JP7203535B2 - 信号制御装置及び信号制御システム - Google Patents

Description

この発明は、交差点における車両等の通行を制御する技術に関する。

現示と呼ばれる信号灯器の点灯状態を組み合わせて、進行方向毎に交差点の通過を許可するか否かが示されている。各現示の最後には、事故を防ぐための黄色の点灯状態と全方向赤色の点灯状態とが必要である。黄色の点灯状態と全方向赤色の点灯状態とが必要であることに起因する信号制御による時間ロスを原因として交通渋滞が発生している。

特許文献１には、青、黄、赤の車両灯器が示す情報を車両のディスプレイに表示することが記載されている。

特開２０１３－９７７２１号公報

特許文献１に記載された技術のように、車両灯器を目視できないことに対して、車両に信号現示の表示をすることが提案されている。しかし、信号制御による時間ロスを原因とした交通渋滞の解消等は考えられていない。
この発明は、交通状態等を考慮した制御が可能な、交差点における車両等の通行制御を実現することを目的とする。

この発明に係る信号制御装置は、
対象交差点の付近を走行する自動運転車両及び非自動運転車両の各車両から、速度と位置と進行方向とを特定可能な車両情報を受信する受信部と、
前記受信部によって受信された前記各車両についての前記車両情報に基づき、前記各車両に対して前記対象交差点の通過を許可するか否かを決定する決定部と、
前記各車両を対象として、前記決定部によって対象の車両について決定された結果を示す結果情報を前記対象の車両に送信し、前記対象の車両が自動運転車両である場合には前記結果情報が示す結果に従った制御をさせ、前記対象の車両が非自動運転車両である場合には前記結果情報が示す結果を前記対象の車両の運転手に通知させる送信部と
を備える。

この発明では、対象交差点の付近を走行する各車両の車両情報に基づき、車両毎に通行を許可するか否かを決定し、自動運転車両及び非自動運転車両に送信する。これにより、自動運転車両だけでなく、非自動運転車両が存在する場合においても、車両灯器は不要となり、交通状態等を考慮した、交差点における車両等の通行制御が可能である。

実施の形態１に係る信号制御システム１の構成図。 実施の形態１に係る信号制御装置１０の構成図。 実施の形態１に係る車載器２０の構成図。 実施の形態１に係る車載器３０の構成図。 実施の形態１に係る信号制御システム１の動作の概要の説明図。 実施の形態１に係る信号制御システム１の動作を示すフローチャート。 実施の形態１に係るジレンマゾーンの説明図。 信号現示の説明図。 実施の形態２に係る信号制御システム１の動作を示すフローチャート。 実施の形態２に係る決定処理の説明図。

実施の形態１．
図１を参照して、実施の形態１に係る信号制御システム１の構成を説明する。
信号制御システム１は、信号制御装置１０と、自動運転車両５０に搭載された１台以上の車載器２０と、非自動運転車両６０に搭載された１台以上の車載器３０とを備える。信号制御装置１０と、各車載器２０及び各車載器３０とは、無線ネットワーク４０を介して接続される。

図２を参照して、実施の形態１に係る信号制御装置１０の構成を説明する。
信号制御装置１０は、交差点毎に設置され、設置された交差点について、車両の通行を許可するか否かを制御するコンピュータである。信号制御装置１０は、複数の交差点に対して１台設置され、複数の交差点それぞれについて、車両の通行を許可するか否かを制御してもよい。実施の形態１では、信号制御装置１０は、交差点毎に設置されているとして説明する。

信号制御装置１０は、プロセッサ１１と、メモリ１２と、ストレージ１３と、通信インタフェース１４とのハードウェアを備える。プロセッサ１１は、信号線を介して他のハードウェアと接続され、これら他のハードウェアを制御する。

信号制御装置１０は、機能構成要素として、受信部１１１と、決定部１１２と、送信部１１３とを備える。受信部１１１と、決定部１１２と、送信部１１３との機能はソフトウェアにより実現される。
ストレージ１３には、受信部１１１と、決定部１１２と、送信部１１３との機能を実現するプログラムが記憶されている。このプログラムは、プロセッサ１１によりメモリ１２に読み込まれ、プロセッサ１１によって実行される。これにより、受信部１１１と、決定部１１２と、送信部１１３との機能が実現される。

図３を参照して、実施の形態１に係る車載器２０の構成を説明する。
車載器２０は、自動運転車両５０に搭載されるコンピュータである。実施の形態１では、自動運転車両５０は、コンピュータの制御によって運転制御される車両である。特に、自動運転車両５０は、交差点へ侵入するか、交差点の手前で停止するかといった制御を行う機能を有する車両である。
車載器２０は、プロセッサ２１と、メモリ２２と、ストレージ２３と、通信インタフェース２４とのハードウェアを備える。プロセッサ２１は、信号線を介して他のハードウェアと接続され、これら他のハードウェアを制御する。

車載器２０は、機能構成要素として、受信部２１１と、制御部２１２と、送信部２１３とを備える。受信部２１１と、制御部２１２と、送信部２１３との機能はソフトウェアにより実現される。
ストレージ２３には、受信部２１１と、制御部２１２と、送信部２１３との機能を実現するプログラムが記憶されている。このプログラムは、プロセッサ２１によりメモリ２２に読み込まれ、プロセッサ２１によって実行される。これにより、受信部２１１と、制御部２１２と、送信部２１３との機能が実現される。

図４を参照して、実施の形態１に係る車載器３０の構成を説明する。
車載器３０は、非自動運転車両６０に搭載されるコンピュータである。実施の形態１では、非自動運転車両６０は、運転手によって手動で運転制御される車両である。特に、非自動運転車両６０は、交差点へ侵入するか、交差点の手前で停止するかといった制御を行う機能を有していない車両である。つまり、ここでは、例えば、高速道路における運転制御機能を有していたとしても、交差点へ侵入するか、交差点の手前で停止するかといった制御を行う機能を有していない車両は、非自動運転車両６０である。
車載器３０は、プロセッサ３１と、メモリ３２と、ストレージ３３と、通信インタフェース３４とのハードウェアを備える。プロセッサ３１は、信号線を介して他のハードウェアと接続され、これら他のハードウェアを制御する。

車載器３０は、機能構成要素として、受信部３１１と、通知部３１２と、送信部３１３とを備える。受信部３１１と、通知部３１２と、送信部３１３との機能はソフトウェアにより実現される。
ストレージ３３には、受信部３１１と、通知部３１２と、送信部３１３との機能を実現するプログラムが記憶されている。このプログラムは、プロセッサ３１によりメモリ３２に読み込まれ、プロセッサ３１によって実行される。これにより、受信部３１１と、通知部３１２と、送信部３１３との機能が実現される。

プロセッサ１１，２１，３１は、プロセッシングを行うＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）である。プロセッサ１１，２１，３１は、具体例としては、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）である。

メモリ１２，２２，３２は、データを一時的に記憶する記憶装置である。メモリ１２，２２，３２は、具体例としては、ＳＲＡＭ（Ｓｔａｔｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）である。

ストレージ１３，２３，３３は、データを保管する記憶装置である。ストレージ１３は、具体例としては、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）である。また、ストレージ１３，２３，３３は、ＳＤ（登録商標，Ｓｅｃｕｒｅ Ｄｉｇｉｔａｌ）メモリカード、ＣＦ（ＣｏｍｐａｃｔＦｌａｓｈ）、ＮＡＮＤフラッシュ、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ（登録商標）ディスク、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）といった可搬記憶媒体であってもよい。

通信インタフェース１４，２４，３４は、外部の装置と通信するためのインタフェースである。通信インタフェース１４，２４，３４は、具体例としては、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）、ＨＤＭＩ（登録商標，Ｈｉｇｈ－Ｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎ Ｍｕｌｔｉｍｅｄｉａ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）のポートである。

図２では、プロセッサ１１は、１つだけ示されている。しかし、信号制御装置１０は、プロセッサ１１を代替する複数のプロセッサを備えていてもよい。同様に、車載器２０は、プロセッサ２１を代替する複数のプロセッサを備えていてもよいし、車載器３０は、プロセッサ３１を代替する複数のプロセッサを備えていてもよい。これら複数のプロセッサは、各機能構成要素の機能を実現するプログラムの実行を分担する。それぞれのプロセッサは、プロセッサ１１，２１，３１と同じように、プロセッシングを行うＩＣである。

＊＊＊動作の説明＊＊＊
図５から図７を参照して、実施の形態１に係る信号制御システム１の動作を説明する。
実施の形態１に係る信号制御システム１の動作は、実施の形態１に係る信号制御方法に相当する。また、実施の形態１に係る信号制御システム１の動作は、実施の形態１に係る信号制御プログラムの処理に相当する。

図５を参照して、実施の形態１に係る信号制御システム１の動作の概要を説明する。
信号制御装置１０の受信部１１１は、対象交差点の付近を走行する自動運転車両５０及び非自動運転車両６０の各車両について、速度と位置と進行方向とを特定可能な車両情報を受信する。決定部１１２は、受信部１１１によって受信された各車両についての車両情報に基づき、各車両に対して対象交差点の通過を許可するか否かを決定する。送信部１１３は、決定部１１２によって決定された結果を示す結果情報を各車両に送信する。
各自動運転車両５０に搭載された車載器２０は、送信部１１３から送信された結果情報に基づき、自動運転車両５０を制御する。つまり、車載器２０は、対象交差点の通過を許可することを結果情報が示す場合、自動運転車両５０が対象交差点を通過するように制御する。一方、車載器２０は、対象交差点の通過を許可しないことを結果情報が示す場合、車両５０を減速又は停止させて、対象交差点へ侵入しないように制御する。
各非自動運転車両６０に搭載された車載器３０は、送信部１１３から送信された結果情報が示す結果を、非自動運転車両６０の運転手に通知する。具体例としては、車載器３０は、結果情報が示す結果を非自動運転車両６０に搭載された表示装置に表示する。車載器３０は、結果情報が示す結果を音といった他の手段により運転手に通知してもよい。

対象交差点は、青、黄、赤の車両灯器が設置されるような交差点だけでなく、一時停止が必要な交差点や通常の交差点でもよい。

図６を参照して、実施の形態１に係る信号制御システム１の動作の詳細を説明する。
信号制御システム１は、図６に示す処理を一定の周期で繰り返し実行する。例えば、信号制御システム１は、図６に示す処理を０．１秒毎といった短時間毎に繰り返し実行する。

（図６のステップＳ１：情報送信処理）
対象交差点の付近を走行する各自動運転車両５０の車載器２０の送信部２１３は、自動運転車両５０の速度と位置と進行方向とを特定可能な車両情報を通信インタフェース２４を介して無線ネットワーク４０に送信する。同様に、対象交差点の付近を走行する各非自動運転車両６０の車載器３０の送信部３１３は、非自動運転車両６０の速度と位置と進行方向とを特定可能な車両情報を通信インタフェース３４を介して無線ネットワーク４０に送信する。
具体例としては、車両情報は、自動運転車両５０又は非自動運転車両６０に搭載された速度センサにより特定された自動運転車両５０又は非自動運転車両６０の速度を示す。また、車両情報は、測位衛星から受信された測位信号に基づき特定された自動運転車両５０又は非自動運転車両６０位置を示す。また、車両情報は、自動運転車両５０又は非自動運転車両６０に設定された対象交差点の進行方向を示す。なお、非自動運転車両６０に設定された対象交差点の進行方向とは、例えば、非自動運転車両６０に搭載されたカーナビゲーションシステムに設定された対象交差点の進行方向である。

（図６のステップＳ２：情報受信処理）
信号制御装置１０の受信部１１１は、ステップＳ１で各自動運転車両５０の車載器２０及び各非自動運転車両６０の車載器３０から無線ネットワーク４０に送信された車両情報を、通信インタフェース１４を介して受信する。

（図６のステップＳ３：決定処理）
信号制御装置１０の決定部１１２は、ステップＳ２で受信された自動運転車両５０及び非自動運転車両６０の各車両についての車両情報に基づき、車両毎に対象交差点の通過を許可するか否かを決定する。
具体的には、決定部１１２は、各車両の待ち時間の合計時間が短くなるように、各車両に対して対象交差点の通過を許可するか否かを決定する。例えば、混雑している進行方向の車両の方が混雑していない進行方向の車両よりも多く通過できるように、混雑している進行方向に対して通過可能な時間を長く割り当てるようにする。
あるいは、決定部１１２は、ある進行方向の車両を優先的に通過させるように、各車両に対して対象交差点の通過を許可するか否かを決定する。例えば、決定部１１２は、ある進行方向の車両に対して割り当てる通過可能な時間を、他の進行方向の車両に対して割り当てる通過可能な時間よりも長く設定することにより、ある進行方向の車両を優先的に通過させる。また、決定部１１２は、日付と曜日と時間といった情報に応じて、どの進行方向の車両をどの程度優先的に通過させるかを変えてもよい。

（図６のステップＳ４：結果送信処理）
信号制御装置１０の送信部１１３は、ステップＳ３で決定された結果を示す結果情報を、通信インタフェース１４及び無線ネットワーク４０を介して各自動運転車両５０に搭載された車載器２０及び各非自動運転車両６０に搭載された車載器３０に送信する。

（図６のステップＳ５：結果受信処理）
各自動運転車両５０に搭載された車載器２０の受信部２１１は、ステップＳ４で送信された結果情報を、通信インタフェース２４を介して受信する。

（図６のステップＳ６：制御処理）
各自動運転車両５０に搭載された車載器２０の制御部２１２は、ステップＳ５で受信された結果情報に基づき、自動運転車両５０を制御する。つまり、車載器２０は、対象交差点の通過を許可することを結果情報が示す場合、自動運転車両５０が対象交差点を通過するように制御する。一方、車載器２０は、対象交差点の通過を許可しないことを結果情報が示す場合、自動運転車両５０を減速又は停止させて、対象交差点へ侵入しないように制御する。
この際、制御部２１２は、自動運転車両５０が対象交差点の通過を許可されているか否かを通信インタフェース２４を介して自動運転車両５０に搭載された表示装置に表示してもよい。

（図６のステップＳ７：結果受信処理）
各非自動運転車両６０に搭載された車載器３０の受信部３１１は、ステップＳ４で送信された結果情報を、通信インタフェース３４を介して受信する。

（図６のステップＳ８：通知処理）
各非自動運転車両６０に搭載された車載器３０の通知部３１２は、ステップＳ７で受信された結果情報が示す結果を非自動運転車両６０の運転手に通知する。
具体例としては、通知部３１２は、結果情報が示す結果を通信インタフェース３４を介して表示装置に送信して表示する。つまり、通知部３１２は、非自動運転車両６０が対象交差点の通過を許可されているか否かを表示装置に表示する。なお、通知部３１２は、結果情報が示す結果を音といった他の手段により運転手に通知してもよい。

ステップＳ４では、送信部１１３は、ステップＳ８で非自動運転車両６０の運転手が通過させないとの情報を認識した場合に、停止させるか否かを迷う領域であるジレンマゾーンを避けて結果情報を送信する。つまり、送信部１１３は、非自動運転車両６０を停止させる場合には、通過させないという結果情報をジレンマゾーンの手前で送信する。
図７に示すように、ジレンマゾーンは、車両の速度と、その速度が計測されたときの車両の位置から交差点までの距離とから計算される過去の経験則に基づき定められる領域である。例えば、ジレンマゾーンは、制動距離よりも基準距離だけ対象交差点までの距離が長い領域ということもできる。つまり、送信部１１３は、制動距離よりも基準距離以上対象交差点までの距離が長い位置で、結果情報を送信する。

＊＊＊実施の形態１の効果＊＊＊
以上のように、実施の形態１に係る信号制御システム１は、対象交差点の付近を走行する自動運転車両５０及び非自動運転車両６０の各車両の車両情報に基づき、自動運転車両５０及び非自動運転車両６０毎に通行を許可するか否かを決定する。これにより、交通状態等を考慮した、交差点における自動運転車両５０及び非自動運転車両６０の通行制御が可能である。特に、実施の形態１に係る信号制御システム１では、自動運転車両５０だけでなく、非自動運転車両６０が存在する場合においても、車両灯器は不要となり、交通状態等を考慮した、交差点における車両等の通行制御が可能である。

図８に示すように、従来は、現示と呼ばれる信号灯器の点灯状態を組み合わせて、進行方向毎に交差点の通過を許可するか否かを示している。そして、各現示の最後には、事故を防ぐための黄色の点灯状態と全方向赤色の点灯状態とが必要になっており、時間ロスが生じ交通渋滞の原因になっている。
しかし、実施の形態１に係る信号制御システム１では、信号制御に起因する時間ロスは発生しない。そのため、信号制御による時間ロスに起因した交通渋滞の発生を防止することができる。

＊＊＊他の構成＊＊＊
＜変形例１＞
実施の形態１では、信号制御装置１０の受信部１１１と決定部１１２と送信部１１３との機能と、車載器２０の受信部２１１と制御部２１２と送信部２１３との機能と、車載器３０の受信部３１１と通知部３１２と送信部３１３との機能とがソフトウェアで実現された。しかし、変形例１として、これらの機能はハードウェアで実現されてもよい。この変形例１について、実施の形態１と異なる点を説明する。

これらの機能がハードウェアで実現される場合、信号制御装置１０は、プロセッサ１１とメモリ１２とストレージ１３とに代えて、処理回路を備える。この処理回路は、受信部１１１と決定部１１２と送信部１１３との機能と、メモリ１２とストレージ１３との機能とを実現する専用の電子回路である。
同様に、車載器２０は、プロセッサ２１とメモリ２２とストレージ２３とに代えて、処理回路を備える。この処理回路は、受信部２１１と制御部２１２と送信部２１３との機能と、メモリ２２とストレージ２３との機能とを実現する専用の電子回路である。
同様に、車載器３０は、プロセッサ３１とメモリ３２とストレージ３３とに代えて、処理回路を備える。この処理回路は、受信部３１１と通知部３１２と送信部３１３との機能と、メモリ３２とストレージ３３との機能とを実現する専用の電子回路である。

信号制御装置１０と車載器２０と車載器３０とが備える処理回路は、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ロジックＩＣ、ＧＡ（Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）が想定される。
各機能を１つの処理回路で実現してもよいし、各機能を複数の処理回路に分散させて実現してもよい。

＜変形例２＞
変形例２として、一部の機能がハードウェアで実現され、他の機能がソフトウェアで実現されてもよい。つまり、信号制御装置１０と車載器２０と車載器３０とのそれぞれの機能のうち、一部の機能がハードウェアで実現され、他の機能がソフトウェアで実現されてもよい。

プロセッサ１１，２１，３１とメモリ１２，２２，３２とストレージ１３，２３，３３と処理回路とを、総称して「プロセッシングサーキットリー」という。つまり、各機能は、プロセッシングサーキットリーにより実現される。

実施の形態２．
実施の形態２は、対象交差点の付近の交差点において各進行方向の通過が許可されるか否かを示す信号情報を考慮して、対象交差点の付近を走行する自動運転車両５０及び非自動運転車両６０の各車両が対象交差点を通過することを許可するか否かを決定する点が実施の形態１と異なる。実施の形態２では、この異なる点を説明し、同一の点については説明を省略する。

＊＊＊動作の説明＊＊＊
図９を参照して、実施の形態２に係る信号制御システム１の動作を説明する。
ステップＳ１１からステップＳ１２の処理は、図６のステップＳ１～ステップＳ２の処理と同じである。ステップＳ１４からステップＳ１８の処理は、図６のステップＳ４～ステップＳ８の処理と同じである。

（図９ステップＳ１９：信号情報受信処理）
決定部１１２は、対象交差点の付近の交差点に設置された信号機、又は、対象交差点の付近の交差点に設置された信号制御装置１０から、その交差点において各進行方向の通過が許可されるか否かを示す信号情報を受信する。

（図９のステップＳ１３：決定処理）
決定部１１２は、ステップＳ１９で受信された信号情報を考慮して、各車両に対して対象交差点の通過を許可するか否かを決定する。
具体的には、決定部１１２は、付近の交差点を通過した車両が対象交差点で停止する可能性が低くなるように、各車両に対して対象交差点の通過を許可するか否かを決定する。これにより、決定部１１２は、各車両の待ち時間の合計時間が短くなる可能性を高くすることができる。
例えば、図１０に示すように、ある幹線道路の進行方向Ｄについて、対象交差点の手前の交差点Ｘにおける進行方向Ｄの通過が時刻Ｔに不許可から許可に変わったとする。この場合には、対象交差点と交差点Ｘとの間の距離を、幹線道路の制限速度で除して得られる時間Δｔ後に、交差点Ｘを通過した車両が対象交差点に差し掛かると予想される。したがって、対象交差点における進行方向Ｄの通過を時刻Ｔ＋Δｔの少し前に許可にすれば、交差点Ｘを通過した車両が対象交差点で停止する可能性が低くなる。

また、車両情報に含まれる車両の位置から、各車両の間の距離が分かる。決定部１１２は、この距離に基づき、どの車両まで対象交差点を通過させるかを決定することができる。例えば、決定部１１２は、一定距離以上、先行する車両と後続する車両との間隔が開いている場合に、先行する車両までを通過させ、後続の車両は停止させると決定することができる。これにより、事故が発生する可能性が低くなる。

＊＊＊実施の形態２の効果＊＊＊
以上のように、実施の形態２に係る信号制御システム１は、対象交差点の付近の交差点において各進行方向の通過が許可されるか否かを示す信号情報を考慮して、各車両が対象交差点を通過することを許可するか否かを決定する。これにより、対象交差点におけるスムーズな通行の実現が可能になる。また、対象交差点における安全性を高くすることが可能になる。

＊＊＊他の構成＊＊＊
＜変形例３＞
決定部１１２は、ＡＩ（Ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ）による予測に基づき、各車両が対象交差点を通過することを許可するか否かを決定してもよい。
具体例としては、決定部１１２は、天気と、日時と、曜日といった条件毎に、各進行方向の過去の交通量を分類して管理する。そして、決定部１１２は、合致する条件の過去の交通量から各進行方向の交通量を予測する。決定部１１２は、予測された交通量に基づき、各進行方向の車両に対して割り当てる通過可能な時間を決定する。
これにより、各車両の待ち時間の合計時間が短くなる可能性を高くすることができる。

１ 信号制御システム、１０ 信号制御装置、１１ プロセッサ、１２ メモリ、１３ ストレージ、１４ 通信インタフェース、１１１ 受信部、１１２ 決定部、１１３ 送信部、２０ 車載器、２１ プロセッサ、２２ メモリ、２３ ストレージ、２４ 通信インタフェース、２１１ 受信部、２１２ 制御部、２１３ 送信部、３０ 車載器、３１ プロセッサ、３２ メモリ、３３ ストレージ、３４ 通信インタフェース、３１１ 受信部、３１２ 通知部、３１３ 送信部。

Claims (6)

1. 対象交差点の付近を走行する複数の車両であって、自動運転車両及び非自動運転車両を含む複数の車両の各車両から、速度と位置と進行方向とを特定可能な車両情報を受信する受信部と、
   前記受信部によって受信された前記各車両についての前記車両情報に基づき、前記各車両に対して前記対象交差点の通過を許可するか否かを決定する決定部であって、前記各車両の間の距離に基づき、前記各車両のうちどの車両まで通過を許可するかを決定する決定部と、
   前記各車両を個別に対象の車両として、前記決定部によって前記対象の車両について決定された結果を示す結果情報を前記対象の車両に送信する送信部と
   を備える信号制御装置。
2. 前記決定部は、前記各車両の待ち時間の合計時間が短くなるように、前記各車両に対して前記対象交差点の通過を許可するか否かを決定する
   請求項１に記載の信号制御装置。
3. 前記受信部は、前記対象交差点の手前の交差点において前記対象交差点へ向かう進行方向Ｄの通過が許可されるか否かを示す信号情報を受信し、
   前記決定部は、前記対象交差点と前記手前の交差点との距離を道路の制限速度で除して時間Δｔを算出し、前記信号情報が不許可を示す状態から許可を示す状態に変わった時刻Ｔの前記時間Δｔ後の時刻よりも前に前記対象交差点における前記進行方向Ｄの通過を許可する
   請求項１又は２に記載の信号制御装置。
4. 前記決定部は、前記手前の交差点を通過した車両が前記対象交差点で停止する可能性が低くなるように、前記各車両に対して前記対象交差点の通過を許可するか否かを決定する請求項３に記載の信号制御装置。
5. 前記送信部は、前記対象の車両の制動距離よりも基準距離以上に前記対象の車両から前記対象交差点までの距離が長い時点に、前記結果情報を送信する
   請求項１から４までのいずれか１項に記載の信号制御装置。
6. 請求項１から５までのいずれか１項に記載の信号制御装置と、
   車両に搭載された車載器であって、前記車両が自動運転車両である場合には、前記送信部から送信された前記結果情報に基づき前記車両を制御し、前記車両が非自動運転車両である場合には、前記結果情報が示す結果を運転手に通知する車載器と
   を備える信号制御システム。

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