７などに関する各種の制御指令に応じて、無段変速装置３６の作動を自動で制御する自動変速制御、前後進切換装置３７の作動を自動で制御する自動前後進切り換え制御、及び、左右の前輪１０と左右の後輪１１への伝動が遮断されるように前後進切換装置３７を自動で中立にする自動中立切り換え制御、などを実行する。自動変速制御には、例えば、目標走行経路に含まれた適正車速が零速である場合に、無段変速装置３６を零速状態まで減速制御してトラクタ１の走行を停止させる自動減速停止処理が含まれている。
The
ステアリング制御部２２Ｃは、前述したステアリング用自動制御処理によって自動走行制御部２２Ｆから送信された操舵指令に応じて、パワーステアリング機構１６の作動を制御して左右の前輪１０を操舵する自動操舵制御、及び、左右の前輪１０が設定角度以上に操舵された場合に、第１ブレーキ操作装置４５を作動させて旋回内側のブレーキ４２を作動させる自動ブレーキ旋回制御、などを実行する。
The
作業装置制御部２２Ｄは、前述した作業用自動制御処理によって自動走行制御部２２Ｆから送信されたロータリ耕耘装置６に関する各種の制御指令に応じて、昇降駆動機構２０とクラッチ操作機構１９の作動を制御して、ロータリ耕耘装置６を作業高さまで下降させて作動させる自動作業開始制御、及び、ロータリ耕耘装置６を停止させて非作業高さまで上昇させる自動作業停止制御、などを実行する。又、作業装置制御部２２Ｄは、ロータリ耕耘装置６を作業高さまで下降させて作動させた作業状態においては、ロータリ耕耘装置６による耕耘深さを検出する耕深センサの検出に基づいて、昇降駆動機構２０の作動を制御してロータリ耕耘装置６による耕耘深さを設定深さに維持する自動耕深維持制御、及び、トラクタ１のロール角を検出する傾斜センサと慣性計測装置の加速度センサの検出とに基づいて、ロール方向駆動機構２１の作動を制御してロータリ耕耘装置６のロール方向での傾斜姿勢を設定姿勢（例えば水平姿勢）に維持する自動ロール角維持制御を実行する。
The work
つまり、前述した自動走行ユニット２には、パワーステアリング機構１６、クラッチ操作機構１９、昇降駆動機構２０、ロール方向駆動機構２１、車載制御システム２２、車両状態検出機器２３、測位ユニット２４、及び、通信モジュール７７、などが含まれている。そして、これらが適正に作動することにより、トラクタ１を目標走行経路に沿って精度よく自動走行させることができるとともに、ロータリ耕耘装置６による耕耘を適正に行うことができる。又、万が一、トラクタ１において前述した変速制御部２２Ｂの異常やＣＡＮ通信の異常などが生じたときには、トラクタ１の走行を自動で停止させることができる。
That is, the above-described
図２、図４～５、図８～１１に示すように、ブレーキシステム１７には、連結機構５５によって連結された左右のブレーキペダル４０を操作することで左右のブレーキ４２をセフティブレーキとして作動させる電動式の第２ブレーキ操作装置１００が備えられている。図３に示すように、自動走行制御部２２Ｆには、第２ブレーキ操作装置１００の作動を制御することで、左右のブレーキ４２をセフティブレーキとして機能させるセフティブレーキ機能部２２Ｆａが含まれている。
As shown in FIGS. 2, 4 to 5, and 8 to 11, the
図８～１１に示すように、第２ブレーキ操作装置１００は、運転部１２における右側のブレーキペダル４０の右隣に配置されている。第２ブレーキ操作装置１００は、右側のブレーキペダル４０に連結された被操作体１０１、被操作体１０１を前後方向に操作する電動アクチュエータ１０２、及び、右側のブレーキペダル４０と電動アクチュエータ１０２との間においてブレーキペダル４０の踏み込み操作に伴う電動アクチュエータ１０２に対する右側のブレーキペダル４０などの変位を許容する融通部１０３、などを有している。
As shown in FIGS. 8 to 11, the second
図８～１２に示すように、被操作体１０１は、右側のブレーキペダル４０のペダルアーム部４０Ｂに連結された第１部材１０４と第２部材１０５、第２部材１０５に左右に延びる連結ピン１０６を介して上下方向に揺動可能に連結されたダンパ１０７、及び、ダンパ１０７に前後方向に位置調節可能に連結されたリンクプレート１０８、などを有している。そして、リンクプレート１０８に、融通部１０３として機能する前後方向に長い長孔１０８ａが形成されている。電動アクチュエータ１０２には、ウォーム減速機１０２Ａを有する電動モータが採用されている。電動モータ１０２は、ステアリング制御部２２Ｃの制御作動により、正回転動力を出力する正転作動状態と、逆回転動力を出力する逆転作動状態と、回転動力の出力を停止する作動停止状態とに切り換わる。被操作体１０１と電動モータ１０２のウォーム減速機１０２Ａとの間には、小径の入力ギア１０９と大径の出力ギア１１０とを有してウォーム減速機１０２Ａからの動力を更に減速する減速ギアセット１１１と、減速ギアセット１１１における出力ギア１１０の外周側と被操作体１０１とを融通部１０３を介して連係する連係ピン１１２とが備えられている。連係ピン１１２は、リンクプレート１０８の長孔１０８ａに通された状態で出力ギア１１０の外周側に固定されている。連係ピン１１２は、電動モータ１０２からの正回転動力により、右側のブレーキペダル４０（右側のブレーキ４２）を操作しない非操作位置（図８～１１参照）から右側のブレーキペダル４０（右側のブレーキ４２）の操作量を最大にする最大操作位置（図１２参照）に移動し、電動モータ１０２からの逆回転動力によって最大操作位置から非操作位置に移動する。連係ピン１１２の非操作位置は、右側のブレーキペダル４０が踏み込み解除位置に位置するときに、連係ピン１１２が長孔１０１ａの前端部に位置するように設定されている。
As shown in FIGS. 8 to 12, the operated
上記の構成により、右側のブレーキペダル４０の踏み込み操作が行われたときは、この操作に伴う連係ピン１１２に対する被操作体１０１の前方への移動が、リンクプレート１０８の長孔１０８ａ（融通部１０３）による融通で許容される。その結果、搭乗者の運転によるトラクタ１の手動走行中において右側又は左右のブレーキペダル４０の踏み込み操作が行われたときは、融通部１０３の作用により、その踏み込み操作に連動した右側又は左右のブレーキ４２の制動操作を、電動モータ１０２によって阻害されることなくスムーズに行うことができる。
With the above configuration, when the
そして、左右のブレーキペダル４０が連結機構５５によって連結された状態においては、電動モータ１０２が正転作動状態に切り換えられることにより、左右のブレーキペダル４０を踏み込み限界位置まで移動させることができ、これにより、左右のブレーキ４２を制動状態に切り換えることができる。又、電動モータ１０２が逆転作動状態に切り換えられることにより、左右のブレーキペダル４０を踏み込み解除位置まで移動させることができ、これにより、左右のブレーキ４２を解除状態に切り換えることができる。
In the state where the left and
連係ピン１１２の非操作位置には、電動モータ１０２の作動による連係ピン１１２の非操作位置への到達を検出する第１リミットスイッチ１１３が配置されている。連係ピン１１２の最大操作位置には、電動モータ１０２の作動による連係ピン１１２の最大操作位置への到達を検出する第２リミットスイッチ１１４が配置されている。左右のブレーキペダル４０が連結機構５５によって連結された状態において、連係ピン１１２の非操作位置は、左右のブレーキ４２による制動を解除する解除位置であり、連係ピン１１２の最大操作位置は、左右のブレーキ４２による制動を最大にする制動位置である。これにより、第１リミットスイッチ１１３は、電動モータ１０２の作動による連係ピン１１２の解除位置への到達を検出する解除スイッチとして機能する。第２リミットスイッチ１１４は、電動モータ１０２の作動による連係ピン１１２の制動位置への到達を検出する制動スイッチとして機能する。そして、解除スイッチ１１３及び制動スイッチ１１４は、電動モータ１０２の動作を検出する第１動作センサとして機能する。
At the non-operating position of the linking
図３に示すように、解除スイッチ１１３及び制動スイッチ１１４は、前述した左右のブレーキスイッチ２５及び左右のブレーキセンサ２６などとともに車両状態検出機器２３に含まれている。車両状態検出機器２３には、左右のブレーキペダル４０が連結機構５５によって連結された場合にＯＮ状態になる連結スイッチが含まれている。
As shown in FIG. 3, the
ステアリング制御部２２Ｃは、連結スイッチのＯＮ状態において、左右のブレーキスイッチ２５が左右のブレーキペダル４０の踏み込み解除位置での存在を検出し、かつ、左右のブレーキセンサ２６の検出値が左右のブレーキペダル４０の踏み込み解除位置を示す場合は、左右のブレーキ４２が解除状態であることを検知することができる。ステアリング制御部２２Ｃは、連結スイッチのＯＮ状態において、左右のブレーキスイッチ２５が左右のブレーキペダル４０の踏み込み解除位置での存在を検出せず、かつ、左右のブレーキセンサ２６の検出値が左右のブレーキペダル４０の踏み込み最大位置を示す場合は、左右のブレーキ４２が制動状態であることを検知することができる。つまり、左右のブレーキスイッチ２５及び左右のブレーキセンサ２６は、左右のブレーキペダル４０が連結機構５５にて連結されている状態において左右のブレーキ４２の動作を検出する第２動作センサとして機能する。
In the ON state of the connection switch, the
上記の構成から、ステアリング制御部２２Ｃは、左右のブレーキペダル４０が連結機構５５にて連結されている状態においては、左右のブレーキスイッチ２５の検出と、左右のブレーキセンサ２６の検出値と、解除スイッチ１１３の検出と、制動スイッチ１１４の検出とに基づいて電動モータ１０２の作動を制御することにより、左右のブレーキ４２の解除状態から制動状態への切り換えと制動状態から解除状態への切り換えとを確実に行うことができる。
From the above configuration, when the left and
図８～１２に示すように、第２ブレーキ操作装置１００は、運転部１２のフロアプレート（車両の固定部の一例）３８に取り付けられる収容ケース１１６を有している。収容ケース１１６は、フロアプレート３８に着脱可能にボルト連結されたベースプレート１１７、フロアプレート３８とベースプレート１１７とにボルト連結された左側ケース体１１８、左側ケース体１１８の内側面に溶接された第１支持プレート１１９、左側ケース体１１８の側壁に所定間隔をあけて取り付けられた第２支持プレート１２０、及び、左側ケース体１１８にボルト連結された右側ケース体１２１、などを有している。収容ケース１１６は、左側ケース体１１８と右側ケース体１２１との間に収容空間が形成されている。
As shown in FIGS. 8 to 12, the second
収容ケース１１６において、左側ケース体１１８には、その側壁から右方向に延びる３本の段付きボルト１２２が固定されており、これらの段付きボルト１２２を介して第２支持プレート１２０が左側ケース体１１８の側壁に取り付けられている。３本の段付きボルト１２２のうち、側壁の中央側に位置する段付きボルト１２２は、出力ギア１１０を回転可能に支持する支軸１２３に使用されている。左側ケース体１１８の側壁には、連係ピン１１２を解除位置と制動位置とにわたって案内するガイド孔１１８ａが、支軸１２３を中心とする円弧状に形成されている。第１支持プレート１１９には、電動モータ１０２が３本のボルト１２４を使用して取り付けられている。電動モータ１０２におけるウォーム減速機１０２Ａの出力軸には、出力ギア１１０と噛み合い連動する入力ギア１０９が取り付けられている。第２支持プレート１２０は、その一端部が解除位置に到達した連係ピン１１２を受け止める第１受止部１２０Ａとして機能し、その他端部が制動位置に到達した連係ピン１１２を受け止める第２受止部１２０Ｂとして機能するように形成されている。そして、第２支持プレート１２０の一端部に解除スイッチ１１３が取り付けられ、第２支持プレート１２０の他端部に制動スイッチ１１４が取り付けられている。
In the
上記の構成により、第２ブレーキ操作装置１００においては、電動モータ１０２、減速ギアセット１１１、解除スイッチ１１３、及び、制動スイッチ１１４、などが収容ケース１１６に収容されている。これにより、収容ケース１１６、電動モータ１０２、減速ギアセット１１１、解除スイッチ１１３、及び、制動スイッチ１１４、などを駆動ユニットとして一体化した状態でフロアプレート３８に着脱可能に取り付けることができる。そして、その駆動ユニットの取り付け後に、右側のブレーキペダル４０に連結された被操作体１０１と駆動ユニット側の出力ギア１１０とを、電動モータ１０２による被操作体１０１の操作が可能な状態に融通部１０３と連係ピン１１２とを介して連係することにより、第２ブレーキ操作装置１００による左右のブレーキ４２の操作が可能な状態で第２ブレーキ操作装置１００を運転部１２に組み付けることができる。
With the above configuration, in the second
つまり、運転部１２に対する第２ブレーキ操作装置１００の組み付けを、運転部１２の構成に大きな変更を加えることなく簡単に行うことができ、これにより、トラクタ１に対する第２ブレーキ操作装置１００の後付けが可能になる。その結果、トラクタ１に対する第２ブレーキ操作装置１００の組み付けが容易になるとともに、第２ブレーキ操作装置１００に不具合が生じた場合における第２ブレーキ操作装置１００の交換などのメンテナンスが行い易くなる。
In other words, the second
図８～１０に示すように、第２支持プレート１２０の第１受止部１２０Ａ及び第２受止部１２０Ｂは、連係ピン１１２の移動範囲を解除位置と制動位置との間に制限する移動制限部として機能する。連係ピン１１２の移動範囲は、連係ピン１１２が、右側のブレーキペダル４０に対する被操作体１０１の連結点となる連結ピン１０６と出力ギア１１０の回転中心となる支軸１２３とを通る仮想直線Ｌ１を越えて、解除位置と制動位置とにわたって移動する範囲に設定されている。
As shown in FIGS. 8 to 10, the first receiving
上記の構成により、第２ブレーキ操作装置１００が左右のブレーキ４２を作動させる場合は、先ず、電動モータ１０２からの正回転動力が出力ギア１１０に伝わることによって出力ギア１１０が制動方向に回転し、これにより、連係ピン１１２が解除位置から制動位置に向けて円弧を描きながら移動する。このとき、図１３に示すように、左右のブレーキ４２の制動力Ａは、連係ピン１１２が解除位置を含む遊び領域を通過してから制動位置に達するまでの移動量に応じて上昇する。一方、電動モータ１０２にかかる操作荷重Ｂに関しては、左右のブレーキ４２の制動力Ａが大きくなるに連れて、左右のブレーキ４２の内部で発生する各摩擦板などの各部品からの反力が大きくなり、又、左右のブレーキペダル４０が左右の引っ張りバネ４６の引っ張り力によって踏み込み解除位置に復帰付勢されていることから、連係ピン１１２が遊び領域を通過してから仮想直線Ｌ１を越えるまでの第１移動範囲においては、連係ピン１１２が仮想直線Ｌ１に近づくほど電動モータ１０２にかかる操作荷重Ｂは重くなる。その反面、連係ピン１１２が仮想直線Ｌ１に近づくほど、連係ピン１１２と出力ギア１１０の回転中心とを結ぶ結線Ｌ２と被操作体１０１との夾角θ（図１１参照）が狭くなり、これに伴って、左右のブレーキペダル４０にかかる左右のブレーキ４２からの反力及び左右の引っ張りバネ４６の引っ張り力が、連係ピン１１２を解除位置に戻す力として作用し難くなることから、電動モータ１０２にかかる操作荷重Ｂの増加量は減少する。その後、連係ピン１１２が仮想直線Ｌ１を越えると、左右のブレーキ４２からの反力及び左右の引っ張りバネ４６の引っ張り力が電動モータ１０２による左右のブレーキ４２の制動操作をアシストする状態に切り換わる。そのため、連係ピン１１２が仮想直線Ｌ１を越えてから制動位置に達するまでの第２移動範囲においては、連係ピン１１２が仮想直線Ｌ１から離れて制動位置に近づくほど電動モータ１０２にかかる操作荷重Ｂは軽くなる。そして、連係ピン１１２が制動位置に達した状態では、連係ピン１１２が、制動方向への移動が第２受止部１２０Ｂによって制限された状態で、左右のブレーキ４２からの反力及び左右の引っ張りバネ４６の引っ張り力によって制動方向に移動付勢される。これにより、連係ピン１１２が仮想直線Ｌ１を越えて第２移動範囲に達した状態において、例えば、電動モータ１０２におけるウォーム減速機１０２Ａの破損や出力ギア１１０の欠損などが生じた場合には、左右のブレーキ４２からの反力及び左右の引っ張りバネ４６の引っ張り力により、連係ピン１１２が制動位置まで移動するとともに制動位置に保持されることから、左右のブレーキ４２を制動状態に維持することができ、トラクタ１を制動停止状態に維持することができる。
With the above configuration, when the second
その結果、第２ブレーキ操作装置１００による左右のブレーキ４２の制動操作において電動モータ１０２にかかる操作荷重Ｂの軽減を図りながら、第２ブレーキ操作装置１００の作動によってトラクタ１が制動停止している状態においては、電動モータ１０２におけるウォーム減速機１０２Ａの破損や出力ギア１１０の欠損などにかかわらず、トラクタ１を制動停止状態に維持することができる。
As a result, the
図３に示すように、セフティブレーキ機能部２２Ｆａは、変速制御部２２Ｂやステアリング制御部２２Ｃなどを介して入力される車両状態検出機器２３からの各種の検出情報に基づいて、トラクタ１における各部の動作状態や各部との通信状態などを監視している。セフティブレーキ機能部２２Ｆａは、前述した自動走行モードにおいては、車両状態検出機器２３からの検出情報に基づいて車両内部の異常を検知した場合、又は、携帯通信端末３又は無線通信機器の一例である緊急停止リモコン９０（図２参照）からの緊急停止指令を取得した場合に、電動モータ１０２の作動を制御して左右のブレーキ４２を解除状態から制動状態に切り換える緊急停止制御を実行する。そのため、このトラクタ１には、図２に示すように、緊急停止リモコン９０から送信された緊急停止指令を受信する緊急停止用の通信アンテナ９１が備えられている。
As shown in FIG. 3, the safety brake function unit 22Fa controls each unit of the
車両内部の異常には、エンジン回転数がエンジンストールを招く虞のある設定下限値以下まで低下した場合、変速制御部２２Ｂの自動変速制御においてトラクタ１の車速が適正車速から外れるなどの制御不良が生じた場合、及び、ＣＡＮ通信において断線などによる通信不良が生じた場合が含まれている。
なお、車両内部の異常としては、ステアリング制御部２２Ｃの自動操舵制御において測位ユニット２４が測定したトラクタ１の現在位置が目標走行経路から外れなどの制御不良が生じた場合などを含むようにしてもよい。
Abnormalities inside the vehicle include control failure such as the vehicle speed of the
The abnormality inside the vehicle may include a control failure such as the current position of the
そのため、セフティブレーキ機能部２２Ｆａは、緊急停止制御においては、図１４のフローチャートに示すように、車両状態検出機器２３に含まれたエンジン回転数検出用の回転センサからの検出情報に基づいて、エンジン回転数がエンジンストールを招く虞のある設定下限値以下まで低下したか否かを判定する第１判定処理（ステップ＃１）と、車両状態検出機器２３に含まれた車速センサなどからの検出情報に基づいて、変速制御部２２Ｂにおいてトラクタ１の車速が適正車速から外れるなどの制御不良が生じているか否かを判定する第２判定処理（ステップ＃２）と、車両状態検出機器２３に含まれたＣＡＮ通信用の異常検出部からの検出情報に基づいて、ＣＡＮ通信において通信不良が生じているか否かを判定する第３判定処理（ステップ＃３）とを行うとともに、携帯通信端末３又は緊急停止リモコン９０からの緊急停止指令を取得したか否かを判定する第４判定処理（ステップ＃４）を行う。そして、第１判定処理（ステップ＃１）においてエンジン回転数が低下した場合、第２判定処理（ステップ＃２）において変速制御部２２Ｂの制御不良が生じている場合、第３判定処理（ステップ＃３）においてＣＡＮ通信の通信不良が生じている場合、又は、第４判定処理（ステップ＃４）において緊急停止指令を取得した場合に、トラクタ１を緊急停止させる緊急停止処理（ステップ＃５）と、緊急停止を報知する緊急停止報知処理（ステップ＃６）とを行う。
Therefore, in the emergency stop control, as shown in the flowchart of FIG. A first judgment process (step #1) for judging whether or not the number of revolutions has decreased to a set lower limit value or less, which may cause engine stall, and detection information from a vehicle speed sensor or the like included in the vehicle
セフティブレーキ機能部２２Ｆａは、緊急停止処理においては、エンジン停止指令をエンジン制御部２２Ａに送信するとともに、左右のブレーキ４２をセフティブレーキとして作動させるセフティブレーキ作動指令をステアリング制御部２２Ｃに送信する。セフティブレーキ機能部２２Ｆａは、緊急停止処理においては、自動走行モードの選択を解除して、走行モードを自動走行モードから手動走行モードに遷移する。セフティブレーキ機能部２２Ｆａは、緊急停止報知処理においては、トラクタ１に備えられた緊急停止用の表示灯などの報知装置８３（図２参照）を作動させるとともに、緊急停止報知指令を携帯通信端末３に送信する。
エンジン制御部２２Ａは、自動走行制御部２２Ｆからのエンジン停止指令に応じて前述した自動エンジン停止制御を実行してエンジン１４を自動で停止させる。
ステアリング制御部２２Ｃは、セフティブレーキ機能部２２Ｆａからのセフティブレーキ作動指令に応じて、電動モータ１０２を作動させて左右のブレーキ４２を解除状態から制動状態に切り換えることによってトラクタ１を制動停止させる。
携帯通信端末３は、自動走行制御部２２Ｆからの緊急停止報知指令に応じて、表示部４の表示画面を緊急停止報知画面に切り換えるなどの緊急停止報知処理を行う。
In the emergency stop process, the safety brake function unit 22Fa transmits an engine stop command to the
22 A of engine control parts perform the automatic engine stop control mentioned above according to the engine stop command from the automatic
The
The
上記の構成により、このトラクタ１を自動走行させる場合には、左右のブレーキペダル４０を連結機構５５によって連結しておくことにより、車両内部において、エンジン回転数が設定下限値以下まで低下する、変速制御部２２Ｂにおいて制御不良が生じる、又は、ＣＡＮ通信において通信不良が生じる、といった異常が生じた場合には、エンジン１４を自動で停止させることができるとともに、左右のブレーキ４２を自動でセフティブレーキとして作動させることができてトラクタ１を制動停止させることができる。
その結果、自動走行モードにおいて、万が一、車両内部において前述した異常が生じた場合には、トラクタ１が無人状態で自動走行する無人走行状態であったとしても、トラクタ１を迅速に制動停止させることができるとともに、トラクタ１を制動停止状態に維持することができる。そして、ロータリ耕耘装置６が作動している場合は、エンジン１４の停止とともにロータリ耕耘装置６の作動を停止させることができる。
With the above configuration, when the
As a result, in the automatic driving mode, in the unlikely event that the above-described abnormality occurs inside the vehicle, even if the
又、電動モータ１０２は、エンジン動力で駆動される油圧ポンプからのオイルで左右のブレーキ４２を作動させる電子油圧制御式の第１ブレーキ操作装置４５とは異なり、エンジン１４が停止して油圧が落ちた場合であっても左右のブレーキ４２を作動させて制動状態に維持することができる。これにより、自動走行制御部２２Ｆからのエンジン停止指令に応じて、エンジン制御部２２Ａがエンジン１４を停止させたとしても、トラクタ１を制動停止状態に維持することができる。
その結果、トラクタ１の緊急停止位置がトラクタ１の進行方向に傾斜する傾斜地であったとしても、トラクタ１が不測に降坂する虞を回避することができる。
Further, unlike the electro-hydraulic control type first
As a result, even if the emergency stop position of the
セフティブレーキ機能部２２Ｆａは、前述した緊急停止処理を行った後は、運転部１２に備えられたキースイッチ（操作具の一例）８４（図２参照）のＯＦＦ操作によって電源が落された後に、キースイッチ８４のＯＮ操作によって電源が再投入された場合に緊急停止解除処理を行う。セフティブレーキ機能部２２Ｆａは、緊急停止解除処理においては、エンジン停止解除指令をエンジン制御部２２Ａに送信するとともに、セフティブレーキ解除指令をステアリング制御部２２Ｃに送信する。エンジン制御部２２Ａは、セフティブレーキ機能部２２Ｆａからのエンジン停止解除指令に応じてエンジン１４の始動を許可する。ステアリング制御部２２Ｃは、セフティブレーキ機能部２２Ｆａからのセフティブレーキ解除指令に応じて、電動モータ１０２を作動させて左右のブレーキ４２を制動状態から解除状態に切り換えることにより、トラクタ１の制動停止を解除する。
After performing the above-described emergency stop processing, the safety brake function unit 22Fa is powered off by turning off a key switch (an example of an operation tool) 84 (see FIG. 2) provided in the
これにより、セフティブレーキ機能部２２Ｆａの制御作動によってトラクタ１が緊急停止された場合には、キースイッチ８４の操作によって電源が一旦落されて再投入されるまでの間はトラクタ１を緊急停止状態に維持することができる。そして、キースイッチ８４の操作によって電源が再投入された場合に、エンジン１４の始動が許可され、トラクタ１の制動停止が解除されることにより、搭乗者によるエンジン１４の始動が可能になるとともに、搭乗者の運転によるトラクタ１の手動走行が可能なる。その結果、トラクタ１を手動走行によって安全な場所や修理工場などに移動させることができる。
As a result, when the
図１５に示すように、液晶モニタ３２のホーム画面３２Ａには自動走行モードの選択を可能にするモード選択ボタン（モード選択部）３２ａなどが表示されている。自動走行制御部２２Ｆは、モード選択ボタン３２ａの操作によって自動走行モードが選択された場合に、トラクタ１の走行モードを手動走行モードから自動走行モードに遷移させるための各条件の全てが成立しているか否かを判定する条件成立判定処理を行う。自動走行制御部２２Ｆは、各条件の全てが成立している場合に、トラクタ１の走行モードを手動走行モードから自動走行モードに遷移させるとともに、トラクタ１の走行モードが自動走行モードに遷移したことを携帯通信端末３に送信して、携帯通信端末３の操作による自動走行の開始を可能にする。自動走行制御部２２Ｆは、各条件の全てが成立していない場合は、各条件の全てが成立するか、液晶モニタ３２に表示されたキャンセルボタンが操作されるまで、条件成立判定処理を継続する。
As shown in FIG. 15, a
走行モードを自動走行モードに遷移させるための各条件には、アクセルレバーの操作による自動走行用のエンジン回転数の設定、及び、変速レバーの操作による自動走行用の車速設定、などのトラクタ１の自動走行に必要な各種の設定操作の完了に加えて、左右のブレーキ４２がセフティブレーキとして正常に動作するかを確認する初回チェック（動作確認処理）において正常動作が確認されていること、などが含まれている。つまり、走行モードを自動走行モードに遷移させるためには、事前に初回チェックを行って、左右のブレーキ４２がセフティブレーキとして正常に動作することを確認しておく必要がある。
The conditions for transitioning the driving mode to the automatic driving mode include the setting of the engine speed for automatic driving by operating the accelerator lever, and the setting of the vehicle speed for automatic driving by operating the shift lever. In addition to completion of various setting operations required for automatic driving, normal operation is confirmed in the initial check (operation confirmation process) to confirm whether the left and
初回チェックはセフティブレーキ機能部２２Ｆａの制御作動に含まれている。セフティブレーキ機能部２２Ｆａは、初回チェックによる正常動作の確認が完了している場合には、初回チェック実施済み状態（動作確認実施済み状態：図２４に示すCheck_OK）に遷移している。初回チェック実施済み状態には有効期間が設定されている。この実施形態において、初回チェック実施済み状態の有効期間は同日内に設定されている。そのため、セフティブレーキ機能部２２Ｆａは、初回チェック実施済み状態に遷移したときに、その遷移年月日を車載記憶部２２Ｇに記憶させている。
なお、初回チェック実施済み状態の有効期間としては、例えば、遷移年月日から数日間、遷移時刻から数時間、又は、遷移した走行距離から設定距離を走行するまでの間、などの種々の設定が可能である。
The initial check is included in the control operation of the safety brake function unit 22Fa. The safety brake function unit 22Fa transits to the initial check completed state (operation check completed state: Check_OK shown in FIG. 24) when confirmation of normal operation by the initial check is completed. A validity period is set in the initial check completed state. In this embodiment, the validity period of the initial check completed state is set within the same day. Therefore, the safety brake function unit 22Fa stores the transition date in the in-
Note that the effective period of the first check completed state may be, for example, several days from the transition date, several hours from the transition time, or a period from the transitioned traveled distance until the set distance is traveled. is possible.
初回チェックを行うためには、以下に示す第１～９の全ての条件（動作確認処理開始用の条件）が成立していることが前提となっている。
第１条件：左右のブレーキ４２をセフティブレーキとして機能させる電動モータ１０２の作動を制御するステアリング制御部２２Ｃが正常である。
第２条件：左右のブレーキスイッチ２５及び左右のブレーキセンサ２６などからの検出情報を監視する変速制御部２２Ｂが正常である。
第３条件：ステアリング制御部２２ＣとのＣＡＮ通信が正常である。
第４条件：変速制御部２２ＢとのＣＡＮ通信が正常である。
第５条件：変速制御部２２Ｂを介して入力される左右のブレーキスイッチ２５及び左右のブレーキセンサ２６からの検出情報によって左右のブレーキペダル４０が踏み込み解除位置にあることを検知している。
第６条件：変速制御部２２Ｂを介して入力されるリバーサセンサからの検出情報によってリバーサレバーが中立位置にあることを検知している。
第７条件：変速制御部２２Ｂを介して入力されるパーキングスイッチからの検出情報によってパーキングレバー４１が制動位置にないことを検知している。
第８条件：ステアリング制御部２２Ｃを介して入力される連結スイッチからの検出情報によって左右のブレーキペダル４０が連結機構５５によって連結されていることを検知している。
第９条件：変速制御部２２Ｂを介して入力される車速センサからの検出情報によって車速が零であることを検知している。
In order to perform the initial check, it is a prerequisite that all of the following first to ninth conditions (conditions for starting the operation confirmation process) are satisfied.
First condition: The steering
Second condition: The
Third condition: CAN communication with the
Fourth condition: CAN communication with
Fifth condition: It is detected that the left and
Sixth condition: It is detected that the reverser lever is in the neutral position based on detection information from the reverser sensor input via the
Seventh condition: It is detected that the
Eighth condition: It is detected that the left and
Ninth condition: It is detected that the vehicle speed is zero based on detection information from the vehicle speed sensor input via the
以下、図１５～２５に基づいて、セフティブレーキ機能部２２Ｆａの初回チェックでの状態遷移などについて説明する。 State transitions in the first check of the safety brake function unit 22Fa will be described below with reference to FIGS.
セフティブレーキ機能部２２Ｆａは、キースイッチ８４（図２参照）のＯＮ操作によって電源が投入されることで初期状態（図２４に示すStart）になる。初期状態では、初回チェック実施済み状態が有効期間を経過しているか否かを判定する期間経過判定処理を行う。
セフティブレーキ機能部２２Ｆａは、初期状態において、解除スイッチ１１３が電動モータ１０２で操作される連係ピン１１２の解除位置への到達を検出し、かつ、制動スイッチ１１４が連係ピン１１２の制動位置への到達を検出している場合は、電動モータ１０２と解除スイッチ１１３と制動スイッチ１１４とのいずれかに異常が生じていると判定して、エラー検出状態（図２４に示すErr_Detection）に遷移する。
セフティブレーキ機能部２２Ｆａは、初期状態において、解除スイッチ１１３が連係ピン１１２の解除位置への到達を検出していない状態で、初回チェック実施済み状態が有効期間を経過している場合は、制動解除復帰動作状態（図２４に示すRev_Start）に遷移して、ステアリング制御部２２Ｃに電動モータ１０２の作動による左右のブレーキ４２の解除操作を指示する。これにより、ステアリング制御部２２Ｃが電動モータ１０２の作動による左右のブレーキ４２の解除操作を行う。この解除操作により、前回のキーＯＮ状態において、セフティブレーキ機能部２２Ｆａが左右のブレーキ４２をセフティブレーキとして作動させていた場合は、左右のブレーキ４２を解除状態に復帰させることができる。
The safety brake function unit 22Fa enters an initial state (Start shown in FIG. 24) when the key switch 84 (see FIG. 2) is turned ON to turn on the power. In the initial state, a period elapsing determination process is performed to determine whether or not the validity period of the first check completed state has passed.
In the initial state, the safety brake function unit 22Fa detects that the
In the initial state, the safety brake function unit 22Fa releases the braking when the
セフティブレーキ機能部２２Ｆａは、初期状態において、図１５に示すホーム画面３２Ａにおけるモード選択ボタン３２ａの操作によって自動走行モードが選択された場合は、上記の第１～９の全ての条件が成立しているか否かを判定する事前条件判定処理を行う。 セフティブレーキ機能部２２Ｆａは、事前条件判定処理において、第１～９のいずれかの条件が成立していない場合は、事前条件成立待機状態（図２４に示すCheck_PreStandby）に遷移するとともに、液晶モニタ３２の表示画面を、図１６に示すセフティブレーキチェック選択画面３２Ｂに遷移させる。
セフティブレーキ機能部２２Ｆａは、事前条件判定処理において、第１～９の全ての条件が成立している場合は、初回チェック待機状態（図２４に示すCheck_Standby）に遷移するとともに、液晶モニタ３２の表示画面を、図１６に示すセフティブレーキチェック選択画面３２Ｂに遷移させる。
セフティブレーキ機能部２２Ｆａは、初期状態において、初回チェック実施済み状態が有効期間内であるが、解除スイッチ１１３が連係ピン１１２の解除位置への到達を検出していない場合は、チェック済み制動解除復帰動作状態（図２４に示すOK_Rev）に遷移して、ステアリング制御部２２Ｃに電動モータ１０２の作動による左右のブレーキ４２の解除操作を指示する。これにより、ステアリング制御部２２Ｃが電動モータ１０２の作動による左右のブレーキ４２の解除操作を行う。この解除操作により、前回のキーＯＮ状態において、セフティブレーキ機能部２２Ｆａが左右のブレーキ４２をセフティブレーキとして作動させていた場合は、左右のブレーキ４２を解除状態に復帰させることができる。
セフティブレーキ機能部２２Ｆａは、期間経過判定処理において、初回チェック実施済み状態が有効期間内であり、かつ、解除スイッチ１１３が連係ピン１１２の解除位置への到達を検出している場合は、前述した初回チェック実施済み状態に遷移するとともに、液晶モニタ３２の表示画面を、図２２に示す自動走行開始画面３２Ｄに遷移させて、走行モードの手動走行モードから自動走行モードへの遷移を許可する。
In the initial state of the safety brake function unit 22Fa, when the automatic driving mode is selected by operating the
The safety brake function unit 22Fa transitions to the initial check standby state (Check_Standby shown in FIG. 24) when all of the first to ninth conditions are satisfied in the preliminary condition determination process, and displays the
In the initial state, the safety brake function unit 22Fa detects that the first check completed state is within the valid period, but if the
In the period lapse determination process, the safety brake function unit 22Fa detects that the first check completed state is within the valid period and the
セフティブレーキ機能部２２Ｆａは、事前条件成立待機状態において、セフティブレーキチェック選択画面３２Ｂにおけるチェック選択ボタン３２ｂの操作によって初回チェックが選択された場合は、液晶モニタ３２の表示画面を、図１７に示すセフティブレーキチェック画面３２Ｃに遷移させる。そして、このときのセフティブレーキチェック画面３２Ｃにおいては、図１７に示すように初回チェックボタン３２ｃをグレー表示させて、初回チェックボタン３２ｃの操作による初回チェックの開始が不能であることを知らせる。
セフティブレーキ機能部２２Ｆａは、事前条件成立待機状態において、解除スイッチ１１３が連係ピン１１２の解除位置への到達を検出している状態で、かつ、制動スイッチ１１４が連係ピン１１２の制動位置への到達を検出している場合は、電動モータ１０２と解除スイッチ１１３と制動スイッチ１１４とのいずれかに異常が生じていると判定して、前述したエラー検出状態に遷移する。
セフティブレーキ機能部２２Ｆａは、事前条件成立待機状態において、解除スイッチ１１３が連係ピン１１２の解除位置への到達を検出していない場合は、前述した制動解除復帰動作状態に遷移して、ステアリング制御部２２Ｃに電動モータ１０２の作動による左右のブレーキ４２の解除操作を指示する。
セフティブレーキ機能部２２Ｆａは、事前条件成立待機状態において、解除スイッチ１１３が電動モータ１０２の作動による連係ピン１１２の解除位置への到達を検出し、かつ、制動スイッチ１１４が電動モータ１０２の作動による連係ピン１１２の制動位置への到達を検出していない状態で、第１～９の条件の全てが成立している場合は、前述した初回チェック待機状態に遷移するとともに、セフティブレーキチェック画面３２Ｃでの初回チェックボタン３２ｃの表示状態を図１８に示す通常表示状態に遷移させて、初回チェックボタン３２ｃの操作による初回チェックの選択が可能であることを知らせる。
セフティブレーキ機能部２２Ｆａは、事前条件成立待機状態において、解除スイッチ１１３が連係ピン１１２の解除位置への到達を検出し、かつ、制動スイッチ１１４が連係ピン１１２の制動位置への到達を検出していない状態で、第１～９のいずれかの条件が成立していない場合は、事前条件成立待機状態を維持するとともに、液晶モニタ３２の表示画面を、図１７に示すセフティブレーキチェック画面３２Ｃに遷移させる。そして、このときのセフティブレーキチェック画面３２Ｃにおいては、図１７に示すように初回チェックボタン３２ｃをグレー表示させて、初回チェックボタン３２ｃの操作による初回チェックの選択が不能であることを知らせる。
When the first check is selected by operating the
The safety brake function unit 22Fa detects that the
If the
The safety brake function unit 22Fa detects that the
The safety brake function unit 22Fa detects that the
セフティブレーキ機能部２２Ｆａは、初回チェック待機状態において、解除スイッチ１１３が連係ピン１１２の解除位置への到達を検出し、かつ、制動スイッチ１１４が連係ピン１１２の制動位置への到達を検出している場合は、電動モータ１０２と解除スイッチ１１３と制動スイッチ１１４とのいずれかに異常が生じていると判定して、前述したエラー検出状態に遷移する。
セフティブレーキ機能部２２Ｆａは、初回チェック待機状態において、解除スイッチ１１３が連係ピン１１２の解除位置への到達を検出していない場合は、前述した制動解除復帰動作状態に遷移して、ステアリング制御部２２Ｃに電動モータ１０２の作動による左右のブレーキ４２の解除操作を指示する。
セフティブレーキ機能部２２Ｆａは、初回チェック待機状態において、解除スイッチ１１３が連係ピン１１２の解除位置への到達を検出し、かつ、制動スイッチ１１４が連係ピン１１２の制動位置への到達を検出していない状態で、例えば、左右のブレーキペダル４０又はリバーサレバーなどが人為操作されることで第１～９のいずれかの条件が成立しなくなった場合は、前述した事前条件成立待機状態に遷移するとともに、セフティブレーキチェック画面３２Ｃでの初回チェックボタン３２ｃの表示状態を図１７に示すグレー表示状態に遷移させて、初回チェックボタン３２ｃの操作による初回チェックの選択が不能になったことを知らせる。
セフティブレーキ機能部２２Ｆａは、初回チェック待機状態において、初回チェックボタン３２ｃが操作された場合は、制動動作チェック状態（図２４に示すCheck）に遷移するとともに、図１９に示すようにセフティブレーキチェック画面３２Ｃにおいて初回チェック中であることを表示する。
In the initial check standby state, the safety brake function unit 22Fa detects that the
If the
In the initial check standby state, the safety brake function unit 22Fa detects that the
When the
セフティブレーキ機能部２２Ｆａは、制動動作チェック状態においては、ステアリング制御部２２Ｃに電動モータ１０２の作動による左右のブレーキ４２の制動操作を指示する。これにより、ステアリング制御部２２Ｃが電動モータ１０２の作動による左右のブレーキ４２の制動操作を行う。
セフティブレーキ機能部２２Ｆａは、制動動作チェック状態において、解除スイッチ１１３が連係ピン１１２の解除位置への到達を検出し、かつ、制動スイッチ１１４が連係ピン１１２の制動位置への到達を検出している場合、又は、所定の制動動作チェック時間が経過しても、制動スイッチ１１４が連係ピン１１２の制動位置への到達を検出しない場合は、電動モータ１０２と解除スイッチ１１３と制動スイッチ１１４とのいずれかに異常が生じていると判定して、前述したエラー検出状態に遷移する。
セフティブレーキ機能部２２Ｆａは、制動動作チェック状態において、例えば、左右のブレーキペダル４０又はリバーサレバーなどが人為操作されることで第１～９のいずれかの条件が成立しなくなった場合は、初回チェック失敗状態（図２４に示すCheck_NG）に遷移するとともに、図２０に示すようにセフティブレーキチェック画面３２Ｃにおいて初回チェックが失敗したことを表示する。そして、初回チェック失敗状態への遷移後において所定の表示時間が経過すると、セフティブレーキ機能部２２Ｆａは、前述した初期状態に遷移するとともに、液晶モニタ３２の表示画面を、図１６に示すセフティブレーキチェック選択画面３２Ｂに遷移させる。そして、セフティブレーキ機能部２２Ｆａは、図１６に示すセフティブレーキチェック選択画面３２Ｂのチェック選択ボタン３２ｂが操作された場合に、前述した事前条件成立待機状態に遷移するとともに、液晶モニタ３２の表示画面を、図１７に示すセフティブレーキチェック画面３２Ｃに遷移させる。
セフティブレーキ機能部２２Ｆａは、制動動作チェック状態において、解除スイッチ１１３が連係ピン１１２の解除位置への到達を検出しなくなり、かつ、制動スイッチ１１４が連係ピン１１２の制動位置への到達を検出している状態で、左右のブレーキスイッチ２５が左右のブレーキペダル４０の踏み込み解除位置からの移動を検出し、かつ、左右のブレーキセンサ２６が左右のブレーキペダル４０の踏み込み最大位置への到達を検出している場合は、左右のブレーキペダル４０が踏み込み最大位置に操作されて、左右のブレーキ４２が制動状態に切り換わったと判定する。そして、この判定に基づいて、解除動作チェック待機状態（図２４に示すCheck_Rev_Wait）に遷移するとともに、ステアリング制御部２２Ｃに電動モータ１０２の作動による左右のブレーキ４２の制動操作の停止を指示する。これにより、ステアリング制御部２２Ｃが電動モータ１０２の作動による左右のブレーキ４２の制動操作を終了する。
In the braking operation check state, the safety brake function unit 22Fa instructs the
In the braking operation check state, the safety brake function unit 22Fa detects that the
In the braking operation check state, the safety brake function unit 22Fa performs the first check when, for example, the left and
In the braking operation check state, the safety brake function unit 22Fa prevents the
セフティブレーキ機能部２２Ｆａは、解除動作チェック待機状態において、解除スイッチ１１３が連係ピン１１２の解除位置への到達を検出している場合、又は、制動スイッチ１１４が連係ピン１１２の制動位置への到達を検出していない場合は、電動モータ１０２と解除スイッチ１１３と制動スイッチ１１４とのいずれかに異常が生じていると判定して、前述したエラー検出状態に遷移する。
セフティブレーキ機能部２２Ｆａは、解除動作チェック待機状態において、例えば、左右のブレーキペダル４０又はリバーサレバーなどが人為操作されることで第１～９のいずれかの条件が成立しなくなった場合は、前述した初回チェック失敗状態に遷移するとともに、図２０に示すようにセフティブレーキチェック画面３２Ｃにおいて初回チェックが失敗したことを表示する。そして、初回チェック失敗状態への遷移後において所定の表示時間が経過すると、セフティブレーキ機能部２２Ｆａは、前述した初期状態に遷移するとともに、液晶モニタ３２の表示画面を、図１６に示すセフティブレーキチェック選択画面３２Ｂに遷移させる。そして、セフティブレーキ機能部２２Ｆａは、図１６に示すセフティブレーキチェック選択画面３２Ｂのチェック選択ボタン３２ｂが操作された場合に、前述した事前条件成立待機状態に遷移するとともに、液晶モニタ３２の表示画面を、図１７に示すセフティブレーキチェック画面３２Ｃに遷移させる。
セフティブレーキ機能部２２Ｆａは、解除動作チェック待機状態において、解除スイッチ１１３が連係ピン１１２の解除位置への到達を検出しなくなり、かつ、制動スイッチ１１４が連係ピン１１２の制動位置への到達を検出し、又、左右のブレーキスイッチ２５が左右のブレーキペダル４０の踏み込み解除位置からの移動を検出し、かつ、左右のブレーキセンサ２６が左右のブレーキペダル４０の踏み込み最大位置への到達を検出している状態で、所定の待機時間が経過した場合は、解除動作チェック状態（図２４に示すCheck_Rev）に遷移する。
In the release operation check standby state, the safety brake function unit 22Fa detects that the
In the release operation check standby state, the safety brake function unit 22Fa, for example, when any one of the first to ninth conditions is not satisfied due to manual operation of the left and
In the release operation check standby state, the safety brake function unit 22Fa prevents the
セフティブレーキ機能部２２Ｆａは、解除動作チェック状態においては、ステアリング制御部２２Ｃに電動モータ１０２の作動による左右のブレーキ４２の解除操作を指示する。これにより、ステアリング制御部２２Ｃが電動モータ１０２の作動による左右のブレーキ４２の解除操作を行う。
セフティブレーキ機能部２２Ｆａは、解除動作チェック状態において、解除スイッチ１１３が連係ピン１１２の解除位置への到達を検出し、かつ、制動スイッチ１１４が連係ピン１１２の制動位置への到達を検出した場合、又は、所定の解除動作チェック時間が経過しても、解除スイッチ１１３が連係ピン１１２の解除位置への到達を検出しない場合は、電動モータ１０２と解除スイッチ１１３と制動スイッチ１１４とのいずれかに異常が生じていると判定して、前述したエラー検出状態に遷移する。
セフティブレーキ機能部２２Ｆａは、解除動作チェック状態において、例えば、左右のブレーキペダル４０又はリバーサレバーなどが人為操作されることで第１～９のいずれかの条件が成立しなくなった場合は、前述した初回チェック失敗状態に遷移するとともに、図２０に示すようにセフティブレーキチェック画面３２Ｃにおいて初回チェックが失敗したことを表示する。そして、初回チェック失敗状態への遷移後において所定の表示時間が経過すると、セフティブレーキ機能部２２Ｆａは、初回チェック失敗状態から前述した初期状態に遷移するとともに、液晶モニタ３２の表示画面を、図１６に示すセフティブレーキチェック選択画面３２Ｂに遷移させる。そして、セフティブレーキ機能部２２Ｆａは、図１６に示すセフティブレーキチェック選択画面３２Ｂのチェック選択ボタン３２ｂが操作された場合に、前述した事前条件成立待機状態に遷移するとともに、液晶モニタ３２の表示画面を、図１７に示すセフティブレーキチェック画面３２Ｃに遷移させる。
セフティブレーキ機能部２２Ｆａは、解除動作チェック状態において、解除スイッチ１１３が連係ピン１１２の解除位置への到達を検出し、かつ、制動スイッチ１１４が連係ピン１１２の制動位置への到達を検出していない状態で、左右のブレーキスイッチ２５及び左右のブレーキセンサ２６が左右のブレーキペダル４０の踏み込み解除位置への到達を検出している場合は、左右のブレーキペダル４０が踏み込み解除位置に操作されて左右のブレーキ４２が解除状態に切り換わったと判定する。そして、この判定に基づいて、ステアリング制御部２２Ｃに電動モータ１０２の作動による左右のブレーキ４２の解除操作の停止を指示する。これにより、ステアリング制御部２２Ｃが電動モータ１０２の作動による左右のブレーキ４２の制動操作を終了する。そして、セフティブレーキ機能部２２Ｆａは、初回チェック成功状態（図２４に示すCheck_Comp）に遷移するとともに、図２１に示すようにセフティブレーキチェック画面３２Ｃにおいて初回チェックが完了したことを表示する。
In the release operation check state, the safety brake function unit 22Fa instructs the
When the
In the release operation check state, the safety brake function unit 22Fa, for example, when any one of the first to ninth conditions is no longer satisfied due to the left and
In the release operation check state, the safety brake function unit 22Fa detects that the
セフティブレーキ機能部２２Ｆａは、初回チェック成功状態においては、セフティブレーキチェック画面３２Ｃでの初回チェック完了表示を所定時間継続させる。そして、所定時間が経過すると、初回チェック実施済み状態（動作確認実施済み状態：図２４に示すCheck_OK）に遷移するとともに、液晶モニタ３２の表示画面を、図２２に示す自動走行開始画面３２Ｄに遷移させて、走行モードの手動走行モードから自動走行モードへの遷移を許可する。
In the initial check successful state, the safety brake function unit 22Fa causes the initial check completion display on the safety
そして、このようにセフティブレーキ機能部２２Ｆａが初回チェック実施済み状態に遷移した後に、例えば、アクセルレバーの操作による自動走行用のエンジン回転数の設定、及び、変速レバーの操作による自動走行用の車速設定、などのトラクタ１の自動走行に必要な各種の設定操作などが行われると、走行モードを自動走行モードに遷移させるための全ての条件が成立する。そして、全ての条件が成立した状態において、図２２に示す自動走行開始画面３２Ｄに表示された自動走行開始ボタン３２ｄが操作された場合は、自動走行制御部２２Ｆが、トラクタ１の走行モードを手動走行モードから自動走行モードに遷移させるとともに、トラクタ１の走行モードが自動走行モードに遷移したことを携帯通信端末３に送信して、携帯通信端末３の操作による自動走行の開始を可能にする。
Then, after the safety brake function unit 22Fa transitions to the initial check completed state in this way, for example, setting the engine speed for automatic driving by operating the accelerator lever, and setting the vehicle speed for automatic driving by operating the shift lever When various setting operations necessary for automatic traveling of the
つまり、走行モードを自動走行モードに遷移させてトラクタ１を自動走行させる場合には、事前の動作確認によって左右のブレーキ４２がセフティブレーキとして正常に動作することが確認されている。これにより、自動走行モードにおいて、万が一、車両内部において前述した異常が生じた場合などには、左右のブレーキ４２をセフティブレーキとして正常に作動させることができ、トラクタ１を確実に制動停止させることができる。
That is, when the traveling mode is changed to the automatic traveling mode and the
そして、上記の説明から明らかなように、初回チェック（動作確認処理）においては、電動モータ１０２の動作を検出する解除スイッチ（第１動作センサ）１１３及び制動スイッチ（第１動作センサ）１１４からの検出情報に基づいて電動モータ１０２が正常に動作しているかを確認する第１動作確認処理と、左右のブレーキ４２の動作を検出する左右のブレーキスイッチ（第２動作センサ）２５及び左右のブレーキセンサ（第２動作センサ）２６からの検出情報に基づいて左右のブレーキ４２が正常に動作しているかを確認する第２動作確認処理とが含まれている。
As is clear from the above description, in the initial check (operation confirmation process), the release switch (first operation sensor) 113 and brake switch (first operation sensor) 114 that detect the operation of the
これにより、左右のブレーキ４２がセフティブレーキとして正常に動作するかを確認する初回チェック（動作確認処理）においては、左右のブレーキ４２をセフティブレーキとして作動させる電動モータ１０２の動作確認と、セフティブレーキとして機能する左右のブレーキ４２の動作確認とが、それぞれ個別に行われることになる。その結果、初回チェックを高い精度で行うことができ、初回チェックの信頼性を高めることができる。
As a result, in the initial check (operation confirmation process) for confirming whether the left and
又、セフティブレーキ機能部２２Ｆａは、初回チェックを行う場合に、先ず事前条件判定処理を行って、初回チェックを開始するために必要な前述した初回チェック開始用の全ての条件が成立したときに初回チェックを開始している。これにより、例えば、左右のブレーキペダル４０が踏み込み操作されていることや、左右のブレーキペダル４０の連結が解除されていることなどに起因して、初回チェック時に電動モータ１０２にかかる負荷が小さくなっていることで初回チェックの信頼性が低下する、又は、変速制御部２２ＢやＣＡＮ通信などに異常が生じていることで初回チェックが完了しなくなる、などの不都合の発生を回避することができる。
Further, when performing the first check, the safety brake function unit 22Fa first performs the pre-condition determination process, and performs the first check when all the conditions for starting the first check necessary for starting the first check are met. Starting to check. As a result, the load applied to the
前述したように、初回チェック実施済み状態には有効期間が設定されている。そのため、セフティブレーキ機能部２２Ｆａは、初回チェック実施済み状態においては前述した期間経過判定処理を行う。そして、セフティブレーキ機能部２２Ｆａは、期間経過判定処理において有効期間が経過した場合は、図２４に示すように初回チェック実施済み状態から初期状態に遷移する。 As described above, the validity period is set in the first check completed state. Therefore, the safety brake function unit 22Fa performs the period elapse determination process described above in the initial check completed state. Then, when the valid period has passed in the period lapse determination process, the safety brake function unit 22Fa transitions from the first check performed state to the initial state as shown in FIG. 24 .
このとき、走行モードが自動走行モードであれば、セフティブレーキ機能部２２Ｆａは、走行モードを自動走行モードから手動走行モードに遷移させるとともに自動走行モードへの遷移を禁止する。又、セフティブレーキ機能部２２Ｆａは、液晶モニタ３２の表示画面を、図１６に示すセフティブレーキチェック選択画面３２Ｂに遷移させる。そして、図１６に示すセフティブレーキチェック選択画面３２Ｂのチェック選択ボタン３２ｂが操作された場合に、セフティブレーキ機能部２２Ｆａは、前述した状態遷移で初回チェックを行い、初回チェック実施済み状態に遷移したときに、液晶モニタ３２の表示画面を、図２２に示す自動走行開始画面３２Ｄに遷移させて、走行モードの手動走行モードから自動走行モードへの遷移を許可する。
At this time, if the driving mode is the automatic driving mode, the safety brake function unit 22Fa changes the driving mode from the automatic driving mode to the manual driving mode and prohibits the transition to the automatic driving mode. Further, the safety brake function unit 22Fa changes the display screen of the liquid crystal monitor 32 to a safety brake
これにより、例えばトラクタ１を数日にわたって自動走行させる場合には、初回チェックが定期的に行われることから、車両内部に前述した異常が生じた場合などにおいて、左右のブレーキ４２がセフティブレーキとして正常に作動しなくなる虞を効果的に抑制することができる。
As a result, when the
なお、セフティブレーキ機能部２２Ｆａは、期間経過判定処理において、初回チェック実施済み状態の有効期間が経過した場合に、そのときの走行モードが既に自動走行モードであれば、ユーザが自動走行モードを継続させている間は、初回チェック実施済み状態を有効とし、ユーザによって自動走行モードが終了されたときに、初回チェック実施済み状態を無効にして、初回チェック実施済み状態から初期状態に遷移するように構成されていてもよい。 In addition, the safety brake function unit 22Fa, in the period elapse determination process, when the effective period of the first check completed state has elapsed, if the driving mode at that time is already the automatic driving mode, the user continues the automatic driving mode While the automatic driving mode is terminated by the user, the first check performed state is enabled, and the first check performed state is disabled and the first check performed state transitions to the initial state. may be configured.
一方、走行モードが手動走行モードであれば、セフティブレーキ機能部２２Ｆａは、液晶モニタ３２の表示画面などにおいて、初回チェック実施済み状態の有効期間が経過したことを報知する。 On the other hand, if the driving mode is the manual driving mode, the safety brake function unit 22Fa notifies on the display screen of the liquid crystal monitor 32 or the like that the effective period of the first check completed state has elapsed.
これにより、搭乗者の運転でトラクタ１を手動走行させている場合には、走行モードを自動走行モードに遷移させるときに初回チェックが必要になることを搭乗者に前もって知らせておくことができる。又、左右のブレーキ４２をセフティブレーキとして作動させることのない手動走行においても初回チェックが定期的に行われることによる作業効率の低下を防止することができる。
Thus, when the
セフティブレーキ機能部２２Ｆａは、初回チェック実施済み状態において車両内部に前述した異常などが生じた場合は、セフティブレーキ操作状態（図２４に示すBrake_Move）に遷移して、ステアリング制御部２２Ｃに電動モータ１０２の作動による左右のブレーキ４２の制動操作を指示する。これにより、ステアリング制御部２２Ｃが電動モータ１０２の作動による左右のブレーキ４２の制動操作を行う。
セフティブレーキ機能部２２Ｆａは、初回チェック実施済み状態において、解除スイッチ１１３が連係ピン１１２の解除位置への到達を検出している状態で、かつ、制動スイッチ１１４が連係ピン１１２の制動位置への到達を検出している場合は、電動モータ１０２と解除スイッチ１１３と制動スイッチ１１４とのいずれかに異常が生じていると判定して、前述したエラー検出状態に遷移する。
セフティブレーキ機能部２２Ｆａは、初回チェック実施済み状態において、初回チェック実施済み状態が有効期間内であり、かつ、車両内部に前述した異常などが生じていない状態で、解除スイッチ１１３が連係ピン１１２の解除位置への到達を検出していない場合は、前述したチェック済み制動解除復帰動作状態（図２４に示すOK_Rev）に遷移して、ステアリング制御部２２Ｃに電動モータ１０２の作動による左右のブレーキ４２の解除操作を指示する。これにより、ステアリング制御部２２Ｃが電動モータ１０２の作動による左右のブレーキ４２の解除操作を行う。
The safety brake function unit 22Fa transitions to the safety brake operation state (Brake_Move shown in FIG. 24) when the above-described abnormality or the like occurs inside the vehicle in the state where the first check has been completed, and the
The safety brake function unit 22Fa detects that the
The safety brake function unit 22Fa operates in a state where the first check completed state is within the effective period and the above-described abnormality does not occur inside the vehicle, and the
セフティブレーキ機能部２２Ｆａは、チェック済み制動解除復帰動作状態において、制動解除操作用の所定時間が経過しても、解除スイッチ１１３が連係ピン１１２の解除位置への到達を検出していない場合は、電動モータ１０２と解除スイッチ１１３と制動スイッチ１１４とのいずれかに異常が生じていると判定して、前述したエラー検出状態に遷移する。
セフティブレーキ機能部２２Ｆａは、チェック済み制動解除復帰動作状態において、制動解除操作用の所定時間内で解除スイッチ１１３が連係ピン１１２の解除位置への到達を検出した場合は、初回チェック実施済み状態（図２４に示すCheck_OK）に遷移するとともに、液晶モニタ３２の表示画面を、図２２に示す自動走行開始画面３２Ｄに遷移させて、走行モードの手動走行モードから自動走行モードへの遷移を許可する。
If the
When the
セフティブレーキ機能部２２Ｆａは、前述した制動解除復帰動作状態（図２４に示すRev_Start）において、解除スイッチ１１３が連係ピン１１２の解除位置への到達を検出し、かつ、制動スイッチ１１４が連係ピン１１２の制動位置への到達を検出している場合、又は、制動解除操作用の所定時間が経過しても、解除スイッチ１１３が連係ピン１１２の解除位置への到達を検出していない場合は、電動モータ１０２と解除スイッチ１１３と制動スイッチ１１４とのいずれかに異常が生じていると判定して、前述したエラー検出状態に遷移する。
セフティブレーキ機能部２２Ｆａは、制動解除復帰動作状態において、解除スイッチ１１３が連係ピン１１２の解除位置への到達を検出し、かつ、制動スイッチ１１４が連係ピン１１２の制動位置への到達を検出していない場合は、前述した初期状態（図２４に示すStart）に遷移する。
The safety brake function unit 22Fa detects that the
In the braking release return operation state, the safety brake function unit 22Fa detects that the
セフティブレーキ機能部２２Ｆａは、前述したセフティブレーキ操作状態（図２４に示すBrake_Move）において、ブレーキ操作用の所定時間が経過しても、解除スイッチ１１３が連係ピン１１２の解除位置への到達を検出している場合、又は、制動スイッチ１１４が連係ピン１１２の制動位置への到達を検出していない場合は、電動モータ１０２と解除スイッチ１１３と制動スイッチ１１４とのいずれかに異常が生じていると判定して、前述したエラー検出状態に遷移する。
セフティブレーキ機能部２２Ｆａは、セフティブレーキ操作状態において、解除スイッチ１１３が連係ピン１１２の解除位置への到達を検出しなくなり、かつ、制動スイッチ１１４が連係ピン１１２の制動位置への到達を検出している状態で、ブレーキ操作用の所定時間が経過した場合は、左右のブレーキペダル４０が踏み込み最大位置に操作されて、左右のブレーキ４２が制動状態に切り換わったと判定する。そして、この判定に基づいて、セフティブレーキ作動保持状態（図２４に示すBrake_Stop）に遷移するとともに、ステアリング制御部２２Ｃに電動モータ１０２の作動による左右のブレーキ４２の制動操作の停止を指示する。これにより、ステアリング制御部２２Ｃが電動モータ１０２の作動による左右のブレーキ４２の制動操作を終了する。その結果、左右のブレーキ４２をセフティブレーキとして作動させた状態で保持することができ、トラクタ１を制動停止状態に維持することができる。
The safety brake function unit 22Fa detects that the
The safety brake function unit 22Fa prevents the
図２５に示すように、セフティブレーキ機能部２２Ｆａは、エラー検出状態においては、解除スイッチ１１３及び制動スイッチ１１４の検出状態に応じて、電動モータ異常状態（図２５に示すErr_Actuater）とＯＮ検出異常状態（図２５に示すErr_Position_ON）とＯＦＦ検出異常状態（図２５に示すErr_ Position_Off）とのいずれかに遷移する。そして、いずれの異常状態においても、セフティブレーキ操作状態からの遷移でなければ、異常時用制動解除状態（図２５に示すErr_Rev）に遷移して、ステアリング制御部２２Ｃに電動モータ１０２の作動による左右のブレーキ４２の解除操作を指示する。これにより、ステアリング制御部２２Ｃが電動モータ１０２の作動による左右のブレーキ４２の解除操作を行う。そして、この解除操作により、左右のブレーキ４２を解除状態に復帰させることができ、搭乗者の運転によるトラクタ１の手動走行を可能にすることができる。
セフティブレーキ機能部２２Ｆａは、異常時用制動解除状態において解除操作用の所定時間が経過すると、異常状態（図２５に示すErr_Actuater）に遷移してこの状態を継続する。
セフティブレーキ機能部２２Ｆａは、電動モータ異常状態とＯＮ検出異常状態とＯＦＦ検出異常状態とのいずれにおいても、セフティブレーキ操作状態からの遷移であれば、前述した異常状態（図２５に示すErr_Actuater）に遷移してこの状態を継続する。これにより、このときの異常状態においては、左右のブレーキ４２をセフティブレーキとして作動させた状態に維持することができ、トラクタ１を制動停止状態に維持することができる。
As shown in FIG. 25, in the error detection state, the safety brake function unit 22Fa detects an electric motor abnormality state (Err_Actuator shown in FIG. 25) and an ON detection abnormality state according to the detection states of the
The safety brake function unit 22Fa shifts to an abnormal state (Err_Actuator shown in FIG. 25) and continues this state when a predetermined time for releasing operation elapses in the abnormal braking release state.
In any of the electric motor abnormal state, the ON detection abnormal state, and the OFF detection abnormal state, the safety brake function unit 22Fa returns to the above-described abnormal state (Err_Actuator shown in FIG. 25) if the transition is from the safety brake operation state. Transition to continue this state. Accordingly, in this abnormal state, the left and
〔別実施形態〕
本発明の他の実施形態について説明する。
尚、以下に説明する各実施形態の構成は、それぞれ単独で適用することに限らず、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。
[Another embodiment]
Another embodiment of the present invention will be described.
It should be noted that the configuration of each embodiment described below is not limited to being applied alone, and can be applied in combination with the configurations of other embodiments.
（１）作業車両の構成に関する代表的な別実施形態は以下の通りである。
例えば、作業車両は、走行装置１０，１１として、左右の前輪１０と、左右の後輪１１に代わる左右のクローラとを備えるセミクローラ仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両は、走行装置１０，１１として、左右の前輪１０と左右の後輪１１とに代わる左右のクローラを備えるフルクローラ仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両は、エンジン１４の代わりに電動モータを備える電動仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両は、エンジン１４と電動モータとを備えるハイブリッド仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両は、キャビン１３に代えて、トラクタ１から上方に延びる保護フレームを備えるように構成されていてもよい。
(1) Another representative embodiment regarding the configuration of the work vehicle is as follows.
For example, the work vehicle may be configured as a semi-crawler specification having left and right
For example, the work vehicle may be configured with left and right crawlers in place of the left and right
For example, the work vehicle may be configured to be electrically powered with an electric motor instead of the
For example, the work vehicle may have a hybrid specification that includes the
For example, the work vehicle may be configured to have a protective frame extending upward from the
（２）電動アクチュエータ１０２に関する代表的な別実施形態は以下の通りである。
例えば、電動アクチュエータ１０２として、左右のブレーキペダル４０を個別に操作する左右の電動モータ１０２を備えるようにしてもよい。
例えば、電動アクチュエータ１０２として、連結機構５５で連結された左右のブレーキペダル４０を操作する単一の電動シリンダを備えるようにしてもよい。
例えば、電動アクチュエータ１０２として、左右のブレーキペダル４０を個別に操作する左右の電動シリンダを備えるようにしてもよい。
(2) Another representative embodiment of the
For example, the
For example, the
For example, the
（３）フットブレーキ４２は、運転部１２に備えられた単一のブレーキペダルによって操作される単一のものであってもよい。
(3) The
＜発明の付記＞
本発明の第１特徴構成は、作業車両において、
走行装置を制動するフットブレーキと、
車両の自動走行を可能にする自動走行ユニットと、
前記自動走行ユニットによって車両を自動走行させる自動走行モードの選択を可能にするモード選択部と、
前記フットブレーキを、前記走行装置を制動する制動状態と制動を解除する解除状態とに切り換える電動アクチュエータとを備え、
前記自動走行ユニットは、前記電動アクチュエータの作動を制御する制御部を有し、
前記制御部は、前記モード選択部の人為操作によって前記自動走行モードが選択された場合に、前記電動アクチュエータの作動制御で前記フットブレーキが正常に動作するかを確認する動作確認処理を行い、前記動作確認処理において前記フットブレーキの正常動作が確認された場合に、動作確認実施済み状態に遷移して走行モードの手動走行モードから前記自動走行モードへの遷移を許可する点にある。
<Additional remarks of the invention>
A first characteristic configuration of the present invention is a work vehicle,
a foot brake for braking the traveling device;
an automatic driving unit that enables automatic driving of the vehicle;
a mode selection unit that enables selection of an automatic driving mode in which the vehicle is automatically driven by the automatic driving unit;
an electric actuator for switching the foot brake between a braking state for braking the traveling device and a release state for releasing the braking;
The automatic driving unit has a control section that controls the operation of the electric actuator,
The control unit performs an operation confirmation process for confirming whether the foot brake operates normally by controlling the operation of the electric actuator when the automatic driving mode is selected by manual operation of the mode selection unit. When the normal operation of the footbrake is confirmed in the operation confirmation process, the operation confirmation completed state is entered, and the transition from the manual running mode of the running mode to the automatic running mode is permitted.
本構成によれば、自動走行モードによる作業車両の自動走行が可能な状態においては、事前の動作確認処理により、電動アクチュエータの作動制御でフットブレーキが正常に動作することが確認されている。
これにより、自動走行モードにおいて、電動アクチュエータの作動制御でフットブレーキを作動させる必要が生じた場合には、フットブレーキを正常に作動させることができ、作業車両を確実に制動停止させることができる。
According to this configuration, in a state in which the work vehicle can automatically travel in the automatic traveling mode, it is confirmed by the operation confirmation process in advance that the foot brake operates normally by controlling the operation of the electric actuator.
As a result, when it becomes necessary to operate the foot brake by controlling the operation of the electric actuator in the automatic travel mode, the foot brake can be operated normally, and the work vehicle can be reliably brought to a braking stop.
本発明の第２特徴構成は、
前記電動アクチュエータの動作を検出する第１動作センサと、
前記フットブレーキの動作を検出する第２動作センサとを備え、
前記動作確認処理には、前記第１動作センサからの検出情報に基づいて前記電動アクチュエータが正常に動作しているかを確認する第１動作確認処理と、前記第２動作センサからの検出情報に基づいて前記フットブレーキが正常に動作しているかを確認する第２動作確認処理とが含まれている点にある。
The second characteristic configuration of the present invention is
a first motion sensor that detects motion of the electric actuator;
a second motion sensor that detects the motion of the foot brake;
The operation confirmation process includes a first operation confirmation process for confirming whether the electric actuator is operating normally based on detection information from the first operation sensor, and a first operation confirmation process for confirming whether the electric actuator is operating normally based on detection information from the second operation sensor. and a second operation confirmation process for confirming whether the foot brake is operating normally.
本構成によれば、動作確認処理においては、フットブレーキを作動させる電動アクチュエータの動作確認と、フットブレーキの動作確認とが、それぞれ個別に行われることになる。
その結果、動作確認処理を高い精度で行うことができ、動作確認処理の信頼性を高めることができる。
According to this configuration, in the operation confirmation process, the operation confirmation of the electric actuator that operates the foot brake and the operation confirmation of the foot brake are individually performed.
As a result, the operation confirmation process can be performed with high accuracy, and the reliability of the operation confirmation process can be improved.
本発明の第３特徴構成は、
前記制御部は、前記動作確認処理を行う場合に、動作確認処理開始用の条件が成立しているか否かを判定する事前条件判定処理を行い、前記事前条件判定処理において前記動作確認処理開始用の条件が成立していると判定した場合に前記動作確認処理を行う点にある。
The third characteristic configuration of the present invention is
When performing the operation confirmation process, the control unit performs a preliminary condition determination process for determining whether or not a condition for starting the operation confirmation process is satisfied, and starts the operation confirmation process in the preliminary condition determination process. This is because the operation confirmation process is performed when it is determined that the conditions for the above are satisfied.
本構成によれば、例えば、動作確認処理開始用の条件にブレーキペダルが踏み込み解除位置にあることが含めるようにすれば、ブレーキペダルが踏み込み操作されて電動アクチュエータにかかる負荷が小さくなっている状態で動作確認処理が行われることを防止することができる。
つまり、動作確認処理開始用の条件を、実際の自動走行において電動アクチュエータの作動制御でフットブレーキを作動させるときの状態と同じ状態で動作確認処理を行えるようにするものに設定しておけば、実際とは異なる状態で動作確認処理が行われることによる動作確認処理の信頼性の低下を回避することができる。
According to this configuration, for example, if the condition for starting the operation confirmation process includes that the brake pedal is in the depression release position, the brake pedal is depressed and the load applied to the electric actuator is reduced. It is possible to prevent the operation confirmation process from being performed in
In other words, if the condition for starting the operation confirmation process is set so that the operation confirmation process can be performed in the same state as when the foot brake is operated by controlling the operation of the electric actuator in actual automatic driving, It is possible to avoid deterioration in the reliability of the operation confirmation process due to the operation confirmation process being performed in a state different from the actual state.
本発明の第４特徴構成は、
前記制御部は、前記動作確認実施済み状態に遷移した場合に、前記動作確認実施済み状態の有効期間が経過したか否かを判定する有効期間判定処理を行い、前記自動走行モードにおいて前記動作確認実施済み状態の有効期間が経過した場合は、前記走行モードを前記自動走行モードから前記手動走行モードに遷移させるとともに前記動作確認実施済み状態から初期状態に遷移し、前記動作確認処理によって前記フットブレーキの正常動作が再確認された場合に、前記動作確認実施済み状態に遷移して前記自動走行モードへの遷移を許可する点にある。
The fourth characteristic configuration of the present invention is
The control unit performs an effective period determination process for determining whether or not the effective period of the operation confirmation completed state has elapsed when the operation confirmation completed state is entered, and performs the operation confirmation in the automatic driving mode. When the validity period of the executed state has passed, the running mode is changed from the automatic running mode to the manual running mode, the operation confirmation completed state is changed to the initial state, and the foot brake is performed by the operation confirmation process. is reconfirmed, the state is changed to the operation confirmation completed state, and the transition to the automatic driving mode is permitted.
本構成によれば、例えば作業車両を数日にわたって自動走行させる場合には、動作確認処理が定期的に行われることから、作業車両を数日にわたって使用することで、電動アクチュエータやフットブレーキなどにおいて、制動操作に影響する何らかの不具合が生じていた場合には、動作確認処理で見つけることができる。
これにより、自動走行時に電動アクチュエータの作動制御でフットブレーキを作動させる必要が生じたときに、フットブレーキが正常に作動しなくなる虞を効果的に抑制することができる。
According to this configuration, for example, when the work vehicle is automatically driven for several days, the operation confirmation process is performed periodically. If there is some problem that affects the braking operation, it can be found in the operation confirmation process.
As a result, when it is necessary to operate the foot brake by controlling the operation of the electric actuator during automatic travel, it is possible to effectively suppress the possibility that the foot brake will not operate normally.
本発明の第５特徴構成は、
前記制御部は、前記動作確認実施済み状態に遷移した場合に、前記動作確認実施済み状態の有効期間が経過したか否かを判定する有効期間判定処理を行い、前記手動走行モードにおいて前記動作確認実施済み状態の有効期間が経過した場合は、前記有効期間の経過を報知する点にある。
The fifth characteristic configuration of the present invention is
The control unit performs an effective period determination process for determining whether or not the effective period of the operation confirmation completed state has elapsed when the operation confirmation completed state is entered, and performs the operation confirmation in the manual running mode. When the effective period of the executed state has passed, the expiration of the effective period is notified.
本構成によれば、作業車両を手動走行させている搭乗者に、走行モードを自動走行モードに遷移させるときに動作確認処理が必要になることを前もって知らせておくことができる。
又、電動アクチュエータの作動制御でフットブレーキを作動させることのない手動走行において、動作確認処理が定期的に行われることによる作業効率の低下を防止することができる。
According to this configuration, it is possible to inform the passenger who is manually driving the work vehicle in advance that the operation confirmation process is required when the driving mode is changed to the automatic driving mode.
Also, in manual running in which the foot brake is not operated by controlling the operation of the electric actuator, it is possible to prevent a decrease in work efficiency due to the operation confirmation processing being periodically performed.
２ 自動走行ユニット
１０ 走行装置（前輪）
１１ 走行装置（後輪）
２２Ｆａ 制御部（セフティブレーキ機能部）
３２ａ モード選択部
４２ フットブレーキ（ブレーキ）
１０２ 電動アクチュエータ（電動モータ）
１１３ 第１動作センサ（解除スイッチ）
１１４ 第２動作センサ（制動スイッチ）
2 Automatic traveling
11 running device (rear wheel)
22Fa control unit (safety brake function unit)
32a
102 electric actuator (electric motor)
113 first motion sensor (release switch)
114 second motion sensor (braking switch)
Claims (4)
前記作業車両の自動走行開始前に、前記アクチュエータの作動制御で前記ブレーキが正常に動作するかを確認する動作確認処理を行い、前記動作確認処理において前記ブレーキの正常動作が確認された場合に、前記作業車両の自動走行の開始を許可する制御部を有し、
前記動作確認処理には、前記アクチュエータが正常に動作しているかを確認する第１動作確認処理と、前記ブレーキが正常に動作しているかを確認する第２動作確認処理とが含まれている自動走行システム。 An automatic traveling system that enables automatic traveling of a work vehicle equipped with an actuator that switches between a braking state of a brake and a released state of releasing the braking,
Before the work vehicle starts automatically traveling, an operation confirmation process is performed to confirm whether the brake operates normally by controlling the operation of the actuator, and when the normal operation of the brake is confirmed in the operation confirmation process, Having a control unit that permits the start of automatic travel of the work vehicle ,
The operation confirmation process includes a first operation confirmation process for confirming whether the actuator is operating normally and a second operation confirmation process for confirming whether the brake is operating normally. running system.
前記ブレーキの動作を検出する第２動作センサとを備える請求項１に記載の自動走行システム。 a first motion sensor that detects motion of the actuator;
2. The automatic driving system according to claim 1, further comprising a second motion sensor that detects the motion of said brake.
車両の自動走行を可能にする自動走行ユニットと、
前記ブレーキを、前記走行装置を制動する制動状態と制動を解除する解除状態とに切り換えるアクチュエータとを備え、
前記自動走行ユニットは、前記車両の自動走行開始前に、前記アクチュエータの作動制御で前記ブレーキが正常に動作するかを確認する動作確認処理を行い、前記動作確認処理において前記ブレーキの正常動作が確認された場合に、前記車両の自動走行の開始を許可し、
前記動作確認処理には、前記アクチュエータが正常に動作しているかを確認する第１動作確認処理と、前記ブレーキが正常に動作しているかを確認する第２動作確認処理とが含まれている作業車両。 a brake for braking the running gear;
an automatic driving unit that enables automatic driving of the vehicle;
an actuator for switching the brake between a braking state for braking the traveling device and a release state for releasing the braking;
The automatic traveling unit performs operation confirmation processing for confirming whether the brake operates normally by controlling the operation of the actuator before the vehicle automatically starts traveling, and confirms that the brake operates normally in the operation confirmation processing. when the vehicle is allowed to start automatic driving,
The operation confirmation process includes a first operation confirmation process for confirming whether the actuator is operating normally and a second operation confirmation process for confirming whether the brake is operating normally. vehicle.
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