JP7213297B2 - 車両の制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両の制御装置に関する。

ハイブリッド車両に関連する情報に基づいて、ハイブリッド車両に搭載されている蓄電装置などを制御する技術が知られている。例えば、特許文献１には、走行経路が設定されていない場合に、走行履歴に基づいて目的地及び目的地の信頼度を算出し、信頼度が所定の値以上であれば、ハイブリッド車両を制御するという技術が開示されている。また、特許文献２には、バッテリの析出リスクの高い地点を記憶し、その地点から所定の距離の範囲に近づいたときにバッテリの析出抑制モードでハイブリッド車両を制御するという技術が開示されている。

特許第４４３８８１２号公報 特許第６６７４６３７号公報

しかしながら、特許文献１に記載の発明は、地図データが必須であるという欠点を有する。また、特許文献２に記載の発明は、地点との距離情報のみを使用するため、その地点を通過するか否かの確率を評価することができないという欠点を有する。
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、地図情報を用いずに車両の走行予定経路を推定する方法を提供することを目的の一つとする。

この発明に係る車両の制御装置は、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両は、前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記車両の旋回量を取得する旋回量取得部とを備える。前記車両に備えられる制御装置は、前記位置情報に基づいて前記車両の出発地を特定する出発地点特定部と、前記位置情報に基づいて前記車両の旋回量の計測起点を設定する計測起点設定部と、前記計測起点及び前記車両の旋回量を記録する走行中ルート記録部と、記録された前記計測起点及び前記旋回量に基づいて、前記車両の走行予定経路を推定する予定経路推定部と、を備える。

（２）：上記（１）の態様において、制御装置は、前記位置情報取得部から取得した位置情報に基づいて二次元平面上における前記車両の軌跡を推定する車両軌跡推定部をさらに備え、前記計測起点設定部は、前記二次元平面上に格子状に設けられる基準線と前記軌跡が交差したときに、前記基準線と前記軌跡の交差点を前記計測起点と設定する。

（３）：上記（１）又は（２）の態様において、前記旋回量取得部は、 前記旋回量を右旋回量及び左旋回量に分けて取得する。

（４）：上記（１）又は（２）の態様において、前記車両は、エンジンと、バッテリと、駆動輪に接続され、前記蓄電装置からの電力供給により駆動され、回生時に発生した回生電力を前記バッテリに供給する電動機と、を備え、前記バッテリに関するイベントが発生したときの前記車両の位置を記録するイベント発生記録部を備える。

（５）：上記（４）の態様において、前記イベントは、前記バッテリの残容量が所定の値を上回ることを含む。

（６）：上記（４）又は（５）の態様において、前記イベントは、前記車両が、前記エンジンを用いず前記バッテリからの電力供給によって前記車両を駆動させる電力走行モードへ変更したことを含む。

（１）～（３）の態様によれば、地図データを使用せずに走行予定経路の推定をすることができる。
（４）～（６）の態様によれば、地図データを使用せずに走行予定経路の推定及びハイブリッド車両の制御をすることができる。

第１の実施形態の車両Ｍの構成の一例を示す図である。 第１の実施形態に係る制御装置５０の構成の一例を示す図である。 走行中ルート記憶部２００に記録される走行中ルートの一例を示す図である。 走行中ルート記憶部２００に記録される走行中ルートを模式的に表した図である。 過去ルート記憶部２０２に記録されるルートの一例を示す図である。 予定経路推定部１０６の推定方法を模式的に示した図である。 第２の実施形態に係る制御装置５０の構成の一例を示す図である。 第２の実施形態に係る走行中ルート記憶部２００に記録される走行中ルートの一例を示す図である。 第２の実施形態に係る走行中ルート記憶部２００に記録される走行中ルートを模式的に表した図である。 イベント発生ルート記憶部２０４に記憶されているイベント発生ルートの一例である。 イベント発生ルート更新部１２０の更新方法を模式的に示した図である。 第２の実施形態に係る予定経路推定部１０６の動作を模式的に示した図である。 走行中ルートを模式的に表した図である。

以下、図面を参照し、本発明の制御装置の実施形態について説明する。
［全体構成］
図１は、第１の実施形態の車両Ｍの構成の一例を示す図である。図示する構成の車両Ｍは、シリーズ方式とパラレル方式とを切り換え可能なハイブリッド車両である。シリーズ方式とは、エンジンと駆動輪が機械的に連結されておらず、エンジンの動力は専ら発電機による発電に用いられ、発電電力が走行用の電動機に供給される方式である。パラレル方式とは、エンジンと駆動輪を機械的に（或いはトルクコンバータなどの流体を介して）連結可能であり、エンジンの動力を駆動輪に伝えたり発電に用いたりすることが可能な方式である。図１に示す構成の車両Ｍは、ロックアップクラッチ１４を接続したり、切り離したりすることで、シリーズ方式とパラレル方式とを切り換えることができる。

図１に示すように、車両Ｍには、例えば、エンジン１０と、第１モータ（発電機）１２と、ロックアップクラッチ１４と、ギアボックス１６と、第２モータ（電動機）１８と、ブレーキ装置２０と、駆動輪２５と、ＰＣＵ（Power Control Unit）３０と、バッテリ６０と、電圧センサ、電流センサ、温度センサなどのバッテリセンサ６２と、アクセル開度センサ７０、車速センサ７２、ブレーキ踏量センサ７４などの車両センサと、位置情報取得部８０と、旋回量取得部９０が搭載される。この車両Ｍは、駆動源として少なくともエンジン１０、第２モータ１８、およびバッテリ６０を備える。

エンジン１０は、ガソリンなどの燃料を燃焼させることで動力を出力する内燃機関である。エンジン１０は、例えば、燃焼室、シリンダとピストン、吸気バルブ、排気バルブ、燃料噴射装置、点火プラグ、コンロッド、クランクシャフトなどを備えるレシプロエンジンである。また、エンジン１０は、ロータリーエンジンであってもよい。

第１モータ１２は、例えば、三相交流発電機である。第１モータ１２は、エンジン１０の出力軸（例えばクランクシャフト）にロータが連結され、エンジン１０により出力される動力を用いて発電する。エンジン１０の出力軸および第１モータ１２のロータは、ロックアップクラッチ１４を介して駆動輪２５の側に接続される。

ロックアップクラッチ１４は、ＰＣＵ３０からの指示に応じて、エンジン１０の出力軸および第１モータ１２のロータを駆動輪２５の側に接続した状態と、駆動輪２５の側とは切り離した状態とを切り替える。

ギアボックス１６は、変速機である。ギアボックス１６は、エンジン１０により出力される動力を変速して駆動輪２５の側に伝える。ギアボックス１６の変速比は、ＰＣＵ３０によって指定される。

第２モータ１８は、例えば、三相交流電動機である。第２モータ１８のロータは、駆動輪２５に連結される。第２モータ１８は、供給される電力を用いて動力を駆動輪２５に出力する。また、第２モータ１８は、車両Ｍの減速時に車両Ｍの運動エネルギーを用いて発電し、発電した電力を後述する第２変換器３４及びＶＣＵ４０を介して、バッテリ６０に保存する。

ブレーキ装置２０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータとを備える。ブレーキ装置２０は、ブレーキペダルの操作によって発生した油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２０は、上記説明した構成に限らず、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

ＰＣＵ３０は、例えば、第１変換器３２と、第２変換器３４と、ＶＣＵ（Voltage Control Unit）４０と、制御装置５０とを備える。なお、これらの構成要素をＰＣＵ３０として一まとまりの構成としたのは、あくまで一例であり、これらの構成要素は分散的に配置されても構わない。

第１変換器３２および第２変換器３４は、例えば、ＡＣ－ＤＣ変換器である。第１変換器３２および第２変換器３４の直流側端子は、直流リンクＤＬに接続されている。直流リンクＤＬには、ＶＣＵ４０を介してバッテリ６０が接続されている。第１変換器３２は、第１モータ１２により発電された交流を直流に変換して直流リンクＤＬに出力したり、直流リンクＤＬを介して供給される直流を交流に変換して第１モータ１２に供給したりする。同様に、第２変換器３４は、第２モータ１８により発電された交流を直流に変換して直流リンクＤＬに出力したり、直流リンクＤＬを介して供給される直流を交流に変換して第２モータ１８に供給したりする。

ＶＣＵ４０は、例えば、ＤＣ―ＤＣコンバータである。ＶＣＵ４０は、バッテリ６０から供給される電力を昇圧してＤＣリンクＤＬに出力する。

制御装置５０の機能については後述する。バッテリ６０は、例えば、リチウムイオン電池などの二次電池である。

アクセル開度センサ７０は、運転者による加速指示を受け付ける操作子の一例であるアクセルペダルに取り付けられ、アクセルペダルの操作量を検出し、アクセル開度として制御装置５０に出力する。車速センサ７２は、例えば、各車輪に取り付けられた車輪速センサと速度計算機とを備え、車輪速センサにより検出された車輪速を統合して車両Ｍの速度（車速）を導出し、制御装置５０に出力する。ブレーキ踏量センサ７４は、運転者による減速または停止指示を受け付ける操作子の一例であるブレーキペダルに取り付けられ、ブレーキペダルの操作量を検出し、ブレーキ踏量として制御装置５０に出力する。

位置情報取得部８０は、車両Ｍの位置情報を取得する。位置情報取得部８０は例えばＧＰＳ(Global Positioning System)を使用することで実現することができる。旋回量取得部９０は、車両Ｍの旋回量を取得する。旋回量は、例えば、車両Ｍが曲がった角度を合計した値である。旋回量取得部は、例えばヨーレートセンサを使用することで実現することができる。

〈第１の実施形態〉
［制御装置５０の構成］
図２は、第１の実施形態に係る制御装置５０の構成の一例を示す図である。
制御装置５０は、出発地点特定部１００、計測起点設定部１０２、走行中ルート記録部１０４、予定経路推定部１０６、車両軌跡推定部１０８、過去ルート記録部１１０、走行中ルート記憶部２００及び過去ルート記憶部２０２を備える。これらの構成要素は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。

出発地点特定部１００は、位置情報取得部８０から位置情報を取得することで車両Ｍの出発地点を特定する。計測起点設定部１０２は、位置情報取得部８０から位置情報を取得することで、車両Ｍの旋回量の計測起点を設定する。走行中ルート記録部１０４は計測起点設定部１０２により特定された計測起点及び旋回量取得部９０から取得する旋回量を走行中ルート記憶部２００に記録する。

予定経路推定部１０６は、走行中ルート記憶部２００及び過去ルート記憶部２０２に記憶された出発地点と旋回量に基づいて、車両Ｍの走行予定経路を推定する。車両軌跡推定部１０８は、位置情報取得部８０から取得した位置情報に基づいて二次元平面上における車両Ｍの軌跡を推定する。

図３Ａは、走行中ルート記憶部２００に記録される走行中ルートの一例を示す図である。図３Ｂは、走行中ルート記憶部２００に記録される走行中ルートを模式的に表した図である。図３Ｂに示されるように、位置情報を示す二次元平面は区画（以後、この区画をメッシュと呼ぶ）により分けられる。メッシュは、例えば、経度及び緯度を基準にして分けられる区画である。計測起点設定部１０２は、車両軌跡推定部１０８により推定される車両Ｍの軌跡がメッシュ間の境界線に交差したと判定したときに、軌跡と境界線の交差した地点を計測起点と設定する。
図３Ａに示すルートにおいて、メッシュ番号は図３Ｂに示すメッシュ番号に対応する。計測起点は各メッシュにおける計測起点を示す。右旋回量及び左旋回量は、各メッシュにおける車両の右旋回量及び左旋回量をそれぞれ示す。

過去ルート記録部１１０は、走行終了後に走行中ルート記憶部２００に記憶されている走行中ルートを過去ルートとして過去ルート記憶部２０２に記録する。走行中ルート記憶部２００は、走行中ルートを記憶する。過去ルート記憶部２０２は、過去ルートを記憶する。また、過去ルート記録部１１０は、走行中ルートを過去ルート記憶部２０２に記録するときに、過去ルート記憶部２０２に記憶されている過去ルートのうち、記録されたのが最も早いルートを削除する。例えば、過去ルート記憶部２０２が１００個の過去ルートを記憶する場合、最新の１００個の過去ルートを記憶することができる。これにより、過去使用していたが現在は使用していないルートが過去ルート記憶部２０２から削除され、容量を節約することができる。

過去ルート記憶部２０２には、過去ルートが当該過去ルートの走行回数と結び付けられて記録されてもよい。この場合、過去ルート記憶部２０２に記憶されている過去ルートのうち、走行中ルートと一致するルートがあるとき、過去ルート記録部１１０は、当該過去ルートの走行回数に１を加算する（以下、「更新する」と呼ぶ）。また、過去ルート記憶部２０２に記憶されている過去ルートのうち走行中ルートと一致するルートがないとき、過去ルート記録部１１０は、走行中ルートを新たな過去ルートとして過去ルート記憶部２０２に記録する。このとき、過去ルート記録部１１０は、最も早く記録または更新されたルートを削除する。これにより、同じルートが過去ルート記憶部２０２に記録されず、また、更新されていないルートが削除されることで、過去ルート記憶部２０２の容量を節約することができる。
図４は、過去ルート記憶部２０２に記録されるルートの一例を示す図である。過去ルート記憶部２０２には、走行中ルート記憶部２００に記憶されていた走行中ルートが記憶される。

図５は、予定経路推定部１０６の推定方法を模式的に示した図である。
予定経路推定部１０６は、過去ルート記憶部２０２に記憶されている過去ルートのうち、走行中ルート記憶部２００に記憶される走行中ルートと一致するルート（マッチングルート）がいくつあるかをカウントする。予定経路推定部１０６は、車両が走行し、走行中ルートの計測起点が設定されるときに、マッチングルートがいくつあるかをカウントする。つまり、車両が走行するにつれてマッチングルートの数は減少する。例えば、図５において、メッシュ番号１におけるマッチングルートの数は１３であるが、メッシュ番号１及び２におけるマッチングルートの数は１２と減少し、メッシュ番号１、２及び３におけるマッチングルートの数は１１と減少している。
マッチングルートの数は車両が走行するルートの予測に役立てることができる。例えば、マッチングルートの数の差を当該ルートが通行される頻度を示す。図５において、走行中ルートのメッシュ番号１のルートを走行した車両は、過去ルートによると、１３回のうち１２回は走行中ルートのメッシュ番号２のルートを走行する。

過去ルート記憶部２０２に、過去ルートが当該過去ルートの走行回数と結び付けられて記録されているとき、予定経路推定部１０６は、過去ルート記憶部２０２に記憶されている過去ルートのうち、走行中ルート記憶部２００に記憶される走行中ルートと一致するルートの走行回数をカウントする。

第１の実施形態に係る制御装置５０は、計測起点及び旋回量に基づき車両が走行する予定経路を推定することができる。そのため、地図情報がない場合であっても車両が走行する予定経路を推定することができる。

〈第２の実施形態〉
図６は、第２の実施形態に係る制御装置５０の構成の一例を示す図である。
第２の実施形態に係る制御装置５０は、第１の実施形態に係る制御装置５０に加え、イベント発生記録部１１２、イベント発生ルート記録部１１４、バッテリ推定部１１６、変換器制御部１１８、イベント発生ルート更新部１２０及びイベント発生ルート記憶部２０４を備える。

イベント発生記録部１１２は、車両の走行中に発生したイベントを記録する。イベントは、例えば、バッテリ６０の残容量が所定の基準値を上回ること、または、車両が、エンジン１０を用いずバッテリ６０からの電力供給によって車両を駆動させる電力走行モードへ変更したことである。図７Ａは、第２の実施形態に係る走行中ルート記憶部２００に記録される走行中ルートの一例を示す図である。図７Ｂは、第２の実施形態に係る走行中ルート記憶部２００に記録される走行中ルートを模式的に表した図である。図７Ａにおいて、計測起点がＸ８、Ｙ９であるときにイベントが発生したこと及びイベントが発生した地点が示されている。図７Ｂにおいて、イベントが発生した地点が×で示されている。

イベント発生ルート記録部１１４は、走行中ルート記憶部２００に記憶されているルートがイベント発生を含むとき、走行中ルート記憶部２００に記憶されているルートをイベント発生ルート記憶部２０４に記録する。
図８は、イベント発生ルート記憶部２０４に記憶されているイベント発生ルートの一例である。イベント発生ルートは、少なくとも１つのイベント発生を含む。また、イベント発生ルートには当該イベント発生地点で発生したイベントの回数が記録される。イベント発生ルートには、マッチングルートの数が記録されている。記録されるマッチングルートの数については後述する。

バッテリ推定部１１６は、バッテリセンサ６２から取得したデータに基づいて、バッテリ６０の充電量を推定する。変換器制御部１１８は、第１変換器３２、第２変換器３４及びＶＣＵ４０の切り替えを制御する。

図９は、イベント発生ルート更新部１２０の更新方法を模式的に示した図である。イベント発生ルート更新部１２０は、イベント発生ルート記憶部２０４に記憶されている１つのイベント発生ルートについて、過去ルート記憶部２０２に記憶されているルートと一致するルート（マッチングルート）がいくつあるかをカウントする。つまり、イベント発生ルート更新部１２０が、イベント発生ルート記憶部２０４に記憶されている１つのルートに対して行う動作は、第１の実施形態における予定経路推定部１０６が走行中ルートに対して行う動作と同様である。イベント発生ルート更新部１２０は、該当するイベント発生ルートに、カウントしたマッチングルートの数を記録する。イベント発生ルート更新部１２０は全てのイベント発生ルートに同様にしてカウントしたマッチングルートの数を記録する。以上の動作をイベント発生ルート記憶部２０４の更新と呼ぶ。
過去ルート記憶部２０２に、過去ルートが当該過去ルートの走行回数と結び付けられて記録されているとき、イベント発生ルート更新部１２０は、イベント発生ルート記憶部２０４に記憶されている１つのイベント発生ルートについて、過去ルート記憶部２０２に記憶されているルートと一致するルートの走行回数をカウントする。

イベント発生ルート更新部１２０は、定期的にイベント発生ルート記憶部２０４を更新する。例えば、イベント発生ルート更新部１２０は、新たに過去ルート記憶部２０２に過去ルートが所定の数記憶されたときに、イベント発生ルート記憶部２０４を更新する。
イベント発生ルート更新部１２０は、マッチングルートの数が０であるルートをイベント発生ルート記憶部２０４から削除する。これによりイベント発生ルート更新部１２０は、過去ルート記憶部２０２に含まれていない、つまり使われていないルートをイベント発生ルート記憶部２０４から削除する。これにより、後述する走行中ルートとの比較における負担を軽減し、イベント発生ルート記憶部２０４のメモリを節約することができる。

図１０は、第２の実施形態に係る予定経路推定部１０６の動作を模式的に示した図である。
第２の実施形態に係る予定経路推定部１０６は、第１の実施形態に係る予定経路推定部１０６と異なり、イベント発生ルートを使用する。走行中ルートの計測起点とイベント発生ルートのイベント発生地点を比較する。予定経路推定部１０６は、走行中ルートの計測起点とイベント発生ルートのイベント発生地点との間の距離が、所定の距離以内であるときに、走行中ルートの計測起点及び旋回量と当該イベント発生を含むイベント発生ルートの計測起点及び旋回量を比較する。このときは、図１１に示す走行中ルートを模式的に表した図においては、イベント発生地点を中心とする所定の半径の円の中に計測起点が含まれているときである。

予定経路推定部１０６は、走行中ルートの計測起点及び旋回量と当該イベント発生を含むイベント発生ルートの計測起点及び旋回量が一致しているときに、変換器制御部１１８が第１変換器３２、第２変換器３４及びＶＣＵ４０の切り替えを制御する。例えば、当該イベントが、バッテリ６０の残容量が所定の基準値を上回ることである場合、変換器制御部１１８は、バッテリ６０が廃電するように第１変換器３２、第２変換器３４及びＶＣＵ４０の切り替えを制御する。ここで廃電とは、電力を熱や車両の駆動エネルギー以外の運動エネルギーなどに変換して消費することで、バッテリ６０の過充電を防ぐことをいう。廃電は、例えば、回生エネルギーでエンジン１０を駆動させることにより行われてもよいし、その他の方法で行われてもよい。当該イベントが、車両が、エンジン１０を用いずバッテリ６０からの電力供給によって車両を駆動させる電力走行モードへ変更することである場合、バッテリ６０が充電するように第１変換器３２、第２変換器３４及びＶＣＵ４０の切り替えを制御する。

第２の実施形態に係る制御装置５０は、計測起点及び旋回量に基づき車両が走行する予定経路及び発生するイベントを推定することができる。そのため、地図情報がない場合であっても車両が走行する予定経路及び発生するイベントを推定することができる。

〈他の実施形態〉
走行中ルートは、各メッシュにおける平均速度または走行距離を含んでもよい。
各メッシュのルートにおいて、距離が一定の値以下である場合、走行中ルート記録部１０４は当該ルートを走行中ルート記憶部２００に記録しなくてもよい。また、走行中ルートの距離が一定の値以下である場合、過去ルート記録部１１０は走行中ルートを過去ルートとして過去ルート記憶部２０２に記録しなくてもよい。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１０ エンジン
１２ 第１モータ
１４ ロックアップクラッチ
１６ ギアボックス
１８ 第２モータ
２０ ブレーキ装置
３０ ＰＣＵ
３２ 第１変換器
３４ 第２変換器
４０ ＶＣＵ
５０ 制御装置
６０ バッテリ
６２ バッテリセンサ
７０ アクセル開度センサ
７２ 車速センサ
７４ ブレーキ踏量センサ
８０ 位置情報取得部
９０ 旋回量取得部
１００ 出発地点特定部
１０２ 計測起点設定部
１０４ 走行中ルート記録部
１０６ 予定経路推定部
１０８ 車両軌跡推定部
１１０ 過去ルート記録部
１１２ イベント発生記録部
１１４ イベント発生ルート記録部
１１６ バッテリ推定部
１１８ 変換器制御部
１２０ イベント発生ルート更新部
２００ 走行中ルート記憶部
２０２ 過去ルート記憶部
２０４ イベント発生ルート記憶部

Claims (6)

1. 車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
   前記車両の旋回量を取得する旋回量取得部と、
   を備える車両に備えられる制御装置であって、
   前記位置情報に基づいて前記車両の出発地を特定する出発地点特定部と、
   前記位置情報に基づいて前記車両の旋回量の計測起点を設定する計測起点設定部と、
   前記計測起点及び前記車両の旋回量をメッシュ領域ごとに記録する走行中ルート記録部と、
   過去に記録された前記計測起点及び前記旋回量と、今回走行時における前記計測起点及び前記旋回量との前記メッシュ領域ごとのマッチング数をカウントし、メッシュ領域間におけるマッチング数の変化に基づいて、前記車両が次に通過するメッシュ領域を推定する予定経路推定部と、
   を備える、車両の制御装置。
2. 前記位置情報取得部から取得した位置情報に基づいて二次元平面上における前記車両の軌跡を推定する車両軌跡推定部をさらに備え、
   前記計測起点設定部は、前記二次元平面上に格子状に設けられる基準線と前記軌跡が交差したときに、前記基準線と前記軌跡の交差点を前記計測起点と設定する、
   請求項１に記載の車両の制御装置。
3. 前記旋回量取得部は、
   前記旋回量を右旋回量及び左旋回量に分けて取得する、
   請求項１又は２に記載の車両の制御装置。
4. 前記車両は、
   エンジンと、
   バッテリと、
   駆動輪に接続され、前記バッテリからの電力供給により駆動され、回生時に発生した回生電力を前記バッテリに供給する電動機と、
   を備え、
   前記バッテリに関するイベントが発生したときの前記車両の位置を記録するイベント発生記録部を備える、
   請求項１から３に記載の車両の制御装置。
5. 前記イベントは、
   前記バッテリの残容量が所定の値を上回ることを含む、
   請求項４に記載の車両の制御装置。
6. 前記イベントは、
   前記車両が、前記エンジンを用いず前記バッテリからの電力供給によって前記車両を駆動させる電力走行モードへ変更したことを含む、
   請求項４又は５に記載の車両の制御装置。

Images