JP7215191B2 - 運転支援制御装置、運転支援制御方法、およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、運転支援制御装置、運転支援制御方法、およびプログラムに関する。

車両を運転するユーザに対して、車両の周辺の対象物に対する情報を報知する技術が知られている。

例えば、特許文献１には、自車両と、外部装置で取得された他の物体との位置関係に基づく報知を行う技術が記載されている。特許文献２には、運転者が車両の外部の対処物を注視したか否かを判定し、対象物の注視が不十分である場合に運転者に対して警告を行う技術が記載されている。

特開２００２－３４２８９９号公報 特開２０１６－１８３０４号公報

運転者が視認している対象物に対して報知を行うと、対象物を認識しているにも関わらず報知されるため運転者に誤解を与えるおそれがある。運転者が対象物の確認を疎かになりがちな範囲は、道路の形態や、運転者の運転の特性によって異なる。そのため、運転者ごとの対象物の確認の傾向に応じた報知を行うことが好ましい。

本発明は、運転者ごとの運転の傾向に基づいて適切な報知を行うことのできる運転支援制御装置、運転支援制御方法、およびプログラムを提案する。

本発明の運転支援制御装置は、車両の周囲において警告を要する物体を検出する物体検出部と、前記車両の周囲において、前記車両の運転者が警告を要する物体を確認できていない傾向がある範囲を含む傾向情報を取得する傾向情報取得部と、前記傾向情報取得部が取得した前記傾向情報に対応する範囲内において、前記物体検出部が警告を要する物体を検出した場合、警告を行う警告処理部と、を備える。

本発明の運転支援制御方法は、車両の周囲において警告を要する物体を検出する物体検出ステップと、前記車両の周囲において、前記車両の運転者が警告を要する物体を確認できていない傾向がある範囲を含む傾向情報を取得する傾向情報取得ステップと、前記傾向情報取得ステップで取得した前記傾向情報に対応する範囲内において、前記物体検出ステップで警告を要する物体を検出した場合、警告を行う警告処理ステップと、を含む。

本発明のプログラムは、車両の周囲において警告を要する物体を検出する物体検出ステップと、前記車両の周囲において、前記車両の運転者が警告を要する物体を確認できていない傾向がある範囲を含む傾向情報を取得する傾向情報取得ステップと、前記傾向情報取得ステップで取得した前記傾向情報に対応する範囲内において、前記物体検出ステップで警告を要する物体を検出した場合、警告を行う警告処理ステップと、を運転支援装置として動作するコンピュータに実行させる。

本発明によれば、運転者ごとの運転の傾向に基づいて適切な報知を行うことができる。

図１は、第一実施形態に係る運転支援装置の構成の一例を示すブロック図である。 図２は、傾向情報を説明するための模式図である。 図３は、傾向情報を説明するための模式図である。 図４は、現在位置と、現在位置に関連付けられた傾向情報とを説明するための図である。 図５は、現在位置と同様の形態の走行路と、現在位置と同様の形態の走行路に関連付けられた傾向情報とを説明するための図である。 図６は、第一実施形態に係る運転支援装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図７は、第一実施形態に係る運転支援装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図８は、第二実施形態に係る運転支援装置の構成の一例を示すブロック図である。 図９は、第二実施形態に係る運転支援装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。

以下、添付図面を参照して、本発明に係る実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本発明が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含む。

[第一実施形態]
図１を用いて、第一実施形態に係る運転支援装置の構成の一例について説明する。図１は、第一実施形態に係る運転支援装置の構成の一例を示すブロック図である。

図１に示すように、運転支援装置１は、ＧＰＳ受信部１０と、記憶部２０と、撮像部３０と、通信部４０と、音声出力部５０と、表示部６０と、制御部（運転支援制御装置）１００とを備える。

ＧＰＳ受信部１０は、ＧＰＳ受信回路、ＧＰＳ受信アンテナなどから構成されており、ＧＰＳ信号を受信する。ＧＰＳ受信部１０は、受信したＧＰＳ信号を現在位置情報取得部１２０に出力する。

記憶部２０は、地図データ２１など種々のデータを記録する。地図データ２１は、種々の地図情報を含む。記憶部２０は、例えば、制御部１００の各部を実現させるためのプログラムを記憶している。制御部１００は、記憶部２０に記憶されているプログラムを展開して実行することで、各部の機能を実現する。記憶部２０は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ（Flash Memory）などの半導体メモリ素子、または、ハードディスク、ソリッドステートドライブ、光ディスクなどの記憶装置で実現することができる。記憶部２０は、複数の異なるメモリ等で構成されてもよい。

撮像部３０は、車両の周囲を撮影する。撮像部３０は、車両の運転者から死角となりやすい範囲や確認が疎かになりやすい範囲を撮影する。具体的には、撮像部３０は、車両の後方や側方などを撮影する撮像部３０は、撮影した撮影データを物体検出部１２２に出力する。撮像部３０は、車両の左右側後方を確認するための電子ミラーを構成するカメラ、または車両の左右側後方を確認するための光学ミラーに備えられたカメラのいずれであってもよい。また、撮像部３０は、車両の前方に、車両の左右方向を撮影するように備えられていてもよい。

通信部４０は、図示しない無線ネットワークを介して外部の情報通信装置と情報通信を行う。通信部４０は、例えば、通信制御部１２４の制御に従って、制御部１００と、後述の運転者の傾向情報を記憶しているサーバ装置との間で情報通信を行う。

音声出力部５０は、車両の運転者に対して音声を出力する。音声出力部５０は、例えば、車両の運転者に対して、警告音を出力する。音声出力部５０は、例えば、車両に搭載されたオーディオ用のスピーカで構成される。

表示部６０は、種々の映像を表示する。表示部６０は、例えば、地図データ２１に基づいて、車両の周辺の地図や、現在位置から目的地までの経路情報を地図と共に表示する、所謂ナビゲーション装置として利用されるディスプレイである。表示部６０は、電子ミラーとして車両の左右側後方の映像を表示するためのディスプレイであってもよい。表示部６０は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid Crystal Display）または有機ＥＬ（Organic Electro-Luminescence）ディスプレイなどを含むディスプレイである。

制御部１００は、現在位置情報取得部１２０と、地図情報参照部１２１と、物体検出部１２２と、傾向情報取得部１２３と、通信制御部１２４と、警告処理部１２５と、音声案内制御部１２６と、表示制御部１２７とを備える。制御部１００が備える各部は、バス１１０を介して互いに接続されている。制御部１００は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を含む電子的な回路で実現することができる。

現在位置情報取得部１２０は、ＧＰＳ受信部１０からＧＰＳ信号を受け付ける。現在位置情報取得部１２０は、ＧＰＳ信号に基づいて、車両の現在位置を示す情報である現在位置情報を算出する。現在位置情報取得部１２０は、現在位置情報を地図情報参照部１２１と、傾向情報取得部１２３とに出力する。

地図情報参照部１２１は、現在位置周辺の地図情報を参照する。地図情報参照部１２１は、現在位置情報取得部１２０から受けた現在位置情報に応じた現在位置周辺の地図情報を地図データ２１から取得して参照する。地図情報参照部１２１は、取得した地図情報を傾向情報取得部１２３に出力する。地図情報参照部１２１は、地図データ２１を、通信部４０を介して、外部サーバなどから取得することとしてもよい。

物体検出部１２２は、撮像部３０から受けた撮影データから種々の物体を検出する。物体検出部１２２は、撮影データから人物、二輪車、他車両など、運転者が確認する必要のある物体を検出する。物体検出部１２２は、例えば、認識辞書を用いた物体認識処理により、撮影データから人物、二輪車、他車両などを検出する。認識辞書は、例えば、記憶部２０に記憶されている。物体検出部１２２は、検出結果を警告処理部１２５に出力する。

傾向情報取得部１２３は、車両の運転者の運転の傾向を取得する。傾向情報取得部１２３は、車両の周囲において、車両の運転者が、物体検出部１２２が検出した物体を確認できていない傾向がある範囲を含む傾向情報を取得する。傾向情報取得部１２３は、例えば、傾向情報が記憶部２０に記憶されている場合、記憶部２０から傾向情報を取得する。傾向情報取得部１２３は、例えば、傾向情報が外部のサーバ装置などに記憶されている場合、通信部４０を介して外部のサーバ装置から傾向情報を取得する。傾向情報取得部１２３は、例えば、現在位置情報取得部１２０から受けた現在位置情報と、地図情報参照部１２１から受けた地図情報とに基づいて、現在位置における傾向情報を記憶部２０又はサーバ装置から取得する。

傾向情報取得部１２３は、車両の運転者の傾向情報に限らず、複数の他車両の運転者の傾向情報を取得することができる。傾向情報取得部１２３は、例えば、複数の他車両の運転者の傾向情報を取得する場合、通信部４０を介して、各運転者の傾向情報が記憶されているサーバ装置から取得する。この場合、傾向情報取得部１２３は、例えば、通信制御部１２４に対して、通信部４０を制御してサーバ装置から傾向情報を取得させるための制御信号を出力する。傾向情報取得部１２３は、取得した傾向情報を警告処理部１２５に出力する。

図２および図３を用いて、傾向情報について説明する。図２および図３は、傾向情報を説明するための模式図である。図２および図３においては、車両Ｍには、運転支援装置１が搭載されている。

図２においては、車両Ｍの右側部には、車両Ｍの右側後方を撮影する右撮像部３０Ｒが備えられ、車両Ｍの左側部には、車両Ｍの左側後方を撮影する左撮像部３０Ｌが備えられている。右撮像部３０Ｒおよび左撮像部３０Ｌは、車両Ｍの左右側後方を確認するための電子ミラーに映像データを出力するカメラが利用可能である。図２においては、右撮像部３０Ｒの撮影範囲は右側後方領域２０１として示され、左撮像部３０Ｌの撮影範囲は左側後方領域２０２として示される。

右側後方領域２０１は、例えば、ある交差点において左折をする際に車両Ｍの運転者が、確認が疎かになる傾向がある範囲を含む撮影範囲である。同様に、左側後方領域２０２は、例えば、ある交差点において左折をする際に車両Ｍの運転者が、確認が疎かになる傾向がある範囲を含む撮影範囲である。車両Ｍの近傍に示す矢印は、車両Ｍの進行方向を示している。

図２における交差点は、交差点の形状や交差点の周囲における人目を引く物体など、任意の理由に基づいて、車両Ｍが左折するときに、自転車やオートバイなどの物体２１０または歩行者である物体２１１の確認が疎かになる傾向のある交差点である。物体２１０および物体２１１の近傍に示す矢印は、それぞれ、物体２１０および物体２１１の進行方向を示している。

図３においては、車両Ｍの右前部には、車両Ｍの右側方を撮影する右撮像部３０ＦＲが備えられ、車両Ｍの左前部には、車両Ｍの左側方を撮影する左撮像部３０ＦＬが備えられている。図３においては、右撮像部３０ＦＲの撮影範囲は右側方領域２０３として示され、左撮像部３０ＦＬの撮影範囲は左側方領域２０４として示される。

図３における交差点は、交差点の形状や交差点の周囲における人目を引く物体など、任意の理由に基づいて、車両Ｍが右折するときに、自転車や歩行者などの物体２１２の確認が疎かになる傾向のある交差点である。物体２１２の近傍に示す矢印は、物体２１２の進行方向を示している。

本実施形態では、交差点や、合流地点などの場所と、その場所における傾向情報とを関連付けて記憶している。本実施形態における交差点や合流地点の説明は、車両が左側通行の場合の例として説明する。このため、車両が右側を通行する例においては、傾向情報は異なる。

図４と、図５とを用いて、場所と、その場所に関連付けられた傾向情報とを説明する。図４は、現在位置と、傾向情報とを関連付けたテーブルの一例である。図５は、現在位置と同様の形態の走行路と傾向情報とを関連付けたテーブルの一例である。

図４に図示のテーブル３００では、Ａ交差点におけるユーザＵ１の運転の傾向として、第一傾向情報が関連付けられている。Ａ交差点における他車両の運転者の運転の傾向として、第一他車両傾向情報が関連付けられている。Ｂ合流地点におけるユーザＵ１の運転の傾向として、第二傾向情報が関連付けられている。Ｂ合流地点における他車両の運転者の運転の傾向として、第二他車両傾向情報が関連付けられている。Ｃ道路におけるユーザＵ１の運転の傾向として、第三傾向情報が関連付けられている。Ｃ道路における他車両の運転者の運転の傾向として、第三他車両傾向情報が関連付けられている。

第一傾向情報の例として、ユーザＵ１は、Ａ交差点において、右折時に右側方、例えば右側方の歩行者や自転車の確認が疎かになる傾向がある、といった情報が含まれている。第一他車両傾向情報の例として、他車両の運転者の多くは、Ａ交差点において、右折時に右側方、例えば右側方の歩行者や自転車の確認が疎かになる傾向がある、といった情報が含まれている。なお、第一傾向情報と、第一他車両傾向情報とは、異なっていてもよい。

第二傾向情報の例として、ユーザＵ１は、Ｂ合流地点において、右側後方、例えば右側後方から合流する車両の確認を適切に行っている傾向がある、といった情報が含まれている。第二他車両傾向情報の例として、他車両の運転者の多くは、Ｂ合流地点において、右側後方、例えば、右側後方から合流する車両の確認が疎かになる傾向がある、といった情報が含まれている。なお、第二傾向情報と、第二他車両傾向情報とは、同じであってもよい。

第三傾向情報の例として、ユーザＵ１は、右折のみが可能な一方通行のＣ道路に進入する際に左方向から来る他車両には注意を向けるが、右側、例えば、右方向から近づいてくる自転車や歩行者の確認が疎かになる傾向がある、といった情報が含まれている。第三他車両傾向情報の例として、他車両の運転者の多くは、右折のみが可能な一方通行のＣ道路に進入する際に、右側、例えば、右方向から近づいてくる自転車や歩行者の確認が疎かになる傾向がある、といった情報が含まれている。第三傾向情報と、第三他車両傾向情報とは、異なっていてもよい。

交差点、合流地点、進入路などにおいて、確認が疎かになるユーザＵ１の傾向情報としては、ユーザＵ１の癖やユーザＵ１が運転している車両の形状などの原因で確認が疎かになる。また、他車両の運転者の多くの傾向情報としては、交差点、合流地点、進入路などにおいて、確認を阻害するような構造物や、確認を要する方向以外に存在する人目を引く物体など、道路や道路周辺の建造物、構造物の形態などが原因で確認が疎かになる。

図５に示すように、同様の形態の走行路における、運転者の傾向情報が関連付けられていてもよい。本実施形態において、同様の形態の走行路とは、例えば、国道及び県道などの道路の種別、道路の車線の数、および交通量などが同様の道路のことである。同様の形態の走行路とは、例えば、道路と歩道などを含む周辺との位置関係が類似する道路のことである。同様の形態の走行路とは、例えば、走行路と他の道路との形態が同様であり、交差点の形状が類似する道路のことである。同様の形態の走行路とは、例えば、道路と他の道路との合流地点の形状が類似する道路のことである。また、同様の形態の走行路とは、道路の周辺における構造物の存在や配置などが類似する道路のことである。

図５に示すテーブル４００では、Ａ交差点と同様の形態の交差点におけるユーザＵ１の運転の傾向として、傾向情報＃Ａが関連付けられている。Ａ交差点における他車両の運転者の運転の傾向として、他車両傾向情報＃Ａが関連付けられている。

傾向情報＃Ａには、Ａ交差点と同様の形態の交差点における、ユーザＵ１の運転の傾向に関する情報が含まれている。例えば、傾向情報＃Ａには、Ａ交差点と同様の形態の交差点において、ユーザＵ１は、右折時に右側方、例えば右側方の歩行者や自転車の確認が疎かになる傾向がある、といった情報が含まれている。他車両傾向情報＃Ａには、Ａ交差点と同様の形態の交差点における、他車両の運転者の運転の傾向に関する情報が含まれている。例えば、他車両運転傾向情報＃Ａには、Ａ交差点と同様の形態の交差点において、他車両の運転者の多くは、右折時に右側方、例えば右側方の歩行者や自転車の確認が疎かになる傾向がある、といった情報が含まれている。傾向情報＃Ａと、他車両傾向情報＃Ａは、異なっていてもよい。

再び図１を参照する。通信制御部１２４は、通信部４０を制御することで、外部の情報通信装置やサーバ装置などと情報通信を行う。通信制御部１２４は、傾向情報取得部１２３から受けた制御信号に従って、通信部４０を制御して、サーバ装置などから傾向情報を取得する。

警告処理部１２５は、運転者に対して警告を行う。警告処理部１２５は、例えば、運転者に対して警告を行う場合、音声出力部５０から警告の音声を出力させるための制御信号を音声案内制御部１２６に対して出力することで、音声出力部５０から音声で警告を行う。本実施形態では、警告処理部１２５は、音声で警告するものとして説明するが、本発明はこれに限定されない。警告処理部１２５は、例えば、カーナビゲーション装置などの表示部に警告表示を表示させることで、視覚的に警告を行ってもよい。視覚的に警告を行う場合、警告処理部１２５は、例えば、左側後方又は右側後方を確認するためのサイドパネルのうち、物体が検出された方向のサイドパネルに警告表示を表示させてもよい。この場合、警告処理部１２５は、警告表示を表示させるための制御信号を表示制御部１２７に出力する。

警告処理部１２５は、物体検出部１２２から受けた検出結果と、傾向情報取得部１２３から受けた傾向情報とに基づいて、運転者に対して警告を行う。警告処理部１２５は、例えば、傾向情報取得部１２３が取得した傾向情報に対応する範囲内において、物体検出部１２２が物体を検出した場合に、運転者に対して警告を行う。

音声案内制御部１２６は、警告処理部１２５からの制御信号に従って、音声を出力させるための制御信号を音声出力部５０に出力する。音声案内制御部１２６は、例えば、警告音声を出力させるための制御信号を音声出力部５０に出力する。この場合、音声出力部５０からは「右側後方に自転車が検出されています」、といった音声を出力することで運転者に対して警告を行う。

表示制御部１２７は、映像を表示させるための制御信号を表示部６０に出力する。表示制御部１２７は、例えば、地図データ２１と、現在位置情報取得部１２０が取得した現在位置とに基づいて、現在位置の周囲の地図を表示させるための制御信号を表示部６０に出力する。表示制御部１２７は、警告処理部１２５からの制御信号に従って、表示部６０に警告表示を表示させるための制御信号を表示部６０に出力してもよい。表示制御部１２７は、警告処理部１２５からの制御信号に従って、警告表示を表示させるための制御信号を左側後方又は右側後方を確認するためのサイドパネルに出力してもよい。

図６を用いて、制御部１００の処理について説明する。図６は、制御部１００の処理の流れの一例を示すフローチャートである。

まず、制御部１００は、傾向情報を取得する（ステップＳ１０１）。制御部１００は、車両Ｍの運転者の傾向情報を取得してもよいし、複数の他車両の傾向情報を取得してもよいし、車両Ｍの運転者の傾向情報と、複数の他車両の傾向情報との両方を取得してもよい。そして、制御部１００は、ステップＳ１０２に進む。

制御部１００は、現在位置が警告対象地点であるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。警告対象地点とは、傾向情報において車両Ｍの運転者または複数の他車両の傾向情報において、確認が疎かになる傾向があるとして記録されている地点である。現在位置が警告対象地点であると判定された場合（ステップＳ１０２のＹｅｓ）、制御部１００は、ステップＳ１０３に進む。一方、現在位置が警告対象地点でないと判定された場合（ステップＳ１０２のＮｏ）、制御部１００は、ステップＳ１０６に進む。

ステップＳ１０３では、制御部１００は、警告が必要な物体を検出したか否かを判定する（ステップＳ１０３）。警告が必要な物体が検出したと判定された場合（ステップＳ１０３のＹｅｓ）、制御部１００は、ステップＳ１０４に進む。一方、警告が必要な物体が検出されなかったと判定された場合（ステップＳ１０３のＮｏ）、制御部１００は、ステップＳ１０６に進む。警告が必要な物体とは、他車両、自転車、歩行者などである。

ステップＳ１０４では、制御部１００は、検出された物体は警告が必要な範囲内にいる否かを判定する（ステップＳ１０４）。警告が必要な範囲内にいると判定した場合（ステップＳ１０４のＹｅｓ）、制御部１００は、ステップＳ１０５に進む。一方、警告が必要な範囲内にいると判定しなかった場合（ステップＳ１０４のＮｏ）、制御部１００は、ステップＳ１０６に進む。

ステップＳ１０５では、制御部１００は、車両Ｍの運転者に対して、警告処理を実行する（ステップＳ１０５）。そして、制御部１００は、ステップＳ１０６に進む。

ステップＳ１０６では、制御部１００は、運転支援が終了したか否かを判定する（ステップＳ１０６）。運転支援が終了したと判定した場合（ステップＳ１０６のＹｅｓ）、制御部１００は、図６の処理を終了する。一方、運転支援が終了したと判定しなかった場合（ステップＳ１０６のＮｏ）、制御部１００は、ステップＳ１０１に進み、上述の処理を実行する。

図７を用いて、制御部１００の図６とは異なる処理について説明する。図７は、制御部１００の図６とは異なる処理の流れの一例を示すフローチャートである。

図７の処理は、傾向情報として、現在位置が警告対象地点に類似した地点であることを確認する点で、図６の処理とは異なっている。図７のフローチャートにおいて、ステップＳ２０１、ステップＳ２０３からステップＳ２０６の処理は、図６のフローチャートにおける、ステップＳ１０１、ステップＳ１０３からステップＳ１０６の処理と同一であるため、説明は省略する。

制御部１００は、現在位置と、地図情報と基づいて、現在位置が警告対象地点と同様の形態の地点、すなわち走行路であるか否かを判定する（ステップＳ２０２）。制御部１００は、ステップＳ２０２では、車両Ｍの運転者の傾向情報に基づいた判定を行ってもよく、複数の他車両の運転者の傾向情報に基づいた判定を行ってもよい。そして、制御部１００は、ステップＳ２０３に進む。

上述のとおり、本実施形態では、車両を運転する運転者又は他車両の運転者の運転の傾向に基づいて、確認が疎かになる傾向がある地点、および確認が疎かになる傾向がある地点に類似した地点においても警告を行うことができる。これにより、本実施形態は、人や二輪車、他車両などの確認が疎かになりがちな交差点などにおいて、適切に警告を行うことができる。その結果、本実施形態は、安全性を向上させることができる。

具体的には、本実施形態では、自身の運転の傾向に基づくことで、運転者ごとに適切な警告を行うことができる。これにより、より安全性を向上させることができる。

本実施形態では、他車両の運転の傾向に基づくことで、運転者が初めて通る道路であっても、運転者に対して適切な警告を行うことができる。また、多数の他車両の傾向情報に基づくことで、より適切な警告を行うことができる。これにより、より安全性を向上させることができる。

[第二実施形態]
図８を用いて、第二実施形態に係る運転支援装置の構成の一例について説明する。図８は、第二実施形態に係る運転支援装置の構成の一例を示すブロック図である。

図８に示すように、第二実施形態に係る運転支援装置１Ａは、動作検出部７０と、制御部（運転支援制御装置）１００Ａが動作情報取得部１２８を備えている点で、図１に図示の第一実施形態に係る運転支援装置１と異なっている。

動作検出部７０は、車両Ｍの搭乗者の動作を検出する。動作検出部７０は、例えば、車両Ｍを運転している際の運転者の動作を検出する。動作検出部７０は、例えば、交差点や合流地点に位置した際の運転者の動作を検出する。動作検出部７０は、検出した動作情報を動作情報取得部１２８に出力する。

本実施形態では、動作検出部７０は、例えば、運転者の視線の方向を検出する視線センサである。この場合、動作検出部７０は、運転者と向かい合って配置されている。動作検出部７０が視線センサである場合、車両の左側後方又は右側後方への目視を検出するために、両側に配置されていることが好ましい。動作検出部７０は、例えば、赤外光発光装置と赤外光カメラとを備え、運転者の顔に赤外光を照射して、赤外光カメラで撮影した映像データを動作情報取得部１２８に出力する。また、動作検出部７０の他の例としては、運転者の顔を撮影する可視光カメラを備え、撮影した映像データを動作情報取得部１２８に出力する。この場合、動作検出部７０は、運転者の顔の方向を検出する。以下では、動作検出部７０は、運転者の視線の方向を検出したものとして説明するが、これは例示であり、本発明を限定するものではない。

動作情報取得部１２８は、運転者の動作情報を動作検出部７０から取得する。動作情報取得部１２８は、例えば、交差点や合流地点に位置した際の運転者の動作情報を取得する。動作情報取得部１２８は、交差点や合流地点に位置した際の、運転者の視線の方向を動作情報として取得する。動作情報取得部１２８は、取得した動作情報を傾向情報取得部１２３に出力する。

傾向情報取得部１２３は、動作情報取得部１２８から受けた運転者の動作情報を含む動作検出結果に基づいて、傾向情報を取得する。傾向情報取得部１２３は、動作情報取得部１２８から受けた運転者の動作情報を含む動作検出結果に基づいて、現在位置において運転者が、物体があるか否かを確認できていない傾向がある範囲を含む傾向情報を取得する。傾向情報取得部１２３は、動作情報取得部１２８から受けた運転者の動作情報を含む動作検出結果に基づいて、現在位置と同様の形態の走行路において、運転者が、物体があるか否かを確認できていない傾向がある範囲を含む傾向情報を取得する。傾向情報取得部１２３は、例えば、傾向情報が外部のサーバ装置などに記憶されている場合、通信部４０を介して外部のサーバ装置から傾向情報を取得する。傾向情報取得部１２３は、取得した傾向情報を警告処理部１２５に出力する。

傾向情報取得部１２３は、取得した車両の運転者の傾向情報を、通信部４０を介して、外部のサーバ装置などに送信してもよい。この場合、傾向情報取得部１２３は、例えば、通信制御部１２４に対して、通信部４０を制御してサーバ装置に取得した傾向情報を送信させるための制御信号を出力する。サーバ装置に傾向情報を送信することで、サーバ装置に記憶されている傾向情報は、更新される。

図９を用いて、制御部１００Ａの処理について説明する。図９は、制御部１００Ａの処理の流れの一例を示すフローチャートである。

まず、制御部１００Ａは、車両Ｍの現在位置を取得する（ステップＳ３０１）。そして、制御部１００Ａは、ステップＳ３０２に進む。

制御部１００Ａは、現在位置における運転者の動作を取得する（ステップＳ３０２）。そして、制御部１００Ａは、ステップＳ３０３に進む。ステップＳ３０２の処理は、現在位置が交差点や合流地点などに差し掛かるときに処理を開始してもよい。

制御部１００Ａは、ステップＳ３０２で取得した運転者の動作に基づいて、運転者の傾向情報を取得する（ステップＳ３０３）。ステップＳ３０３では、制御部１００Ａは、運転者の動作情報を含む動作検出結果に基づいて、現在位置において運転者が、物体があるか否かを確認できていない傾向がある範囲を含む傾向情報を取得する。制御部１００Ａは、現在位置と同様の形態の走行路において、運転者が、物体があるか否かを確認できていない傾向がある範囲を含む傾向情報を取得してもよい。そして、制御部１００Ａは、ステップＳ３０４に進む。ステップＳ３０３における傾向情報の取得は、例えば、運転者の視線が後方確認ミラーを向いていない場合や、側方や後方を目視するような動作を行っていない状態を、傾向情報として取得する。傾向情報は、交差点を曲がる際は、曲がる方向に対応した確認を要する方向の傾向情報を取得してもよい。同様に、傾向情報は、合流地点においては、合流方向に対応した確認を要する方向の傾向情報を取得してもよい。

ステップＳ３０４からステップＳ３０８は、図６に図示のステップＳ１０２からステップＳ１０６の処理と同様なので、説明は省略する。また、ステップＳ３０５は、図７に示すステップＳ２０２と同様の処理としてもよい。

上述のとおり、本実施形態では、車両を運転する運転者の動作に基づいて取得された傾向情報に基づいて、警告を行うことができる。これにより、本実施形態は、人や二輪車、他車両などの確認が疎かになりがちな交差点などにおいて、より適切に警告を行うことができる。その結果、本実施形態は、安全性をより向上させることができる。

以上、本発明の実施形態を説明したが、これら実施形態の内容により実施形態が限定されるものではない。また、前述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、前述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。さらに、前述した実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。

例えば、傾向情報取得部１２３が複数の他車両の運転者の傾向情報を取得する場合、以下のように傾向情報を取得してもよい。傾向情報取得部１２３は、例えば、運転している時間帯、曜日、季節などの条件が一致する他車両の運転者の傾向情報を取得してもよい。傾向情報取得部１２３は、例えば、運転者の運転経験、年齢、性別、視力が一致する他車両の運転者の傾向情報を取得してもよい。傾向情報取得部１２３は、例えば、普通車、大型車などの車両の種別、車両の大きさ、車高が一致する他車両の傾向情報を取得してもよい。これらにより、より適切に警告を行うことができるので、より安全性を向上させることができる

１，１Ａ 運転支援装置
１０ ＧＰＳ受信部
２０ 記憶部
２１ 地図データ
３０ 撮像部
４０ 通信部
５０ 音声出力部
６０ 表示部
７０ 動作検出部
１００，１００Ａ 制御部（運転支援制御装置）
１１０ バス
１２０ 現在位置情報取得部
１２１ 地図情報参照部
１２２ 物体検出部
１２３ 傾向情報取得部
１２４ 通信制御部
１２５ 警告処理部
１２６ 音声案内制御部
１２７ 表示制御部
１２８ 動作情報取得部

Claims (8)

1. 車両の周囲において警告を要する物体を検出する物体検出部と、
   前記車両の現在位置情報を取得する現在位置情報取得部と、
   前記車両の現在位置に基づく地図情報を参照する地図情報参照部と、
   前記車両の周囲において、前記車両の現在位置および現在位置に対応する地図情報に基づき、前記車両の現在位置における他の複数の車両の運転者が警告を要する物体の確認が疎かになる傾向がある方向を含む傾向情報を取得する傾向情報取得部と、
   前記傾向情報取得部が取得した前記傾向情報に対応する方向において、前記物体検出部が警告を要する物体を検出した場合、警告を行う警告処理部と、
   を備える、運転支援制御装置。
2. 車両の周囲において警告を要する物体を検出する物体検出部と、
   前記車両の現在位置情報を取得する現在位置情報取得部と、
   前記車両の現在位置に基づく地図情報を参照する地図情報参照部と、
   前記車両の周囲において、前記車両の現在位置および現在位置に対応する地図情報に基づき、前記車両の現在位置と同様の形態の走行路において他の複数の車両の運転者が警告を要する物体の確認が疎かになる傾向がある方向を含む傾向情報を取得する傾向情報取得部と、
   前記傾向情報取得部が取得した前記傾向情報に対応する方向において、前記物体検出部が警告を要する物体を検出した場合、警告を行う警告処理部と、
   を備える運転支援制御装置。
3. 前記車両の運転者の動作を検出する動作検出部をさらに備え、
   前記傾向情報取得部は、前記運転者の動作検出結果に基づき、前記車両の現在位置における前記運転者が警告を要する物体の確認が疎かになる傾向がある方向を含む傾向情報を取得する、
   請求項１または２に記載の運転支援制御装置。
4. 前記傾向情報取得部は、前記運転者の動作検出結果に基づき、前記車両の現在位置と同様の形態の走行路において前記運転者が警告を要する物体の確認が疎かになる傾向がある方向を含む傾向情報を取得する、
   請求項３に記載の運転支援制御装置。
5. 車両の周囲において警告を要する物体を検出する物体検出ステップと、
   前記車両の現在位置情報を取得する現在位置情報取得ステップと、
   前記車両の現在位置に基づく地図情報を参照する地図情報参照ステップと、
   前記車両の周囲において、前記車両の現在位置および現在位置に対応する地図情報に基づき、前記車両の現在位置における他の複数の車両の運転者が警告を要する物体の確認が疎かになる傾向がある方向を含む傾向情報を取得する傾向情報取得ステップと、
   前記傾向情報取得ステップで取得した前記傾向情報に対応する方向において、前記物体検出ステップで警告を要する物体を検出した場合、警告を行う警告処理ステップと、
   を運転支援制御装置が実行する運転支援制御方法。
6. 車両の周囲において警告を要する物体を検出する物体検出ステップと、
   前記車両の現在位置情報を取得する現在位置情報取得ステップと、
   前記車両の現在位置に基づく地図情報を参照する地図情報参照ステップと、
   前記車両の周囲において、前記車両の現在位置および現在位置に対応する地図情報に基づき、前記車両の現在位置における他の複数の車両の運転者が警告を要する物体の確認が疎かになる傾向がある方向を含む傾向情報を取得する傾向情報取得ステップと、
   前記傾向情報取得ステップで取得した前記傾向情報に対応する方向において、前記物体検出ステップで警告を要する物体を検出した場合、警告を行う警告処理ステップと、
   を運転支援装置として動作するコンピュータに実行させるための、プログラム。
7. 車両の周囲において警告を要する物体を検出する物体検出ステップと、
   前記車両の現在位置情報を取得する現在位置情報取得ステップと、
   前記車両の現在位置に基づく地図情報を参照する地図情報参照ステップと、
   前記車両の周囲において、前記車両の現在位置および現在位置に対応する地図情報に基づき、前記車両の現在位置と同様の形態の走行路において他の複数の車両の運転者が警告を要する物体の確認が疎かになる傾向がある方向を含む傾向情報を取得する傾向情報取得ステップと、
   前記傾向情報取得ステップで取得した前記傾向情報に対応する方向において、前記物体検出ステップで警告を要する物体を検出した場合、警告を行う警告処理ステップと、
   を運転支援制御装置が実行する運転支援制御方法。
8. 車両の周囲において警告を要する物体を検出する物体検出ステップと、
   前記車両の現在位置情報を取得する現在位置情報取得ステップと、
   前記車両の現在位置に基づく地図情報を参照する地図情報参照ステップと、
   前記車両の周囲において、前記車両の現在位置および現在位置に対応する地図情報に基づき、前記車両の現在位置と同様の形態の走行路において他の複数の車両の運転者が警告を要する物体の確認が疎かになる傾向がある方向を含む傾向情報を取得する傾向情報取得ステップと、
   前記傾向情報取得ステップで取得した前記傾向情報に対応する方向において、前記物体検出ステップで警告を要する物体を検出した場合、警告を行う警告処理ステップと、
   を運転支援装置として動作するコンピュータに実行させるための、プログラム。
   
   

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