JP7213745B2

JP7213745B2 - Conveying device and method

Info

Publication number: JP7213745B2
Application number: JP2019083823A
Authority: JP
Inventors: 綾右高
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Machinery Systems Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Machinery Systems Co Ltd
Priority date: 2019-04-25
Filing date: 2019-04-25
Publication date: 2023-01-27
Anticipated expiration: 2039-04-25
Also published as: JP2020179966A

Description

本発明は、例えば飲料充填システムにおいて、飲料が充填された容器を上流工程から下流工程に向けて搬送する搬送装置に関する。 BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a conveying device for conveying a container filled with a beverage from an upstream process to a downstream process in, for example, a beverage filling system.

プラスチック製の容器に製品液を充填する飲料充填システムにおいては、上流工程に該当する例えばフィラ（充填機）およびキャッパ（打線機）と下流工程に該当する例えばラベラ（ラベル貼付け機）との間に、コンベヤ装置が設けられている。
フィラおよびキャッパにおいては、容器に製品液が充填されるとともに封栓される。封栓された容器は、鉛直方向に立った状態でコンベヤ装置によりラベラまで搬送される。ラベラでは、搬送されてきた容器の胴体を覆うようにラベルが貼り付けられる。 In a beverage filling system that fills a plastic container with a product liquid, between upstream processes such as fillers (filling machines) and cappers (wiring machines) and downstream processes such as labelers (labeling machines) , a conveyor device is provided.
In the filler and capper, the container is filled with the liquid product and sealed. The sealed container is conveyed to the labeler by a conveyor device while standing vertically. The labeler affixes a label so as to cover the body of the conveyed container.

このコンベヤ装置は、フィラおよびキャッパから、ランダムな分布となって複数列の状態で送り出される容器を搬送する。このコンベヤ装置は、上流側においては複数列とされた容器を搬送するが、搬送が進むのにつれて容器の列数を絞っていき、最終的には単列の状態で容器を搬送して、ラベラに供給する。コンベヤ装置は、一例として、上流側から下流側に沿い、アキュームコンベヤと、多列コンベヤと、コンバイナと、単列コンベヤを順に配列して、前述の複数列から単列への搬送を実現する。 The conveyor system conveys containers discharged in multiple rows in a random distribution from fillers and cappers. This conveyor device conveys containers in a plurality of rows on the upstream side, but as the conveyance progresses, the number of rows of containers is reduced, and finally the containers are conveyed in a single row, and the labeler supply to As an example, the conveyor apparatus arranges an accumulating conveyor, a multi-row conveyor, a combiner, and a single-row conveyor in order along the upstream side to the downstream side to realize the above-described multi-row to single-row transportation.

特許文献１には、アキュームコンベヤから多列コンベヤに供給する容器の単位時間当たりの供給量を均一に制御することができるコンベヤ駆動制御装置が開示されている。特許文献１の制御装置によれば、ラベラへの容器の供給が過剰になったり、過少になったりするのを避けて、ラベラへの容器の供給量を適正に制御することができる、とされている。 Patent Literature 1 discloses a conveyor drive control device capable of uniformly controlling the amount of containers supplied per unit time from an accumulation conveyor to a multi-row conveyor. According to the control device of Patent Document 1, it is said that the amount of containers supplied to the labeler can be properly controlled by avoiding excessive or insufficient supply of containers to the labeler. ing.

特開２００７－２６１８０２号公報JP 2007-261802 A

特許文献１は、アキュームコンベヤ上の撮影領域をカメラで撮影し、画像処理することにより、撮影領域に存在する容器本数、さらには計測領域に存在する容器群の本数を算出する。各容器群が、アキュームコンベヤから多列コンベヤに搬出される際には、容器本数が多いときにはアキュームコンベヤ速度を減速し、容器本数が少ないときにはアキュームコンベヤ速度を増速する。 In Japanese Patent Application Laid-Open No. 2002-200002, a photographing area on an accumulation conveyor is photographed with a camera, and image processing is performed to calculate the number of containers present in the photographing area and the number of containers present in the measurement area. When each container group is carried out from the accumulator conveyor to the multi-row conveyor, the accumulator speed is reduced when the number of containers is large, and is increased when the number of containers is small.

しかし、アキュームコンベヤにおいて容器を搬送している過程で容器の配列が変わることがあり、例えばカメラで撮影したあとに撮影領域に存在する容器の本数が変わりえる。また、アキュームコンベヤにおける容器の搬送状態が下流の多列コンベヤに引き継がれるとは限らない。したがって、アキュームコンベヤの速度を増減させても、アキュームコンベヤより下流における容器の供給量を均一に制御することができないことがある。そうすると、下流工程の例えばラベラへの容器の供給に過不足が生じてしまう。
以上より、本発明は、上流工程から受け渡される容器などの物品を下流工程で要求される搬送能力に整合した搬送速度で供給できる搬送装置を提供することを目的とする。 However, the arrangement of the containers may change during the process of conveying the containers on the accumulator conveyor. Further, the conveying state of the containers on the accumulator conveyor is not necessarily inherited by the downstream multi-row conveyor. Therefore, even if the speed of the accumulator conveyor is increased or decreased, it may not be possible to uniformly control the amount of containers supplied downstream of the accumulator conveyor. As a result, there is an excess or deficiency in the supply of containers to downstream processes such as labelers.
SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, it is an object of the present invention to provide a conveying apparatus capable of supplying articles such as containers delivered from an upstream process at a conveying speed that matches the conveying capacity required in a downstream process.

本発明の搬送装置は、上流工程から受け渡される物品を搬送し、かつ、下流工程に向けて受け渡す搬送部と、搬送部の動作を制御する制御部と、を備える。
本発明における搬送部は、物品を搬送するコンベヤと、コンベヤ上に撮影視野を有するカメラと、を備える。
また、本発明における制御部は、カメラで撮影された画像に存在する物品の個数から下流工程において要求される搬送能力に対応するコンベヤの搬送速度を求める。本発明における制御部は、当該画像の搬送方向の寸法に相当するコンベヤの移動距離において、搬送速度を維持してコンベヤが走行するように制御する。 A conveying apparatus of the present invention includes a conveying section that conveys articles delivered from an upstream process and delivers them toward a downstream process, and a control section that controls the operation of the conveying section.
The conveying section in the present invention includes a conveyor that conveys articles, and a camera that has a photographing field of view on the conveyor.
Also, the control unit in the present invention obtains the conveying speed of the conveyor corresponding to the conveying capacity required in the downstream process from the number of articles existing in the image photographed by the camera. The control unit in the present invention controls the conveyor so that the conveying speed is maintained and the conveyer travels over a moving distance of the conveyer corresponding to the dimension of the image in the conveying direction.

本発明は、好ましくは、コンベヤの走行距離を検出する距離計を備え、制御部は、距離計で検出された走行距離に基づいて、搬送速度でコンベヤが走行する距離を制御する。距離計として、好ましくは、エンコーダが用いられる。
コンベヤの搬送速度が一定であれば計時することによりコンベヤの走行距離を正確に特定できる。しかし、本発明の搬送装置によれば、コンベヤの搬送速度が変わるので計時によって走行距離を特定することは煩雑である。そこで、本発明においては、例えばエンコーダからなる距離計を用いることにより、走行距離を正確に特定する。 The present invention preferably includes a rangefinder for detecting the travel distance of the conveyor, and the control section controls the distance traveled by the conveyor at the conveying speed based on the travel distance detected by the rangefinder. As a rangefinder preferably an encoder is used.
If the conveying speed of the conveyor is constant, the traveling distance of the conveyor can be specified accurately by measuring the time. However, according to the conveying apparatus of the present invention, since the conveying speed of the conveyor changes, it is complicated to specify the traveling distance by timing. Therefore, in the present invention, the distance traveled is accurately specified by using a rangefinder, which is an encoder, for example.

本発明におけるカメラは、好ましくは、撮影視野において連続的に撮影される画像を、画像間で撮影内容の重複および間隙がないように撮影する。制御部は、好ましくは、画像の搬送方向の寸法をＬ、それぞれの画像に存在する物品の個数をＮ、および、下流工程において要求される搬送能力をＳとすると、搬送速度を以下の式により算出する。
Ｖｎ＝Ｌ×Ｓ／Ｎ…式（１）
このように、連続的に撮影される画像を、画像間で撮影内容の重複および間隙がないように撮影すれば、搬送される全ての物品を漏れなく考慮した、搬送される物品の状態を正確に反映した搬送速度が算出できる。 The camera of the present invention preferably captures images continuously captured in the field of view so that there are no overlaps or gaps between captured images. Preferably, the controller determines the transport speed by the following formula, where L is the dimension of the image in the transport direction, N is the number of articles present in each image, and S is the transport capability required in the downstream process. calculate.
Vn=L×S/N Expression (1)
In this way, if the images that are continuously photographed are photographed so that there is no duplication or gap in the photographed content between the images, the state of the conveyed article can be accurately determined by considering all the conveyed articles without omission. can be calculated.

本発明におけるカメラは、好ましくは、撮影視野において連続的に撮影される画像が、搬送方向に部分的に重なるように撮影する。制御部は、画像の搬送方向の寸法をＬ、連続して撮影された所定数の画像に存在する物品の平均個数をＮａ、および、下流工程において要求される搬送能力をＳとすると、搬送速度を以下の式（２）により算出する。
Ｖｎ＝Ｌ×Ｓ／Ｎａ…式（２）
このように、搬送方向に部分的に重なる画像を用いて算出される物品の平均個数Ｎａに基づいて搬送速度を求めるので、相前後する搬送速度の差を小さく抑えることができる。つまり、搬送速度の変化を小さく抑えることができるので、電動モータを制御する負担を軽減できる。 The camera in the present invention preferably photographs images so that the images continuously photographed in the field of view are partially overlapped in the conveying direction. If L is the dimension of the image in the conveying direction, Na is the average number of articles present in a predetermined number of continuously photographed images, and S is the conveying capacity required in the downstream process, then the conveying speed is is calculated by the following formula (2).
Vn=L×S/Na Expression (2)
In this manner, since the transport speed is obtained based on the average number Na of articles calculated using images partially overlapping in the transport direction, the difference between successive transport speeds can be kept small. In other words, it is possible to reduce the change in the conveying speed, thereby reducing the burden of controlling the electric motor.

本発明の搬送装置において、好ましくは、上流工程から物品を受け渡すアキュームコンベヤを備え、搬送部は、アキュームコンベヤの下流に隣接して配置され、かつ、アキュームコンベヤから搬送の向きを９０度かえて物品が受け渡される。
本発明の搬送装置が設けられる部位は任意である。しかし、アキュームコンベヤにおいては、現実にはコンベヤを搬送される多数の物品の密度にはばらつきがある。したがって、アキュームコンベヤの下流に本発明の搬送装置を配置すれば、下流工程に対する物品の安定した搬送を実現する意義が大きい。また、本発明の搬送装置をアキュームコンベヤの直後に配置すれば、下流工程までの距離を稼ぐことができるので、算出した搬送速度による安定した個数の物品の搬送できるという効果を確実に享受できる。 The conveying apparatus of the present invention preferably includes an accumulator conveyor that delivers articles from an upstream process, the conveying unit is arranged adjacent to the downstream of the accumulator conveyor, and is 90 degrees from the accumulator conveying direction. Goods are delivered.
The portion where the conveying device of the present invention is provided is arbitrary. However, in an accumulator conveyor, the density of many articles conveyed on the conveyor actually varies. Therefore, if the conveying device of the present invention is arranged downstream of the accumulation conveyor, it is of great significance to realize stable conveyance of articles to downstream processes. Further, if the conveying device of the present invention is arranged immediately after the accumulation conveyor, the distance to the downstream process can be increased, so that the effect of conveying a stable number of articles at the calculated conveying speed can be reliably enjoyed.

本発明は、上流工程から受け渡される物品を搬送し、かつ、下流工程に向けて受け渡すコンベヤによる搬送方法を提供する。
本発明の搬送方法は、カメラで撮影されたコンベヤ上の撮影視野に存在する物品の個数から下流工程において要求される搬送能力に対応するコンベヤの搬送速度を求め、かつ、撮影視野の搬送方向の寸法Ｌに相当する距離だけ、搬送速度でコンベヤが走行するように制御する。 The present invention provides a conveying method using a conveyor for conveying articles delivered from an upstream process and delivering them toward a downstream process.
In the conveying method of the present invention, the conveying speed of the conveyor corresponding to the conveying capacity required in the downstream process is obtained from the number of articles existing in the photographing field of view on the conveyor photographed by a camera, and the conveying direction of the photographing field of view is determined. The conveyor is controlled to run at the transport speed for a distance corresponding to the dimension L.

本発明によれば、例えばアキュームコンベヤよりも下流に配置される搬出コンベヤに適用されると、この搬出コンベヤにおいては物品の整列状態は確定しているといえるので、下流工程において要求される搬送能力に整合された搬送速度を算出できる。したがって、本発明によれば、上流工程から受け渡される容器などの物品を下流工程で要求される搬送能力に整合した搬送速度で供給できる。 According to the present invention, when applied to, for example, an unloading conveyor arranged downstream of an accumulator conveyor, it can be said that the aligned state of articles is fixed on this unloading conveyor. can be calculated. Therefore, according to the present invention, articles such as containers delivered from an upstream process can be supplied at a conveying speed that matches the conveying capacity required in a downstream process.

本発明の実施形態に係る搬送装置の概略構成を示す平面図である。It is a top view showing a schematic structure of a conveying machine concerning an embodiment of the present invention. 第１実施形態に係るコンベヤの撮影手順を説明する図である。It is a figure explaining the imaging|photography procedure of the conveyor which concerns on 1st Embodiment. 第１実施形態に係る搬送装置の制御手順を示すフローチャートである。4 is a flow chart showing a control procedure of the conveying device according to the first embodiment; 第２実施形態に係るコンベヤの撮影手順を説明する図である。It is a figure explaining the imaging|photography procedure of the conveyor which concerns on 2nd Embodiment. 第２実施形態に係る搬送装置の制御手順を示すフローチャートである。9 is a flow chart showing a control procedure of the conveying device according to the second embodiment; 任意の位置に撮影視野を設ける場合の、搬送速度を維持する時間のシフトを説明する図である。It is a figure explaining the shift of the time which maintains a conveyance speed in the case of providing an imaging field of view in arbitrary positions.

以下、添付図面を参照しながら、実施形態に係る搬送装置１に基づいて本発明を説明する。
本実施の形態に係る搬送装置１は、上流工程から受け渡される物品としての容器Ｐを搬送し、かつ、下流工程に向けて受け渡す。搬送装置１は、例えば飲料充填システムに適用され、上流工程において、図示を省略するフィラ（充填機）により飲料を容器Ｐに充填した後に、キャッパ（打栓機）により容器Ｐにキヤッビングがなされる。搬送装置１は、アキューム機能を有し、下流工程に設けられる図示を省略するラベラに向けて容器Ｐを搬送する。搬送装置１は、下流工程に向けた容器Ｐの払い出し量を安定させることができる。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, the present invention will be described based on a conveying device 1 according to an embodiment with reference to the accompanying drawings.
The conveying device 1 according to the present embodiment conveys a container P as an article delivered from an upstream process, and delivers it toward a downstream process. The conveying device 1 is applied to, for example, a beverage filling system, and in an upstream process, after the beverage is filled into the container P by a filler (filling machine) (not shown), the container P is capped by a capper (stopper). . The conveying device 1 has an accumulating function, and conveys the container P toward a labeler (not shown) provided in a downstream process. The transport device 1 can stabilize the amount of the containers P to be delivered to the downstream process.

搬送装置１は、図１に示すように、容器Ｐの搬送を担う搬送部１０と、搬送部１０の動作を制御する制御部２０を備えている。なお、図１において、容器Ｐが搬送される向きは白抜き矢印で示されている。 As shown in FIG. 1 , the transport device 1 includes a transport section 10 that transports containers P and a control section 20 that controls the operation of the transport section 10 . In addition, in FIG. 1, the direction in which the container P is transported is indicated by an outline arrow.

以下、搬送部１０を構成する各要素について説明する。
搬送部１０は、上流工程から容器Ｐを搬入する搬入コンベヤ１１と、搬入コンベヤ１１から受け渡される容器Ｐを移送する移送コンベヤ１３と、を備えている。また、搬送部１０は、移送コンベヤ１３の下流側に設けられるアキュームコンベヤ１５と、アキュームコンベヤ１５を搬送されてきた容器Ｐを受け取って下流工程に向けて搬送する搬出コンベヤ１７と、を備える。搬送部１０において、容器Ｐは、搬入コンベヤ１１から移送コンベヤ１３に受け渡される際に９０度だけ向きを変え、さらに、アキュームコンベヤ１５から搬出コンベヤ１７に受け渡される際に９０度だけ向きを変える。 Each element constituting the transport unit 10 will be described below.
The transport section 10 includes a carry-in conveyor 11 that carries in containers P from an upstream process, and a transfer conveyor 13 that transfers containers P delivered from the carry-in conveyor 11 . The transport unit 10 also includes an accumulator conveyor 15 provided downstream of the transfer conveyor 13, and an unloading conveyor 17 that receives the container P conveyed on the accumulator conveyor 15 and conveys it toward the downstream process. In the transport section 10, the container P changes its direction by 90 degrees when it is transferred from the loading conveyor 11 to the transfer conveyor 13, and further changes its direction by 90 degrees when it is transferred from the accumulation conveyor 15 to the discharge conveyor 17. .

［搬入コンベヤ１１］
搬入コンベヤ１１は、例えば上流工程に設けられるキャッパから搬出される容器Ｐを移送コンベヤ１３まで第１方向Ｘに搬送する。搬入コンベヤ１１を搬送される多数の容器Ｐは、２系列に区分されて搬送方向に密着した状態で搬送される。
搬入コンベヤ１１は、その幅方向（第２方向Ｙと一致）に隣接して配置される２つの搬入コンベヤ１１Ａ、１１Ｂを備えており、搬入コンベヤ１１Ａ、１１Ｂは、各々、電動モータＭ１，Ｍ２により駆動される。搬入コンベヤ１１上で容器Ｐの滞留が発生することなく、移送コンベヤ１３上において容器Ｐが幅方向に広がって乗り移れるように、電動モータＭ１，Ｍ２の動作設定がなされている。 [Loading conveyor 11]
The carry-in conveyor 11 conveys, for example, a container P carried out from a capper provided in an upstream process to the transfer conveyor 13 in the first direction X. As shown in FIG. A large number of containers P conveyed on the carry-in conveyor 11 are divided into two lines and conveyed in a state of close contact in the conveying direction.
The carry-in conveyor 11 includes two carry-in conveyors 11A and 11B arranged adjacent to each other in its width direction (coincident with the second direction Y). driven. The operation of the electric motors M1 and M2 is set so that the containers P spread in the width direction on the transfer conveyor 13 without causing the containers P to stagnate on the carry-in conveyor 11 .

搬入コンベヤ１１上には、この搬入コンベヤ１１によって搬送されてきた容器Ｐを、移送コンベヤ１３に乗り移らせるためのガイド１２Ａ、１２Ｂ、１２Ｃが設けられている。三つのガイド１２Ａ、１２Ｂ、１２Ｃは、ガイド１２Ｂを中央に挟み、かつ、ガイド１２Ａ、１２Ｃの各々をガイド１２Ｂから間隔をあけて設けることにより、搬入コンベヤ１１を搬送されてきた容器Ｐを、ガイド１２Ｂを境にして二列に区分して移送コンベヤ１３に受け渡す。なお、ここで示す二列は例示に過ぎず、本発明は一列又は三列以上にすることを許容する。一般的には、容器Ｐの強度が弱い場合、あるいは、コンベヤの幅が広い場合には、列数を多くする傾向にある。ガイドの数は、列数に応じて定められる。 Guides 12A, 12B, and 12C are provided on the carry-in conveyor 11 for transferring the containers P conveyed by the carry-in conveyor 11 to the transfer conveyor 13. As shown in FIG. The three guides 12A, 12B, and 12C sandwich the guide 12B in the center, and each of the guides 12A and 12C is spaced apart from the guide 12B. It is divided into two rows with 12B as a boundary and transferred to the transfer conveyor 13.例文帳に追加It should be noted that the two rows shown here are merely examples, and the present invention allows one row or three or more rows. In general, when the strength of the container P is weak, or when the width of the conveyor is wide, there is a tendency to increase the number of rows. The number of guides is determined according to the number of columns.

ここで説明した搬入コンベヤ１１は一例として容器Ｐを２系列で搬送することとしたが、本実施形態は３系列以上で搬送する搬入コンベヤ１１とすることもできる。この場合には、ガイド１２Ｂを省き、ガイド１２Ａとガイド１２Ｃに対応する二つのガイドがあれば足りる。 As an example, the carry-in conveyor 11 described here conveys the containers P in two lines, but in this embodiment, the carry-in conveyor 11 can also convey the containers in three or more lines. In this case, the guide 12B can be omitted and two guides corresponding to the guides 12A and 12C are sufficient.

［移送コンベヤ１３］
移送コンベヤ１３は、搬入コンベヤ１１で搬送されてきた容器Ｐを受け取って、アキュームコンベヤ１５に移送する。移送コンベヤ１３は、搬入コンベヤ１１に比べて幅広とされており、容器Ｐを第２方向Ｙに沿って搬送する。
移送コンベヤ１３は、電動モータＭ３により駆動される。電動モータＭ３は、搬入コンベヤ１１Ａ，１１Ｂを駆動する電動モータＭ１，Ｍ２よりも遅い速度で運転される。 [Transfer conveyor 13]
The transfer conveyor 13 receives the container P conveyed by the carry-in conveyor 11 and transfers it to the accumulation conveyor 15 . The transfer conveyor 13 is wider than the carry-in conveyor 11 and conveys the container P along the second direction Y. As shown in FIG.
The transfer conveyor 13 is driven by an electric motor M3. The electric motor M3 is operated at a slower speed than the electric motors M1, M2 that drive the input conveyors 11A, 11B.

［アキュームコンベヤ１５］
搬送部１０は、図１に示すように、移送コンベヤ１３の下流側に設けられアキュームコンベヤ１５を備えている。アキュームコンベヤ１５は、下流工程の例えばラベラの動作状況に合わせて容器Ｐを搬出コンベヤ１７に搬送することなく滞留させることができる。
アキュームコンベヤ１５は、移送コンベヤ１３よりも少し幅が狭く設定されるとともに、容器Ｐの滞留に必要な第２方向Ｙの長さを有している。第２方向Ｙの長さは、例えば１０ｍ以上になる。 [Accumulation conveyor 15]
As shown in FIG. 1, the transport section 10 includes an accumulator conveyor 15 provided downstream of the transfer conveyor 13 . The accumulating conveyor 15 can retain the container P without conveying it to the unloading conveyor 17 in accordance with the operating conditions of, for example, a labeler in the downstream process.
The accumulating conveyor 15 is set to have a width slightly narrower than that of the transfer conveyor 13, and has a length in the second direction Y necessary for the containers P to stay. The length in the second direction Y is, for example, 10 m or longer.

アキュームコンベヤ１５は、上流側からコンベヤ１５Ａ、コンベヤ１５Ｂ、コンベヤ１５Ｃ、コンベヤ１５Ｄ、コンベヤ１５Ｅおよびコンベヤ１５Ｆの６つが直列に並んで構成される。
コンベヤ１５Ａ、コンベヤ１５Ｂ、コンベヤ１５Ｃ、コンベヤ１５Ｄ、コンベヤ１５Ｅおよびコンベヤ１５Ｆは、それぞれ電動モータＭ４、電動モータＭ５、電動モータＭ６、電動モータＭ７、電動モータＭ８および電動モータＭ９により、独立した速度で容器Ｐを搬送できる。また、アキュームコンベヤ１５は、電動モータＭ４～電動モータＭ９の速度を調整することにより多数の容器Ｐを適切な時間だけアキュームコンベヤ１５に滞留できる。電動モータＭ５、電動モータＭ６、電動モータＭ７、電動モータＭ８および電動モータＭ９には、それぞれロータリ式のエンコーダＥ５、エンコーダＥ６、エンコーダＥ７、エンコーダＥ８およびエンコーダＥ９が付設されている。制御部２０は、電動モータＭ５～電動モータＭ９の駆動によるコンベヤ１５Ｂ、コンベヤ１５Ｃ、コンベヤ１５Ｄ、コンベヤ１５Ｅおよびコンベヤ１５Ｆの走行距離をエンコーダＥ５～エンコーダＥ９の出力として取得する。
エンコーダは、構造的にインクリメンタルエンコーダとアブソリュートエンコーダに分類されるが、本実施形態のエンコーダＥ５～エンコーダＥ９、および、後述するエンコーダＥ１１においてはいずれの形式のエンコーダを用いることができる。 The accumulation conveyor 15 is composed of six conveyors 15A, 15B, 15C, 15D, 15E and 15F arranged in series from the upstream side.
Conveyor 15A, conveyor 15B, conveyor 15C, conveyor 15D, conveyor 15E and conveyor 15F are driven by electric motor M4, electric motor M5, electric motor M6, electric motor M7, electric motor M8 and electric motor M9, respectively, to move containers at independent speeds. P can be transported. Also, the accumulator conveyor 15 can retain a large number of containers P on the accumulator conveyor 15 for an appropriate time by adjusting the speeds of the electric motors M4 to M9. The electric motor M5, the electric motor M6, the electric motor M7, the electric motor M8, and the electric motor M9 are provided with rotary encoders E5, E6, E7, E8, and E9, respectively. The control unit 20 acquires the traveling distances of the conveyors 15B, 15C, 15D, 15E and 15F driven by the electric motors M5 to M9 as outputs of the encoders E5 to E9.
Encoders are structurally classified into incremental encoders and absolute encoders, but any type of encoder can be used for encoders E5 to E9 of the present embodiment and encoder E11 to be described later.

アキュームコンベヤ１５は幅広のコンベヤであり、例えばフィラおよびキャッパから送り出される容器を、ランダムな分布となっている複数列の状態で搬送する。このアキュームコンベヤ１５は、幅広であるため、下流側のラベラが一時的に停止した場合には、フィラおよびキャッパから次々と送り出される容器を、このコンベヤ上に集積・蓄積することができる。このため、ラベラが一時的に停止したとしても、フィラおよびキャッパの連続運転を継続することができる。 Accumulation conveyor 15 is a wide conveyor that conveys containers, for example from fillers and cappers, in randomly distributed rows. Since the accumulating conveyor 15 is wide, when the labeler on the downstream side is temporarily stopped, containers successively delivered from the filler and capper can be accumulated and accumulated on this conveyor. Therefore, even if the labeler is temporarily stopped, continuous operation of the filler and capper can be continued.

［搬出コンベヤ１７］
搬送部１０は、アキュームコンベヤ１５の下流側の直後に、アキュームコンベヤ１５と直交する第１方向Ｘに容器Ｐを搬送する搬出コンベヤ１７が配置されている。この搬出コンベヤ１７は、アキュームコンベヤ１５から受け取った容器Ｐを、向きを９０度だけかえて図示を省略する下流システムに向けて搬送する。
搬出コンベヤ１７は、上流側から順にコンベヤ１７Ａとコンベヤ１７Ｂを備えており、それぞれ電動モータＭ１０、電動モータＭ１１により独立して駆動される。電動モータＭ１１にはロータリ式のエンコーダＥ１１が付設されており、制御部２０は電動モータＭ１１の駆動によるコンベヤ１７Ｂの走行距離をエンコーダＥ１１の出力に基づいて算出する。
コンベヤ１７Ａ、１７Ｂにおいて容器Ｐは概ね２列となって搬送される例がここでは示されているが、２列を超える列数となって搬送され得る。 [Unloading conveyor 17]
In the conveying section 10 , an unloading conveyor 17 that conveys containers P in a first direction X orthogonal to the accumulating conveyor 15 is arranged immediately after the accumulating conveyor 15 on the downstream side. This carry-out conveyor 17 turns the container P received from the accumulation conveyor 15 by 90 degrees and conveys it toward a downstream system (not shown).
The carry-out conveyor 17 includes a conveyor 17A and a conveyor 17B in order from the upstream side, which are independently driven by an electric motor M10 and an electric motor M11, respectively. A rotary encoder E11 is attached to the electric motor M11, and the controller 20 calculates the traveling distance of the conveyor 17B driven by the electric motor M11 based on the output of the encoder E11.
Although an example in which the containers P are conveyed in approximately two rows on the conveyors 17A and 17B is shown here, they may be conveyed in more than two rows.

搬出コンベヤ１７は、本実施形態の搬送装置１において、下流工程に対して容器Ｐの搬送能力を生み出す機能を有している。この搬送能力発生機能は、コンベヤ１７Ａの下流側に設けられるカメラ１８とエンコーダＥ１１の出力を取得した制御部２０による電動モータＭ１１の速度制御により実現される。 The carry-out conveyor 17 has a function of creating a carrying capacity for the containers P in the downstream process in the carrying device 1 of the present embodiment. This conveying ability generating function is realized by speed control of the electric motor M11 by the control unit 20 which acquires the output of the camera 18 and the encoder E11 provided downstream of the conveyor 17A.

カメラ１８は、予め定められた撮影視野ＦＶにおいて、コンベヤ１７Ａを搬送される容器Ｐを撮影する。撮影視野ＦＶは、コンベヤ１７Ａにおける搬送方向の寸法がＬ、コンベヤ１７Ａの幅方向の寸法Ｗを有しており、コンベヤ１７Ａを搬送される容器Ｐの幅方向の全域を捉えることができる面積を有している。カメラ１８で撮影された画像データは制御部２０に送られる。本実施形態における撮影視野ＦＶは、一例としてコンベヤ１７Ａの下流側の端部とその下流側の端部と一致するように設けられている。
カメラ１８は、時間間隔をあけて撮影視野ＦＶを搬送される容器Ｐを撮影する。時間間隔は、制御部２０の指示により定められるが、本実施形態では２つの異なる時間間隔をあけた撮影手順である第１形態と第２形態を提案する。第１形態と第２形態については後述する。
カメラ１８としては、画像を電気信号に変換して取り出す半導体の素子、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device：電荷結合素子）からなる撮像素子、また、例えばＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor：相補型金属酸化膜半導体）からなる撮像素子を搭載したデジタル式カメラを用いることができる。 The camera 18 photographs the container P conveyed on the conveyor 17A in a predetermined imaging field FV. The imaging field FV has a dimension L in the transport direction of the conveyor 17A and a dimension W in the width direction of the conveyor 17A. are doing. Image data captured by the camera 18 is sent to the control section 20 . The imaging field FV in this embodiment is provided so as to coincide with the downstream end of the conveyor 17A and its downstream end, as an example.
The camera 18 photographs the container P conveyed in the imaging field FV at time intervals. Although the time interval is determined by an instruction from the control unit 20, this embodiment proposes a first form and a second form, which are imaging procedures with two different time intervals. A 1st form and a 2nd form are mentioned later.
As the camera 18, a semiconductor element such as a CCD (Charge Coupled Device) for converting an image into an electric signal and extracting it, or a CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor) for example. ) can be used.

エンコーダＥ１１は電動モータＭ１１の回転数を検出し、この回転数に関する情報は制御部２０に送られる。制御部２０は取得した電動モータＭ１１の回転数に基づいて電動モータＭ１１の移動量、つまりコンベヤ１７Ｂによる容器Ｐの走行距離を求めることができる。 The encoder E11 detects the number of rotations of the electric motor M11, and information about this number of rotations is sent to the control section 20. FIG. The controller 20 can obtain the amount of movement of the electric motor M11, that is, the traveling distance of the container P by the conveyor 17B, based on the obtained number of revolutions of the electric motor M11.

搬出コンベヤ１７よりも下流には、例えばコンバイナ、単列コンベヤが順に配列される。コンバイナは、多列コンベヤである搬出コンベヤ１７から受け渡される複数列の容器Ｐを、搬送しつつ整列して直列の一列状態に並べる。また、単列コンベヤは、直列の一列状態に並んだ容器Ｐを搬送して、例えばラベラに供給する。 Downstream of the discharge conveyor 17, for example, a combiner and a single-row conveyor are arranged in order. The combiner transports and aligns a plurality of rows of containers P transferred from the unloading conveyor 17, which is a multi-row conveyor, into a single row. Also, the single-row conveyor conveys the containers P arranged in a straight line and supplies them to, for example, a labeler.

［制御部２０］
制御部２０は、搬送部１０の動作を制御するが、本実施形態においてはコンベヤ１７Ａの速度を制御することにより下流工程に向けた容器Ｐの搬送能力を生み出す機能を実現する。以下、この機能に係わる部分に絞って制御部２０を説明する。 [Control unit 20]
The control unit 20 controls the operation of the conveying unit 10. In this embodiment, the control unit 20 controls the speed of the conveyor 17A to realize the function of producing the ability to convey the containers P toward the downstream process. The control section 20 will be described below with a focus on the part related to this function.

制御部２０は、下流工程において想定される容器Ｐの搬送能力に関するデータを保持する。この搬送能力Ｓは単位時間（分）当たりに供給される容器Ｐの数として特定される。この搬送能力Ｓは、通常、ＢＰＭ（Bottle Per Minute）で表される。搬送能力Ｓはコンベヤ１７Ｂの搬送速度の制御に用いられる。 The control unit 20 holds data regarding the transport capacity of the container P assumed in the downstream process. This transport capacity S is specified as the number of containers P supplied per unit time (minute). This transport capacity S is usually expressed in BPM (Bottle Per Minute). The carrying capacity S is used for controlling the carrying speed of the conveyor 17B.

制御部２０は、カメラ１８が撮影する撮影視野ＦＶの搬送方向の寸法Ｌに関する情報を保持している。
また、制御部２０は、カメラ１８から取得した容器Ｐを撮影した画像データを処理することにより、撮影された撮影視野ＦＶに存在する容器Ｐの個数Ｎを割り出す。
制御部２０は、想定される搬送能力Ｓ、撮影視野ＦＶの搬送方向の寸法Ｌおよび画像データから割り出された容器の個数Ｎに基づいて、コンベヤ１７Ｂの搬送速度Ｖｎを求める。制御部２０は、求めた搬送速度Ｖｎでコンベヤ１７Ａが駆動するように、電動モータＭ１１を制御する。 The control unit 20 holds information about the dimension L in the transport direction of the field of view FV captured by the camera 18 .
In addition, the control unit 20 processes the image data of the captured container P acquired from the camera 18 to determine the number N of the containers P present in the captured field of view FV.
The controller 20 obtains the conveying speed Vn of the conveyor 17B based on the assumed conveying capacity S, the dimension L of the imaging field FV in the conveying direction, and the number N of containers calculated from the image data. The control unit 20 controls the electric motor M11 so that the conveyor 17A is driven at the obtained transport speed Vn.

［搬送部１０の動作］
以上の構成を備える搬送部１０の動作の概略について説明する。
搬送部１０は、アキュームコンベヤ１５を備えているが、下流工程の処理システムが正常な運転を続けている場合にはアキューム機能は動作しないが、下流工程の処理システムに停止などの異常が生じるとアキューム機能が動作する。これにより、アキュームコンベヤ１５に容器Ｐを滞留させることにより、搬送装置１よりも上流工程のフィラ、キャッパ等の運転を停止させる必要がないか、停止させたとしても最小限に抑えることができる。アキュームコンベヤ１５によるアキューム動作については当業者間でよく知られていることであるから、以降の説明を省略する。 [Operation of Conveyor 10]
An outline of the operation of the transport section 10 having the above configuration will be described.
The conveying unit 10 is equipped with an accumulator 15. The accumulator function does not operate when the downstream processing system continues to operate normally. The accumulation function works. As a result, by causing the containers P to stay on the accumulator 15, it is not necessary to stop the operation of the filler, capper, etc. in the process upstream of the conveying device 1, or even if it is stopped, it can be minimized. Since the accumulation operation by the accumulation conveyor 15 is well known among those skilled in the art, the following description is omitted.

［搬出コンベヤ１７の動作］
次に、搬出コンベヤ１７の特にコンベヤ１７Ａの速度制御による搬送能力の生成機能について、図２～図６を参照して説明する。搬送能力の生成については第１形態と第２形態に区分されるが、以下、順に説明する。 [Operation of Unloading Conveyor 17]
Next, the function of generating the carrying capacity by controlling the speed of the unloading conveyor 17, particularly the conveyor 17A, will be described with reference to FIGS. 2 to 6. FIG. The generation of the carrying capacity is classified into the first type and the second type, and will be described in order below.

［第１形態（図２，図３参照）］
第１形態は、カメラ１８による撮影視野ＦＶの撮影を連続的に行うが、連続して撮影される画像間で重複および間隙がないように撮影される。これを図２を参照して説明する。なお、図２の（ａ）～（ｄ）に向けて搬送が進行するものとする。また、図２において容器Ｐの記載を省略している。
はじめに、図２（ａ）に示すように、撮影視野ＦＶに達している白抜きの領域α１がカメラ１８により撮影される。領域α１の搬送方向の寸法は撮影視野ＦＶの寸法Ｌと一致している。領域α２～領域α４も同様である。
領域α１が撮影されたのちに搬送が進み、図中の左下がりのハッチングが施された領域α２が撮影視野ＦＶに達すると、カメラ１８により領域α２が撮影される。領域α２が撮影されたのちに搬送が進み、図中の右下がりのハッチングが施された領域α３が撮影視野ＦＶに達すると、カメラ１８により領域α３が撮影される。さらに、領域α３が撮影されたのちに搬送が進み、白抜きの領域α４が撮影視野ＦＶに達すると、カメラ１８により領域α４が撮影される。 [First form (see FIGS. 2 and 3)]
In the first mode, the field of view FV is continuously photographed by the camera 18, and the images are photographed so that there is no overlap or gap between the consecutively photographed images. This will be explained with reference to FIG. It is assumed that the transfer progresses from (a) to (d) in FIG. Moreover, description of the container P is abbreviate|omitted in FIG.
First, as shown in FIG. 2(a), the camera 18 captures an image of a white area α1 reaching the imaging field FV. The dimension of the region α1 in the transport direction matches the dimension L of the field of view FV. The same applies to the regions α2 to α4.
After the area α1 is photographed, the transportation progresses, and when the area α2 hatched downward to the left in the drawing reaches the photographing field FV, the camera 18 photographs the area α2. After the area α2 is photographed, the transportation progresses, and when the area α3 hatched downward to the right in the drawing reaches the imaging field FV, the area α3 is photographed by the camera 18 . Further, after the area α3 is photographed, the transportation progresses, and when the white area α4 reaches the photographing field FV, the camera 18 photographs the area α4.

領域α１について撮影された画像β１と領域α２について撮影された画像β２とは、重複および間隙がない。領域α２に関する画像β２と領域α３に関する画像β３、および、領域α３に関する画像β３と領域α４に関する画像β４についても同様に重複および間隙がない。第１形態においては、領域α１に対応する画像β１、領域α２に対応する画像β２、領域α３に対応する画像β３、および、領域α４に対応する画像β４が、それぞれ容器Ｐの個数を特定する画像に該当する。 The image β1 taken of the area α1 and the image β2 taken of the area α2 have no overlap and no gap. Similarly, there are no overlaps or gaps between the image β2 for the area α2 and the image β3 for the area α3, and the image β3 for the area α3 and the image β4 for the area α4. In the first form, the image β1 corresponding to the area α1, the image β2 corresponding to the area α2, the image β3 corresponding to the area α3, and the image β4 corresponding to the area α4 are images specifying the number of containers P, respectively. correspond to

次に、図３を参照して、制御部２０によるコンベヤ１７Ａの搬送速度Ｖの制御の手順について説明する。
制御部２０は、カメラ１８により撮影視野ＦＶを撮影し、撮影した画像、例えば領域α１に関する画像β１を取得して容器Ｐの個数Ｎ１を割り出す（図３Ｓ１０１，Ｓ１０３）。
制御部２０は、容器Ｐの個数Ｎ１を割り出すと、式（１）に基づいて、領域α１に存在する容器Ｐに求められる搬送速度Ｖ１を算出する（Ｓ１０５）。
Ｖ１＝Ｌ×Ｓ／Ｎ１ (ｍ／ｍｉｎ) …式（１） Next, referring to FIG. 3, a procedure for controlling the conveying speed V of the conveyor 17A by the control section 20 will be described.
The control unit 20 captures the field of view FV with the camera 18, acquires the captured image, for example, the image β1 of the area α1, and determines the number N1 of the containers P (S101, S103 in FIG. 3).
After determining the number N1 of containers P, the control unit 20 calculates the conveying speed V1 required for the containers P existing in the area α1 based on the equation (1) (S105).
V1=L×S/N1 (m/min) Equation (1)

制御部２０は、算出された搬送速度Ｖ１でコンベヤ１７Ａを走行するように、電動モータＭ１１に指示する。この搬送速度Ｖ１は、領域α１が距離Ｌだけ下流に進むまで維持される（Ｓ１０７）。領域α１が距離Ｌだけ下流に進むことはエンコーダＥ１１が検出し、検出結果は制御部２０に送られる。 The controller 20 instructs the electric motor M11 to run the conveyor 17A at the calculated transport speed V1. This conveying speed V1 is maintained until the area α1 moves downstream by the distance L (S107). The encoder E11 detects that the region α1 advances downstream by the distance L, and the detection result is sent to the control unit 20. FIG.

制御部２０は、領域α１が距離Ｌだけ下流に進むとエンコーダＥ１１の検出結果を取得する。制御部２０は、所定本数の容器Ｐの処理が済んでいなければ、次の領域α２をカメラ１８で撮影するように指示する。領域α１が距離Ｌだけ下流に進むと、図２（ｂ）に示すように、領域α２はちょうど撮影視野ＦＶに達する。以降は、領域α２、領域α３、領域α４、…、領域αｎについてそれぞれの搬送速度Ｖ２、Ｖ３、Ｖ４、ＶＮを順に算出するとともに、領域α２～領域αｎが距離Ｌだけ下流に進む間に算出された搬送速度Ｖ２～ＶＮが維持される。 The control unit 20 acquires the detection result of the encoder E11 when the area α1 moves downstream by the distance L. FIG. If a predetermined number of containers P have not been processed, the control unit 20 instructs the camera 18 to photograph the next region α2. When the area α1 moves downstream by the distance L, the area α2 just reaches the field of view FV as shown in FIG. 2(b). Subsequently, the transport speeds V2, V3, V4, and VN are sequentially calculated for the areas α2, α3, α4, . The conveying speeds V2 to VN are maintained.

［第１形態が奏する効果］
第１形態によれば、図２に示されるＳ１０１～Ｓ１０７を１単位として、コンベヤ１７Ｂが距離Ｌだけ進む１単位ごとに、コンベヤ１７Ｂは下流工程に対して、１単位の所要時間における平均値として想定される搬送能力Ｓで容器Ｐを受け渡すことができる。この１単位の動作を連続して繰り返すことにより、搬送能力Ｓで下流工程に容器Ｐを受け渡すことができる。
ここで、アキュームコンベヤにおいて容器を搬送している過程で容器の配列が変わることがあり、また、アキュームコンベヤにおける容器の搬送状態が下流の多列コンベヤに引き継がれるとは限らない。したがって、アキュームコンベヤの速度を増減させても、アキュームコンベヤより下流における容器の供給量を均一に制御することができないことがある。これに対して、第１形態においては、アキュームコンベヤ１５よりも下流の搬出コンベヤ１７を搬送される容器Ｐに基づいて搬送速度Ｖ１などを算出するが、搬出コンベヤ１７においては容器Ｐの整列状態は確定しているといえる。したがって、第１形態によれば、上流工程から受け渡される容器Ｐを下流工程で要求される搬送能力に整合した搬送速度で供給できる。 [Effect of the first form]
According to the first embodiment, with S101 to S107 shown in FIG. The container P can be delivered with the assumed transport capacity S. By continuously repeating this one-unit operation, the container P can be transferred to the downstream process with the conveying capacity S.
Here, the arrangement of the containers may change during the process of conveying the containers on the accumulator conveyor, and the conveying state of the containers on the accumulator conveyor is not always handed over to the downstream multi-row conveyor. Therefore, even if the speed of the accumulator conveyor is increased or decreased, it may not be possible to uniformly control the amount of containers supplied downstream of the accumulator conveyor. On the other hand, in the first embodiment, the conveying speed V1 and the like are calculated based on the containers P conveyed on the discharge conveyor 17 downstream of the accumulation conveyor 15. It can be said that it is fixed. Therefore, according to the first mode, the container P delivered from the upstream process can be supplied at a transport speed matching the transport capacity required in the downstream process.

［第２形態（図４，図５参照）］
次に、第２形態においても、カメラ１８による撮影視野ＦＶの撮影を連続的に行うが、連続して撮影される画像が重なるように撮影される。図４を参照してこの例を説明する。なお、図４の（ａ）～（ｄ）の順に搬送が進行するものとする。
はじめに、図４（ａ）に示すように、撮影視野ＦＶに達している白抜きの領域α１がカメラ１８により撮影される。領域α１の搬送方向の寸法は撮影視野ＦＶの寸法Ｌと一致している。領域α２～領域α４も同様である。ここまでは、第１形態と同じである。
領域α１が撮影されたのちに搬送が進み、図中の左下がりのハッチングが施された領域α２が撮影視野ＦＶに部分的に重複すると、カメラ１８により領域α１と領域α２が撮影される。（ａ）から（ｂ）にかけてコンベヤ１７ＢはＬ／２ピッチだけ進んでいるので、この撮影では領域α１の搬送方向の下流側の半分と領域α２の搬送方向の上流側の半分が撮影される。図４（ａ）で撮影された画像と図４（ｂ）で撮影された画像は、Ｌ／２ピッチの分だけ重なっている。 [Second form (see FIGS. 4 and 5)]
Next, in the second mode as well, the camera 18 continuously captures images of the field of view FV, and the continuously captured images are captured so as to overlap each other. This example will be described with reference to FIG. It is assumed that the transportation progresses in the order of (a) to (d) in FIG.
First, as shown in FIG. 4A, the camera 18 captures an image of a white area α1 reaching the imaging field FV. The dimension of the region α1 in the transport direction matches the dimension L of the field of view FV. The same applies to the regions α2 to α4. Up to this point, the configuration is the same as the first configuration.
After the area α1 is photographed, the transportation progresses, and when the area α2 hatched downward to the left in the figure partially overlaps the field of view FV, the camera 18 photographs the areas α1 and α2. From (a) to (b), the conveyor 17B advances by L/2 pitch, so in this photographing, the downstream half of the area α1 and the upstream half of the area α2 are photographed. The image captured in FIG. 4A and the image captured in FIG. 4B are overlapped by L/2 pitch.

領域α１と領域α２が撮影されたのちに搬送が進み、領域α２が撮影視野ＦＶに一致すると、図４（ｃ）に示すように、カメラ１８により領域α２の全域が撮影される。さらに、領域α２が撮影されたのちに搬送が進み、図中の右下がりのハッチングが施された領域α３が撮影視野ＦＶに部分的に重複すると、カメラ１８により領域α２と領域α３が撮影される。（ｃ）から（ｄ）にかけてコンベヤ１７ＢはＬ／２ピッチだけ進んでいるので、この撮影では領域α２の搬送方向の半分と領域α３の搬送方向の半分が撮影される。図４（ｃ）で撮影された画像と図４（ｄ）で撮影された画像は、Ｌ／２ピッチの分だけ重なっている。 After the area α1 and the area α2 are photographed, the transportation progresses, and when the area α2 coincides with the photographing field FV, the entire area α2 is photographed by the camera 18 as shown in FIG. 4(c). Further, after the area α2 is photographed, the transportation progresses, and when the area α3 hatched downward to the right in FIG. . From (c) to (d), the conveyor 17B advances by L/2 pitch, so in this photographing, the half of the area α2 in the conveying direction and the half of the area α3 in the conveying direction are photographed. The image captured in FIG. 4C and the image captured in FIG. 4D are overlapped by L/2 pitch.

以後、同様の手順でカメラ１８による撮影が繰り返されるが、第２形態においては、先行して撮影された画像と続いて撮影された画像とが、部分的に重なっている。 Thereafter, photography by the camera 18 is repeated in the same procedure, but in the second mode, the previously photographed image and the subsequently photographed image partially overlap.

次に、図５を参照して、制御部２０によるコンベヤ１７Ａの搬送速度Ｖｎの制御の手順について説明する。
制御部２０は、カメラ１８により撮影視野ＦＶを撮影するが、第２形態においては３枚の画像が連続して撮影され、この３枚の単位で搬送速度Ｖｎが制御される。具体的には、撮影視野ＦＶを撮影し（図５Ｓ２０１カメラ撮影１）、次いで、コンベヤ１７ＢがＬ／２ピッチだけ進むと撮影視野ＦＶを撮影し（Ｓ２０３カメラ撮影２）、さらにコンベヤ１７ＢがＬ／２ピッチだけ進むと撮影視野ＦＶを撮影する（Ｓ２０５カメラ撮影３）。このように、第２形態においては、複数枚、ここでは一例としてＬ／２ピッチだけ重なる３枚の画像が撮影される。ただし、３枚はあくまで一例であり２枚、４枚以上にできるし、互いに重なる範囲についてもＬ／２ピッチはあくまで一例でありＬ／３ピッチ、Ｌ／４ピッチなどの重なりの範囲を設定できる。 Next, referring to FIG. 5, a procedure for controlling the conveying speed Vn of the conveyor 17A by the control section 20 will be described.
The control unit 20 photographs the field of view FV with the camera 18. In the second mode, three images are consecutively photographed, and the conveying speed Vn is controlled in units of these three images. Specifically, the field of view FV is photographed (FIG. 5 S201 camera photographing 1), then when the conveyor 17B advances by L/2 pitch, the field of view FV is photographed (S203 camera photographing 2), and furthermore the conveyor 17B is L After advancing by /2 pitches, the photographing field of view FV is photographed (S205 camera photographing 3). As described above, in the second mode, a plurality of images, here, as an example, three images overlapping by an L/2 pitch are captured. However, 3 sheets is just an example, and 2 sheets, 4 sheets or more can be used. Regarding the range of mutual overlap, the L/2 pitch is only an example, and the overlapping range such as L/3 pitch, L/4 pitch, etc. can be set. .

制御部２０は、カメラ撮影１～カメラ撮影３による３枚の画像を取得して、容器Ｐの平均個数Ｎ１を割り出す（Ｓ２０７）。つまり、それぞれの画像に存在する容器Ｐの数をＮ_１、Ｎ_２、Ｎ_３とすると、Ｎ１は以下の式（３）により求められる。
Ｎ１＝（Ｎ_１＋Ｎ_２＋Ｎ_３）／３ …式（３） The control unit 20 acquires the three images obtained by the camera photography 1 to the camera photography 3, and calculates the average number N1 of the containers P (S207). That is, if the numbers of containers P present in each image are N ₁ , N ₂ , and N ₃ , N1 is obtained by the following equation (3).
N1=(N1+ _N2 +N3)/ ₃ Expression ( ₃ )

制御部２０は、容器Ｐの個数Ｎ１を割り出すと、式（２）に基づいて、３枚の画像に係わる領域α１、領域α２および領域α３の上流側の半分に存在する容器Ｐに求められる搬送速度Ｖ１を算出する（Ｓ２０９）。３枚の画像に係わる領域α１、領域α２および領域α３の上流側の半分を、容器Ｐの平均個数Ｎ１を割り出すための画像γ１とする。画像γ１の搬送方向の距離は３／２×Ｌである。
Ｖ１＝Ｌ×Ｓ／Ｎ１＝Ｌ×Ｓ／（Ｎ_１＋Ｎ_２＋Ｎ_３）／３(ｍ／ｍｉｎ) …式（２） After calculating the number N1 of the containers P, the control unit 20 calculates the transport required for the containers P existing in the upstream halves of the regions α1, α2, and α3 related to the three images based on the equation (2). A velocity V1 is calculated (S209). The upstream half of the area α1, the area α2, and the area α3 related to the three images is used as an image γ1 for calculating the average number N1 of the containers P. FIG. The distance in the transport direction of the image γ1 is 3/2×L.
V1=L*S/N1=L*S/(N1+ _N2 +N3)/ ₃ (m/min) Equation ( ₂ )

制御部２０は、算出された搬送速度Ｖ１でコンベヤ１７Ａを走行するように、電動モータＭ１１に指示する。この搬送速度Ｖ１は、画像γ１が距離３／２×Ｌだけ下流に進むまで維持される（Ｓ２１１）。画像γ１が距離３／２×Ｌだけ下流に進むことはエンコーダＥ１１が検出し、検出結果はエンコーダ１１Ｅから制御部２０に送られる。 The controller 20 instructs the electric motor M11 to run the conveyor 17A at the calculated transport speed V1. This transport speed V1 is maintained until the image γ1 moves downstream by a distance of 3/2×L (S211). The encoder E11 detects that the image γ1 advances downstream by the distance 3/2×L, and the detection result is sent from the encoder 11E to the control unit 20. FIG.

制御部２０は、画像γ１が距離３／２Ｌだけ下流に進むとエンコーダＥ１１の検出結果を取得する。制御部２０は、所定本数の容器Ｐの処理が済むまで、次の画像γ２をカメラ１８で撮影するように指示する。画像γ２が距離３／２Ｌだけ下流に進むと、図４（ａ）～（ｄ）に示す手順により撮影視野ＦＶを撮影する。図４（ｄ）に示すように、画像γ２は画像γ１よりＬ／２ピッチだけ遅れ、画像γ３は画像γ２よりＬ／２ピッチだけ遅れている。以降は、領域α２、領域α３、領域α４、…、領域αｎについてそれぞれの搬送速度Ｖ２、Ｖ３、Ｖ４、…、Ｖｎを順に算出するとともに、領域α２～領域αｎが距離３／２Ｌだけ下流に進む間に算出された搬送速度Ｖ２～Ｖｎが維持される。 The control unit 20 acquires the detection result of the encoder E11 when the image γ1 moves downstream by a distance of 3/2L. The control unit 20 instructs the camera 18 to capture the next image γ2 until the predetermined number of containers P are processed. When the image γ2 moves downstream by a distance of 3/2L, the imaging field of view FV is photographed according to the procedure shown in FIGS. 4(a) to 4(d). As shown in FIG. 4D, the image γ2 lags behind the image γ1 by L/2 pitches, and the image γ3 lags behind the image γ2 by L/2 pitches. . . , Vn are sequentially calculated for the area α2, the area α3, the area α4, . The conveying speeds V2 to Vn calculated in between are maintained.

［第２形態が奏する効果］
第２形態によれば、第１形態が奏する効果に加えて以下の効果を奏する。
第２形態によれば、連続して撮影され部分的に重なる画像に存在する容器Ｐの平均値を基準にして搬送速度Ｖ１～Ｖｎを求める。したがって、相前後する搬送速度、例えばＶ１とＶ２の差を小さく抑えることができるので、搬送速度の変化を小さく抑えることができる。これにより、電動モータＭ１１を制御する負担を軽減できる。
一例として、重なりがない場合に、先行する画像に存在する容器Ｐが１０本、後に続く画像に存在する容器Ｐが５本だとすると、１０本に対して両者の差分である５本に相当する搬送速度の増減が必要である。ところが、平均値に基づいて搬送速度を求める場合だと、１０本に対して平均値である７．５本に相当する搬送速度の増減に留まる。 [Effects of Second Mode]
According to the second embodiment, the following effects are obtained in addition to the effects of the first embodiment.
According to the second embodiment, the conveying speeds V1 to Vn are determined based on the average value of the containers P existing in the images that are continuously photographed and partially overlapped. Therefore, it is possible to suppress the difference between successive conveying speeds, for example, V1 and V2, so that the change in conveying speed can be kept small. This reduces the burden of controlling the electric motor M11.
As an example, when there is no overlap, if there are 10 containers P in the preceding image and 5 containers P in the succeeding image, the difference between the 10 containers P and the 10 containers P is the difference between the two. A speed increase or decrease is required. However, when the conveying speed is obtained based on the average value, the increase or decrease in the conveying speed is limited to the average value of 7.5 lines for 10 lines.

また、平均値に基づいて搬送速度Ｖ１～Ｖｎを求めれば、容器Ｐの数の誤認識を減らすことができる。つまり、先行する画像に存在する容器Ｐの１０本というのが誤認識であったとしても、後に続く画像に存在する容器Ｐの８本という認識が正しければ、ご認識の程度を軽減できる。 Also, if the conveying speeds V1 to Vn are obtained based on the average value, misrecognition of the number of containers P can be reduced. That is, even if the 10 containers P present in the preceding image are misrecognised, if the 8 containers P present in the succeeding image are correctly recognized, the degree of recognition can be reduced.

以上、本発明の好ましい実施形態を説明したが、本発明の主旨を逸脱しない限り、上記実施形態で挙げた構成を取捨選択したり、他の構成に適宜変更したりすることが可能である。
例えば、以上の実施形態においては、下流工程において求められる容器Ｐの搬送能力（ＢＰＭ）が得られるように、式を用いてコンベヤ１７Ａの搬送速度を求めたが、本発明はこれに限定されない。
例えば、制御部２０が、撮影視野ＦＶに存在する基準となる容器Ｐの個数Ｎｓにコンベヤ１７Ａの搬送速度Ｖｓを対応付けた基準データを保持しておき、実際に特定された容器Ｐの数例えばＮ１と基準データを照合する。照合は、はじめに、容器個数Ｎ１と基準個数Ｎｓを比較しその比に応じて搬送速度Ｖｓを変化させる。例えば、容器個数Ｎ１と基準個数Ｎｓが一致していれば、搬送速度Ｖ１はＶｓをそのまま採用する。また、容器個数Ｎ１が基準個数Ｎｓの１／２だとすれば、搬送速度Ｖ１は１／２Ｖｓを採用し、容器個数Ｎ１が基準個数Ｎｓの３／２だとすれば、搬送速度Ｖ１は３／２Ｖｓを採用すればよい。 Although the preferred embodiments of the present invention have been described above, it is possible to select the configurations mentioned in the above embodiments or to change them to other configurations as appropriate without departing from the gist of the present invention.
For example, in the above embodiment, the conveying speed of the conveyor 17A is obtained using the formula so as to obtain the conveying capacity (BPM) of the container P required in the downstream process, but the present invention is not limited to this.
For example, the control unit 20 holds reference data in which the reference data Ns of containers P existing in the imaging field FV is associated with the conveying speed Vs of the conveyor 17A, and the number of actually specified containers P, for example, Compare N1 with reference data. In collation, first, the container number N1 and the reference number Ns are compared, and the conveying speed Vs is changed according to the ratio. For example, if the number of containers N1 and the reference number Ns match, Vs is used as it is for the conveying speed V1. If the number of containers N1 is 1/2 of the reference number Ns, then the conveying speed V1 is 1/2Vs. /2Vs should be adopted.

次に、本発明におけるカメラ１８の位置について説明する。
先に説明した第１形態において、図６（ａ）に示すように、カメラ１８の撮影視野ＦＶがコンベヤ１７Ａの下流端に接している。しかし、本発明はこれに限定されずに、図６（ｂ）に示すように、任意の位置に撮影視野ＦＶを設けることができる。この場合には、算出された搬送速度Ｖｎを維持する時間を以下説明するようにシフトすればよい。
なお、図６（ｂ）において、Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３は以下の通り定義される。
Ｐ１：カメラ１８の撮影視野ＦＶの容器Ｐの搬送方向の下流端位置
Ｐ２：カメラ１８の撮影視野ＦＶの容器Ｐの搬送方向の上流端位置
Ｐ３：コンベヤ１７Ａとコンベヤ１７Ｂの境界位置 Next, the position of the camera 18 in the present invention will be explained.
In the first form described above, as shown in FIG. 6A, the field of view FV of the camera 18 is in contact with the downstream end of the conveyor 17A. However, the present invention is not limited to this, and as shown in FIG. 6(b), the imaging field FV can be provided at any position. In this case, the time for maintaining the calculated transport speed Vn may be shifted as described below.
In addition, in FIG.6(b), P1, P2, and P3 are defined as follows.
P1: The downstream end position of the container P in the imaging field FV of the camera 18 in the transport direction P2: The upstream end position of the transport direction of the container P in the imaging field FV of the camera 18 P3: The boundary position between the conveyor 17A and the conveyor 17B

算出された搬送速度Ｖｎ（Ｖ１）が維持されるのは、図６（ｂ）において、下流端位置Ｐ１が境界位置Ｐ３に到達したときＴ１－３から上流端位置Ｐ２が境界位置Ｐ３に到達したときＴ２－３までの間である。
次の搬送速度Ｖｎ（Ｖ２）を算出するためのカメラ１８による撮影は、上流端位置Ｐ２が境界位置Ｐ３に到達したときに行われる。 The calculated conveying speed Vn (V1) is maintained because, in FIG. It is between time T2-3.
Photographing by the camera 18 for calculating the next transport speed Vn (V2) is performed when the upstream end position P2 reaches the boundary position P3.

次に、以上の実施形態はアキュームコンベヤ１５の下流に設けられる搬出コンベヤ１７について能力発生機能を設ける例を説明したが、本発明における能力発生機能はアキュームコンベヤ１５に限って設けられるものではない。つまり、上流工程から下流工程に容器Ｐなどの物品を搬送する過程において、下流工程に物品を搬送する能力を調整する必要があるいずれの部位にも設けることができる。 Next, in the above embodiment, an example in which the capacity generating function is provided for the unloading conveyor 17 provided downstream of the accumulating conveyor 15 has been described, but the capacity generating function in the present invention is not limited to the accumulating conveyor 15. That is, in the process of transporting an article such as a container P from an upstream process to a downstream process, it can be provided at any part where it is necessary to adjust the ability to transport the article to the downstream process.

次に、第１形態において、好ましい例として、先行する画像と後に続く画像の間に間隙を設けない例を示したが、先行する画像と後に続く画像の間に間隙を設けることを許容する。例えば、この間隙が搬送の対象である容器Ｐの１本分あるいは２本分に満たないような短ければ、求められる搬送速度Ｖ１～Ｖｎの結果に与える影響は小さい。 Next, in the first embodiment, as a preferred example, no gap is provided between the preceding image and the succeeding image, but a gap may be provided between the preceding image and the succeeding image. For example, if the gap is short, such as less than one or two containers P to be transported, the effect on the required transport speeds V1 to Vn is small.

本実施形態では、エンコーダ１１Ｅが設けられているコンベヤ１７Ａの速度を制御することにしているが、本発明においてはコンベヤ１７Ａまたはコンベヤ１７Ｂよりも下流側のコンベヤの速度を制御してもよい。 In this embodiment, the speed of the conveyor 17A provided with the encoder 11E is controlled, but in the present invention, the speed of the conveyor downstream of the conveyor 17A or conveyor 17B may be controlled.

１搬送装置
１０搬送部
１１，１１Ａ，１１Ｂ搬入コンベヤ
１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃガイド
１３移送コンベヤ
１５アキュームコンベヤ
１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃ，１５Ｄ，１５Ｅ，１５Ｆコンベヤ
１７搬出コンベヤ
１７Ａ，１７Ｂコンベヤ
１８カメラ
２０制御部
Ｅ１１エンコーダ
Ｍ１１電動モータ 1 Conveyor 10 Conveyor 11, 11A, 11B Carry-in Conveyor 12A, 12B, 12C Guide 13 Transfer Conveyor 15 Accumulator Conveyor 15A, 15B, 15C, 15D, 15E, 15F Conveyor 17 Discharge Conveyor 17A, 17B Conveyor 18 Camera 20 Control Unit E11 Encoder M11 Electric motor

Claims

a conveying unit that conveys articles delivered from an upstream process and delivers them toward a downstream process;
A control unit that controls the operation of the transport unit,
The transport unit is
a conveyor for transporting the article;
a camera having a field of view on the conveyor,
The camera is
Photographing so that the images continuously photographed in the photographing field partially overlap in the conveying direction,
The control unit
Let L be the dimension of the image in the conveying direction, Na be the average number of the articles present in a predetermined number of the continuously photographed images, and S be the conveying capacity required in the downstream process. The transport speed of is calculated by the following formula (2) ,
Vn=L×S/Na Expression (2)
And,
controlling the conveyor so that it travels while maintaining the conveying speed over a moving distance of the conveyor corresponding to the dimension of the image in the conveying direction;
Conveyor.

A rangefinder for detecting the travel distance of the conveyor,
The control unit
controlling the distance traveled by the conveyor at the conveying speed based on the traveled distance detected by the rangefinder;
2. The conveying device according to claim 1.

The transport unit is
an accumulator conveyor that delivers the articles from the upstream process;
an unloading conveyor that is arranged downstream and adjacent to the accumulator , and that transfers the article by changing the conveying direction from the accumulator by 90 degrees;
3. A conveying device according to claim 1 or claim 2.

A conveying method using a conveyor for conveying an article delivered from an upstream process and delivering it toward a downstream process,
Obtaining the conveying speed of the conveyor corresponding to the conveying capacity required in the downstream process from the average number of the articles present in the photographing field of view on the conveyor photographed by a camera, and the dimension of the photographing field of view in the conveying direction. controlling the conveyor to run at the conveying speed for a distance corresponding to L;
The camera is
Photographing so that the images continuously photographed in the photographing field partially overlap in the conveying direction,
The conveying speed is
Assuming that the dimension in the transport direction is L, the average number of the articles present in a predetermined number of the images taken in succession is Na, and the transport capacity required in the downstream process is S, the following equation ( 2) calculated by
Conveyance method.
Vn=L×S/Na Expression (2)