JP7198966B2 - 測位システム - Google Patents

Description

本発明の一態様は、測位システムに関する。

ユーザが携帯する端末の位置に応じて拡張現実表示を行う技術が知られている（例えば特許文献１参照）。このような端末は、例えば端末自身のカメラからの画像と、搭載されているジャイロセンサ及び加速度センサ等のセンシング結果とに基づき、自己位置認識を行い、認識した自己位置に応じたＡＲ（Augmented Reality）コンテンツを表示する。

特開２０１５－０６９３６２号公報

ここで、例えば端末を保持したユーザが、電車、自動車等の乗り物によって移動している場合において、端末のカメラが乗り物の内部を撮像している場合を考える。この場合、端末のジャイロセンサ又は加速度センサのセンシング結果を用いた自己位置認識では、端末が乗り物の移動速度で移動していると認識される。一方で、端末のカメラの撮像結果を用いた自己位置認識では、乗り物が移動していても乗り物内部の撮像結果が大きく変化しないため、乗り物内部の画像に基づき端末が移動していない（或いはわずかしか移動していない）と認識される。このように互いに矛盾する自己位置認識結果が取得されている場合には、端末においてどの自己位置認識結果が乗り物外部の自己位置又は乗り物内部の自己位置として正しいのかを判別できないおそれがある。

このような問題は、例えば端末のカメラの撮像結果のみに基づいて自己位置認識を行う場合においても同様に生じうる。すなわち、端末のカメラが乗り物外部及び乗り物内部を撮像している場合においては、自己位置認識結果として、乗り物外部の撮像結果に基づく自己位置認識結果と、乗り物内部の撮像結果に基づく自己位置認識結果とが得られるが、端末においてどの自己位置認識結果が乗り物外部の自己位置又は乗り物内部の自己位置として正しいのかを判別できないおそれがある。

本発明の一態様は上記実情に鑑みてなされたものであり、乗り物に乗ったユーザが携帯する端末の測位について、互いに異なる複数の自己位置認識結果が得られる場合において、各領域に関して適切に位置情報を推定することを目的とする。

本発明の一態様に係る測位システムは、乗り物に乗ったユーザが携帯する端末の測位に係る測位システムであって、予め撮像された、乗り物外部の画像データに含まれる特徴点の特徴量と、該特徴点に係るグローバル位置情報とが対応付けられたグローバルマップデータ、及び、予め撮像された、乗り物内部の画像データに含まれる特徴点の特徴量と、該特徴点に係るローカル位置情報とが対応付けられたローカルマップデータを記憶する第１記憶部と、端末において撮像された画像データについて、乗り物外部の画像領域と乗り物内部の画像領域とに分割する分割部と、第１記憶部に記憶されているグローバルマップデータの特徴点と、乗り物外部の画像領域の特徴点とのマッチングを行い、グローバルマップデータの特徴点に係るグローバル位置情報に基づいて、乗り物外部の画像領域に係るグローバル位置情報を推定するグローバル位置推定部と、第１記憶部に記憶されているローカルマップデータの特徴点と乗り物内部の画像領域の特徴点とのマッチングを行い、ローカルマップデータの特徴点に係るローカル位置情報に基づいて、乗り物内部の画像領域に係るローカル位置情報を推定するローカル位置推定部と、を備える。

本発明の一態様に係る測位システムでは、乗り物外部の画像データに含まれる特徴点の特徴量と、該特徴点に係るグローバル位置情報とが対応付けられたグローバルマップデータと、乗り物内部の画像に含まれる特徴点の特徴量と、該特徴点に係るローカル位置情報とが対応付けられたローカルマップデータが記憶されている。そして、本発明の一態様に係る測位システムでは、端末において撮像された画像データが乗り物外部の画像領域と乗り物内部の画像領域とに分割され、グローバルマップデータの特徴点と、乗り物外部の画像領域の特徴点とのマッチングが行われると共に、ローカルマップデータの特徴点と、乗り物内部の画像領域の特徴点とのマッチングが行われる。このように、乗り物外部の画像領域と乗り物内部の画像領域とに分割され、乗り物外部の画像領域についてはグローバルマップデータからグローバル位置情報が推定されると共に、乗り物内部の画像領域についてはローカルマップデータからローカル位置情報が推定されることにより、乗り物外部及び乗り物内部の両方が撮像されて複数の自己位置認識結果が得られる場合においても、それぞれの領域に対応付けて位置情報が推定される。これにより、乗り物に乗ったユーザが携帯する端末の測位について、互いに異なる複数の自己位置認識結果が得られる場合において、各領域に関して適切に位置情報を推定することができる。

本発明の一態様によれば、乗り物に乗ったユーザが携帯する端末の測位について、互いに異なる複数の自己位置認識結果が得られる場合において、各領域に関して適切に位置情報を推定することができる。

本実施形態に係る測位システムの機能構成を示すブロック図である。 測位システムが行う処理を示すシーケンス図である。 実施形態に係る測位システムのＡＲコンテンツの表示例を示す図である。 測位システムに含まれる位置測位サーバ、コンテンツサーバ、空間構造サーバ及び端末のハードウェア構成を示す図である。

以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態を詳細に説明する。図面の説明において、同一又は同等の要素には同一符号を用い、重複する説明を省略する。

図１は、本実施形態に係る測位システム１の機能構成を示すブロック図である。図１に示す測位システム１は、端末５０において撮像された画像データに基づき測位を行う測位システムである。測位システム１は、例えば、測位結果（端末５０の位置）に応じてＡＲコンテンツを提供するサービスにおいて、端末５０の測位を行うシステムである。以下では、測位システム１がＡＲコンテンツを提供するサービスに係るシステムであるとして説明するが、測位システム１は他の用途に係るシステムであってもよい。測位システム１は、位置測位サーバ１０と、コンテンツサーバ２０と、空間構造サーバ３０と、端末５０とを備える。測位システム１は、例えば、位置測位サーバ１０、コンテンツサーバ２０、空間構造サーバ３０、及び端末５０がそれぞれ通信可能なように接続される。図１において端末５０が１台のみ示されているが、実際には端末５０は複数台含まれていてもよい。

端末５０は、例えば無線通信が可能な端末であり、例えばスマートフォン、タブレット型端末、ＰＣ等である。端末５０は、機能的な構成要素として、撮像部５１と、分割部５２と、移動速度推定部５３と、を有する。

撮像部５１は、端末５０に実装されたカメラを制御することにより端末５０の周囲を撮像する。撮像部５１は、例えばＡＲコンテンツに係るアプリケーションが実行されると継続的に撮像を実行する。

分割部５２は、撮像により得られた画像データについて、乗り物外部の画像領域と乗り物内部の画像領域とに分割する。乗り物外部の画像領域とは、例えば乗り物の内側から、窓を介して見える画像の領域である。分割部５２は、例えばセマンティックセグメンテーションにより、画像データにおける各ピクセルの意味（周辺のピクセルの情報を考慮した意味）を推定し、該推定結果に基づいて各領域をカテゴライズ（意味付け）してもよい。分割部５２は、例えば画像データの各ピクセルが乗り物外部を示すピクセルであるか、又は乗り物内部を示すピクセルであるかを推定し、各領域の意味付けを行うことによって、乗り物外部の画像領域と乗り物内部の画像領域とに分割する。乗り物外部を示すピクセルとは、例えば道路、鉄道又は建物等に係るピクセルをいい、乗り物内部を示すピクセルとは、例えば車窓、車壁、床、天井又は座席等に係るピクセルをいう。分割部５２は、例えば画像認識により車窓を認識し、車窓の内側を乗り物外部の画像領域とし、その他の領域を乗り物内部の画像領域とすること等により画像領域を分割してもよい。分割部５２は、乗り物外部の画像領域と乗り物内部の画像領域とに分割した画像データ（以下、「分割画像データ」という。）を位置測位サーバ１０に送信する。分割部５２は、移動速度推定部５３で推定した乗り物の移動速度（詳細は後述）に応じて、分割画像データを位置測位サーバ１０に送信する頻度を変更してもよい。分割部５２は、移動速度推定部５３によって推定された移動速度が速いほど、分割画像データの送信頻度を高くしてもよい。一方、端末５０は、移動速度推定部５３によって推定された移動速度が遅いほど、分割画像データの送信頻度を低くしてもよい。

移動速度推定部５３は、端末５０を携帯するユーザが搭乗している乗り物の移動速度を推定する。移動速度推定部５３は、例えば加速度センサ又は画像認識による位置の変化等に基づいて乗り物の移動速度を推定する。移動速度推定部５３による移動速度の推定方法は、これらに限られない。また、移動速度推定部５３は、推定した速度が一定以上の速度かどうかに基づいて、例えば電車、自動車等の乗り物によって移動していることを検出してもよい。

位置測位サーバ１０は、端末５０において撮像された画像データに基づき、撮像時における端末５０の位置情報を推定するサーバである。位置測位サーバ１０は、機能的な構成要素として、第１記憶部１１と、グローバル位置推定部１２と、ローカル位置推定部１３とを有する。

第１記憶部１１は、予め撮像された、乗り物外部の画像データに含まれる特徴点の特徴量（例えば輝度方向ベクトル）と、該特徴点に係るグローバル位置情報とが対応付けられたグローバルマップデータ１１０を記憶する。このようなグローバルマップデータ１１０は、例えば、対象物を複数の異なる方向から同時に撮像可能なステレオカメラ（不図示）等によって予め撮像された大量の画像データに基づき生成されるものである。特徴点とは、画像中において際立って検出される点であり、例えば他の領域と比べて輝度（強度）が大きい（又は小さい）点である。グローバル位置情報とは、乗り物外部における３次元の位置情報である。特徴点に係るグローバル位置情報とは、画像中の特徴点が示す領域についての現実空間におけるグローバル位置情報である。

また、第１記憶部１１は、予め撮像された乗り物内部の画像データに含まれる特徴点の特徴量と該特徴点に係る位置情報であるローカル位置情報とが対応付けられたローカルマップデータ１１１を記憶する。ローカルマップデータ１１１は、グローバルマップデータ１１０と同様の手法により生成される。ローカル位置情報とは、乗り物内部における３次元の位置情報である。ローカル位置情報は、例えば乗り物の種類ごと又は乗り物単体ごとに記憶され得る。特徴点に係るローカル位置情報とは、画像中の特徴点が示す領域についての現実空間におけるローカル位置情報である。

第１記憶部１１は、グローバルマップデータ１１０及びローカルマップデータ１１１の特徴点に係る位置情報として、３次元の位置情報を記憶している。第１記憶部１１は、特徴点に係る３次元の位置情報として、例えば、特徴点の緯度・経度・高さを記憶している。

グローバル位置推定部１２は、分割画像データのうちの乗り物外部の画像領域と、第１記憶部１１に記憶されているグローバルマップデータ１１０とに基づいて、撮像時における乗り物外部の画像領域に係るグローバル位置情報を推定する。例えば、グローバル位置推定部１２は、グローバルマップデータ１１０の特徴点と、分割画像データのうちの乗り物外部の画像領域の特徴点とのマッチングを行い、乗り物外部の画像領域に対応するグローバルマップデータ１１０の領域を特定する。そして、グローバル位置推定部１２は、特定した領域に係るグローバルマップデータ１１０の特徴点に係るグローバル位置情報に基づいて、撮像時における乗り物外部の画像領域に係るグローバル位置情報を推定する。グローバル位置推定部１２は、推定したグローバル位置情報を端末５０に送信する。

ローカル位置推定部１３は、分割画像データのうちの乗り物内部の画像領域と、第１記憶部１１に記憶されているローカルマップデータ１１１とに基づいて、撮像時における乗り物内部の画像領域に係るローカル位置情報を推定する。例えば、ローカル位置推定部１３は、ローカルマップデータ１１１の特徴点と、分割画像データのうちの乗り物内部の画像領域の特徴点とのマッチングを行い、乗り物内部の画像領域に対応するローカルマップデータ１１１の領域を特定する。そして、ローカル位置推定部１３は、特定した領域に係るローカルマップデータ１１１の特徴点に係るローカル位置情報に基づいて、撮像時における乗り物内部の画像領域に係るローカル位置情報を推定する。ローカル位置推定部１３は、推定したローカル位置情報を端末５０に送信する。

コンテンツサーバ２０は、端末５０から送信されたグローバル位置情報及びローカル位置情報に応じたＡＲコンテンツを出力するサーバである。コンテンツサーバ２０は、機能的な構成要素として、第２記憶部２１と、ＡＲコンテンツ出力部２２とを有する。

第２記憶部２１は、乗り物外部のグローバル位置情報とＡＲコンテンツとが対応付けられたグローバルＡＲコンテンツデータ２１０、及び、乗り物内部のローカル位置情報とＡＲコンテンツとが対応付けられたローカルＡＲコンテンツデータ２１１を記憶する。

ＡＲコンテンツ出力部２２は、グローバル位置推定部１２によって推定されたグローバル位置情報とグローバルＡＲコンテンツデータ２１０とに基づいて、該グローバル位置情報に応じたＡＲコンテンツを特定して出力する。また、ＡＲコンテンツ出力部２２は、ローカル位置推定部１３によって推定されたローカル位置情報とローカルＡＲコンテンツデータ２１１とに基づいて、該ローカル位置情報に応じたＡＲコンテンツを特定して出力する。

ＡＲコンテンツ出力部２２は、後述するグローバル空間構造データ３１０におけるオブジェクトの形状を考慮して、グローバル位置情報に応じたＡＲコンテンツの表示態様を決定してもよい。例えば、ＡＲコンテンツ出力部２２は、建物の看板を遮らないようにＡＲコンテンツの表示位置を決定してもよく、他の建物等と重ならないようにＡＲコンテンツの大きさを決定してもよく、建物の外壁に沿うようにＡＲコンテンツの角度を決定してもよい。また、ＡＲコンテンツ出力部２２は、後述するローカル空間構造データ３１１におけるオブジェクトの形状を考慮してローカル位置情報に応じたＡＲコンテンツの表示態様を決定してもよい。例えば、ＡＲコンテンツ出力部２２は、座席の上部に沿うようにＡＲコンテンツの表示位置を決定してもよく、座席の上部の幅に合うようにＡＲコンテンツの大きさを決定してもよく、座席の角度に合うようにＡＲコンテンツの角度を決定してもよい。

空間構造サーバ３０は、端末５０から送信されたグローバル位置情報及びローカル位置情報に基づいて、グローバル位置情報に応じた空間構造データ、及びローカル位置情報に応じた空間構造データを特定するサーバである。空間構造サーバ３０は、特定した空間構造データをコンテンツサーバ２０に送信する。空間構造サーバ３０は、機能的な構成要素として、第３記憶部３１と、特定部３２とを有する。

第３記憶部３１は、乗り物外部の空間のオブジェクトの形状を示すグローバル空間構造データ３１０、及び、乗り物内部の空間のオブジェクトの形状を示すローカル空間構造データ３１１を記憶する。グローバル空間構造データ３１０は、具体的には、乗り物外部の現実空間のオブジェクトの位置（グローバル位置情報）に対応する３次元の仮想空間上の位置において、当該オブジェクトの形状を表すデータである。ローカル空間構造データ３１１は、具体的には、乗り物内部の現実空間のオブジェクトの位置（ローカル位置情報）に対応する３次元の仮想空間上の位置において、当該オブジェクトの形状を表すデータである。

グローバル空間構造データ３１０は、例えば、乗り物外部の現実空間に複数の建物が存在する場合、地面のオブジェクト、及び当該乗り物外部の現実空間と同じ位置に配置された複数の建物のオブジェクトが仮想空間上に表されている。ローカル空間構造データ３１１は、例えば、乗り物内部の現実空間に座席が存在する場合、当該乗り物内部の現実空間に対応する仮想空間の空間構造データには、当該乗り物内部の現実空間と同じ位置に配置された車壁のオブジェクト、床のオブジェクト、天井のオブジェクト、及び座席のオブジェクトが表されている。すなわち、グローバル空間構造データ３１０及びローカル空間構造データ３１１におけるオブジェクトは、現実空間におけるオブジェクトとリンクしている。なお、グローバル空間構造データ３１０及びローカル空間構造データ３１１は、静的なオブジェクト（基本的に動かないオブジェクト）のみの形状を表すデータであってもよい。また、グローバル空間構造データ３１０及びローカル空間構造データ３１１のオブジェクトには、現実空間におけるオブジェクトとリンクしていないオブジェクトが含まれてもよい。

特定部３２は、端末５０から送信されたグローバル位置情報と、第３記憶部３１に記憶されているグローバル空間構造データ３１０とに基づいて、グローバル位置情報に応じた空間構造データを特定する。グローバル位置情報に応じた空間構造データとは、例えばグローバル位置情報が示す位置から所定の範囲内の領域に対応する空間構造データである。また、特定部３２は、端末５０から送信されたローカル位置情報と、第３記憶部３１に記憶されているローカル空間構造データ３１１とに基づいて、ローカル位置情報に応じた空間構造データを特定する。ローカル位置情報に応じた空間構造データとは、例えばローカル位置情報が示す位置から所定の範囲内の領域に対応する空間構造データである。特定部３２は、グローバル位置情報に応じた空間構造データ、及びローカル位置情報に応じた空間構造データをコンテンツサーバ２０に送信する。空間構造データは、端末５０を介してコンテンツサーバ２０に送信されてもよい。

次に、図２を参照して、測位システム１が行う処理について説明する。図２は、測位システム１が行う処理を示すシーケンス図である。

端末５０は、推定した速度が一定以上の速度かどうかに基づいて、例えば電車、自動車等の乗り物によって移動していることを検出する（ステップＳ１）。

端末５０は、画像データの撮像を開始する（ステップＳ２）。

端末５０は、撮像により得られた画像データについて、乗り物外部の画像領域と乗り物内部の画像領域とに分割して、分割画像データを取得する（ステップＳ３）。端末５０は、例えばセマンティックセグメンテーションにより、画像データにおける各ピクセルの意味を推定し、該推定結果に基づいて各領域をカテゴライズしてもよい。端末５０は、例えば各ピクセルが乗り物外部を示すピクセルであるか、又は乗り物内部を示すピクセルであるかを推定し、各領域の意味付けを行うことによって、画像データを乗り物外部の画像領域と、乗り物内部の画像領域とに分割する。端末５０は、推定した移動速度が所定の分割開始速度（例えば時速１０ｋｍ等）よりも速い場合に限り、撮像により得られた画像データについて、乗り物外部の画像領域と乗り物内部の画像領域とに分割してもよい。分割開始速度とは、撮像により得られた画像データについて画像領域を分割するかどうかを判定するための閾値である。

端末５０は、分割画像データを位置測位サーバ１０に送信する（ステップＳ４）。端末５０は、推定した乗り物の移動速度に応じて、分割画像データを位置測位サーバ１０に送信する頻度を変更してもよい。端末５０は、推定した移動速度が速いほど、分割画像データの送信頻度を高くしてもよい。分割画像データの送信頻度が高くなると、位置測位サーバ１０は、グローバル位置情報の推定頻度を高くしてもよい。一方、端末５０は、推定した移動速度が遅いほど、分割画像データの送信頻度を低くしてもよい。分割画像データの送信頻度が低くなると、位置測位サーバ１０は、グローバル位置情報の推定頻度を低くしてもよい。

位置測位サーバ１０は、分割画像データのうちの乗り物外部の画像領域と、グローバルマップデータ１１０とに基づいて、撮像時における乗り物外部の画像領域に係るグローバル位置情報を推定する（ステップＳ５）。例えば、位置測位サーバ１０は、グローバルマップデータ１１０の特徴点と、分割画像データのうちの乗り物外部の画像領域の特徴点とのマッチングを行い、乗り物外部の画像領域に対応するグローバルマップデータ１１０の領域を特定する。そして、位置測位サーバ１０は、特定した領域に係るグローバルマップデータ１１０の特徴点に係るグローバル位置情報に基づいて、撮像時における乗り物外部の画像領域に係るグローバル位置情報を推定する。

位置測位サーバ１０は、分割画像データのうちの乗り物内部の画像領域と、ローカルマップデータ１１１とに基づいて、撮像時における乗り物内部の画像領域に係るローカル位置情報を推定する（ステップＳ６）。例えば、位置測位サーバ１０は、ローカルマップデータ１１１の特徴点と、分割画像データのうちの乗り物内部の画像領域の特徴点とのマッチングを行い、乗り物内部の画像領域に対応するローカルマップデータ１１１の領域を特定する。そして、位置測位サーバ１０は、特定した領域に係るローカルマップデータ１１１の特徴点に係るローカル位置情報に基づいて、撮像時における乗り物内部の画像領域に係るローカル位置情報を推定する。

位置測位サーバ１０は、推定したグローバル位置情報と、ローカル位置情報とを端末５０に送信する（ステップＳ７）。

端末５０は、位置測位サーバ１０によって推定されたグローバル位置情報及びローカル位置情報、撮像された画像データ、及び、端末５０のカメラの情報（画角等）等に基づいて、コンテンツサーバ２０からＡＲコンテンツの提供を受け、ＡＲコンテンツを表示する（ステップＳ８）。具体的には、端末５０は、グローバル位置情報及びローカル位置情報をコンテンツサーバ２０に送信する。コンテンツサーバ２０は、グローバル位置情報とグローバルＡＲコンテンツデータ２１０とに基づいて該グローバル位置情報に応じたＡＲコンテンツを特定して出力すると共に、ローカル位置情報とローカルＡＲコンテンツデータ２１１とに基づいて該ローカル位置情報に応じたＡＲコンテンツを特定して出力する。端末５０はＡＲコンテンツ、撮像された画像データ、及び、端末５０のカメラの情報（画角等）等を用いて、ＡＲコンテンツを表示する。また、コンテンツサーバ２０は、グローバル空間構造データ３１０におけるオブジェクトの形状を考慮してグローバル位置情報に応じたＡＲコンテンツの表示態様を決定すると共に、ローカル空間構造データ３１１におけるオブジェクトの形状を考慮してローカル位置情報に応じたＡＲコンテンツの表示態様を決定してもよい。

図３は、本実施形態に係る測位システム１のＡＲコンテンツの表示例を示す図である。図３は、端末５０を携帯するユーザがバスに搭乗している場合において、端末５０にＡＲコンテンツが表示されている例を示す。

ＡＲコンテンツ２２０は、グローバル位置情報に基づく乗り物外部のＡＲコンテンツであり、車窓の領域（窓枠）の内側に表示されていることを示す。バスが移動することによってグローバル位置情報が変更された場合、ＡＲコンテンツ２２０の表示位置が変更されてもよい。例えば、バスが前方に移動することによって、ＡＲコンテンツ２２０は進行方向に対し後方に移動するように表示位置が変更されてもよいし、非表示となってもよい。

ＡＲコンテンツ２２１及び２２２は、ローカル位置情報に基づく乗り物内部のＡＲコンテンツであり、バスの内部に表示されていることを示す。端末５０が乗り物内部で移動（例えば座席変更等）することによって、ローカル位置情報が変更された場合、ＡＲコンテンツ２２１及び２２２の表示位置が変更されてもよい。

図３に示されるＡＲコンテンツ２２０、２２１及び２２２は、空間構造データにさらに基づいて表示されたものであってもよい。例えば、ＡＲコンテンツ２２０は、グローバル位置情報に応じた空間構造データにさらに基づいて、乗り物外部のオブジェクト（建物等）の形状を考慮した位置に表示されてもよい。形状を考慮した位置は、例えばＡＲコンテンツ２２０が建物の看板を遮らない位置等とすることができるが、これに限られない。例えば、ＡＲコンテンツ２２０は、他の建物等と重ならないような大きさで表示されてもよく、建物の外壁に沿うような角度で表示されてもよい。また、例えば、ＡＲコンテンツ２２１及び２２２は、ローカル位置情報に応じた空間構造データにさらに基づいて、乗り物内部のオブジェクトの形状を考慮した位置に表示されてもよい。例えば、ＡＲコンテンツ２２２が座席の形状を考慮して、座席の上部に沿うような位置に表示されてもよい。また、例えばＡＲコンテンツ２２２は、座席の上部の幅を考慮した大きさで表示されてもよく、座席の角度に合わせた角度で表示されてもよい。

このようにＡＲコンテンツを提供するサービスに対し、本実施形態に係る測位システム１を適用することによって、移動中のバス等の乗り物に搭乗している場合に乗り物外部のＡＲコンテンツ及び乗り物内部のＡＲコンテンツを同時に表示することができる。

次に、本実施形態に係る測位システム１の作用効果について説明する。

測位システム１は、乗り物に乗ったユーザが携帯する端末５０の測位に係る測位システム１であって、予め撮像された、乗り物外部の画像データに含まれる特徴点の特徴量と、該特徴点に係るグローバル位置情報とが対応付けられたグローバルマップデータ１１０、及び、予め撮像された、乗り物内部の画像データに含まれる特徴点の特徴量と、該特徴点に係るローカル位置情報とが対応付けられたローカルマップデータ１１１を記憶する第１記憶部１１と、端末５０において撮像された画像データについて、乗り物外部の画像領域と乗り物内部の画像領域とに分割する分割部５２と、第１記憶部１１に記憶されているグローバルマップデータ１１０の特徴点と、乗り物外部の画像領域の特徴点とのマッチングを行い、グローバルマップデータ１１０の特徴点に係るグローバル位置情報に基づいて、乗り物外部の画像領域に係るグローバル位置情報を推定するグローバル位置推定部１２と、第１記憶部１１に記憶されているローカルマップデータ１１１の特徴点と乗り物内部の画像領域の特徴点とのマッチングを行い、ローカルマップデータ１１１の特徴点に係るローカル位置情報に基づいて、乗り物内部の画像領域に係るローカル位置情報を推定するローカル位置推定部１３と、備える。

本実施形態に係る測位システム１では、乗り物外部の画像データに含まれる特徴点の特徴量と、該特徴点に係るグローバル位置情報とが対応付けられたグローバルマップデータ１１０と、乗り物内部の画像に含まれる特徴点の特徴量と、該特徴点に係るローカル位置情報とが対応付けられたローカルマップデータ１１１が記憶されている。そして、本実施形態に係る測位システム１では、端末５０において撮像された画像データが乗り物外部の画像領域と乗り物内部の画像領域とに分割され、グローバルマップデータ１１０の特徴点と、乗り物外部の画像領域の特徴点とのマッチングが行われると共に、ローカルマップデータ１１１の特徴点と、乗り物内部の画像領域の特徴点とのマッチングが行われる。このように、乗り物外部の画像領域と乗り物内部の画像領域とに分割され、乗り物外部の画像領域についてはグローバルマップデータ１１０からグローバル位置情報が推定されると共に、乗り物内部の画像領域についてはローカルマップデータ１１１からローカル位置情報が推定されることにより、乗り物外部及び乗り物内部の両方が撮像されて複数の自己位置認識結果が得られる場合においても、それぞれの領域に対応付けて位置情報が推定される。これにより、乗り物に乗ったユーザが携帯する端末５０の測位について、互いに異なる複数の自己位置認識結果が得られる場合において、各領域に関して適切に位置情報を推定することができる。

測位システム１は、乗り物外部のグローバル位置情報とＡＲコンテンツとが対応付けられたグローバルＡＲコンテンツデータ２１０、及び、乗り物内部のローカル位置情報とＡＲコンテンツとが対応付けられたローカルＡＲコンテンツデータ２１１を記憶する第２記憶部２１と、グローバル位置推定部１２によって推定されたグローバル位置情報とグローバルＡＲコンテンツデータ２１０とに基づいて該グローバル位置情報に応じたＡＲコンテンツを特定して出力すると共に、ローカル位置推定部１３によって推定されたローカル位置情報とローカルＡＲコンテンツデータ２１１とに基づいて該ローカル位置情報に応じたＡＲコンテンツを特定して出力するＡＲコンテンツ出力部２２と、を更に備える。このように、乗り物外部の画像領域についてはグローバルＡＲコンテンツデータ２１０のＡＲコンテンツが対応付けて出力され、乗り物内部の画像領域についてはローカルＡＲコンテンツデータ２１１のＡＲコンテンツが対応付けて出力されることにより、画像の各領域に関して適切な位置に適切なＡＲコンテンツを表示させることができる。

測位システム１は、乗り物外部の空間のオブジェクトの形状を示すグローバル空間構造データ３１０、及び、乗り物内部の空間のオブジェクトの形状を示すローカル空間構造データ３１１を記憶する第３記憶部３１を更に備え、ＡＲコンテンツ出力部２２は、グローバル空間構造データ３１０におけるオブジェクトの形状を考慮してグローバル位置情報に応じたＡＲコンテンツの表示態様を決定すると共に、ローカル空間構造データ３１１におけるオブジェクトの形状を考慮してローカル位置情報に応じたＡＲコンテンツの表示態様を決定する。実際のオブジェクトの形状を示す空間構造データの形状が考慮されてＡＲコンテンツの表示態様が決定されることにより、例えば実際のオブジェクトと重ならない位置にＡＲコンテンツを表示したり、実際のオブジェクトの特定の部分の形状に沿ってＡＲコンテンツを表示したりすることが可能になる。すなわち、測位システム１において、オブジェクトの形状が考慮されてＡＲコンテンツの表示態様が決定されることにより、ＡＲコンテンツの視認性等を向上させ、ユーザにとってより快適なＡＲ体験を提供することができる。そして、このような測位システム１によれば、即座にＡＲコンテンツが視認されるため、視認に係るコンピュータリソースの効率を向上させることができるという技術的効果を奏する。

測位システム１は、乗り物の移動速度を推定する移動速度推定部５３を更に備え、グローバル位置推定部１２は、移動速度推定部５３によって推定された移動速度が速いほど、グローバル位置情報の推定頻度を高くする。移動速度が速い（位置の変化が早い）場合においてリローカライズ（グローバル位置情報の再取得）が高頻度に行われないと、測位精度が低下したり、実際のグローバル位置情報に合ったＡＲコンテンツを表示したりすることができない（過去のＡＲコンテンツが表示され続けてしまう）おそれがある。この点、移動速度が速いほどグローバル位置情報の推定頻度が高くされることにより、移動速度が速い場合においても実際のグローバル位置情報に合ったＡＲコンテンツを表示させやすくすることができ、ユーザにとって快適なＡＲ体験を提供することができる。そして、このような測位システム１によれば、実際のグローバル位置情報に合わないＡＲコンテンツに係る処理が不要となるため、処理負荷を軽減することができるという技術的効果を奏する。

測位システム１の分割部５２は、移動速度推定部５３によって推定された移動速度が所定の分割開始速度よりも速い場合に限り、端末５０において撮像された画像データについて、乗り物外部の画像領域と乗り物内部の画像領域とに分割する。これにより、乗り物が動き出して画像領域を分割してグローバル位置情報及びローカル位置情報を推定する必要がある場合に限り分割処理を行うことができ、乗り物が動き出しておらず分割の必要がない場合（移動速度が所定の分割開始速度未満である場合）において不要な分割処理により測位システム１の計算量が増加することを抑制できる。

測位システム１の分割部５２は、端末５０において撮像された画像データについて、セマンティックセグメンテーションにより、各領域の意味付けを行い、乗り物外部の画像領域と乗り物内部の画像領域とに分割する。このように、セマンティックセグメンテーションによる各領域を意味付けし、当該意味付けの結果に基づき画像領域を分割することにより、より高精度に乗り物外部の画像領域と乗り物内部の画像領域とを分割することができる。

［変形例］
以上、本開示の実施形態に基づいて詳細に説明した。しかし、本開示は上記実施形態に限定されるものではない。本開示はその要旨を逸脱しない範囲で様々な変形が可能である。

端末５０は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）測位によって、端末５０が取得した位置情報を示す端末取得位置情報を取得してもよい。端末５０は、分割画像データと共に端末取得位置情報を位置測位サーバ１０に送信してもよい。

第１記憶部１１は、グローバルマップデータ１１０について位置情報に応じて一定の領域毎に分割した複数の分割マップデータを記憶していてもよい。各分割マップデータは、互いに境界付近の領域（グローバル位置情報）が重複していてもよいし、重複していなくてもよい。

グローバル位置推定部１２は、複数の分割マップデータから選択した一又は複数の分割マップデータを用いてグローバル位置情報を推定してもよい。例えば、グローバル位置推定部１２は、端末５０から受信した端末取得位置情報に応じて、複数の分割マップデータから一又は複数の分割マップデータを選択し、選択した分割マップデータの特徴点と、端末５０において撮像された画像データの特徴点とのマッチングの結果に基づき、撮像時におけるグローバル位置情報を推定してもよい。グローバル位置推定部１２は、例えば端末取得位置情報に示される位置を含む分割マップデータを選択する。このように、マップデータがグローバル位置情報に応じて複数に分割され、端末取得位置情報に応じて複数の分割マップデータからマッチング対象の分割マップデータが選択されることにより、適切にマッチング範囲（探索範囲）を絞りこむことができ、マッチング処理の効率化を図ることができる。

最後に、測位システム１に含まれる位置測位サーバ１０、コンテンツサーバ２０、空間構造サーバ３０、及び端末５０のハードウェア構成について、図４を参照して説明する。上述の位置測位サーバ１０、コンテンツサーバ２０、空間構造サーバ３０、及び端末５０は、物理的には、プロセッサ１００１、メモリ１００２、ストレージ１００３、通信装置１００４、入力装置１００５、出力装置１００６、バス１００７などを含むコンピュータ装置として構成されてもよい。

なお、以下の説明では、「装置」という文言は、回路、デバイス、ユニットなどに読み替えることができる。位置測位サーバ１０、コンテンツサーバ２０、空間構造サーバ３０、及び端末５０のハードウェア構成は、図に示した各装置を１つ又は複数含むように構成されてもよいし、一部の装置を含まずに構成されてもよい。

位置測位サーバ１０、コンテンツサーバ２０、空間構造サーバ３０、及び端末５０における各機能は、プロセッサ１００１、メモリ１００２などのハードウェア上に所定のソフトウェア（プログラム）を読み込ませることで、プロセッサ１００１が演算を行い、通信装置１００４による通信や、メモリ１００２及びストレージ１００３におけるデータの読み出し及び／又は書き込みを制御することで実現される。

プロセッサ１００１は、例えば、オペレーティングシステムを動作させてコンピュータ全体を制御する。プロセッサ１００１は、周辺装置とのインターフェース、制御装置、演算装置、レジスタなどを含む中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）で構成されてもよい。例えば、位置測位サーバ１０のグローバル位置推定部１２等の制御機能はプロセッサ１００１で実現されてもよい。

また、プロセッサ１００１は、プログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュールやデータを、ストレージ１００３及び／又は通信装置１００４からメモリ１００２に読み出し、これらに従って各種の処理を実行する。プログラムとしては、上述の実施の形態で説明した動作の少なくとも一部をコンピュータに実行させるプログラムが用いられる。例えば、位置測位サーバ１０のグローバル位置推定部１２等の制御機能は、メモリ１００２に格納され、プロセッサ１００１で動作する制御プログラムによって実現されてもよく、他の機能ブロックについても同様に実現されてもよい。上述の各種処理は、１つのプロセッサ１００１で実行される旨を説明してきたが、２以上のプロセッサ１００１により同時又は逐次に実行されてもよい。プロセッサ１００１は、１以上のチップで実装されてもよい。なお、プログラムは、電気通信回線を介してネットワークから送信されても良い。

メモリ１００２は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ＲＯＭ）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの少なくとも１つで構成されてもよい。メモリ１００２は、レジスタ、キャッシュ、メインメモリ（主記憶装置）などと呼ばれてもよい。メモリ１００２は、本発明の一実施の形態に係る無線通信方法を実施するために実行可能なプログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュールなどを保存することができる。

ストレージ１００３は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc ＲＯＭ）などの光ディスク、ハードディスクドライブ、フレキシブルディスク、光磁気ディスク(例えば、コンパクトディスク、デジタル多用途ディスク、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標）ディスク)、スマートカード、フラッシュメモリ(例えば、カード、スティック、キードライブ)、フロッピー（登録商標）ディスク、磁気ストリップなどの少なくとも１つで構成されてもよい。ストレージ１００３は、補助記憶装置と呼ばれてもよい。上述の記憶媒体は、例えば、メモリ１００２及び／又はストレージ１００３を含むデータベース、サーバその他の適切な媒体であってもよい。

通信装置１００４は、有線及び／又は無線ネットワークを介してコンピュータ間の通信を行うためのハードウェア（送受信デバイス）であり、例えばネットワークデバイス、ネットワークコントローラ、ネットワークカード、通信モジュールなどともいう。

入力装置１００５は、外部からの入力を受け付ける入力デバイス（例えば、キーボード、マウス、マイクロフォン、スイッチ、ボタン、センサなど）である。出力装置１００６は、外部への出力を実施する出力デバイス（例えば、ディスプレイ、スピーカー、LEDランプなど）である。なお、入力装置１００５及び出力装置１００６は、一体となった構成（例えば、タッチパネル）であってもよい。

また、プロセッサ１００１やメモリ１００２などの各装置は、情報を通信するためのバス１００７で接続される。バス１００７は、単一のバスで構成されてもよいし、装置間で異なるバスで構成されてもよい。

また、位置測位サーバ１０、コンテンツサーバ２０、空間構造サーバ３０、及び端末５０は、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ：Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＰＬＤ（Programmable Logic Device）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などのハードウェアを含んで構成されてもよく、当該ハードウェアにより、各機能ブロックの一部又は全てが実現されてもよい。例えば、プロセッサ１００１は、これらのハードウェアの少なくとも１つで実装されてもよい。

以上、本実施形態について詳細に説明したが、当業者にとっては、本実施形態が本明細書中に説明した実施形態に限定されるものではないということは明らかである。本実施形態は、特許請求の範囲の記載により定まる本発明の趣旨及び範囲を逸脱することなく修正及び変更態様として実施することができる。したがって、本明細書の記載は、例示説明を目的とするものであり、本実施形態に対して何ら制限的な意味を有するものではない。

例えば、グローバル位置推定部１２により行われるグローバル位置情報の推定、及びローカル位置推定部１３により行われるローカル位置情報の推定は順序を問わず、又は同時に（並列に）実行されてもよい。また、例えばグローバル位置情報の推定が３回行われるごとにローカル位置情報の推定が１回行われる等、推定の回数が異なってもよい。また、上記実施形態では説明のため、位置測位サーバ１０、コンテンツサーバ２０、空間構造サーバ３０、及び端末５０に分けて記載したが、各処理は他のサーバ又は端末により実行されてもよい。例えば、分割部５２が位置測位サーバ１０に備えられていてもよいし、ＡＲコンテンツ出力部２２が端末５０に備えられていてもよいし、特定部３２が端末５０に備えられていてもよい。位置測位サーバ１０、コンテンツサーバ２０、空間構造サーバ３０、及び端末５０は、一つのサーバ又は一つの端末としてもよい。

本明細書で説明した各態様／実施形態は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、ＬＴＥ－Ａ（LTE-Advanced）、ＳＵＰＥＲ ３Ｇ、ＩＭＴ－Ａｄｖａｎｃｅｄ、４Ｇ、５Ｇ、ＦＲＡ（Future Radio Access）、Ｗ－ＣＤＭＡ（登録商標）、ＧＳＭ（登録商標）、ＣＤＭＡ２０００、ＵＭＢ（Ultra Mobile Broad-band）、ＩＥＥＥ ８０２．１１（Ｗｉ－Ｆｉ）、ＩＥＥＥ ８０２．１６（ＷｉＭＡＸ）、ＩＥＥＥ ８０２．２０、ＵＷＢ（Ultra-Wide Band）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、その他の適切なシステムを利用するシステム及び／又はこれらに基づいて拡張された次世代システムに適用されてもよい。

本明細書で説明した各態様／実施形態の処理手順、シーケンス、フローチャートなどは、矛盾の無い限り、順序を入れ替えてもよい。例えば、本明細書で説明した方法については、例示的な順序で様々なステップの要素を提示しており、提示した特定の順序に限定されない。

入出力された情報等は特定の場所(例えば、メモリ)に保存されてもよいし、管理テーブルで管理してもよい。入出力される情報等は、上書き、更新、または追記され得る。出力された情報等は削除されてもよい。入力された情報等は他の装置へ送信されてもよい。

判定は、１ビットで表される値（０か１か）によって行われてもよいし、真偽値（Boolean：trueまたはfalse）によって行われてもよいし、数値の比較（例えば、所定の値との比較）によって行われてもよい。

本明細書で説明した各態様／実施形態は単独で用いてもよいし、組み合わせて用いてもよいし、実行に伴って切り替えて用いてもよい。また、所定の情報の通知（例えば、「Ｘであること」の通知）は、明示的に行うものに限られず、暗黙的（例えば、当該所定の情報の通知を行わない）ことによって行われてもよい。

ソフトウェアは、ソフトウェア、ファームウェア、ミドルウェア、マイクロコード、ハードウェア記述言語と呼ばれるか、他の名称で呼ばれるかを問わず、命令、命令セット、コード、コードセグメント、プログラムコード、プログラム、サブプログラム、ソフトウェアモジュール、アプリケーション、ソフトウェアアプリケーション、ソフトウェアパッケージ、ルーチン、サブルーチン、オブジェクト、実行可能ファイル、実行スレッド、手順、機能などを意味するよう広く解釈されるべきである。

また、ソフトウェア、命令などは、伝送媒体を介して送受信されてもよい。例えば、ソフトウェアが、同軸ケーブル、光ファイバケーブル、ツイストペア及びデジタル加入者回線（ＤＳＬ）などの有線技術及び／又は赤外線、無線及びマイクロ波などの無線技術を使用してウェブサイト、サーバ、又は他のリモートソースから送信される場合、これらの有線技術及び／又は無線技術は、伝送媒体の定義内に含まれる。

本明細書で説明した情報、信号などは、様々な異なる技術のいずれかを使用して表されてもよい。例えば、上記の説明全体に渡って言及され得るデータ、命令、コマンド、情報、信号、ビット、シンボル、チップなどは、電圧、電流、電磁波、磁界若しくは磁性粒子、光場若しくは光子、又はこれらの任意の組み合わせによって表されてもよい。

なお、本明細書で説明した用語及び／又は本明細書の理解に必要な用語については、同一の又は類似する意味を有する用語と置き換えてもよい。

また、本明細書で説明した情報、パラメータなどは、絶対値で表されてもよいし、所定の値からの相対値で表されてもよいし、対応する別の情報で表されてもよい。

ユーザ端末は、当業者によって、移動端末、加入者局、モバイルユニット、加入者ユニット、ワイヤレスユニット、リモートユニット、モバイルデバイス、ワイヤレスデバイス、ワイヤレス通信デバイス、リモートデバイス、モバイル加入者局、アクセス端末、モバイル端末、ワイヤレス端末、リモート端末、ハンドセット、ユーザエージェント、モバイルクライアント、クライアント、またはいくつかの他の適切な用語で呼ばれる場合もある。

本明細書で使用する「判断(determining)」、「決定(determining)」という用語は、多種多様な動作を包含する場合がある。「判断」、「決定」は、例えば、計算(calculating)、算出(computing)、処理(processing)、導出(deriving)、調査(investigating)、探索(looking up)（例えば、テーブル、データベースまたは別のデータ構造での探索）、確認(ascertaining)した事を「判断」「決定」したとみなす事などを含み得る。また、「判断」、「決定」は、受信(receiving)（例えば、情報を受信すること）、送信(transmitting)(例えば、情報を送信すること)、入力(input)、出力(output)、アクセス(accessing)（例えば、メモリ中のデータにアクセスすること）した事を「判断」「決定」したとみなす事などを含み得る。また、「判断」、「決定」は、解決(resolving)、選択(selecting)、選定(choosing)、確立(establishing)、比較(comparing)などした事を「判断」「決定」したとみなす事を含み得る。つまり、「判断」「決定」は、何らかの動作を「判断」「決定」したとみなす事を含み得る。

本明細書で使用する「に基づいて」という記載は、別段に明記されていない限り、「のみに基づいて」を意味しない。言い換えれば、「に基づいて」という記載は、「のみに基づいて」と「に少なくとも基づいて」の両方を意味する。

本明細書で「第１の」、「第２の」などの呼称を使用した場合においては、その要素へのいかなる参照も、それらの要素の量または順序を全般的に限定するものではない。これらの呼称は、２つ以上の要素間を区別する便利な方法として本明細書で使用され得る。したがって、第１および第２の要素への参照は、２つの要素のみがそこで採用され得ること、または何らかの形で第１の要素が第２の要素に先行しなければならないことを意味しない。

「含む（include）」、「含んでいる（including）」、およびそれらの変形が、本明細書あるいは特許請求の範囲で使用されている限り、これら用語は、用語「備える(comprising)」と同様に、包括的であることが意図される。さらに、本明細書あるいは特許請求の範囲において使用されている用語「または（or）」は、排他的論理和ではないことが意図される。

本明細書において、文脈または技術的に明らかに1つのみしか存在しない装置である場合以外は、複数の装置をも含むものとする。

本開示の全体において、文脈から明らかに単数を示したものではなければ、複数のものを含むものとする。

１…測位システム、１１…第１記憶部、１１０…グローバルマップデータ、１１１…ローカルマップデータ、１２…グローバル位置推定部、１３…ローカル位置推定部、２１…第２記憶部、２１０…グローバルＡＲコンテンツデータ、２１１…ローカルＡＲコンテンツデータ、２２…ＡＲコンテンツ出力部、３１…第３記憶部、３１０…グローバル空間構造データ、３１１…ローカル空間構造データ、５０…端末、５２…分割部、５３…移動速度推定部。

Claims (6)

1. 乗り物に乗ったユーザが携帯する端末の測位に係る測位システムであって、
   予め撮像された、乗り物外部の画像データに含まれる特徴点の特徴量と、該特徴点に係るグローバル位置情報とが対応付けられたグローバルマップデータ、及び、予め撮像された、乗り物内部の画像データに含まれる特徴点の特徴量と、該特徴点に係るローカル位置情報とが対応付けられたローカルマップデータを記憶する第１記憶部と、
   前記端末において撮像された画像データについて、乗り物外部の画像領域と乗り物内部の画像領域とに分割する分割部と、
   前記第１記憶部に記憶されている前記グローバルマップデータの特徴点と、前記乗り物外部の画像領域の特徴点とのマッチングを行い、前記グローバルマップデータの特徴点に係るグローバル位置情報に基づいて、前記乗り物外部の画像領域に係るグローバル位置情報を推定するグローバル位置推定部と、
   前記第１記憶部に記憶されている前記ローカルマップデータの特徴点と前記乗り物内部の画像領域の特徴点とのマッチングを行い、前記ローカルマップデータの特徴点に係るローカル位置情報に基づいて、前記乗り物内部の画像領域に係るローカル位置情報を推定するローカル位置推定部と、
   を備える、測位システム。
2. 乗り物外部のグローバル位置情報とＡＲコンテンツとが対応付けられたグローバルＡＲコンテンツデータ、及び、乗り物内部のローカル位置情報とＡＲコンテンツとが対応付けられたローカルＡＲコンテンツデータを記憶する第２記憶部と、
   前記グローバル位置推定部によって推定された前記グローバル位置情報と前記グローバルＡＲコンテンツデータとに基づいて該グローバル位置情報に応じたＡＲコンテンツを特定して出力すると共に、前記ローカル位置推定部によって推定された前記ローカル位置情報と前記ローカルＡＲコンテンツデータとに基づいて該ローカル位置情報に応じたＡＲコンテンツを特定して出力するＡＲコンテンツ出力部と、を更に備える請求項１記載の測位システム。
3. 乗り物外部の空間のオブジェクトの形状を示すグローバル空間構造データ、及び、乗り物内部の空間のオブジェクトの形状を示すローカル空間構造データを記憶する第３記憶部を更に備え、
   前記ＡＲコンテンツ出力部は、前記グローバル空間構造データにおけるオブジェクトの形状を考慮して前記グローバル位置情報に応じたＡＲコンテンツの表示態様を決定すると共に、前記ローカル空間構造データにおけるオブジェクトの形状を考慮して前記ローカル位置情報に応じたＡＲコンテンツの表示態様を決定する、請求項２記載の測位システム。
4. 前記乗り物の移動速度を推定する移動速度推定部を更に備え、
   前記グローバル位置推定部は、前記移動速度推定部によって推定された移動速度が速いほど、前記グローバル位置情報の推定頻度を高くする、請求項１～３のいずれか一項記載の測位システム。
5. 前記分割部は、前記移動速度推定部によって推定された移動速度が所定の分割開始速度よりも速い場合に限り、前記端末において撮像された画像データについて、乗り物外部の画像領域と乗り物内部の画像領域とに分割する、請求項４記載の測位システム。
6. 前記分割部は、前記端末において撮像された画像データについて、セマンティックセグメンテーションにより、各領域の意味付けを行い、乗り物外部の画像領域と乗り物内部の画像領域とに分割する、請求項１～５のいずれか一項記載の測位システム。

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