JP7213017B2 - 車両前後進判定装置、車両前後進判定システム、車両前後進判定方法及び車両前後進判定プログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両前後進判定装置、車両前後進判定システム、車両前後進判定方法及び車両前後進判定プログラムに関する。

高速道路の出入り口等に設置される電子式料金収受システム（Electronic Toll Collection System；ＥＴＣ（登録商標）、「自動料金収受システム」とも言う）では、各車両を個別に認識して処理を行う必要がある為、各車両を検知する技術が導入されている。しかしながら、各車両が検知位置を１回だけ前進のみで通過するとは限らず、例えば、車両が一時停止すべき地点を行き過ぎてしまった場合や、車両がＥＴＣと一般料金所とを間違えて進入しまった場合等には、車両が前進して検知位置を通過した後に、後進して再度、検知位置に戻ることがある。このような場合に、車両が前進だけで検知位置を通過するという仮定に基づいて検知処理を行うと、実際に検知位置を通過する車両の台数と検知処理による検知台数が異なる為、誤った処理結果が得られてしまう。従って、正しい処理結果を取得する為には、各車両の検知位置での前進及び後進を把握する為の前後進判定処理を行う必要がある。

従来の車両の前後進判定技術として、例えば、車線に沿って離して設けた２台の車両検知器から異なる２つの位置での検知結果を取得し、車両の前進及び後進を判定する技術が知られている。また、車両検知器を１台だけ用いて車両の前後進判定を行う技術も知られている。例えば、特許文献１には、車両検知器からの検知結果と車軸検知器からの検知結果との両方に基づいて、車両の前後進判定処理を行う車両の前後進判定技術が開示されている。特許文献１では、車軸検知器が故障した場合には、車両検知器だけから検知位置を通過する車両の車頭及び車尾の特徴データを取得し、現在の車両の車頭の特徴データが直前の車両の車尾の特徴データと一致するか否か等に基づいて車両の前後進判定処理を行っている。

特許第４３２７２３１号公報

しかしながら、２台の車両検知器を用いる場合や、車両検知器及び車軸検知器を併用する場合には、機器費用及び施工費が高くなってしまう可能性がある。また、例えば、特許文献１において車軸検知器が故障した場合の手順により、１台の車両検知器だけで車両の前後進判定処理を行う場合には、直前の車両の車尾の特徴データを用いて判定を行うので、直前の車両が誤検知された場合に、車両の前後進判定処理が誤った判定結果になる可能性がある。さらに、次の前後進判定処理にも誤った判定結果が反映され、後続車両に対する次の判定結果も誤った判定結果になる可能性がある。即ち、従来の車両の前後進判定技術では、機器費用及び施工費を高くせずに、車両についての正しい前後進判定結果を得ることができない可能性がある。

従って、機器費用及び施工費を高くせずに、車両についての正しい前後進判定結果を得ることができる技術が望まれている。本発明の目的は、機器費用及び施工費を高くせずに、車両についての正しい前後進判定結果を得ることができる車両前後進判定装置、車両前後進判定システム、車両前後進判定方法及び車両前後進判定プログラムを提供することにある。

本発明の第１の態様によれば、車両前後進判定装置（３０）は、車線（Ｌ）に沿った所定位置（Ｐ）で車両（Ａ）の形状の一部を検知する車両検知器（１０）から車両検知情報を取得する検知情報取得部（３３）と、前記車両が前記所定位置に進入してから退出するまでの間に取得される前記車両検知情報を時系列順に結合して車両形状データ（Ｓ）を生成する車両形状データ生成部（３４）と、前記車両の側面から視た特徴量を記憶している特徴量記憶部（３２）と、前記車両形状データが、前記特徴量記憶部に記憶されている前記特徴量と合致するか否かに基づいて、前記所定位置への進入時及び退出時の前記車両の前後進を判定する前後進判定部（３６）と、を備え、前記特徴量が前記車両の側面から視た前側形状を示す第１の特徴量と前記車両の側面から視た後側形状を示す第２の特徴量とを含み、前記前後進判定部は、前記車両形状データの時系列で早く検知された部分が前記第１の特徴量と合致する場合には、前記車両の進入時には前記車両が前進していると判定し、前記車両形状データの時系列で早く検知された部分が前記第２の特徴量と合致する場合には、前記車両の進入時には前記車両が後進していると判定し、前記前後進判定部は、前記車両形状データの時系列で遅く検知された部分が前記第１の特徴量と合致する場合には、前記車両の退出時には前記車両が後進していると判定し、前記車両形状データの時系列で遅く検知された部分が前記第２の特徴量と合致する場合には、前記車両の退出時には前記車両が前進していると判定する。
この構成により、１台の車両検知器だけで前後進判定処理を行い、機器費用及び施工費を高くせずに、車両についての正しい前後進判定結果を得ることができる。また、特徴量記憶部に記憶されている特徴量に基づいて判定を行う為、例えば、直前の車両の特徴データを用いずに判定を行うことができ、直前の車両の車尾の特徴データを用いて判定を行う場合のように、直前の車両が誤検知されて誤った判定結果となることや、当該誤った判定結果に基づいて後続車両に対する次の判定結果も誤った判定結果となることを回避することができる。

この構成により、車両が４つの前後進パターン、即ち、前進進入前進退出パターン、前進進入後進退出パターン、後進進入後進退出パターン、及び後進進入前進退出パターンのうちのいずれに該当するかを正確に判定することができる。

本発明の第２の態様によれば、第１の態様に係る車両前後進判定装置（３０）において、前記車両（Ａ）の前記特徴量は、車高変化量、車体及び車輪の相対位置関係、局所的な非検知位置、並びに外形形状の少なくともいずれかを含んでよい。
この構成により、車両に特有の情報（車高変化量、車体及び車輪の相対位置関係、局所的な非検知位置、並びに外形形状）に基づき、車両が４つの前後進パターン、即ち、前進進入前進退出パターン、前進進入後進退出パターン、後進進入後進退出パターン、及び後進進入前進退出パターンのうちのいずれに該当するかを正確に判定することができる。

本発明の第３の態様によれば、第１又は第２の態様のいずれかの態様に係る車両前後進判定装置（３０）において、生成された前記車両形状データ（Ｓ）に含まれる前記車両（Ａ）の前記特徴量を学習して前記特徴量記憶部（３２）に記憶させる特徴量学習部（３５）と、を備えてよい。
この構成により、実際に料金所を走行する車両から抽出された特徴量の学習結果に基づいて、４つの前後進パターンのうちのいずれに該当するかを正確に判定することができる。

本発明の第４の態様によれば、第１から第３の態様のいずれかの態様に係る車両前後進判定装置（３０）において、前記車両（Ａ）の車種を判別する車種判別部（３７）と、前記車種判別部により判別された前記車両の車種に基づいて、前記特徴量記憶部（３２）を切替える記憶部切替部（３８）と、を備えてよい。
この構成により、車両についての前後進判定の処理を効率的に行うことができる。また、前後進判定に用いる車両の特徴量を車種に基づいて限定して判定する為、例えば、車種を限定していない場合には判定結果に複数の可能性があることから判定結果が確定しなくなる事態を回避できる。

本発明の第５の態様によれば、第４の態様に係る車両前後進判定装置（３０）において、車両の撮影画像に基づいてナンバープレート情報を取得するナンバープレート情報取得部を更に備え、前記車種判別部は、前記ナンバープレート情報に基づいて、前記車両の車種を判別してよい。
この構成により、車両の車種をナンバープレート情報に基づいてより正確に判別することができる為、前後進判定に用いる車両Ａの特徴量を車種に基づいてより正確に限定することができる。

本発明の第６の態様によれば、第４又は第５の態様に係る車両前後進判定装置（３０）において、踏板（７０）により検知された車両の車輪の位置の情報に基づいてトレッド情報を取得するトレッド情報取得部（４０）を更に備え、前記車種判別部は、前記トレッド情報に基づいて、前記車両の車種を判別してよい。
この構成により、車両の車種をトレッド情報に基づいてより正確に判別することができる為、前後進判定に用いる車両の特徴量を車種に基づいてより正確に限定することができる。

本発明の第７の態様によれば、車両前後進判定システム（１）は、第１から第６の態様のいずれかの態様に係る車両前後進判定装置と、前記車両検知器と、を備えている。

本発明の第８の態様によれば、車両前後進判定方法は、車線に沿った所定位置で車両の形状の一部を検知する車両検知器から車両検知情報を取得する検知情報取得ステップ（Ｓ１０１）と、前記車両が前記所定位置に進入してから退出するまでの間に取得される前記車両検知情報を時系列順に結合して車両形状データを生成する車両形状データ生成ステップ（Ｓ１０２）と、前記車両形状データが、特徴量記憶部に記憶されている前記車両の側面から視た特徴量と合致するか否かに基づいて、前記所定位置への進入時及び退出時の前記車両の前後進を判定する前後進判定ステップ（Ｓ１２１）と、を備え、前記特徴量が前記車両の側面から視た前側形状を示す第１の特徴量と前記車両の側面から視た後側形状を示す第２の特徴量とを含み、前記前後進判定ステップにおいて、前記車両形状データの時系列で早く検知された部分が前記第１の特徴量と合致する場合には、前記車両の進入時には前記車両が前進していると判定し、前記車両形状データの時系列で早く検知された部分が前記第２の特徴量と合致する場合には、前記車両の進入時には前記車両が後進していると判定し、前記前後進判定ステップにおいて、前記車両形状データの時系列で遅く検知された部分が前記第１の特徴量と合致する場合には、前記車両の退出時には前記車両が後進していると判定し、前記車両形状データの時系列で遅く検知された部分が前記第２の特徴量と合致する場合には、前記車両の退出時には前記車両が前進していると判定する。
この構成により、１台の車両検知器だけで前後進判定処理を行い、機器費用及び施工費を高くせずに、車両についての正しい前後進判定結果を得ることができる。また、特徴量記憶部に記憶されている特徴量に基づいて判定を行う為、例えば、直前の車両の特徴データを用いずに判定を行うことができ、直前の車両の車尾の特徴データを用いて判定を行う場合のように、直前の車両が誤検知されて誤った判定結果となることや、当該誤った判定結果に基づいて後続車両に対する次の判定結果も誤った判定結果となることを回避することができる。

本発明の第９の態様によれば、車両前後進判定プログラムは、車両前後進判定装置としてのコンピュータ（９）を、車線に沿った所定位置で車両の形状の一部を検知する車両検知器から車両検知情報を取得する検知情報取得部（３３）と、前記車両が前記所定位置に進入してから退出するまでの間に取得される前記車両検知情報を時系列順に結合して車両形状データを生成する車両形状データ生成部（３４）と、前記車両形状データが、特徴量記憶部に記憶されている前記車両の側面から視た特徴量と合致するか否かに基づいて、前記所定位置への進入時及び退出時の前記車両の前後進を判定する前後進判定部（３６）と、して機能させ、前記特徴量が前記車両の側面から視た前側形状を示す第１の特徴量と前記車両の側面から視た後側形状を示す第２の特徴量とを含み、前記前後進判定部は、前記車両形状データの時系列で早く検知された部分が前記第１の特徴量と合致する場合には、前記車両の進入時には前記車両が前進していると判定し、前記車両形状データの時系列で早く検知された部分が前記第２の特徴量と合致する場合には、前記車両の進入時には前記車両が後進していると判定し、前記前後進判定部は、前記車両形状データの時系列で遅く検知された部分が前記第１の特徴量と合致する場合には、前記車両の退出時には前記車両が後進していると判定し、前記車両形状データの時系列で遅く検知された部分が前記第２の特徴量と合致する場合には、前記車両の退出時には前記車両が前進していると判定する。
この構成により、１台の車両検知器だけで前後進判定処理を行い、機器費用及び施工費を高くせずに、車両についての正しい前後進判定結果を得ることができる。また、特徴量記憶部に記憶されている特徴量に基づいて判定を行う為、例えば、直前の車両の特徴データを用いずに判定を行うことができ、直前の車両の車尾の特徴データを用いて判定を行う場合のように、直前の車両が誤検知されて誤った判定結果となることや、当該誤った判定結果に基づいて後続車両に対する次の判定結果も誤った判定結果となることを回避することができる。

上記態様のうち少なくとも１つの態様によれば、機器費用及び施工費を高くせずに、車両についての正しい前後進判定結果を得ることができる。

第１の実施形態に係る車両前後進判定システムの全体構成を示す概略図である。 第１の実施形態に係る車両前後進判定システムが備える車両検知器を説明する説明図である。 第１の実施形態に係る車両前後進判定システムが備える車両検知器を説明する説明図である。 第１の実施形態に係る車両検知器で測定される車両の前後進パターンを説明する説明図である。 第１の実施形態に係る車両検知器で測定される車両の前後進パターンを説明する説明図である。 第１の実施形態に係る車両検知器で測定される車両の前後進パターンを説明する説明図である。 第１の実施形態に係る車両検知器で測定される車両の前後進パターンを説明する説明図である。 第１の実施形態に係る車両前後進判定装置の構成を説明するブロック図である。 第１の実施形態に係る車両前後進判定装置が判定に用いる車両の特徴量を説明する説明図である。 第１の実施形態に係る車両前後進判定装置が判定に用いる車両の特徴量を説明する説明図である。 第１の実施形態に係る車両前後進判定装置が判定に用いる車両の特徴量を説明する説明図である。 第１の実施形態に係る車両前後進判定装置が判定に用いる車両の特徴量を説明する説明図である。 第１の実施形態に係る車両前後進判定システムが備える車両前後進判定装置の動作を示すフローチャートである。 第１の実施形態に係る車両前後進判定システムが備える車両前後進判定装置の動作を示すフローチャートである。 第２の実施形態に係る車両前後進判定装置の構成を説明するブロック図である。 第２の実施形態に係る車両前後進判定装置が備える特徴量記憶部を説明する説明図である。 第２の実施形態に係る車両前後進判定システムが備える車両前後進判定装置の動作を示すフローチャートである。 第２の実施形態の第１の変形実施例に係る車両前後進判定システムの全体構成を示す概略図である。 第２の実施形態の第１の変形実施例に係る車両前後進判定装置の構成を説明するブロック図である。 第２の実施形態の第１の変形実施例に係る車両前後進判定システムを説明する説明図である。 第２の実施形態の第２の変形実施例に係る車両前後進判定システムの全体構成を示す概略図である。 第２の実施形態の第２の変形実施例に係る車両前後進判定装置の構成を説明するブロック図である。 少なくとも１つの実施形態に係るコンピュータの構成を示す概略ブロック図である。

＜第１の実施形態＞
以下、本発明の第１の実施形態について図面を参照しながら説明する。すべての図面において同一または相当する構成には同一の符号を付し、共通する説明は省略する。

（第１の実施形態に係る車両前後進判定システムの全体構成）
図１は、本発明の第１の実施形態に係る車両前後進判定システム１の全体構成を示す概略図である。方向を説明する為に、図１、２Ａ、５Ａ～５Ｄ、１１、及び１４においては、共通の右手系のｘｙｚ座標系が規定されている。このｘｙｚ座標系では、±ｚ方向は鉛直方向と平行であり、±ｘ方向及び±ｙ方向はいずれも水平方向と平行であり、±ｘ方向、±ｙ方向、及び±ｚ方向の３方向は互いに直交している。
以下の説明において、車線Ｌが延在する方向を±ｘ方向とし、「車線方向」とも記載する。また、水平面内において車線方向（±ｘ方向）に直交する方向を±ｙ方向とし、「車線幅方向」とも記載する。また、＋ｘ方向を「車線方向奥側」、－ｘ方向を「車線方向手前側」とも記載する。更に、水平面に直交する方向を±ｚ方向とし、「鉛直方向」とも記載する。
第１の実施形態に係る車両前後進判定システム１は、例えば、高速道路の出入口等に設置される料金所への各車両Ａの進入及び退出を個別に検知する為に設けられる。図１に示すように、車線Ｌは少なくとも車両前後進判定システム１が設けられる範囲では直線的に形成されている。車線Ｌは、車線方向奥側（＋ｘ方向）に進むと料金所を経て高速道路に接続され、車線方向手前側（－ｘ方向）に進むと一般道路に接続されている。図１に示す各車両Ａは、一般道路から高速道路に向かって進行方向Ｈ、即ち、車線方向奥側（＋ｘ方向）に進行している。

車両前後進判定システム１は、図１に示すように、料金所の入口位置等の車線Ｌの所定位置Ｐへの車両Ａの進入及び退出を検知するように構成されている。車両前後進判定システム１は、ＬＥＤを光源とする検知光Ｂを用いて車線Ｌに沿った所定位置Ｐ上に位置する被検知物を検知する車両検知器１０と、当該車両検知器１０と回線２０で接続され、車両検知器１０から入力される検知結果に基づいて車両Ａの所定位置Ｐでの車線Ｌに沿った方向（ｘ方向）での車両Ａの前後進を判定する車両前後進判定装置３０と、を備える。車両前後進判定装置３０は、例えば、車線サーバ（図示せず）等に接続され、車線Ｌの所定位置Ｐへの車両Ａの進入及び退出に対する前後進判定結果を出力するように構成されていてよい。

（車両検知器の機能構成）
図２Ａ及び２Ｂは、第１の実施形態に係る車両前後進判定システム１が備える車両検知器１０を説明する説明図である。図２Ａは、図１に示す車両検知器１０を車両Ａの進行方向Ｈ（＋ｘ方向）に垂直な方向（－ｙ方向）に視た図である。本発明の第１の実施形態では、車両検知器１０として透過式の車両検知器が用いられており、図１に示すように、検知光Ｂを水平方向（＋ｙ方向）に照射（投光）する投光部を複数有する投光器１０Ａと、投光器１０Ａの投光部から照射された検知光Ｂを受光する受光部を複数有する受光器１０Ｂとを備えている。

投光器１０Ａは、鉛直方向（±ｚ方向）に延在する直方体形状の本体に鉛直方向に沿って所定間隔をあけて投光部が設けられた構成になっている。同様に、受光器１０Ｂは、鉛直方向に延在する直方体形状の本体に鉛直方向に沿って所定間隔をあけて受光部が設けられた構成になっている。投光器１０Ａの各投光部と受光器１０Ｂの各受光部とは対をなすように鉛直方向の同じ高さに各々設けられている。本発明の第１の実施形態では、車両検知器１０が備える受光部及び投光部の対の数は例示的に９であるが、９以外の任意の数であってよい。図１に示すように、投光器１０Ａの全ての投光部は、検知光Ｂを照射（投光）する方向が同じ向きの車線幅方向（+ｙ方向）であり、同一である。即ち、車両検知器１０が備える投光器１０Ａの複数の投光部は、車線Ｌに沿った所定位置Ｐで車線Ｌ上の空間に横断面（ｙｚ面）を形成するように複数の検知光を照射するように構成されている。

車両検知器１０は、被検知物が車線Ｌの所定位置Ｐに位置し、投光器１０Ａの各投光部から照射される検知光Ｂを遮ると、受光器１０Ｂの受光部が検知光Ｂを受光できなくなることを利用し、被検知物の存在と、受光できない受光部の高さに基づいて被検知物の鉛直方向の位置とを検知するように構成されている。車両検知器１０は、被検知物である車両Ａが車線Ｌの所定位置Ｐを通過する際に所定の時間間隔で連続して検知を行い、各時刻において所定位置Ｐに位置する車両Ａの形状の一部を検知した車両検知情報を車両前後進判定装置３０に出力する。なお、車両検知器１０は、所定の時間間隔で検知を行わずに、任意のタイミングで連続して検知を行ってもよい。

図２Ｂは、車両Ａが進行方向Ｈに一定速度で前進して進行し、車両検知器１０を通過する際の車両検知情報、即ち、車両Ａが所定位置Ｐに進入してから退出するまでの間の車両検知情報を時系列順に結合した車両形状データＳを視覚的に示している。本発明の第１の実施形態では、車両検知情報を時系列順に結合した車両形状データＳは、後述する車両形状データ生成部３４によって生成される。図２Ｂでは、時間軸ｔが時間的な前後を示す。従って、車両形状データＳは、図２Ｂに向かって右側が時系列で早く検知された部分であり、左側が時系列で遅く検知された部分である。図２Ｂに示すように、各時刻における車両検知情報は鉛直方向（±ｚ方向）に沿った検知の有無を表現した１次元２値データであるが、時系列順に結合することにより車両Ａを側面方向（＋ｙ方向）から視たシルエットとなる２次元２値データが得られている。

投光器１０Ａから照射される複数の検知光Ｂが形成する横断面は、車線Ｌに沿った所定位置Ｐで車線Ｌ上の空間に形成されるのであれば、車線方向（±ｘ方向）に直交する横断面（ｙｚ面）でなくてもよい。即ち、横断面は、車線方向（±ｘ方向）に対して９０度以外の角度で斜めに横断する横断面であってもよい。
また、投光器１０Ａから照射される検知光Ｂは、水平方向以外の方向、例えば、上から下に向かう向きの鉛直方向（－ｚ方向）など、任意の方向であってよい。上から下に向かう向きの場合、例えば、ガントリに設置された反射型車両検知器であってもよい。

（車両Ａの前後進パターン）
図３Ａ～３Ｄは、第１の実施形態に係る車両検知器１０で検知される車両Ａの前後進パターンを説明する説明図である。図３Ａ～３Ｄを用いて、被検知物としての車両Ａが車線Ｌの所定位置Ｐを通過する際に車両検知器１０で検知した車両検知情報を時系列順に結合した車両形状データＳの前後進パターンを説明する。図３Ａ～３Ｄは、いずれも、左側の図が、車両Ａが所定位置Ｐに進入する際の車両Ａの前後進を示し、中央の図が、車両Ａが所定位置Ｐから退出する際の車両Ａの前後進を示している。具体的には、図３Ａでは、車両Ａが矢印Ｆの方向に前進して所定位置Ｐに進入し（図３Ａの左側の図）、矢印Ｆの方向に前進して所定位置Ｐから退出している（図３Ａの中央の図）。図３Ｂでは、車両Ａが矢印Ｆの方向に前進して所定位置Ｐに進入し（図３Ｂの左側の図）、矢印Ｒの方向に後進して所定位置Ｐから退出している（図３Ｂの中央の図）。図３Ｃでは、車両Ａが矢印Ｒの方向に後進して所定位置Ｐに進入し（図３Ｃの左側の図）、矢印Ｒの方向に後進して所定位置Ｐから退出している（図３Ｃの中央の図）。図３Ｄでは、車両Ａが矢印Ｒの方向に後進して所定位置Ｐに進入し（図３Ｄの左側の図）、矢印Ｆの方向に前進して所定位置Ｐから退出している（図３Ｄの中央の図）。また、図３Ａ～３Ｄは、いずれも、右側の図が、車両Ａが所定位置Ｐに進入してから退出するまでの間の車両検知情報を時系列順に結合した車両形状データＳを示し、図２Ｂと同様に、時間軸ｔが時間的な前後を示す。

図３Ａ～３Ｄに示す車両形状データＳは、説明の簡潔化の為に、所定の条件の下で車両検知器１０を通過する車両Ａを検知した車両検知情報に基づいている。所定の条件は、車両Ａが前進又は後進をほぼ一定速度で行い、前後進の切替えを行う場合には、車両Ａの進行方向Ｈ（＋ｘ方向）に沿った長さ（即ち、車長）における中央位置が所定位置Ｐに達した時点で切替えを行うという条件である。また、図３Ｂ及び３Ｄ右側の図に示す車両形状データＳについては、車両Ａの進退の切替え時に生じる速度変化の度合いは無視できる程度に小さいものとして図示している。
車両形状データＳを２分割する軸Ｏは、車両Ａが進入してから退出するまでの所要時間の半分の時間が経過した時刻を示す。従って、図３Ａ～３Ｄに向かって軸Ｏの右側が車両形状データＳの時系列で早く検知された部分を示し、軸Ｏの左側が車両形状データＳの時系列で遅く検知された部分を示す。なお、上記の所定の条件は、あくまでも説明を簡潔化する為に仮定したものであり、車両Ａの前進及び後進の速度は一定である必要はなく、前進及び後進の切替えは車両Ａの中央位置以外で行われてもよい。また、車両形状データＳの時系列で早く検知された部分及び時系列で遅く検知された部分は、車両形状データＳを完全に二等分した一方である必要はなく、必要に応じて定義を変更してもよい。例えば、車両形状データＳのうち、進入を開始してから所定時間が経過するまでの部分を時系列で早く検知された部分としてもよいし、退出するまでの所定時間前までの部分を時系列で遅く検知された部分としてもよい。

図３Ａは、車両Ａが所定位置Ｐに前進して進入し、前進して退出する前進進入前進退出パターンを示している。図３Ａに示す前進進入前進退出パターンは、車両Ａが車両検知器１０を前進のみで通過する最も一般的であり、最も頻出するパターンである。図３Ｂは、車両Ａが所定位置Ｐに前進して進入し、後進して退出する前進進入後進退出パターンを示している。図３Ｂに示す前進進入後進退出パターンは、例えば、車両Ａが、ＥＴＣが適用された車線（以下、「ＥＴＣ専用レーン」とも記載する。）とＥＴＣが適用されていない車線（以下「一般レーン」とも記載する。）とを間違えて進入してしまった後に後進して退出する場合等が該当する。図３Ｃは、車両Ａが所定位置Ｐに後進して進入し、後進して退出する後進進入後進退出パターンを示している。図３Ｃに示す後進進入後進退出パターンは、車両ＡがＥＴＣ専用レーンと一般レーンとを間違えて進入して完全に通過してしまった後に後進して戻り、そのまま後進して退出する場合等が該当する。図３Ｄは、車両Ａが所定位置Ｐに後進して進入し、前進して退出する後進進入前進退出パターンを示している。図３Ｄに示す後進進入前進退出パターンは、例えば、車両Ａが一時停止すべき地点を行き過ぎてしまった為に、一度、完全に通過した車両Ａが後進して停止位置を修正した後、前進して退出する場合や、ＥＴＣカードを車載器に入れ忘れた状態でＥＴＣ専用レーンを通り過ぎてしまった為に車両Ａが後進して元の位置に戻ってから再度ＥＴＣ専用レーンを通過する場合等が該当する。

（第１の実施形態に係る車両前後進判定装置の機能構成）
図４は、第１の実施形態に係る車両前後進判定システム１が備える車両前後進判定装置３０の構成を説明するブロック図である。
車両前後進判定装置３０は、車両Ａの前後進を判定する為に必要な検知情報を記憶する検知情報記憶部３１と、車両Ａの特徴量（例えば、後述する車高変化量、車体及び車輪の相対位置関係、局所的な非検知位置、並びに外形形状等）を記憶する特徴量記憶部３２と、車両検知器１０から車両検知情報を取得する検知情報取得部３３と、車両Ａが所定位置Ｐに進入してから退出するまでの間に取得される車両検知情報を時系列順に結合して車両形状データＳを生成する車両形状データ生成部３４と、生成された車両形状データＳに含まれる車両Ａの特徴量を学習して特徴量記憶部３２に記憶させる特徴量学習部３５と、車両形状データＳが、特徴量記憶部３２に記憶されている特徴量と合致するか否かに基づいて、所定位置Ｐへの進入時及び退出時の車両Ａの前後進を判定する前後進判定部３６と、を備える。

検知情報記憶部３１は、例えば、車両形状データ生成部３４により生成された車両形状データＳを記憶する。また、検知情報記憶部３１は、車両前後進判定システム１が車両の前後進を判定する処理に必要なその他の情報を記憶してよい。

特徴量記憶部３２は、車両Ａの特徴量を記憶してよい。車両Ａの特徴量は、車両Ａを特定する為の形状的な特徴を数値化したものであり、後述するように例えば、車高変化量、車体及び車輪の相対位置関係、局所的な非検知位置、並びに外形形状等であってよい。また、車両Ａの特徴量は、車両形状データＳに含まれて車両Ａの前側部分、後側部分、又はその他の部分の特徴を示すその他の特徴量であってもよい。本発明の第１の実施形態では、特徴量学習部３５が、後述するように車両形状データ生成部３４により生成された車両形状データＳに含まれる車両Ａの特徴量を学習して特徴量記憶部３２に記憶させるように構成されているが、学習を経ずに車両Ａの特徴量を事前に特徴量記憶部３２に記憶させておいてもよい。

＜車両Ａの特徴量＞
図５Ａ～５Ｄは、第１の実施形態に係る車両前後進判定装置３０が判定に用いる車両Ａの特徴量を説明する説明図である。後述する特徴量学習部３５は、取得された車両Ａの車両形状データＳから、図５Ａ～５Ｄに示す部分の特徴を示す車両Ａの特徴量を抽出する。本実施形態において、車両Ａの特徴量は、車両Ａの車両前側の特徴を示す第１の特徴量と、車両Ａの車両後側の特徴を示す第２の特徴量とを含んでいる。なお、他の実施形態においては、車両Ａの特徴量は、車両Ａの車両前側の特徴及び車両後側の特徴以外の特徴を示す特徴量を含んでいてもよい。
図５Ａに示すように、車両Ａの第１の特徴量は、車両Ａの車両前端部の鉛直方向（±ｚ方向）の車高ｈ１が車長方向（±ｘ方向）に沿ってどのように変化するかを示す車高変化量であってよい。同様に、図５Ａに示すように、車両Ａの第２の特徴量は、車両Ａの車両後端部の鉛直方向（ｚ方向）の車高ｈ２が車長方向（±ｘ方向）に沿ってどのように変化するかを示す車高変化量であってよい。

また、図５Ｂに示すように、車両Ａの第１の特徴量は、車両Ａの車体、即ち、車両前端部と、前車輪と間の車長方向（±ｘ方向）の距離ｄ１等の相対位置関係であってよい。同様に、図５Ａに示すように、車両Ａの第２の特徴量は、車両Ａの車体、即ち、車両後端部と、後車輪と間の車長方向（±ｘ方向）の距離ｄ２等の相対位置関係であってよい。

また、図５Ｃに示すように、車両Ａの第１の特徴量は、車両Ａの局所的な被検知位置ｗであってよい。具体的には、車両Ａの運転席、助手席側の窓は必ず透明である為、当該窓の車長方向（±ｘ方向）及び車高方向（±ｚ方向）の位置が、検知光が遮られず検知されない、局所的な被検知位置ｗに該当し得る。なお、局所的な被検知位置ｗは、例えば、車長方向（±ｘ方向）の位置及び車高方向（±ｚ方向）の位置で示される座標を４つ規定することにより定められる面積領域であってよい。

また、図５Ｄに示すように、車両Ａの第１の特徴量は、車両Ａの前側に設けられたボンネット等の外形形状ｆであってよい。なお、車両Ａがバス又はトラック等である場合には、外形形状ｆは例えばミラーなどであってもよい。同様に、図５Ｄに示すように、車両Ａの第２の特徴量は、車両Ａの後側に設けられたバンパー等の外形形状ｒであってよい。

検知情報取得部３３は、車両検知器１０と接続されており、車両検知器１０が検知した車両検知情報を取得し、車両形状データ生成部３４に出力する。なお、検知情報取得部３３は、車両検知器１０から取得した車両検知情報を検知情報記憶部３１に記憶させてよい。

車両形状データ生成部３４は、検知情報取得部３３により取得された車両検知情報が入力されると、車両Ａが所定位置Ｐに進入してから退出するまでの間に取得される車両検知情報を時系列順に結合して図２Ｂに示すような車両形状データＳを生成する。車両形状データ生成部３４は、生成した車両形状データＳを特徴量学習部３５及び前後進判定部３６に出力する。なお、車両形状データ生成部３４は、生成した車両形状データＳを検知情報記憶部３１に記憶させてよい。

特徴量学習部３５は、車両形状データ生成部３４により生成された車両形状データＳが車両形状データ生成部３４から入力されると、生成された車両形状データＳに含まれる車両Ａの特徴量を学習して特徴量記憶部３２に記憶させる。

前後進判定部３６は、車両形状データ生成部３４により生成された車両形状データＳが車両形状データ生成部３４から入力されると、特徴量記憶部３２を検索し、車両形状データＳが、特徴量記憶部３２に記憶されている特徴量と合致するか否かに基づいて、所定位置Ｐへの進入時及び退出時の車両Ａの前後進を判定する。前後進判定部３６は、判定結果を例えば車線サーバ（図示せず）等、車両Ａによる所定位置Ｐの通過状況を正確に把握する必要がある装置等に出力してよい。

（第１の実施形態に係る車両前後進判定装置の処理フロー）
図６は、第１の実施形態に係る車両前後進判定システム１が備える車両前後進判定装置３０の動作を示すフローチャートである。

図６を用いて第１の実施形態に係る車両前後進判定装置３０の動作を説明する。例えば、車線サーバの通行処理が開始されるタイミング等、料金所の入口位置等の車線Ｌの所定位置Ｐへの各車両Ａの進入及び退出の検知を開始させる場合に、図５に示すフローチャートの処理が開始されてよい。処理が開始されると、車両前後進判定装置３０の検知情報取得部３３は、車両検知器１０が所定の時間間隔で連続して検知した車両検知情報を取得する（ステップＳ１０１）。上述したように、車両検知情報は、車線Ｌの所定位置Ｐでの鉛直方向（±ｚ方向）に沿った検知の有無を示す１次元２値データである。検知情報取得部３３は、取得した車両検知情報を車両形状データ生成部３４に継続的に出力する。

車両形状データ生成部３４は、検知情報取得部３３により取得された車両検知情報が入力されると、車両Ａが所定位置Ｐに進入してから退出するまでの間に取得される複数の車両検知情報（１次元２値データ）を時系列順に結合して図２Ｂ及び図３Ａ～３Ｄに示すような２次元２値データである車両形状データＳを生成する（ステップＳ１０２）。上述したように、２次元２値データである車両形状データＳは、車両Ａを側面方向（＋ｙ方向）から視たシルエットになっている。車両形状データ生成部３４は、生成した車両形状データＳを特徴量学習部３５及び前後進判定部３６に出力する。

なお、上述したように、図３Ａ～３Ｄに示す車両形状データＳは、車両Ａが前進又は後進をほぼ一定速度で行うという所定の条件が仮定されている為、車両Ａを側面方向（＋ｙ方向）に視た形状に酷似しているが、実際には、車両Ａの前進又は後進が一定速度で行われるとは限らない。従って、車両形状データＳが想定している車両Ａのシルエットに近付くように時間軸で正規化する処理を更に行ってもよい。

前後進判定部３６は、車両形状データ生成部３４により生成された車両形状データＳが車両形状データ生成部３４から入力されると、特徴量記憶部３２を検索し、車両形状データＳが、特徴量記憶部３２に記憶されている特徴量と合致するか否かに基づいて、所定位置Ｐへの進入時及び退出時の車両Ａの前後進を判定する（ステップＳ１０３）。前後進判定部３６は、判定結果を例えば車線サーバ（図示せず）等に出力し、フローは終了する。なお、前後進判定部３６が、判定結果を検知情報記憶部３１に記憶させてもよい。

他方、特徴量学習部３５は、車両形状データ生成部３４により生成された車両形状データＳに基づいて、両形状データＳに含まれる車両Ａの特徴量を学習して特徴量記憶部３２に記憶させる（ステップＳ１０４）。
具体的には、特徴量学習部３５は、前後進判定部３６による前後進判定（ステップＳ１０３）の後続の処理が実施されたことをもって、当該前後進判定の結果にかかわらず、車両Ａが“前進進入前進退出した”と判断する。ここで、「前後進判定の後続の処理」とは、例えば、車線Ｌに設置されたＥＴＣ路側アンテナと車両Ａとの間で行われる通信処理や、車線Ｌの路側に設置された料金自動収受機を介した料金収受処理などであってよい。特徴量学習部３５は、例えば、車線サーバを通じて、前後進判定の後続の処理が実施されたか否かを検知する。
特徴量学習部３５は、前後進判定の後続の処理が実施されたこと検知すると、“前進進入前進退出した”車両Ａについて、ステップＳ１０２で車両形状データ生成部３４によって生成された車両形状データＳを参照する。そして、特徴量学習部３５は、当該車両形状データＳのうち時系列で早く検知された部分に示される特徴量を「車両Ａの車両前端部を示す第１の特徴量」として学習し、当該車両形状データＳのうち時系列で遅く検知された部分を「車両Ａの車両後端部を示す第２の特徴量」として学習する。
学習させる車両Ａの特徴量は、図５Ａ～５Ｄに示したように、車両Ａの車高変化量、車体及び車輪の相対位置関係、局所的な非検知位置、並びに外形形状のいずれであってもよい。
なお、特徴量学習部３５の学習手法は、上述の態様に限定されることなく、種々の学習手法が適用され得る。例えば、前後進判定部３６による前後進判定にて“前進進入前進退出した”と判定された車両形状データＳを用いて、第１の特徴量及び第２の特徴量を追学習する態様であってもよい。

（車両前後進判定の処理）
図７は、第１の実施形態に係る車両前後進判定システム１が備える車両前後進判定装置３０の動作を示すフローチャートである。図７を用いて、車両前後進判定装置３０が図６に示すステップＳ１０３にて行う車両前後進判定の手順を説明する。

図６に示すステップＳ１０３に進むと、車両前後進判定装置３０は、図７に示す前後進判定を開始する。具体的には、車両前後進判定装置３０は、まず、車両Ａの車両形状データＳの時系列で早く検知された部分が、特徴量記憶部３２に記憶されている第１の特徴量（車両前側の特徴を示す特徴量）と合致するか否かを判定する（ステップＳ１１０）。具体的には、車両前後進判定装置３０は、車両Ａの車両形状データＳの時系列で早く検知された部分についての特徴量を算出し、当該算出した特徴量と特徴量記憶部３２に記憶されていた第１の特徴量との対比を行う。そして、車両前後進判定装置３０は、予め定めた所定以上のスコアで合致する第１の特徴量が特徴量記憶部３２内で存在する場合に、車両Ａの車両形状データＳの時系列で早く検知された部分が第１の特徴量と合致すると判定する（ステップＳ１１０のＹＥＳ）。例えば、図３Ａに示す車両形状データＳＡ、又は、図３Ｂに示す車両形状データＳＢが取得された場合には、車両前後進判定装置３０は、ステップＳ１１０の処理において車両Ａの車両形状データＳの時系列で早く検知された部分が第１の特徴量と合致すると判定し（ステップＳ１１０のＹＥＳ）、この場合には、車両Ａは前進進入をしていると判定する（ステップＳ１１１）。

一方、図３Ｃに示す車両形状データＳＣ、又は、図３Ｄに示す車両形状データＳＤが取得された場合には、車両前後進判定装置３０は、ステップＳ１１０の処理において車両Ａの車両形状データＳの時系列で早く検知された部分が第１の特徴量と合致しないと判定する（ステップＳ１１０のＮＯ）。この場合、車両前後進判定装置３０は、次に、車両Ａの車両形状データＳの時系列で早く検知された部分が、特徴量記憶部３２に記憶されている第２の特徴量（車両後側の特徴を示す特徴量）と合致するか否かを判定する（ステップＳ１１２）。例えば、図３Ａに示す車両形状データＳＡ、又は、図３Ｂに示す車両形状データＳＢが取得された場合には、車両前後進判定装置３０は、ステップＳ１１２の処理において車両Ａの車両形状データＳの時系列で遅く検知された部分が第２の特徴量と合致すると判定し（ステップＳ１１２のＹＥＳ）、この場合には、車両Ａは後進進入をしていると判定する（ステップＳ１１３）。なお、本発明の第１の実施形態では、車両Ａの車両形状データＳの時系列で早く検知された部分が、第１の特徴量及び第２の特徴量のいずれとも合致しない場合には（ステップＳ１１２のＮＯ）、車両Ａは前進進入していると判定する（ステップＳ１１１）ようにしているが、判定不能として処理を中止してもよい。

次に、車両前後進判定装置３０は、車両Ａの車両形状データＳの時系列で遅く検知された部分が、第２の特徴量と合致するか否かを判定する（ステップＳ１１４）。具体的には、図３Ａに示す車両形状データＳＡ、又は、図３Ｄに示す車両形状データＳＤが取得された場合、車両前後進判定装置３０は、ステップＳ１１４の処理において車両Ａの車両形状データＳの時系列で遅く検知された部分が第２の特徴量と合致すると判定し（ステップＳ１１４のＹＥＳ）、この場合には、車両Ａは前進退出をしていると判定する（ステップＳ１１５）。

一方、図３Ｂに示す車両形状データＳＢ、又は、図３Ｃに示す車両形状データＳＣが取得された場合、ステップＳ１１４の処理において車両Ａの車両形状データＳの時系列で遅く検知された部分が第２の特徴量と合致しないと判定される（ステップＳ１１４のＮＯ）。この場合には、車両前後進判定装置３０は、次に、車両Ａの車両形状データＳの時系列で遅く検知された部分が、第１の特徴量と合致するか否かを判定する（ステップＳ１１６）。例えば、図３Ｂに示す車両形状データＳＢ、又は、図３Ｃに示す車両形状データＳＣが取得された場合に、車両前後進判定装置３０は、ステップＳ１１６の処理において車両Ａの車両形状データＳの時系列で遅く検知された部分が第１の特徴量と合致すると判定し（ステップＳ１１６のＹＥＳ）、この場合には、車両Ａは後進退出をしていると判定する（ステップＳ１１７）。なお、本発明の第１の実施形態では、車両Ａの車両形状データＳの時系列で遅く検知された部分が、第１の特徴量及び第２の特徴量のいずれとも合致しない場合には（ステップＳ１１６のＮＯ）、車両Ａは前進退出していると判定する（ステップＳ１１５）ようにしているが、判定不能として処理を中止してもよい。

車両前後進判定装置３０は、車両Ａについての前進進入、後進進入の判定（ステップＳ１１１～Ｓ１１３）、及び、車両Ａについての前進退出、後進退出の判定（ステップＳ１１４～Ｓ１１７）を行うと、図７に示す前後進判定を終了する。以上の判定処理を行うことにより、図３Ａ～３Ｄに示す車両Ａの車両形状データＳの前後進パターンを切り分けすることができる。即ち、図３Ａに示す車両形状データＳＡは前進進入前進退出パターンであり、図３Ｂに示す車両形状データＳＢは前進進入後進退出パターンであり、図３Ｃに示す車両形状データＳＣは後進進入後進退出パターンであり、図３Ｄに示す車両形状データＳＤは後進進入前進退出パターンであると判断することができる。

（作用、効果）
以上のとおり、第１の実施形態に係る車両前後進判定システム１が備える車両前後進判定装置３０は、車両Ａの車両形状データＳが特徴量記憶部３２に記憶されている特徴量と合致するか否かに基づいて、所定位置Ｐへの進入時及び退出時の車両Ａの前後進を判定する。
このようにすることで、１台の車両検知器１０だけで前後進判定処理を行い、機器費用及び施工費を高くせずに、車両Ａについての正しい前後進判定結果を得ることができる。また、特徴量記憶部３２に記憶されている特徴量に基づいて判定を行う為、例えば、直前の車両の特徴データを用いずに判定を行うことができ、直前の車両の車尾の特徴データを用いて判定を行う場合のように、直前の車両が誤検知されて誤った判定結果となることや、当該誤った判定結果に基づいて後続車両に対する次の判定結果も誤った判定結果となることを回避することができる。

さらに、第１の実施形態に係る車両前後進判定システム１が備える車両前後進判定装置３０は、車両形状データを時系列で早く検知された部分と時系列で遅く検知された部分とに分け、各々が車両の前側形状を示す第１の特徴量と車両の後側形状を示す第２の特徴量と合致するか否かを判定している。
このようにすることで、車両Ａが４つ前後進パターン、即ち、前進進入前進退出パターン、前進進入後進退出パターン、後進進入後進退出パターン、及び後進進入前進退出パターンのうちのいずれに該当するかを正確に判定することができる。

さらに、第１の実施形態に係る車両前後進判定システム１が備える車両前後進判定装置３０が判定に用いる車両Ａの特徴量は、車高変化量、車体及び車輪の相対位置関係、局所的な非検知位置、並びに外形形状の少なくともいずれかを含む。
このようにすることで、車両Ａに特有の情報（車高変化量、車体及び車輪の相対位置関係、局所的な非検知位置、並びに外形形状）に基づき、車両Ａが４つの前後進パターン、即ち、前進進入前進退出パターン、前進進入後進退出パターン、後進進入後進退出パターン、及び後進進入前進退出パターンのうちのいずれに該当するかを正確に判定することができる。

さらに、第１の実施形態に係る車両前後進判定システム１が備える車両前後進判定装置３０は、生成された車両形状データＳに含まれる車両Ａの特徴量を学習して特徴量記憶部３２に記憶させる。
このようにすることで、実際に料金所を走行する車両から抽出された特徴量の学習結果に基づいて、４つの前後進パターンのうちのいずれに該当するかを正確に判定することができる。

＜第２の実施形態＞
次に、第２の実施形態に係る車両前後進判定システム１について、図８～図１０を参照しながら説明する。第２の実施形態に係る車両前後進判定システム１の全体構成は、第１の実施形態に係る車両前後進判定システム１と同様である為、説明を省略する。

（第２の実施形態に係る車両前後進判定装置の機能構成）
図８は、第２の実施形態に係る車両前後進判定装置３０の構成を説明するブロック図である。図８に示すように、第２の実施形態に係る車両前後進判定装置３０は、車種判別部３７及び記憶部切替部３８を備えている点で第１の実施形態に係る車両前後進判定装置３０と相違する。
また、第２の実施形態に係る検知情報記憶部３１には、車種判別部３７が車種の判別に用いる車種判別用情報（例えば、車種に関連付けられて予め規定された車高の範囲等）等がさらに記憶される。
第２の実施形態に係る車両前後進判定装置３０が備える車種判別部３７及び記憶部切替部３８以外の構成要素は、第１の実施形態に係る車両前後進判定装置３０と同様である為、説明を省略する。

図９は、第２の実施形態に係る車両前後進判定装置３０が備える特徴量記憶部３２を説明する説明図である。第２の実施形態に係る特徴量記憶部３２は、車両Ａの車種別に分類された少なくとも２以上の特徴量記憶部（３２Ａ、３２Ｂ）を含む。車両Ａの車種は、例えば、「軽自動車／二輪車」、「普通車」、「中型車」、「大型車」、「特大車」などと分類されている。例として、図９には、「普通車」に属する車両Ａの特徴量を記憶する普通車用記憶部３２Ａと、「大型車」に属する車両Ａの特徴量を記憶する大型車用記憶部３２Ｂとを含む特徴量記憶部３２が示されている。本発明の第２の実施形態では、前後進判定部３６が前後進判定に用いる特徴量記憶部３２を、記憶部切替部３８が切替えることができるように構成されている。例えば、記憶部切替部３８は、前後進判定に用いる特徴量記憶部３２を、普通車用記憶部３２Ａ又は大型車用記憶部３２Ｂに切替えることができる。

車種判別部３７は、検知情報取得部３３により取得された車両Ａの車両検知情報に基づいて車両Ａの車種を判別する。車両Ａの車種の判別に用いられる車両検知情報は、例えば、車両検知器１０が検知した車両Ａの車高等、車両Ａの形状を特定できる任意の情報であってよい。本発明の第２の実施形態では、車種判別部３７は、検知情報記憶部３１に記憶されている車種情報に基づいて車両Ａの車種を判別し、その判別結果を記憶部切替部３８に出力する。

記憶部切替部３８は、車種判別部３７から車種の判別結果が入力されると、入力された判別結果に含まれる車両Ａの車種に基づいて、前後進判定部３６が判定に用いる特徴量記憶部３２を切替える。例えば、図９に示すように、車種判別部３７による判別結果に含まれる車両Ａの車種が「普通車」である場合には、記憶部切替部３８は前後進判定部３６が前後進判定に用いる特徴量記憶部３２を普通車用記憶部３２Ａに切替える。また、車種判別部３７による判別結果に含まれる車両Ａの車種が大型車である場合には、記憶部切替部３８は前後進判定部３６が前後進判定に用いる記憶部切替部３８は大型車用記憶部３２Ｂに切替える。

（第２の実施形態に係る車両前後進判定装置の処理フロー）
図１０は、第２の実施形態に係る車両前後進判定システム１が備える車両前後進判定装置３０の動作を示すフローチャートである。

図１０を用いて、第２の実施形態に係る車両前後進判定装置３０の動作を説明する。図１０に示す第２の実施形態に係る車両前後進判定装置３０の処理フローは、後述する新規の２つの処理（ステップＳ１２１、ステップＳ１２２）が含まれる点を除き、図６に示す第１の実施形態に係る車両前後進判定装置３０の処理フローと概ね同様である。従って、図６に示す第１の実施形態に係る車両前後進判定装置３０の処理フローと同じ処理については説明を省略する。

第２の実施形態に係る車両前後進判定装置３０による前後進判定の処理フローでは、車両形状データ生成部３４が車両検知情報を時系列順に結合して車両形状データＳを生成した（ステップＳ１０２）後、車種判別部３７は、検知情報記憶部３１を参照し、検知情報取得部３３により入力された車両Ａの車両検知情報に基づき、車両Ａの車種を判別し（ステップＳ１２１）、その判別結果を記憶部切替部３８に出力する。例えば、車両Ａの車両検知情報に含まれる車両Ａの車高が、検知情報記憶部３１に記憶されている予め規定された「普通車」についての車高の範囲に入っている場合には、車種判別部３７は、車両Ａの車種が「普通車」であると判別する。なお、第２の実施形態では、図１０に示すようにステップＳ２１１の処理がステップＳ１０２の処理の後に行われているが、ステップＳ２１１の処理は、ステップＳ１０１の処理後、且つステップＳ１２２の処理前であればステップＳ１０２の処理前又は処理中に行われてもよい。

次に、記憶部切替部３８は、車種判別部３７から判別結果が入力されると、入力された判別結果に含まれる車両Ａの車種に基づいて、前後進判定部３６が判定に用いる特徴量記憶部３２を切替える（ステップＳ１２２）。例えば、図９に示すように、車種判別部３７による判別結果に含まれる車両Ａの車種が「普通車」である場合には、記憶部切替部３８は前後進判定部３６が前後進判定に用いる特徴量記憶部３２を普通車用記憶部３２Ａに切替える。

次に、前後進判定部３６は、車両形状データ生成部３４により生成された車両形状データＳが車両形状データ生成部３４から入力されると、普通車用記憶部３２Ａを検索し、車両形状データＳが、普通車用記憶部３２Ａに記憶されている特徴量と合致するか否かに基づいて、所定位置Ｐへの進入時及び退出時の車両Ａの前後進を判定する（ステップＳ１０３）。
他方、特徴量学習部３５は、車両形状データ生成部３４により生成された車両形状データＳ、車種判別部３７による車種の判別結果、及び、前後進判定部３６による前後進判定結果に基づいて、生成された車両形状データＳに含まれる車両Ａの特徴量を学習し、普通車用記憶部３２Ａに記憶させる（ステップＳ１０４）。
前後進判定部３６は、車両Ａの前後進についての判定結果を例えば車線サーバ（図示せず）等に出力し、フローを終了する。

（作用、効果）
以上のとおり、第２の実施形態に係る車両前後進判定システム１が備える車両前後進判定装置３０は、車種判別部３７が車両検知情報に基づいて、車両Ａの車種を判別し、記憶部切替部３８が、車種判別部３７により判別された車両Ａの車種に基づいて、特徴量記憶部３２を切替える。
このようにすることで、車両Ａについての前後進判定の処理を効率的に行うことができる。また、前後進判定に用いる車両Ａの特徴量を車種に基づいて限定して判定する為、例えば、車種を限定していない場合には判定結果に複数の可能性があることから当該判定結果が確定しなくなる事態を回避できる。
また、このようにすることで、特徴量学習部３５は、車種に関連付けられた特徴量記憶部３２（普通車用記憶部３２Ａ、大型車用記憶部３２Ｂ等）に車両Ａの特徴量を記憶させる。これにより、正確で細分化された学習をすることができる。

＜第２の実施形態の第１の変形実施例＞
次に、第２の実施形態の第１の変形実施例に係る車両前後進判定システム１について、図１１～図１３を参照しながら説明する。

（第２の実施形態の第１の変形実施例に係る車両前後進判定システムの全体構成）
図１１は、第２の実施形態の第１の変形実施例に係る車両前後進判定システム１の全体構成を示す概略図である。図１１に示すように、第２の実施形態の第１の変形実施例に係る車両前後進判定システム１は、第２の実施形態に係る車両前後進判定システム１と同様に車両検知器１０と、車両前後進判定装置３０と、を備え、さらに、所定位置Ｐに進入する車両ＡのナンバープレートＮについての情報を読み取るナンバープレート認識装置６０を備える。第２の実施形態の第１の変形実施例に係る車両前後進判定システム１が備えるナンバープレート認識装置６０以外の装置は、特に言及しない限り、第２の実施形態に係る車両前後進判定システム１と同様である為、説明を省略する。

ナンバープレート認識装置６０は、例えば、車線Ｌの所定位置Ｐに進入する車両Ａを、少なくともナンバープレートＮが撮影画像に含まれるように正面から撮影する。例えば、ナンバープレート認識装置６０は、車両検知器１０よりも車線方向奥側（＋ｘ方向）の位置において車線Ｌの脇に所定の高さに所定位置Ｐを向くようにして設置されたカメラを有する。これにより、ナンバープレート認識装置６０は、車両検知器１０が車両Ａの前端部を検知した際に車両検知器１０の設定されている所定位置Ｐを撮像することができる。ナンバープレート認識装置６０は、取得した撮影画像に対し、所定の画像解析処理を施し、ナンバープレート情報（分類番号、ナンバープレートの大きさ、色等）を抽出する。例えば、ナンバープレート認識装置６０は、図１３に示すナンバープレートＮを含む撮影画像から、ナンバープレートＮの上段後部に含まれる分類番号Ｎ１（具体的には、「５２０」）をナンバープレート情報として抽出する。ナンバープレート認識装置６０は、車両前後進判定装置３０と回線５０で接続され、ナンバープレートＮについてのナンバープレート情報を車両前後進判定装置３０（ナンバープレート情報取得部３９）に出力する。

（第２の実施形態の第１の変形実施例に係る車両前後進判定装置の機能構成）
図１２は、第２の実施形態の第１の変形実施例に係る車両前後進判定装置３０の構成を説明するブロック図である。図１２に示すように、第２の実施形態の第１の変形実施例に係る車両前後進判定装置３０は、ナンバープレート情報取得部３９をさらに備えている点で第２の実施形態に係る車両前後進判定装置３０と相違するので、第２の実施形態に係る車両前後進判定装置３０と同じ点については説明を省略する。

ナンバープレート情報取得部３９は、ナンバープレート認識装置６０を通じて取得したナンバープレート情報を取得し、車種判別部３７に出力する。

（第２の実施形態の第１の変形実施例に係る車両前後進判定装置の処理フロー）
第２の実施形態の第１の変形実施例に係る車両前後進判定システム１が備える車両前後進判定装置３０は、図１０に示す第２の実施形態に係る処理フローと同様に前後進判定処理が行われる。ただし、本変形実施例にあっては、ステップＳ１２１の処理において、車両Ａの車種を判別する際に、ナンバープレート情報取得部３９から入力されたナンバープレート情報に基づいて車両Ａの車種を判別する点が相違する。なお、第２の実施形態の第１の変形実施例に係る車両前後進判定装置３０の処理フローは、特に言及する場合を除き、図１０に示す第２の実施形態に係る車両前後進判定装置３０の処理フローと概ね同様である。従って、図１０に示す第２の実施形態に係る車両前後進判定装置３０の処理フローと同じ処理については説明を省略する。

第２の実施形態の第１の変形実施例に係る車両前後進判定装置３０の処理フローでは、図１０に示すステップＳ１０１の処理において、車両検知器１０が車両検知情報を取得する際に、ナンバープレート認識装置６０が車線Ｌの所定位置Ｐに進入する車両Ａを撮影し、ナンバープレート情報を抽出する。ナンバープレート情報取得部３９は、ナンバープレート認識装置６０からナンバープレート情報を入力して取得し、当該取得したナンバープレート情報を車種判別部３７に出力する。

車種判別部３７は、ナンバープレート情報取得部３９から入力された車両Ａのナンバープレート情報に基づき、車両Ａの車種を判別し、その判別結果を記憶部切替部３８に出力する。例えば、図１３に示すナンバープレートＮの場合には、車種判別部３７は、検知情報記憶部３１を参照し、入力された分類番号Ｎ１の「５２０」がどの車種に該当するかを判定する。例えば、検知情報記憶部３１には、分類番号Ｎ１の１桁目が３、５、７である場合には、「普通車」に該当し、１である場合には、「大型車」（貨物車）に該当し、２である場合には、「大型車」（バス）に該当する等の車種コード参照情報が予め記憶されていてよい。この場合、車種判別部３７は、検知情報記憶部３１に含まれる分類番号参照情報を参照し、入力された分類番号Ｎ１の「５２０」が「普通車」に該当すると判別する。

次に、図１０に示すように、第２の実施形態に係る処理フローと同様に、記憶部切替部３８は、車種判別部３７から車種の判別結果が入力されると、入力された判別結果に含まれる車両Ａの車種（図１３に示す場合には、「普通車」）に基づいて、前後進判定部３６が判定に用いる特徴量記憶部３２を普通車用記憶部３２Ａに切替える（ステップＳ１２２）。
以降の処理は、第２の実施形態に係る処理フローと同様であるので説明を省略する。

（作用、効果）
以上のとおり、第２の実施形態の第１の変形実施例に係る車両前後進判定システム１が備える車両前後進判定装置３０は、ナンバープレート認識装置６０を通じて、所定位置Ｐに進入する車両ＡのナンバープレートＮについてのナンバープレート情報を取得し、車種判別部３７が当該ナンバープレート情報に基づいて車両Ａの車種を判別する。
このようにすることで、車両Ａの車種を、ナンバープレート情報に基づいて、より正確に判別することができる為、前後進判定に用いる車両Ａの特徴量を車種に基づいてより正確に限定することができる。

＜第２の実施形態の第２の変形実施例＞
次に、第２の実施形態の第２の変形実施例に係る車両前後進判定システム１について、図１４及び図１５を参照しながら説明する。

（第２の実施形態の第２の変形実施例に係る車両前後進判定システムの全体構成）
図１４は、第２の実施形態の第２の変形実施例に係る車両前後進判定システム１の全体構成を示す概略図である。図１４に示すように、第２の実施形態の第２の変形実施例に係る車両前後進判定システム１は、第２の実施形態に係る車両前後進判定システム１と同様に、車両検知器１０と、車両前後進判定装置３０と、を備えている。また、本変形実施例に係る車両前後進判定システム１は、さらに、所定位置Ｐに進入する車両Ａの車輪の位置を検知する踏板７０を備えている。第２の実施形態の第２の変形実施例に係る車両前後進判定システム１が備える踏板７０以外の装置は、特に言及しない限り、第２の実施形態に係る車両前後進判定システム１と同様である為、説明を省略する。

踏板７０は、例えば、車線Ｌの所定位置Ｐに進入する車両Ａの車輪の数及び位置等を検知して車両前後進判定装置３０に出力する。踏板７０は、例えば、車線Ｌの車線幅方向（±ｙ方向）に沿って延在するゴムマット状のセンサであってよい。なお、踏板７０は、車両Ａの車輪の数や位置等を検知可能なその他のセンサであってもよい。図１４に示すように、踏板７０は、車線Ｌの所定位置Ｐにおいて、車線幅方向に延在して設けられている。第２の実施形態では、踏板７０は、車両前後進判定装置３０と回線８０で接続され、車線Ｌの所定位置Ｐに進入する車両Ａの車輪の位置を検知し、検知した車両の位置の情報を車両前後進判定装置３０（トレッド情報取得部４０）に出力する。

（第２の実施形態の第２の変形実施例に係る車両前後進判定装置の機能構成）
図１５は、第２の実施形態の第２の変形実施例に係る車両前後進判定装置３０の構成を説明するブロック図である。図１５に示すように、第２の実施形態の第２の変形実施例に係る車両前後進判定装置３０は、トレッド情報取得部４０をさらに備えている点で第２の実施形態に係る車両前後進判定装置３０と相違するので、第２の実施形態に係る車両前後進判定装置３０と同じ点については説明を省略する。

トレッド情報取得部４０は、踏板７０により検知された車両Ａの車輪の位置の情報が入力されると、入力された車両Ａの車輪の位置の情報に基づいてトレッド情報を取得し、車種判別部３７に出力する。例えば、トレッド情報取得部４０は、踏板７０により検知された車両Ａの左側の前輪の車幅方向（±ｙ方向）の位置と、右側の前輪の車幅方向（±ｙ方向）の位置とから、前輪同士の車幅方向（±ｙ方向）間隔であるトレッド情報を取得してよい。例えば、前輪の車幅方向（±ｙ方向）の位置が車線Ｌの所定位置Ｐにおける端部からの距離で規定されている場合には、左側の前輪の車幅方向（±ｙ方向）の位置（距離）と右側の前輪の車幅方向（±ｙ方向）の位置（距離）との差分を算出することで、トレッド情報を取得することができる。
なお、トレッド情報取得部４０は、同様にして、踏板７０により検知された車両Ａの左側の後輪の車幅方向（±ｙ方向）の位置と、右側の後輪の車幅方向（±ｙ方向）の位置とから後輪同士の車幅方向（±ｙ方向）間隔であるトレッド情報を取得してよい。

（第２の実施形態の第２の変形実施例に係る車両前後進判定装置の処理フロー）
第２の実施形態の第２の変形実施例に係る車両前後進判定システム１が備える車両前後進判定装置３０は、図１０に示す第２の実施形態に係る処理フローと同様に前後進判定処理が行われる。ただし、本変形実施例にあっては、ステップＳ１２１の処理において、車両Ａの車種を判別する際に、トレッド情報取得部４０から入力されたトレッド情報に基づいて車両Ａの車種を判別する点が相違する。なお、第２の実施形態の第２の変形実施例に係る車両前後進判定装置３０の処理フローは、特に言及する場合を除き、図１０に示す第２の実施形態に係る車両前後進判定装置３０の処理フローと概ね同様である。従って、図１０に示す第２の実施形態に係る車両前後進判定装置３０の処理フローと同じ処理については説明を省略する。

第２の実施形態の第２の変形実施例に係る車両前後進判定装置３０の処理フローでは、図１０に示すステップＳ１０１の処理において、車両検知器１０が車両検知情報を取得する際に、踏板７０は、例えば、車線Ｌの所定位置Ｐに進入する車両Ａの車輪の位置を検知し、検知した車両Ａの車輪の位置の情報を車両前後進判定装置３０（トレッド情報取得部４０）に出力する。そして、トレッド情報取得部４０は、踏板７０により検知された車両Ａの車輪の位置の情報が入力されると、入力された車両Ａの車輪の位置の情報に基づいてトレッド情報を取得し、車種判別部３７に出力する。

車種判別部３７は、図１０に示すステップＳ１２１の処理と同様に、検知情報記憶部３１を参照し、トレッド情報取得部４０により入力された車両Ａのトレッド情報に基づき、車両Ａの車種を判別し、その判別結果を記憶部切替部３８に出力する。例えば、検知情報記憶部３１には、「普通車」、「大型車」、又はその他の各車種に関連付けられたトレッドの範囲情報が予め記憶されている。そして、車種判別部３７は、検知情報記憶部３１を参照し、入力されたトレッド情報がいずれのトレッドの範囲情報に含まれるかにより、車両Ａの車種を判別するようにしてよい。

次に、図１０に示すように、第２の実施形態に係る処理フローと同様に、記憶部切替部３８は、車種判別部３７から判別結果が入力されると、入力された判別結果に含まれる車両Ａの車種（例えば、「普通車」）に基づいて、前後進判定部３６が判定に用いる特徴量記憶部３２を（例えば、普通車用記憶部３２Ａに）切替える（ステップＳ１２２）。
以降の処理は、第２の実施形態に係る処理フローと同様であるので説明を省略する。

（作用、効果）
以上のとおり、第２の実施形態の第２の変形実施例に係る車両前後進判定システム１が備える車両前後進判定装置３０は、トレッド情報取得部４０が、所定位置Ｐに進入する車両Ａの車輪の位置を検知する踏板７０から入力された車両Ａの車輪の位置の情報に基づいて車両Ａのトレッド情報を取得し、車種判別部３７が当該トレッド情報に基づいて車両Ａの車種を判別する。
このようにすることで、車両Ａの車種をトレッド情報に基づいてより正確に判定することができる為、前後進判定に用いる車両Ａの特徴量を車種に基づいてより正確に限定することができる。

以上、図面を参照して本発明の一実施形態について詳しく説明してきたが、具体的な構成は上述のものに限られることはなく、様々な設計変更等をすることが可能である。例えば、上述したいずれの実施形態においても、車両前後進判定システム１が、検知光Ｂを水平方向に照射する透過式の車両検知器１０を備えている場合について説明したが、車両検知器１０は、反射式の車両検知器等、その他の車両検知器であってもよい。また、車両検知器１０は、検知光Ｂを水平方向以外に照射する車両検知器であってよい。例えば、車両検知器１０は、ガントリに設置され、車線Ｌの上方から下方に検知光を投光してスキャンを行うオーバーヘッドレーザスキャナ型の反射型検知器であってもよいし、車線Ｌに沿った所定位置で車線上の空間に横断面を形成するように複数の検知光を照射するその他の反射型検知器であってよい。

図１６は、少なくとも１つの実施形態に係るコンピュータの構成を示す概略ブロック図である。
コンピュータ９は、ＣＰＵ９１、主記憶装置９２、補助記憶装置９３、インタフェース９４を備える。
上述の車両前後進判定装置３０は、コンピュータ９を備える。そして、上述した各処理部の動作は、プログラムの形式で補助記憶装置９３に記憶されている。ＣＰＵ９１は、プログラムを補助記憶装置９３から読み出して主記憶装置９２に展開し、当該プログラムに従って上記処理を実行する。例えば、上述した検知情報取得部３３、車両形状データ生成部３４、特徴量学習部３５、前後進判定部３６、車種判別部３７、記憶部切替部３８、ナンバープレート情報取得部３９、及びトレッド情報取得部４０は、ＣＰＵ９１であってよい。
また、ＣＰＵ９１は、プログラムに従って、上述した各記憶部に対応する記憶領域を主記憶装置９２または補助記憶装置９３に確保する。例えば、上述した検知情報記憶部３１、及び特徴量記憶部３２が、主記憶装置９２または補助記憶装置９３に確保されてよい。

補助記憶装置９３の例としては、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Digital Versatile Disc Read Only Memory）、半導体メモリ等が挙げられる。補助記憶装置９３は、コンピュータ９のバスに直接接続された内部メディアであってもよいし、インタフェース９４または通信回線を介してコンピュータ９に接続される外部メディアであってもよい。また、このプログラムが通信回線によってコンピュータ９に配信される場合、配信を受けたコンピュータ９が当該プログラムを主記憶装置９２に展開し、上記処理を実行してもよい。少なくとも１つの実施形態において、補助記憶装置９３は、一時的でない有形の記憶媒体である。

また、当該プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、当該プログラムは、前述した機能を補助記憶装置９３に既に記憶されている他のプログラムとの組み合わせで実現するもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。

１ 車両前後進判定システム
９ コンピュータ
１０ 車両検知器
１０Ａ 投光器
１０Ｂ 受光器
２０ 回線
３０ 車両前後進判定装置
３１ 検知情報記憶部
３２ 特徴量記憶部
３２Ａ 普通車用記憶部
３２Ｂ 大型車用記憶部
３３ 検知情報取得部
３４ 車両形状データ生成部
３５ 特徴量学習部
３６ 前後進判定部
３７ 車種判別部
３８ 記憶部切替部
３９ ナンバープレート情報取得部
４０ トレッド情報取得部
５０ 回線
６０ ナンバープレート認識装置
７０ 踏板
８０ 回線
９１ ＣＰＵ
９２ 主記憶装置
９３ 補助記憶装置
９４ インタフェース
Ａ 車両
Ｂ 検知光
ｆ 車両Ａの前側の外形形状
Ｆ 前進（方向）
Ｈ 進行方向
ｈ１ 車両前端部の車高
ｈ２ 車両後端部の車高
ｄ１ 車両前端部と前車輪との間の距離
ｄ２ 車両後端部と後車輪との間の距離
Ｌ 車線
Ｎ ナンバープレート
Ｎ１ 分類番号
Ｐ 所定位置
ｒ 車両Ａの後側の外形形状
Ｒ 後進（方向）
Ｓ 車両形状データ
ｗ 局所的な被検知位置

Claims (9)

1. 車線に沿った所定位置で車両の形状の一部を検知する車両検知器から車両検知情報を取得する検知情報取得部と、
   前記車両が前記所定位置に進入してから退出するまでの間に取得される前記車両検知情報を時系列順に結合して車両形状データを生成する車両形状データ生成部と、
   前記車両の側面から視た特徴量を記憶している特徴量記憶部と、
   前記車両形状データが、前記特徴量記憶部に記憶されている前記特徴量と合致するか否かに基づいて、前記所定位置への進入時及び退出時の前記車両の前後進を判定する前後進判定部と、
   を備え、
   前記特徴量が前記車両の側面から視た前側形状を示す第１の特徴量と前記車両の側面から視た後側形状を示す第２の特徴量とを含み、
   前記前後進判定部は、前記車両形状データの時系列で早く検知された部分が前記第１の特徴量と合致する場合には、前記車両の進入時には前記車両が前進していると判定し、前記車両形状データの時系列で早く検知された部分が前記第２の特徴量と合致する場合には、前記車両の進入時には前記車両が後進していると判定し、
   前記前後進判定部は、前記車両形状データの時系列で遅く検知された部分が前記第１の特徴量と合致する場合には、前記車両の退出時には前記車両が後進していると判定し、前記車両形状データの時系列で遅く検知された部分が前記第２の特徴量と合致する場合には、前記車両の退出時には前記車両が前進していると判定する
   車両前後進判定装置。
2. 前記車両の前記特徴量は、車高変化量、車体及び車輪の相対位置関係、局所的な非検知位置、並びに外形形状の少なくともいずれかを含む
   請求項１に記載の車両前後進判定装置。
3. 生成された前記車両形状データに含まれる前記車両の前記特徴量を学習して前記特徴量記憶部に記憶させる特徴量学習部と、
   を備える請求項１又は請求項２に記載の車両前後進判定装置。
4. 前記車両の車種を判別する車種判別部と、
   前記車種判別部により判別された前記車両の車種に基づいて、前記特徴量記憶部を切替える記憶部切替部と、
   を備える請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の車両前後進判定装置。
5. 車両の撮影画像に基づいてナンバープレート情報を取得するナンバープレート情報取得部を更に備え、
   前記車種判別部は、前記ナンバープレート情報に基づいて、前記車両の車種を判別する
   請求項４に記載の車両前後進判定装置。
6. 踏板により検知された車両の車輪の位置の情報に基づいてトレッド情報を取得するトレッド情報取得部を更に備え、
   前記車種判別部は、前記トレッド情報に基づいて、前記車両の車種を判別する
   請求項４又は請求項５に記載の車両前後進判定装置。
7. 請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の車両前後進判定装置と、
   前記車両検知器と、
   を備える車両前後進判定システム。
8. 車線に沿った所定位置で車両の形状の一部を検知する車両検知器から車両検知情報を取得する検知情報取得ステップと、
   前記車両が前記所定位置に進入してから退出するまでの間に取得される前記車両検知情報を時系列順に結合して車両形状データを生成する車両形状データ生成ステップと、
   前記車両形状データが、特徴量記憶部に記憶されている前記車両の側面から視た特徴量と合致するか否かに基づいて、前記所定位置への進入時及び退出時の前記車両の前後進を判定する前後進判定ステップと、
   を備え、
   前記特徴量が前記車両の側面から視た前側形状を示す第１の特徴量と前記車両の側面から視た後側形状を示す第２の特徴量とを含み、
   前記前後進判定ステップにおいて、前記車両形状データの時系列で早く検知された部分が前記第１の特徴量と合致する場合には、前記車両の進入時には前記車両が前進していると判定し、前記車両形状データの時系列で早く検知された部分が前記第２の特徴量と合致する場合には、前記車両の進入時には前記車両が後進していると判定し、
   前記前後進判定ステップにおいて、前記車両形状データの時系列で遅く検知された部分が前記第１の特徴量と合致する場合には、前記車両の退出時には前記車両が後進していると判定し、前記車両形状データの時系列で遅く検知された部分が前記第２の特徴量と合致する場合には、前記車両の退出時には前記車両が前進していると判定する
   車両前後進判定方法。
9. 車両前後進判定装置としてのコンピュータを、
   車線に沿った所定位置で車両の形状の一部を検知する車両検知器から車両検知情報を取得する検知情報取得部と、
   前記車両が前記所定位置に進入してから退出するまでの間に取得される前記車両検知情報を時系列順に結合して車両形状データを生成する車両形状データ生成部と、
   前記車両形状データが、特徴量記憶部に記憶されている前記車両の側面から視た特徴量と合致するか否かに基づいて、前記所定位置への進入時及び退出時の前記車両の前後進を判定する前後進判定部と、
   して機能させ、
   前記特徴量が前記車両の側面から視た前側形状を示す第１の特徴量と前記車両の側面から視た後側形状を示す第２の特徴量とを含み、
   前記前後進判定部は、前記車両形状データの時系列で早く検知された部分が前記第１の特徴量と合致する場合には、前記車両の進入時には前記車両が前進していると判定し、前記車両形状データの時系列で早く検知された部分が前記第２の特徴量と合致する場合には、前記車両の進入時には前記車両が後進していると判定し、
   前記前後進判定部は、前記車両形状データの時系列で遅く検知された部分が前記第１の特徴量と合致する場合には、前記車両の退出時には前記車両が後進していると判定し、前記車両形状データの時系列で遅く検知された部分が前記第２の特徴量と合致する場合には、前記車両の退出時には前記車両が前進していると判定する
   車両前後進判定プログラム。

Images