JP7215466B2 - 表示制御装置及び表示制御プログラム - Google Patents

Description

この明細書による開示は、ヘッドアップディスプレイによる表示を制御する表示制御装置及び表示制御プログラムに関する。

例えば特許文献１には、右左折等の経路案内を行うための矢印等の誘導表示を、ヘッドアップディスプレイを用いて前景に重畳表示させる車両用表示装置が記載されている。特許文献１の車両用表示装置は、誘導表示を開始させるタイミングを、種々の条件を用いて制御する。

国際公開第２０１５／１１８８５９号

特許文献１には、矢印等の誘導表示を終了させるタイミングの詳細が明示されていない。そのため、誘導表示を終了させるタイミングが適切に設定されず、乗員に違和感を与え易い情報提示となる虞があった。

本開示は、乗員に違和感を与え難い情報提示が可能な表示制御装置及び表示制御プログラムの提供を目的とする。

上記目的を達成するため、開示された一つの態様は、経路案内を行うナビゲーション装置（５５）を搭載する車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御装置であって、ナビゲーション装置にて実施される経路案内に関連するナビ情報を取得するナビ情報取得部（７２）と、車両の周囲の走行環境認識に基づく外界情報を取得する外界情報取得部（７４）と、ナビゲーション装置による経路案内が行われる案内エリア（ＧＡ）において、経路案内を行う重畳コンテンツ（ＣＴｓｇ）をヘッドアップディスプレイによって前景に重畳表示させる表示制御部（７６）と、を備え、表示制御部は、ナビゲーション装置での経路案内の終了を通知する終了通知を利用することなく、外界情報を少なくとも用いた終了判定に基づき、案内エリアを通過する前に重畳コンテンツの表示を終了させる表示制御装置とされる。

また開示された一つの態様は、経路案内を行うナビゲーション装置（５５）を搭載する車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも一つの処理部（１１）に、ナビゲーション装置にて実施される経路案内に関連するナビ情報を取得し（Ｓ１０１）、車両の周囲の走行環境認識に基づく外界情報を取得し（Ｓ１０２）、ナビゲーション装置による経路案内が行われる案内エリア（ＧＡ）において、経路案内を行う重畳コンテンツ（ＣＴｓｇ）をヘッドアップディスプレイによって前景に重畳表示させ（Ｓ１０４）、ナビゲーション装置での経路案内の終了を通知する終了通知を利用することなく、外界情報を少なくとも用いた終了判定に基づき、案内エリアを通過する前に重畳コンテンツの表示を終了させる（Ｓ１１１，Ｓ１１３）、ことを含む処理を実施させる表示制御プログラムとされる。

これらの態様では、車両の周囲の外界情報を少なくとも用いた終了判定の実施により、経路案内を行う重畳コンテンツは、ナビゲーション装置での経路案内の終了タイミングに依拠することなく、適切なタイミングで表示を終了され得る。以上によれば、重畳コンテンツを用いていても、乗員に違和感を与え難い情報提示が可能になる。

また開示された一つの態様は、車両（Ａ）において用いられ、画面表示器（２４）及びヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御装置であって、車両の周囲の走行環境認識に基づく外界情報を取得する外界情報取得部（７４）と、経路案内画像（Ｐｎｇ）を画面表示器に画面表示させる案内エリア（ＧＡ）において、経路案内を行う重畳コンテンツ（ＣＴｓｇ）をヘッドアップディスプレイによって前景に重畳表示させる表示制御部（７６）と、を備え、表示制御部は、画面表示器による経路案内画像の表示を終了させるよりも早く、外界情報を少なくとも用いた終了判定に基づき、案内エリアを通過する前に重畳コンテンツの表示を終了させる表示制御装置とされる。

また開示された一つの態様は、経路案内を行うナビゲーション装置（５５）を搭載する車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御装置であって、ナビゲーション装置にて実施される経路案内に関連するナビ情報を取得するナビ情報取得部（７２）と、車両の周囲の走行環境認識に基づく外界情報を取得する外界情報取得部（７４）と、ナビゲーション装置が経路案内画像（Ｐｎｇ）を画面表示させる案内エリア（ＧＡ）において、経路案内を行う重畳コンテンツ（ＣＴｓｇ）をヘッドアップディスプレイによって前景に重畳表示させる表示制御部（７６）と、を備え、表示制御部は、ナビゲーション装置が経路案内画像の表示を終了させるよりも早く、外界情報を少なくとも用いた終了判定に基づき、案内エリアを通過する前に重畳コンテンツの表示を終了させる表示制御装置とされる。

また開示された一つの態様は、車両（Ａ）において用いられ、画面表示器（２４）及びヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも一つの処理部（１１）に、車両の周囲の走行環境認識に基づく外界情報を取得し（Ｓ２０２）、経路案内画像（Ｐｎｇ）を画面表示器に画面表示させる案内エリア（ＧＡ）において、経路案内を行う重畳コンテンツをヘッドアップディスプレイによって前景に重畳表示させ（Ｓ２０４）、画面表示器による経路案内画像の表示を終了させるよりも早く、外界情報を少なくとも用いた終了判定に基づき、案内エリアを通過する前に重畳コンテンツの表示を終了させる（Ｓ２１２）、ことを含む処理を実施させる表示制御プログラムとされる。

また開示された一つの態様は、経路案内を行うナビゲーション装置（５５）を搭載する車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも一つの処理部（１１）に、ナビゲーション装置にて実施される経路案内に関連するナビ情報を取得し（Ｓ１０１）、車両の周囲の走行環境認識に基づく外界情報を取得し（Ｓ１０２）、ナビゲーション装置が経路案内画像（Ｐｎｇ）を画面表示させる案内エリア（ＧＡ）において、経路案内を行う重畳コンテンツ（ＣＴｓｇ）をヘッドアップディスプレイによって前景に重畳表示させ（Ｓ１０４）、ナビゲーション装置が経路案内画像の表示を終了させるよりも早く、外界情報を少なくとも用いた終了判定に基づき、案内エリアを通過する前に重畳コンテンツの表示を終了させる（Ｓ１１１，Ｓ１１３）、ことを含む処理を実施させる表示制御プログラム。

これらの態様では、車両の周囲の外界情報を少なくとも用いた終了判定の実施により、経路案内を行う重畳コンテンツは、経路案内画像の表示終了よりも早いタイミングで、適切に表示を終了され得る。以上によれば、重畳コンテンツを用いていても、乗員に違和感を与え難い情報提示が可能になる。

また開示された一つの態様は、車線変更機能を搭載する車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御装置であって、車両の周囲の走行環境認識に基づく外界情報を取得する外界情報取得部（７４）と、車線変更機能による車線変更が行われるシーンにおいて、車線変更での移動方向を示す重畳コンテンツ（ＣＴｌｃ）をヘッドアップディスプレイによって前景に重畳表示させ、外界情報を少なくとも用いた終了判定に基づき、車線変更から車線内走行に運転制御が遷移する前に重畳コンテンツの表示を終了させる表示制御部（７６）と、を備える表示制御装置とされる。

また開示された一つの態様は、車線変更機能を搭載する車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも一つの処理部（１１）に、車線変更機能による車線変更が行われるシーンにおいて、車両の周囲の走行環境認識に基づく外界情報を取得し（Ｓ１３２）、車線変更での移動方向を示す重畳コンテンツ（ＣＴｌｃ）をヘッドアップディスプレイによって前景に重畳表示させ（Ｓ１３４）、外界情報を少なくとも用いた終了判定に基づき、車線変更から車線内走行に運転制御が遷移する前に重畳コンテンツの表示を終了させる（Ｓ１３６，Ｓ１３７）、ことを含む処理を実施させる表示制御プログラムとされる。

これらの態様では、車両の周囲の外界情報を少なくとも用いた終了判定の実施により、車線変更での移動方向を示す重畳コンテンツは、適切なタイミングで表示を終了され得る。以上によれば、重畳コンテンツを用いていても、乗員に違和感を与え難い情報提示が可能になる。

尚、上記括弧内の参照番号は、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、技術的範囲を何ら制限するものではない。

本開示の第一実施形態によるＨＣＵを含む車載ネットワークの全体像を示す図である。 車両に搭載されるヘッドアップディスプレイの一例を示す図である。 第一実施形態におけるＨＣＵの概略的な構成の一例を示す図である。 右折案内のシーンにおける各車載表示デバイスの表示遷移の詳細を示す図である。 図４に示す経路案内のシーンにて、ＨＵＤにより表示される重畳コンテンツ及び非重畳コンテンツの具体例を示す図である。 多叉路での右折シーンにおける経路案内の詳細を説明するための図である。 Ｙ字路での経路案内の詳細を説明するための図である。 一時停止のある交差点での経路案内の詳細を説明するための図である。 右折シーンと左折シーンとの経路案内を比較して説明するための図である。 左分岐案内のシーンにおける各車載表示デバイスの表示遷移の詳細を示す図である。 図１０に示す経路案内のシーンにて、ＨＵＤにより表示される重畳コンテンツ及び非重畳コンテンツの具体例を示す図である。 図１１に示す表示遷移の変形例を示す図である。 自動車線変更のシーンにおける各車載表示デバイスの表示遷移の詳細を示す図である。 図１３に示す自動車線変更のシーンにて、ＨＵＤにより表示される重畳コンテンツの具体例を示す図である。 経路案内に関する表示制御処理の詳細を図１６と共に示すフローチャートである。 図１５と共に表示制御処理の詳細を示すフローチャートである。 自走車線変更の案内に関する表示制御処理の詳細を示すフローチャートである。 第二実施形態での車載ネットワークの全体像を示す図である。 第二実施形態のＨＣＵの概略的な構成の一例を示す図である。 第二実施形態の経路案内に関する表示制御処理の詳細を図２１と共に示すフローチャートである。 図２０と共に表示制御処理の詳細を示すフローチャートである。 案内エリアにて道路のエッジを検出する方法の具体例を、交差点を形成する道路の形状毎に示す図である。 複数レーンを含む交差点での連続した経路案内において車両が誘導される走行経路の一例を示す図である。 図２３に示す連続した経路案内での経路案内コンテンツの考え方を説明するための図である。 交差点が画角外にある場合の経路案内に用いる経路案内コンテンツの表示例を示す図である。

以下、本開示の複数の実施形態を図面に基づいて説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことにより、重複する説明を省略する場合がある。各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。また、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合わせることができる。そして、複数の実施形態及び変形例に記述された構成同士の明示されていない組み合わせも、以下の説明によって開示されているものとする。

（第一実施形態）
本開示の第一実施形態による表示制御装置の機能は、図１及び図２に示すＨＣＵ（Human Machine Interface Control Unit）１００によって実現されている。ＨＣＵ１００は、車両Ａにおいて用いられるＨＭＩ（Human Machine Interface）システム１０を、ヘッドアップディスプレイ（以下、ＨＵＤ）２０等と共に構成している。ＨＭＩシステム１０には、メータディスプレイ２３、操作デバイス２６及びＤＳＭ（Driver Status Monitor）２７等がさらに含まれている。ＨＭＩシステム１０は、車両Ａの乗員（例えばドライバ等）によるユーザ操作を受け付ける入力インターフェース機能と、ドライバへ向けて情報を提示する出力インターフェース機能とを備えている。

ＨＭＩシステム１０は、車両Ａに搭載された車載ネットワーク１の通信バス９９に通信可能に接続されている。通信バス９９には、周辺監視センサ３０、ロケータ４０、ＤＣＭ４９、運転支援ＥＣＵ（Electronic Control Unit）５０、及びナビゲーション装置５５、ステアＥＣＵ６１、ボディＥＣＵ６３等が接続されている。通信バス９９に接続されたこれらのノードは、相互に通信可能である。

周辺監視センサ３０は、車両Ａの周辺環境を監視する自律センサである。周辺監視センサ３０は、自車周囲の検出範囲から、歩行者、サイクリスト、人間以外の動物、及び他車両等の移動物体、さらに路上の落下物、ガードレール、縁石、道路標識、走行区画線等の路面標示、及び道路端等の静止物体を検出可能である。周辺監視センサ３０は、車両Ａの周囲の物体を検出した検出情報を、通信バス９９を通じて、運転支援ＥＣＵ５０等に提供する。

周辺監視センサ３０は、物体検出のための検出構成として、フロントカメラ３１及びミリ波レーダ３２を有している。フロントカメラ３１は、車両Ａの前方範囲を撮影した撮像データ、及び撮像データの解析結果の少なくとも一方を、検出情報として出力する。ミリ波レーダ３２は、例えば車両Ａの前後の各バンパーに互いに間隔を開けて複数配置されている。ミリ波レーダ３２は、ミリ波又は準ミリ波を、車両Ａの前方範囲、前側方範囲、後方範囲及び後側方範囲等へ向けて照射する。ミリ波レーダ３２は、移動物体及び静止物体等で反射された反射波を受信する処理により、検出情報を生成する。尚、ライダ及びソナー等の検出構成が、周辺監視センサ３０に含まれていてもよい。

ロケータ４０は、複数の取得情報を組み合わせる複合測位により、車両Ａの高精度な位置情報等を生成する。ロケータ４０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信器４１、慣性センサ４２、高精度地図データベース（以下、高精度地図ＤＢ）４３、及びロケータＥＣＵ４４を含む構成である。

ＧＮＳＳ受信器４１は、複数の人工衛星（測位衛星）から送信された測位信号を受信する。慣性センサ４２は、例えばジャイロセンサ及び加速度センサを有している。高精度地図ＤＢ４３は、不揮発性メモリを主体に構成されており、ナビゲーション装置５５にて用いられる地図データよりも高精度な地図データ（以下、高精度地図データ）を記憶している。高精度地図データは、少なくとも高さ（ｚ）方向の情報について、詳細な情報を保持している。高精度地図データには、道路の三次元形状情報、レーン数情報、各レーンに許容された進行方向を示す情報等、高度運転支援及び自動運転に利用可能な情報が含まれている。

ロケータＥＣＵ４４は、プロセッサ、ＲＡＭ、記憶部、入出力インターフェース、及びこれらを接続するバス等を備えたマイクロコンピュータを主体として含む構成である。ロケータＥＣＵ４４は、ＧＮＳＳ受信器４１で受信する測位信号、慣性センサ４２の計測結果、及び通信バス９９に出力された車速情報等を組み合わせ、車両Ａの自車位置及び進行方向等を逐次測位する。ロケータＥＣＵ４４は、測位結果に基づく車両Ａの位置情報及び方角情報を、ロケータ情報として、ナビゲーション装置５５、ＨＣＵ１００、運転支援ＥＣＵ５０等に提供可能である。ロケータＥＣＵ４４は、ＨＣＵ１００及び運転支援ＥＣＵ５０等からの要求に応じて、要求された高精度地図データを要求元のＥＣＵに提供可能である。

ＤＣＭ（Data Communication Module）４９は、車両Ａに搭載される通信モジュールである。ＤＣＭ４９は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）及び５Ｇ等の通信規格に沿った無線通信により、車両Ａの周囲の基地局との間で電波を送受信する。ＤＣＭ４９の搭載により、車両Ａは、インターネットに接続可能なコネクテッドカーとなる。ＤＣＭ４９は、クラウド上に設けられたサーバから、最新の高精度地図データを受信可能である。ＤＣＭ４９は、ロケータＥＣＵ４４と連携して、高精度地図ＤＢ４３に格納された高精度地図データを、最新の情報に更新する。

運転支援ＥＣＵ５０は、プロセッサ、ＲＡＭ、記憶部、入出力インターフェース、及びこれらを接続するバス等を備えたコンピュータを主体として含む構成である。運転支援ＥＣＵ５０は、ドライバの運転操作を支援する運転支援機能を備えている。一例として、運転支援ＥＣＵ５０は、米国自動車技術会の規定する自動運転レベルにおいて、レベル２程度の高度な運転支援を可能にする。運転支援ＥＣＵ５０は、プロセッサによるプログラムの実行により、運転支援のための機能部として、走行環境認識部５１、車線維持制御部５２及び車線変更制御部５３を有する。

走行環境認識部５１は、周辺監視センサ３０から取得する検出情報に基づき、車両Ａの周囲の走行環境を認識する。走行環境認識部５１は、車線維持制御部５２及び車線変更制御部５３での運転制御に関連する物標として、道路の区画線、前走車及び並走車等を認識し、認識した物標の相対的な位置情報等を生成する。

走行環境認識部５１は、運転制御に直接的に関連する物標以外にも、経路案内に関連する物標を認識可能であり、認識した物標の相対的な位置情報及び種別情報等を生成する。詳記すると、走行環境認識部５１は、車両Ａが交差点ＧＡｉ（図４参照）に接近する場合、交差点ＧＡｉに関連する物標（以下、交差点物標）を認識する。交差点物標は、交差点ＧＡｉの近傍又は手前側に存在する物標であり、具体的には、道路脇の道路標識、歩道線ＲＯａ，ＲＯｂ及び停止線ＲＯｃ等である。加えて走行環境認識部５１は、交差点ＧＡｉを形成する道路のエッジを検出可能であり、二つのエッジの交点（以下、エッジ交点ＲＯｅ，図４参照）を認識できる。一例として、走行環境認識部５１は、交差点ＧＡｉの手前側且つ回頭側となる二つのエッジを検出し、これらのエッジ交点ＲＯｅを、交差点物標として認識する。走行環境認識部５１は、十字路に限定されず、多叉路、Ｙ字路、Ｔ字路及び環状交差点（ランナバウト）等、種々の形態の交差点ＧＡｉにおいて、手前側且つ回頭側の各エッジＥｄ１，Ｅｄ２を検出する（図６～図９及び図２２参照）。そして、走行環境認識部５１は、検出した各エッジＥｄ１，Ｅｄ２のエッジ交点ＲＯｅを認識する。

また走行環境認識部５１は、車両Ａが分岐地点ＧＡｊ（図１０参照）又は合流地点に接近する場合、こうした分岐合流地点に関連する物標（以下、地点物標）を認識する。地点物標は、分岐合流地点の近傍又は手前側に存在する物標であり、具体的には、分岐合流地点までの距離を示す看板、本線レーン及び分岐レーンＬｎｊ間の境界線ＲＯｆ（図１０参照）、並びに分岐地点ＧＡｊの終端ＲＯｇ（図１０参照）等である。走行環境認識部５１は、交差点物標の認識に基づく交差点物標情報、及び地点物標の認識に基づく地点物標情報等を、通信バス９９に出力する。

車線維持制御部５２は、車両Ａの車線内走行を制御するＬＴＣ（Lane Trace Control）又はＬＴＡ（Lane Tracing Assist）の機能を実現する機能部である。車線維持制御部５２は、走行環境認識部５１による走行環境の認識結果等に基づき、現在走行中の走行レーン（以下、自車レーンＬｎｓ，図１３参照）の概ね中央を辿る予定走行軌跡を生成する。車線維持制御部５２は、車両Ａの定速走行又は追従走行させるＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）機能に、ＬＴＣ機能を連携させて、自車レーンに沿った走行（以下、車線内走行）を車両Ａに継続させる運転制御を行う。車線維持制御部５２は、ＬＴＣ機能に関するステータス情報を、通信バス９９を通じて、ＨＣＵ１００に逐次提供する。

車線変更制御部５３は、車両Ａの車線変更を制御するＬＣＡ（Lane Change Assist）の機能を実現する機能部である。車線維持制御部５２は、走行環境認識部５１による走行環境の認識結果等に基づき、自車レーンＬｎｓの中央と隣接レーンＬｎｄ（図１３参照）の中央とを滑らかに結ぶ形状の予定走行軌跡ＰＬＣ（図１３参照）を生成する。車線変更制御部５３は、ＬＣＡ機能による車線変更の実行を指示するユーザ操作に基づき、車線維持制御部５２による車線内走行の運転制御を一時的に中断させ、自車レーンＬｎｓからの離脱を可能にする。こうした状態下、車線変更制御部５３は、予定走行軌跡ＰＬＣに従い車両Ａの操舵輪の舵角を自動制御することにより、自車レーンＬｎｓから隣接レーンＬｎｄへと車両Ａを移動させる。

車線変更制御部５３は、ＬＣＡ機能に関するステータス情報と、予定走行軌跡ＰＬＣの形状情報等とを、通信バス９９を通じて、ＨＣＵ１００に逐次提供する。ステータス情報は、ＬＣＡ機能の作動状態が、起動直後の起動開始状態、車線変更開始を待機する待機状態、及び実行状態のいずれであるかを示す情報である。

ナビゲーション装置５５は、ＨＭＩシステム１０と連携し、ドライバ等によって設定された目的地までの経路案内を実施する車載装置である。ナビゲーション装置５５は、ナビゲーション用の地図データベース（以下、ナビ地図ＤＢ）５６及びナビディスプレイ５７を備えている。ナビ地図ＤＢ５６は、不揮発性メモリを主体に構成されており、経路案内に使用する地図データ（以下、ナビ地図データ）を記憶している。ナビ地図データには、道路についてのリンクデータ及びノードデータ等が記載されている。

ここで、ナビ地図データ及び高精度地図データは、互いに精度の異なる地図データである。特定の範囲について、高精度地図データに記録された情報は、ナビ地図データに記録された情報よりも高精度且つ高密度である。一方で、高精度地図データの整備された範囲が特定種別の道路（例えば、高速道路等）等に限定されるのに対し、ナビ地図データは、低精度の地図データではあるものの、一般道を含む広範囲について網羅的に整備されている。

ナビディスプレイ５７は、例えば液晶ディスプレイ及び有機ＥＬディスプレイ等の画像表示器である。ナビディスプレイ５７は、例えばインスツルメントパネル９の上面中央又はセンタークラスタ等に設置されている。ナビディスプレイ５７の表示画面には、例えば経路案内画像Ｐｎｇ（図４及び図１０参照等）、ナビ地図データに基づくマップ画像及び目的地へ向けたルート情報等が表示される。

ナビゲーション装置５５は、操作デバイス２６に入力された操作情報を取得し、ユーザ操作に基づく目的地と、当該目的地までの経路とを設定する。ナビゲーション装置５５は、設定経路に含まれた案内エリアＧＡへの接近により、当該案内エリアＧＡにおける車両Ａの進行方向を、ナビディスプレイ５７による画面表示及び音声メッセージ等を組み合わせて、ドライバに案内する。

案内エリアＧＡは、経路案内が行われるポイントである。案内エリアＧＡは、右左折を行う交差点ＧＡｉ（図４参照）及び分岐合流地点等と、これらの手前側の範囲とを含むように設定される。さらに、目的地及び経由地の近傍に案内エリアＧＡが設定されてもよい。ナビゲーション装置５５は、案内エリアＧＡにおいて、経路案内の開始を通知する開始通知、及び経路案内の終了を通知する終了通知、及び経路案内の内容を示す経路詳細情報等を、ナビ情報としてＨＣＵ１００に提供する。経路詳細情報には、例えば交差点ＧＡｉ又は分岐合流地点についての位置情報及び道路形状情報、並びに交差点ＧＡｉ又は分岐合流地点にて車両Ａが進むべき方向を示す方向情報が含まれている。

ここで、ナビゲーション装置５５に替えて、スマートフォン等のユーザ端末が、有線又は無線にて、車載ネットワーク１又はＨＣＵ１００に電気接続されていてもよい。こうしたユーザ端末は、車両Ａに搭載されたディスプレイオーディオと有線又は無線にて接続されていてもよい。ユーザ端末にて実行されるアプリケーション（ナビアプリ又は地図アプリ等）には、ユーザ操作に基づき、目的地までの経路が設定される。ユーザ端末は、ナビゲーション装置５５と同様に、画面表示及び音声等を組み合わせた経路誘導と、ＨＣＵ１００へ向けたナビ情報の出力とを実行する。この場合、ユーザ端末又はユーザ端末及びディスプレイオーディが「車両Ａに搭載されるナビゲーション装置」に相当する。

ステアＥＣＵ６１は、車両Ａの操舵制御システムに設けられたＥＣＵであり、マイクロコントローラを主体として含む構成である。ステアＥＣＵ６１は、ドライバによるステアリング操作及び運転支援ＥＣＵ５０より取得する制御コマンドの少なくとも一方に基づき、ステアリングアクチュエータの作動を制御することで、操舵輪の向き、ひいては車両Ａの進行方向を規定する。ステアＥＣＵ６１は、ステアリングホイールの回転方向及び回転角度（ハンドル角）又は操舵輪の転舵方向及び実舵角を、操舵情報として運転支援ＥＣＵ５０及びＨＣＵ１００等に提供可能である。

ボディＥＣＵ６３は、マイクロコントローラを主体として含む制御装置である。ボディＥＣＵ６３は、車両Ａに搭載された灯火装置の作動を制御する機能を少なくとも有している。ボディＥＣＵ６３は、方向指示スイッチ６４と電気的に接続されている。方向指示スイッチ６４は、ステアリングコラム部８に設けられたレバー状の操作部である。ボディＥＣＵ６３は、方向指示スイッチ６４へ入力されるユーザ操作の検知に基づき、操作方向に対応した左右いずれかの方向指示器の点滅を開始させる。

方向指示スイッチ６４には、方向指示器の点滅作動を開始させる通常のユーザ操作に加えて、ＬＴＣ機能が作動した状態にて、車線変更制御部５３に車線変更制御の実施を指示するオン操作が入力される。一例として、方向指示スイッチ６４を所定時間（例えば１～３秒程度）半押し状態とするユーザ操作が、ＬＣＡ機能のオン操作とされている。ボディＥＣＵ６３は、ＬＣＡ機能のオン操作の入力を検知すると、運転支援ＥＣＵ５０へ向けてオン操作情報を出力する。ボディＥＣＵ６３は、運転支援ＥＣＵ５０と連携し、ＬＣＡ機能による自動車線変更の実行期間中において、方向指示器の点滅を継続させる。ボディＥＣＵ６３は、方向指示器の点滅の作動状態を示す作動情報を、通信バス９９を通じてＨＣＵ１００に提供する。

次に、ＨＭＩシステム１０に含まれるメータディスプレイ２３、操作デバイス２６、ＤＳＭ２７、ＨＵＤ２０及びＨＣＵ１００の各詳細を順に説明する。

メータディスプレイ２３は、ナビディスプレイ５７及びＨＵＤ２０等と共に、複数の車載表示デバイスの一つとして、車両Ａに搭載されている。メータディスプレイ２３は、例えば液晶ディスプレイ及び有機ＥＬディスプレイ等の画像表示器である。メータディスプレイ２３は、運転席の正面に設置され、運転席のヘッドレスト部分に表示画面を向けている。メータディスプレイ２３は、ＨＣＵ１００と電気的に接続されており、ＨＣＵ１００によって生成された映像データを逐次取得する。メータディスプレイ２３は、映像データに基づき、車速を示す指針表示画像、及び各車載機能のステータス情報を示すインジケータ画像等を、表示画面に表示する。さらに、メータディスプレイ２３は、経路案内を行うＴＢＴ（Turn by Turn）画像Ｐｍｇ（図４及び図１０参照）、及び運転支援機能の作動状態を示すステータス画像等を、表示画面に表示する。ステータス画像には、例えばＬＣＡ機能による車線変更が行われるシーンにおいて、車線変更の実施を通知する車線変更画像Ｐｍｃ（図１３参照）が含まれている。

操作デバイス２６は、ドライバ等によるユーザ操作を受け付ける入力部である。操作デバイス２６には、例えば運転支援機能及び自動運転機能等について、起動及び停止の切り替えを行うユーザ操作が入力される。具体的には、ステアリングホイールのスポーク部に設けられたステアスイッチ、ステアリングコラム部８に設けられた操作レバー、及びドライバの発話を検出する音声入力装置等が、操作デバイス２６に含まれる。

ＤＳＭ２７は、近赤外光源及び近赤外カメラと、これらを制御する制御ユニットとを含む構成である。ＤＳＭ２７は、運転席のヘッドレスト部分に近赤外カメラを向けた姿勢にて、例えばステアリングコラム部８の上面又はインスツルメントパネル９の上面等に設置されている。ＤＳＭ２７は、近赤外光源によって近赤外光を照射されたドライバの頭部を、近赤外カメラによって撮影する。近赤外カメラによる撮像画像は、制御ユニットによって画像解析される。制御ユニットは、アイポイントＥＰの位置及び視線方向等の情報を撮像画像から抽出し、抽出した状態情報をＨＣＵ１００へ向けて逐次出力する。

ＨＵＤ２０は、ＨＣＵ１００と電気的に接続されており、ＨＣＵ１００によって生成された映像データを逐次取得する。ＨＵＤ２０は、映像データに基づき、経路情報、標識情報、及び各車載機能のステータス情報等、車両Ａに関連する種々の情報を、虚像Ｖｉを用いてドライバに提示する。

ＨＵＤ２０は、ウィンドシールドＷＳの下方にて、インスツルメントパネル９内の収容空間に収容されている。ＨＵＤ２０は、虚像Ｖｉとして結像される光を、ウィンドシールドＷＳの投影範囲ＰＡへ向けて投影する。ウィンドシールドＷＳに投影された光は、投影範囲ＰＡにおいて運転席側へ反射され、ドライバによって知覚される。ドライバは、投影範囲ＰＡを通して見える前景に、虚像Ｖｉが重畳された表示を視認する。

ＨＵＤ２０は、プロジェクタ２１及び拡大光学系２２を備えている。プロジェクタ２１は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）パネル及びバックライトを有している。プロジェクタ２１は、ＬＣＤパネルの表示面を拡大光学系２２へ向けた姿勢にて、ＨＵＤ２０の筐体に固定されている。プロジェクタ２１は、映像データの各フレーム画像をＬＣＤパネルの表示面に表示し、当該表示面をバックライトによって透過照明することで、虚像Ｖｉとして結像される光を拡大光学系２２へ向けて射出する。拡大光学系２２は、凹面鏡等の光学素子を、少なくとも一つ含む構成である。拡大光学系２２は、プロジェクタ２１から射出された光を反射によって広げつつ、上方の投影範囲ＰＡに投影する。

ＨＵＤ２０には、画角ＶＡが設定される。ＨＵＤ２０にて虚像Ｖｉを結像可能な空間中の仮想範囲を結像面ＩＳとすると、画角ＶＡは、ドライバのアイポイントＥＰと結像面ＩＳの外縁とを結ぶ仮想線に基づき規定される視野角である。画角ＶＡは、アイポイントＥＰから見て、ドライバが虚像Ｖｉを視認できる角度範囲となる。ＨＵＤ２０では、垂直方向における垂直画角（例えば４～５°程度）よりも、水平方向における水平画角（例えば１０～１２°程度）の方が大きくされている。アイポイントＥＰから見たとき、結像面ＩＳと重なる前方範囲が画角ＶＡ内の範囲となる。

ＨＵＤ２０は、重畳コンテンツＣＴｓ（図５等参照）及び非重畳コンテンツＣＴｎ（図５等参照）を、虚像Ｖｉとして表示する。重畳コンテンツＣＴｓは、拡張現実（Augmented Reality，以下、ＡＲ）表示に用いられるＡＲ表示物である。重畳コンテンツＣＴｓの表示位置は、例えば路面の特定位置、前方車両、歩行者及び道路標識等、前景に存在する特定の重畳対象に関連付けられている。重畳コンテンツＣＴｓは、前景中にある特定の重畳対象に重畳表示され、当該重畳対象に相対固定されているように、重畳対象を追って、ドライバの見た目上で移動可能である。即ち、ドライバのアイポイントＥＰと、前景中の重畳対象と、重畳コンテンツＣＴｓとの相対的な位置関係は、継続的に維持される。そのため、重畳コンテンツＣＴｓの形状は、重畳対象の相対位置及び形状に合わせて、所定の周期で更新され続ける。重畳コンテンツＣＴｓは、非重畳コンテンツＣＴｎよりも水平に近い姿勢で表示され、例えばドライバから見た奥行き方向に延伸した表示形状とされる。

非重畳コンテンツＣＴｎは、前景に重畳表示される表示物のうちで、重畳コンテンツＣＴｓを除いた非ＡＲ表示物である。非重畳コンテンツＣＴｎは、重畳コンテンツＣＴｓとは異なり、重畳対象を特定されないで、前景に重畳表示される。非重畳コンテンツＣＴｎの表示位置は、特定の重畳対象に関連付けられていない。非重畳コンテンツＣＴｎの表示位置は、投影範囲ＰＡ（画角ＶＡ）内の決まった位置とされる。故に、非重畳コンテンツＣＴｎは、ウィンドシールドＷＳ等の車両構成に相対固定されているように表示される。加えて非重畳コンテンツＣＴｎの形状は、実質的に一定とされる。尚、車両Ａと重畳対象との位置関係に起因し、非重畳コンテンツＣＴｎであっても、重畳コンテンツＣＴｓの重畳対象に重畳表示されるタイミングが発生してもよい。

ＨＣＵ１００は、ＨＭＩシステム１０において、メータディスプレイ２３及びＨＵＤ２０等の車載表示デバイスによる表示を統合的に制御する電子制御装置である。ＨＣＵ１００は、処理部１１、ＲＡＭ１２、記憶部１３、入出力インターフェース１４、及びこれらを接続するバス等を備えたコンピュータを主体として含む構成である。処理部１１は、ＲＡＭ１２と結合された演算処理のためのハードウェアである。処理部１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及びＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等の演算コアを少なくとも一つ含む構成である。処理部１１は、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）及び他の専用機能を備えたＩＰコア等をさらに含む構成であってよい。ＲＡＭ１２は、映像生成のためのビデオＲＡＭを含む構成であってよい。処理部１１は、ＲＡＭ１２へのアクセスにより、本開示の表示制御方法を実現するための種々の処理を実行する。記憶部１３は、不揮発性の記憶媒体を含む構成である。記憶部１３には、処理部１１によって実行される種々のプログラム（表示制御プログラム等）が格納されている。

図１～図３に示すＨＣＵ１００は、記憶部１３に記憶された表示制御プログラムを処理部１１によって実行することで、ＨＵＤ２０によるコンテンツの重畳表示を制御するための複数の機能部を有する。具体的に、ＨＣＵ１００には、視点位置特定部７１、ナビ情報取得部７２、地図データ取得部７３、制御情報取得部７４、状態情報取得部７５及び表示生成部７６等の機能部が構築される。

視点位置特定部７１は、ＤＳＭ２７から取得する状態情報に基づき、運転席に着座しているドライバのアイポイントＥＰの位置を特定する。視点位置特定部７１は、アイポイントＥＰの位置を示す三次元の座標（以下、アイポイント座標）を生成し、生成したアイポイント座標を、表示生成部７６に逐次提供する。

ナビ情報取得部７２は、ナビゲーション装置５５からナビ情報を取得し、取得したナビ情報を表示生成部７６に提供する。ナビ情報取得部７２は、上述の開始通知、経路詳細情報、及び終了通知を逐次取得し、ナビゲーション装置５５にて実施される経路案内の内容を把握する。

地図データ取得部７３は、表示生成部７６にて重畳コンテンツＣＴｓの生成に用いられる地図データとして、ナビ地図データ及び高精度地図データを取得可能である。地図データ取得部７３は、高精度地図データの整備された道路範囲では、高精度地図データをロケータ情報と共にロケータＥＣＵ４４より取得する。地図データ取得部７３は、高精度地図データが未整備の道路範囲において、ナビゲーション装置５５への要求により、高精度地図データの代替として使用するナビ地図データを取得する。以上のように、ナビゲーション装置５５は、高精度地図データをナビ地図データに対して優先的に取得する。ナビゲーション装置５５は、取得した高精度地図データ又はナビ地図データを、表示生成部７６に提供する。

制御情報取得部７４は、走行環境認識に基づく外界情報と、ＬＴＣ機能及びＬＣＡ機能の各ステータス情報等とを運転支援ＥＣＵ５０より取得する。制御情報取得部７４は、取得した外界情報及びステータス情報を表示生成部７６に逐次提供する。制御情報取得部７４は、経路案内を行う案内エリアＧＡの近傍にて、主としてフロントカメラ３１の検出情報に基づく交差点物標情報及び地点物標情報を、外界情報として取得可能である。制御情報取得部７４は、運転支援ＥＣＵ５０にてＬＴＣ機能が実行状態にある場合、自車レーンＬｎｓ（図１３参照）の左右の境界認識情報又は予定走行軌跡の形状情報等を運転支援ＥＣＵ５０より取得する。制御情報取得部７４は、運転支援ＥＣＵ５０にてＬＣＡ機能が実行状態にある場合、隣接レーンＬｎｄ（図１３参照）の境界認識情報及び予定走行軌跡ＰＬＣ（図１３参照）の形状情報等を運転支援ＥＣＵ５０より取得する。加えて制御情報取得部７４は、自車レーンＬｎｓ及び隣接レーンＬｎｄ間の境界線ＲＯｆ（図１３参照）について、相対位置及び形状を示す情報を、外界情報として取得する。

状態情報取得部７５は、ドライバの操作に関連する操作情報を取得する。具体的に、状態情報取得部７５は、ステアリング操作を示す操作情報として、上述の操舵情報をステアＥＣＵ６１より取得する。加えて状態情報取得部７５は、方向指示器の作動状態（オン及びオフ）を示す作動情報を、ボディＥＣＵ６３より取得する。状態情報取得部７５は、取得した操舵情報及び作動情報を、表示生成部７６に逐次提供する。

表示生成部７６は、メータディスプレイ２３及びＨＵＤ２０に逐次出力される映像データを生成することで、メータディスプレイ２３及びＨＵＤ２０によるドライバへの情報提示を制御する。表示生成部７６は、虚像Ｖｉとして表示される各コンテンツの元画像を、ＨＵＤ２０へ向けて出力する映像データの個々のフレーム画像に描画する。表示生成部７６は、重畳コンテンツＣＴｓ（図５等参照）の元画像をフレーム画像に描画する場合、アイポイントＥＰ及び重畳対象の各位置に応じて、フレーム画像における元画像の描画位置及び描画形状を補正する。その結果、重畳コンテンツＣＴｓは、アイポイントＥＰから見たとき、重畳対象に正しく重畳される位置及び形状で表示されるようになる。

表示生成部７６は、重畳コンテンツＣＴｓを重畳対象に追従させるため、結像面ＩＳにおける虚像Ｖｉの結像形状を決定するシミュレーション演算を繰り返す。表示生成部７６は、ナビ情報、ロケータ情報及び地図データ等に基づき、車両Ａの現在の走行環境を仮想空間中に再現する。表示生成部７６は、仮想の三次元空間の基準位置に自車オブジェクトを設定し、高精度地図データの示す形状の道路モデルを、ロケータ情報に基づき、自車オブジェクトに関連付けて、三次元空間にマッピングする。さらに表示生成部７６は、自車オブジェクトに関連付けて、ドライバのアイポイントＥＰに対応する仮想位置に、仮想視点位置を設定する。自車オブジェクトに対する仮想視点位置は、視点位置特定部７１にて取得される最新のアイポイント座標に基づき、逐次補正される。

表示生成部７６は、三次元空間の道路モデルの路面上に、仮想オブジェクトを配置する。仮想オブジェクトは、重畳コンテンツＣＴｓの形状を規定するオブジェクトである。表示生成部７６は、記憶部１３等に予め記憶された結像面ＩＳの車両Ａに対する座標情報を参照し、仮想空間中の仮想オブジェクトと仮想視点位置との間に、結像面ＩＳを規定する。表示生成部７６は、仮想視点位置から仮想オブジェクトへ向かう仮想視線に沿って、仮想オブジェクトを結像面ＩＳに投影した形状を、虚像Ｖｉの結像形状として決定する。表示生成部７６は、決定した形状の虚像Ｖｉが結像面ＩＳに結像されるように、拡大光学系２２及び投影範囲ＰＡの拡大率及び歪みを考慮し、重畳コンテンツＣＴｓの元画像を映像データに描画する。

さらに、表示生成部７６は、高精度地図データが取得できない場合、ナビ地図データを用いて道路モデルをマッピングする。この場合、三次元空間中に再現される道路モデルの再現度及び精度は、高精度地図データを使用した場合よりも低くなる。また、表示生成部７６は、高精度地図データが取得できない場合、運転支援ＥＣＵ５０を通じて提供されるフロントカメラ３１の検出情報を、ナビ地図データと共に道路モデルのマッピングに使用可能である。具体的には、停止線ＲＯｃ（図４及び図８参照）、横断歩道の歩道線ＲＯａ，ＲＯｂ（図４参照）、左右の区画線（図１３ 境界線ＲＯｆ）及び路側のエッジ等、検出された交差点物標及び地点物標が道路モデルにマッピングされる。こうした処理は、フロントカメラ３１の検出情報を用いて自車の推定位置を補正する補正処理となる。

表示生成部７６は、案内エリアＧＡでの経路案内のシーンにおいて、経路案内コンテンツＣＴｓｇ及び経路案内アイコンＣＴｎｇ等を、ＨＵＤ２０によって表示させる（図５及び図１１参照）。また表示生成部７６は、ＬＣＡ機能及びＬＴＣ機能が作動しているシーンにおいて、それぞれＬＣＡコンテンツＣＴｌｃ及びＬＴＣコンテンツＣＴｌｔ等を、ＨＵＤ２０によって表示させる（図１４参照）。

経路案内コンテンツＣＴｓｇ（図５及び図１１参照）は、案内エリアＧＡにおいて経路案内を行う重畳コンテンツＣＴｓである。一例として、経路案内コンテンツＣＴｓｇは、二本線状を呈し、走行中のレーンの路面のうちで、左右の各区画線の近傍を重畳対象とされる。経路案内コンテンツＣＴｓｇは、路面に貼り付いたように表示され、細帯状に延伸する形状により、右左折、車線変更及び直進等、案内エリアＧＡにて選択すべき運転行動、換言すれば、案内エリアＧＡでの走行経路を、ドライバに通知する。経路案内コンテンツＣＴｓｇは、車両Ａの走行に合わせて、アイポイントＥＰから見える路面形状に適合するように、所定の更新周期で描画形状を更新される。

経路案内アイコンＣＴｎｇ（図５及び図１１参照）は、非重畳コンテンツＣＴｎであり、経路案内コンテンツＣＴｓｇと同様に、案内エリアＧＡでの経路案内に用いられる。経路案内アイコンＣＴｎｇは、予め規定された形状で、予め規定された画角ＶＡ内の位置に表示される。一例として、経路案内アイコンＣＴｎｇは、複数の三角形状が車両Ａの進行方向へ向けて飛翔するようなアニメーション表示とされる。経路案内アイコンＣＴｎｇは、経路案内コンテンツＣＴｓｇと共に表示されてもよく（図１２参照）、又は経路案内コンテンツＣＴｓｇと排他的に表示されてもよい（図１１参照）。

ＬＴＣコンテンツＣＴｌｔ（図１４参照）は、ＬＴＣ機能による車線内走行が行われるシーンにおいて、車線内走行の予定走行軌跡を示す重畳コンテンツＣＴｓである。ＬＴＣコンテンツＣＴｌｔは、ＬＴＣ機能の実行状態を示すステータス情報に基づき表示される。一例として、ＬＴＣコンテンツＣＴｌｔは、一本線状を呈し、走行中のレーンの路面を重畳対象とされる。ＬＴＣコンテンツＣＴｌｔは、制御情報取得部７４にて取得される自車レーンＬｎｓの境界認識情報又は予定走行軌跡の形状情報等に基づき、画角ＶＡ内に視認される自車レーンＬｎｓの路面形状に合わせて、所定の更新周期で描画形状を更新される。

ＬＣＡコンテンツＣＴｌｃ（図１４参照）は、ＬＣＡ機能による車線変更が行われるシーンにおいて、車線変更での移動方向を示す重畳コンテンツＣＴｓである。ＬＣＡコンテンツＣＴｌｃは、ＬＣＡ機能の実行状態を示すステータス情報に基づき表示される。一例として、ＬＣＡコンテンツＣＴｌｃは、自動車線変更での移動先となる隣接レーンＬｎｄ（図１４参照）の路面を塗り潰すような様態で表示される。別の一例として、ＬＣＡコンテンツＣＴｌｃは、予定走行軌跡ＰＬＣ（図１３参照）を示す帯状に表示されてもよい。ＬＣＡコンテンツＣＴｌｃは、ＬＴＣコンテンツＣＴｌｔと排他的に表示される。ＬＣＡコンテンツＣＴｌｃは、制御情報取得部７４にて取得される隣接レーンＬｎｄの境界認識情報又は予定走行軌跡ＰＬＣの形状情報等に基づき、画角ＶＡ内に視認される隣接レーンＬｎｄの路面形状に合わせて、所定の更新周期で描画形状を更新される。

次に、交差点ＧＡｉ及び分岐地点ＧＡｊでの経路案内のシーンと、ＬＣＡ機能による自動車線変更のシーンとにおける各車載表示デバイスの表示遷移の詳細を、図４～図１４に基づき、図１～図３を参照しつつ、以下説明する。

尚、経路案内が行われる交差点ＧＡｉ及び分岐地点ＧＡｊでは、ナビゲーション装置５５にて、ナビ地図データに基づく基準位置ＧＰが設定される。交差点ＧＡｉにおける基準位置ＧＰは、一例として、ナビ地図データにおける交差点ＧＡｉの中心ノードとされる（図４参照）。また、分岐地点ＧＡｊにおける基準位置ＧＰは、一例として、分岐地点ＧＡｊの終端ＲＯｇに最も近いノードとされる（図１０参照）。

＜交差点での経路案内シーン＞
図４及び図５に示す交差点ＧＡｉでの右折案内のシーンでは、基準位置ＧＰまでの残距離Ｄｒが所定距離（一例として、一般道で３００ｍ程度）となる位置（ポイントＰ１参照）で、ナビゲーション装置５５は、右折経路の案内を開始する。ナビゲーション装置５５は、ポイントＰ１にて、ナビディスプレイ５７による経路案内画像Ｐｎｇの表示を開始させると共に、経路案内の開始を通知する開始通知及び経路案内の内容を示す経路詳細情報を、通信バス９９に出力する。

ナビゲーション装置５５より出力された開始通知及び経路詳細情報は、ＨＣＵ１００にて、ナビ情報取得部７２によりナビ情報として取得される。こうした開始通知に基づき、表示生成部７６は、メータディスプレイ２３によるＴＢＴ画像Ｐｍｇの表示と、ＨＵＤ２０による経路案内コンテンツＣＴｓｇの重畳表示とを開始させる。表示生成部７６は、経路詳細情報に基づき、ＴＢＴ画像Ｐｍｇ及び経路案内コンテンツＣＴｓｇの各描画形状を決定する。以上により、経路案内画像Ｐｎｇの表示開始と実質的に同じタイミングか、又は僅かに遅れたタイミングで、経路案内画像Ｐｎｇと実質的に同じ内容の経路案内を行うＴＢＴ画像Ｐｍｇ及び経路案内コンテンツＣＴｓｇの表示が開始される。

運転支援ＥＣＵ５０は、車両Ａの交差点ＧＡｉへの接近に基づき、交差点ＧＡｉに関連する交差点物標情報を走行環境認識部５１にて生成し、通信バス９９に出力する。運転支援ＥＣＵ５０より出力された交差点物標情報は、ＨＣＵ１００にて、制御情報取得部７４により外界情報として取得される。

表示生成部７６は、交差点物標を基準として、経路案内アイコンＣＴｎｇの表示開始位置（ポイントＰ２参照）、及び経路案内コンテンツＣＴｓｇの表示終了位置（ポイントＰ３参照）を、交差点ＧＡｉの手前側に設定する。尚、ポイントＰ２は、ポイントＰ３よりも、交差点ＧＡｉの基準位置ＧＰから離れていてもよく、ポイントＰ３と同じ位置であってもよい。

表示生成部７６は、交差点ＧＡｉに対する自車（車両Ａ）の位置をロケータ情報及び外界情報に基づき、継続的に把握する。表示生成部７６は、車両Ａが表示開始位置（ポイントＰ２参照）に到達すると、映像データへの経路案内アイコンＣＴｎｇの元画像の描画を開始する。その結果、ＨＵＤ２０は、経路案内コンテンツＣＴｓｇ及び経路案内アイコンＣＴｎｇを共に虚像表示させた状態となる。表示生成部７６は、車両Ａが表示終了位置（ポイントＰ３参照）に到達すると、映像データへの経路案内コンテンツＣＴｓｇの元画像の描画を中止する。その結果、経路案内コンテンツＣＴｓｇが非表示となり、ＨＵＤ２０は、経路案内アイコンＣＴｎｇのみによって経路案内を継続する状態となる。以上のように、表示生成部７６は、ナビゲーション装置５５からの終了通知を利用することなく、交差点物標情報（外界情報）を用いた終了判定に基づき、経路案内コンテンツＣＴｓｇの表示を終了させる。

交差点ＧＡｉでの右折を完了した車両ＡがポイントＰ４に到達すると、ナビゲーション装置５５は、経路案内を終了する。基準位置ＧＰからポイントＰ４までの距離は、例えば３０～５０ｍ程度とされる。ポイントＰ４は、例えば交差点ＧＡｉを通過した後の最初のノードの位置に設定される。ナビゲーション装置５５は、ポイントＰ４にて、ナビディスプレイ５７による経路案内画像Ｐｎｇの表示を終了させると共に、経路案内の終了を通知する終了通知を、通信バス９９に出力する。

ＨＣＵ１００では、ナビゲーション装置５５より出力された終了通知が、ナビ情報取得部７２にてナビ情報として取得される。こうした終了通知に基づき、表示生成部７６は、ポイントＰ４にて、メータディスプレイ２３によるＴＢＴ画像Ｐｍｇの表示と、ＨＵＤ２０による経路案内アイコンＣＴｎｇの表示とを、共に終了させる。以上により、経路案内画像Ｐｎｇの表示終了と実質的に同じタイミングで、又は僅かに遅れたタイミングで、ＴＢＴ画像Ｐｍｇ及び経路案内アイコンＣＴｎｇの表示が終了される。

ここまで説明したように、表示生成部７６は、非重畳コンテンツＣＴｎの表示開始判定の成立条件と、重畳コンテンツＣＴｓの表示終了判定の成立条件とを設定する。表示生成部７６は、認識可能な交差点物標を交差点ＧＡｉ毎に特定し、特定した交差点物標を基準として利用することにより、上述の開始判定及び終了判定を成立させる。

一例として、表示生成部７６は、交差点物標である停止線ＲＯｃ、歩道線ＲＯａ，ＲＯｂ、道路標識、信号機、案内看板及び道路構造等の相対位置を示す外界情報（交差点物標情報）を利用し、開始判定及び終了判定を成立させる。また別の一例として、表示生成部７６は、停止線ＲＯｃ、歩道線ＲＯａ，ＲＯｂ及び道路標識等のいずれも認識されない交差点ＧＡｉにて、交差点ＧＡｉのノード又は道路構造のエッジ交点ＲＯｅを基準として利用し、開始判定及び終了判定を成立させる。

表示生成部７６は、交差点物標及びエッジ交点ＲＯｅ等を利用した複数パターンの条件を、終了判定の成立条件に設定可能である。具体的に、表示生成部７６は、停止線ＲＯｃ又は歩道線ＲＯａ，ＲＯｂを自車が超えたこと（以下、条件１）を、終了判定の成立条件にできる。また、表示生成部７６は、停止線ＲＯｃ、歩道線ＲＯａ，ＲＯｂ、道路標識、及び交差点ＧＡｉのノードのいずれか一つまでの距離が閾値未満となったこと（以下、条件２）を、終了判定の成立条件にできる。さらに、表示生成部７６は、停止線ＲＯｃ又は歩道線ＲＯａ，ＲＯｂを超え、且つ、ハンドル角が所定角度を超えたこと（以下、条件３）を、終了判定の成立条件にできる。加えて、表示生成部７６は、交差点からの退出路に設定された終了位置ＧＥｐ（図６及び図７照）が画角ＶＡ内から外れたこと（以下、条件４）を、終了判定の成立条件にできる。終了位置ＧＥｐは、一例として、退出路を規定するノードのうちで交差点ＧＡｉに最も近いノードの位置又はその近傍に設定される。表示生成部７６は、終了条件の成立条件を設定すると、設定した終了判定の成立条件に対応した開始判定の成立条件を、さらに設定する。

表示生成部７６は、上述したような複数の終了判定の成立条件を、交差点ＧＡｉ及び車両Ａの少なくとも一方に関連する情報に基づき、変更可能である。具体的に、表示生成部７６は、交差点形状、停止線ＲＯｃの有無、交差点ＧＡｉでの右左折の方向、及び重畳コンテンツＣＴｓの重畳精度等に応じて、終了判定の成立条件を変更し、重畳コンテンツＣＴｓの重畳期間を調整できる。

＜交差点形状に基づく重畳期間の変更＞
表示生成部７６は、案内エリアＧＡとなる交差点ＧＡｉの道路形状に応じて、終了判定の成立条件を変更する。一例として、表示生成部７６は、５叉路及び６叉路といった複雑交差点（図６参照）及びＹ字路（図７参照）等で経路案内を行う場合、通常の経路案内よりも経路案内コンテンツＣＴｓｇの表示の終了が遅くなるよう終了判定の成立条件を変更する。即ち、表示生成部７６は、通常よりも経路案内コンテンツＣＴｓｇの表示が継続されるように、終了判定の成立を遅らせる。

具体的に、表示生成部７６は、交差点ＧＡｉが通常形状（十字路，Ｔ字路等）である場合、上記の条件２を終了条件として設定する。一方で、交差点ＧＡｉが複雑交差点（多叉路）である場合、表示生成部７６は、上記の条件１、条件３又は条件４を終了条件として設定する。同様に、交差点ＧＡｉがＹ字路である場合も、表示生成部７６は、上記の条件１、条件３又は条件４を終了条件として設定する。

以上により、多叉路及びＹ字路においては、通常形状の単純交差点よりも、経路案内コンテンツＣＴｓｇの表示時間が長くされる。その結果、停止線ＲＯｃ又は交差点ＧＡｉの入口よりも手前側において経路案内コンテンツＣＴｓｇが非表示となり、交差点中央への進入後、離脱方向が分からなくなる事態は、生じ難くなる。

さらに詳細に説明すると、多叉路において上記の条件４が終了条件に設定された場合、経路案内コンテンツＣＴｓｇは、自車側から終了位置ＧＥｐ（図６参照）まで、路面に貼り付くように延伸する様態となる。多叉路にて設定される終了位置ＧＥｐは、交差点ＧＡｉからの退出路に設定されているため、交差点ＧＡｉに右折可能方向（又は左折可能方向）が複数あっても、右折可能（又は左折可能）な複数の方向のうち、進むべき正しい方向を明示できる地点となる。故に、経路案内コンテンツＣＴｓｇは、正しい退出路が画角ＶＡ内に入るまで表示を継続され、例えば斜め右奥方向へ向かうのか（図６左図参照）、右手前方向に向かうのか（図６右図参照）を、ドライバに分かり易く伝えることができる。

同様に、Ｙ字路において上記の条件４が終了条件として設定された場合でも、経路案内コンテンツＣＴｓｇは、交差点ＧＡｉからの退出路に設定された終了位置ＧＥｐ（図７参照）まで、自車側から延伸する様態となる。故に、経路案内コンテンツＣＴｓｇは、Ｙ字路の分岐を斜め左奥方向へ向かうのか（図７左図参照）、斜め右奥方向へ向かうのか（図７右図参照）を、正しい退出路が画角ＶＡ内に入るまでドライバに分かり易く伝えることができる。

＜一時停止線の有無に基づく重畳期間の変更＞
表示生成部７６は、案内エリアＧＡとなる交差点ＧＡｉの自車側の入口に一時停止を指示する停止線ＲＯｃ（図８参照）があるか否かに基づき、終了判定の成立条件を変更又は調整する。具体的に、表示生成部７６は、交差点ＧＡｉの手前側に停止線ＲＯｃがある場合、停止線ＲＯｃがない場合よりも、経路案内コンテンツＣＴｓｇの表示の終了が遅くなるよう終了判定の成立条件を変更する。

ここで、停止線ＲＯｃが設定されている場合、ドライバは、停止線ＲＯｃの手前で車両Ａを一時停止させる。そのため、経路案内コンテンツＣＴｓｇは、重畳コンテンツＣＴｓであっても、ドライバの周辺確認の邪魔にはなり難い。故に、停止線ＲＯｃが存在する交差点ＧＡｉでは、停止線ＲＯｃが存在しない交差点ＧＡｉよりも、経路案内コンテンツＣＴｓｇの表示期間が長く確保されても、ドライバは、煩わしく感じ難い。

表示生成部７６は、例えばＴ字路等の単純交差点であり、且つ、停止線ＲＯｃがない場合、上記の条件２を終了判定の成立条件に設定する。一方で、Ｔ字路の自車側に停止線ＲＯｃがある場合（図８左図参照）、表示生成部７６は、上記の条件２に替えて、上記の条件１を終了条件として設定する。以上により、表示生成部７６は、車両Ａの交差点ＧＡｉへの進入後まで、経路案内コンテンツＣＴｓｇの重畳表示を継続させる。

また表示生成部７６は、Ｙ字路に停止線ＲＯｃがある場合（図８右図参照）、終了判定の成立条件に設定したハンドル角の所定角度を大きくする調整（上記の条件３参照）、又は終了位置ＧＥｐを交差点ＧＡｉから遠ざける調整（上記の条件４参照）等を実施する。以上により、経路案内コンテンツＣＴｓｇの重畳表示は、少なくとも車両Ａの交差点ＧＡｉへの進入後まで継続され、且つ、停止線ＲＯｃがない場合よりも終了され難くなる。

＜右左折の方向に基づく重畳期間の変更＞
表示生成部７６は、案内エリアＧＡとなる交差点ＧＡｉでの右左折にて対向車線を横切らない場合、対向車線を横切る場合よりも、経路案内コンテンツＣＴｓｇの表示の終了が遅くなるよう終了判定の成立条件を変更する。一例として、車両Ａが左側通行となる国又は地域では、経路案内コンテンツＣＴｓｇの表示を終了させるタイミングが、左折シーンにおいて右折シーンよりも遅くなるように、表示生成部７６は、終了判定の成立条件を変更する。

この場合、車両Ａが右折するとき（図９右図参照）、経路案内コンテンツＣＴｓｇは、車両Ａの右回頭が開始されるよりも早く表示を終了される。故に、対向車線を自車に向かって走行する対向車の視認が経路案内コンテンツＣＴｓｇによって妨げてられる事態は、生じ難い。一方で、車両Ａが左折するとき（図９左図参照）、経路案内コンテンツＣＴｓｇは、車両Ａの左回頭が開始された後まで表示を継続される。こうした左折シーンでは、経路案内コンテンツと対向車と重なりは、実質的に生じない。加えて、ドライバが退出路にある横断歩道を目視したとしても、経路案内コンテンツＣＴｓｇは、こうした横断歩道の目視の妨げにはなり難い。故に、右折シーンよりも左折シーンにおいて、経路案内コンテンツＣＴｓｇの表示期間は、長くされるのがよい。

尚、車両Ａが右側通行となる国又は地域では、経路案内コンテンツＣＴｓｇの表示を終了させるタイミングが、右折シーンにおいて左折シーンよりも遅くなるように、表示生成部７６は、終了判定の成立条件を変更する。こうしたタイミングの調整によれば、ドライバの周辺確認の邪魔になり難い経路案内コンテンツＣＴｓｇの表示が可能になる。

＜重畳精度に応じた重畳期間の変更＞
表示生成部７６は、重畳コンテンツＣＴｓの生成に用いられる高精度地図データが取得できているか否かに基づき、終了判定の成立条件を変更する。表示生成部７６は、高精度地図データが取得できている交差点ＧＡｉでは、路面に貼り付いたように経路案内コンテンツＣＴｓｇを精度良く重畳表示できる。一方で、高精度地図データが取得できない交差点ＧＡｉでは、経路案内コンテンツＣＴｓｇは、路面に対してずれ易くなり、ひいては煩わしく感じられ易くなる。故に、表示生成部７６は、高精度地図データが取得できている場合、高精度地図データが取得できていない場合よりも、経路案内コンテンツＣＴｓｇの表示が長く継続されるように、終了判定の成立を遅らせる。又は、表示生成部７６は、高精度地図データが取得できていない場合、高精度地図データが取得できている場合よりも、経路案内コンテンツＣＴｓｇの表示期間が短くなるように、終了判定の成立を早める。

加えて表示生成部７６は、フロントカメラ３１の検出情報に基づく外界情報の中に重畳コンテンツＣＴｓの生成に利用可能な情報（以下、カメラ認識情報）があるか否かを判定する。カメラ認識情報は、上述したように、フロントカメラ３１の撮像データに基づき、運転支援ＥＣＵ５０の走行環境認識部５１にて生成され、制御情報取得部７４に逐次提供される。カメラ認識情報は、例えば交差点物標及び地点物標の相対位置を示すような外界情報である。

表示生成部７６は、経路案内コンテンツＣＴｓｇの生成に利用可能なカメラ認識情報が取得できているか否かに基づき、終了判定の成立条件を変更する。具体的に、表示生成部７６は、高精度地図データが取得できていなくても、カメラ認識情報を用いて経路案内コンテンツＣＴｓｇを生成する場合、カメラ認識情報を経路案内コンテンツＣＴｓｇの生成に用いない場合よりも、重畳表示の位置精度を良好にできる。故に、表示生成部７６は、カメラ認識情報を取得できている場合、カメラ認識情報が取得できていない場合よりも、経路案内コンテンツＣＴｓｇの表示が終了され難くなるように、終了判定の成立を遅らせる。又は、表示生成部７６は、カメラ認識情報が取得できていない場合、カメラ認識情報が取得できている場合よりも、終了判定の成立を早める。

以上説明した高精度地図データの有無と、フロントカメラ３１のカメラ認識情報の有無とに基づき、表示生成部７６は、終了判定の成立条件を三段階に変更する。具体的に、表示生成部７６は、経路案内コンテンツＣＴｓｇの描画に高精度地図データを用いている場合、経路案内コンテンツＣＴｓｇの表示が最も長く継続されるように、終了判定の成立条件を変更する。一方で、表示生成部７６は、経路案内コンテンツＣＴｓｇの描画にナビ地図データを用いており、且つ、カメラ認識情報の取得がない場合、経路案内コンテンツＣＴｓｇの表示が最も短く終了されるように、終了判定の成立条件を設定する。対して、表示生成部７６は、経路案内コンテンツＣＴｓｇの描画にナビ地図データを用いており、且つ、カメラ認識情報を用いて重畳位置を補正可能な場合には、終了判定の成立条件を中程度に設定する。この場合の経路案内コンテンツＣＴｓｇの表示期間は、高精度地図データを用いる場合の表示期間よりも短く、カメラ認識情報がない状態でナビ地図データを用いる場合の表示期間よりも長くなる。

一例として、表示生成部７６は、カメラ認識情報がない状態で、ナビ地図データを用いて経路案内コンテンツＣＴｓｇを描画する場合、上記のいずれかの終了判定の成立条件を設定する。また、表示生成部７６は、カメラ認識がある状態でナビ地図データを用いて経路案内コンテンツＣＴｓｇを描画する場合、終了条件の成立条件の判定値を緩和し、重畳表示を長く継続させる。さらに、表示生成部７６は、高精度地図データを重畳コンテンツＣＴｓの描画に用いている場合、終了判定の成立条件を実質的に設定しない。この場合、表示生成部７６は、ナビ情報取得部７２にて終了通知が取得されるまで、経路案内コンテンツＣＴｓｇの重畳表示を継続させる。

＜分岐地点での経路案内シーン＞
図１０～図１２に示す分岐地点ＧＡｊでの左分岐案内のシーンでは、基準位置ＧＰまでの残距離Ｄｒが所定距離（一例として、高速道路で１０００ｍ程度）となる位置（ポイントＰ１参照）で、ナビゲーション装置５５は、左分岐の案内を開始する。分岐案内のシーンでも、ナビゲーション装置５５は、ポイントＰ１にて、ナビディスプレイ５７による経路案内画像Ｐｎｇの表示を開始させると共に、開始通知及び経路詳細情報をＨＣＵ１００へ向けて出力する。

表示生成部７６は、ナビ情報取得部７２にて取得される開始通知及び経路詳細情報に基づき、メータディスプレイ２３によるＴＢＴ画像Ｐｍｇの表示と、ＨＵＤ２０による経路案内コンテンツＣＴｓｇの重畳表示とを開始させる。ＴＢＴ画像Ｐｍｇ及び経路案内コンテンツＣＴｓｇは、経路案内画像Ｐｎｇと共に表示を開始され、経路案内画像Ｐｎｇと同様に分岐レーンＬｎｊへの車線変更を指示する内容となる。

運転支援ＥＣＵ５０は、車両Ａの分岐地点ＧＡｊへの接近に基づき、分岐地点ＧＡｊに関連する地点物標情報を走行環境認識部５１にて生成し、ＨＣＵ１００へ向けて出力する。地点物標情報は、ＨＣＵ１００にて、制御情報取得部７４により外界情報として取得される。表示生成部７６は、地点物標を基準として利用し、経路案内アイコンＣＴｎｇの表示開始位置（ポイントＰ２，Ｐ３参照）、及び経路案内コンテンツＣＴｓｇの表示終了位置（ポイントＰ３～Ｐ６参照）を、基準位置ＧＰの手前側に設定する。

経路案内コンテンツＣＴｓｇの表示終了位置として利用可能なポイントＰ３～Ｐ６について詳記すると、ポイントＰ３は、分岐レーンＬｎｊへの横移動を開始した車両Ａの少なくとも一部が境界線ＲＯｆに接する位置である。ポイントＰ４は、車両Ａの中心又は重心が境界線ＲＯｆ上となる位置である。ポイントＰ５は、車両Ａの全体が境界線ＲＯｆを跨ぎ終わった位置である。ポイントＰ６は、方向指示器の点滅がオフ状態となる位置である。さらに、表示終了位置は、ポイントＰ３～Ｐ６の所定距離（例えば、３０～１００ｍ程度）だけ手前側に設定されてもよい。また、経路案内コンテンツＣＴｓｇの表示開始位置として利用可能なポイントＰ２は、ポイントＰ３よりも所定距離だけ基準位置ＧＰから遠い位置に設定される。

表示生成部７６は、ロケータ情報及び外界情報に基づき、分岐地点ＧＡｊに対する自車の位置を継続的に把握する。表示生成部７６は、表示終了位置（ポイントＰ３参照）に車両Ａが到達すると、経路案内コンテンツＣＴｓｇの表示を終了させる。以上のように、表示生成部７６は、ナビゲーション装置５５からの終了通知を利用することなく、地点物標情報（外界情報）を用いた終了判定に基づき、経路案内コンテンツＣＴｓｇの表示を終了させる。

表示生成部７６は、経路案内コンテンツＣＴｓｇの表示終了位置に、経路案内アイコンＣＴｎｇの表示開始位置（ポイントＰ３参照）を設定する。表示生成部７６は、車両Ａが表示開始位置に到達すると、経路案内コンテンツＣＴｓｇに替えて経路案内アイコンＣＴｎｇの表示を開始させる。表示生成部７６は、少なくとも経路案内コンテンツＣＴｓｇの表示を終了させた後の期間に経路案内アイコンＣＴｎｇを表示させることで、経路案内を継続する。

表示生成部７６は、経路案内アイコンＣＴｎｇの表示期間中において、経路案内アイコンＣＴｎｇの視認性を変更する。具体的に、表示生成部７６は、経路案内アイコンＣＴｎｇの視認性を低くする様態変更を行う。一例として、表示生成部７６は、視認性の高い様態の経路案内アイコンＣＴｎｇ（以下、第一経路案内アイコン）から、視認性の低い様態の経路案内アイコンＣＴｎｇ（以下、第二経路案内アイコン）への切り替えを行う。視認性を低くする様態変更は、例えば表示サイズを小さくすること、表示輝度又は表示彩度を低くすること、及びアニメーション等の効果を抑制又は中止すること等によって実現される。表示生成部７６は、例えば基準位置ＧＰの手前側の地点（例えばポイントＰ６）にて、第一経路案内アイコンから第二経路案内アイコンへの表示遷移を実施する。

尚、表示生成部７６は、視認性を低くする表示遷移の実施地点を適宜変更可能である。また、表示生成部７６は、経路案内アイコンＣＴｎｇの視認性を連続的に低くする様態変更を行ってもよい。さらに、経路案内アイコンＣＴｎｇ（第一経路案内アイコン）は、ポイントＰ２から表示を開始されてもよい。この場合、ポイントＰ２～Ｐ３において、経路案内コンテンツＣＴｓｇ及び経路案内アイコンＣＴｎｇが共に表示される（図１２参照）。

分岐レーンＬｎｊへの車線変更を完了した車両Ａが基準位置ＧＰを通過してポイントＰ７に到達すると、ナビゲーション装置５５は、経路案内を終了する。基準位置ＧＰからポイントＰ７までの距離は、例えば３０～１００ｍ程度とされる。ポイントＰ７は、例えば基準位置ＧＰを通過した後の最初のノードの位置に設定される。ナビゲーション装置５５は、ポイントＰ７にて、ナビディスプレイ５７による経路案内画像Ｐｎｇの表示を終了させると共に、経路案内の終了を通知する終了通知を、ＨＣＵ１００へ向けて出力する。

表示生成部７６は、ナビ情報取得部７２にてナビ情報として取得される終了通知に基づき、ポイントＰ７にて、メータディスプレイ２３によるＴＢＴ画像Ｐｍｇの表示と、ＨＵＤ２０による経路案内アイコンＣＴｎｇの表示とを、共に終了させる。以上により、経路案内画像Ｐｎｇの表示終了に合わせて、ＴＢＴ画像Ｐｍｇ及び経路案内アイコンＣＴｎｇ（第二経路案内アイコン）の表示も終了される。

ここまで説明したように、表示生成部７６は、分岐地点ＧＡｊにおいても、非重畳コンテンツＣＴｎの表示開始判定の成立条件と、重畳コンテンツＣＴｓの表示終了判定の成立条件とを設定する。そして表示生成部７６は、地点物標である境界線ＲＯｆ又は終端ＲＯｇの相対位置を示す外界情報（地点物標情報）を利用して、これら開始判定及び終了判定を成立させる。

具体的に、表示生成部７６は、分岐レーンＬｎｊの境界線ＲＯｆを跨いだこと（ポイントＰ３，Ｐ４参照，以下、条件５）を終了判定の成立条件にできる。表示生成部７６は、分岐レーンＬｎｊの境界線ＲＯｆを跨たぎ終わったこと（ポイントＰ５参照，以下、条件６）を終了判定の成立条件にできる。表示生成部７６は、方向指示器がオフとなったこと（ポイントＰ６参照，以下、条件７）を終了判定の成立条件にできる。表示生成部７６は、ポイントＰ３～Ｐ６の位置を予測し、ポイントＰ３～Ｐ６よりも所定距離だけ手前となる位置に到達したこと（以下、条件８）を、終了判定の成立条件にできる。尚、分岐地点ＧＡｊにおいても、開始判定の成立条件は、終了判定の成立条件に応じて、適宜設定されてよい。

＜自動車線変更のシーン＞
図１３及び図１４に示す自動車線変更のシーンにおいて、ＨＣＵ１００は、制御情報取得部７４にて取得されるＬＣＡ機能のステータス情報に基づき、ＬＣＡ機能が実行状態に移行するタイミング（ポイントＰ１参照）を把握する。ＨＣＵ１００は、ＬＣＡ機能の実行遷移タイミングに替えて、ＬＣＡ機能がオフ状態から起動状態に遷移するタイミングを把握してもよい。

表示生成部７６は、ＬＣＡ機能の実行状態を示すステータス情報に基づき、メータディスプレイ２３による車線変更画像Ｐｍｃの表示と、ＨＵＤ２０によるＬＣＡコンテンツＣＴｌｃの重畳表示とを開始させる。車線変更画像Ｐｍｃ及びＬＣＡコンテンツＣＴｌｃは共に、自動車線変更での車両Ａの移動方向を示す内容となる。

ＨＣＵ１００では、制御情報取得部７４にて、自車レーンＬｎｓ及び隣接レーンＬｎｄ間の境界線ＲＯｆの相対位置を示す外界情報が取得される。表示生成部７６は、境界線ＲＯｆについての外界情報を利用して、ＬＣＡコンテンツＣＴｌｃからＬＴＣコンテンツＣＴｌｔへと、重畳コンテンツＣＴｓを遷移させる表示遷移位置（ポイントＰ２～Ｐ６参照）を設定する。

表示遷移位置として利用可能なポイントＰ２～Ｐ６について詳記すると、ポイントＰ２は、隣接レーンＬｎｄへの横移動を開始した車両Ａの少なくとも一部が境界線ＲＯｆに接する位置である。ポイントＰ３は、車両Ａの中心又は重心が境界線ＲＯｆ上となる位置である。ポイントＰ４は、車両Ａの全体が境界線ＲＯｆを跨ぎ終わった位置である。ポイントＰ５は、ＬＣＡ機能からＬＴＣ機能に運転制御の制御主体が遷移する位置である。ポイントＰ６は、方向指示器の点滅がオフ状態となる位置である。これらポイントＰ２～Ｐ６のいずれか一つが、表示生成部７６にて表示遷移位置として設定される（図１３では、ポイントＰ２）。

以上のように、表示生成部７６は、境界線ＲＯｆに対する車両Ａの位置を外界情報から把握し、外界情報を少なくとも用いた終了判定に基づき、ＬＣＡコンテンツＣＴｌｃの表示を終了させる。また表示生成部７６は、メータディスプレイ２３による車線変更画像Ｐｍｃの表示を、方向指示器の点滅がオフ状態となるまで継続させる。故に、表示遷移位置がポイントＰ２～Ｐ５に設定された場合では、表示生成部７６は、車線変更画像Ｐｍｃの表示を終了させるよりも早く、外界情報を少なくとも用いた終了判定に基づき、ＬＣＡコンテンツＣＴｌｃの表示を終了させる。

次に、ここまで説明した経路案内及び車線変更案内を実現する表示制御方法の詳細を、特に重畳コンテンツＣＴｓの表示に関連する内容について、図１５～図１７に示すフローチャートに基づき、図１及び図４～図１４を参照しつつ、以下説明する。

図１５及び図１６に示す表示制御処理は、ナビゲーション装置５５からの開始通知を受信したＨＣＵ１００により開始される。図１５に示す表示制御処理のＳ１０１では、ＴＢＴ画像Ｐｍｇ及び経路案内コンテンツＣＴｓｇ等の表示に必要な経路詳細情報等を取得し、Ｓ１０２に進む。Ｓ１０２では、経路案内コンテンツＣＴｓｇの描画に必要となる外界情報、換言すれば、重畳コンテンツＣＴｓの表示レイアウトのシミュレーション演算に用いる外界情報の取得を開始し、Ｓ１０３に進む。

Ｓ１０３では、重畳コンテンツＣＴｓの表示レイアウトのシミュレーション演算に用いる地図データを取得し、Ｓ１０４に進む。Ｓ１０３では、ロケータ４０からの高精度地図データの取得を優先し、案内エリアＧＡの高精度地図データが無い場合、ナビゲーション装置５５から案内エリアＧＡのナビ地図データを取得する。

Ｓ１０４では、Ｓ１０１～Ｓ１０３にて取得される情報を利用し、ＨＵＤ２０による経路案内コンテンツＣＴｓｇの表示を開始させ、Ｓ１０５に進む。Ｓ１０４では、経路案内コンテンツＣＴｓｇと共に、メータディスプレイ２３によるＴＢＴ画像Ｐｍｇの表示も開始させる。

Ｓ１０５では、経路案内コンテンツＣＴｓｇの生成に用いられる高精度地図データが取得できているか否かを判定する。Ｓ１０５にて、高精度地図データを取得できていると判定した場合、Ｓ１０６に進む。一方で、Ｓ１０５にて、高精度地図データを取得できていないと判定した場合、Ｓ１０７に進む。

Ｓ１０７では、経路案内コンテンツＣＴｓｇの生成に用いられるカメラ認識情報が取得できているか否かを判定する。Ｓ１０７にて、カメラ認識情報を取得できていると判定した場合、Ｓ１０８に進む。一方で、Ｓ１０７にて、カメラ認識情報を取得できていないと判定した場合、Ｓ１０９に進む。

Ｓ１０６では、高精度地図データを使用する場合の終了判定の条件を設定し、Ｓ１１０に進む。対して、Ｓ１０８では、カメラ認識情報がある状態でナビ地図データを使用する場合の終了判定の成立条件を設定し、Ｓ１１０に進む。さらに、Ｓ１０９では、カメラ認識情報がない状態でナビ地図データの使用するときの終了判定の成立条件を設定し、Ｓ１１０に進む。

上述したように、高精度地図データを用いて重畳コンテンツＣＴｓを生成する場合には、ナビ地図データを用いて重畳コンテンツＣＴｓを生成する場合よりも、表示が終了され難くなるように、終了判定の条件が変更（緩和）される。加えて、カメラ認識情報がある場合には、カメラ認識情報がない場合よりも表示が終了され難くなるように、終了判定の条件が変更（緩和）される。さらに、Ｓ１０６，Ｓ１０８及びＳ１０９では、案内エリアＧＡの道路形状、停止線ＲＯｃの有無、右左折の方向等に応じて、終了判定の条件が変更される。

尚、Ｓ１０６では、終了条件を設定しなくてもよい。この場合、後述するように、終了条件の不成立（Ｓ１１１：ＮＯ）と終了通知の取得（Ｓ１１２：ＹＥＳ）とに基づき、経路案内コンテンツＣＴｓｇの表示は終了される。

図１６に示すＳ１１０では、ハンドル角等の情報を含む操舵情報（操作情報）の取得を開始し、Ｓ１１１に進む。尚、Ｓ１０６、Ｓ１０８又はＳ１０９にて設定した終了判定の条件に、操作情報が用いられない場合には、Ｓ１１０はスキップされてよい。

Ｓ１１１では、外界情報を少なくとも用いて、Ｓ１０６、Ｓ１０８又はＳ１０９にて設定した終了条件が成立したか否かを判定する。Ｓ１１１にて、終了条件が成立したと判定した場合、Ｓ１１３に進む。一方で、Ｓ１１１にて、終了判定が成立していないと判定した場合、Ｓ１１２に進む。

Ｓ１１２では、ナビゲーション装置５５から終了通知を取得したか否かを判定する。Ｓ１１２にて、終了通知を取得していないと判定した場合、Ｓ１１０に戻る。その結果、経路案内コンテンツＣＴｓｇの表示が継続される。一方で、Ｓ１１２にて、終了通知を取得したと判定した場合、Ｓ１１３に進む。

Ｓ１１３では、Ｓ１１１の終了判定の成立又はＳ１１２の終了通知の取得に基づき、経路案内コンテンツＣＴｓｇの表示を終了させて、経路案内に関する表示制御処理を終了する。Ｓ１１１にて終了判定が成立した場合、ナビゲーション装置５５からの終了通知の受信を待たずに、経路案内コンテンツＣＴｓｇの表示は終了される。尚、経路案内コンテンツＣＴｓｇの表示終了後も、経路案内アイコンＣＴｎｇ及びＴＢＴ画像Ｐｍｇの表示は継続される。

図１７に示す表示制御処理は、例えばＬＣＡ機能の実行状態への遷移を通知するステータス情報を受信したＨＣＵ１００により開始される。図１７に示す表示制御処理のＳ１３１では、予定された車線変更における予定走行軌跡ＰＬＣの形状情報を取得し、Ｓ１３２に進む。Ｓ１３２では、ＬＣＡコンテンツＣＴｌｃの描画に必要となる外界情報の取得を開始し、Ｓ１３３に進む。Ｓ１３３では、予定走行軌跡ＰＬＣの全体を含む道路区間の地図データを取得し、Ｓ１３４に進む。Ｓ１３３でも、Ｓ１０３と同様に、ロケータ４０からの高精度地図データの取得を優先する。

Ｓ１３４では、Ｓ１３１～Ｓ１３３にて取得される情報を利用し、ＨＵＤ２０によるＬＣＡコンテンツＣＴｌｃの表示を開始させ、Ｓ１３５に進む。Ｓ１３４では、ＬＴＣコンテンツＣＴｌｔからＬＣＡコンテンツＣＴｌｃへの重畳表示の切り替えが実施される。またＳ１３４では、ＬＣＡコンテンツＣＴｌｃと共に、メータディスプレイ２３による車線変更画像Ｐｍｃの表示を開始させる。

Ｓ１３５では、ＬＣＡコンテンツＣＴｌｃの表示を終了させる終了判定の成立条件を設定し、Ｓ１３６に進む。Ｓ１３６では、外界情報を少なくとも用いて、Ｓ１３５にて設定した終了条件が成立したか否かを判定する。Ｓ１３６にて、終了条件が成立したと判定した場合、Ｓ１３７に進む。一方で、Ｓ１３６にて、終了判定が成立していないと判定した場合、Ｓ１３６を繰り返し、終了判定の成立を待機する。

Ｓ１３７では、ＬＣＡコンテンツＣＴｌｃの表示を終了させ、ＬＴＣコンテンツＣＴｌｔの表示を開始させ、Ｓ１３８に進む。Ｓ１３８では、方向指示器の点滅がオフ状態となったか否か、換言すれば、一連の車線変更が完了したか否かを判定する。Ｓ１３８にて、方向指示器がオフ状態となったと判定した場合、Ｓ１３９に進む。Ｓ１３９では、メータディスプレイ２３による車線変更画像Ｐｍｃの表示を終了させて、一連の表示制御処理を終了する。以上のように、外界情報を少なくとも用いたＳ１３６の終了判定に基づき、車線変更画像Ｐｍｃの表示終了よりも早く、ＬＣＡコンテンツＣＴｌｃの表示は終了される。

ここまで説明した第一実施形態によれば、車両Ａの周囲の外界情報を少なくとも用いた終了判定の実施により、経路案内コンテンツＣＴｓｇは、ナビゲーション装置５５での経路案内の終了タイミングに依拠することなく、適切なタイミングで表示を終了され得る。以上によれば、車両Ａの右左折が終わっているにもかかわらず、経路案内コンテンツＣＴｓｇが目立つ位置に表示され続ける事態は、生じ難くなる。したがって、重畳コンテンツＣＴｓを用いていても、ドライバ等の乗員に違和感を与え難い情報提示が可能になる。

加えて第一実施形態では、車両Ａの周囲の外界情報を少なくとも用いた終了判定の実施により、経路案内コンテンツＣＴｓｇは、経路案内画像Ｐｎｇの表示終了よりも早いタイミングで、適切に表示を終了され得る。以上によれば、重畳コンテンツＣＴｓを用いていても、ドライバ等の乗員に違和感を与え難い情報提示が可能になる。

また第一実施形態では、案内エリアＧＡとして交差点ＧＡｉが設定された場合、当該交差点ＧＡｉに関連する交差点物標情報が、外界情報として取得される。そして、表示生成部７６は、交差点物標情報を用いた終了判定に基づき、経路案内コンテンツＣＴｓｇの表示を終了させる。以上のように、走行環境認識部５１によって認識される交差点物標の利用によれば、表示生成部７６は、走行する交差点ＧＡｉに合わせて、経路案内コンテンツＣＴｓｇの表示終了タイミングをいっそう最適化できる。

さらに第一実施形態では、案内エリアＧＡとなる交差点ＧＡｉが予め規定された複雑交差点である場合、複雑交差点でない場合よりも、経路案内コンテンツＣＴｓｇの表示の終了が遅くなるよう、表示生成部７６は、終了判定の成立条件を変更する。故に、経路案内コンテンツＣＴｓｇは、交差点ＧＡｉからの正しい退出路の路面に重畳され得る。その結果、経路案内コンテンツＣＴｓｇは、ドライバにとって分り易い経路案内を実施できる。

加えて第一実施形態では、案内エリアＧＡとなる交差点ＧＡｉの手前側に停止線ＲＯｃがある場合、停止線ＲＯｃがない場合よりも、経路案内コンテンツＣＴｓｇの表示の終了が遅くなるよう、表示生成部７６は、終了判定の成立条件を変更する。故に、車両Ａの一時停止により、経路案内コンテンツＣＴｓｇが邪魔になり難いシーンでは、経路案内コンテンツＣＴｓｇの表示期間が確保される。その結果、ドライバにとって分かり易い経路案内が実施される。

また第一実施形態では、案内エリアＧＡとなる交差点ＧＡｉでの右折又は左折にて対向車線を横切らない場合、対向車線を横切る場合よりも、経路案内コンテンツＣＴｓｇの表示の終了が遅くなるよう、表示生成部７６は、終了判定の成立条件を変更する。以上によれば、右折シーンにおいて経路案内コンテンツＣＴｓｇが対向車の視認を妨げる事態は、生じ難くなる。また、対向車の確認が不要となる左折シーンでは、経路案内コンテンツＣＴｓｇの表示期間の確保により、ドライバにとって分かり易い経路案内が実施される。

さらに第一実施形態では、案内エリアＧＡとして分岐地点ＧＡｊが設定された場合、当該分岐地点ＧＡｊに関連する地点物標情報が、外界情報として取得される。そして、表示生成部７６は、地点物標情報を用いた終了判定に基づき、経路案内コンテンツＣＴｓｇの表示を終了させる。以上のように、走行環境認識部５１によって認識される地点物標の利用によれば、表示生成部７６は、走行中の分岐地点ＧＡｊに合わせて、経路案内コンテンツＣＴｓｇの表示終了タイミングをいっそう最適化できる。尚、表示生成部７６は、分岐地点ＧＡｊに限定されず、合流地点においても、地点物標情報を用いた終了判定に基づき、経路案内コンテンツＣＴｓｇの表示終了タイミングを最適化できる。

加えて第一実施形態の制御情報取得部７４は、案内エリアＧＡの道路のエッジを検出してなるエッジ交点ＲＯｅの位置情報を外界情報として取得できる。そして、表示生成部７６は、エッジ交点ＲＯｅの位置情報を終了判定に利用し、当該終了判定に基づき、経路案内コンテンツＣＴｓｇを終了させる。こうしたエッジ検出等、道路構造に由来する検出処理の利用によれば、路面標示及び道路標識等の特定の物標が存在しない案内エリアＧＡにおいても、表示生成部７６は、経路案内コンテンツＣＴｓｇの表示を適切に終了させることができる。

また第一実施形態の表示生成部７６は、案内エリアＧＡの道路形状に応じて終了判定の条件を変更できる。故に、表示生成部７６は、重畳コンテンツＣＴｓの利点を必要に応じて活用しつつ、違和感の低減を図ることができる。

さらに第一実施形態では、経路案内コンテンの表示が終了された後の期間に、経路案内を継続する非重畳コンテンツＣＴｎとして、経路案内アイコンＣＴｎｇが表示される。そして、表示生成部７６は、経路案内アイコンＣＴｎｇの表示期間において、経路案内アイコンＣＴｎｇの視認性を低くする様態変更を行う。故に、経路案内アイコンＣＴｎｇの表示によって分かり易い経路案内を実現しつつ、経路案内アイコンＣＴｎｇの視認性を下げる処理によって、表示の煩わしさが軽減される。

加えて第一実施形態では、車両Ａの周囲の外界情報を少なくとも用いた終了判定の実施により、車線変更での移動方向を示すＬＣＡコンテンツＣＴｌｃは、適切なタイミングで表示を終了され得る。以上によれば、車両Ａの車線変更が終わっているにもかかわらず、ＬＣＡコンテンツＣＴｌｃが目立つ位置に表示され続ける事態は、生じ難くなる。したがって、重畳コンテンツＣＴｓを用いていても、ドライバ等の乗員に違和感を与え難い情報提示が可能になる。

また第一実施形態では、ＬＣＡ機能による自動車線変更のシーンにおいて、表示生成部７６は、メータディスプレイ２３による車線変更画像Ｐｍｃの表示終了よりも早く、外界情報を用いた終了判定に基づき、ＬＣＡコンテンツＣＴｌｃの表示を終了させる。以上のように、メータディスプレイ２３の視認によってＬＣＡ機能の状態が確認可能であれば、ＬＣＡコンテンツＣＴｌｃの表示終了タイミングを適切に早めて、乗員に違和感を与えないようにできる。

さらに第一実施形態では、互いに精度の異なるナビ地図データ及び高精度地図データが、重畳コンテンツＣＴｓの生成に用いられる地図データとして取得される。そして、表示生成部７６は、高精度地図データの取得の可否に基づき終了判定の条件を変更できる。以上によれば、表示生成部７６は、地図データの精度に応じて、重畳コンテンツＣＴｓの表示終了タイミングを最適化できる。

具体的に、表示生成部７６は、高精度地図データを用いて重畳コンテンツＣＴｓを描画する場合、ナビ地図データを用いて重畳コンテンツＣＴｓを描画する場合よりも、重畳コンテンツＣＴｓの表示が終了され難くなるように、終了判定の条件を緩和する。換言すれば、表示生成部７６は、路面に精度よく重畳させることができない場合には、重畳コンテンツＣＴｓの表示を早期に終了させ得る。故に、地図データの精度に起因し、重畳コンテンツＣＴｓが邪魔に感じられる可能性が高い状況において、表示生成部７６は、重畳コンテンツＣＴｓの表示を適切に中止させることができる。

加えて第一実施形態の表示生成部７６は、フロントカメラ３１の撮像データに基づくカメラ認識情報をコンテンツ生成に用いる場合、カメラ認識情報をコンテンツ生成に用いない場合よりも、経路案内コンテンツＣＴｓｇの表示を終了させ難くする。こうした終了判定の成立条件の変更によれば、経路案内コンテンツＣＴｓｇの重畳精度が確保される場合には、経路案内コンテンツＣＴｓｇの表示期間が確保され易くなる。その結果、ドライバにとって分かり易い経路案内が行われ得る。

さらに第一実施形態では、外界情報に加えて、ドライバの操作に関連する操作情報（操舵情報等）が終了判定に用いられる。故に、例えば停止線ＲＯｃや歩道線ＲＯａ，ＲＯｂのような物標がフロントカメラ３１の画角外となるような位置に車両Ａが移動した後でも、表示生成部７６は、経路案内コンテンツＣＴｓｇの表示を終了させることができる。このように、終了判定への操作情報の利用によれば、表示終了タイミングの設定の自由度が、いっそう向上し得る。

尚、第一実施形態では、メータディスプレイ２３が「画面表示器」に相当し、フロントカメラ３１が「車載カメラ」に相当する。また、制御情報取得部７４が「外界情報取得部」に相当し、状態情報取得部７５が「操作情報取得部」に相当し、表示生成部７６が「表示制御部」に相当し、ＨＣＵ１００が「表示制御装置」に相当する。さらに、経路案内コンテンツＣＴｓｇ及びＬＣＡコンテンツＣＴｌｃが「重畳コンテンツ」に相当し、経路案内アイコンＣＴｎｇが「非重畳コンテンツ」に相当し、ナビ地図データが「低精度地図データ」に相当する。そして、ＬＣＡ機能が「車線変更機能」に相当し、エッジ交点ＲＯｅの相対位置情報が「エッジ位置情報」に相当し、停止線ＲＯｃが「一時停止線」に相当する。

（第二実施形態）
図１８～図２２に示す本開示の第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。第二実施形態では、ＨＭＩシステム２１０の構成が第一実施形態とは異なっている。ＨＭＩシステム２１０は、第一実施形態のナビゲーション装置５５（図１参照）に相当する機能を備えており、ナビディスプレイ２４及びナビ地図ＤＢ２５を有している。ナビディスプレイ２４及びナビ地図ＤＢ２５は、第一実施形態のナビディスプレイ５７及びナビ地図ＤＢ５６（図１参照）とそれぞれ実質同一の構成である。

図１８及び図１９に示すＨＣＵ１００は、第一実施形態と同様に、交差点ＧＡｉ及び分岐地点ＧＡｊでの経路案内（図４～図１２参照）と、自動車線変更の案内（図１３及び図１４参照）とを実施する。ＨＣＵ１００は、視点位置特定部７１、地図データ取得部７３、制御情報取得部７４、状態情報取得部７５及び表示生成部７６に加えて、ナビ情報生成部２７２を機能部として備える。

ナビ情報生成部２７２は、ナビ地図ＤＢ２５より取得するナビ地図データと、ロケータＥＣＵ４４より取得するロケータ情報とを用いて、ユーザ操作に基づく目的地と、当該目的地までの経路とを設定する。ナビ情報生成部２７２は、設定経路に従った経路案内を実行する。表示生成部７６は、ＨＵＤ２０及びメータディスプレイ２３に加えて、ナビディスプレイ２４に逐次出力される映像データを生成し、ナビディスプレイ２４によるドライバへの情報提示を制御する。ナビ情報生成部２７２及び表示生成部７６は、設定経路に含まれた案内エリアＧＡ（図４等参照）への接近により、案内エリアＧＡにおける車両Ａの進行方向を、ナビディスプレイ２４に表示させた経路案内画像Ｐｎｇ（図４等参照）により、ドライバに案内する。

ナビ情報生成部２７２は、設定経路に含まれる案内エリアＧＡの基準位置ＧＰまでの残距離Ｄｒをロケータ情報に基づき把握し、残距離Ｄｒが所定距離未満となったタイミングで、図２０及び図２１に示す表示制御処理をＨＣＵ１００に開始させる。所定距離は、第一実施形態と同様に、一般道では３００ｍ程度、高速道路では１０００ｍ程度とされる。

図２０及び図２１に示す表示制御処理のＳ２０１では、ナビ情報生成部２７２にて生成される案内エリアＧＡの経路詳細情報を、ＴＢＴ画像Ｐｍｇ（図４及び図１０参照）及び経路案内コンテンツＣＴｓｇ（図５及び図１１参照）等の描画のために準備する。そして、Ｓ２０２及びＳ２０３では、外界情報及び地図データを取得し、Ｓ２０４に進む。Ｓ２０３では、ロケータ４０からの高精度地図データの取得を優先し、高精度地図データが無い場合に、ナビ地図ＤＢ２５からナビ地図データを取得する。

Ｓ２０４では、Ｓ２０１～Ｓ２０３にて取得される情報を利用し、ＨＵＤ２０による経路案内コンテンツＣＴｓｇの表示を開始させ、Ｓ２０５に進む。Ｓ２０４では、ナビディスプレイ２４による経路案内画像Ｐｎｇ（図４及び図１０参照）の表示、及びメータディスプレイ２３によるＴＢＴ画像Ｐｍｇの表示も、合わせて開始される。

Ｓ２０５～Ｓ２０９では、第一実施形態のＳ１０５～Ｓ１０９（図１５参照）と同様に、高精度地図データの有無、及びカメラ認識情報の有無に応じた終了判定の成立条件を設定し、Ｓ２１０に進む。加えてＳ２０５～Ｓ２０９では、案内エリアＧＡの道路形状、停止線ＲＯｃの有無、及び右左折の方向等に応じて終了判定の成立条件を調整する。Ｓ２１０では、ドライバの操作情報の取得を開始し、Ｓ２１１に進む。

Ｓ２１１では、外界情報（及び操作情報）を用いて、Ｓ２０６、Ｓ２０８又はＳ２０９にて設定した終了条件が成立したか否かを判定する。Ｓ２１１にて、終了条件が成立したと判定した場合、Ｓ２１２に進む。Ｓ２１２では、Ｓ２１１での終了判定の成立に基づき、経路案内コンテンツＣＴｓｇの表示を終了させて、Ｓ２１３に進む。

Ｓ２１３では、車両Ａが経路案内の終了地点（図４ ポイントＰ４参照）に到達したか否かを判定する。Ｓ２１３にて、車両Ａが経路案内の終了地点に到達したと判定した場合、Ｓ２１４に進む。Ｓ２１４では、ナビディスプレイ２４による経路案内画像Ｐｎｇの表示、及びメータディスプレイ２３によるＴＢＴ画像Ｐｍｇの表示を共に終了させて、一連の表示制御処理を終了する。以上のように、経路案内コンテンツＣＴｓｇの表示は、外界情報を少なくとも用いたＳ２１１の終了判定に基づき、経路案内画像Ｐｎｇの表示終了よりも早く終了される。

ここまで説明した第二実施形態でも、第一実施形態と同様の効果を奏し、外界情報を用いた終了判定の実施により、経路案内コンテンツＣＴｓｇは、経路案内画像Ｐｎｇの表示終了よりも早いタイミングで、適切に表示を終了され得る。以上によれば、右左折の終了後にもかかわらず、誘目性の高い経路案内コンテンツＣＴｓｇが表示され続ける事態は、生じ難くなる。したがって、ドライバ等の乗員に違和感を与え難い情報提示が可能になる。

加えて第二実施形態でも、ＨＣＵ１００は、ＬＣＡ機能による自動車線変更が行われるシーンにて、第一実施形態と同様の表示制御処理（図１５及び図１６参照）により、自動車線変更の案内を実施する。その結果、外界情報を用いた終了判定に基づき、ＬＣＡコンテンツＣＴｌｃの表示終了タイミングも、適切に設定され得る。以上によれば、車線変更が終わっているにもかかわらず、誘目性の高いＬＣＡコンテンツＣＴｌｃが表示され続ける事態は、生じ難くなる。したがって、自動車線変更のシーンにおいても、ドライバ等の乗員に違和感を与え難い情報提示が可能になる。尚、第二実施形態では、ナビディスプレイ２４が「画面表示器」に相当する。

（他の実施形態）
以上、本開示の複数の実施形態及び変形例について説明したが、本開示は、上記実施形態及び変形例に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。

上記実施形態にて説明したように、制御情報取得部７４は、交差点ＧＡｉの手前側且つ回頭側となるエッジ交点ＲＯｅの相対位置情報を、交差点物標情報として取得する。こうした交差点ＧＡｉの形状は、十字路に限定されない。制御情報取得部７４は、図２２に示すような多叉路（６叉路）、Ｙ字路、Ｔ字路及びランナバウト等、種々の交差点ＧＡｉにおいて、手前側且つ回頭側の各エッジＥｄ１，Ｅｄ２を検出し、そのエッジ交点ＲＯｅの相対位置情報を取得できる。

上記実施形態のナビゲーション装置５５及びナビ情報生成部２７２は、複数の交差点ＧＡｉでの右左折が連続する場合、複合的な経路案内を実施可能である。一例として、図２３に示すように、１つ目の案内エリアＧＡ１となる交差点ＧＡｉでの右折と、２つ目の案内エリアＧＡ２となる交差点ＧＡｉでの左折とが連続する場合、２つ目の左折を考慮した経路案内が、１つ目の案内エリアＧＡ１にて実施される。

具体的に、ナビゲーション装置５５又はナビ情報生成部２７２にて生成される案内経路ＧＲでは、１つ目の交差点ＧＡｉへのアプローチ区間において、車両Ａは、複数の右折レーンのうちで最も左側のレーンに誘導される。この左端の右折レーンは、２つ目の交差点ＧＡｉの左折レーンと繋がるレーンである。複数の右折レーンのうちで左端以外のレーンを車両Ａが走行している場合、図２４に示すように、１つ目の交差点ＧＡｉへのアプローチ区間にて、左端の右折レーンへ向けた車線変更の誘導が、経路案内コンテンツＣＴｓｇによって実施される。

詳記すると、経路案内コンテンツＣＴｓｇは、交差点ＧＡｉまでの経路を示すアプローチ部ＣＴｇ１、交差点ＧＡｉへの進入位置を示す位置部ＣＴｇ２、及び交差点ＧＡｉからの退出方向を示す出口方向部ＣＴｇ３を含む様態となる。複合的な経路案内においては、ＨＣＵ１００にて取得される経路詳細情報に、２つ目の交差点ＧＡｉでの左折のため、アプローチ区間にて左端の右折レーンへの車線変更を指示する事前準備情報が付加されている。こうした事前準備情報に基づき、ＨＣＵ１００は、左側への車線変更を誘導する様態のアプローチ部ＣＴｇ１を生成する。以上の経路案内コンテンツＣＴｓｇの誘導に従い、左端の右折レーンへの車線変更が完了していれば、車両Ａは、２つ目の交差点ＧＡｉでの左折を円滑に実施できる。

図２５に示すように、案内エリアＧＡの道路形状及び勾配等に起因し、交差点ＧＡｉに到達する直前まで交差点ＧＡｉが画角ＶＡ外となる場合、経路案内コンテンツＣＴｓｇの様態を変更する。一例として、ＨＣＵは、アプローチ部ＣＴｇ１を重畳コンテンツＣＴｓとして表示させつつ、位置部ＣＴｇ２及び出口方向部ＣＴｇ３を非重畳コンテンツＣＴｎとして表示させる。アプローチ部ＣＴｇ１は、上記実施形態の経路案内コンテンツＣＴｓｇ（図５参照）と同様に、路面に貼り付いた細帯状の延伸形状とされる。一方、位置部ＣＴｇ２及び出口方向部ＣＴｇ３は、横長矩形状の画角ＶＡの四隅のうちで、交差点ＧＡｉに最も近い１つに表示される。位置部ＣＴｇ２は、画角ＶＡの隅を強調する部分円環状に表示され、画角ＶＡ外にある交差点を強調する。出口方向部ＣＴｇ３は、交差点ＧＡｉでの回頭方向を指し示す矢印状に表示される。交差点ＧＡｉにて左折案内が実施される場合、出口方向部ＣＴｇ３は、左方向を指し示す形状とされる。

上記実施形態では、高精度地図データの有無に加えて、カメラ認識情報の有無に応じて、経路案内コンテンツＣＴｓｇの終了判定の成立条件が変更されていた。しかし、上記実施形態の変形例１では、終了判定の成立条件の変更に、カメラ認識情報の有無が反映されない。即ち、変形例１では、表示制御処理におけるＳ１０７及びＳ１０８（図１５参照）、又はＳ２０７及びＳ２０８（図２０参照）が省略される。

上記実施形態では、外界情報を少なくとも用いた終了判定に基づき、重畳コンテンツの表示が終了されていた。しかし、上記実施形態の変形例２において、表示制御部は、外界情報を少なくとも用いた終了判定に替えて、高精度地図データ又はナビ地図データと自車の位置情報とを少なくとも用いた終了判定を実施する。そして、表示制御部は、高精度地図データ又はナビ地図データと自車の位置情報とを少なくとも用いた終了判定に基づき、案内エリアに対する自車の位置を特定し、重畳コンテンツの表示を終了させる。こうした処理によっても、重畳コンテンツの表示が適切に終了され得る。

上記実施形態では、主にフロントカメラ３１の検出情報（撮像画像）に基づき、停止線ＲＯｃ、歩道線ＲＯａ，ＲＯｂ及び道路標識等が認識され、外界情報としてＨＣＵ１００に提供されていた。そして、表示生成部７６は、これらの物標の情報を用いた終了判定を行なっていた。しかし、例えばナビ地図データに、停止線ＲＯｃ及び歩道線ＲＯａ，ＲＯｂ等の情報が付加されている場合、表示生成部７６は、これらの情報をさらに利用して、終了判定を実施可能である。

表示生成部７６にて採用される終了判定の成立条件は、ＨＵＤ２０の画角ＶＡに基づき、決定されてよい。詳記すると、ＨＵＤ２０の画角ＶＡが俯角側へ拡大されると、重畳コンテンツＣＴｓの重畳可能範囲も、自車の近傍側に拡大される。その結果、重畳コンテンツＣＴｓの表示終了タイミングを遅くしても、重畳コンテンツＣＴｓは、重畳対象に貼り付いた状態のままとなる。故に、重畳コンテンツＣＴｓの表示終了タイミングは、重畳対象が画角ＶＡからフレームアウトするタイミングと一致するように設定されるのがよい。

上記実施形態の変形例３の経路案内コンテンツＣＴｓｇは、案内経路に該当する路面範囲を塗り潰すような様態で重畳表示される。また変形例３のＬＣＡコンテンツＣＴｌｃは、予定走行軌跡ＰＬＣの形状に従い、自車レーンＬｎｓから隣接レーンＬｎｄへ向けて延伸する二本線状の様態とされる。さらに、変形例３のＬＴＣコンテンツＣＴｌｔは、自車レーンＬｎｓの左右の区画線近傍に重畳され、各区間線に沿って延伸する二本線状の様態とされる。

上記実施形態の変形例４の経路案内コンテンツＣＴｓｇは、案内経路に該当する走行レーンの路面中央に重畳され、進行方向へ向けて延伸する一本線状の様態とされる。また変形例４のＬＣＡコンテンツＣＴｌｃは、予定走行軌跡ＰＬＣの形状を示す一本線状の様態とされる。さらに、変形例４のＬＴＣコンテンツＣＴｌｔは、自車レーンＬｎｓの路面を塗り潰すような様態で重畳表示される。

以上の変形例３，４のように、各重畳コンテンツＣＴｓの表示の様態は、適宜変更されてよい。また、経路案内コンテンツＣＴｓｇ、ＬＣＡコンテンツＣＴｌｃ及びＬＴＣコンテンツＣＴｌｔの各様態は、互いに同一であってもよく、又は互いに異なっていてもよい。

上記実施形態では、交差点ＧＡｉ、分岐地点ＧＡｊ及び合流地点の道路形状、並びに高精度地図データ及びカメラ認識情報の有無等に応じて、経路案内コンテンツＣＴｓｇの終了判定の成立条件が変更されていた。さらに、停止線ＲＯｃの有無及び交差点ＧＡｉでの右左折の方向等に応じても、終了判定の成立条件が変更されていた。しかし、これらの情報の少なくとも一部は、終了判定の成立条件の変更又は調整に用いられなくてもよい。さらに、これら道路形状及び地図データの精度等に関わらず、終了判定の成立条件は、一定とされてよい。また、ＬＣＡコンテンツＣＴｌｃの終了判定の成立条件も、高精度地図データ及びカメラ認識情報が取得可能か否かに応じて、変更されてよい。加えて、ＨＣＵ１００が取得可能な地図データは、高精度地図データ及びナビ地図データのうちの一方のみであってもよい。また、終了判定には、外界情報及び操作情報に加えて、ＨＣＵ１００によって取得される他の情報が用いられてもよい。

カメラ認識情報として用いられる撮像データは、フロントカメラ３１によって撮影されたデータに限定されない。例えば、リヤカメラ、前側方カメラ及び後側方カメラによる撮像データに基づく外界情報が、カメラ認識情報として、重畳コンテンツの生成に用いられてよい。

上記実施形態の各コンテンツは、表示色、表示輝度、基準となる表示形状等の静的な要素、さらに、点滅の有無、点滅の周期、アニメーションの有無、及びアニメーションの動作等の動的な要素を適宜変更されてよい。また、各コンテンツの静的又は動的な要素は、ドライバの嗜好に応じて変更可能であってよい。さらに、上記実施形態及び変形例の説明にて経路案内表示を例示した走行シーンは、一例である。上記のものとは異なる走行シーンにて、非重畳コンテンツ及び重畳コンテンツを併用した経路案内表示を、ＨＣＵは実施可能である。

上記実施形態のＨＣＵは、ドライバから見て重畳対象に重畳コンテンツがずれなく重畳されるように、ＤＳＭにて検出されるアイポイントの位置情報を用いて、重畳コンテンツＣＴｓとして結像される虚像光の投影形状及び投影位置を逐次制御していた。しかし、上記実施形態の変形例５のＨＣＵは、ＤＳＭの検出情報を用いることなく、予め設定された基準アイポイント中心の設定情報を用いて、重畳コンテンツとして結像される虚像光の投影形状及び投影位置を制御する。

一方、上記実施形態の変形例６では、ＤＳＭにて検出されるアイポイントの位置情報に加えて、例えばＨＵＤに設けられたジャイロセンサの検出情報をさらに用いて、重畳コンテンツとして結像される虚像光の投影形状及び投影位置が逐次制御される。ジャイロセンサは、主に車両Ａのピッチ方向の姿勢を検出する姿勢センサである。こうした車両姿勢を検出する姿勢センサの利用によれば、重畳コンテンツは、いっそう正確に重畳対象に重畳され得る。

変形例７のＨＵＤのプロジェクタには、ＬＣＤパネル及びバックライトに替えて、ＥＬ（Electro Luminescence）パネルが設けられている。さらに、ＥＬパネルに替えて、プラズマディスプレイパネル、ブラウン管及びＬＥＤ等の表示器を用いたプロジェクタがＨＵＤ２０には採用可能である。

変形例８のＨＵＤには、ＬＣＤ及びバックライトに替えて、レーザモジュール（以下、ＬＳＭ）及びスクリーンが設けられている。ＬＳＭは、例えばレーザ光源及びＭＥＭＳ（Micro Electro Mechanical Systems）スキャナ等を含む構成である。スクリーンは、例えばマイクロミラーアレイ又はマイクロレンズアレイである。こうしたＨＵＤでは、ＬＳＭから照射されるレーザ光の走査により、スクリーンに表示像が描画される。ＨＵＤは、スクリーンに描画された表示像を、拡大光学素子によってウィンドシールドに投影し、虚像を空中表示させる。

変形例９のＨＵＤには、ＤＬＰ（Digital Light Processing，登録商標）プロジェクタが設けられている。ＤＬＰプロジェクタは、多数のマイクロミラーが設けられたデジタルミラーデバイス（以下、ＤＭＤ）と、ＤＭＤに向けて光を投射する投射光源とを有している。ＤＬＰプロジェクタは、ＤＭＤ及び投射光源を連携させた制御により、表示像をスクリーンに描画する。

さらに、変形例１０のＨＵＤでは、ＬＣＯＳ（Liquid Crystal On Silicon）を用いたプロジェクタが採用されている。また変形例１１のＨＵＤには、虚像Ｖｉを空中表示させる光学系の一つに、ホログラフィック光学素子が採用されている。

上記実施形態の変形例１２では、ＨＣＵとＨＵＤとが一体的に構成されている。即ち、ＨＵＤの制御回路には、ＨＣＵの処理機能が実装されている。また変形例１３では、メータＥＣＵとして、ＨＣＵが設けられている。

上記実施形態の変形例１４では、フロントカメラ３１の撮像データであって、自車の前景を撮像した撮像データを取得するカメラ画像取得部が、ＨＣＵ１００に設けられている。表示生成部７６は、撮像データに基づく前景のリアル画像に、経路案内コンテンツＣＴｓｇ、ＬＣＡコンテンツＣＴｌｃ及びＬＴＣコンテンツＣＴｌｔ等の元画像を重ねてなる映像データを生成する。こうした映像データに基づき、ＨＵＤ２０は、リアル画像に各コンテンツを重ねた映像を、前景に虚像として表示させる。以上のように、ＨＵＤ２０の画角ＶＡが十分でない場合、ＡＲ表示に用いられるコンテンツ等の元画像をリアル画像に重ねた虚像表示が実施されてもよい。

上記実施形態にて、ＨＣＵによって提供されていた各機能は、ソフトウェア及びそれを実行するハードウェア、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、あるいはそれらの複合的な組合せによっても提供可能である。さらに、こうした機能がハードウェアとしての電子回路によって提供される場合、各機能は、多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路によっても提供可能である。

また、上記の表示制御方法を実現可能なプログラム等を記憶する記憶媒体の形態も、適宜変更されてよい。例えば記憶媒体は、回路基板上に設けられた構成に限定されず、メモリカード等の形態で提供され、スロット部に挿入されて、ＨＣＵの制御回路に電気的に接続される構成であってよい。さらに、記憶媒体は、ＨＣＵへのプログラムのコピー基となる光学ディスク及びのハードディスクドライブ等であってもよい。

ＨＭＩシステムを搭載する車両は、一般的な自家用の乗用車に限定されず、レンタカー用の車両、有人タクシー用の車両、ライドシェア用の車両、貨物車両及びバス等であってもよい。さらに、モビリティサービスに用いられるドライバーレス車両に、ＨＣＵを含むＨＭＩシステムが搭載されてもよい。

ＨＭＩシステムを搭載する車両は、右ハンドル車両であってもよく、又は左ハンドル車両であってもよい。さらに、車両が走行する交通環境は、左側通行を前提とした交通環境であってもよく、右側通行を前提とした交通環境であってもよい。本開示による車線維持制御及びその関連表示は、それぞれの国及び地域の道路交通法、さらに車両のハンドル位置等に応じて適宜最適化される。

本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置及びその手法は、専用ハードウェア論理回路により、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置及びその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと一つ以上のハードウェア論理回路との組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

Ａ 車両、ＣＴｌｃ ＬＣＡコンテンツ（重畳コンテンツ）、ＣＴｓｇ 経路案内コンテンツ（重畳コンテンツ）、ＣＴｎｇ 経路案内アイコン（非重畳コンテンツ）、ＧＡ 案内エリア、ＧＡｉ 交差点、ＧＡｊ 分岐地点（分岐合流地点）、ＲＯｃ 停止線（一時停止線）、Ｐｍｃ 車線変更画像、Ｐｎｇ 経路案内画像、１１ 処理部、２０ ＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ）、２３ メータディスプレイ（画面表示器）、２４ ナビディスプレイ（画面表示器）、３１ フロントカメラ（車載カメラ）、５５ ナビゲーション装置、７２ ナビ情報取得部、７３ 地図データ取得部、７４ 制御情報取得部（外界情報取得部）、７５ 状態情報取得部（操作情報取得部）、７６ 表示生成部（表示制御部）、１００ ＨＣＵ（表示制御装置）

Claims (22)

1. 経路案内を行うナビゲーション装置（５５）を搭載する車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御装置であって、
   前記ナビゲーション装置にて実施される経路案内に関連するナビ情報を取得するナビ情報取得部（７２）と、
   前記車両の周囲の走行環境認識に基づく外界情報を取得する外界情報取得部（７４）と、
   前記ナビゲーション装置による経路案内が行われる案内エリア（ＧＡ）において、経路案内を行う重畳コンテンツ（ＣＴｓｇ）を前記ヘッドアップディスプレイによって前景に重畳表示させる表示制御部（７６）と、を備え、
   前記表示制御部は、前記ナビゲーション装置での経路案内の終了を通知する終了通知を利用することなく、前記外界情報を少なくとも用いた終了判定に基づき、前記案内エリアを通過する前に前記重畳コンテンツの表示を終了させる表示制御装置。
2. 車両（Ａ）において用いられ、画面表示器（２４）及びヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御装置であって、
   前記車両の周囲の走行環境認識に基づく外界情報を取得する外界情報取得部（７４）と、
   経路案内画像（Ｐｎｇ）を前記画面表示器に画面表示させる案内エリア（ＧＡ）において、経路案内を行う重畳コンテンツ（ＣＴｓｇ）を前記ヘッドアップディスプレイによって前景に重畳表示させる表示制御部（７６）と、を備え、
   前記表示制御部は、前記画面表示器による前記経路案内画像の表示を終了させるよりも早く、前記外界情報を少なくとも用いた終了判定に基づき、前記案内エリアを通過する前に前記重畳コンテンツの表示を終了させる表示制御装置。
3. 経路案内を行うナビゲーション装置（５５）を搭載する車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御装置であって、
   前記ナビゲーション装置にて実施される経路案内に関連するナビ情報を取得するナビ情報取得部（７２）と、
   前記車両の周囲の走行環境認識に基づく外界情報を取得する外界情報取得部（７４）と、
   前記ナビゲーション装置が経路案内画像（Ｐｎｇ）を画面表示させる案内エリア（ＧＡ）において、経路案内を行う重畳コンテンツ（ＣＴｓｇ）を前記ヘッドアップディスプレイによって前景に重畳表示させる表示制御部（７６）と、を備え、
   前記表示制御部は、前記ナビゲーション装置が前記経路案内画像の表示を終了させるよりも早く、前記外界情報を少なくとも用いた終了判定に基づき、前記案内エリアを通過する前に前記重畳コンテンツの表示を終了させる表示制御装置。
4. 前記案内エリアは、前記車両が右左折を行う予定の交差点（ＧＡｉ）である請求項１～３のいずれか一項に記載の表示制御装置。
5. 前記外界情報取得部は、前記交差点に関連する物標の認識に基づく交差点物標情報を、前記外界情報として取得し、
   前記表示制御部は、前記交差点物標情報を用いた前記終了判定に基づき、前記重畳コンテンツの表示を終了させる請求項４に記載の表示制御装置。
6. 前記表示制御部は、前記案内エリアとなる前記交差点が予め規定された複雑交差点である場合、前記交差点が前記複雑交差点でない場合よりも、前記重畳コンテンツの表示の終了が遅くなるよう前記終了判定の成立条件を変更する請求項４又は５に記載の表示制御装置。
7. 前記表示制御部は、前記案内エリアとなる前記交差点の手前側に一時停止線（ＲＯｃ）がある場合、前記一時停止線がない場合よりも、前記重畳コンテンツの表示の終了が遅くなるよう前記終了判定の成立条件を変更する請求項４～６のいずれか一項に記載の表示制御装置。
8. 前記表示制御部は、前記案内エリアとなる前記交差点での右折又は左折にて対向車線を横切らない場合、前記対向車線を横切る場合よりも、前記重畳コンテンツの表示の終了が遅くなるよう前記終了判定の成立条件を変更する請求項４～７のいずれか一項に記載の表示制御装置。
9. 前記案内エリアは、前記車両が車線変更を行う予定の分岐合流地点であり、
   前記外界情報取得部は、前記分岐合流地点に関連する物標の認識に基づく地点物標情報を、前記外界情報として取得し、
   前記表示制御部は、前記地点物標情報を用いた前記終了判定に基づき、前記重畳コンテンツの表示を終了させる請求項１～８のいずれか一項に記載の表示制御装置。
10. 前記外界情報取得部は、前記案内エリアの道路のエッジを検出してなるエッジ位置情報を前記外界情報として取得し、
    前記表示制御部は、前記エッジ位置情報を用いた前記終了判定に基づき、前記重畳コンテンツの表示を終了させる請求項１～９のいずれか一項に記載の表示制御装置。
11. 前記表示制御部は、前記案内エリアの道路形状に応じて前記終了判定の成立条件を変更する請求項１～１０のいずれか一項に記載の表示制御装置。
12. 前記表示制御部は、
    少なくとも前記重畳コンテンツの表示を終了させた後の期間に、経路案内を継続する非重畳コンテンツ（ＣＴｎｇ）を表示させ、
    前記非重畳コンテンツの表示期間において、前記非重畳コンテンツの視認性を低くする様態変更を行う請求項１～１１のいずれか一項に記載の表示制御装置。
13. 車線変更機能を搭載する車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御装置であって、
    前記車両の周囲の走行環境認識に基づく外界情報を取得する外界情報取得部（７４）と、
    前記車線変更機能による車線変更が行われるシーンにおいて、車線変更での移動方向を示す重畳コンテンツ（ＣＴｌｃ）を前記ヘッドアップディスプレイによって前景に重畳表示させ、前記外界情報を少なくとも用いた終了判定に基づき、車線変更から車線内走行に運転制御が遷移する前に前記重畳コンテンツの表示を終了させる表示制御部（７６）と、を備える表示制御装置。
14. 画面表示器（２３）の表示をさらに制御する表示制御装置であって、
    前記表示制御部は、
    前記車線変更機能による車線変更が行われるシーンにおいて、車線変更の実施を通知する車線変更画像（Ｐｍｃ）を前記画面表示器に画面表示させ、
    前記画面表示器による前記車線変更画像の表示を終了させるよりも早く、前記外界情報を少なくとも用いた終了判定に基づき、前記重畳コンテンツの表示を終了させる請求項１３に記載の表示制御装置。
15. 前記表示制御部にて前記重畳コンテンツの生成に用いられる地図データとして、互いに精度の異なる低精度地図データ及び高精度地図データを取得する地図データ取得部（７３）、をさらに備え、
    前記表示制御部は、前記重畳コンテンツの生成に用いられる前記高精度地図データが取得できているか否かに基づき、前記終了判定の条件を変更する請求項１～１４のいずれか一項に記載の表示制御装置。
16. 前記表示制御部は、前記高精度地図データを用いて前記重畳コンテンツを生成する場合、前記低精度地図データを用いて前記重畳コンテンツを生成する場合よりも、前記重畳コンテンツの表示が終了され難くなるように、前記終了判定の成立条件を変更する請求項１５に記載の表示制御装置。
17. 前記外界情報取得部は、前記車両に搭載された車載カメラ（３１）の撮像データに基づくカメラ認識情報を、前記外界情報として取得し、
    前記表示制御部は、前記撮像データに基づく前記カメラ認識情報を用いて前記重畳コンテンツを生成する場合、前記カメラ認識情報を前記重畳コンテンツの生成に用いない場合よりも、前記重畳コンテンツの表示が終了され難くなるように、前記終了判定の成立条件を変更する請求項１～１６のいずれか一項に記載の表示制御装置。
18. 前記車両の乗員の操作に関連する操作情報を取得する操作情報取得部（７５）、をさらに備え、
    前記表示制御部は、前記外界情報に加えて前記操作情報を用いた前記終了判定に基づき、前記重畳コンテンツの表示を終了させる請求項１～１７のいずれか一項に記載の表示制御装置。
19. 経路案内を行うナビゲーション装置（５５）を搭載する車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御プログラムであって、
    少なくとも一つの処理部（１１）に、
    前記ナビゲーション装置にて実施される経路案内に関連するナビ情報を取得し（Ｓ１０１）、
    前記車両の周囲の走行環境認識に基づく外界情報を取得し（Ｓ１０２）、
    前記ナビゲーション装置による経路案内が行われる案内エリア（ＧＡ）において、経路案内を行う重畳コンテンツ（ＣＴｓｇ）を前記ヘッドアップディスプレイによって前景に重畳表示させ（Ｓ１０４）、
    前記ナビゲーション装置での経路案内の終了を通知する終了通知を利用することなく、前記外界情報を少なくとも用いた終了判定に基づき、前記案内エリアを通過する前に前記重畳コンテンツの表示を終了させる（Ｓ１１１，Ｓ１１３）、
    ことを含む処理を実施させる表示制御プログラム。
20. 車両（Ａ）において用いられ、画面表示器（２４）及びヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御プログラムであって、
    少なくとも一つの処理部（１１）に、
    前記車両の周囲の走行環境認識に基づく外界情報を取得し（Ｓ２０２）、
    経路案内画像（Ｐｎｇ）を前記画面表示器に画面表示させる案内エリア（ＧＡ）において、経路案内を行う重畳コンテンツを前記ヘッドアップディスプレイによって前景に重畳表示させ（Ｓ２０４）、
    前記画面表示器による前記経路案内画像の表示を終了させるよりも早く、前記外界情報を少なくとも用いた終了判定に基づき、前記案内エリアを通過する前に前記重畳コンテンツの表示を終了させる（Ｓ２１２）、
    ことを含む処理を実施させる表示制御プログラム。
21. 経路案内を行うナビゲーション装置（５５）を搭載する車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御プログラムであって、
    少なくとも一つの処理部（１１）に、
    前記ナビゲーション装置にて実施される経路案内に関連するナビ情報を取得し（Ｓ１０１）、
    前記車両の周囲の走行環境認識に基づく外界情報を取得し（Ｓ１０２）、
    前記ナビゲーション装置が経路案内画像（Ｐｎｇ）を画面表示させる案内エリア（ＧＡ）において、経路案内を行う重畳コンテンツ（ＣＴｓｇ）を前記ヘッドアップディスプレイによって前景に重畳表示させ（Ｓ１０４）、
    前記ナビゲーション装置が前記経路案内画像の表示を終了させるよりも早く、前記外界情報を少なくとも用いた終了判定に基づき、前記案内エリアを通過する前に前記重畳コンテンツの表示を終了させる（Ｓ１１１，Ｓ１１３）、
    ことを含む処理を実施させる表示制御プログラム。
22. 車線変更機能を搭載する車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御プログラムであって、
    少なくとも一つの処理部（１１）に、
    前記車線変更機能による車線変更が行われるシーンにおいて、前記車両の周囲の走行環境認識に基づく外界情報を取得し（Ｓ１３２）、
    車線変更での移動方向を示す重畳コンテンツ（ＣＴｌｃ）を前記ヘッドアップディスプレイによって前景に重畳表示させ（Ｓ１３４）、
    前記外界情報を少なくとも用いた終了判定に基づき、車線変更から車線内走行に運転制御が遷移する前に前記重畳コンテンツの表示を終了させる（Ｓ１３６，Ｓ１３７）、
    ことを含む処理を実施させる表示制御プログラム。

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