JP7201836B2 - 建設機械 - Google Patents

Description

本発明は油圧ショベル等の建設機械に係わり，特に，操作レバーの無操作時に動力源が出力する動力を低減する動力低減制御を行う建設機械に関する。

建設機械において，操作レバーの無操作時にエンジンの回転数を低減してエンジンが出力する動力を低減するオートアイドル制御と呼ばれる動力低減制御を行う技術が，例えば特許文献１に記載されている。

また，建設機械の盗難防止装置として，操作レバーの入力パターンによって認証を行う技術が，例えば特許文献２及び特許文献３に記載されている。

ＷＯ２０１８／１７９３１３号公報 特開平１１－１４０９１８号公報 特開２０１８－０１６９８５号公報

特許文献１に記載のように操作レバーの無操作時に動力源であるエンジンが出力する動力を低減する動力低減制御（オートアイドル制御）を行う建設機械においては，操作レバーが操作されたときに動力低減制御を解除して通常の動力状態に復帰できるようにするのが一般的である。しかし，そのように動力低減制御を行った場合は，誤って操作レバーに手が当たったときなど，動力低減制御を解除する意図はないのに制御を解除してしまうことがあるという問題がある。

この問題に対する解決策として，特許文献２及び３に記載のような操作レバーの入力パターンの認証技術を適用することが考えられる。このような認証技術を適用することによって，動力低減制御を解除する意図がある場合にのみ当該制御を解除して通常の動力状態に復帰することが可能となる。

しかし，この手法の場合，通常の動力状態に復帰するときに，行いたい動作にスムーズに移行できないという問題がある。例えば，設定された認識パターンが「右手のレバーを前方に，左手のレバーを前方に倒す」であり，行いたい動作が「右手のレバーを後方に，左手のレバーを右方に倒す」であった場合，一度設定した操作パターンで操作レバーを操作した後，操作レバーを中立状態に戻す必要がある。このためオペレータは，行いたい動作にスムーズに移行することができない。

本発明は上述の課題に基づいてなされたものであり，その目的は、操作レバーの無操作時には動力低減制御を行うことができ，かつ誤って操作レバーを動かしてしまったときの通常の動力状態への復帰を抑制し，かつ通常の動力状態への復帰時に，行いたい動作にスムーズに移行することができる建設機械を提供することである。

このような課題を解決するため，本発明は，動力源と，前記動力源が出力する動力を受けて作動する複数のアクチュエータと，操作状態に応じて前記複数のアクチュエータに対する前記動力の分配量を指示する複数の操作レバーと，前記複数の操作レバーの前記操作状態を検出する複数の操作状態検出装置と，前記動力源を制御するコントローラとを備え，前記複数の操作レバーは，前記複数のアクチュエータのうちの異なるアクチュエータを動作させる第１及び第２操作レバーを有し，前記コントローラは，前記第１及び第２操作レバーの無操作状態が続いたときに，前記動力を低減させる動力低減制御を行う建設機械において，前記コントローラは，前記動力低減制御によって前記動力が低減されている状態で、前記操作状態検出装置により検出された前記第1及び第２操作レバーの前記操作状態が、前記第１及び第２操作レバーが同時に操作される第１解除条件を満たした場合に，前記動力低減制御を解除するものとする。

本発明によれば，第１及び第２操作レバーの無操作時には動力低減制御を行いつつ，動力低減状態にて第１及び第２操作レバーを同時に操作するだけで動力低減制御を解除することができる。しかも，誤って第１及び第２操作レバーのいずれか１つの操作レバーを操作した場合は，動力低減制御は解除されず，通常の動力状態への復帰を抑制することができる。更に，動力低減状態にて第１及び第２操作レバーを同時に操作するだけで動力低減制御が解除されるため，通常の動力状態への復帰時に，行いたい動作にスムーズに移行することができる。

本発明の第１の実施形態における建設機械（油圧ショベル）の外観を示す図である。 第１の実施形態における駆動システムの構成を示す図である。 第１の実施形態における操作レバー装置の操作レバーの可動方向と可動方向の定義を説明する図である。 第１の実施形態における駆動システムの操作信号系の構成を示す図である。 第１の実施形態におけるコントローラの機能を示すブロック図である。 第１の実施形態における動力演算部の機能を示すブロック図である。 第１の実施形態における第１レバー操作状態判定部の演算フローを示すフローチャートである。 第１の実施形態における第２レバー操作状態判定部の演算フローを示すフローチャートである。 第１の実施形態におけるセンサ値と方向制御弁のメータイン開口面積の関係を示し，合わせて操作圧の閾値の定義を示す図である。 第１の実施形態における第１レバー操作時間計測部の演算フローを示すフローチャートである。 第１の実施形態における第２レバー操作時間計測部の演算フローを示すフローチャートである。 第１の実施形態における動力低減判定部の演算フローを示すフローチャートである。 第１の実施形態におけるレバーを操作した場合の操作圧と目標回転数の推移例を示すタイムチャートである。 第１の実施形態の変形例におけるコントローラの動力演算部の機能を示すブロック図である。 第１の実施形態の変形例における動力低減判定部の演算フローを示すフローチャートである。 第２の実施形態における駆動システムの構成を示す図である。 第２の実施形態におけるコントローラの機能を示すブロック図である。 第２の実施形態における動力演算部の機能を示すブロック図である。 第２の実施形態における動力低減判定部の演算フローを示すフローチャートである。 第２の実施形態における駆動システムの変形例を示す図である。 第３の実施形態における駆動システムの構成を示す図である。 第３の実施形態における駆動システムの操作信号系の構成を示す図である。 第３の実施形態におけるレバーの前後方向の傾きと電動モータの目標回転数の関係を示す図である。 第３の実施形態におけるコントローラの機能を示すブロック図である。 第３の実施形態におけるセンサ信号変換部が行う変換処理を説明する図である。 第３の実施形態における動力演算部の機能を示すブロック図である。 第３の実施形態における第１レバー操作状態判定部の演算フローを示すフローチャートである。 第３の実施形態における第２レバー操作状態判定部の演算フローを示すフローチャートである。

以下，本発明の実施形態を図面に従い説明する。

＜第１の実施形態＞
本発明の第１の実施形態について，図１から図１３を用いて説明する。

～構成～
まず，本発明の第１の実施形態における建設機械の代表例である油圧ショベルについて説明する。

図１は，本実施の形態における油圧ショベルの外観を示す図である。

油圧ショベルは，下部走行体１０１と，下部走行体上に旋回可能に搭載された上部旋回体１０２と，上部旋回体の前部に上下方向に回動可能に取り付けられたスイング式のフロント作業機１０４を備え，フロント作業機１０４は，ブーム１１１，アーム１１２，バケット１１３から構成されている。上部旋回１０２と下部走行体１０１は旋回輪２１５によって回転自在に接続され，上部旋回体１０２は下部走行体１０１に対し旋回モータ４３の回転によって旋回可能である。上部旋回体１０２の前部にはスイングポスト１０３が取付けられ，このスイングポスト１０３にフロント作業機１０４が上下動可能に取付けられている。スイングポスト１０３はスイングシリンダ（図示せず）の伸縮により上部旋回体１０２に対して水平方向に回動可能であり，フロント作業機１０４のブーム１１１，アーム１１２，バケット１１３は，フロントアクチュエータであるブームシリンダ１３，アームシリンダ２３，バケットシリンダ３３の伸縮により上下方向に回動可能である。下部走行体１０１の中央フレームには，右左の走行装置１０５ａ，１０５ｂと，ブレードシリンダ３hの伸縮により上下動作を行うブレード１０６が取付けられている。右左の走行装置１０５ａ，１０５ｂはそれぞれ駆動輪２１０a，２１０b，アイドラ２１１a，２１１b，履帯２１２a，２１２bを備え，右左の走行モータ３f，３gの回転を駆動輪２１０a，２１０bに伝え，履帯２１２a，２１２bを駆動することによって走行を行う。

上部旋回体１０２には運転室１０８を形成したキャビン１１０が設置され，運転室１０８には，運転席１２２と，ブームシリンダ１３，アームシリンダ２３，バケットシリンダ３３，旋回モータ４３の駆動を指示する右左の操作レバー装置１１４，１３４とが設けられている。

次に，本実施形態の建設機械（油圧ショベル）に搭載される駆動システムについて説明する。図２は，本実施形態の駆動システムの構成を示す図である。

図２において，駆動システムはエンジン６（ディーゼルエンジン）と，メインの油圧ポンプ１及びパイロットポンプ５１とを備え，油圧ポンプ１とパイロットポンプ５１はエンジン６により駆動される。油圧ポンプ１は管路２と接続され，管路２にはリリーフ管路４を介してリリーフ弁３が取り付けられている。リリーフ弁３の下流側はタンク５に接続されている。管路２の下流には，タンデム管路８とパラレル管路９が接続されている。パラレル管路９には，管路１１，２１，３１，４１が並列に接続されている。管路１１，２１，３１，４１にはチェック弁１０，２０，３０，４０がそれぞれ配置されている。

管路８と管路１１の下流には方向制御弁１２が接続され，方向制御弁１２は，また，ブームシリンダ１３のボトム側室と接続しているボトム管路１３B，ブームシリンダ１３のロッド側室と接続しているロッド管路１３R，タンク５と接続しているタンク管路１３T，センタバイパス管路１３Cと接続されている。

方向制御弁１２はパイロット管路１２bの圧力とパイロット管路１２rの圧力によって駆動される。両パイロット管路の圧力が低い場合，方向制御弁１２は中立位置にあり，管路８はセンタバイパス管路１３Cと接続され，その他の管路は遮断されている。パイロット管路１２bの圧力が高い場合は，方向制御弁１２は図示上方に切り換えられ，管路１１がボトム管路１３Bと，タンク管路１３Tがロッド管路１３Rと接続され，管路８とセンタバイパス管路１３Cは遮断される。パイロット管路１２rの圧力が高い場合は，方向制御弁１２は図示下方に切り換えられ，管路１１がロッド管路１３Rと，タンク管路１３Tがボトム管路１３Bと接続され，管路８とセンタバイパス管路１３Cは遮断される。

管路１３Cと管路２１の下流には，方向制御弁２２が接続されている。方向制御弁２２は，また，アームシリンダ２３のボトム側室と接続しているボトム管路２３B，アームシリンダ２３のロッド側室と接続しているロッド管路２３R，タンク５と接続しているタンク管路２３T，センタバイパス管路２３Cと接続されている。

方向制御弁２２はパイロット管路２２bの圧力とパイロット管路２２rの圧力によって駆動される。両パイロット管路の圧力が低い場合，方向制御弁２２は中立位置にあり，センタバイパス管路１３Cはセンタバイパス管路２３Cと接続され，その他の管路は遮断されている。パイロット管路２２bの圧力が高い場合は，方向制御弁２２は図示上方に切り換えられ，管路２１がボトム管路２３Bと，タンク管路２３Tがロッド管路２３Rと接続され，センタバイパス管路１３Cとセンタバイパス管路２３Cは遮断される。パイロット管路２２rの圧力が高い場合は，方向制御弁２２は図示下方に切り換えられ，管路２１がロッド管路２３Rと，タンク管路２３Tがボトム管路２３Bと接続され，センタバイパス管路１３Cとセンタバイパス管路２３Cは遮断される。

管路２３Cと管路３１の下流には，方向制御弁３２が接続され，方向制御弁３２は，また，バケットシリンダ３３のボトム側室と接続しているボトム管路３３B，バケットシリンダ３３のロッド側室と接続しているロッド管路３３R，タンク５と接続しているタンク管路３３T，センタバイパス管路３３Cと接続されている。

方向制御弁３２はパイロット管路３２bの圧力とパイロット管路３２rの圧力によって駆動される。両パイロット管路の圧力が低い場合，方向制御弁３２は中立位置にあり，センタバイパス管路２３Cはセンタバイパス管路３３Cと接続され，その他の管路は遮断されている。パイロット管路３２bの圧力が高い場合は，方向制御弁３２は図示上方に切り換えられ，管路３１がボトム管路３３Bと，タンク管路３３Tがロッド管路３３Rと接続され，センタバイパス管路２３Cとセンタバイパス管路３３Cは遮断される。パイロット管路３２rの圧力が高い場合は，方向制御弁３２は図示下方に切り換えられ，管路３１がロッド管路３３Rと，タンク管路３３Tがボトム管路３３Bと接続され，センタバイパス管路２３Cとセンタバイパス管路３３Cは遮断される。

管路３３Cと管路４１の下流には，方向制御弁４２が接続され，方向制御弁４２は，また，旋回モータ４３の左回転側室と接続している左回転管路４３L，旋回モータ４３の右回転側室と接続している右回転管路４３R，タンク５と接続しているタンク管路４３T，センタバイパス管路４３Cと接続されている。センタバイパス管路４３Cはタンク５と接続されている。

方向制御弁４２はパイロット管路４２lの圧力とパイロット管路４２rの圧力によって駆動される。両パイロット管路の圧力が低い場合，方向制御弁４２は中立位置にあり，センタバイパス管路３３Cはセンタバイパス管路４３Cと接続され，その他の管路は遮断されている。パイロット管路４２lの圧力が高い場合は，方向制御弁４２は図示上方に切り換えられ，管路４１が左回転管路４３Lと，タンク管路４３Tが右回転管路４３Rと接続され，センタバイパス管路３３Cとセンタバイパス管路４３Cは遮断される。パイロット管路４２rの圧力が高い場合は，方向制御弁４２は図示下方に切り換えられ，管路４１が右回転管路４３Rと，タンク管路４３Tが左回転管路４３Lと接続され，センタバイパス管路３３Cとセンタバイパス管路４３Cは遮断される。

パイロットポンプ５１は，パイロット管路５２と接続されている。パイロット管路５２から下流については，図４を用いて後述する。

なお，図示はしないが，油圧駆動システムには図１に示した走行モータ３f，３g，ブレードシリンダ３h及び図示しないスイングシリンダに対しても同様な方向制御弁が備えられ，管路の接続および遮断を行えるようになっている。

ここで，エンジン６と油圧ポンプ１は動力源を構成し，ブームシリンダ１３，アームシリンダ２３，バケットシリンダ３３，旋回モータ４３は動力源が出力する動力を受けて作動する複数のアクチュエータを構成する。操作レバー装置１１４，１３４はそれぞれ複数のアクチュエータに対する動力の分配量を指示する右左の操作レバー１４，３４（第１及び第２操作レバー）を有し，方向制御弁１２，２２，３２，４２は操作レバー１４，３４の指示に基づいて動力を複数のアクチュエータに分配する。

次に，駆動システムの操作信号系の構成について図３及び図４を用いて説明する。
図３は，第１の実施形態における操作レバー装置１１４，１３４の操作レバーの可動方向と可動方向の定義を説明する図である。

図１を用いて説明したように，油圧ショベルの運転室１０８に右左の操作レバー装置１１４，１３４が設置され、オペレータは右手で操作レバー装置１１４の操作レバー１４（第１操作レバー）を，左手で操作レバー装置１３４の操作レバー３４（第２操作レバー）を操作する。操作レバー装置１１４，１３４は，それぞれ，１つの操作レバー１４又は３４で２つのアクチュエータを動作させることができる。操作レバー１４，３４はそれぞれ中立位置から操作可能であり，操作レバー１４の前方向１４b及び後方向１４rの操作はブームシリンダ１３のブーム下げとブーム上げの動作に対応し，操作レバー１４の右方向２４r及び左方向２４bの操作はバケットシリンダ３３のバケットダンプとバケットクラウドの動作に対応し，操作レバー３４の右方向３４b及び左方向３４rの操作はアームシリンダ２３のアームクラウドとアームダンプの動作に対応し，操作レバー３４の前方向４４l及び後方向４４rの操作は旋回モータ４３の右旋回と左旋回の動作に対応する。なお，本明細書において前方向，後方向，右方向，左方向とは車体である上部旋回体１０２の前方向，後方向，右方向，左方向を意味する。

このように操作レバー装置１１４，１３４の操作レバー１４，３４は，中立位置から複数方向に操作可能でありかつ複数のアクチュエータ（ブームシリンダ１３，アームシリンダ２３，バケットシリンダ３３，旋回モータ４３）のうちの異なるアクチュエータを動作させる。

図４は，駆動システムの操作信号系の構成を示す図である。

図４において，操作レバー装置１１４，１３４は油圧パイロット方式であり，操作レバー装置１１４は，操作レバー１４により駆動されるブーム用のパイロット弁１５b，１５r及びバケット用のパイロット弁２５b，２５rを有し，操作レバー装置１３４は，操作レバー３４により駆動されるアーム用のパイロット弁３５b，３５r及び旋回用のパイロット弁４５l，４５rを有している。以下の説明において，操作レバーは単に「レバー」と言うことがある。

パイロット管路５２の下流には，管路１９，２９，３９，４９とリリーフ弁５３が並列に接続されている。リリーフ弁５３の下流にはタンク５が接続されている。管路１９，２９，３９，４９には，絞り部９４，９５，９６，９７がそれぞれ設けられている。

操作レバー装置１１４のパイロット弁１５bは管路１９と接続され，かつ管路１８と管路１６bとに接続されている。管路１６bはパイロット管路１２b（図２参照）と接続されている。管路１６b上には，圧力センサ１７bが取り付けられている。管路１８はタンク５と接続している。

レバー１４が中立位置にあるとき，パイロット弁１５bは管路１８と管路１６bを接続し，管路１９を遮断する。レバー１４が前方向１４bに操作されたとき，パイロット弁１５bは管路１９と管路１６bを接続し，管路１８を遮断する。このとき，レバー１４の操作量に応じた圧力（操作圧）が管路１６bに生成される。

圧力センサ１７bは管路１６bの圧力を計測し，電気的に接続されているコントローラ５０にその信号を送信する。

操作レバー装置１１４のパイロット弁１５rは管路１９と接続され，かつ管路１８と管路１６rとに接続されている。管路１６rはパイロット管路１２r（図２参照）と接続されている。管路１６r上には，圧力センサ１７rが取り付けられている。管路１８はタンク５と接続している。

レバー１４が中立位置にあるとき，パイロット弁１５rは管路１８と管路１６rを接続し，管路１９を遮断する。レバー１４が後方向１４rに操作されたとき，パイロット弁１５rは管路１９と管路１６rを接続し，管路１８を遮断する。このとき，レバー１４の操作量に応じた圧力が管路１６rに生成される。

圧力センサ１７rは管路１６rの圧力を計測し，電気的に接続されているコントローラ５０にその信号を送信する。

操作レバー装置１１４のパイロット弁２５bは管路２９と接続され，かつ管路２８と管路２６bとに接続されている。管路２６bはパイロット管路３２b（図２参照）と接続されている。管路２６b上には，圧力センサ２７bが取り付けられている。管路２８はタンク５と接続している。

レバー１４が中立位置にあるとき，パイロット弁２５bは管路２８と管路２６bを接続し，管路２９を遮断する。レバー１４が左方向２４bに操作されたとき，パイロット弁２５bは管路２９と管路２６bを接続し，管路２８を遮断する。このとき，レバー１４の操作量に応じた圧力（操作圧）が管路２６bに生成される。

圧力センサ２７bは管路２６bの圧力を計測し，電気的に接続されているコントローラ５０にその信号を送信する。

操作レバー装置１１４のパイロット弁２５rは管路２９と接続され，かつ管路２８と管路２６rとに接続されている。管路２６rはパイロット管路３２r（図２参照）と接続されている。管路２６r上には，圧力センサ２７rが取り付けられている。管路２８はタンク５と接続している。

レバー１４が中立位置にあるとき，パイロット弁２５rは管路２８と管路２６rを接続し，管路２９を遮断する。レバー１４が右方向２４rに操作されたとき，パイロット弁２５rは管路２９と管路２６rを接続し，管路２８を遮断する。このとき，レバー１４の操作量に応じた圧力（操作圧）が管路２６rに生成される。

圧力センサ２７rは管路２６rの圧力を計測し，電気的に接続されているコントローラ５０にその信号を送信する。

操作レバー装置１３４のパイロット弁３５bは管路３９に接続され，かつ管路３８と管路３６bとに接続されている。管路３６bはパイロット管路２２b（図２参照）と接続されている。管路３６b上には，圧力センサ３７bが取り付けられている。管路３８はタンク５と接続している。

レバー３４が中立位置にあるとき，パイロット弁３５bは管路３８と管路３６bを接続し，管路３９を遮断する。レバー３４が右方向３４bに操作されたとき，パイロット弁３５bは管路３９と管路３６bを接続し，管路３８を遮断する。このとき，レバー３４の操作量に応じた圧力（操作圧）が管路３６bに生成される。

圧力センサ３７bは管路３６bの圧力を計測し，電気的に接続されているコントローラ５０にその信号を送信する。

操作レバー装置１３４のパイロット弁３５rは管路３９に接続され，かつ管路３８と管路３６rとに接続されている。管路３６rはパイロット管路２２r（図２参照）と接続されている。管路３６r上には，圧力センサ３７rが取り付けられている。管路３８はタンク５と接続している。

レバー３４が中立位置にあるとき，パイロット弁３５rは管路３８と管路３６rを接続し，管路３９を遮断する。レバー３４が左方向３４rに操作されたとき，パイロット弁３５rは管路３９と管路３６rを接続し，管路３８を遮断する。このとき，レバー３４の操作量に応じた圧力（操作圧）が管路３６rに生成される。

圧力センサ３７rは管路３６rの圧力を計測し，電気的に接続されているコントローラ５０にその信号を送信する。

操作レバー装置１３４のパイロット弁４５lは管路４９に接続され，かつ管路４８と管路４６lとに接続されている。管路４６lはパイロット管路４２l（図２参照）と接続されている。管路４６l上には，圧力センサ４７lが取り付けられている。管路４８はタンク５と接続している。

レバー３４が中立位置にあるとき，パイロット弁４５lは管路４８と管路４６lを接続し，管路４９を遮断する。レバー３４が前方向４４lに操作されたとき，パイロット弁４５lは管路４９と管路４６lを接続し，管路４８を遮断する。このとき，レバー３４の操作量に応じた圧力（操作圧）が管路４６lに生成される。

圧力センサ４７l は管路４６lの圧力を計測し，電気的に接続されているコントローラ５０にその信号を送信する。

操作レバー装置１３４のパイロット弁４５rは管路４９に接続され，かつ管路４８と管路４６rとに接続されている。管路４６rはパイロット管路４２r（図２参照）と接続されている。管路４６r上には，圧力センサ４７rが取り付けられている。管路４８はタンク５と接続している。

レバー３４が中立位置にあるとき，パイロット弁４５rは管路４８と管路４６rを接続し，管路４９を遮断する。レバー３４が後方向４４rに操作されたとき，パイロット弁４５rは管路４９と管路４６rを接続し，管路４８を遮断する。このとき，レバー３４の操作量に応じた圧力（操作圧）が管路４６rに生成される。

圧力センサ４７rは管路４６rの圧力を計測し，電気的に接続されているコントローラ５０にその信号を送信する。

圧力センサ１７b，１７r，２７b，２７r，３７b，３７r，４７l，４７rは，操作レバー装置１１４，１３４の操作状態を検出する複数の操作状態検出装置を構成する。また，圧力センサ１７b，１７rは，操作レバー１４の前後方向の操作状態を検出する第１操作状態検出装置を構成し，圧力センサ２７b，２７rは，操作レバー１４の右左方向の操作状態を検出する第２操作状態検出装置を構成し，圧力センサ３７b，３７rは，操作レバー３４の右左方向の操作状態を検出する第３操作状態検出装置を構成し，圧力センサ４７l，４７rは，操作レバー３４の前後方向の操作状態を検出する第４操作状態検出装置を構成する。

なお，図示はしないが，操作信号系には図１に示した走行モータ３f，３g，ブレードシリンダ３h及び図示しないスイングシリンダに対しても同様な操作レバー装置が備えられている。本実施形態は，それらの操作レバー装置に対しても操作状態検出装置を設け，その操作状態に基づいて後述する動力低減制御を行ってもよい。

図２に戻り，本実施形態の駆動システムはコントローラ５０とスイッチ７６を更に備えている。

コントローラ５０は，圧力センサ１７b，１７r，２７b，２７r，３７b，３７r，４７l，４７r，スイッチ７６及び目標回転数指示装置７７と電気的に接続されている。コントローラ５０は圧力センサ１７b～４７rからのそれぞれの測定圧力の信号とスイッチ７６からの信号と目標回転数指示装置７７からの信号を受信し，それらの信号に基づいてエンジン６の目標回転数を演算し，コントローラ５０と電気的に接続されているエンジン６の回転数制御装置７に動力の指令値である指令信号を送信する。回転数制御装置７はその目標回転数になるようにエンジン６を制御する。

スイッチ７６はON或いはOFFの信号をコントローラ５０に送信することで，動力低減制御モードを設定するかどうかを切り換えるスイッチであり，スイッチ７６の信号がOFFのときは動力低減制御モードが解除され，全ての操作レバーが無操作状態であってもエンジン６の駆動動力を低減しない。

次に，第１の実施形態におけるコントローラ５０の機能について説明する。図５は，コントローラ５０の機能を示すブロック図である。

図５において，コントローラ５０は，センサ信号変換部５０a，定数・テーブル記憶部５０b，動力演算部５０cの各機能を有している。

センサ信号変換部５０aは，圧力センサ１７b～４７r及びスイッチ７６から送られてくる信号を受信し，圧力情報及びスイッチフラグ情報に変換する。センサ信号変換部５０aは変換した圧力情報及びスイッチフラグ情報を動力演算部５０cに送信する。なお，センサ信号変換部５０aが変換した圧力情報をセンサ値P17b(t)，P17r(t)，P27b(t)，P27r(t)，P37b(t)，P37r(t)，P47l(t)，P47r(t)と表し，センサ信号変換部５０aが変換したスイッチ情報をスイッチフラグFsw(t)と表す。センサ信号変換部５０aが変換した圧力情報は，パイロット弁１５b～４５rが駆動されることによって管路１６b～４６rに生成された圧力であり，センサ値P17b(t)，P17r(t)，P27b(t)，P27r(t)，P37b(t)，P37r(t)，P47l(t)，P47r(t)は「操作圧」ということもある。また，スイッチ７６がONのときはFsw(t)=true（有効），OFFのときはFsw(t)=false（無効）になるものとする。

定数・テーブル記憶部５０bは，計算に必要な定数やテーブルを記憶しており，それらの情報を動力演算部５０cに送信する。

動力演算部５０cは，センサ信号変換部５０aから送信される圧力情報やスイッチフラグ情報と，目標回転数指示装置７７から送信される目標回転数情報と，定数・テーブル記憶部５０bから送信される定数情報やテーブル情報を受信し，エンジン６の目標回転数を演算する。そして，動力演算部５０cは回転数制御装置７に目標回転数を出力する。

次に，第１の実施形態における動力演算部５０cの機能について説明する。図６は，動力演算部５０cの機能を示すブロック図である。なお，コントローラ５０のサンプリング時間はΔtであるとする。

図６において，動力演算部５０cは，第１レバー操作状態判定部５０c-１，第２レバー操作状態判定部５０c-２，第１レバー操作時間計測部５０c-３，第２レバー操作時間計測部５０c-４，動力低減判定部５０c-５，遅れ要素５０c-６の各機能を有している。

第１レバー操作状態判定部５０c-１は，センサ値P17b(t)，P17r(t)，P27b(t)，P27r(t)からレバー１４が操作されているかどうかを判定し，第１レバー無操作フラグF14(t)を出力する。第１レバー操作状態判定部５０c-１は，レバー１４が無操作であると判定すると第１レバー無操作フラグF14(t)をtrueに，レバー１４が操作されていると判定すると第１レバー無操作フラグF14(t)をfalseに，それぞれ設定する。このフラグ情報は，第１レバー操作時間計測部５０c-３と，動力低減判定部５０c-５に送信される。

第２レバー操作状態判定部５０c-２は，センサ値P37b(t)，P37r(t)，P47l(t)，P47r(t)からレバー３４が操作されているかどうかを判定し，第２レバー無操作フラグF34(t)を出力する。第２レバー操作状態判定部５０c-２は，レバー３４が無操作であると判定すると第２レバー無操作フラグF34(t)をtrueに，レバー３４が操作されていると判定すると第２レバー無操作フラグF34(t)をfalseに，それぞれ設定する。このフラグ情報は，第２レバー操作時間計測部５０c-４と，動力低減判定部５０c-５に送信される。

第１レバー操作時間計測部５０c-３は，第１レバー無操作時間Tu14(t)と第１レバー操作時間Tc14(t)を計測する。これらの時間情報は，動力低減判定部５０c-５に送信される。

第２レバー操作時間計測部５０c-４は，第２レバー無操作時間Tu34(t)と第２レバー操作時間Tc34(t)を計測する。これらの時間情報は，動力低減判定部５０c-５に送信される。

動力低減判定部５０c-５は，フラグ情報F14(t)，F34(t)と時間情報Tu14(t)，Tc14(t)，Tu34(t)，Tc34(t)と，遅れ要素５０c-６により生成された１ステップ前の動力低減フラグF50(t-Δt)とスイッチフラグFsw(t)を基に，目標回転数を低減するかどうかを判定し，その判定結果と目標回転数指示装置７７の目標回転数から目標回転数と動力低減フラグF50(t)を出力する。動力低減判定部５０c-５は，目標回転数を低減すると判定すると動力低減フラグF50(t)をtrueに設定し，目標回転数を低減しないと判定すると動力低減フラグF50(t)をfalseに設定する。

次に，第１の実施の形態における第１レバー操作状態判定部５０c-１の機能について説明する。図７は，図６の第１レバー操作状態判定部５０c-１の演算フローを示すフローチャートである。この演算フローは，例えばコントローラ５０が動作している間，サンプリング時間Δtごと繰り返し処理される。

ステップS１０１において第１レバー操作状態判定部５０c-１の演算がスタートする。

ステップS１０２において，第１レバー操作状態判定部５０c-１はセンサ値P17b(t)が閾値Pth以下かを判定する。センサ値P17b(t)が閾値Pth以下であった場合はYesと判定し，ステップS１０３の処理へと進む。センサ値P17b(t)が閾値Pthより大きかった場合はNoと判定し，ステップS１０７の処理へと進む。

ステップS１０３において，第１レバー操作状態判定部５０c-１はセンサ値P17r(t)が閾値Pth以下かを判定する。センサ値P17r(t)が閾値Pth以下であった場合はYesと判定し，ステップS１０４の処理へと進む。センサ値P17r(t)が閾値Pthより大きかった場合はNoと判定し，ステップS１０７の処理へと進む。

ステップS１０４において，第１レバー操作状態判定部５０c-１はセンサ値P27b(t)が閾値Pth以下かを判定する。センサ値P27b(t)が閾値Pth以下であった場合はYesと判定し，ステップS１０５の処理へと進む。センサ値P27b(t)が閾値Pthより大きかった場合はNoと判定し，ステップS１０７の処理へと進む。

ステップS１０５において，第１レバー操作状態判定部５０c-１はセンサ値P27r(t)が閾値Pth以下かを判定する。センサ値P27r(t)が閾値Pth以下であった場合はYesと判定し，ステップS１０６の処理へと進む。センサ値P27r(t)が閾値Pthより大きかった場合はNoと判定し，ステップS１０７の処理へと進む。

ステップS１０６において，第１レバー操作状態判定部５０c-１はレバー１４は操作されていないと判定して第１レバー無操作フラグF14(t)をtrueに設定する。そして，第１レバー操作時間計測部５０c-３と動力低減判定部５０c-５にそのフラグ情報を送信する。

ステップS１０７において，第１レバー操作状態判定部５０c-１はレバー１４は操作されていると判定して第１レバー無操作フラグF14(t)をfalseに設定する。そして，第１レバー操作時間計測部５０c-３と，動力低減判定部５０c-５にそのフラグ情報を送信する。

次に，第１の実施形態における第２レバー操作状態判定部５０c-２の機能について説明する。図８は，図６の第２レバー操作状態判定部５０c-２の演算フローを示すフローチャートである。この演算フローは，例えばコントローラ５０が動作している間，サンプリング時間Δtごと繰り返し処理される。

ステップS２０１において第２レバー操作状態判定部５０c-２の演算がスタートする。

ステップS２０２において，第２レバー操作状態判定部５０c-２はセンサ値P37b(t)が閾値Pth以下かを判定する。センサ値P37b(t)が閾値Pth以下であった場合はYesと判定し，ステップS２０３の処理へと進む。センサ値P37b(t)が閾値Pthより大きかった場合はNoと判定し，ステップS２０７の処理へと進む。

ステップS２０３において，第２レバー操作状態判定部５０c-２はセンサ値P37r(t)が閾値Pth以下かを判定する。センサ値P37r(t)が閾値Pth以下であった場合はYesと判定し，ステップS２０４の処理へと進む。センサ値P37r(t)が閾値Pthより大きかった場合はNoと判定し，ステップS２０７の処理へと進む。

ステップS２０４において，第２レバー操作状態判定部５０c-２はセンサ値P47l(t)が閾値Pth以下かを判定する。センサ値P47l(t)が閾値Pth以下であった場合はYesと判定し，ステップS２０５の処理へと進む。センサ値P47l(t)が閾値Pthより大きかった場合はNoと判定し，ステップS２０７の処理へと進む。

ステップS２０５において，第２レバー操作状態判定部５０c-２はセンサ値P47r(t)が閾値Pth以下かを判定する。センサ値P47r(t)が閾値Pth以下であった場合はYesと判定し，ステップS２０６の処理へと進む。センサ値P47r(t)が閾値Pthより大きかった場合はNoと判定し，ステップS２０７の処理へと進む。

ステップS２０６において，第２レバー操作状態判定部５０c-２はレバー３４は操作されていないと判定して第２レバー無操作フラグF34(t)をtrueに設定する。そして，第２レバー操作時間計測部５０c-４と動力低減判定部５０c-５にそのフラグ情報を送信する。

ステップS２０７において，第２レバー操作状態判定部５０c-２はレバー１４は操作されていると判定して第２レバー無操作フラグF34(t)をfalseに設定する。そして，第２レバー操作時間計測部５０c-４と動力低減判定部５０c-５にそのフラグ情報を送信する。

上述したセンサ値の閾値Pthの定義を，図９を用いて説明する。図９は，センサ値P17b(t)あるいはP17r(t)と方向制御弁１２のメータイン開口面積の関係を示している。また，センサ値P17b(t)あるいはP17r(t)は「操作圧」と表記している。

図９において，操作圧P17b(t)あるいはP17r(t)がPthの値になるまではメータイン開口は開かないので，油圧シリンダ（ブームシリンダ）１３は作動しない。この関係は，他の方向制御弁についても同じである。操作状態判定部５０c-１，５０c-２はそのメータイン開口が開く圧力値Pthを閾値として用いている。

次に，第１の実施形態における第１レバー操作時間計測部５０c-３の機能について説明する。図１０は，図６の第１レバー操作時間計測部５０c-３の演算フローを示すフローチャートである。この演算フローは，例えばコントローラ５０が動作している間，サンプリング時間Δtごと繰り返し処理される。

ステップS３０１において第１レバー操作時間計測部５０c-３の演算がスタートする。

ステップS３０２において，第１レバー操作時間計測部５０c-３は第１レバー無操作フラグF14(t)がtrueであるかを判定する。第１レバー無操作フラグF14(t)がtrueであった場合はYesと判定し，ステップS３０３の処理へと進む。第１レバー無操作フラグF14(t)がfalseであった場合はNoと判定し，ステップS３０４の処理へと進む。

ステップS３０３において，レバー１４は操作されていないので，第１レバー操作時間計測部５０c-３は，１ステップ前の第１レバー無操作時間Tu14(t-Δt)にサンプリング時間Δtを足した値を新たな第１レバー無操作時間Tu14(t)に設定する。また，第１レバー操作時間Tc14(t)を０に設定する。そして，動力低減判定部５０c-５にこれらの情報を送信する。

ステップS３０４において，レバー１４は操作されているので，第１レバー操作時間計測部５０c-３は第１レバー無操作時間Tu14(t)を０に設定する。また，１ステップ前の第１レバー操作時間Tc14(t-Δt)にサンプリング時間Δtを足した値を新たな第１レバー操作時間Tc14(t)に設定する。そして，動力低減判定部５０c-５にこれらの情報を送信する。

次に，第１の実施形態における第２レバー操作時間計測部５０c-４の機能について説明する。図１１は，図６の第２レバー操作時間計測部５０c-４の演算フローを示すフローチャートである。この演算フローは，例えばコントローラ５０が動作している間，サンプリング時間Δtごと繰り返し処理される。

ステップS４０１において第２レバー操作時間計測部５０c-４の演算はスタートする。

ステップS４０２において，第２レバー操作時間計測部５０c-４は第２レバー無操作フラグF34(t)がtrueであるかを判定する。第２レバー無操作フラグF34(t)がtrueであった場合はYesと判定し，ステップS４０３の処理へと進む。第２レバー無操作フラグF34(t)がfalseであった場合はNoと判定し，ステップS４０４の処理へと進む。

ステップS４０３において，レバー３４は操作されていないので，第２レバー操作時間計測部５０c-４は，１ステップ前の第２レバー無操作時間Tu34(t-Δt)にサンプリング時間Δtを足した値を新たな第２レバー無操作時間Tu34(t)に設定する。また，第２レバー操作時間Tc34(t)を０に設定する。そして，動力低減判定部５０c-５にこれらの情報を送信する。

ステップS４０４において，レバー３４は操作されているので，第２レバー操作時間計測部５０c-４は第２レバー無操作時間Tu34(t)を０に設定する。また，１ステップ前の第２レバー操作時間Tc34(t-Δt)にサンプリング時間Δtを足した値を新たな第２レバー操作時間Tc34(t)に設定する。そして，動力低減判定部５０c-５にこれらの情報を送信する。

次に，第１の実施形態における動力低減判定部５０c-５の機能について説明する。図１２は，図６の動力低減判定部５０c-５の演算フローを示すフローチャートである。この演算フローは，例えばコントローラ５０が動作している間，サンプリング時間Δtごと繰り返し処理される。

ステップS５０１において動力低減判定部５０c-５の演算はスタートする。

ステップS５０２において，動力低減判定部５０c-５はスイッチフラグFsw(t)がtrueかを判定する。スイッチフラグFsw(t)がtrueであった場合はYesと判定し，ステップS５０３の処理へと進む。スイッチフラグFsw(t)がfalseであった場合はNoと判定し，ステップS５１５の処理へと進む。

ステップS５０３において，動力低減判定部５０c-５は，第１レバー無操作時間Tu14(t)と第２レバー無操作時間Tu34(t)の小さい方の値が，動力低減制御を開始する時間として予め設定された第１所定時間Tth1以上かを判定する。第１レバー無操作時間Tu14(t)と第２レバー無操作時間Tu34(t)の小さい方の値が第１所定時間Tth1以上であった場合はYesと判定し，ステップS５１０の処理へと進む。第１レバー無操作時間Tu14(t)と第２レバー無操作時間Tu34(t)の小さい方の値が第１所定時間Tth1より小さい場合はNoと判定し，ステップS５０４の処理へと進む。第１所定時間Tth1は例えば１０～１５秒である。これによりレバー１４，３４が２本とも操作されておらず，かつその無操作時間Tu14(t)，Tu34(t)が第１所定時間Tth1以上である場合は，当該判定がYesとなり，ステップS５１０において動力低減制御が行われる（後述）。また，レバー１４，３４の少なくとも１本が操作され動力低減制御が行われていない状態で，操作されているレバーを中立位置に戻した場合は，無操作時間Tu14(t)及び／又はTu34(t)が０となるので、当該判定がNoとなり，ステップS５０４の処理へと進む。更に，動力低減制御にある状態でレバー１４，３４の少なくとも１本を操作した場合は，無操作時間Tu14(t)及び／又はTu34(t)が０となるので，当該判定がNoとなり，ステップS５０４の処理へと進む。

ステップS５０４において，動力低減判定部５０c-５は，１ステップ前の動力低減フラグF50(t-Δt)がtrueかを判定する。動力低減フラグF50(t-Δt)がtrueであった場合（今まで動力低減制御中であった場合）はYesと判定し，ステップS５０５の処理へと進む。動力低減フラグF50(t-Δt)がfalseであった場合（今まで動力低減制御が解除されていた場合）はNoと判定し，ステップS５１５の処理へと進んで動力低減制御の解除を継続する（後述）。

ステップS５０５において，動力低減判定部５０c-５は第１レバー無操作フラグF14(t)がtrueかを判定する。第１レバー無操作フラグF14(t)がtrueであった場合（レバー１４が操作されていなかった場合）はYesと判定し，ステップS５０６の処理へと進む。第１レバー無操作フラグF14(t)がfalseであった場合（レバー１４が操作されていた場合）はNoと判定し，ステップS５０８の処理へと進む。

ステップS５０６において，動力低減判定部５０c-５は第２レバー無操作フラグF34(t)がtrueかを判定する。第２レバー無操作フラグF34(t)がtrueであった場合（レバー３４が操作されていない場合）はYesと判定し，ステップS５１０の処理へと進んで動力低減制御を行う（後述）。第２レバー無操作フラグF34(t)がfalseであった場合（レバー３４が操作されている場合）はNoと判定し，ステップS５０７の処理へと進む。

ステップS５０７において，動力低減判定部５０c-５は第２レバー操作時間Tc34(t)が，オペレータの意思で操作したとみなせる時間として予め設定された第２所定時間Tth2より大きいかを判定する。Tc34(t)が第２所定時間Tth2より大きい場合（レバー３４の操作時間がTth2を超えた場合），ステップS５０７ではYesと判定され，ステップS５１１の処理へと進んで動力低減制御を解除する（後述）。Tc34(t)が第２所定時間Tth2以下であった場合（レバー３４の操作時間がTth2未満である場合），ステップS５０７ではNoと判定され，ステップS５１２の処理へと進んで動力低減制御を継続する。第２所定時間Tth2は第１所定時間Tth1よりも短く、例えば２～３秒である。

ステップS５０８において，動力低減判定部５０c-５は第２レバー無操作フラグF34(t)がtrueかを判定する。第２レバー無操作フラグF34(t)がtrueであった場合（レバー３４が操作されていない場合）はYesと判定し，ステップS５０９の処理へと進む。第２レバー無操作フラグF34(t)がfalseであった場合（レバー３４が操作されている場合）はNoと判定し，ステップS５１５の処理へと進んで動力低減制御を解除する（後述）。

ここで，ステップS５０８でNoと判定された場合はステップS５０５とステップS５０８の両方でNoと判定され，動力が低減されている状態で第１及び第２操作レバー１４，３４が同時に操作される第１解除条件を満たした（以下「第１解除条件が成立した」と言う）場合である。本実施形態においては，このように第１及び第２操作レバー１４，３４が同時に操作される第１解除条件が成立した場合に，動力低減制御を解除する。

ステップS５０９において，動力低減判定部５０c-５は，第１レバー操作時間Tc14(t)が第２所定時間Tth2より大きいかを判定する。第１レバー操作時間Tc14(t)が第２所定時間Tth2より大きい場合（レバー１４の操作時間がTth2を超えた場合）はYesと判定し，ステップS５１３の処理へと進んで動力低減制御を解除する（後述）。第１レバー操作時間Tc14(t)が第２所定時間Tth2以下であった場合（レバー１４の操作時間がTth2未満である場合）はNoと判定し，ステップS５１４の処理へと進んで動力低減制御を継続する。

ここで，ステップS５０６でNoと判定され，ステップS５０７でYesと判定された場合，及びステップS５０８でYesと判定され，ステップS５０９でYesと判定された場合は，それぞれ、動力が低減されている状態で第１及び第２操作レバー１４．３４のうちの一方の操作レバーが操作され，その一方の操作レバーの操作状態が第２所定時間Tth2継続される第２解除条件を満たした（以下「第２解除条件が成立した」と言う）場合である。本実施形態においては、上記第１解除条件が成立しなかった場合でも，第１及び第２操作レバー１４，３４のうちの一方の操作レバーが操作され，その一方の操作レバーの操作状態が第２所定時間Tth2継続される第２解除条件が成立した場合は，動力低減制御を解除する。

ステップS５１０において，動力低減判定部５０c-５は，動力低減フラグF50(t)をtrueに設定すると同時に，エンジン６の目標回転数を目標回転数指示装置７７によって指示される通常の目標回転数よりも低減させる。そして，回転数制御装置７に目標回転数情報を送信する。回転数制御装置７はエンジン６に供給される燃料の量を減らすことでエンジン６の回転数を低下させる。ステップS５１２とステップS５１４においてもステップS５１０と同じ内容の処理を行う。このように動力低減判定部５０c-５はステップＳ５１０，S５１２とステップS５１４において動力低減制御を行う。

ステップS５１１において，動力低減判定部５０c-５は，動力低減フラグF50(t)をfalseに設定すると同時に，エンジン６の目標回転数を目標回転数指示装置７７によって指示される通常の値にする。そして，回転数制御装置７に目標回転数情報を送信する。回転数制御装置７はエンジン６に供給される燃料の量を増やすことでエンジン６の回転数を上昇させる。ステップS５１３とステップS５１５においてもステップS５１１と同じ内容の処理を行う。このように動力低減判定部５０c-５は，ステップＳ５１１，S５１３において動力低減制御を解除する。また，ステップＳ５１５おいて、今まで動力低減制御を行っていないときは動力低減制御の解除を継続し、今まで動力低減制御を行っていたときは動力低減制御を解除する。

次に，第１の実施形態における操作圧と目標回転数の推移例を，図１３を用いて説明する。図１３は，レバー１４，３４を操作した場合の操作圧と目標回転数の推移例を示すタイムチャートである。図１３の上のグラフはレバー１４による操作圧P17b(t)の時間変化を，中央のグラフはレバー３４による操作圧P37b(t)の時間変化を，下のグラフは目標回転数の時間変化を，それぞれ示している。横軸は全グラフとも時間（秒）である。また上のグラフと中央のグラフには，操作圧の閾値Pthも記載してある。

時刻ｔ０において，レバー１４を前方向１４bに，レバー３４を右方向３４bにそれぞれ操作している。そのため，操作圧P17b(t)と操作圧P37b(t)の圧力値がともに閾値Pthを超えており，図示しないその他の操作圧の圧力値は０である。このとき，図１２のステップS５１５の処理が行われ（S５０２→S５０３→S５０４→S５１５），目標回転数は目標回転数指示装置７７によって指示される通常の値Nhとなっている。すなわち、動力低減制御（オートアイドル制御）は解除されている。

時刻t0から時刻t1まで，操作圧P17b(t)，P37b(t)はともに閾値Pthより大きい。このときも，図１２のステップS５１５の処理が行われ（S５０２→S５０３→S５０４→S５１５），目標回転数は通常の値Nhとなっている。

時刻t1にてレバー１４，３４が中立位置に戻り，操作圧P17b(t)，P37b(t)がともに閾値Pthよりも小さい値となっている。そのため，時刻t1から第１所定時間Tth1秒後まではステップS５１５の処理が行われ，その後，図１２のステップS５１０の処理が行われ（S５０２→S５０３→S５１０），目標回転数は通常の値Nhから低減し，動力低減制御（オートアイドル制御）の小さな値Nlに設定される。

時刻t2において，レバー３４が操作され，操作圧P37b(t)のみが閾値Pthより大きくなっている。このとき，図１２のステップS５１２の処理が行われ（S５０２→S５０３→S５０４→S５０５→S５０６→S５０７→S５１２），動力低減制御が継続される。この状態が第２所定時間Tth2秒以上続き，前述した第２解除条件が成立すると，図１２のステップS５１１の処理が行われ（S５０２→S５０３→S５０４→S５０５→S５０６→S５０７→S５１１），目標回転数が通常の値Nhに設定され，動力低減制御が解除される。

なお、このときのレバー３４の操作が誤操作であり、第２所定時間Tth2秒に達する前にレバー３４が中立位置に戻った場合は，無操作時間Tu34(t)が０となる。このとき，図１２のステップS５０３の判定はNoのままであり、ステップS５０６の判定がYesとなる。このためステップS５１０の処理が行われ（S５０２→S５０３→S５０４→S５０５→S５０６→S５１０），動力低減制御が継続される。

その後，再び時刻t2aにて操作圧P37b(t)が低下し，操作圧P17b(t)，P37b(t)がともに閾値Pthよりも小さい値となる。この状態が第１所定時間Tth1秒以上継続されると，図１２のステップS５１０の処理が行われ（S５０２→S５０３→S５１０），目標回転数は動力低減制御の小さな値Nlに設定される。そして，時刻t3にて操作圧P17b(t)，P37b(t)が同時に閾値Pthよりも大きくなっている。このとき，前述した第１解除条件が成立して、図１２のステップS５１５の処理が行われ（S５０２→S５０３→S５０４→S５０５→S５０８→S５１５），目標回転数が遅滞なく通常の値Nhに再設定され，動力低減制御が解除される。

以上のように本実施の形態によれば，コントローラ５０は，エンジン６及び油圧ポンプ１の動力低減状態で操作レバー装置１１４，１３４のそれぞれの２つの操作レバー１４，３４が同時に操作される第１解除条件が成立した場合（図１２のS５０２→S５０３→S５０４→S５０５→S５０８→S５１５）に，コントローラ５０は、オペレータが「動力低減を解除する意図がある」と判定し，動力低減制御を解除する。これにより２つの操作レバー１４，３４の無操作時には動力低減制御を行いつつ，動力低減状態にて２つの操作レバー１４，３４を同時に操作するだけで動力低減制御を解除することができる。また，動力低減状態にて２つ操作レバー１４，３４を同時に操作するだけで動力低減制御が解除されるため，通常の動力状態への復帰時に，行いたい動作にスムーズに移行することができる。

一方，１つの操作レバーを操作した場合は，１つの操作レバーが第２所定時間Tth2よりも長い時間操作される第２解除条件が成立した場合に動力低減制御が解除される（S５０２→S５０３→S５０４→S５０５→S５０６→S５０７→S５１１，或いはS５０２→S５０３→S５０４→S５０５→S５０８→S５０９→S５１３）。これにより誤っていずれか１つの操作レバーを短時間（第２所定時間Tth2以下の時間）操作してしまった場合は，動力低減制御は解除されず，通常の動力制御状態への復帰を回避することができる。また，１つの操作レバーを第２所定時間Tth2以上継続して操作するだけで動力低減制御が解除されるため，通常の動力状態への復帰時に，行いたい動作にスムーズに移行することができる。

＜変形例１＞
第１の実施形態においては，上記のように，コントローラ５０は，エンジン６及び油圧ポンプ１の動力低減状態で操作レバー装置１１４，１３４のそれぞれの２つの操作レバー１４，３４が同時に操作された場合と，１つの操作レバーが第２所定時間Tth2以上継続して操作された場合のそれぞれで動力低減制御を解除するように構成した。しかし，そのいずれか一方，例えば，エンジン６及び油圧ポンプ１の動力低減状態で操作レバー装置１１４，１３４のそれぞれの２つの操作レバー１４，３４が同時に操作された場合だけに動力低減制御を解除するようにコントローラ５０を構成してもよい。この場合でも，上述したように操作レバーの無操作時には動力低減制御を行うことができ，かつ誤って操作レバーを動かしてしまったときの通常の動力状態への復帰を抑制し，かつ通常の動力状態への復帰時に，行いたい動作にスムーズに移行することができるという効果を得ることができる。

＜変形例２＞
第１の実施形態においては，コントローラ５０は，操作レバー１４，３４が同時に操作される第１解除条件が成立した場合は，操作レバー３４が旋回モータ４３を動作させている場合にも動力制限制御を解除した。しかし，操作レバー１４，３４が同時に操作される第１解除条件が成立した場合でも，操作レバー３４が旋回モータ４３を動作させる場合には動力制限制御を解除せず，操作レバー３４が旋回モータ４３を動作させていない場合だけ，動力低減制御を解除するように構成してもよい。

図１４及び図１５を用いてそのような変形例を説明する。

図１４は，本実施形態におけるコントローラ５０の動力演算部５０cの機能を示す，図６と同様なブロック図である。

図１４において，動力演算部５０c（図５参照）は動力低減判定部５０c-５Ｄを有し，動力低減判定部５０c-５Ｄには，第１レバー無操作フラグF14(t)，第１レバー無操作時間Tu14(t)，第１レバー操作時間Tc14(t)，第２レバー無操作フラグF34(t)，第２レバー無操作時間Tu34(t)，第２レバー操作時間Tc34(t)，スイッチフラグFsw(t)に加えて，旋回モータ４３の右旋回と左旋回の動作指示に対応する操作レバー３４の前後方向の操作状態を検出する圧力センサ４７l，４７rのセンサ値P47l(t)，P47r(t)が入力される。

図１５は，図１４の動力低減判定部５０c-５Ｄの演算フローを示すフローチャートである。

図１５において，動力低減判定部５０c-５Ｄの演算フローにはステップS５３０が追加されており，ステップS５０８において，動力低減判定部５０c-５Ｄは，第２レバー無操作フラグF34(t)がfalseであった場合はNoと判定し，ステップS５３０の処理へと進む。

ステップS５３０において，動力低減判定部５０c-５Ｄは，センサ値P47l(t)が閾値Pthより大きいかと，センサ値P47r(t)が閾値Pthより大きいかを判定する。そして，センサ値P47l(t)とセンサ値P47r(t)のいずれか一方が閾値Pthより大きいと判定した場合（操作レバー３４が旋回モータ４３を動作させる場合）は，ステップS５１４の処理に進み，センサ値P47l(t)とセンサ値P47r(t)のいずれも閾値Pthより大きくないと判定した場合（操作レバー３４が旋回モータ４３を動作させていない場合）は，ステップS５１５の処理に進む。

ステップS５１４において，動力低減判定部５０c-５Ｄは，動力低減フラグF50(t)をtrueに設定すると同時に，エンジン６の目標回転数を目標回転数指示装置７７によって指示される通常の値よりも低減させ，動力低減制御を行う。ステップS５１５において，動力低減判定部５０c-５Ｄは，動力低減フラグF50(t)をfalseに設定すると同時に，エンジン６の目標回転数を目標回転数指示装置７７によって指示される通常の値にする。

このように本変形例では、ステップS５０８でNoと判定され，動力が低減されている状態で第１及び第２操作レバー１４，３４が同時に操作される第１解除条件が成立した場合は、ステップS５３０でNoと判定され，第２操作レバー３４が旋回モータ４３を動作させていない場合に，動力低減制御を解除する。

このように構成した変形例においては，第１の実施形態と同様，誤って操作レバーを動かしてしまったときの通常の動力状態への復帰を抑制し，かつ通常の動力状態への復帰時に，行いたい動作にスムーズに移行することができるとともに，動力低減制御を解除するため２つの操作レバー１４，３４を同時に操作したとき，上部旋回体１０２が旋回動作をしないので，操作性の悪化を防ぐすることができる。

＜変形例３＞
第１の実施形態においては，操作レバー装置１１４，１３４がパイロット弁を備える油圧パイロット方式であり，操作状態検出装置がパイロット弁によって生成された操作圧を検出する圧力センサ１７b，１７r，２７b，２７r，３７b，３７r，４７l，４７rである場合について説明したが，操作状態検出装置はそれ以外の構成であってもよい。例えば，パイロットポンプ５１の吐出油をタンク５に導く信号圧生成管路を設け，この信号圧生成管路に複数の信号圧生成弁を配置し，この信号圧生成弁をパイロット弁によって生成された操作圧によって切換え，この信号圧生成弁を開く，或いは閉じることで変化する信号圧生成管路の圧力を検出することで操作レバー装置の操作状態を検出してもよい。この場合でも，圧力センサは操作圧を検出する圧力センサと同様に操作レバー装置１１４，１３４の操作状態を検出し，第１の実施の形態と同様の効果を得ることができる。

＜第２の実施形態＞
本発明の第２の実施形態について，図１６～図１９を用いて説明する。なお，本実施形態は第１の実施形態との相違部分を中心に説明し，第１の実施形態と同様の部分については説明を省略する。

まず，第２の実施形態における駆動システムの構成について説明する。図１６は，本実施形態の駆動システムの構成を示す図である。

図１６において，第２の実施形態の駆動システムが第１の実施形態と異なるのは，油圧ポンプ１が直流の電動モータ６０Ａによって駆動される点，この電動モータ６０Ａはバッテリ６２と電気的に接続されており，このバッテリ６２から供給される電力によって電動モータ６０Ａが駆動される点，バッテリ６２からのバッテリ出力はバッテリ出力制御盤６３によって制御されている点，バッテリ出力制御盤６３はコントローラ５０Ａと電気的に接続されている点，バッテリ出力制御盤６３はコントローラ５０Ａから送信される目標バッテリ出力情報に基づいて出力する電力を制御する点である。

ここで，バッテリ６２は電力供給装置であり，この電力供給装置と電動モータ６０Ａは動力源を構成する。

次に，第２の実施形態におけるコントローラ５０Ａの機能について説明する。図１７は，コントローラ５０Ａの機能を示すブロック図である。

図１７において，第２の実施形態におけるコントローラ５０Ａが第１の実施形態と異なるのは，動力演算部５０cの代わりに動力演算部５０cＡを備え，動力演算部５０cＡは，センサ信号変換部５０aから送信される圧力情報やスイッチフラグ，定数・テーブル記憶部５０bから送信される定数情報やテーブル情報を受信し，バッテリ出力の目標値（目標バッテリ出力）を演算する点である。動力演算部５０cＡで演算された目標バッテリ出力はバッテリ出力制御盤６３に送信され，バッテリ出力制御盤６３はその値に基づいてバッテリ６２の出力を制御する。

次に，第２の実施形態における動力演算部５０cＡの機能について説明する。図１８は，動力演算部５０cＡの機能を示すブロック図である。

図１８において，第２の実施形態における動力演算部５０cＡが第１の実施形態と異なるのは，動力低減判定部５０c-５の代わりに動力低減判定部５０c-５Ａを備えている点、動力低減判定部５０c-５Ａは目標バッテリ出力を出力する点である。動力低減判定部５０c-５Ａの入力は，動力低減判定部５０c-５と同じである。

次に，第２の実施形態における動力低減判定部５０c-５Ａの演算フローについて説明する。図１９は，動力低減判定部５０c-５Ａの演算フローを示すフローチャートである。

図１９において，第２の実施形態における動力低減判定部５０c-５Ａの演算フローが第１の実施形態と異なるのは，ステップS５１０の代わりにステップS５１６の処理を，ステップS５１１の代わりにステップS５１７の処理を，ステップS５１２の代わりにステップS５１８の処理を，ステップS５１３の代わりにステップS５１９の処理を，ステップS５１４の代わりにステップS５２０の処理を，ステップS５１５の代わりにステップS５２１の処理をそれぞれ実行する点である。

ステップS５１６において，動力低減判定部５０c-５Ａは，動力低減フラグF50(t)をtrueに設定すると同時に，目標バッテリ出力を通常時よりも低減させる。そして，バッテリ出力制御盤６３に目標バッテリ出力を送信する。ステップS５１８とステップS５２０もステップS５１６と同じ処理を行う。

ステップS５１７において，動力低減判定部５０c-５Ａは，動力低減フラグF50(t)をfalseに設定すると同時に，目標バッテリ出力を通常時の値にする。そして，バッテリ出力制御盤６３に目標バッテリ出力を送信する。ステップS５１９とステップS５２１もステップS５１７と同じ処理を行う。

以上のように構成した第２の実施形態においては，動力源をバッテリ６２（電力供給装置）と電動モータ６０Ａと油圧ポンプ１とで構成した場合でも，第１の実施形態と同様，動力源の動力低減状態で操作レバー装置１１４，１３４のそれぞれの２つの操作レバー１４，３４が同時に操作される第１解除条件が成立した場合，或いは１つの操作レバーが第２所定時間Tth2以上継続して操作される第２解除条件が成立した場合にコントローラ５０は，オペレータが「動力低減を解除する意図がある」と判定し，動力低減制御を解除する。これにより操作レバーの無操作時には動力低減制御を行うことができ，かつ誤って操作レバーを動かしてしまったときの通常の動力状態への復帰を抑制し，かつ通常の動力状態への復帰時に，行いたい動作にスムーズに移行することができる。

＜変形例＞
第２の実施形態においては，駆動システムの動力源を直流の電動モータ６０Ａと油圧ポンプ１とで構成したが，直流の電動モータ６０Ａに代え，交流の電動モータを用いてもよい。図２０はそのような駆動システムの変形例を示す図である。

図２０において，駆動システムの動力源は交流の電動モータ６０Ｂと油圧ポンプ１とで構成されている。油圧ポンプ１は交流の電動モータ６０Ｂによって駆動され，電動モータ６０Bはインバータ６１によって制御される。インバータ６１はコントローラ５０と電気的に接続されており，コントローラ５０から目標回転数の情報を受信している。コントローラ５０は図５に示したコントローラ５０と同様の処理を行い，目標回転数を算出する。また，インバータ６１はバッテリ６２とも電気的に接続されており，電動モータ６０Ｂに供給する電力を受け取っている。このような構成においても，第１及び第２の実施の形態と同様の効果を得ることができる。

＜第３の実施形態＞
本発明の第３の実施形態について，図２１から図２８を用いて説明する。本実施形態において動力低減は，駆動システム内の電位を下げることにより行われる。

まず，第３の実施の形態における駆動システムの構成について説明する。図２１は本実施形態の駆動システムの構成を示す図である。

図２１において，コントローラ５０Ｃは，後述する角度センサ７２，角度センサ７３，角度センサ７４，角度センサ７５と，スイッチ７６とに電気的に接続されており，これらセンサ７２～７５とスイッチ７６から角度情報とスイッチ情報の信号を受信する。コントローラ５０Ｃは，それらの信号を基にバッテリ６２の目標バッテリ出力を演算し，コントローラ５０Ｃと電気的に接続されているバッテリ出力制御盤６３に目標バッテリ出力を送信する。バッテリ出力制御盤６３はその目標バッテリ出力になるようにバッテリ６２を制御する。

バッテリ６２は，正極側電線８１と負極側電線８２とに接続されている。正極側電線８１と負極側電線８２には，インバータ８３，８４，８５，８６が並列に接続されている。

インバータ８３は電動モータ８７を駆動し，電動モータ８７は更にシリンダ９１（ブームシリンダ）を駆動する。シリンダ９１は，ラックアンドピニオン機構などによって電動モータ８７の回転運動を直線運動に変換し，伸縮を行う。インバータ８３は角度センサ７２から送信された信号を受信し，その情報に応じた回転数になるように電動モータ８７を制御する。

インバータ８４は電動モータ８８を駆動し，電動モータ８８は更にシリンダ９２（アームシリンダ）を駆動する。シリンダ９２は，ラックアンドピニオン機構などによって電動モータ８８の回転運動を直線運動に変換し，伸縮を行う。インバータ８４は角度センサ７３から送信された信号を受信し，その情報に応じた回転数になるように電動モータ８８を制御する。

インバータ８５は電動モータ８９を駆動し，電動モータ８９は更にシリンダ９３（バケットシリンダ）を駆動する。シリンダ９３は，ラックアンドピニオン機構などによって電動モータ８９の回転運動を直線運動に変換し，伸縮を行う。インバータ８５は角度センサ７４から送信された信号を受信し，その情報に応じた回転数になるように電動モータ８９を制御する。

インバータ８６は電動モータ９０を駆動する。インバータ８６は角度センサ７５から送信された信号を受信し，その情報に応じた回転数になるように電動モータ９０（旋回モータ）を制御する。

ここで，バッテリ６２は電力供給装置であり，この電力供給装置は動力源を構成する。また，電動モータ８７及びシリンダ９１，電動モータ８８及びシリンダ９２，電動モータ８９及びシリンダ９３，電動モータ９０は動力源からの動力を受けて作動する複数のアクチュエータを構成し，インバータ８３，８４，８５，８６は動力を複数のアクチュエータ（電動モータ８７及びシリンダ９１、電動モータ８８及びシリンダ９２，電動モータ８９及びシリンダ９３，電動モータ９０）に分配する動力分配装置を構成する。後述する操作レバー装置３１４，３３４は，動力分配装置（インバータ８３，８４，８５，８６）に対して複数のアクチュエータ（電動モータ８８及びシリンダ９２，電動モータ８９及びシリンダ９３，電動モータ９０）への前記動力の分配量を指示する。

次に，第３の実施形態における操作信号系の構成について，図２２及び図２３を用いて説明する。

図２２は，第３の実施形態における駆動システムの操作信号系の構成を示す図である。

図２２において，第３の実施形態における操作信号系が図４に示す第１の実施形態の操作信号系と異なるのは，操作レバー装置１１４の代わりに操作レバー装置３１４を備え，操作レバー装置１３４の代わりに操作レバー装置３３４を備えている点である。操作レバー装置３１４，３３４は電気レバー方式であり，操作レバー装置３１４は，レバー１４と，前方向１４b及び後方向１４rの角度の情報を出力する角度センサ７２と，左方向２４b及び右方向２４rの角度の情報を出力する角度センサ７３とを有している。操作レバー装置３３４は，右方向３４b及び左方向３４rの角度の情報を出力する角度センサ７４と，前方向４４l及び後方向４４rの角度の情報を出力する角度センサ７５とを有している。

角度センサ７２，７３，７４，７５は，操作レバー装置３１４，３３４の操作状態を検出する複数の操作状態検出装置を構成する。

角度センサ７２，７３，７４，７５はコントローラ５０Ｃと電気的に接続されている。角度センサ７２はインバータ８３にも電気的に接続されており，角度の情報を送信する。角度センサ７３はインバータ８５にも電気的に接続されており，角度の情報を送信する。角度センサ７４はインバータ８４にも電気的に接続されており，角度の情報を送信する。角度センサ７５はインバータ８６にも電気的に接続されており，角度の情報を送信する。

図２３は，レバー１４の前後方向１４b，１４rの傾きと電動モータ８７の目標回転数の関係を示す図である。図２３に示すように，レバー１４が前方向１４bに傾くにしたがって電動モータ８７の目標回転数が時計回り方向に大きくなる。また，無操作のときには電動モータ８７の目標回転数は０になる。レバー１４が後方向１４rに傾くにしたがって電動モータ８７の目標回転数が反時計回り方向に大きくなる。

レバー１４が右方向２４r／左方向２４b傾いたとき，レバー３４が右方向３４b／左方向３４r及び前方向４４l／後方向４４rに傾いたときについても同様に電動モータ８８，８９，９０の目標回転数が変化する。

次に，第３の実施形態におけるコントローラ５０Ｃの機能について説明する。図２４は，コントローラ５０Ｃの機能を示すブロック図である。

図２４において，第３の実施形態におけるコントローラ５０Ｃが第２の実施形態と異なるのは，センサ信号変換部５０aの代わりにセンサ信号変換部５０aＣを備え，動力演算部５０cＡの代わりに動力演算部５０cＣを備えている点である。

センサ信号変換部５０aＣは，角度センサ７２～７５及びスイッチ７６から送られてくる信号を受信し，角度情報及びスイッチフラグ情報に変換する。センサ信号変換部５０aＣは，変換した角度情報及びスイッチフラグ情報を動力演算部５０cＣに送信する。

定数・テーブル記憶部５０bは，計算に必要な定数やテーブルを記憶しており，それらを動力演算部５０cＣに送信する。

動力演算部５０cＣは，センサ信号変換部５０aＣから送信される角度情報及びスイッチフラグ情報と，定数・テーブル記憶部５０bから送信される定数情報及びテーブル情報を受信し，バッテリ６２の目標バッテリ出力を演算する。そして，動力演算部５０cＣはバッテリ出力制御盤６３に目標バッテリ出力値を出力する。バッテリ出力制御盤６３はその値に基づいてバッテリ６２の出力を制御する。

センサ信号変換部５０aＣにおけるセンサ信号の変換処理について説明する。図２５は，センサ信号変換部５０aＣが行う変換処理を説明する図であり，レバー１４が前方向１４b或いは後方向１４rに傾いたときのものである。

図２５に示すように，センサ信号変換部５０aＣは，レバー１４が前方向１４bに傾くにつれてセンサ値A72(t)が大きくなるように変換する。また，無操作のときにはセンサ値A72(t)が０になるように変換する。レバー１４が後方向１４rに傾くとセンサ値A72(t)は負の値になる。レバー１４が右方向２４r／左方向２４b傾いたとき，レバー３４が右方向３４b／左方向３４r及び前方向４４l／後方向４４rに傾いたときについても同様である。センサ値A72(t)は図２３の電動モータ８７の目標回転数に対応する値である。

次に，第３の実施形態における動力演算部５０cＣの機能について説明する。図２６は，動力演算部５０cＣの機能を示すブロック図である。コントローラ５０Ｃのサンプリング時間はΔtであるとする。

図２６において，第３の実施の形態における動力演算部５０cＣが第１の実施形態と異なるのは，第１レバー操作状態判定部５０c-１の代わりに第１レバー操作状態判定部５０c-１Ｃを備え，第２レバー操作状態判定部５０c-２の代わりに第２レバー操作状態判定部５０c-２Ｃを備え，動力低減判定部５０c-５の代わりに第２の実施形態と同じ動力低減判定部５０c-５Ｃを備える点である。

次に，第３の実施形態における第１レバー操作状態判定部５０c-１Ｃの機能について説明する。図２７は，第１レバー操作状態判定部５０c-１Ｃの演算フローを示すフローチャートである。この演算フローは，例えばコントローラ５０が動作している間，サンプリング時間Δtごと繰り返し処理される。

第１レバー操作状態判定部５０c-１Ｃの演算フローが図７に示す第１の実施形態における第１レバー操作状態判定部５０c-１の演算フローと異なるのは，ステップS１０２からステップS１０５の処理がなくなってステップS１０１からステップS１１０及びステップS１１１の処理に進む点である。

ステップS１１０において，第１レバー操作状態判定部５０c-１Ｃは，センサ値A72(t)の絶対値が閾値Athより小さいかを判定する。センサ値A72(t)の絶対値が閾値Athより小さかった場合はYesと判定し，ステップS１１１の処理へと進む。センサ値A72(t)の絶対値が閾値Ath以上であった場合はNoと判定し，ステップS１０７の処理へと進む。

ステップS１１１において，第１レバー操作状態判定部５０c-１Ｃは，センサ値A73(t)の絶対値が閾値Athより小さいかを判定する。センサ値A73(t)の絶対値が閾値Athより小さかった場合はYesと判定し，ステップS１０６の処理へと進む。センサ値A73(t) の絶対値が閾値Ath以上であった場合はNoと判定し，ステップS１０７の処理へと進む。

ステップS１０６では第１レバー無操作フラグF14(t)をtrueに，ステップS１０７では第１レバー無操作フラグF14(t)をfalseに，それぞれ設定する。これらのフラグ情報は，第１レバー操作時間計測部50c-3と動力低減判定部50c-5Cに送信される。

次に，第３の実施形態における第２レバー操作状態判定部５０c-２Ｃの機能について説明する。図２８は，第２レバー操作状態判定部５０c-２Ｃの演算フローを示すフローチャートである。この演算フローは，例えばコントローラ５０が動作している間，サンプリング時間Δtごと繰り返し処理される。

第２レバー操作状態判定部５０c-２Ｃの演算フローが図８に示す第１の実施形態における第２レバー操作状態判定部５０c-２の演算フローと異なるのは，ステップS２０２からステップS２０５の処理がなくなってステップS２０１からステップS２１０及びステップS２１１の処理に進む点である。

ステップS２１０において，第２レバー操作状態判定部５０c-２Ｃは，センサ値A74(t)の絶対値が閾値Athより小さいかを判定する。センサ値A74(t)の絶対値が閾値Athより小さかった場合はYesと判定し，ステップS２１１の処理へと進む。センサ値A74(t)の絶対値が閾値Ath以上であった場合はNoと判定し，ステップS２０７の処理へと進む。

ステップS２１１において，第２レバー操作状態判定部５０c-２Ｃは，センサ値A75(t)の絶対値が閾値Athより小さいかを判定する。センサ値A75(t)の絶対値が閾値Athより小さかった場合はYesと判定し，ステップS２０６の処理へと進む。センサ値A75(t)の絶対値が閾値Ath以上であった場合はNoと判定し，ステップS２０７の処理へと進む。

ステップS２０６では第２レバー無操作フラグF34(t)をtrueに，ステップS２０７では第２レバー無操作フラグF34(t)をfalseに，それぞれ設定する。これらのフラグ情報は，第２レバー操作時間計測部５０c-4と動力低減判定部50c-5Cに送信される。

このように第１レバー操作状態判定部５０c-１Ｃは，センサ値A72(t)とセンサ値A73(t)からレバー１４が操作されているかどうかを判定し，第１レバー無操作フラグF14(t)を出力する。第２レバー操作状態判定部５０c-２Ｃは，センサ値A74(t)とセンサ値A75(t)からレバー３４が操作されているかどうかを判定し，第２レバー無操作フラグF34(t)を出力する。

第１レバー操作時間計測部５０c-３では，第１レバー無操作時間Tu14(t)と第１レバー操作時間Tc14(t)を計測する。これらの時間情報は，動力低減判定部５０c-５Ｃに送信される。

第２レバー操作時間計測部５０c-４では，第２レバー無操作時間Tu34(t)と第２レバー操作時間Tc34(t)を計測する。これらの時間情報は，動力低減判定部５０c-５Ｃに送信される。

動力低減判定部５０c-５Ｃは，図１８に示す第２の実施形態の動力低減判定部５０c-５Ａと同様，図１９に示されるフローチャートの手順に従って，バッテリ出力を低減するかどうかを判定し，目標バッテリ出力と動力低減フラグF50(t)を出力する。目標バッテリ出力はバッテリ出力制御盤６３に送信され，バッテリ出力制御盤６３はその目標バッテリ出力になるようにバッテリ６２を制御する。

以上のように構成した第３の実施形態においては，動力源をバッテリ６２（電力供給装置）で構成し，アクチュエータを電動モータ８７～９０を含む電動アクチュエータで構成した場合でも，第１の実施形態と同様，動力源の動力低減状態で操作レバー装置３１４，３３４のそれぞれの２つの操作レバー１４，３４が同時に操作される第１解除条件が成立した場合，或いは１つの操作レバーが第２所定時間Tth2以上継続して操作される第２解除条件が成立した場合にコントローラ５０は，オペレータが「動力低減を解除する意図がある」と判定し，動力低減制御を解除する。これにより操作レバーの無操作時には動力低減制御を行うことができ，かつ誤って操作レバーを動かしてしまったときの通常の動力状態への復帰を抑制し，かつ通常の動力状態への復帰時に，行いたい動作にスムーズに移行することができる。

１：油圧ポンプ（動力源）
２：管路
３：リリーフ弁
４：リリーフ管路
５：タンク
６：エンジン（動力源）
７：回転数制御装置
８：タンデム管路
９：パラレル管路
１０，２０，３０，４０：チェック弁
１１，２１，３１，４１：管路
１２，２２，３２，４２：方向制御弁（動力分配装置）
１２ｒ,１２ｂ,２２ｒ,２２ｂ,３２ｒ,３２ｂ,４２ｒ,４２ｌ：パイロット管路
１３，２３，３３：シリンダ（アクチュエータ）
１３B，２３B，３３B：ボトム管路
１３R，２３R，３３R：ロッド管路
１３T，２３T，３３T，４３T：タンク管路
１３C，２３C，３３C，４３C：センタバイパス管路
１４：操作レバー（第１操作レバー）
１５ｒ,１５ｂ,２５ｒ,２５ｂ,３５ｒ,３５ｂ,４５ｒ,４５ｌ：パイロット弁
１６ｒ,１６ｂ,２６ｒ,２６ｂ,３６ｒ,３６ｂ,４６ｒ,４６ｌ：管路
１７ｒ,１７ｂ,２７ｒ,２７ｂ,３７ｒ,３７ｂ,４７ｌ,４７ｒ：圧力センサ（操作状態検出装置）
１８，２８，３８，４８：管路
１９，２９，３９，４９：管路
３４：操作レバー（第２操作レバー）
４３：油圧モータ
４３L：左回転管路
４３R：右回転管路
５０：コントローラ
５１：パイロットポンプ
５２：パイロット管路
５３：リリーフ弁
６０Ａ：電動モータ（直流） （動力源）
６０Ｂ：電動モータ（交流） （動力源）
６１：インバータ
６２：バッテリ（電力供給装置；動力源）
６３：バッテリ出力制御盤
７２，７３，７４，７５：角度センサ（操作状態検出装置）
７６：スイッチ
８１：正極側電線
８２：負極側電線
８３，８４，８５，８６：インバータ（動力分配装置）
８７，８８，８９，９０：電動モータ（交流）（アクチュエータ）
９１，９２，９３：シリンダ（アクチュエータ）
９４，９５，９６，９７：絞り部
１１４，１３４：操作レバー装置
３１４，３３４：操作レバー装置

Claims (6)

1. 動力源と，
   前記動力源が出力する動力を受けて作動する複数のアクチュエータと，
   操作状態に応じて前記複数のアクチュエータに対する前記動力の分配量を指示する複数の操作レバーと，
   前記複数の操作レバーの前記操作状態を検出する複数の操作状態検出装置と，
   前記動力源を制御するコントローラとを備え，
   前記複数の操作レバーは，前記複数のアクチュエータのうちの異なるアクチュエータを動作させる第１及び第２操作レバーを有し，
   前記コントローラは，前記第１及び第２操作レバーの無操作状態が続いたときに，前記動力を低減させる動力低減制御を行う建設機械において，
   前記コントローラは，前記動力低減制御によって前記動力が低減されている状態で、前記操作状態検出装置により検出された前記第１及び第２操作レバーの前記操作状態が、前記第１及び第２操作レバーが同時に操作される第１解除条件を満たした場合に，前記動力低減制御を解除することを特徴とする建設機械。
2. 請求項１に記載の建設機械において，
   前記コントローラは，
   前記第１解除条件を満たさなかった場合でも，前記動力が低減されている状態で前記第１及び第２操作レバーのうちの一方の操作レバーが操作され，前記一方の操作レバーの操作状態が所定時間継続される第２解除条件を満たした場合に，前記動力低減制御を解除することを特徴とする建設機械。
3. 請求項１に記載の建設機械において，
   下部走行体と，前記下部走行体上に旋回可能に搭載された上部旋回体と，前記上部旋回体の前部に上下方向に回動可能に取り付けられたフロント作業機とを備え，
   前記複数のアクチュエータは，前記上部旋回体を下部走行体に対して旋回させる旋回モータと，前記フロント作業機を駆動する第１、第２及び第３フロントアクチュエータとを含み，
   前記第１操作レバーは、前記第１及び第２フロントアクチュエータを動作させる操作レバーであり，前記第２操作レバーは，前記旋回モータと前記第３フロントアクチュエータを動作させる操作レバーであり，
   前記複数の操作状態検出装置は，前記第１操作レバーが前記第１フロントアクチュエータを動作させるときの前記第１操作レバーの操作状態を検出する第１操作状態検出装置と，前記第１操作レバーが前記第２フロントアクチュエータを動作させるときの前記第１操作レバーの操作状態を検出する第２操作状態検出装置と，前記第２操作レバーが前記第３フロントアクチュエータを動作させるときの前記第２操作レバーの操作状態を検出する第３操作状態検出装置と，前記第２操作レバーが前記旋回モータを動作させるときの前記第２操作レバーの操作状態を検出する第４操作状態検出装置とを含み，
   前記コントローラは，前記第１，第２，第３及び第４操作状態検出装置の検出結果に基づいて，前記第１及び第２操作レバーが同時に操作される前記第１解除条件を満たした場合は，前記第２操作レバーが前記旋回モータを動作させていない場合に，前記動力低減制御を解除することを特徴とする建設機械。
4. 請求項１に記載の建設機械において，
   前記動力源はエンジンと油圧ポンプを含み，
   前記動力源は，前記エンジンによって前記油圧ポンプを駆動することで前記動力を発生させ，
   前記コントローラは，前記エンジンの回転数を低減することで前記動力低減制御を行うことを特徴とする建設機械。
5. 請求項１に記載の建設機械において，
   前記動力源は電力供給装置と電動モータと油圧ポンプを含み，
   前記動力源は，前記電力供給装置からの電力供給によって前記電動モータを駆動し，前記電動モータによって前記油圧ポンプを駆動することで前記動力を発生させ，
   前記コントローラは，前記電動モータへの電力供給を低減して前記電動モータの回転数を低減することで前記動力低減制御を行うことを特徴とする建設機械。
6. 請求項１に記載の建設機械において，
   前記動力源は電力供給装置を含み，
   前記アクチュエータは電動モータを含む電動アクチュエータであり，
   前記動力源は，前記電力供給装置からの電力供給によって前記電動アクチュエータを駆動し，
   前記コントローラは，前記電力供給装置から前記電動モータに供給される電力を低減して前記電動モータの回転数を低減することで前記動力低減を行うことを特徴とする建設機械。

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