JP7206901B2

JP7206901B2 - 画像形成装置

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Publication number: JP7206901B2
Application number: JP2018242860A
Authority: JP
Inventors: 俊幹新地
Original assignee: Konica Minolta Inc
Current assignee: Konica Minolta Inc
Priority date: 2018-12-26
Filing date: 2018-12-26
Publication date: 2023-01-18
Anticipated expiration: 2038-12-26
Also published as: JP2020104305A

Description

本開示は、画像形成装置に関し、より特定的には、飛行移動体と連携する画像形成装置に関する。

大型のオフィス空間等では、複数の社員が、ネットワークに接続されたＭＦＰ（Multi-Function Peripheral）等の画像形成装置を共有して使用することが多い。その場合、画像形成装置から遠い席にいる社員は、印刷する毎に長い距離を移動する必要がある。また、細長いオフィスやＬ字型のオフィスにおいては、非常に遠い席にいる他の社員に印刷物を渡すために、長い距離を移動しなければならないことがある。社員が、印刷物を回収するために、何度も長い距離を移動するのは業務上の無駄であり、これらの作業を減らすことが求められている。

近年、ドローンと呼ばれる飛行移動体の発達がめざましく、飛行移動体を用いた印刷物の配達システムが考案されている。例えば、特開２０１７－８７５２４号公報（特許文献１）は、「１以上の画像形成装置と該画像形成装置が出力した印刷物を配達するための配達ケースを搭載する１以上の無人飛行体と、１以上のユーザー端末から印刷ジョブを受け付ける情報処理装置とを含む印刷物配達システムであって、前記情報処理装置は、前記印刷ジョブの送信元のユーザーに係る印刷物の配達先と該ユーザーの認証情報を含むユーザー情報を生成するユーザー情報生成部と、前記印刷ジョブと生成した前記ユーザー情報を含む印刷依頼を前記画像形成装置に送信する印刷依頼部と、前記印刷依頼を送信した前記画像形成装置を荷受先に指定した配達依頼を前記無人飛行体に送信する配達依頼部とを含む」印刷物配達システムを開示している（［要約］）。

特開２０１７－８７５２４号公報

特許文献１に開示された技術によると、飛行移動体による印刷物の配達距離が非常に長くなる可能性がある。そのため、飛行移動体による印刷物の配達距離を短くする技術が必要とされている。

本開示は、上記のような背景に鑑みてなされたものであって、ある局面における目的は、飛行移動体による印刷物の配達距離を短くする技術を提供することにある。

ある実施の形態に従う画像形成装置は、他の機器とデータを送受信する通信部と、用紙を印刷する印刷部と、複数の座席の位置情報及び複数の画像形成装置の位置情報を記憶する記憶部と、画像形成装置を制御する制御部とを備える。制御部は、通信部を介して受信した印刷ジョブから配達先情報を取得し、通信部を介して飛行移動体から位置情報を受信し、記憶部から配達先の座席の位置情報と、複数の画像形成装置の位置情報とを読み出し、配達先の座席の位置情報と、複数の画像形成装置の位置情報と、飛行移動体の位置情報とに基づいて、飛行移動体が、複数の画像形成装置のいずれか１つを経由して、配達先に到達するまでの距離を算出し、配達先に到達するまでの距離の算出の結果に基づいて、飛行移動体が印刷物を回収して配達先まで配達する際の距離が最短となる、他の画像形成装置に印刷ジョブを転送し、通信部を介して、飛行移動体に、他の画像形成装置に関する情報を送信する。

ある局面において、記憶部は、複数の飛行移動体の識別子を記憶する。制御部は、通信部を介して、複数の飛行移動体から定期的にバッテリー残量を受信し、記憶部に、識別子とバッテリー残量とを関連付けて格納し、配達先に到達するまでの距離の算出の結果及びバッテリー残量に基づいて、飛行移動体が印刷物を回収して配達先まで配達した後のバッテリー残量が最大となる飛行移動体を選択する。

ある局面において、制御部は、印刷ジョブから、印刷設定を取得し、複数の画像形成装置の中から、印刷設定による印刷が可能な画像形成装置の一覧を検索し、印刷設定による印刷が可能な画像形成装置の一覧の中から、印刷ジョブを転送する画像形成装置を選択する。

ある局面において、記憶部は、複数の画像形成装置の位置情報と、複数の画像形成装置の機能を関連付けて記憶する。制御部は、複数の画像形成装置の機能を参照し、印刷設定による印刷が可能な画像形成装置の一覧を検索する。

ある局面において、配達先に到達するまでの距離の算出は、印刷ジョブの完了予定時刻における飛行移動体の予想位置を算出することと、飛行移動体が、予想位置かから飛行を開始したときの配達先に到達するまでの距離を算出することとを含む。

ある局面において、印刷ジョブは、印刷ジョブの発行元以外を宛先として設定可能である。

ある局面において、画像形成装置は、飛行移動体が着陸可能な充電スタンドをさらに備える。

ある局面において、制御部は、通信部を介して、自装置を規定の画像形成装置として登録している端末から、配達先が端末である印刷ジョブを受信し、通信部を介して、飛行移動体から、目的地を受信し、目的地が自装置であることに基づいて、印刷ジョブを転送せずに、印刷部により、用紙を印刷する。

ある局面において、制御部は、通信部を介して、飛行移動体から定期的に目的地を受信し、記憶部に、目的地を格納し、印刷ジョブを受信したことに基づいて、記憶部から目的地を参照する。

ある局面において、記憶部は、飛行移動体の現在位置と、印刷ジョブの配達状況をさらに記憶する。制御部は、複数の飛行移動体の中から１台を選択することに基づいて、配達状況が配達中である飛行移動体は選択肢から排除する。

ある局面において、画像形成装置は、飛行移動体と無線通信する無線通信部をさらに備える。制御部は、室内に設置された複数の画像形成装置と、飛行移動体との無線通信強度に基づいて、飛行移動体の位置情報を推定する。

ある局面において、記憶部は、室内を一定の領域毎に区切った領域情報をさらに含む。制御部は、飛行移動体の位置情報を領域単位で管理する。

ある局面において、制御部は、座席の位置情報を領域単位で管理する。配達先情報は、座席の位置情報または領域を含む。

ある局面において、記憶部は、ユーザー情報と、座席の位置情報とを関連付けて記憶する。制御部は、印刷ジョブに含まれるユーザー情報に基づいて、記憶部を検索し、座席の位置情報を取得する。

ある局面において、記憶部は、ユーザー情報と、所属グループ情報とを関連付けて記憶する。制御部は、印刷ジョブに含まれる所属グループ情報に基づいて、記憶部を検索し、所属グループ情報に関連付けられる複数のユーザーの座席の位置情報を取得する。

ある局面において、制御部は、印刷ジョブの配達先が複数存在することに基づいて、印刷ジョブを複数の画像形成装置に分散して転送する。

本技術によれば、飛行移動体による印刷物の配達距離を短くすることが可能である。
この発明の上記および他の目的、特徴、局面および利点は、添付の図面と関連して理解されるこの発明に関する次の詳細な説明から明らかとなるであろう。

ある実施の形態に従うシステムの構成の一例を示す図である。ある実施の形態に従うシステムの動作概要の一例を示す図である。ある実施の形態に従うシステムのオフィス内での動作の一例を示す図である。画像形成装置１０１のハードウェア構成の一例を示す図である。飛行移動体１０２のハードウェア構成の一例を示す図である。端末装置１０３のハードウェア構成の一例を示す図である。オフィスマップ４１０の一例を示す図である。社員テーブル４１１の一例を示す図である。座席テーブル４１２の一例を示す図である。移動体テーブル４１３の一例を示す図である。図１０に対応するオフィスの状態の一例を表す図である。装置テーブル４１４の一例を示す図である。図１２に対応するオフィスの状態の一例を表す図である。ある実施の形態に従うシステムのフローチャートの一例である。移動距離算出のフローチャートの一例である。一部の画像形成装置１０１にしかない機能を使用した場合における印刷物の配達の一例を示す図である。図１６に対応するオフィスの状態の一例を表す図である。配達先が印刷ジョブを送信した人物ではない場合における印刷物の配達の一例を示す図である。図１８に対応するオフィスの状態の一例を表す図である。配達先が複数の場合における印刷物の配達の一例を示す図である。図２０に対応するオフィスの状態の一例を表す図である。

以下、図面を参照しつつ、本開示に係る技術思想の実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。

＜Ａ．システム構成について＞
図１は、本実施の形態に従うシステムの構成の一例を示す図である。図１を参照して、本実施の形態に従うシステムは、画像形成装置１０１と、飛行移動体１０２と、端末装置１０３と、無線装置１０４と、有線網１０５とを含む。

画像形成装置１０１は、有線または無線を介して有線網１０５に接続される。また、画像形成装置１０１は、有線網１０５を介して、端末装置１０３から印刷ジョブを受信して印刷を行うことが可能である。また、１台以上の画像形成装置１０１は、他の画像形成装置１０１、端末装置１０３、座席及び飛行移動体１０２の位置情報を管理するサーバーとしての機能を備える。

また、画像形成装置１０１は、印刷だけでなく、用紙のスキャン、ステープル処理及び印刷ジョブの転送の機能を備えていても良い。また、画像形成装置１０１は、飛行移動体１０２が着陸できるスタンドと、飛行移動体１０２を充電する機能とを備えていても良い。ある局面において、ＭＦＰが、画像形成装置１０１として使用されても良い。

飛行移動体１０２は、画像形成装置１０１の印刷した用紙を回収し、端末装置１０３、座席または人のいる場所に回収した用紙を配達する。飛行移動体１０２は、無線を介して画像形成装置１０１と定期的に通信を行う。その際、飛行移動体１０２は、無線装置１０４を介して、画像形成装置１０１と通信しても良いし、専用の無線機器を介して、画像形成装置１０１と通信しても良い。また、飛行移動体１０２は、ワイヤレス充電機能を内蔵し、画像形成装置１０１に設けられた充電スタンド上で充電しても良い。

また、飛行移動体１０２は、定期的に、オフィス内の複数のＢｅａｃｏｎと通信して、現在位置を取得し、画像形成装置１０１に現在の自機の位置情報を送信しても良い。また、飛行移動体１０２は、定期的に、複数の画像形成装置１０１と無線で通信を行い、各画像形成装置１０１との無線通信強度から現在位置を特定し、画像形成装置１０１に現在の自機の位置情報を送信しても良い。ある局面において、複数のプロペラを備えるドローンが、飛行移動体１０２として使用されても良い。

端末装置１０３は、オフィス内の社員もしくは来客により使用される。また、端末装置１０３は、有線または無線を介して有線網１０５に接続される。また、端末装置１０３は、有線網１０５を介して、画像形成装置１０１に印刷ジョブを送信することが可能である。

また、端末装置１０３は、画像形成装置１０１と通信するためのドライバーソフトウェアをインストールすることができても良い。端末装置１０３は、画像形成装置１０１内のウェブサーバーまたは外部のウェブサーバーから、ドライバーソフトウェアをダウンロードしても良いし、他の記憶媒体からドライバーソフトウェアをインストールしても良い。ある局面において、ＰＣ（Personal Computer）が端末装置１０３として使用されても良い。

無線装置１０４は、無線を介して、画像形成装置１０１、飛行移動体１０２及び端末装置１０３に接続される。無線装置１０４は、無線を介して接続した機器に対して、有線網１０５に接続された機器との相互通信を可能にする。ある局面において、Ｗｉ-Ｆｉ（登録商標）（Wireless Fidelity）ルーターが、無線装置１０４として使用されても良い。

有線網１０５は、ケーブル等からなる有線の通信網であり、画像形成装置１０１、端末装置１０３及び無線装置１０４に接続される。有線網１０５は、ＴＣＰ／ＩＰ（Transmission Control Protocol/Internet Protocol）で通信するＬＡＮ（Local Area Network）であっても良い。ある局面において、イーサーネット（登録商標）（Ethernet）が、有線網１０５として使用されても良い。

これ以降の説明では、画像形成装置、飛行移動体または端末装置が、個別の機器として言及される場合には、当該機器は、画像形成装置１０１Ａ～１０１Ｚ、飛行移動体１０２Ａ～１０２Ｚ及び端末装置１０３Ａ～１０３Ｚのように末尾に個別の符号を追記して表わす。他方、画像形成装置、飛行移動体または端末装置が同一の種類の機器として総称する場合には、当該機器は、画像形成装置１０１、飛行移動体１０２及び端末装置１０３として表わす。

図２は、本実施の形態に従うシステムの動作概要の一例を示す図である。図２を参照して、本実施の形態に従うシステムの基本的な動作について説明する。あるオフィス内に、端末装置１０３Ａと、画像形成装置１０１Ａと、画像形成装置１０１Ｂとが設置されている。また、１台の飛行移動体１０２Ａがオフィス内を飛行しており、現在の飛行移動体１０２Ａの飛行位置は画像形成装置１０１Ｂ付近である。画像形成装置１０１Ａは、画像形成装置１０１Ｂよりも、端末装置１０３Ａに物理的な距離が近い。端末装置１０３Ａは、画像形成装置１０１Ａを規定のプリンターとして設定している。

社員が端末装置１０３Ａ内のアプリケーションで作成した文章データを紙に印刷して、自分の席まで飛行移動体１０２Ａに配達させたいとする。最初に、社員は、端末装置１０３Ａにインストールされたドライバーソフトウェアを介して、印刷ジョブを画像形成装置１０１Ａに送信する。印刷ジョブは、印刷設定として飛行移動体１０２Ａによる印刷物の自席への「配達要求」を含む。ある局面において、ＰＪＬ（Printer Job Language）が印刷ジョブに使用されても良い。

画像形成装置１０１Ａは、印刷ジョブに含まれる「配達要求」に基づいて、現在の飛行移動体１０２Ａの「目的地」または「現在位置」を取得する。画像形成装置１０１Ａは、飛行移動体１０２Ａと定期的に通信して、飛行移動体１０２Ａの飛行位置を内部に格納していても良いし、印刷ジョブを受信したタイミングで、飛行移動体１０２Ａに目的地及び位置情報を要求しても良い。ある局面において、オフィス内の１台の画像形成装置１０１が全ての座席、画像形成装置１０１及び飛行移動体１０２の位置を管理する管理サーバーであっても良い。この場合、印刷ジョブを受信した画像形成装置１０１Ａは、管理サーバーに対して、飛行移動体１０２Ａの「目的地」または「現在位置」を問い合わせることになる。

飛行移動体１０２Ａの「目的地」が画像形成装置１０１Ｂであるとする。また、飛行移動体１０２Ａが画像形成装置１０１Ａを経由し端末装置１０３Ａのある座席に向かう「距離Ａ」よりも、飛行移動体１０２Ａが画像形成装置１０１Ｂを経由し端末装置１０３Ａのある座席に向かう「距離Ｂ」のほうが短いとする。この場合、画像形成装置１０１Ａは、移動飛行体２０２の飛行距離を最短にするために、印刷ジョブを画像形成装置１０１Ｂに転送する。ある局面において、画像形成装置１０１Ａは、飛行移動体１０２Ａの「現在位置」が、画像形成装置１０１Ａ及び画像形成装置１０１Ｂのどちらにより近いかに基づいて、印刷ジョブを転送するか否かを判定しても良い。

画像形成装置１０１Ｂは、受信した印刷ジョブを印刷する。飛行移動体１０２Ａは、印刷ジョブが画像形成装置１０１Ｂで印刷される情報を画像形成装置１０１Ａまたは画像形成装置１０１Ｂから受信し、画像形成装置１０１Ｂに向かう。飛行移動体１０２Ａは、画像形成装置１０１Ｂから印刷物を回収すると、端末装置１０３Ａのある座席に印刷物を届ける。飛行移動体１０２Ａは、印刷物を届けた後は、配達命令を受けていない限りは、最後に経由した画像形成装置１０１Ｂまたは最も頻繁に経由する他の画像形成装置１０１に戻っても良い。

本実施の形態に従うシステムのある局面における目的は、飛行移動体１０２による配達距離を最短にすること、または、飛行移動体１０２のバッテリー消費を最小にすることである。本実施の形態に従うシステムでは、オフィス内に複数設置された画像形成装置１０１同士で予め印刷ジョブを転送し合うことにより、バッテリー残量に限りのある飛行移動体１０２の移動距離を最小に抑えることができる。

図３は、本実施の形態に従うシステムのオフィス内での動作の一例を示す図である。図３を参照して、図２のシステムの動作概要を説明する。図３に示すように、オフィスは一定の区画で区切られており、任意の区画に画像形成装置１０１、飛行移動体１０２、端末装置１０３が配置され得る。各区画の縦と横の長さは同じであるが、別の局面ではこれらの長さは異なってもよい。

一例として、図２で説明した画像形成装置１０１Ａが、オフィス内の「１－Ｆ」に位置するものとして以下の説明を行う。同様に、画像形成装置１０１Ｂは、オフィス内の「５－Ｄ」に位置する。飛行移動体１０２Ａは、オフィス内の「５－Ｃ」に位置する。端末装置１０３Ａは、オフィス内の「３－Ｆ」に位置する。

オフィス内の各区画にＢｅａｃｏｎが設置されていても良い。飛行移動体１０２は、これらのＢｅａｃｏｎと通信することにより、現在自機がどの区画にいるかをリアルタイムに把握することができても良い。または、オフィス内の各画像形成装置１０１が無線通信機能を備えても良い。その場合は、飛行移動体１０２は、各画像形成装置１０１との無線通信強度から現在位置を推定する。また、飛行移動体１０２の位置を把握するための無線通信機は、画像形成装置１０１上だけでなく、オフィスの任意の位置に配置されていても良い。

最初に、社員が端末装置１０３Ａを用いて、「配達要求」を含む印刷ジョブを画像形成装置１０１Ａに送信する。画像形成装置１０１Ａは、「配達要求」に基づき、オフィス内の、全ての飛行移動体１０２の「状態」、「目的地」及び「現在位置」を取得する。「状態」は、飛行移動体１０２が印刷物を配達中であることを示す［配達中」と、何も配達していない状態を示す「自由」という２種類を含む。画像形成装置１０１Ａは、「状態」が「自由」である飛行移動体１０２の「目的地」または「位置情報」を取得する。今回は、飛行移動体１０２Ａが選択されたものとする。

次に、画像形成装置１０１Ａは、予め記憶している全ての画像形成装置１０１の位置情報と、端末装置１０３Ａのある座席の位置情報とを読み出し、飛行移動体１０２Ａが、印刷物を回収して端末装置１０３Ａの元に向かうときの最短ルートを計算する。例えば、飛行移動体１０２Ａは、画像形成装置１０１Ｂを経由して端末装置１０３Ａの元に向かうと、移動距離は「５区画」になる。飛行移動体１０２Ａは、画像形成装置１０１Ａを経由して端末装置１０３Ａの元に向かうと、移動距離は「９区画」になる。そのため、最短ルートは、画像形成装置１０１Ｂを経由するルートであることがわかる。

次に、画像形成装置１０１Ａは、最短ルート上にある画像形成装置１０１Ｂに対して、印刷ジョブを転送する。画像形成装置２０１Ｂは、受信した印刷ジョブを印刷する。飛行移動体１０２Ａは、画像形成装置１０１Ａまたは画像形成装置２０１Ｂから、印刷ジョブの転送情報を受信する。また、飛行移動体１０２Ａは、画像形成装置２０１Ｂが印刷を始める前または印刷中に画像形成装置２０１Ｂに向かい、印刷物を回収して端末装置１０３Ａのある座席に印刷物を配達しても良い。飛行移動体１０２Ａは、印刷物を届けた後は、配達命令を受けていない限りは、最後に経由した画像形成装置１０１Ｂまたは最も頻繁に経由する他の画像形成装置に戻っても良い。

ある局面において、飛行移動体１０２の現在位置は、格子状の区画の代わりに、各画像形成装置１０１から飛行移動体１０２までの距離で表現されても良いし、任意の地点から見た座標で表現されても良い。

本実施の形態に従うシステムでは、例えば、格子状に区切った区間のエリア毎に、各機器の位置を把握することで、印刷ジョブを適切な画像形成装置１０１に転送し、飛行移動体１０２による効率的な印刷物の配達を可能にする。

＜Ｂ．各機器のハードウェア構成について＞
次に、本実施の形態に従うシステムを構成する各機器のハードウェア構成について説明する。

図４は、画像形成装置１０１のハードウェア構成の一例を示す図である。図４を参照して、画像形成装置１０１は、プリント部４０１と、パネル操作部４０２と、スキャン部４０３と、制御部４０４と、画像データ処理部４０５と、通信部４０６と、移動体通信部４０７と、移動体充電部４０８と、記憶部４０９とを備える。記憶部４０９は、オフィスマップ４１０と、社員テーブル４１１と、座席テーブル４１２と、移動体テーブル４１３と、装置テーブル４１４と、配達管理プログラム４１５とを含む。

プリント部４０１は、印刷ジョブ等に基づいて、紙媒体等に印刷処理を行う。パネル操作部４０２は、ユーザーがスキャンやコピー等の画像形成装置１０１の操作を行うためのユーザーインターフェースである。スキャン部４０３は、紙媒体等をスキャンしてデータとして取り込む。

制御部４０４は、画像形成装置１０１全体を制御する。ある局面において、制御部４０４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）でもよく、記憶部４０９の各種データを参照し、プログラムを実行しても良い。別の局面において、制御部４０４の一部は、特定の処理を実行するように構成されたＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）その他の回路素子によって実現されてもよい。

画像データ処理部４０５は、スキャンした画像データや、受信した画像データの処理を行う。通信部４０６は、外部の通信機器と通信する。ある局面において、ＬＡＮ（Local Area Network）ポートや、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）の送受信装置等が、通信部４０６として使用されても良い。

移動体通信部４０７は、飛行移動体１０２と無線で通信し、データの送受信を行う。また、移動体通信部４０７と飛行移動体１０２との無線通信強度は、飛行移動体１０２の位置推定に使用され得る。また、移動体通信部４０７は、通信部４０６に含まれても良い。

移動体充電部４０８は、飛行移動体１０２に対して充電を行う。移動体充電部４０８は、飛行移動体１０２の着陸スタンドを兼ねていても良い。ある局面において、ワイヤレス給電モジュールが、移動体充電部４０８の一部として使用されても良い。

記憶部４０９は、本実施の形態に従うシステムで使用する各種データを記憶する。各テーブルの詳細については後述する。ある局面において、オフィスマップ４１０と、社員テーブル４１１と、座席テーブル４１２と、移動体テーブル４１３と、装置テーブル４１４とはリレーショナルデータベースのテーブルであっても良く、これらのテーブルは、制御部４０４によって参照されても良い。

配達管理プログラム４１５は、本実施の形態に従うシステムの処理を行うためのソフトウェアであり、制御部４０４によって実行される。例えば、制御部４０４は、記憶部４０９内の各種テーブルを参照し、配達管理プログラム４１５を実行することにより、図３で説明した処理等を実行しても良い。

図５は、飛行移動体１０２のハードウェア構成の一例を示す図である。図５を参照して、飛行移動体１０２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部５０１と、センサー群５０２と、カメラ５０３と、通信部５０４と、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）５０５と、モーター制御部５０６と、モーター５０７と、バッテリー５０８と、充電部５０９と、制御部５１０と、記憶部５１１とを備える。記憶部５１１は、飛行制御プログラム５１２と、装置連携プログラム５１３とを含む。

ＧＰＳ受信部５０１は、一般には、４つ以上のＧＰＳ衛星から発信される測位信号を受信することにより、飛行移動体１０２の緯度、経度、高度を計測する。しかしながら、本実施の形態に係るシステムが使用される場所は、屋内であり、窓際を除いて、各ＧＰＳ衛星からの測位信号を受信できない場合が多い。そこで、測位信号の構成と同じ構成を有する擬似的な測位信号を発信する送信機が、当該システムが設置される場所の天井に設置されることが望ましい。この場合、当該擬似的な測位信号は、送信機が設置されている場所を示す位置情報を含み得る。

センサー群５０２は、ジャイロセンサー、加速度センサー及びコンパスセンサー等を含む。センサー群５０２は、主に飛行制御のために使用される。また、センサー群５０２は、衝突回避等の安全対策用に、赤外線センサーや超音波センサー等を含んでも良い。

カメラ５０３は、飛行移動体１０２の飛行中の周囲の映像を取得する。カメラ５０３は、人や画像形成装置１０１の認識に使用されても良い。通信部５０４は、画像形成装置１０１や無線装置１０４と通信する。オフィス内のＢｅａｃｏｎと通信する機能を含んでいても良い。ＬＥＤ５０５は、点灯することにより、オフィス内の人に、飛行移動体１０２の存在や進行方向を知らせる。

モーター制御部５０６は、モーター５０７の回転数を制御する。モーター５０７は、プロペラを回転させることにより、飛行移動体１０２を空中に浮かせる。バッテリー５０８は、飛行移動体１０２の各構成部品に電力を供給する。ある局面において、リチウムイオン二次電池が、バッテリー５０８として使用されても良い。充電部５０９は、バッテリー５０８を充電する。ある局面において、ワイヤレス給電モジュールが、充電部５０９として使用されても良い。その場合、充電部５０９は、画像形成装置１０１の移動体充電部４０８から非接触での給電を受けることが可能となる。

制御部５１０は、飛行移動体１０２全体を制御する。ある局面において、制御部５１０は、例えば、ＣＰＵによって実現され得る。この場合、制御部５１０は、記憶部５１１の各種データを参照し、プログラムを実行する。他の局面において、制御部５１０の一部または全部が、特定の処理を実行するように構成された回路素子の組み合わせであってもよい。記憶部５１１は、本実施の形態に従うシステムで使用する各種プログラムを記憶する。飛行制御プログラム５１２は、飛行移動体１０２の飛行制御を行うソフトウェアであり、センサー群の入力値に基づいて、モーター制御部５０６を介してモーター５０７の回転数を制御することで飛行移動体１０２を飛行させる。装置連携プログラム５１３は、位置情報、目的地情報及び印刷ジョブの転送先情報等を画像形成装置１０１と送受信し、印刷物の回収及び配達を行う。飛行制御プログラム５１２及び装置連携プログラム５１３は、制御部５１０によって実行される。

図６は、端末装置１０３のハードウェア構成の一例を示す図である。図６を参照して、端末装置１０３は、入力部６０１と、出力部６０２と、制御部６０３と、通信部６０４と、記憶部６０５とを備える。記憶部６０５は、ＯＳ（Operating System）６０６と、アプリケーション６０７と、プリンタードライバー６０８とを含む。

入力部６０１は、キーボードやマウス等を接続するために使用される。ある局面において、ＵＳＢインターフェースが、入力部６０１として使用されても良い。出力部６０２は、ディスプレイ等の出力デバイスを接続するために使用される。ある局面において、出力部６０２として、ＨＤＭＩ（登録商標）（High-Definition Multimedia Interface）やＤＶＩ（Digital Visual Interface）が出力部６０２として用いられても良い。

制御部６０３は、端末装置１０３全体を制御する。ある局面において、制御部６０３は、ＣＰＵによって実現される。この場合、ＣＰＵが、記憶部６０５の各種データを参照し、プログラムを実行する。他の局面において、制御部６０３の一部または全部が、特定の処理を実行するように構成された回路素子の組み合わせであってもよい。通信部６０４は、外部の通信機器と通信するために使用される。ある局面において、ＬＡＮ（Local Area Network）ポートや、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）の送受信装置等が、通信部６０４として使用されても良い。

記憶部６０５は、本実施の形態に従うシステムで使用する各種プログラムを記憶する。ＯＳ６０６は、端末装置１０３上でアプリケーション６０７を実行する。アプリケーション６０７は、端末装置１０３にインストールされたソフトウェアであり、例えば、文章作成ソフトウェア等である。プリンタードライバー６０８は、画像形成装置１０１と通信を行う。

＜Ｃ．データベースの各種テーブルについて＞
次に、本実施の形態に従う画像形成装置１０１の記憶部４０９に含まれる各種テーブルについて説明する。なお、全ての画像形成装置１０１が記憶部４０９に含まれる各種テーブルを保有する必要は無く、１台の画像形成装置１０１が各種テーブルを保有すれば良い。その場合、他の画像形成装置１０１は、各種テーブルを保有する画像形成装置１０１に随時情報を問い合わせても良い。

図７は、オフィスマップ４１０の一例を示す図である。オフィスマップ４１０は、オフィスを一定区画で区切り、各区画の位置情報を管理する。オフィスマップ４１０は、各機器同士の距離の算出や、飛行移動体１０２の目的地の物理的位置を求めるために使用される。

図７を参照して、オフィスマップ４１０は、マップ識別子７０１と、座標７０２と、物理的位置７０３とを含む。図７の例は、図３のオフィスを管理したオフィスマップ４１０である。マップ識別子７０１は、図３の各区画に割り当てられた識別子である。座標７０２は、各区画の論理的な位置情報であり、ソフトウェア上で認識される位置となる。物理的位置７０３は、任意の地点を基準とした、現実の座標情報である。

例えば、マップ識別子７０１が「Ｍ０００１」の座標７０２は「１－Ａ」である。「１－Ａ」は、端末装置１０３Ｅがある区画を意味する。画像形成装置１０１の制御部４０４は、座標７０２が「１－Ａ」のレコードの物理的位置７０３を参照することにより、端末装置１０３Ｅのある座席の位置を取得することができる。

画像形成装置１０１の制御部４０４は、飛行移動体１０２の飛行ルートを算出するときに、座標７０２間の距離を求める。画像形成装置１０１の制御部４０４は、飛行移動体１０２の飛行ルートを確定したら、通信部４０６を介して、飛行移動体１０２に目的地の物理的位置７０３を送信するようにしても良い。

図８は、社員テーブル４１１の一例を示す図である。社員テーブル４１１は、オフィス内にいる各社員の情報を管理する。社員テーブル４１１は、後述する座席テーブル４１２と連携することで、社員名による飛行移動体１０２の目的地の検索が可能になる。図８を参照して、社員テーブル４１１は、社員識別子８０１と、名前８０２と、所属８０３と、詳細情報８０４とを含む。

社員識別子８０１は、オフィスに在籍する各社員に割り当てられた識別子である。名前８０２は、各社員の名前である。名前８０２は、例えば、氏名、名字またはニックネーム等、個人を識別可能であれば良い。所属８０３は、各社員の所属するグループである。所属８０３は、例えば、会社の部署やプロジェクトチーム等であっても良い。詳細情報８０４は、各社員の連絡先等の詳細情報である。

図９は、座席テーブル４１２の一例を示す図である。座席テーブル４１２は、オフィス内の各座席の位置を管理する。座席テーブル４１２は、印刷物の配達先の指定等に使用される。

図９を参照して、座席テーブル４１２は、座席識別子９０１と、マップ識別子９０２と、社員識別子９０３とを含む。座席識別子９０１は、各座席に割り当てられた識別子である。マップ識別子９０２は、オフィスマップ４１０のマップ識別子７０１に対応する。社員識別子９０３は、社員テーブル４１１の社員識別子８０１に対応する。

例えば、座席識別子９０１が「Ｓ０００２」のマップ識別子９０２は「Ｍ０００４」である。また、マップ識別子９０２が「Ｍ０００４」のレコードの社員識別子９０３は「Ｅ０００２」である。

図７を参照すると、マップ識別子７０１が「Ｍ０００４」の座標７０２は「１－Ｄ」である。同様に、図８を参照すると、社員識別子８０１が「Ｅ０００２」の名前８０２は「加藤」である。よって、図３のオフィスの区画「１－Ｄ」の座席には社員「加藤」がいることがわかる。

上記のように、画像形成装置１０１の制御部４０４は、オフィスマップ４１０と、社員テーブル４１１と、座席テーブル４１２とを連携させることにより、どの座席に誰がいるかを検索したり、社員名により、目的地を飛行移動体１０２に目的地を指定したりすることが可能になる。

図１０は、移動体テーブル４１３の一例を示す図である。移動体テーブル４１３は、オフィス内の飛行移動体１０２の現在地や状態を管理する。移動体テーブル４１３は、印刷物を配達する飛行移動体１０２の選択等に使用される。

図１０を参照して、移動体テーブル４１３は、移動体識別子１００１と、ＩＰ（Internet Protocol）アドレス１００２と、現在位置１００３と、目的地１００４と、状態１００５と、バッテリー残量１００６とを含む。

移動体識別子１００１は、飛行移動体１０２に割り当てられた識別子である。ＩＰアドレス１００２は、飛行移動体１０２に割り当てられたＩＰアドレスである。画像形成装置１０１はＩＰアドレス１００２を使用して各飛行移動体１０２と通信する。ある局面において、各飛行移動体１０２は、画像形成装置１０１または無線装置１０４によりＩＰアドレスを割り当てられても良い。

現在位置１００３は、飛行移動体１０２の位置情報であり、図７のマップ識別子に対応している。目的地１００４は、飛行移動体１０２が向かう目的地であり、図７のマップ識別子に対応している。

状態１００５は、飛行移動体１０２が印刷物を配達中か否かを表す。状態１００５が「自由」であれば、飛行移動体１０２は何も配達していない。状態１００５が「配達中」であれば、飛行移動体１０２は印刷物を配達中である。バッテリー残量１００６は、飛行移動体１０２のバッテリーの残り容量を表す。バッテリー残量１００６のデータ形式は、「％」でも「ｍＡｈ（ミリアンペアアワー）」でも良い。

図１１は、図１０に対応するオフィスの状態の一例を表す図である。図１１に示すように、飛行移動体１０２Ａは、移動体識別子１００１＝「D0001」の機体である。飛行移動体１０２Ｂは、移動体識別子１００１＝「D0002」の機体である。

飛行移動体１０２Ａは、オフィス内の座標「３－Ｃ」（現在位置１００３＝「M0015」）を飛行している。また、飛行移動体１０２Ａは、オフィス内の座標「３－Ａ」（現在位置１００３＝「M0013」）に向かっている。また、飛行移動体１０２Ａは、印刷物を配達しておらず（状態１００５＝「自由」）、画像形成装置１０１から新規に配達命令を受信可能である。また、飛行移動体１０２Ａは、バッテリーの残量に余裕がある（バッテリー残量１００６＝「78」）。

飛行移動体１０２Ｂは、オフィス内の座標「７－Ｄ」（現在位置１００３＝「M0040」）を飛行している。また、飛行移動体１０２Ｂは、オフィス内の座標「８－Ｆ」（現在位置１００３＝「M0048」）に向かっている。また、飛行移動体１０２Ｂは、印刷物を配達しており（状態１００５＝「配達中」）、画像形成装置１０１から新規に配達命令を受信不可能である。また、飛行移動体１０２Ｂは、バッテリーの残量が少なくなっている（バッテリー残量１００６＝「38」）。画像形成装置１０１は、定期的に、飛行移動体１０２と通信して、移動体テーブル４１３を更新することにより、オフィス内の全ての飛行移動体１０２の状態を把握することができる。

図１２は、装置テーブル４１４の一例を示す図である。装置テーブル４１４は、オフィス内の画像形成装置１０１の位置や状態を管理する。装置テーブル４１４は、印刷ジョブの転送先となる画像形成装置１０１の選択等に使用される。

図１２を参照して、装置テーブル４１４は、装置識別子１２０１と、位置１２０２と、機能１２０３と、状態１２０４と、移動体設置フラグ１２０５とを含む。装置識別子１２０１は、画像形成装置１０１に割り当てられた識別子である。位置１２０２は画像形成装置１０１のオフィス内の位置を表し、図７のマップ識別子７０１に対応する。

機能１２０３は、画像形成装置１０１の有する機能や性能を表す。例えば、機能１２０３は、画像形成装置１０１の印刷速度、ステープル機能の有無、印刷速度等を含んで良い。状態１２０４は、画像形成装置１０１の現在の状態を表す。例えば、状態１２０４は、画像形成装置１０１が印刷中であるか否かを表わす情報、画像形成装置１０１のエラー状態を表わす情報等を含んで良い。画像形成装置１０１は、機能１２０３及び状態１２０４を参照することにより、例えば、印刷ジョブを実行する機能があり、かつ、待機状態の他の画像形成装置１０１を検索することが可能になる。

移動体設置フラグ１２０５は、画像形成装置１０１上に飛行移動体１０２が着陸またはホバリングしているか否かを表す。移動体設置フラグ１２０５が「0」であれば、飛行移動体１０２は画像形成装置１０１上に存在しない。移動体設置フラグ１２０５が「1」であれば、飛行移動体１０２は画像形成装置１０１上に存在する。画像形成装置１０１は、移動体設置フラグ１２０５を参照することにより、飛行移動体１０２との距離が最も短い画像形成装置１０１を選択することが可能になる。

図１３は、図１２に対応するオフィスの状態の一例を表す図である。画像形成装置１０１Ａの装置識別子１２０１の値は、「P0001」である。画像形成装置１０１Ｃの装置識別子１２０１の値は、「P0002」である。

画像形成装置１０１Ａは、オフィス内の座標「１－Ｆ」（位置１２０２＝「M0006」）に位置する。また、画像形成装置１０１Ａは、印刷中であり（状態１２０４＝「印刷中」）、直ちには次の印刷ジョブを実行できない。また、飛行移動体１０２Ａは、画像形成装置１０１Ａ上に存在する（移動体設置フラグ１２０５＝「1」）。

画像形成装置１０１Ｃは、オフィス内の座標「３－Ａ」（位置１２０２＝「M0013」）に位置する。また、画像形成装置１０１Ｃは、待機中であり（状態１２０４＝「待機中」）、直ちに次の印刷ジョブを実行できる。また、飛行移動体１０２Ａは、画像形成装置１０１Ｃ上に存在しない（移動体設置フラグ１２０５＝「0」）。ある画像形成装置１０１は、定期的に、他の画像形成装置１０１と通信して、装置テーブル４１４を更新することにより、オフィス内の全ての画像形成装置１０１の状態を把握することができる。

＜Ｄ．システムの制御構造について＞
図１４は、本実施の形態に従うシステムのフローチャートの一例である。図１４を参照して、本実施の形態に従うシステムの制御構造を説明する。

ステップＳ１４０５において、端末装置１０３Ａの制御部６０３は、通信部６０４を介して、印刷ジョブを規定の画像形成装置１０１Ａに送信する。図１４に示すように、印刷ジョブはＰＪＬで記述され、飛行移動体１０２での自席への配達指示もＰＪＬ中に記述される。

ステップＳ１４１０において、画像形成装置１０１Ａの制御部４０４は、端末装置１０３Ａから受信した印刷ジョブを解析する。ステップＳ１４１５において、画像形成装置１０１Ａの制御部４０４は、印刷ジョブが配達指定を含むか否かを判定する。画像形成装置１０１Ａの制御部４０４は、印刷ジョブが配達指定を含むと判定した場合（ステップＳ１４１５にてＹＥＳ）、制御をステップＳ１４２０に移す。画像形成装置１０１Ａの制御部４０４は、印刷ジョブが配達指定を含まないと判定した場合（ステップＳ１４１５にてＮＯ）、制御をステップＳ１４７０に移す。ステップＳ１４７０において、画像形成装置１０１Ａは、印刷を行う（印刷ジョブを実行する）。印刷ジョブは配達指定を含まないため、飛行移動体１０２は、印刷物を回収しない。

ステップＳ１４２０において、画像形成装置１０１Ａは、自装置上に飛行移動体１０２が存在するか否かを判定する。または、画像形成装置１０１Ａは、自装置を目的地として向かってきている飛行移動体１０２が存在するか否かを判定する。画像形成装置１０１Ａ上に飛行移動体１０２が存在する場合（ステップＳ１４２０にてＹＥＳ）、画像形成装置１０１Ａの制御部４０４は、制御をステップＳ１４４５に移す。画像形成装置１０１Ａ上に飛行移動体１０２が存在しない場合（ステップＳ１４２０にてＮＯ）、画像形成装置１０１Ａの制御部４０４は、制御をステップＳ１４２５に移す。

ステップＳ１４４５において、画像形成装置１０１Ａの制御部４０４は、プリント部４０１により印刷ジョブを実行する。画像形成装置１０１Ａは、端末装置１０３Ａの規定の画像形成装置１０１であり、端末装置１０３Ａに対して最も距離が近い。そのため、画像形成装置１０１Ａ上に飛行移動体１０２が存在すれば、その飛行移動体１０２に印刷物を端末装置１０３Ａのある座席に配達させることにより、飛行移動体１０２の飛行距離を最短にすることが可能になる。

ステップＳ１４２５において、画像形成装置１０１Ａの制御部４０４は、飛行移動体１０２の配達距離が最短となる、画像形成装置１０１と飛行移動体１０２との組み合わせを算出する。詳細な処理内容に関しては、後述する。

ステップＳ１４３０において、画像形成装置１０１Ａの制御部４０４は、通信部４０６を介して、ステップＳ１４２５にて選択した他の画像形成装置１０１に印刷ジョブを転送する。同時に、画像形成装置１０１Ａの制御部４０４は、通信部４０６を介して、ステップＳ１４２５にて選択した飛行移動体１０２に、印刷ジョブの転送先情報を送信する。これ以降は、画像形成装置１０１Ａの制御部４０４は、画像形成装置１０１Ｂと、飛行移動体１０２Ａとを選択した場合について説明する。

ステップＳ１４３５において、画像形成装置１０１Ｂの制御部４０４は、通信部４０６を介して、画像形成装置１０１Ａから印刷ジョブを受信する。ステップＳ１４４０において、画像形成装置１０１Ｂの制御部４０４は、プリント部４０１により印刷ジョブを実行する。

ステップＳ１４５０において、飛行移動体１０２Ａは、印刷ジョブを実行する画像形成装置１０１から印刷物を回収する。飛行移動体１０２Ａは、ステップＳ１４４５，Ｓ１４４０の処理の完了前に、画像形成装置１０１の元に向かっても良い。

ステップＳ１４５５において、画像形成装置１０１Ａは、通信部４０６または移動体通信部４０７を介して、飛行移動体１０２Ａに、印刷物の配達先情報を送信する。なお、画像形成装置１０１Ｂが印刷処理を実行した場合は、画像形成装置１０１Ａの代わりに、画像形成装置１０１Ｂが、通信部４０６または移動体通信部４０７を介して、飛行移動体１０２Ａに、印刷物の配達先情報を送信しても良い。ステップＳ１４６０において、飛行移動体１０２Ａは、通信部５０４を介して、配達先情報を受信する。なお、飛行移動体１０２Ａは、配達先情報を、ステップＳ１４５０の処理よりも前に受信しても良い。

ステップＳ１４６５において、飛行移動体１０２Ａは、印刷物を画像形成装置１０１Ａまたは画像形成装置１０１Ｂから回収する。また、飛行移動体１０２Ａは、配達先情報を参照し、配達先である「端末装置１０３Ａのある座席」に印刷物を配達する。

ステップＳ１４７５において、印刷物は、飛行移動体１０２Ａにより、端末装置１０３Ａのある座席に届けられる。飛行移動体１０２Ａは、ユーザーが印刷物を回収したことを検知した後、別の印刷物を回収するため、別の画像形成装置１０１に向かっても良い。

図１５は、移動距離算出のフローチャートの一例である。図１５を参照して、図１４のステップＳ１４２５の詳細な処理を説明する。図１５のフローにおいて、印刷物を配達する飛行移動体１０２の位置を「Ａ」、印刷ジョブを実行する画像形成装置１０１の位置を「Ｂ」、配達先の端末装置１０３Ａの座席位置を「Ｃ」とした場合、画像形成装置１０１Ａの制御部４０４は、「ＡＢ間の距離＋ＢＣ間の距離」を、飛行移動体１０２の配達距離として算出する。

ステップＳ１５０５において、画像形成装置１０１Ａの制御部４０４は、周辺（オフィス内等）に存在する他の画像形成装置１０１と飛行移動体１０２とを検索する。画像形成装置１０１Ａの制御部４０４は、印刷ジョブを受信したタイミングで、ステップＳ１５０５の処理を実行しても良いし、定期的に実行しても良い。また、画像形成装置１０１Ａの制御部４０４は、記憶部４０９内の移動体テーブル４１３と、装置テーブル４１４とを参照して、通信部４０６を介して、他の画像形成装置１０１及び飛行移動体１０２に生存確認信号を送信しても良い。

ステップＳ１５１０において、画像形成装置１０１Ａの制御部４０４は、他の画像形成装置１０１及び飛行移動体１０２を検索できたか否かを判定する。画像形成装置１０１Ａの制御部４０４が、他の画像形成装置１０１及び飛行移動体１０２を検索できなかった場合（ステップＳ１５１０にて、ＮＯ）、画像形成装置１０１Ａの制御部４０４は、制御をステップ１５０５に移す。画像形成装置１０１Ａの制御部４０４が、他の画像形成装置１０１及び飛行移動体１０２を検索できた場合（ステップＳ１５１０にて、ＹＥＳ）、画像形成装置１０１Ａの制御部４０４は、制御をステップ１５１５に移す。

ステップＳ１５１５において、画像形成装置１０１Ａの制御部４０４は、ステップＳ１５０５にて検索した他の画像形成装置１０１及び飛行移動体１０２の情報を取得し、移動体テーブル４１３と、装置テーブル４１４とを更新する。

ステップＳ１５２０において、画像形成装置１０１Ａの制御部４０４は、印刷ジョブの印刷設定及び装置テーブル４１４を参照し、指定された印刷設定で印刷が可能な画像形成装置１０１を選択する。画像形成装置１０１Ａの制御部４０４は、ステップＳ１５２０で選択された各画像形成装置１０１に対して、ステップＳ１５２５ＡからＳ１５２５Ｂのループ内の処理を実行する。以降の処理については、Ｍ台目の画像形成装置１０１（Ｍ回目のループ）を例に説明する。

ステップＳ１５３０において、画像形成装置１０１Ａの制御部４０４は、印刷ジョブ及び座席テーブル４１２を参照し、印刷物の配達先である端末装置１０３Ａの座席位置「Ｃ」を求める。

ステップＳ１５３５において、画像形成装置１０１Ａの制御部４０４は、Ｍ台目の画像形成装置１０１上に飛行移動体１０２が存在しているか否かを確認する。画像形成装置１０１Ａの制御部４０４は、Ｍ台目の画像形成装置１０１上に飛行移動体１０２が存在していると判定した場合（ステップＳ１５３５にて、ＹＥＳ）、制御をステップＳ１５４０に移す。画像形成装置１０１Ａの制御部４０４は、Ｍ台目の画像形成装置１０１上に飛行移動体１０２が存在していないと判定した場合（ステップＳ１５３５にて、ＮＯ）、制御をステップＳ１５５０Ａに移す。

ステップＳ１５４０において、画像形成装置１０１Ａの制御部４０４は、画像形成装置１０１と飛行移動体１０２Ａとの距離「ＡＢ間の距離」を「０」にする。ステップＳ１５４５において、画像形成装置１０１Ａの制御部４０４は、「飛行移動体１０２の配達距離」を算出する。形成装置と飛行移動体１０２との距離は「ＡＢ間の距離＝０」であるため、飛行移動体１０２の配達距離は、画像形成装置１０１と、端末装置１０３Ａの座席位置との距離「ＢＣ間の距離」となることがわかる。

画像形成装置１０１Ａの制御部４０４は、ステップＳ１５２０で選択された各飛行移動体１０２に対して、ステップＳ１５５０ＡからＳ１５５０Ｂのループ内の処理を実行する。以降の処理については、Ｎ機目の飛行移動体１０２（Ｎ回目のループ）を例に説明する。

ステップＳ１５５５において、画像形成装置１０１Ａの制御部４０４は、移動体テーブル４１３を参照し、Ｎ機目の飛行移動体１０２が印刷物を配達中であるか否かを判定する。画像形成装置１０１Ａの制御部４０４は、Ｎ機目の飛行移動体１０２が印刷物を配達中であると判定すると（ステップＳ１５５５にて、ＹＥＳ）、制御をステップＳ１５６５に移す。画像形成装置１０１Ａの制御部４０４は、Ｎ機目の飛行移動体１０２が印刷物を配達中ではないと判定すると（ステップＳ１５５５にて、ＮＯ）、制御をステップＳ１５６０に移す。

ステップＳ１５６０において、画像形成装置１０１Ａの制御部４０４は、移動体テーブル４１３を参照し、Ｎ機目の飛行移動体１０２の目的地がＭ台目の画像形成装置１０１であるか否かを判定する。画像形成装置１０１Ａの制御部４０４は、Ｎ機目の飛行移動体１０２の目的地がＭ台目の画像形成装置１０１ではないと判定すると（ステップＳ１５６０にて、ＮＯ）、制御をステップＳ１５６５に移す。画像形成装置１０１Ａの制御部４０４は、Ｎ機目の飛行移動体１０２の目的地がＭ台目の画像形成装置１０１であると判定すると（ステップＳ１５６０にて、ＹＥＳ）、制御をステップＳ１５７０に移す。

ステップＳ１５６５において、画像形成装置１０１Ａの制御部４０４は、Ｎ機目の飛行移動体１０２は今回の印刷物の配達には使用できないと判定し、制御をステップＳ１５５０Ｂに移す。ステップＳ１５７０において、画像形成装置１０１Ａの制御部４０４は、移動体テーブル４１３を参照し、Ｎ機目の飛行移動体１０２の位置「Ａ」を取得する。なお、Ｎ機目の飛行移動体１０２の位置「Ａ」は、台目の画像形成装置１０１が印刷ジョブを完了する予定時刻における予想位置であっても良い。その場合、画像形成装置１０１Ａの制御部４０４は、飛行移動体１０２の現在位置と、Ｍ台目の画像形成装置１０１の機能１２０３とからＮ機目の飛行移動体１０２の位置「Ａ」を算出する。

ステップＳ１５７５において、画像形成装置１０１Ａの制御部４０４は、装置テーブル４１４を参照し、Ｍ台目の画像形成装置１０１の位置「Ｂ」を取得する。画像形成装置１０１Ａの制御部４０４は、ステップＳ１５５０ＡからＳ１５５０Ｂのループの処理を完了すると、ステップＳ１５４５に制御を移し、飛行移動体１０２の配達距離の配達距離を算出する。

画像形成装置１０１Ａの制御部４０４は、ステップＳ１５４５の処理を行った後、Ｍ＋１台目の画像形成装置１０１に対して、再度、ステップＳ１５２５ＡからＳ１５２５Ｂのループ内の処理を繰り返す。画像形成装置１０１Ａの制御部４０４は、ステップＳ１５２５ＡからＳ１５２５Ｂのループ内の処理を繰り返すことにより、全ての画像形成装置１０１及び飛行移動体１０２の組み合わせにおける、飛行移動体１０２の「飛行移動体１０２の配達距離」を算出する。

ステップＳ１５８０において、画像形成装置１０１Ａの制御部４０４は、算出した結果から、「飛行移動体１０２の配達距離」が最短となる、画像形成装置１０１と飛行移動体１０２との組み合わせを選択する。

図１４及び図１５のフローを用いて説明したように、本実施の形態に従うシステムの画像形成装置１０１は、飛行移動体１０２の移動距離を最短にするように、予め印刷ジョブを互いに転送し合うことで、飛行移動体１０２のバッテリー消費を抑えることができる。

＜Ｅ．適用事例について＞
次に、本実施の形態に従うシステムの事例毎の動作及び各種テーブルの参照方法について説明する。

（Ｅ－１．一部の画像形成装置にしかない機能を使用する場合）
図１６は、一部の画像形成装置にしかない機能を使用した場合における印刷物の配達の一例を示す図である。端末装置１０３Ａのユーザーは、飛行移動体１０２に、ステープル処理をした印刷物を自席に運んでもらいたいと考えている。画像形成装置１０１Ａ及び画像形成装置１０１Ｂは、ステープル機能を有しておらず、画像形成装置１０１Ｃはステープル機能を有する。また、画像形成装置１０１Ｂは、画像形成装置１０１Ｃよりも、端末装置１０３Ａに近い位置にある。

端末装置１０３Ａは、規定の画像形成装置１０１として自装置に登録している画像形成装置１０１Ａに、自装置への配達指定及びステープル処理指示を含む印刷ジョブを送信する。画像形成装置１０１Ａは、印刷ジョブを解析し、当該印刷ジョブが「配達指定」及び「ステープル処理指示」を含むことを検知する。

最初に、画像形成装置１０１Ａは、配達先の座席位置を取得する。配達先が社員名で指定されている場合、画像形成装置１０１Ａは、社員テーブル４１１の名前８０２のカラムを検索し、対応する社員識別子８０１を取得する。次に、画像形成装置１０１Ａは、取得した社員識別子８０１に基づいて、座席テーブル４１２を検索し、対応するマップ識別子９０２を取得する。次に、画像形成装置１０１Ａは、取得したマップ識別子９０２に基づいて、オフィスマップ４１０を検索することで、配達先の物理的位置７０３を取得する。配達先が座席名で指定されている場合、画像形成装置１０１Ａは、座席テーブル４１２から検索を開始する。

次に、画像形成装置１０１Ａは、装置テーブル４１４の機能１２０３のカラムを参照し、ステープル処理を実行可能な画像形成装置１０１の位置を取得する。併せて、検索された画像形成装置１０１上に、飛行移動体１０２が存在するか否かを判定する。画像形成装置１０１Ａは、装置テーブル４１４の機能１２０３のカラムを参照し、ステープル処理機能を有する画像形成装置１０１の装置識別子１２０１、位置１２０２及び移動体設置フラグ１２０５を取得する。なお、画像形成装置１０１Ａは、状態１２０４が「印刷中」や「故障中」等、即座に印刷ジョブを実行できない画像形成装置１０１を検索結果から省いても良い。次に、画像形成装置１０１Ａは、取得した位置１２０２に基づいて、オフィスマップ４１０を検索することで、配達先の物理的位置７０３を取得する。

次に、画像形成装置１０１Ａは、印刷物の配達が可能な飛行移動体１０２の現在位置、目的地を取得する。画像形成装置１０１Ａは、移動体テーブル４１３を検索し、状態１００５が「自由」である飛行移動体１０２の、ＩＰアドレス１００２と、現在位置１００３と、目的地１００４とを取得する。ＩＰアドレス１００２は、飛行移動体１０２との通信に使用される。

画像形成装置１０１Ａは、上記のように、配達先、画像形成装置１０１及び飛行移動体１０２に関する情報を取得し、図１５のフローを実行することにより、適切に画像形成装置１０１Ｃ及び飛行移動体１０２Ａの組み合わせを選択することができる。

図１７は、図１６に対応するオフィスの状態の一例を表す図である。画像形成装置１０１Ｂのすぐ近くに飛行移動体１０２Ａがいるため、画像形成装置１０１Ｂが印刷ジョブを実行すれば、印刷物の配達距離は最も短くなる。しかし、画像形成装置１０１Ｂは、ステープル機能を有していないため、画像形成装置１０１Ａは、画像形成装置１０１Ｂを印刷ジョブの転送先の候補から除外する。そして、画像形成装置１０１Ａは、ステープル機能を有する画像形成装置１０１Ｃを選択し、飛行移動体１０２Ａに画像形成装置１０１Ｃから印刷物を回収するように指示を送信する。

（Ｅ－２．自分以外へ印刷物を配達する場合）
図１８は、配達先が印刷ジョブを送信した人物ではない場合における印刷物の配達の一例を示す図である。端末装置１０３Ｅのユーザーは、飛行移動体１０２に、印刷物を端末装置１０３Ｆのユーザーの座席に運んでもらいたいと考えている。画像形成装置１０１Ｃは、端末装置１０３Ｅの規定の画像形成装置１０１である。画像形成装置１０１Ｄは、端末装置１０３Ｆのある座席に最も近い画像形成装置１０１である。飛行移動体１０２Ｂは、画像形成装置１０１Ｄの近くを飛行している。

端末装置１０３Ｅは、規定の画像形成装置１０１として自装置に登録している画像形成装置１０１Ｃに、端末装置１０３Ｆのある座席への配達指定を含む印刷ジョブを送信する。端末装置１０３Ｅは、ユーザーに表示する印刷設定画面において、画像形成装置１０１Ａから取得したオフィスマップ４１０、社員テーブル４１１及び座席テーブル４１２に基づいて、配達先を選択できるようにしても良い。画像形成装置１０１Ｃは、印刷ジョブを解析し、当該印刷ジョブが「配達指定」を含むことを検知する。

画像形成装置１０１Ｃは、図１６の説明と同様に、オフィスマップ４１０、社員テーブル４１１、座席テーブル４１２、移動体テーブル４１３及び装置テーブル４１４を参照し、画像形成装置１０１Ｄと、飛行移動体１０２Ｂとを選択する。なお、画像形成装置１０１Ａが各種テーブルを管理する場合は、画像形成装置１０１Ｃは、画像形成装置１０１Ａに各種テーブルの情報を問い合わせることにより、図１６の説明と同様の処理を行うことができる。

図１９は、図１８に対応するオフィスの状態の一例を表す図である。端末装置１０３Ｅは、画像形成装置１０１Ｃに印刷ジョブを送信する。画像形成装置１０１Ｃは、例えば、画像形成装置１０１Ａに問い合わせることにより、画像形成装置１０１Ｄ及び飛行移動体１０２Ｂの組み合わせを選択する。画像形成装置１０１Ｃは、印刷ジョブを画像形成装置１０１Ｄに転送する。画像形成装置１０１Ｄは、受信した印刷ジョブを実行する。飛行移動体１０２Ｂは、画像形成装置１０１Ｄから印刷物を回収して端末装置１０３Ｆのある座席にその印刷物を配達する。

（Ｅ－３．複数人へ印刷物を配達する場合）
図２０は、配達先が複数の場合における印刷物の配達の一例を示す図である。端末装置１０３Ｅのユーザーは、飛行移動体１０２に、印刷物を「営業部」に所属するユーザーの座席に運んでもらいたいと考えている。営業部に所属するのは、「端末装置１０３Ａのユーザー（佐藤）」と、「端末装置１０３Ｄのユーザー（加藤）」と、「端末装置１０３Ｅのユーザー（田中）」とである。

端末装置１０３Ｅは、規定の画像形成装置１０１として自装置に登録している画像形成装置１０１Ｃに、営業部に所属する社員への配達指定を含む印刷ジョブを送信する。端末装置１０３Ｅは、ユーザーに表示する印刷設定画面において、画像形成装置１０１Ａから取得した社員テーブル４１１の所属８０３毎に配達先を選択できるようにしても良い。

画像形成装置１０１Ｃは、印刷ジョブを解析し、「配達指定」があることを判別する。画像形成装置１０１Ｃは、図１６の説明と同様に、オフィスマップ４１０、社員テーブル４１１、座席テーブル４１２、移動体テーブル４１３及び装置テーブル４１４を参照する。今回は複数の配達先があるため、画像形成装置１０１Ｃは、複数の画像形成装置１０１及び飛行移動体１０２を選択しても良い。なお、画像形成装置１０１Ａが各種テーブルを管理する場合は、画像形成装置１０１Ｃは、画像形成装置１０１Ａに各種テーブルの情報を問い合わせることにより、図１６の説明と同様の処理を行うことができる。

図２１は、図２０に対応するオフィスの状態の一例を表す図である。端末装置１０３Ｅは、画像形成装置１０１Ｃに印刷ジョブを送信する。画像形成装置１０１Ｃは、例えば、画像形成装置１０１Ａに問い合わせることにより、自装置への印刷物の配達には、画像形成装置１０１Ｃ及び飛行移動体１０２Ａの組み合わせを選択する。また、画像形成装置１０１Ｃは、端末装置１０３Ａ及び端末装置１０３Ｄのある座席への印刷物の配達には、画像形成装置１０１Ａ、画像形成装置１０１Ｂ及び飛行移動体１０２Ｂの組み合わせを選択する。

（Ｅ－４．バッテリー残量に応じて飛行移動体を選択する場合）
印刷物の配達を行う飛行移動体１０２は、各飛行移動体１０２のバッテリー残量に基づいて選択されても良い。例えば、図１５のフローチャートのステップＳ１５１５において、画像形成装置１０１Ａの制御部４０４は、移動体テーブル４１３のバッテリー残量１００６を参照することにより、各飛行移動体１０２のバッテリー残量を取得する。

ステップＳ１５４５において、画像形成装置１０１Ａの制御部４０４は、配達距離に基づいて、飛行移動体１０２のバッテリーの消費量及び配達後のバッテリー残量を算出する。ステップＳ１５８０において、画像形成装置１０１Ａの制御部４０４は、配達後に最もバッテリー残量が多い飛行移動体１０２を選択する。

上記のようにバッテリー残量及びバッテリーの消費量に基づいて、飛行移動体１０２を選択することにより、効率よく飛行移動体１０２を運用することが可能となる。また、画像形成装置１０１は、配達距離とバッテリー消費及びバッテリー残量の組み合わせ条件に基づいて、飛行移動体１０２を選択しても良い。

以上詳述したように、本実施の形態に係る印刷物配達システムによれば、印刷物の配達時の飛行移動体１０２の移動距離を最短にすることができる。さらに、任意の座席及び複数の座席に印刷物を効率的に配達することができる。また、ある局面において、飛行移動体１０２のバッテリーの残量に基づいて、最適な画像形成装置１０１と飛行移動体１０２の組み合わせの選択を行うことができる。

今回開示された実施の形態は全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内で全ての変更が含まれることが意図される。

１０１画像形成装置、１０２飛行移動体、１０３端末装置、１０４無線装置、１０５有線網、２０２移動飛行体、４０１プリント部、４０２パネル操作部、４０３スキャン部、４０４，５１０，６０３制御部、４０５画像データ処理部、４０６，５０４，６０４通信部、４０７移動体通信部、４０８移動体充電部、４０９，５１１，６０５記憶部、４１０オフィスマップ、４１１社員テーブル、４１２座席テーブル、４１３移動体テーブル、４１４装置テーブル、４１５配達管理プログラム、５０１受信部、５０２センサー群、５０３カメラ、５０６モーター制御部、５０７モーター、５０８バッテリー、５０９充電部、５１２飛行制御プログラム、５１３装置連携プログラム、６０１入力部、６０２出力部、６０７アプリケーション、６０８プリンタードライバー、７０１，９０２マップ識別子、７０２座標、７０３物理的位置、８０１，９０３社員識別子、８０２名前、８０３所属、８０４詳細情報、９０１座席識別子、１００１移動体識別子、１００２アドレス、１００３現在位置、１００４目的地、１００５，１２０４状態、１００６バッテリー残量、１２０１装置識別子、１２０２位置、１２０３機能、１２０５移動体設置フラグ。

Claims

１つ以上の飛行移動体と連携する画像形成装置であって、
他の機器とデータを送受信する通信部と、
用紙を印刷する印刷部と、
複数の座席の位置情報及び複数の画像形成装置の位置情報を記憶する記憶部と、
前記画像形成装置を制御する制御部とを備え、
前記記憶部は、前記１つ以上の飛行移動体の識別子を記憶し、
前記制御部は、
前記通信部を介して受信した印刷ジョブから配達先情報を取得し、
前記通信部を介して前記１つ以上の飛行移動体から位置情報を受信し、
前記記憶部から配達先の座席の位置情報と、前記複数の画像形成装置の位置情報とを読み出し、
前記配達先の座席の位置情報と、前記複数の画像形成装置の位置情報と、前記１つ以上の飛行移動体の位置情報とに基づいて、前記１つ以上の飛行移動体が、複数の画像形成装置のいずれか１つを経由して、前記配達先に到達するまでの距離を算出し、
前記配達先に到達するまでの距離の算出の結果に基づいて、選択された前記飛行移動体が印刷物を回収して前記配達先まで配達する際の距離が最短となる、他の画像形成装置に前記印刷ジョブを転送し、
前記通信部を介して、選択された前記飛行移動体に、前記他の画像形成装置に関する情報を送信し、
前記通信部を介して、前記１つ以上の飛行移動体から定期的にバッテリー残量を受信し、
前記記憶部に、前記識別子と前記バッテリー残量とを関連付けて格納し、
前記配達先に到達するまでの距離の算出の結果及び前記バッテリー残量に基づいて、前記１つ以上の飛行移動体の中から印刷物を回収して前記配達先まで配達した後のバッテリー残量が最大となる前記飛行移動体を選択する、画像形成装置。
１つ以上の飛行移動体と連携する画像形成装置であって、
他の機器とデータを送受信する通信部と、
用紙を印刷する印刷部と、
複数の座席の位置情報及び複数の画像形成装置の位置情報を記憶する記憶部と、
前記画像形成装置を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、
前記通信部を介して受信した印刷ジョブから配達先情報を取得し、
前記通信部を介して前記１つ以上の飛行移動体から位置情報を受信し、
前記記憶部から配達先の座席の位置情報と、前記複数の画像形成装置の位置情報とを読み出し、
前記配達先の座席の位置情報と、前記複数の画像形成装置の位置情報と、前記１つ以上の飛行移動体の位置情報とに基づいて、前記１つ以上の飛行移動体が、複数の画像形成装置のいずれか１つを経由して、前記配達先に到達するまでの距離を算出し、
前記配達先に到達するまでの距離の算出の結果に基づいて、選択された前記飛行移動体が印刷物を回収して前記配達先まで配達する際の距離が最短となる、他の画像形成装置に前記印刷ジョブを転送し、
前記通信部を介して、選択された前記飛行移動体に、前記他の画像形成装置に関する情報を送信し、
前記配達先に到達するまでの距離の算出は、
前記印刷ジョブの完了予定時刻における前記飛行移動体の予想位置を算出することと、
前記飛行移動体が、前記予想位置かから飛行を開始したときの前記配達先に到達するまでの距離を算出することとを含む、画像形成装置。
１つ以上の飛行移動体と連携する画像形成装置であって、
他の機器とデータを送受信する通信部と、
用紙を印刷する印刷部と、
複数の座席の位置情報及び複数の画像形成装置の位置情報を記憶する記憶部と、
前記画像形成装置を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、
前記通信部を介して受信した印刷ジョブから配達先情報を取得し、
前記通信部を介して前記１つ以上の飛行移動体から位置情報を受信し、
前記記憶部から配達先の座席の位置情報と、前記複数の画像形成装置の位置情報とを読み出し、
前記配達先の座席の位置情報と、前記複数の画像形成装置の位置情報と、前記１つ以上の飛行移動体の位置情報とに基づいて、前記１つ以上の飛行移動体が、複数の画像形成装置のいずれか１つを経由して、前記配達先に到達するまでの距離を算出し、
前記配達先に到達するまでの距離の算出の結果に基づいて、選択された前記飛行移動体が印刷物を回収して前記配達先まで配達する際の距離が最短となる、他の画像形成装置に前記印刷ジョブを転送し、
前記通信部を介して、選択された前記飛行移動体に、前記他の画像形成装置に関する情報を送信し、
前記通信部を介して、自装置を規定の画像形成装置として登録している端末から、前記配達先が前記端末である前記印刷ジョブを受信し、
前記通信部を介して、前記飛行移動体から、目的地を受信し、
前記目的地が自装置であることに基づいて、前記印刷ジョブを転送せずに、前記印刷部により、用紙を印刷する、画像形成装置。
１つ以上の飛行移動体と連携する画像形成装置であって、
他の機器とデータを送受信する通信部と、
前記飛行移動体と無線通信する無線通信部と、
用紙を印刷する印刷部と、
複数の座席の位置情報及び複数の画像形成装置の位置情報を記憶する記憶部と、
前記画像形成装置を制御する制御部とを備え、
前記記憶部は、
前記室内を一定の領域毎に区切った領域情報をさらに含み、
ユーザー情報と、前記座席の位置情報とを関連付けて記憶し、
前記ユーザー情報と、所属グループ情報とを関連付けて記憶し、
前記制御部は、
前記通信部を介して受信した印刷ジョブから、前記座席の位置情報または前記領域を含む配達先情報を取得し、
前記通信部を介して前記１つ以上の飛行移動体から位置情報を受信し、
前記記憶部から配達先の座席の位置情報と、前記複数の画像形成装置の位置情報とを読み出し、
前記配達先の座席の位置情報と、前記複数の画像形成装置の位置情報と、前記１つ以上の飛行移動体の位置情報とに基づいて、前記１つ以上の飛行移動体が、複数の画像形成装置のいずれか１つを経由して、前記配達先に到達するまでの距離を算出し、
前記配達先に到達するまでの距離の算出の結果に基づいて、選択された前記飛行移動体が印刷物を回収して前記配達先まで配達する際の距離が最短となる、他の画像形成装置に前記印刷ジョブを転送し、
前記通信部を介して、選択された前記飛行移動体に、前記他の画像形成装置に関する情報を送信し、
室内に設置された複数の画像形成装置と、前記飛行移動体との無線通信強度に基づいて、前記飛行移動体の位置情報を推定し、
前記飛行移動体の位置情報を前記領域単位で管理し、
前記座席の位置情報を前記領域単位で管理し、
前記印刷ジョブに含まれる前記ユーザー情報に基づいて、前記記憶部を検索し、前記座席の位置情報を取得し、
前記印刷ジョブに含まれる前記所属グループ情報に基づいて、前記記憶部を検索し、前記所属グループ情報に関連付けられる複数のユーザーの前記座席の位置情報を取得する、画像形成装置。
前記制御部は、
前記印刷ジョブから、印刷設定を取得し、
前記複数の画像形成装置の中から、前記印刷設定による印刷が可能な画像形成装置の一覧を検索し、
前記印刷設定による印刷が可能な画像形成装置の一覧の中から、前記印刷ジョブを転送する画像形成装置を選択する、請求項１～４のいずれかに記載の画像形成装置。
前記記憶部は、前記複数の画像形成装置の位置情報と、前記複数の画像形成装置の機能を関連付けて記憶し、
前記制御部は、前記複数の画像形成装置の機能を参照し、前記印刷設定による印刷が可能な画像形成装置の一覧を検索する、請求項５に記載の画像形成装置。
前記印刷ジョブは、前記印刷ジョブの発行元以外を宛先として設定可能である、請求項１～６のいずれかに記載の画像形成装置。
前記飛行移動体が着陸可能な充電スタンドをさらに備える、請求項１～７のいずれかに記載の画像形成装置。
前記制御部は、
前記通信部を介して、前記飛行移動体から定期的に前記目的地を受信し、
前記記憶部に、前記目的地を格納し、
前記印刷ジョブを受信したことに基づいて、前記記憶部から前記目的地を参照する、請求項３に記載の画像形成装置。
前記記憶部は、前記１つ以上の飛行移動体の現在位置と、前記印刷ジョブの配達状況をさらに記憶し、
前記制御部は、前記１つ以上の飛行移動体の中から１台を選択することに基づいて、前記配達状況が配達中である前記飛行移動体は選択肢から排除する、請求項９に記載の画像形成装置。
前記制御部は、前記印刷ジョブの配達先が複数存在することに基づいて、前記印刷ジョブを複数の前記画像形成装置に分散して転送する、請求項４に記載の画像形成装置。