JP7213428B2 - Driving support device for industrial vehicles - Google Patents
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Description
本発明は、産業車両用走行支援装置に関するものである。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to a driving support device for industrial vehicles.
特許文献１に開示のフォークリフトの作業支援装置においては、カメラにより少なくともフォークの先端部を含む前方の視界を撮影するとともにタイヤ角を検出する。運転席の近傍にはモニタが配置されている。そして、検出されたタイヤ角で前進した際のフォークの先端部の予想軌跡を演算して、カメラによる映像をモニタに表示すると共に演算された予想軌跡をモニタ上に重畳表示するようにしている。
In the work support device for a forklift disclosed in
ところで、産業車両が動くとガイド表示も動いてしまい目標としていたところに進めているのか分かりづらい。
本発明の目的は、目標としているところにガイド表示することができる産業車両用走行支援装置を提供することにある。
By the way, when the industrial vehicle moves, the guide display also moves, making it difficult to know whether the target is being reached.
SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a driving support device for industrial vehicles that can display a guide to a target location.
上記問題点を解決するための産業車両用走行支援装置は、産業車両の走行を支援する産業車両用走行支援装置であって、前記産業車両に搭載され、前記産業車両の周辺を撮像するカメラと、画面を見ながら前記産業車両の走行をガイドするための走行ガイドを生成する走行ガイド生成部と、前記カメラにて撮像された画像に前記走行ガイド生成部で生成された前記走行ガイドを重畳して表示する表示部と、前記走行ガイドが車両に対する相対位置関係を保った状態で前記カメラにて撮像された画像に前記走行ガイドを重畳して前記表示部で表示させる相対位置表示から、前記走行ガイドが車両に対する前記相対位置関係を保たずに絶対位置に固定した状態で前記カメラにて撮像された画像に前記走行ガイドを重畳して前記表示部で表示させる絶対位置表示に切り換える切換部と、を備えることを要旨とする。 A driving support device for an industrial vehicle for solving the above problems is a driving support device for an industrial vehicle that supports driving of an industrial vehicle, and includes a camera mounted on the industrial vehicle and capturing an image of the surroundings of the industrial vehicle. a travel guide generation unit for generating a travel guide for guiding the travel of the industrial vehicle while viewing the screen; and superimposing the travel guide generated by the travel guide generation unit on the image captured by the camera. and a relative position display displayed on the display unit by superimposing the travel guide on the image captured by the camera while the travel guide maintains the relative positional relationship with the vehicle. a switching unit for switching to an absolute position display in which the travel guide is superimposed on the image captured by the camera in a state where the guide is fixed at an absolute position without maintaining the relative positional relationship with respect to the vehicle, and displayed on the display unit; The gist is to provide
これによれば、カメラにて撮像された画像に、画面を見ながら産業車両の走行をガイドするための走行ガイドが重畳して表示される。そして、目標としているところで、切換部により、走行ガイドが車両に対する相対位置関係を保った状態でカメラにて撮像された画像に走行ガイドを重畳して表示部で表示させる相対位置表示から、走行ガイドが車両に対する相対位置関係を保たずに絶対位置に固定した状態でカメラにて撮像された画像に走行ガイドを重畳して表示部で表示させる絶対位置表示に切り換えられることにより、目標としているところにガイド表示することができる。 According to this, the travel guide for guiding the travel of the industrial vehicle is superimposed and displayed on the image captured by the camera while looking at the screen. Then, at the target position, the switching unit superimposes the travel guide on the image captured by the camera while maintaining the relative positional relationship of the travel guide with respect to the vehicle, and displays it on the display unit. is fixed at an absolute position without maintaining the relative positional relationship with the vehicle, and the image taken by the camera is superimposed on the image captured by the camera and displayed on the display unit. can be displayed as a guide.
また、産業車両用走行支援装置において、前記走行ガイドは予想軌跡であるとよい。
また、産業車両用走行支援装置において、前記走行ガイドは距離表示であるとよい。
また、産業車両用走行支援装置において、前記走行ガイドとしての距離表示は、車両の進行方向及び前記進行方向に直交する方向の少なくとも一方に延びる線であるとよい。
Further, in the industrial vehicle travel support device, the travel guide may be an expected trajectory.
Further, in the industrial vehicle driving support device, the driving guide is preferably a distance display.
Further, in the industrial vehicle travel support device, the distance display as the travel guide may be a line extending in at least one of the traveling direction of the vehicle and a direction orthogonal to the traveling direction.
また、産業車両用走行支援装置において、前記走行ガイドとしての距離表示は、車両の進行方向に延びる線と前記進行方向に直交する方向の延びる線との交点であるとよい。
また、産業車両用走行支援装置において、前記産業車両はフォークリフトであるとよい。
Further, in the industrial vehicle travel support device, the distance display as the travel guide may be an intersection point between a line extending in the traveling direction of the vehicle and a line extending in a direction orthogonal to the traveling direction.
Further, in the industrial vehicle driving support device, the industrial vehicle is preferably a forklift.
また、産業車両用走行支援装置において、前記切換部は、手動より前記相対位置表示から前記絶対位置表示に切り換えるとよい。
また、産業車両用走行支援装置において、前記産業車両用走行支援装置は、フォークリフト用遠隔操作システムに用いられるものであって、前記フォークリフト用遠隔操作システムは、前記産業車両としてのフォークリフトと、遠隔操作装置とを備え、前記フォークリフトは、機台に荷役装置を備えるとともに車両通信部を有し、前記遠隔操作装置は、前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部を有し、前記フォークリフトの走行及び前記荷役装置による荷役を遠隔操作するのに用いられるとよい。
Further, in the driving support device for an industrial vehicle, it is preferable that the switching unit manually switches from the relative position display to the absolute position display.
Further, in the industrial vehicle travel support device, the industrial vehicle travel support device is used in a forklift remote control system, and the forklift remote control system includes a forklift as the industrial vehicle, a remote control The forklift has a cargo handling device on the machine base and a vehicle communication unit, the remote control device has an operation device communication unit that performs wireless communication with the vehicle communication unit, and the forklift It may be used to remotely control traveling and cargo handling by the cargo handling device.
本発明によれば、目標としているところにガイド表示することができる。 According to the present invention, a guide can be displayed at the target location.
（第１の実施形態）
以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
本実施形態では、産業車両としてのリーチ式フォークリフトの走行を支援するフォークリフト用走行支援装置は、フォークリフト用遠隔操作システムに用いられるものである。
(First embodiment)
An embodiment embodying the present invention will be described below with reference to the drawings.
In this embodiment, a forklift travel support device that assists the travel of a reach-type forklift as an industrial vehicle is used in a forklift remote control system.
図１に示すように、フォークリフト用遠隔操作システム１０は、リーチ式フォークリフト２０と、リーチ式フォークリフト２０の走行及び荷役装置による荷役を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置４０と、を備えている。リーチ式フォークリフト２０は作業場に配置される。そして、遠隔操作装置４０を用いて操作室から作業場のリーチ式フォークリフト２０を遠隔操作することができるようになっている、
作業場においてパレット等から離れた場所にリーチ式フォークリフト２０が位置している。この状態から、操作者はリーチ式フォークリフト２０を遠隔操作して、リーチ式フォークリフト２０をパレット等に近づけてフォークをパレット穴に差し込む動作等を行わせる。
As shown in FIG. 1, the forklift
A reach-
図２、図３に示すように、リーチ式フォークリフト２０は機台２１を備える。機台２１の前側には左右一対のリーチレグ２２ａ，２２ｂが配置され、リーチレグ２２ａ，２２ｂは前方に向かって延びている。詳しくは、リーチレグ２２ａは進行方向右側に設けられ、リーチレグ２２ｂは進行方向左側に設けられている。リーチレグ２２ａ，２２ｂの前部には前輪２３ａ，２３ｂが配設されている。詳しくは、右前輪２３ａは進行方向右側のリーチレグ２２ａに設けられ、左前輪２３ｂは進行方向左側のリーチレグ２２ｂに設けられている。このように、機台２１の前側に左右一対の前輪２３ａ，２３ｂが設けられている。
As shown in FIGS. 2 and 3 , the reach-
機台２１の後部には、後輪２４とキャスタホイール（補助輪）２５が配設されている。後輪２４は機台２１の左方に設けられており、キャスタホイール２５は機台２１の右方に設けられている。後輪２４は、駆動輪及び操舵輪である。
図２に示すように、リーチ式フォークリフト２０は、２つの前輪２３ａ，２３ｂ、及び、１つの後輪２４の３つの車輪で走行する。機台２１には、リーチ式フォークリフト２０の駆動源となる走行モータ２６と、走行モータ２６の電力源となるバッテリ２７が搭載されている。そして、後輪２４が走行モータ２６により回転駆動される。
As shown in FIG. 2 , the reach-
リーチ式フォークリフト２０は、機台２１の前方に、荷役装置２８を備える。荷役装置２８は、リーチシリンダ（図示せず）の駆動により、各リーチレグ２２ａ，２２ｂに沿って前後動作するマスト２９を備える。マスト２９の前方には、左右一対のフォーク３０ａ，３０ｂがバックレスト３１を介して設けられている。フォーク３０ａ，３０ｂは、マスト２９に沿って昇降する。
The reach-
本実施形態のリーチ式フォークリフト２０は、運転者が着座して操作することが可能に構成されている。なお、運転席の無い無人リーチ式フォークリフトであってもよい。
図３に示すように、リーチ式フォークリフト２０は、立席タイプの運転室３２を機台２１の後部に備える。運転室３２の前方及び左方には、ステアリングテーブル３３ａ，３３ｂが設けられている。運転室３２の前方に位置するステアリングテーブル３３ａには、リーチ式フォークリフト２０を走行動作させるディレクションレバー３４、荷役装置２８を動作させる複数の荷役レバー３５が設けられている。ディレクションレバー３４は、後輪２４を回転駆動させて車両を走行させるべく操作される。運転室３２の左方に位置するステアリングテーブル３３ｂには、後輪２４の操舵を行うハンドル３６が設けられている。また、運転室３２の床面にはブレーキペダル３７が備えられている。
The reach-
As shown in FIG. 3 , the reach-
図２，３に示すように、運転室３２は、機台２１において立設された左右のピラー３８と、ピラー３８の上端に固定されたヘッドガード３９とにより囲まれている。
図１に示すように、リーチ式フォークリフト２０は、フォークリフト搭載機器５０として、コントローラ５１と、車両通信部としての無線ユニット５２と、画像処理部５３と、車両通信部としての無線機５４と、カメラ７１，７２，７３を有する。
As shown in FIGS. 2 and 3, the operator's
As shown in FIG. 1, the reach-
遠隔操作装置４０は、コントローラ６１と、操作部６２と、表示部（モニタ）６３と、操作装置通信部としての無線機６４，６５と、画像処理部６６とを有する。遠隔操作装置４０において、操作室側機器６０として、コントローラ６１と操作部６２と表示部（モニタ）６３と画像処理部６６を備える。
The
遠隔操作装置４０の無線機６４は作業場に配置されている。また、遠隔操作装置４０の無線機６５は作業場に配置されている。操作室に配置されるコントローラ６１は有線Ｌ１により作業場に配置した無線機６４と接続されている。コントローラ６１は有線Ｌ２により作業場に配置した無線機６５と接続されている。
The
作業場において、遠隔操作装置４０の無線機６４とフォークリフト搭載機器５０の無線ユニット５２とは双方向に無線通信できる。また、作業場において、フォークリフト搭載機器５０の無線機５４から遠隔操作装置４０の無線機６５に無線で通信できる。
In the workplace, the
このようにして、リーチ式フォークリフト２０は無線ユニット５２及び無線機５４を有し、遠隔操作装置４０は、無線ユニット５２及び無線機５４と無線通信を行う無線機６４，６５を有する。
Thus, the
遠隔操作装置４０のコントローラ６１は、操作部６２及び画像処理部６６と接続されている。操作部６２は、操作者によりリーチ式フォークリフト２０を遠隔操作するためのものであり、操作者によるリーチ式フォークリフト２０の操作内容（リフト、リーチ、ティルトの操作指令値、及び、速度、加速度、操舵角の操作指令値等）がコントローラ６１に送られる。コントローラ６１は、リフト、リーチ、ティルトの操作指令値、及び、速度、加速度、操舵角の操作指令値等の車両制御信号を、無線機６４を介してフォークリフト搭載機器５０の無線ユニット５２に無線送信する。
A
フォークリフト搭載機器５０において、コントローラ５１と無線ユニット５２と画像処理部５３とは、それぞれ相互に通信（例えばＣＡＮ通信）可能に接続されている。コントローラ５１は遠隔操作装置４０側からの指示により走行系アクチュエータ（走行モータ２６、図示しない操舵モータ等）及び荷役系アクチュエータ（図示しないリフトシリンダ、リーチシリンダ、ティルトシリンダ等）を駆動することができる。
In the forklift-mounted
無線ユニット５２は、リーチ式フォークリフト２０の車速等の車両情報、異常情報（障害物検知情報等）を、無線機６４を介してコントローラ６１に無線送信する。
図１において、コントローラ６１は、無線機６４、無線ユニット５２及びコントローラ５１を介してリーチ式フォークリフト２０の走行及び荷役装置２８による荷役を遠隔操作することができるようになっている。つまり、図３での操作部（ディレクションレバー３４、荷役レバー３５、ハンドル３６、ブレーキペダル３７等）に代わり遠隔操作装置４０の操作部６２により遠隔操作することができるようになっている。
The
In FIG. 1 , a
そして、遠隔操作装置４０において、操作部６２を用いて操作者が所望の操作を行うとコントローラ６１により操作内容が無線機６４を介してリーチ式フォークリフト２０側に送られる。リーチ式フォークリフト２０において、無線ユニット５２で遠隔操作装置４０からの操作内容が受信され、コントローラ５１によりアクチュエータ部が駆動されて所望の動作が実行される。
In the
図４に示すように、リーチ式フォークリフト２０は、機台２１において右の後角部Ｐ１及び左の後角部Ｐ２を有する。
図２及び図４に示すように、リーチ式フォークリフト２０においてヘッドガード３９の前部にカメラ７１が前方下方を向くように取り付けられており、カメラ７１は、リーチ式フォークリフト２０の周辺を撮像する。具体的には、カメラ７１は、リーチ式フォークリフト２０の進行方向前方の床面を撮像する。また、リーチ式フォークリフト２０においてヘッドガード３９の右側後部にカメラ７２が下方を向くように取り付けられており、カメラ７２は、リーチ式フォークリフト２０の周辺を撮像する。具体的には、カメラ７２は、機台２１の右の後角部Ｐ１付近を上から撮像する。リーチ式フォークリフト２０においてヘッドガード３９の左側後部にカメラ７３が下方を向くように取り付けられており、カメラ７３は、リーチ式フォークリフト２０の周辺を撮像する。具体的には、カメラ７３は、機台２１の左の後角部Ｐ２付近を上から撮像する。
As shown in FIG. 4 , the reach-
As shown in FIGS. 2 and 4 , a
図１に示すように、リーチ式フォークリフト２０において、カメラ７１，７２，７３により撮像された画像はコントローラ５１により画像処理部５３及び無線機５４を介して遠隔操作装置４０側に送られる。遠隔操作装置４０において、無線機６５でリーチ式フォークリフト２０からのカメラ画像が受信されて画像処理部６６を介して表示部６３で表示される。表示部６３は、例えばディスクトップ型ディスプレイである。
As shown in FIG. 1 , images captured by
遠隔操作装置４０に設けられる表示部６３において、カメラ７１，７２，７３にて撮像された画像が表示される。操作者は表示部６３におけるカメラ７１，７２，７３の画像を見ながら操作することになる。
The images captured by the
図５に示すように、遠隔操作装置４０において、コントローラ６１は操作部６２から操舵角等の操作指示によりフォークリフト側に操作量の指示を与える。フォークリフト側からの画像データが画像処理部６６を介して表示部６３に送られて表示部６３で画像の表示が行われる。また、コントローラ６１はリーチ式フォークリフト２０から図示しない操舵角センサ及び移動距離センサから操舵角及び移動距離を取得する。
As shown in FIG. 5 , in the
図５において、コントローラ６１は、リーチ式フォークリフト２０の予想軌跡として、操舵角に応じた車幅ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２及び前方距離ガイド線Ｌｇ３（図７（ａ）参照）を車両を原点とするワールド座標に生成する。図７（ａ）で説明すると、車幅ガイド線Ｌｇ１は、車幅における右側であり、車幅ガイド線Ｌｇ２は、車幅における左側であり、前方距離ガイド線Ｌｇ３は、車両前方の所定距離（例えば５ｍ先）である。ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２，Ｌｇ３は、リーチ式フォークリフト２０の操舵角と予想移動距離から得られる。ワールド座標系で生成されたガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２，Ｌｇ３は、カメラ座標系を介してモニタ座標系に変換される。表示部６３において、カメラ７１にて撮像された画像に、コントローラ６１で生成された車幅ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２及び前方距離ガイド線Ｌｇ３が重畳して表示される。ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２，Ｌｇ３は、車両を原点とするワールド座標系で生成されているため、車両に対するガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２，Ｌｇ３の相対関係位置は操舵角が一定であれば車両の移動によっては変化せず、ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２，Ｌｇ３の画面上の位置（モニタ座標）は変化しない。このような表示態様を相対位置表示と呼称する。
In FIG. 5, the
また、図５に示すように、操作部６２は相対位置表示／絶対位置表示切換指示部６２ａを有する。相対位置表示／絶対位置表示切換指示部６２ａとして、ボタンやマウスクリックなどを用いることができる。相対位置表示／絶対位置表示切換指示部６２ａは、車幅ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２及び前方距離ガイド線Ｌｇ３が車両に対する相対位置関係を保った状態でカメラ７１にて撮像された画像に車幅ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２及び前方距離ガイド線Ｌｇ３を重畳して表示部６３で表示させる相対位置表示から、車幅ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２及び前方距離ガイド線Ｌｇ３が車両に対する相対位置関係を保たずに絶対位置に固定した状態でカメラ７１にて撮像された画像に車幅ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２及び前方距離ガイド線Ｌｇ３を重畳して表示部６３で表示させる絶対位置表示に切り換えるためのものである。相対位置表示／絶対位置表示切換指示部６２ａは、ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２，Ｌｇ３の表示態様を手動（操作者の操作）により相対位置表示から絶対位置表示に切り換える。相対位置表示／絶対位置表示切換指示部６２ａからコントローラ６１に、相対位置表示から絶対位置表示への切り換え指示が送られる。この切り換え指示の通知に従いコントローラ６１は、車幅ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２及び前方距離ガイド線Ｌｇ３が車両に対する相対位置関係を保った状態でカメラ７１にて撮像された画像に車幅ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２及び前方距離ガイド線Ｌｇ３を重畳して表示部６３で表示させる相対位置表示から、車幅ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２及び前方距離ガイド線Ｌｇ３が車両に対する相対位置関係を保たずに絶対位置（車両の移動につれて変化することのない絶対的な位置）に固定した状態でカメラ７１にて撮像された画像に車幅ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２及び前方距離ガイド線Ｌｇ３を重畳して表示部６３で表示させる絶対位置表示に切り換えて絶対位置に固定した状態でガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２，Ｌｇ３を表示させることができるようになっている。
Further, as shown in FIG. 5, the
図６（ａ）及び図６（ｂ）を用いて、例として車両左側の車幅ガイド線Ｌｇ２の相対位置表示及び絶対位置表示の描画方法について説明する。
図６（ａ）に示すように、相対位置表示で表示する車幅ガイド線Ｌｇ２は次の式（１）～式（４）にて算出する。
A method of drawing relative position display and absolute position display of the vehicle width guide line Lg2 on the left side of the vehicle will be described as an example with reference to FIGS. 6(a) and 6(b).
As shown in FIG. 6(a), the vehicle width guide line Lg2 displayed in the relative position display is calculated by the following formulas (1) to (4).
即ち、直交２軸座標（ｘ，ｙ）において、Ａｘ，Ａｙを始点（Ａｘ＝０，Ａｙ＝０）として、車両の移動量Δｘ，Δｙを予想移動距離Ｌ´＝Ｌ１，Ｌ２，…，Ｌｎ及び操舵角θから算出し、Ｌ１～Ｌｎに対応する各点（Ｂｘ，Ｂｙ）を算出して車幅ガイド線Ｌｇ２として繋いで描画する。 That is, in orthogonal two-axis coordinates (x, y), with Ax and Ay as starting points (Ax=0, Ay=0), the movement amounts Δx and Δy of the vehicle are estimated as L′=L1, L2, . . . , Ln. and the steering angle θ, points (Bx, By) corresponding to L1 to Ln are calculated and drawn as a vehicle width guide line Lg2.
そして、相対位置表示／絶対位置表示切換指示部６２ａの操作により相対位置表示から絶対位置表示に切り換えられると、操舵角θを記憶するとともに移動距離Ｌの算出を開始する。そして、始点（Ａｘ，Ａｙ）及び各点（Ｂｘ，Ｂｙ）の算出方法を以下のように切り換える。
Then, when the relative position display/absolute position display switching instruction unit 62a is operated to switch from the relative position display to the absolute position display, the steering angle θ is stored and the calculation of the movement distance L is started. Then, the method of calculating the starting point (Ax, Ay) and each point (Bx, By) is switched as follows.
図６（ｂ）に示すように、絶対位置表示で表示する車幅ガイド線Ｌｇ２は次の式（５）～式（１０）にて算出する。
即ち、相対位置表示／絶対位置表示切換指示部６２ａが操作された始点（Ａｘ，Ａｙ）から現在のワールド座標原点である点（Ｃｘ，Ｃｙ）までの車両の移動量Δｘ´，Δｙ´を移動距離Ｌ及び操舵角θから算出し、算出された車両の移動量Δｘ´，Δｙ´から始点（Ａｘ，Ａｙ）を算出する。そのようにして求められた始点（Ａｘ，Ａｙ）から、相対位置表示と同様に車両の移動量Δｘ，Δｙを予想移動距離Ｌ´＝Ｌ１，Ｌ２，…，Ｌｎ及び予想操舵角θ´から算出し、Ｌ１～Ｌｎに対応する各点（Ｂｘ，Ｂｙ）を算出して車幅ガイド線Ｌｇ２として繋いで描画する。
As shown in FIG. 6B, the vehicle width guide line Lg2 displayed in the absolute position display is calculated by the following formulas (5) to (10).
That is, the movement amount Δx', Δy' of the vehicle from the start point (Ax, Ay) at which the relative position display/absolute position display switching instruction unit 62a is operated to the current world coordinate origin point (Cx, Cy) is moved. The starting point (Ax, Ay) is calculated from the calculated movement amounts Δx' and Δy' of the vehicle, which are calculated from the distance L and the steering angle θ. From the starting point (Ax, Ay) obtained in this manner, the movement amount Δx, Δy of the vehicle is calculated from the predicted movement distance L′=L1, L2, . Then, each point (Bx, By) corresponding to L1 to Ln is calculated and connected as a vehicle width guide line Lg2 and drawn.
このように、相対位置表示／絶対位置表示切換指示部６２ａにより絶対位置表示への切り換えが指示された場合には、コントローラ６１は指示時点からの車両の移動量Δｘ´，Δｙ´をリーチ式フォークリフト２０から入力される操舵角θ及び移動距離Ｌから逐次算出する。コントローラ６１は算出された移動量Δｘ´，Δｙ´を相殺するように車幅ガイド線Ｌｇ２のワールド座標を変更し、カメラ座標系を介してモニタ座標系に変換する。なお、車両右側の車幅ガイド線Ｌｇ１及び前方距離ガイド線Ｌｇ３も同様に描画される。
In this way, when switching to the absolute position display is instructed by the relative position display/absolute position display switching instructing unit 62a, the
したがって、相対位置表示では、ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２，Ｌｇ３の画面上の位置（モニタ座標）は操舵角が一定であれば車両の移動により変動することはないが、絶対位置表示ではガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２，Ｌｇ３の画面上の位置（モニタ座標）は、あたかも路面（絶対位置）に描かれたガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２，Ｌｇ３が撮影されているかのように車両の移動により変動する。 Therefore, in the relative position display, the positions (monitor coordinates) of the guide lines Lg1, Lg2, and Lg3 on the screen do not change due to the movement of the vehicle if the steering angle is constant. The positions (monitor coordinates) of Lg2 and Lg3 on the screen fluctuate with the movement of the vehicle as if the guide lines Lg1, Lg2 and Lg3 drawn on the road surface (absolute positions) were photographed.
操舵角θ及び移動距離Ｌに基づいてガイド線の絶対位置表示での描画を行う以外にもＧＰＳ等の位置センサからの情報（図５参照）としてセンサ値Ｓに基づいてガイド線の絶対位置表示での描画を行うこともできる。 In addition to drawing the absolute position of the guide line based on the steering angle θ and the movement distance L, the absolute position of the guide line is displayed based on the sensor value S as information from a position sensor such as GPS (see FIG. 5). You can also draw with
相対位置表示／絶対位置表示切換指示部６２ａの操作により相対位置表示から絶対位置表示に切り換えられると、操舵角をθ´として記憶するとともにセンサ値Ｓ´をガイド線の始点（Ａｘ，Ａｙ）として記憶する。そして、センサ値Ｓ´から求められる始点（Ａｘ，Ａｙ）から、車両の移動量Δｘ，Δｙを予想移動距離Ｌ´＝Ｌ１，Ｌ２，…，Ｌｎ及び予想操舵角θ´から算出し、Ｌ１～Ｌｎに対応する各点（Ｂｘ，Ｂｙ）を算出してガイド線として繋いで描画する。 When the relative position display/absolute position display switching instruction unit 62a is operated to switch from the relative position display to the absolute position display, the steering angle is stored as θ' and the sensor value S' is set as the start point (Ax, Ay) of the guide line. Remember. Then, from the starting point (Ax, Ay) obtained from the sensor value S', the amount of movement Δx, Δy of the vehicle is calculated from the predicted movement distance L'=L1, L2, . Each point (Bx, By) corresponding to Ln is calculated and connected as a guide line for drawing.
次に、作用について説明する。
図７（ａ）に示すように、リーチ式フォークリフト２０に対し左前方に目標となるパレットＰに接近且つ正対するように走行する場合について説明する。
Next, the action will be described.
As shown in FIG. 7A, a case will be described where the reach-
図７（ａ）は作業場でのリーチ式フォークリフト２０及びパレットＰを示す俯瞰図であり、図７（ｂ）は表示部６３での表示内容を示す。
今、相対位置表示／絶対位置表示切換指示部６２ａを用いて、相対位置表示モードが設定されている。相対位置表示においては、車幅ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２及び前方距離ガイド線Ｌｇ３が車両に対する相対位置関係を保った状態でカメラ７１にて撮像された画像に車幅ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２及び前方距離ガイド線Ｌｇ３を重畳して表示部６３で表示される。
FIG. 7(a) is a bird's-eye view showing the reach-
Now, the relative position display mode is set using the relative position display/absolute position display switching instructing section 62a. In the relative position display, the vehicle width guide lines Lg1, Lg2 and the front distance guide line Lg1, Lg2 and the front distance guide line are displayed on the image captured by the
図７（ｂ）に示すように、表示部６３においてリーチ式フォークリフト２０の操舵角に応じた車幅ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２及び前方距離ガイド線Ｌｇ３が表示される。ここで、今の操舵角においてそのまま走行を続けると、目標となるパレットＰに接近且つ正対するように走行することができることが分かる。詳しくは、前方距離ガイド線Ｌｇ３が、パレットＰの直前に、かつ、パレットＰの前面に平行に位置している。
As shown in FIG. 7B, the vehicle width guide lines Lg1 and Lg2 and the front distance guide line Lg3 corresponding to the steering angle of the reach-
この状態で相対位置表示／絶対位置表示切換指示部６２ａが操作される。すると、ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２，Ｌｇ３が相対位置表示から絶対位置表示に切り換わる。絶対位置表示においては、切換指示時に、車幅ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２及び前方距離ガイド線Ｌｇ３が車両に対する相対位置関係を保たずに絶対位置に固定した状態でカメラ７１にて撮像された画像に車幅ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２及び前方距離ガイド線Ｌｇ３を重畳して表示部６３で表示される。
In this state, the relative position display/absolute position display switching instructing section 62a is operated. Then, the guide lines Lg1, Lg2, and Lg3 are switched from relative position display to absolute position display. In the absolute position display, when the switch is instructed, the vehicle width guide lines Lg1 and Lg2 and the front distance guide line Lg3 are fixed in absolute positions without maintaining the relative positional relationship with respect to the vehicle. The vehicle width guide lines Lg1 and Lg2 and the front distance guide line Lg3 are superimposed and displayed on the
図７（ａ）に示す状態から、図８（ａ）に示すように、リーチ式フォークリフト２０が現状の操舵角のまま走行する。すると、図８（ｂ）に示すように、表示部６３において車幅ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２及び前方距離ガイド線Ｌｇ３の画面上の位置（＝モニタ座標）は車両の移動に伴い変わる。
From the state shown in FIG. 7(a), as shown in FIG. 8(a), the reach-
図８（ａ）に示す状態から、図９（ａ）に示すように、リーチ式フォークリフト２０が現状の操舵角のままパレットＰの前まで走行する。すると、図９（ｂ）に示すように、表示部６３において車幅ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２及び前方距離ガイド線Ｌｇ３の画面上の位置（＝モニタ座標）は車両の移動に伴い変わる。
From the state shown in FIG. 8(a), the reach-
このようにして、相対位置表示／絶対位置表示切換指示部６２ａが操作されるまではガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２，Ｌｇ３を相対位置で表示しており、切り換え前の相対位置表示においてはガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２，Ｌｇ３が車両に対する相対位置関係を保った状態でカメラ７１にて撮像された画像にガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２，Ｌｇ３を重畳して表示部６３で表示させることにより、ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２，Ｌｇ３のモニタ座標は車両の位置や角度によらず一定である。相対位置表示／絶対位置表示切換指示部６２ａが操作されると、そのときの軌跡が絶対位置表示に切り換えられる。すると、切換指示時に絶対位置表示に切り換わることによって、ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２，Ｌｇ３が車両に対する相対位置関係を保たずに絶対位置に固定した状態でカメラ７１にて撮像された画像にガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２，Ｌｇ３を重畳して表示部６３で表示させることにより、それ以降の車両の位置と角度を元にガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２，Ｌｇ３のモニタ座標を変更する。このようにして、図９（ａ）及び図９（ｂ）に示すように、リーチ式フォークリフト２０をパレットＰに接近して正対させることができる。
In this manner, the guide lines Lg1, Lg2, and Lg3 are displayed at relative positions until the relative position display/absolute position display switching instruction section 62a is operated. Guide lines Lg1, Lg2, and Lg3 are superimposed on an image captured by
以後、マスト２９を前方に移動させてフォーク３０ａ，３０ｂをパレットＰの穴に挿入することになる。
図２９（ａ）、図２９（ｂ）、図３０（ａ）、図３０（ｂ）、図３１（ａ）、図３１（ｂ）は比較例である。
Thereafter, the
29(a), 29(b), 30(a), 30(b), 31(a) and 31(b) are comparative examples.
図２９（ａ）に示すように、走行によりパレットＰに近づいて操舵角をもとに予想軌跡としての車幅ガイド線Ｌｇ１１，Ｌｇ１２及び前方距離ガイド線Ｌｇ１３を、図２９（ｂ）に示すように、表示する。さらに、図３０（ａ）に示すように、走行によりパレットＰに近づいて操舵角をもとに予想軌跡としてのガイド線Ｌｇ１１，Ｌｇ１２，Ｌｇ１３を、図３０（ｂ）に示すように、表示する。このとき、ガイド線Ｌｇ１１，Ｌｇ１２，Ｌｇ１３の画面上での位置（＝モニタ座標）は変わらずにカメラ画像が変わる。さらには、図３１（ａ）に示すように、更なる走行によりパレットＰに更に近づいて操舵角をもとに予想軌跡としてのガイド線Ｌｇ１１，Ｌｇ１２，Ｌｇ１３を、図３１（ｂ）に示すように、表示する。このとき、ガイド線Ｌｇ１１，Ｌｇ１２，Ｌｇ１３の画面上での位置（＝モニタ座標）は変わらずにカメラ画像が変わる。 As shown in FIG. 29(a), vehicle width guide lines Lg11 and Lg12 and forward distance guide line Lg13 as predicted trajectories based on the steering angle as the vehicle approaches the pallet P as it travels are shown in FIG. 29(b). to display. Furthermore, as shown in FIG. 30(a), the guide lines Lg11, Lg12, and Lg13 as predicted trajectories are displayed as shown in FIG. . At this time, the camera image changes without changing the positions (=monitor coordinates) of the guide lines Lg11, Lg12, and Lg13 on the screen. Further, as shown in FIG. 31(a), the guide lines Lg11, Lg12, and Lg13 as predicted trajectories based on the steering angle as the vehicle approaches the pallet P as it travels further, as shown in FIG. 31(b). to display. At this time, the camera image changes without changing the positions (=monitor coordinates) of the guide lines Lg11, Lg12, and Lg13 on the screen.
ところが、リーチ式フォークリフト２０の機台２１との相対位置にガイド表示すると、リーチ式フォークリフト２０の機台２１が動くとガイド表示も動いてしまい、目標としていたパレットに進めているのか分かりづらい。
However, if a guide is displayed at a position relative to the
これに対し図７（ａ）、図７（ｂ）、図８（ａ）、図８（ｂ）、図９（ａ）、図９（ｂ）に示す本実施形態においては、車両の走行情報をもとにガイド表示を目標のパレットに対して固定する。 7(a), 7(b), 8(a), 8(b), 9(a), and 9(b), the vehicle travel information Based on , the guide display is fixed to the target palette.
つまり、操舵角を元に、リーチ式フォークリフト２０の予想軌跡をガイド表示する。ガイド表示が目標物に合ったところで、操作者は相対位置表示／絶対位置表示切換指示部６２ａを用いてガイド表示を固定する。即ち、予想軌跡を表示した場合、目標のパレットに対し車両が移動し始めると軌跡は車両と同様に動いてしまうが、目標位置を決めることで相対位置表示／絶対位置表示切換指示部６２ａが操作されるとその時の軌跡を固定する。そして、目標位置までのガイドを表示する。それにより、狙った目標位置に到達しやすい。
That is, based on the steering angle, the predicted trajectory of the reach-
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）産業車両としてのリーチ式フォークリフト２０の走行を支援する産業車両用走行支援装置の構成として、リーチ式フォークリフト２０に搭載され、リーチ式フォークリフト２０の周辺を撮像するカメラ７１を備える。リーチ式フォークリフト２０の予想軌跡としての車幅ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２及び前方距離ガイド線Ｌｇ３を生成する予想軌跡生成部としてのコントローラ６１と、カメラ７１にて撮像された画像にコントローラ６１で生成された車幅ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２及び前方距離ガイド線Ｌｇ３を重畳して表示する表示部６３と、を備える。予想軌跡としての車幅ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２及び前方距離ガイド線Ｌｇ３が車両に対する相対位置関係を保った状態でカメラ７１にて撮像された画像に予想軌跡としての車幅ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２及び前方距離ガイド線Ｌｇ３を重畳して表示部６３で表示させる相対位置表示から、予想軌跡としての車幅ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２及び前方距離ガイド線Ｌｇ３が車両に対する相対位置関係を保たずに絶対位置に固定した状態でカメラ７１にて撮像された画像に予想軌跡としての車幅ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２及び前方距離ガイド線Ｌｇ３を重畳して表示部６３で表示させる絶対位置表示に切り換える切換部としての相対位置表示／絶対位置表示切換指示部６２ａを備える。
According to the above embodiment, the following effects can be obtained.
(1) A
広義には、画面を見ながら産業車両としてのリーチ式フォークリフト２０の走行をガイドするための走行ガイドとしての車幅ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２及び前方距離ガイド線Ｌｇ３を生成する走行ガイド生成部としてのコントローラ６１と、カメラ７１にて撮像された画像にコントローラ６１で生成された車幅ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２及び前方距離ガイド線Ｌｇ３を重畳して表示する表示部６３と、走行ガイドとしての車幅ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２及び前方距離ガイド線Ｌｇ３が車両に対する相対位置関係を保った状態でカメラ７１にて撮像された画像に走行ガイドとしての車幅ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２及び前方距離ガイド線Ｌｇ３を重畳して表示部６３で表示させる相対位置表示から、走行ガイドとしての車幅ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２及び前方距離ガイド線Ｌｇ３が車両に対する相対位置関係を保たずに絶対位置に固定した状態でカメラ７１にて撮像された画像に走行ガイドとしての車幅ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２及び前方距離ガイド線Ｌｇ３を重畳して表示部６３で表示させる絶対位置表示に切り換える切換部としての相対位置表示／絶対位置表示切換指示部６２ａと、を備える。
In a broad sense, a controller as a travel guide generator that generates vehicle width guide lines Lg1 and Lg2 and forward distance guide line Lg3 as travel guides for guiding the travel of the reach-
よって、カメラ７１にて撮像された画像に、車幅ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２及び前方距離ガイド線Ｌｇ３が、重畳して表示される。そして、目標としているところで、切換部としての相対位置表示／絶対位置表示切換指示部６２ａにより、コントローラ６１で生成された車幅ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２及び前方距離ガイド線Ｌｇ３が、相対位置表示から絶対位置表示に切り換えられることにより、目標としているところにガイド表示することができる。
Therefore, the vehicle width guide lines Lg1 and Lg2 and the forward distance guide line Lg3 are superimposed on the image captured by the
（２）切換部としての相対位置表示／絶対位置表示切換指示部６２ａは、手動より相対位置表示から絶対位置表示に切り換えるものであるので、操作者が任意のタイミングで切り換えることができる。 (2) The relative position display/absolute position display switching instruction section 62a as a switching section is for manually switching from the relative position display to the absolute position display, so that the operator can switch at any timing.
（３）産業車両用走行支援装置は、フォークリフト用遠隔操作システム１０に用いられるものであって、フォークリフト用遠隔操作システム１０は、リーチ式フォークリフト２０と、遠隔操作装置４０とを備える。リーチ式フォークリフト２０は、機台２１に荷役装置２８を備えるとともに車両通信部としての無線ユニット５２及び無線機５４を有する。遠隔操作装置４０は、車両通信部としての無線ユニット５２及び無線機５４と無線通信を行う操作装置通信部としての無線機６４，６５を有し、リーチ式フォークリフト２０の走行及び荷役装置２８による荷役を遠隔操作するのに用いられる。よって、遠隔操作する際に、目標としているところにガイド表示することができる。
(3) The industrial vehicle travel support device is used in a forklift
次に、別例を説明する。
○ パレットに正対させるべくガイドする場合以外にも、図１０に示すように、広い通路から狭い通路に曲がって走行する場合において曲がろうとする狭い通路の入り口を目標とする場合においても有用である。
Next, another example will be described.
○ In addition to guiding to face the pallet, as shown in Fig. 10, it is also useful when aiming at the entrance of a narrow passage where a wide passage turns into a narrow passage. be.
○ 相対位置表示から絶対位置表示への切り換えは手動でも自動でもよい。つまり、予め目標を決めておき、例えば画像処理装置やＧＰＳ機能による自己位置を用いて自動で行うようにしてもよい。即ち、相対位置表示から絶対位置表示への切り換えはシステムで行うようにしてもよい。 ○ Switching from relative position display to absolute position display can be done manually or automatically. In other words, a target may be determined in advance, and the determination may be performed automatically using, for example, the self-position by an image processing device or GPS function. That is, the system may switch from the relative position display to the absolute position display.
○ 絶対位置表示の解除、即ち、絶対位置表示から相対位置表示への復帰は、手動でもシステムが行うようにしてもよい。
○ フォークリフトが前方に走行する場合（前進する場合）において説明したが、フォークリフトが後方に走行する場合（後進する場合）に適用してもよい。つまり、カメラは車両の前方を撮像する前方カメラであったが、カメラは車両の後方を撮像する後方カメラでもよい。
○ Canceling the absolute position display, that is, returning from the absolute position display to the relative position display may be performed manually or by the system.
○ Although the case where the forklift travels forward (forward) has been described, it may be applied to the case where the forklift travels backward (reverse). In other words, although the camera is a front camera that captures an image of the front of the vehicle, the camera may be a rear camera that captures the image of the rear of the vehicle.
○ 図５において操作部６２に切換部としての相対位置表示／絶対位置表示切換指示部６２ａを設けたが、操作部６２とは別に切り換えを指示するためのマウス、キーボード等を設けてもよい。
In FIG. 5, the
○ 予想軌跡は車幅の線であったが、これに代わり、車両中心線でもよい。他にも、パレット幅でもよいし、荷がパレットよりも大きいならば荷の幅の線でもよい。
○ カメラ画像として進行方向を表示したが、複数のカメラを用いて俯瞰図を生成して表示部で表示してもよい。
○ Although the predicted trajectory was the line of the width of the vehicle, it may be the center line of the vehicle instead. Alternatively, the width of the pallet may be used, or if the load is larger than the pallet, a line of the width of the load.
○ Although the traveling direction is displayed as a camera image, a bird's-eye view may be generated using a plurality of cameras and displayed on the display unit.
○ 産業車両に搭載するカメラの台数は問わず、少なくとも車両周辺を撮像するカメラを有していればよい。
○ 産業車両用走行支援装置はフォークリフト用遠隔操作システムに用いられるものであったが、これに限るものではない。例えば、有人フォークリフトに用いてもよい。つまり、カメラを搭載した無人フォークリフトと、表示部を有する遠隔操作装置とを備えるではなく、例えば、カメラと表示部を搭載した有人フォークリフトに適用してもよい。
○ It does not matter how many cameras are mounted on an industrial vehicle, as long as it has at least a camera that captures the surroundings of the vehicle.
○ Although the driving support device for industrial vehicles was used in remote control systems for forklifts, it is not limited to this. For example, you may use it for a manned forklift. That is, instead of providing an unmanned forklift equipped with a camera and a remote control device having a display, for example, the present invention may be applied to a manned forklift equipped with a camera and a display.
○ フォークリフトはリーチ式フォークリフトであったが、これに限るものではなく、リーチ式フォークリフト以外のフォークリフトであってもよい。例えば、カウンタ式フォークリフトでもよい。 ○ Although the forklift was a reach-type forklift, it is not limited to this, and a forklift other than a reach-type forklift may be used. For example, a counter-type forklift may be used.
○ 産業車両はフォークリフト以外でもよく、例えば牽引車等を挙げることができる。
（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態を、第１の実施形態との相違点を中心に説明する。
○ Industrial vehicles may be other than forklifts, such as tractors.
(Second embodiment)
Next, the second embodiment will be described, focusing on differences from the first embodiment.
本実施形態では、産業車両としてのリーチ式フォークリフト２０の予想軌跡を、最大旋回軌跡としている。具体的には、最大旋回軌跡として旋回円をカメラ画像に重畳するとともに旋回円を相対位置表示から絶対位置表示に切り換えるようにしている。
In this embodiment, the predicted trajectory of the reach-
図１２において、コントローラ６１は、操舵角に応じた走行軌跡Ｌ１０（図１４参照）上に最大旋回軌跡としての最大旋回円Ｃ１，Ｃ２（図１２参照）を生成する。図１４で説明すると、走行軌跡Ｌ１０は操舵角がゼロの場合には前方に直進したときのリーチ式フォークリフト２０の機台中心の予想軌跡である。最大旋回円Ｃ１は走行先での機台２１の後角部Ｐ１が通過する円であり、最大旋回円Ｃ２は走行先での機台２１の後角部Ｐ２が通過する円である。コントローラ６１は画像処理部６６を介してカメラ画像に対して最大旋回円Ｃ１，Ｃ２を重畳して表示部６３で表示させることができるようになっている。また、コントローラ６１は、最大旋回円Ｃ１，Ｃ２をリーチ式フォークリフト２０の前後方向において一定の距離ｄ１（図１４参照）に表示させる。リーチ式フォークリフト２０の前方の距離ｄ１は例えば３ｍ程度である。
In FIG. 12, the
また、図５に示すように、操作部６２は相対位置表示／絶対位置表示切換指示部６２ａを有する。相対位置表示／絶対位置表示切換指示部６２ａからコントローラ６１に、相対位置表示から絶対位置表示への切り換え指示が送られる。この切り換え指示の通知に従いコントローラ６１は、最大旋回円Ｃ１，Ｃ２を相対位置表示から絶対位置表示に切り換えて任意の位置で絶対位置表示させることができるようになっている。つまり、最大旋回円Ｃ１，Ｃ２の絶対位置表示の指示が無ければ最大旋回円Ｃ１，Ｃ２をリーチ式フォークリフト２０の前後方向において一定の距離ｄ１にカメラ画像に重畳して表示させるが、最大旋回円Ｃ１，Ｃ２の絶対位置表示の指示が有れば最大旋回円Ｃ１，Ｃ２をカメラ画像において任意の位置に固定した状態で重畳して表示させる。
Further, as shown in FIG. 5, the
次に、作用について説明する。
図１１に示すように、コントローラ６１は、ステップＳ１０１で操舵角に応じた走行軌跡Ｌ１０（図１４参照）上の前後方向に定めた一定の距離ｄ１の位置を決定する。
Next, the action will be described.
As shown in FIG. 11, in step S101, the
そして、コントローラ６１は、ステップＳ１０２において、最大ハンドル角で旋回する際に（その場旋回する際に）、図１２で示すように、機台２１の後角部Ｐ１，Ｐ２が通過する最大旋回円Ｃ１，Ｃ２をワールド座標系で表現する。右旋回時の旋回半径は右前輪２３ａが基準となる。左旋回時の旋回半径は左前輪２３ｂが基準となる。また、旋回半径が最大となるのはリーチ式フォークリフトの機台後方部の一番外側である後角部Ｐ１，Ｐ２が描く円であり、これが最大旋回円Ｃ１，Ｃ２となる。
Then, in step S102, the
コントローラ６１は、図１１のステップＳ１０３において、図１３に示すように、ステップＳ１０２の最大旋回円Ｃ１，Ｃ２とカメラ７１，７２，７３の相対位置を検出し、ステップＳ１０２の最大旋回円Ｃ１，Ｃ２をワールド座標系からカメラ座標系に座標変換する。コントローラ６１は、図１１のステップＳ１０４において、ステップＳ１０３の最大旋回円Ｃ１，Ｃ２をカメラ座標系からモニタ座標系に座標変換する。コントローラ６１は、図１１のステップＳ１０５において、カメラ画像において走行軌跡Ｌ１０上の所定位置にステップＳ１０４の最大旋回円Ｃ１，Ｃ２を重畳して、図１４に示すように表示部６３でリーチ式フォークリフト２０の前方床面を表示させる。
In step S103 of FIG. 11, the
このように、今の操舵角でそのまま走行した場合の走行軌跡Ｌ１０上に最大旋回円Ｃ１，Ｃ２を重畳し、そのままの操舵角で走行を続けて旋回するとどうなるか分かる。さらに、表示した最大旋回円Ｃ１，Ｃ２は、操作者の意図により任意のワールド座標上の位置に固定することができる。それにより、目標のパレットに正対させるための旋回位置を予め判断することができる。 In this way, the maximum turning circles C1 and C2 are superimposed on the travel locus L10 when the vehicle travels at the current steering angle, and it can be understood what will happen if the vehicle continues to travel at the steering angle and turns. Furthermore, the displayed maximum turning circles C1 and C2 can be fixed at arbitrary positions on the world coordinates according to the intention of the operator. As a result, it is possible to determine in advance the turning position for facing the target pallet.
具体的には、図１４に示すように、目標のパレット１００に対して最大旋回円Ｃ１，Ｃ２を見ながら接近する。そして、図１５に示すように、最大旋回円Ｃ１，Ｃ２がパレット１００の真横に来て目標のパレット１００が最大旋回円Ｃ１，Ｃ２に接する位置に来たら、操作者の指示（操作）により最大旋回円Ｃ１，Ｃ２の位置を固定する。以後、リーチ式フォークリフト２０がパレット１００に近づくと、表示部６３において最大旋回円Ｃ１，Ｃ２は大きな円として表示される。リーチ式フォークリフト２０が最大旋回円Ｃ１，Ｃ２の位置まできたら旋回で目標方向を向けることができることが分かる。特に、最大旋回円Ｃ１，Ｃ２がパレット１００に接しているとパレット１００の真横であることが分かりやすい。さらに、旋回可否が予め判断できる。
Specifically, as shown in FIG. 14, the user approaches the
図１６に示すように、リーチ式フォークリフト２０が、固定した最大旋回円Ｃ１，Ｃ２の所まできたら旋回を開始する。そして、図１７に示すように、その場旋回すると、パレット１００に正対する。さらに、フォーク３０ａ，３０ｂを前方に移動させてパレット穴に差し込む。
As shown in FIG. 16, the reach-
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（４）産業車両の予想軌跡は、操舵角に応じた走行軌跡上の最大旋回軌跡であり、相対位置表示から絶対位置表示に切り換えることにより、走行先において旋回可能か判断できるとともに旋回開始位置を容易に判断することができる。
According to the above embodiment, the following effects can be obtained.
(4) The predicted trajectory of the industrial vehicle is the maximum turning trajectory on the traveling trajectory according to the steering angle, and by switching from the relative position display to the absolute position display, it is possible to determine whether turning is possible at the destination and to determine the turning start position. can be easily determined.
次に、別例を説明する。
○ 最大旋回軌跡は、機台２１の後角部Ｐ１，Ｐ２の旋回時の軌跡以外にも考えられ、旋回の際に最も外側に位置する箇所の軌跡であり、例えば、リーチアウトして走行する場合等におけるフォーク先端部Ｐ１１，Ｐ１２（図４参照）の旋回時の軌跡でもよい。他にも、リーチアウトして走行する場合等におけるフォークに差し込まれたパレットの前角部の旋回時の軌跡であってもよい。
Next, another example will be described.
○ The maximum turning trajectory is considered other than the trajectory of the rear corners P1 and P2 of the
○ ２つの最大旋回円Ｃ１，Ｃ２を表示したが旋回方向が分かっている場合（例えば操作者が旋回方向を指示する場合）、一方の最大旋回円を表示してもよい。例えば、図１２において右旋回ならば最大旋回円Ｃ１を表示し、左旋回ならば最大旋回円Ｃ２を表示する。 ○ If the two maximum turning circles C1 and C2 are displayed, but the turning direction is known (for example, the operator indicates the turning direction), one of the maximum turning circles may be displayed. For example, in FIG. 12, if the vehicle is turning right, the maximum turning circle C1 is displayed, and if the vehicle is turning left, the maximum turning circle C2 is displayed.
○ 最大旋回円Ｃ１，Ｃ２は最大ハンドル角の場合の円でなくてもよく、操作者の指示により最大ハンドル角以外での最大旋回円でもよい。
（第３の実施形態）
次に、第３の実施形態を、第１の実施形態との相違点を中心に説明する。
○ The maximum turning circles C1 and C2 may not be the circles for the maximum steering wheel angle, and may be the maximum turning circles other than the maximum steering wheel angle according to the operator's instruction.
(Third Embodiment)
Next, the third embodiment will be described, focusing on differences from the first embodiment.
本実施形態では、図１８及び図１９に示すように、画面を見ながら産業車両としてのリーチ式フォークリフト２０の走行をガイドするための走行ガイドとしての直線Ｌｇ２０，Ｌｇ２１，Ｌｇ２２，Ｌｇ２３、Ｌｇ３０，Ｌｇ３１，Ｌｇ３２，Ｌｇ３３を生成する。走行ガイドは、格子状の直線Ｌｇ２０，Ｌｇ２１，Ｌｇ２２，Ｌｇ２３、Ｌｇ３０，Ｌｇ３１，Ｌｇ３２，Ｌｇ３３であり、距離表示である。
In this embodiment, as shown in FIGS. 18 and 19, straight lines Lg20, Lg21, Lg22, Lg23, Lg30, and Lg31 serve as travel guides for guiding the travel of the reach-
直線Ｌｇ２０，Ｌｇ２１，Ｌｇ２２，Ｌｇ２３は、車両の進行方向に直交する方向の延びる線であって、リーチ式フォークリフト２０の進行方向前方において所定距離ごとに左右に延びる。例えば、直線Ｌｇ２０はリーチ式フォークリフト２０の４ｍ先において左右に延び、直線Ｌｇ２１はリーチ式フォークリフト２０の５ｍ先において左右に延び、直線Ｌｇ２２はリーチ式フォークリフト２０の６ｍ先において左右に延び、直線Ｌｇ２３はリーチ式フォークリフト２０の７ｍ先において左右に延びている。直線Ｌｇ３０，Ｌｇ３１，Ｌｇ３２，Ｌｇ３３は、車両の進行方向に延びる線であって、リーチ式フォークリフト２０の進行方向前方において左右方向において所定距離ごとに前後に延びる。例えば、直線Ｌｇ３０はリーチ式フォークリフト２０の前方において最も左側において前後方向に延び、直線Ｌｇ３１は直線Ｌｇ３０の１ｍ右側において前後方向に延び、直線Ｌｇ３２は直線Ｌｇ３１の１ｍ右側において前後方向に延び、直線Ｌｇ３３は直線Ｌｇ３２の１ｍ右側において前後方向に延びている。
The straight lines Lg20, Lg21, Lg22, and Lg23 are lines extending in a direction perpendicular to the direction of travel of the vehicle, and extend left and right at predetermined distances in front of the reach-
図１９に示すように、表示部６３においてカメラ７１にて撮像された画像にコントローラ６１で生成された格子状の直線Ｌｇ２０，Ｌｇ２１，Ｌｇ２２，Ｌｇ２３、Ｌｇ３０，Ｌｇ３１，Ｌｇ３２，Ｌｇ３３が重畳して表示される。
As shown in FIG. 19, grid-shaped straight lines Lg20, Lg21, Lg22, Lg23, Lg30, Lg31, Lg32, and Lg33 generated by the
切換部としての相対位置表示／絶対位置表示切換指示部６２ａにより、格子状の直線Ｌｇ２０，Ｌｇ２１，Ｌｇ２２，Ｌｇ２３、Ｌｇ３０，Ｌｇ３１，Ｌｇ３２，Ｌｇ３３が、図２１に示す相対位置表示から、図２３に示す絶対位置表示に切り換えられる。 Grid-like straight lines Lg20, Lg21, Lg22, Lg23, Lg30, Lg31, Lg32, and Lg33 are changed from the relative position display shown in FIG. 21 to that shown in FIG. is switched to the absolute position display.
図１８は、床面に配置したパレットＰに対しリーチ式フォークリフト２０が離れている状況を示し、この時、表示部６３において図１９に示すように表示される。
図１８に示す状況から、リーチ式フォークリフト２０がパレットＰに対し接近するように走行した結果、図２０に示すようにパレットＰに対しリーチ式フォークリフト２０が少し近づく。この時、表示部６３において図２１に示すように表示される。図２０に示す状況下で相対位置表示／絶対位置表示切換指示部６２ａが押される。
FIG. 18 shows a situation in which the reach-
From the situation shown in FIG. 18, the
その結果、図２０に示す状況から、リーチ式フォークリフト２０がパレットＰに対し更に接近するように走行した結果、図２２に示すようにパレットＰに対しリーチ式フォークリフト２０が更に近づく。この時、表示部６３において図２３に示すように表示される。
As a result, the
図２１の相対位置表示において、直線Ｌｇ２０，Ｌｇ２１，Ｌｇ２２，Ｌｇ２３、Ｌｇ３０，Ｌｇ３１，Ｌｇ３２，Ｌｇ３３が車両に対する相対位置関係を保った状態でカメラ７１にて撮像された画像に直線Ｌｇ２０，Ｌｇ２１，Ｌｇ２２，Ｌｇ２３、Ｌｇ３０，Ｌｇ３１，Ｌｇ３２，Ｌｇ３３を重畳して表示部６３で表示される。
21, straight lines Lg20, Lg21, Lg22, Lg23, Lg30, Lg31, Lg32, and Lg33 are shown in the image captured by the
図２３の絶対位置表示において、直線Ｌｇ２０，Ｌｇ２１，Ｌｇ２２，Ｌｇ２３、Ｌｇ３０，Ｌｇ３１，Ｌｇ３２，Ｌｇ３３が車両に対する相対位置関係を保たずに絶対位置に固定した状態でカメラ７１にて撮像された画像に直線Ｌｇ２０，Ｌｇ２１，Ｌｇ２２，Ｌｇ２３、Ｌｇ３０，Ｌｇ３１，Ｌｇ３２，Ｌｇ３３を重畳して表示部６３で表示される。
In the absolute position display of FIG. 23, an image captured by the
このように、走行ガイドは予想軌跡に代わり、走行ガイドは距離表示であってもよい。この場合において、カメラ７１にて撮像された画像に、画面を見ながらリーチ式フォークリフト２０の走行をガイドするための走行ガイドとしての格子状の直線Ｌｇ２０，Ｌｇ２１，Ｌｇ２２，Ｌｇ２３、Ｌｇ３０，Ｌｇ３１，Ｌｇ３２，Ｌｇ３３が重畳して表示される。そして、目標としているところで、相対位置表示／絶対位置表示切換指示部６２ａにより、格子状の直線Ｌｇ２０，Ｌｇ２１，Ｌｇ２２，Ｌｇ２３、Ｌｇ３０，Ｌｇ３１，Ｌｇ３２，Ｌｇ３３が車両に対する相対位置関係を保った状態でカメラ７１にて撮像された画像に格子状の直線Ｌｇ２０，Ｌｇ２１，Ｌｇ２２，Ｌｇ２３、Ｌｇ３０，Ｌｇ３１，Ｌｇ３２，Ｌｇ３３を重畳して表示部６３で表示させる相対位置表示から、格子状の直線Ｌｇ２０，Ｌｇ２１，Ｌｇ２２，Ｌｇ２３、Ｌｇ３０，Ｌｇ３１，Ｌｇ３２，Ｌｇ３３が車両に対する相対位置関係を保たずに絶対位置に固定した状態でカメラ７１にて撮像された画像に格子状の直線Ｌｇ２０，Ｌｇ２１，Ｌｇ２２，Ｌｇ２３、Ｌｇ３０，Ｌｇ３１，Ｌｇ３２，Ｌｇ３３を重畳して表示部６３で表示させる絶対位置表示に切り換えられることにより、目標としているところにガイド表示することができる。
In this way, instead of the predicted trajectory, the travel guide may be a distance display. In this case, grid-like straight lines Lg20, Lg21, Lg22, Lg23, Lg30, Lg31, and Lg32 as travel guides for guiding the travel of the reach-
つまり、画面上で仮想的に床面に描いた線が目標、即ち、目印となる。そして、相対位置表示では格子状の直線Ｌｇ２０，Ｌｇ２１，Ｌｇ２２，Ｌｇ２３、Ｌｇ３０，Ｌｇ３１，Ｌｇ３２，Ｌｇ３３は走行に伴い前方に移動するように表示されるが、絶対位置に固定することにより自車が何ｍ進んだかが分かり、目標となり得る。そして、パレットＰに対して近づいていくときにパレットＰに対して自車がどれぐらいの距離なのか分かる。 In other words, a line virtually drawn on the floor on the screen becomes a target, that is, a mark. In the relative position display, grid-shaped straight lines Lg20, Lg21, Lg22, Lg23, Lg30, Lg31, Lg32, and Lg33 are displayed so as to move forward as the vehicle travels. It is possible to know how many meters the robot has progressed, which can be used as a target. Then, when approaching the pallet P, the distance of the vehicle from the pallet P can be known.
次に、別例を説明する。
〇 走行ガイドは、距離情報が分かるような描画であればよく、距離情報を持ったガイドであればよく、格子状のものでも１本の線でも点でもよい。つまり、ガイドについて機台に対し距離を示す少なくても１本のガイドを有する構成としてもよい。
Next, another example will be described.
〇 The travel guide may be a drawing that allows distance information to be understood, and any guide with distance information may be used, such as a grid, a single line, or a point. That is, the guide may be configured to have at least one guide that indicates the distance from the machine base.
具体的には、走行ガイドは、格子状の直線Ｌｇ２０，Ｌｇ２１，Ｌｇ２２，Ｌｇ２３、Ｌｇ３０，Ｌｇ３１，Ｌｇ３２，Ｌｇ３３であったが、これに代わり、１本の直線でもよく、例えば、直線Ｌｇ２１のみ、即ち、リーチ式フォークリフト２０の５ｍ先において左右に延び直線Ｌｇ２１のみでもよい。
Specifically, the travel guides are grid-shaped straight lines Lg20, Lg21, Lg22, Lg23, Lg30, Lg31, Lg32, and Lg33, but instead of this, one straight line may be used, for example, only straight line Lg21, In other words, only the straight line Lg21 extending to the left and right at 5 m ahead of the reach-
他にも、縦一方のみでもよく、この場合には真っすぐ進むわけではないので縦情報も有用となる。
他にも、走行ガイドは、格子状の直線Ｌｇ２０，Ｌｇ２１，Ｌｇ２２，Ｌｇ２３、Ｌｇ３０，Ｌｇ３１，Ｌｇ３２，Ｌｇ３３であったが、これに代わり、格子状の直線が交差する交点（図１８での交点８０参照）、即ち、車両の進行方向に延びる線である直線Ｌｇ３０，Ｌｇ３１，Ｌｇ３２，Ｌｇ３３と進行方向に直交する方向の延びる線である直線Ｌｇ２０，Ｌｇ２１，Ｌｇ２２，Ｌｇ２３との交点でもよい。他にも、図１８での格子の交点の１つのみでもよい。
In addition, it is possible to use only one vertical direction. In this case, the vertical information is also useful because the vehicle does not travel in a straight line.
In addition, the travel guides were grid-shaped straight lines Lg20, Lg21, Lg22, Lg23, Lg30, Lg31, Lg32, and Lg33, but instead of these, intersections of grid-shaped straight lines (intersection points in FIG. 18 80), that is, intersections of straight lines Lg30, Lg31, Lg32, Lg33 extending in the traveling direction of the vehicle and straight lines Lg20, Lg21, Lg22, Lg23 extending in the direction orthogonal to the traveling direction. Alternatively, it may be only one of the intersections of the grid in FIG.
要は、走行ガイドとしての距離表示は、車両の進行方向及び進行方向に直交する方向の少なくとも一方に延びる線であっても、走行ガイドとしての距離表示は、車両の進行方向に延びる線と進行方向に直交する方向の延びる線との交点であってもよい。 In short, even if the distance display as a travel guide is a line extending in at least one of the traveling direction of the vehicle and a direction perpendicular to the traveling direction, the distance display as a travel guide is a line extending in the traveling direction of the vehicle and a traveling distance. It may be an intersection with a line extending in a direction perpendicular to the direction.
（第４の実施形態）
次に、第４の実施形態を、第１の実施形態との相違点を中心に説明する。
本実施形態では、コントローラ６１において、パレットＰに対し正対することができる直進と旋回の境界を知らせるための境界線Ｌｇ４０（図２８（ａ）参照）を作成するとともに、画面を見ながらリーチ式フォークリフト２０の走行をガイドするための走行ガイドとしてのガイド線Ｌｇ４１（図２５（ａ）、図２５（ｂ）参照）を生成する。ガイド線Ｌｇ４１は、カメラ画像に、境界線Ｌｇ４０よりも所定距離（例えば５ｍ）だけ前方において重畳して表示される。
(Fourth embodiment)
Next, the fourth embodiment will be described, focusing on differences from the first embodiment.
In this embodiment, the
カメラ画像を用いて直進と旋回の境界を知らせるための境界線Ｌｇ４０について説明する。
図２４に示すように、境界線Ｌｇ４０は、前輪軸中心Ｏ１から前方に距離Ａの地点において左右に延びる直線であり、Ａ＝Ｌ－（Ｗ／２）としている。ここで、Ｌは、図２４において実線で示す正対位置（パレット中心Ｏ２と前輪軸中心Ｏ１とが一致）から、図２４において２点鎖線で示すように操舵角一定で９０°後退旋回した場合の前輪軸中心Ｏ１の直進方向移動距離（＝旋回半径）である。Ｌは、操舵角により一義的に定まる。予め代表的な操舵角を設定しておく。Ｗは、パレット幅であり、予め代表的な値を設定しておく。
A boundary line Lg40 for notifying the boundary between going straight and turning using a camera image will be described.
As shown in FIG. 24, the boundary line Lg40 is a straight line extending left and right at a point a distance A forward from the front wheel axle center O1, where A=L-(W/2). Here, L is the case where the vehicle is turned backward by 90° with a constant steering angle as shown by the two-dot chain line in FIG. is the straight movement distance (=turning radius) of the front wheel axle center O1. L is uniquely determined by the steering angle. A representative steering angle is set in advance. W is the width of the pallet, and a representative value is set in advance.
そして、図２８（ａ）に示すように、境界線Ｌｇ４０とパレットＰの側面線Ｌｐｓが重なったら（一致したら）、指定した操舵角で旋回することによりパレットＰに正対させることができる。 Then, as shown in FIG. 28(a), when the boundary line Lg40 and the side line Lps of the pallet P overlap (match), it can be made to face the pallet P by turning at a specified steering angle.
また、図２６（ｂ）に示すように、表示部６３において目標であるパレットＰの側面線Ｌｐｓと境界線Ｌｇ４０との距離を表すインジケータＩＮＤが重畳して表示される。図２７（ｂ）に示すように、インジケータＩＮＤは、目標であるパレットＰの側面線Ｌｐｓと境界線Ｌｇ４０との距離に応じて目盛りが増加する。そして、図２８（ｂ）に示すように、境界線Ｌｇ４０が目標であるパレットＰの側面線Ｌｐｓと一致すると目盛りが最大となる。盛りが最大となると、上部の線２００が緑色から青色に変わる。
Further, as shown in FIG. 26(b), an indicator IND representing the distance between the side line Lps of the target pallet P and the boundary line Lg40 is superimposed and displayed on the
次に、作用について説明する。
今、図２５（ａ）に示すように、リーチ式フォークリフト２０がパレットＰに対し離れた場所に位置している。このとき、表示部６３において図２５（ｂ）に示すように、境界線Ｌｇ４０よりも所定距離（例えば５ｍ）だけ前方においてガイド線Ｌｇ４１が重畳して表示される。
Next, the action will be described.
Now, as shown in FIG. 25(a), the reach-
この状態から、図２６（ａ）に示すように、リーチ式フォークリフト２０がパレットＰに接近するように直進してパレットＰに対し離れた場所に位置する。このとき、表示部６３において図２６（ｂ）に示すように、ガイド線Ｌｇ４１が目標であるパレットＰの側面線Ｌｐｓと一致する。
From this state, as shown in FIG. 26(a), the reach-
図２６（ａ）に示す状況下で相対位置表示／絶対位置表示切換指示部６２ａが押される。その結果、図２６（ａ）に示す状況から、リーチ式フォークリフト２０が更に走行した結果、図２７（ａ）に示すようにパレットＰに対しリーチ式フォークリフト２０が更に近づく。この時、表示部６３において図２７（ｂ）に示すように表示される。
In the situation shown in FIG. 26(a), the relative position display/absolute position display switching instructing section 62a is pressed. As a result, the
図２５（ｂ）及び図２６（ｂ）の相対位置表示において、ガイド線Ｌｇ４１が車両に対する相対位置関係を保った状態でカメラ７１にて撮像された画像にガイド線Ｌｇ４１を重畳して表示部６３で表示される。
In the relative position display of FIGS. 25B and 26B, the guide line Lg41 is superimposed on the image captured by the
図２７（ｂ）の絶対位置表示において、ガイド線Ｌｇ４１が車両に対する相対位置関係を保たずに絶対位置に固定した状態でカメラ７１にて撮像された画像にガイド線Ｌｇ４１を重畳して表示部６３で表示される。
In the absolute position display of FIG. 27(b), the guide line Lg41 is superimposed on the image captured by the
さらに、図２７（ａ）に示す状態から、リーチ式フォークリフト２０が更に直進する。すると、図２８（ｂ）に示すように、インジケータＩＮＤの盛りが最大となると、上部の線２００が緑色から青色に変わり、境界線Ｌｇ４０が目標であるパレットＰの側面線Ｌｐｓと一致したことが分かる。そして、図２８（ａ）に示す状態から、リーチ式フォークリフト２０を指定した操舵角（例えば８０°）で旋回することによりパレットＰに対し所定位置に所定姿勢となるように配置してパレットＰに正対させる。さらに、左右のフォーク３０ａ，３０ｂを前方に移動させることにより左右のフォーク３０ａ，３０ｂを左右のパレット穴に差し込むことができる。
Further, the reach-
１０…フォークリフト用遠隔操作システム、２０…リーチ式フォークリフト、２１…機台、２８…荷役装置、４０…遠隔操作装置、５２…無線ユニット、５４…無線機、６１…コントローラ、６２ａ…相対位置表示／絶対位置表示切換指示部、６３…表示部、６４，６５…無線機、７１…カメラ、８０…交点、Ｃ１，Ｃ２…最大旋回円、Ｌｇ１，Ｌｇ２…車幅ガイド線、Ｌｇ３…前方距離ガイド線、Ｌｇ２０，Ｌｇ２１，Ｌｇ２２，Ｌｇ２３、Ｌｇ３０，Ｌｇ３１，Ｌｇ３２，Ｌｇ３３…直線，Ｌｇ４１…ガイド線。
10... remote control system for forklift, 20... reach type forklift, 21... machine base, 28... cargo handling device, 40... remote control device, 52... radio unit, 54... radio, 61... controller, 62a... relative position display/ Absolute position display switching
Claims (8)
前記産業車両に搭載され、前記産業車両の周辺を撮像するカメラと、
画面を見ながら前記産業車両の走行をガイドするための走行ガイドを生成する走行ガイド生成部と、
前記カメラにて撮像された画像に前記走行ガイド生成部で生成された前記走行ガイドを重畳して表示する表示部と、
前記走行ガイドが車両に対する相対位置関係を保った状態で前記カメラにて撮像された画像に前記走行ガイドを重畳して前記表示部で表示させる相対位置表示から、前記走行ガイドが車両に対する前記相対位置関係を保たずに絶対位置に固定した状態で前記カメラにて撮像された画像に前記走行ガイドを重畳して前記表示部で表示させる絶対位置表示に切り換える切換部と、
を備えることを特徴とする産業車両用走行支援装置。 A driving support device for an industrial vehicle that supports driving of an industrial vehicle,
a camera mounted on the industrial vehicle for imaging the surroundings of the industrial vehicle;
a travel guide generation unit that generates a travel guide for guiding the travel of the industrial vehicle while looking at the screen;
a display unit for superimposing and displaying the travel guide generated by the travel guide generation unit on the image captured by the camera;
From the relative position display in which the travel guide is superimposed on the image captured by the camera while the travel guide maintains the relative positional relationship with the vehicle and displayed on the display unit, the travel guide is displayed in the relative position with respect to the vehicle. a switching unit for switching to an absolute position display in which the display unit superimposes the travel guide on the image captured by the camera in a state where the absolute position is fixed without maintaining the relationship;
A driving support device for an industrial vehicle, comprising:
前記フォークリフト用遠隔操作システムは、前記産業車両としてのフォークリフトと、遠隔操作装置とを備え、
前記フォークリフトは、機台に荷役装置を備えるとともに車両通信部を有し、
前記遠隔操作装置は、前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部を有し、前記フォークリフトの走行及び前記荷役装置による荷役を遠隔操作するのに用いられることを特徴とする請求項１～７のいずれか１項に記載の産業車両用走行支援装置。 The driving support device for industrial vehicles is used in a remote control system for forklifts,
The forklift remote control system includes a forklift as the industrial vehicle and a remote control device,
The forklift has a cargo handling device on its platform and a vehicle communication unit,
The remote control device has a control device communication unit that performs wireless communication with the vehicle communication unit, and is used to remotely control traveling of the forklift and cargo handling by the cargo handling device. 8. The driving support device for industrial vehicles according to any one of 7.
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