JP7225697B2 - 搬送車システム - Google Patents

Description

本発明は、荷物を搬送する搬送車を備える搬送車システムに関する。

従来、搭載している蓄電装置の電力により無人で荷物を搬送する搬送車がある。搬送車は、例えば、上位コントローラからの搬送指令に応じて荷物の搬送を行う。このような搬送車において、動力源である蓄電装置の充電をどのように実行するかは重要である。

例えば特許文献１には、ＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ ｇｕｉｄｅｄ ｖｅｈｉｃｌｅ）への充電（エネルギー補給）を行うエネルギー補給制御システムが開示されている。このシステムでは、ＡＧＶがエネルギー補給所の付近に設けた補給要否判断ポイントに来た時に、上位コンピュータが、ＡＧＶのエネルギー残量等に基づいて、エネルギー補給実施の要否を判断し、その判断結果に応じてＡＧＶにエネルギー補給命令を与える。これにより、エネルギー補給所の負荷分散等の効果が得られる。

特開２０００－１４２９５３号公報

搬送車は、例えば上位コントローラからの搬送指令を、走行経路上の様々な位置で受信することができ、その時点で搬送指令の実行が可能であれば、当該搬送指令に応じた搬送作業を開始する。このような条件において、上記従来の技術では、搬送車が補給要否判断ポイントに来た時に充電の要否が判断されるため、その判断の時点が搬送作業の開始直前である保証はない。従って、搬送車が搬送作業を開始した直後に、蓄電装置がバッテリーロー状態になることがある。この場合であっても搬送車は、搬送作業の完了後にしか充電できない。また、この搬送作業の途中で搬送車に何等かの不具合が生じ、復旧作業に時間がかかると、蓄電装置は、蓄電量の消費が進むことで過放電状態に陥る可能性がある。この場合、搬送車は自走できなくなる、蓄電装置の交換が必要になる、など、さらに復旧時間を延ばす事象が生じる。

本発明は、上記従来の課題を考慮し、搬送車の充電に関する充電処理を適切に実行することができる搬送車システム提供することを目的とする。

上記従来の課題を解決するため、本発明の一態様に係る搬送車システムは、荷物の搬送のための電力を供給する蓄電装置を有する搬送車と、前記搬送車の動作を制御するコントローラとを備える搬送車システムであって、前記コントローラは、前記蓄電装置の蓄電量を取得する蓄電量取得部と、前記搬送車が、前記搬送車に与えられた搬送指令を実行した場合の電力の予測消費量を取得する予測量取得部と、前記蓄電量及び前記予測消費量を用いて、前記搬送指令を実行した後の前記蓄電装置の蓄電残量を算出する残量算出部と、前記蓄電残量が第一閾値以下である場合に、前記蓄電装置の充電を行うための充電処理を実行する充電判定部と、を有する。

この構成によれば、コントローラは、搬送車が搬送指令を実行する前に、搬送指令の実行後の蓄電装置の蓄電残量、つまり、搬送指令の実行後に蓄電装置に残っているであろう蓄電量に基づいて充電の要否等を判定することができる。具体的には、蓄電残量が第一閾値以下であれば、充電処理を実行する。つまり、搬送車が、搬送作業の途中または終了後に速やかに充電できるように、充電に関する各種の処理（搬送車の充電のための動作制御または充電ステーションの予約など）が行われる。その結果、搬送車は、充電切れを起こすことなく、搬送作業を適切に完了させることができる。なお、上記のコントローラは、搬送車に搭載されたコントローラによって実現することができ、また、搬送車の外部に配置された、搬送車を管理するコントローラによって実現することもできる。

このように、本態様に係る搬送車システムによれば、搬送車の充電に関する充電処理を適切に実行することができる。

また、本発明の一態様に係る搬送車システムは、さらに、前記搬送車が荷物の搬送に用いる走行経路上の充電ポイントに配置された第一充電装置であって、前記搬送車が前記充電ポイントを通過する場合に基準時間の間充電して通過することができる第一充電装置を備え、前記充電判定部は、前記搬送指令の実行の途中に前記搬送車が前記充電ポイントを通過する場合、前記充電処理として、前記搬送車に、前記基準時間より長い第一時間の間、前記第一充電装置による前記蓄電装置の充電を行わせる、としてもよい。

この構成によれば、走行経路上には、通過するごとに基準時間だけ充電できる充電ポイントが配置されており、搬送車は、搬送作業で通る経路上に充電ポイントがあれば、その充電ポイントで充電することができる。また、蓄電残量が第一閾値以下である場合の充電処理においては、搬送車は、通常の充電時間である基準時間より長い第一時間の間充電できる。そのため、搬送車は、例えば、蓄電装置の蓄電量に余裕を持った状態で搬送作業を実行することができる。

また、本発明の一態様に係る搬送車システムにおいて、前記充電判定部は、前記蓄電残量が第一閾値より小さい第二閾値以下である場合、前記搬送指令の実行の途中に前記搬送車が前記充電ポイントを通過する際、前記充電処理として、前記搬送車に、前記第一時間よりも長い第二時間の間、前記第一充電装置による前記蓄電装置の充電を行わせる、としてもよい。

この構成によれば、例えば、搬送車が搬送指令を受けた時点で、蓄電装置の蓄電残量が少ない場合（例えばバッテリーロー状態である場合）、充電ポイントで、通常の充電時間である基準時間よりさらに長い第二時間（＞第一時間）の間充電できる。そのため、搬送作業の開始時において、蓄電残量が少なかった搬送車において充電切れが発生する可能性が低減される。

また、本発明の一態様に係る搬送車システムにおいて、前記充電判定部は、前記搬送車が前記充電ポイントで充電を行う場合、前記搬送車システムの状況を取得し、取得した状況に応じて、前記充電処理における、前記第一充電装置による前記蓄電装置の充電時間をさらに延長させる、としてもよい。

この構成によれば、例えば、充電ポイントの周辺に他の搬送車が存在しない、または、現在の搬送作業に時間的な余裕がある場合などにおいて、搬送車が充電ポイントで充電できる時間をさらに延長させることができる。そのため、搬送車が有する蓄電装置の蓄電量にさらに余裕が生じ、その後に充電切れが発生する可能性がさらに低減される。

また、本発明の一態様に係る搬送車システムは、さらに、前記搬送車が荷物の搬送を行うための走行経路から外れた位置に配置された第二充電装置を備え、前記充電判定部は、前記充電処理として、前記搬送車が、前記搬送指令の実行後に、前記第二充電装置による前記蓄電装置の充電を行うための予約処理を行う、としてもよい。

この構成によれば、充電判定部は、予約処理として、例えば上位コントローラに充電要求することで、第二充電装置の使用権を、充電処理の対象の搬送車に割り当てることができる。そのため、搬送車は、搬送作業の終了後に速やかに第二充電装置から充電を受けることができる。また、第二充電装置は、走行経路から外れた位置にあるため、充電時間として、比較的に長い時間を確保することが可能である。従って、蓄電装置を、例えば、蓄電装置の状態を良好に保つための使用条件として規定された、充電状態（ＳＯＣ）の上限まで充電することができ、これにより、その後の充電切れの発生の可能性がさらに低減される。

本発明によれば、搬送車の充電に関する充電処理を適切に実行することができる搬送車システムを提供することができる。

図１は、実施の形態に係る搬送車システムの構成概要を模式的に示す図である。 図２は、実施の形態に係る搬送車の機能構成を示すブロック図である。 図３は、実施の形態に係る消費量情報のデータ構成例を示す図である。 図４は、実施の形態に係る搬送車システムの処理及び動作の具体例を示すフロー図である。 図５は、充電ポイントにおける充電時間の基準時間からの増分が可変である場合の、搬送車システムの処理を示すフロー図である。

以下、実施の形態に係る搬送車システムについて、図面を参照しながら説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、本発明の一具体例を示すものである。したがって、以下の実施の形態で示される、数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、情報処理の内容及び順序などは、一例であって本発明を限定する主旨ではない。よって、以下の実施の形態に係る構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。

なお、各図は模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。また、各図において、実質的に同一の構成に対しては同一の符号を付し、重複する説明は省略または簡略化される場合がある。

（実施の形態）
［１．搬送車システムの構成概要］
まず、図１を用いて、実施の形態に係る搬送車システム１０の構成概要を説明する。図１は、実施の形態に係る搬送車システム１０の構成概要を模式的に示す図である。

図１に示すように、搬送車システム１０は、搬送車１００によって荷物１０５を搬送するシステムである。本実施の形態では、複数の搬送車１００が、走行経路５０に沿って配置された複数の荷物ステーション１０４の間で荷物１０５を搬送する。

なお、図１では、Ａ～Ｅのうちのいずれかの符号が付された５つの荷物ステーション１０４が配置されており、以下で、これらを区別する場合、「荷物ステーションＡ」のように、符号を付して表記する。また、図１では、説明及び図示の簡単のために、走行経路５０として１つの周回路が記載されているが、走行経路５０のレイアウトに特に限定はなく、例えば、複数の交差点を含む複雑なレイアウトであってもよい。また、本実施の形態では、搬送車システム１０が行う各種の処理及び動作の説明を明確に行うために、走行経路５０は、時計回りの一方通行であるとする。

実施の形態に係る搬送車１００は、例えばＡＧＶと呼ばれる無人搬送車であり、走行経路５０を形成する路面上を、電気モータによる駆動力で走行する車である。また、ローラコンベア等の移載装置を有し、各荷物ステーション１０４との間で荷物１０５の受け渡しを行うことができる。

本実施の形態に係る搬送車システム１０では、走行経路５０上に、第一充電装置２１０を有する充電ポイント２００が配置されている。充電ポイント２００を通過する搬送車は、通常時においては、基準時間（例えば数秒～数十秒程度）だけ第一充電装置２１０から充電を受けることができる。つまり、搬送車１００は、周回路である走行経路５０を走行する場合、一周に一回、充電ポイント２００で充電する機会を得ることができる。具体的には、搬送車１００は、充電ポイント２００を通過する際に、一旦、充電ポイント２００で停車し、基準時間だけ第一充電装置２１０から充電を受けることができる。

なお、搬送車１００が充電ポイント２００を通過するごとに、充電ポイント２００で充電することは必須ではない。例えば、搬送車１００が備える蓄電装置１１０（図２を用いて後述）のＳＯＣが所定値（例えば８０％）以上であれば、充電ポイント２００で充電せずに素通りしてもよい。また、充電ポイント２００は、例えば非接触で充電可能な充電装置によって、走行中の搬送車１００に充電してもよい。この場合、搬送車１００は、充電ポイント２００（非接触充電が可能なエリア）で停車せずに、当該エリアを基準時間以上の時間をかけて通過する。これにより、搬送車１００が備える蓄電装置１１０に、少なくとも通常分（基準時間分）の充電を行うことができる。

搬送車システム１０は、上述のような、充電時間で規定された充電（一時的な充電）を行う充電ポイント２００に加え、搬送車１００または管理コントローラ３００の要求に応じた量の充電（本充電）を行うことができる充電ステーション２２０を有している。

充電ステーション２２０は、図１に示すように、第二充電装置２３０を有しており、走行経路５０から外れた位置に配置されている。搬送車１００は、接続路５１を介して走行経路５０と充電ステーション２２０とを行き来する。つまり、搬送車１００を、走行経路５０上で停車させる必要がある充電ポイント２００とは異なり、比較的に長い時間停車しても、他の搬送車１００による搬送作業の邪魔にならない位置に充電ステーション２２０が配置されている。そのため、搬送車１００が備える蓄電装置１１０を、例えば、蓄電装置１１０の使用条件として規定された、ＳＯＣの上限まで充電することができる。

なお、走行経路５０と充電ステーション２２０との間に、走行経路５０から充電ステーション２２０に向かうための第一経路と、充電ステーション２２０から走行経路５０に戻る第二経路の、２つの経路が設けられてもよい。

［２．搬送車の構成］
上記のように構成された搬送車システム１０において、搬送車１００は、管理コントローラ３００から、例えば無線信号によって送信される搬送指令を受け取り、その搬送指令を実行する。本実施の形態では、この搬送指令の実行の前に、その後の搬送車１００の充電に関する処理（充電処理）についての判定が、搬送車システム１０において行われる。このための基本的な構成及び処理内容について、図２及び図３を用いて以下に説明する。

図２は、実施の形態に係る搬送車１００の機能構成を示すブロック図である。図３は、実施の形態に係る消費量情報１５２のデータ構成例を示す図である。

図２に示すように、搬送車１００は、蓄電装置１１０とコントローラ１２０とを備える。搬送車１００は、コントローラ１２０による制御の下で、蓄電装置１１０から供給される電力によって動作する。蓄電装置１１０は、例えば、複数のリチウムイオン電池を備える電源装置である。

具体的には、搬送車１００は、移載装置１８０及び走行駆動部１７０を有し、コントローラ１２０は、管理コントローラ３００から送信される搬送指令を受信し、受信した搬送指令に応じて、走行駆動部１７０及び移載装置１８０を制御する。例えば、搬送指令が、荷物ステーションＣにある荷物１０５を、荷物ステーションＥに搬送することを示す場合を想定する。この場合、コントローラ１２０は、走行駆動部１７０を制御することで、搬送車１００を荷物ステーションＣに向かわせ、移載装置１８０を制御することで、荷物ステーションＣから荷物１０５を受け取る。さらに、コントローラ１２０は、走行駆動部１７０を制御することで、搬送車１００を荷物ステーションＥに向かわせ、移載装置１８０を制御することで、荷物ステーションＣで受け取った荷物１０５を、荷物ステーションＥに引き渡す。

搬送車１００は、上記のような搬送作業を行うための基本的な構成に加え、適切な充電処理を実行するための構成を有している。

具体的には、搬送車１００が備えるコントローラ１２０は、蓄電量取得部１２２と、予測量取得部１２４と、残量算出部１２６と、充電判定部１２８とを有する。蓄電量取得部１２２は、蓄電装置１１０の蓄電量を取得する。予測量取得部１２４は、搬送車１００が、搬送車１００に与えられた搬送指令を実行した場合の電力の予測消費量を取得する。残量算出部１２６は、蓄電量取得部１２２が取得した蓄電量、及び、予測量取得部１２４が取得した予測消費量を用いて、搬送指令を実行した後の蓄電装置１１０の蓄電残量を算出する。充電判定部１２８は、算出された蓄電残量が第一閾値以下である場合に、蓄電装置１１０の充電を行うための充電処理を実行する。

具体的には、蓄電量取得部１２２は、例えば、その時点の蓄電装置１１０の電圧値を蓄電量に換算することで、蓄電装置１１０の蓄電量を取得する。また、蓄電量取得部１２２は、例えば、蓄電装置１１０の充電後に、電力使用量（消費量）を記憶し、消費量の積算値を、充電後の初期値から差し引くことで、その時点の蓄電装置１１０の蓄電量を取得してもよい。

予測量取得部１２４は、例えば、記憶部１５０に記憶された消費量情報１５２を参照することで、搬送車１００が搬送指令を実行した場合の電力の予測消費量を取得する。消費量情報１５２には、例えば図３に示すように、荷物ステーションＡ～Ｅの相互間を走行した場合の、予測消費量が記録されている。なお、これら予測消費量は、搬送車１００が荷物１０５を載せていない状態で走行した場合（空荷走行時）の値である。また、各値は、例えば蓄電装置１１０の使用条件として規定された上限蓄電量（例えばＳＯＣ＝９０％）を１００とした場合の無次元数であり、各値の大小関係を表すための例としての数値である。このことは、以下の、蓄電装置１１０の蓄電量に関する数値に適用される。

例えば、搬送車１００が荷物ステーションＡから、荷物ステーションＣに移動した場合、走行に要する予測消費量は、“６．３”である。また、搬送車１００が荷物ステーションＣで荷物１０５を受け取って、荷物ステーションＥに荷物１０５を引き渡した場合、走行に対応する予測消費量は、“５．６”であり、かつ、荷物１０５を載せて走行するため、この“５．６”に係数（例えば荷物１０５の重量に応じた係数）が乗算された値が、走行に要する予測消費量となる。また、搬送車１００は、荷物ステーションＣ及びＥにおいて、荷物１０５の移載のために移載装置１８０を動作させる。そのため、予測量取得部１２４は、移載装置１８０の動作に要する予測消費量も、例えば、荷物１０５の重さごとの予測消費量が記録された情報（図示せず）を参照することで取得することができる。予測量取得部１２４は、取得した、各種の予測消費量を足し合わせることで、搬送車１００が、当該搬送指令を実行することによる、蓄電装置１１０の予測消費量を取得することができる。

このように、予測量取得部１２４は、記憶部１５０に記憶された、消費量情報１５２等を参照することで、搬送車１００の搬送作業の移動経路及び作業内容に応じた予測消費量を取得することができる。

なお、予測量取得部１２４は、搬送車１００の動作実績に応じて、記憶部１５０に記憶された消費量情報１５２等を更新してもよい。例えば、搬送車１００が、荷物ステーションＡからＤまで空荷で走行し、そのとき計測された消費量が“８．８”である場合を想定する。この場合、予測量取得部１２４は、消費量情報１５２における対応する値“９．０”を、“８．８”と“９．０”との平均値である“８．９”に更新してもよい。これにより、消費量情報１５２に示される予測消費量の正確さが向上される。

また、予測量取得部１２４は、図３に示すようなテーブルを参照するのではなく、例えば、搬送車１００の予定走行距離及び荷物１０５の重量等を変数とする数式を用いて、搬送指令が与えられるごとに予測消費量を算出することで、予測消費量を取得してもよい。

残量算出部１２６は、例えば、蓄電量取得部１２２が取得した蓄電量から、予測量取得部１２４が取得した予測消費量を差し引くことで、搬送指令の実行後の蓄電残量を算出する。充電判定部１２８は、この蓄電残量が第一閾値以下である場合に、蓄電装置１１０の充電を行うための充電処理を実行する。具体的には、充電判定部１２８は、充電処理として、搬送車１００が、搬送作業の途中に充電ポイント２００で充電するように、搬送車１００を制御する。また、充電判定部１２８は、充電処理として、搬送車１００が、搬送作業の終了後に充電ステーション２２０で充電するように、充電ステーション２２０を予約し、かつ、搬送車１００を制御する。

例えば、蓄電量取得部１２２が取得した蓄電量が、“２８”であり、予測量取得部１２４が取得した予測消費量が“１０”であり、第一閾値が、“２０”である場合、蓄電残量は“１８”であるため、充電判定部１２８は、充電処理を実行する。

このように、本実施の形態に係る搬送車システム１０において、コントローラ１２０は、搬送車１００が搬送指令を実行する前に、搬送指令の実行後の蓄電装置１１０の蓄電残量、つまり、搬送指令の実行後に蓄電装置１１０に残っているであろう蓄電量（推定される蓄電残量）に基づいて充電の要否等を判定する。具体的には、蓄電残量が第一閾値以下であれば、充電処理を実行する。つまり、搬送車１００が、搬送作業の途中または終了後に速やかに充電できるように、充電に関する各種の処理（充電ステーション２２０の予約及び搬送車１００の充電のための動作制御など）が行われる。その結果、搬送車１００は、充電切れを起こすことなく、搬送作業を適切に完了させることができる。

なお、コントローラ１２０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、メモリ等の記憶装置、および情報の入出力のためのインタフェース等を備えたコンピュータを有する。コントローラ１２０は、例えば、記憶装置に格納された所定のプログラムをＣＰＵが実行することにより、蓄電量取得部１２２、予測量取得部１２４、残量算出部１２６、及び充電判定部１２８のそれぞれが実行すべき処理が実現される。

また、本実施の形態に係る搬送車システム１０では、コントローラ１２０はさらに、残量算出部１２６によって算出された蓄電残量と第二閾値との比較を行うことで、搬送車１００の充電に関する充電処理をより適切に実行することができる。以下、図４のフロー図を用いて、搬送車システム１０の処理及び動作の具体例を説明する。

［搬送車の処理及び動作の具体例］
図４は、実施の形態に係る搬送車システム１０の処理及び動作の具体例を示すフロー図である。図４に示すように、搬送車１００のコントローラ１２０は、管理コントローラ３００から、搬送指令を受信する（Ｓ１０）。コントローラ１２０の蓄電量取得部１２２は、蓄電装置１１０の蓄電量を取得する（Ｓ１３）。予測量取得部１２４は、予測消費量を取得する（Ｓ１５）。残量算出部１２６は、搬送指令を実行した後の蓄電装置１１０の蓄電残量Ｒを算出する（Ｓ１７）。

充電判定部１２８は、算出された蓄電残量Ｒと第一閾値との比較を行う（Ｓ２０）。比較の結果、蓄電残量Ｒが第一閾値よりも大きい場合（Ｓ２０でＮｏ）、充電判定部１２８は、充電処理は行わず、搬送車１００は、搬送指令に応じた搬送作業を開始する。また、上記比較の結果、蓄電残量Ｒが第一閾値以下である場合（Ｓ２０でＹｅｓ）、充電判定部１２８はさらに、蓄電残量Ｒと、第一閾値より小さい第二閾値とを比較する（Ｓ３０）。

ここで、第一閾値が“３０”であり、第二閾値が“２０”である場合を想定する。また、蓄電装置１１０の蓄電量が第二閾値である“２０”以下の場合、いわゆるバッテリーロー状態である場合を想定し、以下の説明を行う。

充電判定部１２８は、搬送指令の実行後の蓄電残量Ｒが第一閾値である“３０”より大きい場合（Ｓ２０でＮｏ）、その搬送指令の実行後においても搬送車１００の通常動作に十分な蓄電量が確保されるため、搬送車１００に、そのまま搬送指令の実行を開始させる（Ｓ２５）。つまり、充電緊急度を“低”、“中”、“高”の三段階で表すと、蓄電残量Ｒが第一閾値より大きい場合、は充電緊急度が“低”であり、搬送車１００の充電の予約等の予約処理は行われない。

また、蓄電装置１１０の蓄電残量Ｒが“３０”以下でかつ“２０”より大きい場合（Ｓ３０でＮｏ）は、搬送車１００は、その搬送指令を実行は可能であるが、搬送指令の実行後にバッテリーロー状態に近い状態になる。つまり、この場合は、充電緊急度が“中”であり、充電判定部１２８は、管理コントローラ３００に、搬送作業の終了後に充電が必要である旨の報告（充電要報告）を行う（Ｓ３２）。その後、充電判定部１２８は、搬送車１００に、搬送指令の実行を開始させる（Ｓ３４）。

充電判定部１２８は、搬送指令に応じた搬送作業において通過する位置に充電ポイント２００がある場合、つまり、搬送作業の途中に充電ポイント２００がある場合（Ｓ４０でＹｅｓ）、搬送車１００に、基準時間＋α（α＞０）の間、充電ポイント２００で充電させる（Ｓ４２）。

なお、基準時間＋αは、基準時間より長い第一時間の一例である。つまり、充電判定部１２８は、例えば記憶部１５０に記憶されている充電ポイント２００の位置情報と、搬送指令から導かれる、搬送車１００が通過する経路とを比較することで、搬送作業の途中に充電ポイント２００があるか否かを判断する（Ｓ４０）。判断の結果、搬送車１００が、搬送作業の途中に充電ポイント２００がある場合（Ｓ４０でＹｅｓ）、充電緊急度が“中”である搬送車１００に対して、通常の充電時間である基準時間より長い時間を使って、蓄電装置１１０の充電を行わせる（Ｓ４２）。具体的には、充電判定部１２８は、例えば、搬送車１００に、基準時間＋αの間、充電ポイント２００の第一充電装置２１０による充電を受けるように、蓄電装置１１０及び走行駆動部１７０等を制御する。

その後、搬送車１００による搬送作業が終了すると（Ｓ４５）、充電判定部１２８は、搬送車１００を充電ステーション２２０に向かわせ、搬送車１００に、充電ステーション２２０の第二充電装置２３０による充電を受けさせる（Ｓ４７）。具体的には、充電判定部１２８は、例えば、蓄電装置１１０が上限の蓄電量（例えばＳＯＣ＝９０％）となるように、蓄電装置１１０等を制御する。

この充電を行う際、既に、管理コントローラ３００に、充電要報告（Ｓ３２）が行われているため、充電ステーション２２０は、例えば、管理コントローラ３００によって予約されている。つまり、管理コントローラ３００により、充電ステーション２２０（第二充電装置２３０）の使用権が、充電処理の対象である搬送車１００に割り当てられている。従って、搬送車１００の不具合等による搬送作業の中断、または、充電の優先度が高い他の搬送車１００の存在等の事情のない限り、搬送車１００は、搬送作業の終了後、速やかに、充電ステーション２２０に移動し、第二充電装置２３０による充電を受けることができる。

また。管理コントローラ３００は、充電ステーション２２０の予約を行う場合、次の搬送作業を他の搬送車１００に割り当てる（次の搬送指令を他の搬送車１００に送信する）。これにより、搬送車システム１０全体としての作業効率の低下が抑制される。

このように、充電ステーション２２０にて、蓄電装置１１０の蓄電量を十分に増加させた搬送車１００は、その時点で既に受信しているまたは、その後に受信する搬送指令（Ｓ１０）に従って、蓄電残量Ｒの確認（Ｓ１５～Ｓ２０）の後、搬送作業を実行する（Ｓ２５）。

また、上記の、蓄電残量Ｒと第二閾値である“２０”との比較（Ｓ３０）の結果、蓄電残量Ｒが“２０”以下である場合（Ｓ３０でＹｅｓ）、蓄電残量Ｒが“２０”より大きい場合（Ｓ３０でＮｏ）と同様の処理が行われる。すなわち、充電判定部１２８は、管理コントローラ３００に充電要報告を行い（Ｓ３６）、搬送車１００に、搬送指令の実行を開始させる（Ｓ３８）、さらに、搬送車１００が、搬送作業の途中に充電ポイント２００で充電が可能な場合（Ｓ５０でＹｅｓ）、搬送車１００に充電ポイント２００で充電させる（Ｓ５２）。ステップＳ５２での充電では、蓄電残量Ｒが“２０”より大きい場合とは異なり、搬送車１００に、基準時間＋β（β＞α）の間、充電ポイント２００で充電させる（Ｓ５２）。なお、基準時間＋βは、第一時間より長い第二時間の一例である。つまり、充電判定部１２８は、搬送車１００の充電緊急度が“高”であるため、充電緊急度が“中”である場合よりも長い時間を使って、搬送車１００に、蓄電装置１１０の充電を行わせる（Ｓ５２）。

その後、搬送車１００による搬送作業が終了すると（Ｓ５５）、充電判定部１２８は、搬送車１００を充電ステーション２２０に向かわせ、搬送車１００に、充電ステーション２２０の第二充電装置２３０による充電を受けさせる（Ｓ５７）。このとき、既に、管理コントローラ３００に、充電要報告（Ｓ３６）を行っているため、搬送車１００は、原則として、速やかに充電ステーション２２０に移動し、第二充電装置２３０による充電を受けることができる。具体的には、充電判定部１２８は、例えば、搬送車１００に、蓄電装置１１０が上限の蓄電量（例えばＳＯＣ＝９０％）となるように、蓄電装置１１０等を制御する。その後、搬送車１００は、その時点で既に受信しているまたは、その後に受信する搬送指令（Ｓ１０）に従って、蓄電残量Ｒの確認（Ｓ１５～Ｓ２０）の後、搬送作業を実行する（Ｓ２５）。

以上説明したように、本実施の形態に係る搬送車システム１０は、搬送車１００が荷物１０５の搬送に用いる走行経路５０上の充電ポイント２００に配置された第一充電装置２１０を備える。第一充電装置２１０は、搬送車１００が充電ポイント２００を通過する場合に基準時間の間充電して通過することができる。充電判定部１２８は、搬送指令の実行の途中に搬送車１００が充電ポイント２００を通過する場合、充電処理として、搬送車１００に、基準時間より長い第一時間（基準時間＋α）の間、第一充電装置２１０による蓄電装置１１０の充電を行わせる。

このように、本実施の形態では、走行経路５０上には、通過するごとに基準時間だけ充電できる充電ポイント２００が配置されており、搬送車１００は、搬送作業で通る経路上に充電ポイント２００があれば、その充電ポイント２００で充電することができる。また、蓄電残量Ｒが第一閾値以下である場合の充電処理においては、搬送車１００は、通常の充電時間である基準時間より長い第一時間（基準時間＋α）の間充電できる。そのため、搬送車１００は、例えば、蓄電装置１１０の蓄電量に余裕を持った状態で搬送作業を実行することができる。

また、本実施の形態において、充電判定部１２８は、蓄電残量Ｒが第一閾値より小さい第二閾値以下である場合、搬送指令の実行の途中に搬送車１００が充電ポイント２００を通過する際、充電処理として、搬送車１００に、前記第一時間よりも長い第二時間（基準時間＋β）の間、第一充電装置２１０による蓄電装置１１０の充電を行わせる。

この構成によれば、例えば、搬送車１００が搬送指令を受けた時点で、蓄電装置１１０の蓄電残量が少ない場合（例えばバッテリーロー状態である場合）、充電ポイント２００で、通常の充電時間である基準時間よりさらに長い第二時間（＞第一時間）の間充電できる。そのため、搬送作業の開始時において、蓄電残量Ｒが少なかった搬送車１００において充電切れが発生する可能性が低減される。

また、本実施の形態に係る搬送車システム１０は、搬送車１００が荷物１０５の搬送を行うための走行経路５０から外れた位置に配置された第二充電装置２３０を備える。充電判定部１２８は、充電処理として、搬送車１００が、搬送指令の実行後に、第二充電装置２３０による蓄電装置１１０の充電を行うための予約処理を行う。本実施の形態では、接続路５１を介して走行経路５０と接続された充電ステーション２２０が設けられており、充電ステーション２２０に第二充電装置２３０が配置されている。

本実施の形態では、充電判定部１２８は、予約処理として、管理コントローラ３００に、充電が必要である旨の充電要報告を行う。充電要報告を受けた管理コントローラ３００は、充電ステーション２２０（第二充電装置２３０）の使用権を、充電処理の対象の搬送車１００に割り当てる。そのため、搬送車１００は、搬送作業の終了後に速やかに第二充電装置２３０から充電を受けることができる。また、第二充電装置２３０を有する充電ステーション２２０は、走行経路５０から外れた位置にあるため、充電時間として、比較的に長い時間を確保することが可能である。従って、蓄電装置１１０を、例えば、蓄電装置１１０に適したＳＯＣの上限まで充電することができ、これにより、その後の充電切れの発生の可能性がさらに低減される。

（他の実施の形態）
以上、本発明の搬送車システムについて、実施の形態に基づいて説明した。しかしながら、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものも、あるいは、上記説明された複数の構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の範囲内に含まれる。

例えば、実施の形態では、蓄電装置１１０の蓄電残量Ｒが第一閾値以下であり（Ｓ２０でＹｅｓ）、かつ、搬送作業の途中に充電ポイント２００がある場合（Ｓ４０でＹｅｓ、Ｓ５０でＹｅｓ）、搬送車１００は、基準時間より長い時間、充電ポイント２００で充電できる（Ｓ４２、Ｓ５２）とした。この場合、基準時間からの増分は、例えば、搬送車システム１０の状況に応じた可変値であってもよい。この処理を、図５を用いて説明する。図５は、充電ポイント２００における充電時間の基準時間からの増分が可変である場合の、搬送車システム１０の処理を示すフロー図である。なお、図５では、図４に示す、搬送作業の開始（Ｓ３８）から、搬送作業の終了（Ｓ５５）までに相当する処理の流れが図示されている。

図５に示すように、充電処理の対象の搬送車１００が、搬送指令に応じた搬送作業を開始し（Ｓ３８）、その搬送作業の途中に充電ポイント２００がある場合（Ｓ５０でＹｅｓ）、充電判定部１２８は、搬送車システム１０の状況を取得する（Ｓ５１）。例えば、充電判定部１２８は、管理コントローラ３００と通信することで、搬送車システム１０の状況を示す状況情報を管理コントローラ３００から取得する。状況情報は、例えば、充電ポイント２００から所定の距離内に存在する搬送車１００の数、搬送指令に応じた搬送作業をいつまでに終了すべきか、または、その時点で、充電処理の対象の搬送車１００に割り当てる次の搬送作業があるか否か等を示す情報である。

充電判定部１２８は、取得した搬送車システム１０の状況に応じて、追加時間Ｔ（Ｔ＞０）を決定する（Ｓ５３）。本例の場合、搬送車１００に、基準時間＋β＋Ｔの間、充電ポイント２００で充電させる（Ｓ５４）。その後、搬送車１００は、中断していた搬送作業を再開し、その搬送作業を終了させる（Ｓ５５）。

つまり、充電判定部１２８は、搬送車１００が充電ポイント２００で充電を行う場合、搬送車システム１０の状況を取得し、取得した状況に応じて、充電処理における、第一充電装置２１０による蓄電装置１１０の充電時間をさらに延長させてもよい。

これにより、例えば、充電ポイント２００の周辺に他の搬送車１００が存在しない、または、現在の搬送作業に時間的な余裕がある場合などにおいて、充電処理の対象の搬送車１００が充電ポイント２００で充電できる時間をさらに延長させることができる。そのため、搬送車１００が有する蓄電装置１１０の蓄電量にさらに余裕が生じ、その後に充電切れが発生する可能性がさらに低減される。

なお、本例における追加時間Ｔは、固定値であってもよく、また、例えば充電ポイント２００の周辺の搬送車１００の数に応じた変数であってもよい。また、本例では、充電についての緊急度が“高”（蓄電残量Ｒ≦第二閾値）である搬送車１００について、充電ポイント２００での充電時間をさらに延長させている。しかし、充電についての緊急度が“中”（蓄電残量Ｒ＞第二閾値）である搬送車１００についても同様に、充電ポイント２００での充電時間（基準時間＋α）をさらに延長させてもよい。

また、充電処理の対象の搬送車１００が、充電ポイント２００での充電（Ｓ４２、Ｓ５２）を行った場合、搬送作業の終了（Ｓ４５、Ｓ５５）の後、充電判定部１２８は、充電ステーション２２０での充電の要否を判定してもよい。例えば、充電ポイント２００での充電時間が上記のように延長されたこと等によって、搬送作業の終了時の蓄電装置１１０のＳＯＣが所定値（例えば７０％）以上であった場合を想定する。この場合、充電判定部１２８は、搬送車１００の充電ステーション２２０での充電をキャンセルしてもよい。これにより、搬送車システム１０全体としての作業効率の低下が抑制される。

また、充電処理の対象の搬送車１００に対する充電ステーション２２０の使用権の割り当ては、管理コントローラ３００が充電要報告を受けたとき（Ｓ３２、Ｓ３６）から搬送作業の終了の時点（Ｓ４５、Ｓ５５）までのいずれのタイミングで行われてもよい。また、「搬送作業の終了の時点」は、管理コントローラ３００が当該終了を確認した時点（実際の終了時点）であってもよく、搬送指令から推定される搬送作業の終了の時点であってもよい。

また、充電判定部１２８が充電の要否等の判断に用いる閾値は一つであってもよい。例えば、図４において、充電判定部１２８は、蓄電残量Ｒが第一閾値以下である場合（Ｓ２０でＹｅｓ）、蓄電残量Ｒと第二閾値との比較（Ｓ３０）を行わず、その後、充電要報告（Ｓ３２またはＳ３６）から、充電ステーション２２０での充電の実行（Ｓ４７またはＳ５７）までが行われてもよい。この場合であっても、搬送作業の途中に充電ポイント２００がある場合、蓄電装置１１０に、基準時間よりαまたはβだけ長い時間、充電することができる（Ｓ４２またはＳ５２）。そのため、作業開始前に蓄電残量Ｒが第一閾値以下であった搬送車１００が、搬送作業中に充電切れを起こす可能性が低減される。

また、搬送車システム１０は、２種類の充電拠点（充電ポイント２００及び充電エリア２２０）を有する必要はない。例えば、充電ポイント２００において、充電時間で規定された充電（一時的な充電）、及び、送車１００または管理コントローラ３００の要求に応じた量の充電（本充電）の両方が行われてもよい。例えば、搬送車システム１０で行われるべき搬送作業が少ない期間において、走行経路５０上の充電ポイント２００で搬送車１００が本充電を行ってもよい。これにより、搬送車１００が、走行経路５０から外れた位置にある充電エリア２２０と行き来するための消費電力または移動時間が削減される。

また、実施の形態では、搬送車１００に搭載されたコントローラ１２０が、蓄電残量Ｒの算出及び充電処理の可否及び内容についての判定（搬送作業前の充電処理判定）を行っているが、これら算出及び判定等の処理は、管理コントローラ３００が行ってもよい。つまり、複数の搬送車１００のそれぞれについて、管理コントローラ３００が一括して、搬送作業前の充電処理判定を行ってもよい。この場合、管理コントローラ３００は、各搬送車１００からの報告を受けることなく、各搬送車１００の充電状態等を把握することができる。また、管理コントローラ３００は、例えば、充電緊急度が“高”の搬送車１００が複数ある場合の優先順位の決定処理など、搬送車１００間の調整処理を効率よく行うことができる。

また、搬送作業前の充電処理判定を搬送車１００に搭載されたコントローラ１２０が行う場合において、この判定に用いる消費量情報１５２等の各種の情報が管理コントローラ３００に記憶されていてもよい。この場合、例えば、管理コントローラ３００において、同一機種の複数の搬送車１００の実績を用いて消費量情報１５２を更新することで、消費量情報１５２を用いた蓄電残量Ｒの算出結果の精度が向上する。

また、本実施の形態に係る搬送車１００は、走行経路５０を形成する路面上を走行する無人搬送車であるとしたが、搬送車１００の種類に特に限定はない。例えば、床面または天井に配置された軌道に沿って走行する有軌道台車が搬送車１００として採用されてもよい。

本発明の搬送車システムは、複数の荷物の搬送を行う搬送車システムであって、搬送車の充電に関する充電処理を適切に実行することができる搬送車システムである。従って、物流倉庫及び工場等において荷物の受け渡しを行うための搬送車システム等として有用である。

１０ 搬送車システム
５０ 走行経路
５１ 接続路
１００ 搬送車
１０４ 荷物ステーション
１０５ 荷物
１１０ 蓄電装置
１２０ コントローラ
１２２ 蓄電量取得部
１２４ 予測量取得部
１２６ 残量算出部
１２８ 充電判定部
１５０ 記憶部
１５２ 消費量情報
１７０ 走行駆動部
１８０ 移載装置
２００ 充電ポイント
２１０ 第一充電装置
２２０ 充電ステーション
２３０ 第二充電装置
３００ 管理コントローラ

Claims (4)

1. 荷物の搬送のための電力を供給する蓄電装置を有する搬送車と、前記搬送車の動作を制御するコントローラとを備える搬送車システムであって、
   前記コントローラは、
   前記蓄電装置の蓄電量を取得する蓄電量取得部と、
   前記搬送車が、前記搬送車に与えられた搬送指令を実行した場合の電力の予測消費量を取得する予測量取得部と、
   前記蓄電量及び前記予測消費量を用いて、前記搬送指令を実行した後の前記蓄電装置の蓄電残量を算出する残量算出部と、
   前記蓄電残量が第一閾値以下である場合に、前記蓄電装置の充電を行うための充電処理を実行する充電判定部と、を有し、
   さらに、前記搬送車が荷物の搬送に用いる走行経路上の充電ポイントに配置された第一充電装置であって、前記搬送車が前記充電ポイントを通過する場合に基準時間の間充電して通過することができる第一充電装置を備え、
   前記充電判定部は、前記搬送指令の実行の途中に前記搬送車が前記充電ポイントを通過する場合、前記充電処理として、前記搬送車に、前記基準時間より長い第一時間の間、前記第一充電装置による前記蓄電装置の充電を行わせる
   搬送車システム。
2. 前記充電判定部は、前記蓄電残量が第一閾値より小さい第二閾値以下である場合、前記搬送指令の実行の途中に前記搬送車が前記充電ポイントを通過する際、前記充電処理として、前記搬送車に、前記第一時間よりも長い第二時間の間、前記第一充電装置による前記蓄電装置の充電を行わせる
   請求項１記載の搬送車システム。
3. 前記充電判定部は、前記搬送車が前記充電ポイントで充電を行う場合、前記搬送車システムの状況を取得し、取得した状況に応じて、前記充電処理における、前記第一充電装置による前記蓄電装置の充電時間をさらに延長させる
   請求項１または２記載の搬送車システム。
4. 荷物の搬送のための電力を供給する蓄電装置を有する搬送車と、前記搬送車の動作を制御するコントローラとを備える搬送車システムであって、
   前記コントローラは、
   前記蓄電装置の蓄電量を取得する蓄電量取得部と、
   前記搬送車が、前記搬送車に与えられた搬送指令を実行した場合の電力の予測消費量を取得する予測量取得部と、
   前記蓄電量及び前記予測消費量を用いて、前記搬送指令を実行した後の前記蓄電装置の蓄電残量を算出する残量算出部と、
   前記蓄電残量が第一閾値以下である場合に、前記蓄電装置の充電を行うための充電処理を実行する充電判定部と、を有し、
   さらに、前記搬送車が荷物の搬送を行うための走行経路から外れた位置に配置された第二充電装置を備え、
   前記充電判定部は、前記充電処理として、前記搬送車が、前記搬送指令の実行後に、前記第二充電装置による前記蓄電装置の充電を行うための予約処理を行う
   搬送車システム。

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