JP7229150B2

JP7229150B2 - Locking device and its hook

Info

Publication number: JP7229150B2
Application number: JP2019235529A
Authority: JP
Inventors: 悠安田
Original assignee: Globeride Inc
Current assignee: Globeride Inc
Priority date: 2019-12-26
Filing date: 2019-12-26
Publication date: 2023-02-27
Anticipated expiration: 2039-12-26
Also published as: JP2021102521A

Description

本発明は、運搬物を搬送する搬送装置全般、例えば、ドローンや小型ヘリコプターなどに使用され得る係止装置及びその鉤に関する。 TECHNICAL FIELD The present invention generally relates to transport devices for transporting objects, such as a locking device and its hook that can be used in drones, small helicopters, and the like.

搬送装置等に用いられる係止装置の構造として、フックやロック機構など様々な構成を有するものが知られている。 2. Description of the Related Art As structures of locking devices used in conveying devices and the like, those having various configurations such as hooks and locking mechanisms are known.

このような係止装置として、例えば、特許文献１では、フック装置基部から下方に向けて鉛直に二本の棒状ロードアームを、フック装置基部の回動支点を中心に開閉自在に設置し、棒状ロードアームの一方の下端には、他方の棒状ロードアームの方向に突出するワイヤロープ受部を備えると共に、フック装置基部には棒状ロードアーム作動手段を備え、当該棒状ロードアーム作動手段により棒状ロードアームを閉状態にしたときに、二本の棒状ロードアーム間にワイヤロープが摺動可能な隙間を生じる遠隔操作用フック装置に係る構成が開示されている。 As such a locking device, for example, in Patent Document 1, two rod-shaped load arms are installed vertically downward from the base of the hook device so as to be openable and closable around the rotation fulcrum of the base of the hook device. The lower end of one of the load arms is provided with a wire rope receiving portion projecting in the direction of the other rod-shaped load arm, and the base of the hook device is provided with rod-shaped load arm operating means. A configuration relating to a remote control hook device is disclosed in which a gap is created between two rod-like load arms in which a wire rope can slide when the load arms are closed.

また、このような係止装置として、例えば、特許文献２では、吊部を有するハンガー部材の両端下部に、それぞれ撤去用スリングワイヤを吊るためのフックを取り付けて、これら両フックの開口を互いに向かい合わせに配置すると共に、両フックの開口間には撤去用スリングワイヤを受け入れるためのガイドバーを架設したフック装置に係る構成も知られている。 In addition, as such a locking device, for example, in Patent Document 2, hooks for hanging removal sling wires are attached to both lower ends of a hanger member having hanging portions, and the openings of these hooks face each other. It is also known to arrange hook devices in which the hooks are arranged side by side and a guide bar is provided between the openings of both hooks for receiving a withdrawal sling wire.

特開２０１４－１１８２５１号公報JP 2014-118251 A 特開２００６－３１５８３５号公報JP 2006-315835 A

しかしながら、特許文献１に係る構成では、運搬物の取り外しを遠隔操作で行うため、係止装置の操作者はそのタイミングを判断して的確に行う必要があるが、通信状態によっては係止装置のそのような操作が困難であるという問題があった。 However, in the configuration according to Patent Document 1, since the object is removed by remote control, the operator of the locking device must determine the timing and perform the removal accurately. There was a problem that such an operation was difficult.

また、特許文献２に係る構成では、スリンガワイヤ及びガイドバーを用いた構造を採用するものの、運搬物の把持のためにはフック装置を操作する操作者の技量に依存しなければならず、同様に、通信状態によって運搬物の取り外しのための係止装置の遠隔操作が困難であるという問題があった。 In addition, although the structure according to Patent Document 2 employs a structure using a slinger wire and a guide bar, it must depend on the skill of the operator who operates the hook device in order to grasp the transported object. Another problem is that it is difficult to remotely operate the locking device for removing the transported object depending on the communication state.

本発明は上記の事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、操作者の判断や通信状況に依存することなく、係止装置の運搬物からの取り外しをより簡易かつ確実に行うことにある。本発明のこれら以外の目的は、本明細書全体を参照することにより明らかとなる。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and its object is to make it easier and more reliable to remove a locking device from a transported object without depending on the operator's judgment or communication status. There is to be done. These and other objects of the present invention will become apparent upon reference to the specification as a whole.

本発明の一実施形態に係る係止装置は、運搬機構に取り付けられ、運搬物を搬送するための鉤と、該運搬物に配置され、該鉤が係止可能にされた鉤受け部と、を備え、該鉤は、駆動部と、該駆動部を制御する制御部と、該鉤と該運搬機構との間の張力を検出する張力検出部と、を備え、該鉤は、前記鉤受け部への係止又は係止準備のための係止・係止準備状態と、前記鉤受け部への係止解除のための係止解除状態と、を取り、前記制御部により前記駆動部を制御することにより、前記係止・係止準備状態と前記係止解除状態とを形成可能にされ、該制御部は、前記張力が所定時間以上閾値以下となった場合に、前記係止解除状態となり、該係止解除状態となってから所定時間が経過した場合に、前記係止・係止準備状態となるよう構成される。 A locking device according to an embodiment of the present invention includes a hook attached to a transport mechanism for transporting a transported object, a hook receiving portion arranged on the transported object and capable of being locked by the hook, wherein the hook includes a drive section, a control section that controls the drive section, and a tension detection section that detects tension between the hook and the transport mechanism, and the hook includes the hook receiver A locking/locking preparation state for locking or locking preparation to the portion and an unlocked state for unlocking to the hook receiving portion are taken, and the driving portion is controlled by the control portion. By controlling, the locking/locking preparation state and the unlocking state can be formed, and the control unit controls the unlocking state when the tension is equal to or less than a threshold value for a predetermined time or more. When a predetermined period of time has passed since the unlocked state, the locking/locking preparation state is entered.

本発明の一実施形態に係る係止装置において、当該閾値は、前記鉤の自重よりも大きく、前記鉤及び前記運搬物の自重よりも小さくなるようにされる。 In a locking device according to an embodiment of the invention, the threshold is greater than the weight of the hook and less than the weight of the hook and the carrier.

本発明の一実施形態に係る係止装置において、当該制御部は、通常の消費電力モードと、通常よりも消費電力の小さい省電力モードとを有し、該張力が該閾値よりも大きい場合は、該省電力モードとなり、該閾値以下となった場合は、該通常モードとなるよう構成される。 In the locking device according to one embodiment of the present invention, the control unit has a normal power consumption mode and a power saving mode in which power consumption is lower than normal, and when the tension is greater than the threshold, , the power-saving mode, and when the threshold becomes lower than the threshold, the normal mode is set.

本発明の一実施形態に係る係止装置において、当該鉤は表示部を有し、当該張力が該閾値以下であるか否かにより該表示部の表示が変化するよう構成される。 In the locking device according to one embodiment of the present invention, the hook has a display, and the display on the display changes depending on whether the tension is equal to or less than the threshold.

本発明の一実施形態に係る係止装置において、当該表示部は、ＬＥＤであるよう構成される。 In a locking device according to an embodiment of the invention, the display is configured to be an LED.

本発明の一実施形態に係る鉤は、一方で運搬機構に取り付けられかつ他方で鉤受け部に係止可能にされる、運搬物を搬送するためのものであって、当該鉤は、駆動部と、該駆動部を制御する制御部と、該鉤と該運搬機構との間の張力を検出する張力検出部と、を備え、該鉤は、前記鉤受け部への係止又は係止準備のための係止・係止準備状態と、前記鉤受け部への係止解除のための係止解除状態と、を取り、前記制御部により前記駆動部を制御することにより、前記係止・係止準備状態と前記係止解除状態とを形成可能にされ、該制御部は、前記張力が所定時間以上閾値以下となった場合に、前記係止解除状態となり、該係止解除状態となってから所定時間が経過した場合に、前記係止・係止準備状態となるよう構成される。 A hook according to an embodiment of the present invention is for conveying a conveyed object, which is attached on the one hand to a conveying mechanism and on the other hand can be locked to a hook receiving part, the hook comprising a drive part , a control unit for controlling the drive unit, and a tension detection unit for detecting tension between the hook and the transport mechanism, wherein the hook is engaged with or prepared to be engaged with the hook receiving unit. and an unlocked state for unlocking the hook receiving portion. A locking preparation state and a locking release state can be formed, and the control unit enters the locking release state when the tension is equal to or less than a threshold value for a predetermined time or more, and enters the locking release state. When a predetermined time has passed since then, it is configured to enter the locking/locking preparation state.

上記実施形態によれば、操作者の判断や通信状況に依存することなく、係止装置の運搬物からの取り外しをより簡易かつ確実に行わしめることで、運搬物への衝撃を回避しつつ操作者への負荷を低減させることが可能となる。 According to the above-described embodiment, the locking device can be easily and reliably removed from the transported object without depending on the judgment of the operator or the communication status, thereby avoiding impact on the transported object. It is possible to reduce the burden on the person.

本発明の一実施形態に係る係止装置の一使用態様を示す図である。FIG. 4 is a diagram illustrating one use of a locking device according to one embodiment of the present invention; 本発明の一実施形態の係止装置１の鉤の斜視図である。1 is a perspective view of a hook of locking device 1 of an embodiment of the present invention; FIG. 本発明の一実施形態の係止装置１の鉤の斜視図である。1 is a perspective view of a hook of locking device 1 of an embodiment of the present invention; FIG. 本発明の一実施形態の係止装置１の鉤の斜視図である。1 is a perspective view of a hook of locking device 1 of an embodiment of the present invention; FIG. 本発明の一実施形態の係止装置１の鉤の構成を示す概念図である。It is a conceptual diagram showing the configuration of the hook of the locking device 1 of one embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態の係止装置１の制御部の制御フローを示す図である。It is a figure which shows the control flow of the control part of the locking device 1 of one Embodiment of this invention. 本発明のその他の実施形態の係止装置１の鉤の構成を示す概念図である。FIG. 10 is a conceptual diagram showing the configuration of the hook of the locking device 1 of another embodiment of the present invention; 本発明のその他の実施形態の係止装置１の鉤の構成を示す概念図である。FIG. 10 is a conceptual diagram showing the configuration of the hook of the locking device 1 of another embodiment of the present invention; 本発明のその他の実施形態の係止装置１の制御部の制御フローを示す図である。It is a figure which shows the control flow of the control part of the locking device 1 of other embodiment of this invention.

以下、本発明に係る係止装置の実施形態について、添付図面を参照しながら具体的に説明する。複数の図面において共通する構素には当該複数の図面を通じて同一の参照符号が付されている。各図面は、説明の便宜上、必ずしも正確な縮尺で記載されているとは限らない点に留意されたい。 EMBODIMENT OF THE INVENTION Hereinafter, embodiment of the locking device which concerns on this invention is concretely described, referring an accompanying drawing. Elements that are common to multiple figures are labeled with the same reference numerals throughout the figures. Please note that each drawing is not necessarily drawn to an exact scale for convenience of explanation.

本発明の一実施形態に係る係止装置は、運搬物を搬送する搬送装置全般、例えば、ドローンや小型ヘリコプターなどに使用することができる。このような搬送装置には様々なものが考えられ、上記例に限定されるものではない。以下では、便宜上ドローンを例に説明する。 INDUSTRIAL APPLICABILITY A locking device according to an embodiment of the present invention can be used for transport devices in general for transporting objects, such as drones and small helicopters. Various types of such transport devices are conceivable and are not limited to the above examples. In the following, for the sake of convenience, a drone will be used as an example.

図１に示すように、本発明の一実施形態に係る係止装置１は、通常、運搬機構（接続機構）２、例えば、糸と、該糸を巻き上げ可能な糸巻き装置などを用いて、搬送装置３に接続されるが、当該係止装置１は搬送装置３と直接接続されてもよい。また、このような運搬機構には様々のものが考えられ、特定の装置、構造、形状、寸法に限定することを意図するものではない。 As shown in FIG. 1, a locking device 1 according to an embodiment of the present invention normally uses a conveying mechanism (connecting mechanism) 2, such as a thread and a thread winding device capable of winding the thread. Although connected to the device 3 , the locking device 1 may also be directly connected to the carrier device 3 . Also, a variety of such transport mechanisms are contemplated and are not intended to be limited to any particular device, structure, shape or size.

次に、図１を参照して、本発明に係る係止装置１の一実施形態について説明する。図示のように、本発明の一実施形態に係る係止装置１は、運搬物４を目的地に運ぶため、搬送装置３と当該運搬物４とを接続（連結）するために用いられ、当該係止装置１は、上述の通り、通常は図示の運搬機構２を介して、搬送装置３に接続（連結）される。この場合、運搬機構２の一端には搬送装置３が、当該運搬機構２の他端には係止装置１が取り付けられることとなる。 Next, one embodiment of the locking device 1 according to the present invention will be described with reference to FIG. As shown, a locking device 1 according to an embodiment of the present invention is used to connect (coupling) a conveying device 3 and a conveying object 4 in order to transport the conveying object 4 to a destination. Locking device 1 is connected (coupled) to carrier device 3, typically via carrier mechanism 2, as described above. In this case, the conveying device 3 is attached to one end of the conveying mechanism 2 and the locking device 1 is attached to the other end of the conveying mechanism 2 .

図示のように、本発明の一実施形態に係る係止装置１は、一方側で上記運搬機構２に、他方側では運搬物４に取り付けられる。係止装置１の運搬物４への取り付けは、運搬物４自体に直接取り付けられてもよいし、運搬物４を収容するケース等の収容体に間接的に取り付けることができる。当該収容体には様々なものが考えられ、特定のものに限定されない。以下、説明の便宜上、係止装置１の運搬物への取り付け（連結若しくは接続）などとして記載する。 As shown, a locking device 1 according to an embodiment of the invention is attached on one side to the transport mechanism 2 and on the other side to a conveyed object 4 . Attachment of the locking device 1 to the transported object 4 may be directly attached to the transported object 4 itself, or may be indirectly attached to a container such as a case that houses the transported object 4 . Various types of containers are conceivable for the container, and the container is not limited to a specific one. Hereinafter, for convenience of explanation, it will be described as attachment (connection or connection) of the locking device 1 to a transported object.

引き続き図１を参照して、本発明の一実施形態に係る係止装置１のより具体的構成につき説明する。 Continuing to refer to FIG. 1, a more specific configuration of the locking device 1 according to one embodiment of the present invention will be described.

本発明の一実施形態に係る係止装置１は、運搬機構２に取り付けられ、運搬物４を搬送するための鉤５と、該運搬物４に配置された鉤受け部８と、を備え、該鉤５は該鉤受け部８の複数の位置で係止可能に構成される。 A locking device 1 according to an embodiment of the present invention includes a hook 5 attached to a transport mechanism 2 for transporting a transported object 4, and a hook receiving portion 8 arranged on the transported object 4, The hook 5 is constructed so as to be able to be locked at a plurality of positions of the hook receiving portion 8 .

次に、本発明の一実施形態に係る係止装置１の鉤５の各状態につき説明する。まず、係止装置１の鉤５は、前述の搬送装置３により運搬物４が存在する目的地周辺へ搬送される間の状態、当該目的地周辺に到着した鉤５が運搬物４に取り付けられた鉤受け部８に係止するための係止作業（より具体的には、鉤を鉤受け部へ取り付ける作業中の状態をいう）の間の状態、及び鉤５が鉤受け部８に係止され、搬送装置３、係止装置１、運搬物４が接続（連結）された状態を、係止・係止準備状態という。一方、鉤５が鉤受け部８に係止され、搬送装置３、係止装置１、運搬物４が接続（連結）された後、搬送装置３により運搬物４が運搬先の位置に到着し、当該接続（連結）状態を解除するため、鉤５を鉤受け部８から取り外すため、鉤５の鉤受け部８からの係止解除を行う場合を係止解除状態という。 Next, each state of the hook 5 of the locking device 1 according to one embodiment of the present invention will be described. First, the hook 5 of the locking device 1 is attached to the object 4 while the object 4 is being transported by the transport device 3 to the vicinity of the destination where the object 4 is located. The state during the locking work for locking to the hook receiving portion 8 (more specifically, the state during the work of attaching the hook to the hook receiving portion), and the hook 5 engaging with the hook receiving portion 8 A state in which the conveying device 3, the locking device 1, and the object to be conveyed 4 are connected (connected) is referred to as a locking/locking preparation state. On the other hand, after the hook 5 is locked by the hook receiving portion 8 and the transport device 3, the locking device 1, and the transported object 4 are connected (connected), the transported object 4 arrives at the transport destination position by the transporting device 3. A case where the hook 5 is released from the hook receiving portion 8 in order to release the connection (coupling) state or to remove the hook 5 from the hook receiving portion 8 is referred to as an unlocked state.

次に、図２、３を参照して、本発明の一実施形態に係る係止装置１の鉤５の各状態の形状について簡単に説明する。図示のように、鉤５は、当該係止・係止準備状態と当該係止解除状態とで形状が異なるよう構成されている。図２ａに示す例は、当該鉤５が係止・係止準備状態（後述する係止部が開いた状態）にあるときを示している。図２ｂに示す例は、当該鉤５が鉤受け部８と接触した結果、後述する係止部が紙面の上方向に押し上げられている様子を示している。一方、図３に示す例では、当該鉤５が係止解除状態（後述する係止部が最も閉じた状態）にあるときを示している。 Next, with reference to FIGS. 2 and 3, the shape of each state of the hook 5 of the locking device 1 according to one embodiment of the present invention will be briefly described. As shown, the hook 5 is configured to have different shapes in the locking/locking preparation state and the unlocking state. The example shown in FIG. 2a shows the hook 5 in the locking/locking preparation state (the locking portion being opened, which will be described later). In the example shown in FIG. 2B, as a result of the hook 5 coming into contact with the hook receiving portion 8, a later-described locking portion is pushed upward in the plane of the drawing. On the other hand, the example shown in FIG. 3 shows the hook 5 in the unlocked state (the state in which the locking portion described later is closed most).

図示のように、鉤５は、本体部６と、該本体部６に設けられる係止部７と、該係止部７を支持する支持部１６を有し、該本体部６に対して相対移動可能に構成される移動部１５とを備え、該係止部７の状態により当該係止・係止準備状態と当該係止解除状態とを形成し、当該係止・係止準備状態において、当該移動部１５若しくは当該移動部１５の支持部１６が当該係止部７の一方向（下方向）への移動を阻止するよう構成される。なお、係止７は他方向（上方向）への移動は自由となっており、上部に畳まれて鉤受け部８に挿入することができる。本発明の一実施形態に係る係止装置において、当該一方向は、鉤５を鉤受け部８へ挿入する方向であるが、その他の方向であってもよい。 As shown, the hook 5 has a body portion 6 , a locking portion 7 provided on the body portion 6 , and a support portion 16 that supports the locking portion 7 . A moving portion 15 configured to be movable is provided, and the locking/locking preparation state and the unlocking state are formed according to the state of the locking portion 7, and in the locking/locking preparation state, The moving portion 15 or the support portion 16 of the moving portion 15 is configured to prevent the locking portion 7 from moving in one direction (downward). The lock 7 is free to move in the other direction (upward), and can be folded upward and inserted into the hook receiving portion 8 . In the locking device according to one embodiment of the present invention, the one direction is the direction in which the hook 5 is inserted into the hook receiving portion 8, but may be another direction.

さらに、図１、４を参照して、本発明の一実施形態に係る係止装置１の詳細について説明する。本発明の一実施形態に係る係止装置１は、運搬機構２に取り付けられ、運搬物４を搬送するための鉤５と、該運搬物４に配置され、該鉤５が複数の位置で係止可能にされた鉤受け部８と、を備え、該鉤５は、駆動部１３と、該駆動部１３を制御する制御部１４とを備え、該鉤５は、該鉤受け部８への係止又は係止準備のための係止・係止準備状態と、該鉤受け部８への係止解除のための係止解除状態と、を取り、当該制御部１４により当該駆動部１３を制御することにより、駆動部１３と鉤５との間に配置された歯車機構１８を介して、後述する鉤５の移動部１５を移動させることで、当該係止・係止準備状態と当該係止解除状態とを形成可能に構成される。 Furthermore, with reference to FIGS. 1 and 4, details of the locking device 1 according to one embodiment of the present invention will be described. A locking device 1 according to one embodiment of the present invention includes hooks 5 attached to a conveying mechanism 2 for conveying an object 4 and arranged on the object 4 so that the hooks 5 are engaged at a plurality of positions. a hook receiving portion 8 that can be stopped; the hook 5 includes a driving portion 13; and a control portion 14 that controls the driving portion 13; A locking/locking preparation state for locking or locking preparation and an unlocked state for unlocking to the hook receiving portion 8 are taken, and the driving portion 13 is controlled by the control portion 14. By controlling the moving part 15 of the hook 5 (to be described later) through the gear mechanism 18 arranged between the driving part 13 and the hook 5, the locking/locking preparation state and the locking state are changed. It is configured to be able to form a stop release state.

本発明の一実施形態に係る係止装置１は、運搬機構２に取り付けられ、運搬物４を搬送するための鉤５と、該運搬物４に配置され、該鉤５が係止可能にされた鉤受け部８と、を備え、該鉤５は、駆動部１３と、該駆動部１３を制御する制御部１４と、該鉤５と該運搬機構２との間の張力を検出する張力検出部１０と、を備え、該鉤５は、該鉤受け部８への係止又は係止準備のための係止・係止準備状態と、該鉤受け部８への係止解除のための係止解除状態と、を取り、該制御部１４により該駆動部１３を制御することにより、該係止・係止準備状態と該係止解除状態とを形成可能にされ、該制御部１４は、該張力が所定時間以上閾値以下となった場合に、該係止解除状態となり、該係止解除状態となってから所定時間が経過した場合に、該係止・係止準備状態となるよう構成される。 A locking device 1 according to one embodiment of the present invention is attached to a conveying mechanism 2 and includes a hook 5 for conveying a transported object 4 and a hook 5 arranged on the transported object 4 so that the hook 5 can be locked. The hook 5 includes a drive unit 13, a control unit 14 for controlling the drive unit 13, and a tension detector for detecting tension between the hook 5 and the transport mechanism 2. The hook 5 has a locking/locking preparation state for locking or locking preparation to the hook receiving portion 8 and a state for unlocking to the hook receiving portion 8. The control unit 14 controls the driving unit 13 to form the locking/locking preparation state and the unlocking state. , when the tension is equal to or greater than a predetermined time and equal to or less than a threshold value, the unlocked state is entered, and when a predetermined time elapses after the unlocked state, the locked/locking preparation state is entered. Configured.

本発明の一実施形態に係る係止装置１若しくは係止装置１の鉤５によれば、操作者の判断や通信状況に依存することなく、係止装置の運搬物からの取り外しをより簡易かつ確実に行わしめることで、運搬物への衝撃を回避しつつ操作者への負荷を低減させることが可能となる。 According to the locking device 1 or the hook 5 of the locking device 1 according to the embodiment of the present invention, the locking device can be easily and easily removed from the transported object without depending on the operator's judgment or communication status. By ensuring the operation, it is possible to reduce the load on the operator while avoiding the impact on the transported object.

ここで、該係止解除状態となる、該張力が所定時間以上閾値以下となった場合について、当該所定時間は、例えば、３秒から６０秒の間の時間であり、運搬物が確実に接地したと判断できるのに適切な期間を基準として適宜設定することができる。本発明の一実施形態に係る係止装置において、当該閾値は、前記鉤の自重よりも大きく、前記鉤及び前記運搬物の合計の自重よりも小さくなるようにされる。例えば、鉤５の自重が１００ｇ、想定している運搬物４の想定重量が１ｋｇだったとすると、当該閾値を例えば１５０ｇｆに設定する。これにより、鉤５のみを吊り下げている状態や、運搬物４を吊り下げた鉤５が接地した状態が、当該閾値以下となる。また、運搬物４を取り付けた鉤５を吊り下げた状態が、当該閾値以上となる。 Here, when the tension is equal to or greater than a predetermined time and equal to or less than a threshold value for the unlocked state, the predetermined time is, for example, a time between 3 seconds and 60 seconds. An appropriate period can be set as a reference for judging that it has been done. In a locking device according to an embodiment of the invention, the threshold is greater than the dead weight of the hook and less than the combined dead weight of the hook and the carrier. For example, if the weight of the hook 5 is 100 g and the assumed weight of the transported object 4 is 1 kg, the threshold is set to 150 gf, for example. As a result, the state in which only the hook 5 is suspended and the state in which the hook 5 from which the transported object 4 is suspended is grounded are equal to or less than the threshold. Also, the state in which the hook 5 to which the transported object 4 is attached is above the threshold.

また、該係止・係止準備状態となる、該係止解除状態となってから所定時間が経過した場合について、当該所定時間は、例えば、３秒から１２０秒の間の時間であり、運搬機構（ウインチ）２や搬送装置（ドローン）３を操作して、鉤受け部８から鉤５を抜き取るのに十分な時間を基準として適宜設定することができる。 In addition, in the case where a predetermined time has passed after entering the locking/locking preparation state or the unlocked state, the predetermined time is, for example, a time between 3 seconds and 120 seconds. It is possible to appropriately set a time sufficient to remove the hook 5 from the hook receiving portion 8 by operating the mechanism (winch) 2 and the transport device (drone) 3 as a reference.

図４に示すように、制御部１４には、駆動部１３に電力を供給するための電池１１が接続される。電力供給は外部から有線ケーブル等で供給しても良い。 As shown in FIG. 4 , the control unit 14 is connected with a battery 11 for supplying electric power to the drive unit 13 . Electric power may be supplied from the outside through a wired cable or the like.

なお、当該歯車機構１８は、鉤５の一部と考えてもよいし、鉤５とは別体のものとして構成しても構わない。本実施例では、歯車機構１８には、移動部１５に設けたおねじと螺合するめねじを設けることで送りねじ機構を構成している。これにより、歯車機構１８の回転移動を移動部１５の直進移動に変換する。移動部１５の先端は円錐形状となっており、鉤５を鉤受け孔９の中にスムーズに案内することができる。また、図示の例では、係止装置１の一部の構成部材は、ケース１７に収容されるように構成されているが、これに限られない。 The gear mechanism 18 may be considered as a part of the hook 5 or may be configured as a separate body from the hook 5 . In this embodiment, the gear mechanism 18 constitutes a feed screw mechanism by providing a female screw that engages with the male screw provided on the moving portion 15 . Thereby, the rotational movement of the gear mechanism 18 is converted into the linear movement of the moving part 15 . The tip of the moving part 15 is conical, so that the hook 5 can be smoothly guided into the hook receiving hole 9 . Further, in the illustrated example, some components of the locking device 1 are configured to be accommodated in the case 17, but the configuration is not limited to this.

本発明の一実施形態に係る係止装置１において、当該制御部１４は、通常の消費電力モードと、通常よりも消費電力の小さい省電力モードとを有し、該張力が該閾値よりも大きい場合は、該省電力モードとなり、該閾値以下となった場合は、該通常モードとなるよう構成される。このようにすることにより、係止装置１の役割を何ら損なうことなく消費電力の低減を行うことが可能となる。 In the locking device 1 according to one embodiment of the present invention, the control unit 14 has a normal power consumption mode and a power saving mode in which power consumption is lower than normal, and the tension is greater than the threshold. In this case, the power saving mode is set, and when the threshold is below the threshold, the normal mode is set. By doing so, power consumption can be reduced without impairing the role of the locking device 1 at all.

また、本発明の一実施形態に係る係止装置１において、当該鉤５は表示部２０を有し、当該張力が該閾値以下であるか否かにより該表示部２０の表示が変化するよう構成される。本発明の一実施形態に係る係止装置において、当該表示部２０は、ＬＥＤであるよう構成される。このようにすることにより、運搬物の取り外しを目視若しくはカメラを用いてより容易にかつ確実に確認することが可能となる。 Further, in the locking device 1 according to one embodiment of the present invention, the hook 5 has a display portion 20, and the display of the display portion 20 is changed depending on whether the tension is equal to or less than the threshold value. be done. In a locking device according to an embodiment of the invention, said display 20 is configured to be an LED. By doing so, it is possible to more easily and reliably confirm the removal of the transported article visually or by using a camera.

次に、図５を参照して、本発明の一実施形態に係る係止装置１の制御部１４による制御フローについて説明する。既述の通り、本発明の一実施形態に係る係止装置１は、を備え、該鉤５は、その制御部１４が該駆動部１３を制御することにより、該鉤受け部８への係止又は係止準備のための係止・係止準備状態と、該鉤受け部８への係止解除のための係止解除状態と、を取ることができる。 Next, with reference to FIG. 5, a control flow by the control section 14 of the locking device 1 according to one embodiment of the present invention will be described. As described above, the locking device 1 according to one embodiment of the present invention includes the hook 5 that is engaged with the hook receiving portion 8 by the control portion 14 controlling the driving portion 13 . A locking/locking preparation state for stopping or locking preparation and an unlocked state for unlocking to the hook receiving portion 8 can be taken.

図示のように、まず、（Ｓ１）において、該制御部１４は、該張力が所定時間以上閾値以下であるかを確認する。上述のように、鉤５が運搬物４と接続していない場合は、該張力は閾値以下となる。また、鉤５が運搬物４に接続され、運搬物４を吊り下げた状態では、該張力は閾値以上となる。該張力が所定時間以上閾値以下でない場合は、係止・係止準備状態を保持し、再度（Ｓ１）に戻る。他方、該張力が所定時間以上閾値以下となった場合、（Ｓ２）において、係止・係止準備状態から係止解除状態へ移行する。 As shown, first, in (S1), the control unit 14 confirms whether the tension is equal to or longer than a predetermined time and equal to or lower than a threshold value. As mentioned above, when the hook 5 is not connected to the conveyed object 4, the tension is below the threshold. Further, when the hook 5 is connected to the transported object 4 and the transported object 4 is suspended, the tension is equal to or higher than the threshold. If the tension is not equal to or less than the threshold for the predetermined time or more, the locking/locking preparation state is maintained, and the process returns to (S1). On the other hand, when the tension is equal to or less than the threshold value for a predetermined period of time or more, in (S2), the locking/locking preparation state is shifted to the unlocking state.

搬送装置３の操作等により運搬物４が接地すると、該張力が閾値以下となる。なお、運搬物４が上昇気流等の影響を受けた場合や、搬送装置３が急降下した場合等に、該張力が一時的に間閾値以下になることがある。このような場合に係止解除状態にすると、荷物を意図せずに落下させてしまう恐れがある。このような場合と、運搬物４が正常に接地した場合を区別できるように、該所定時間を十分長くとるようにすることができる。他方、該所定時間を長くし過ぎると、運搬物４が正常に接地してから係止解除に移行するまでの時間が長くなり、搬送装置がドローン等の飛行体である場合はホバリングに要する電力が大きくなる。このため、本実施例では上述のように該所定時間を３秒から６０秒の間の時間としている。 When the transported object 4 touches the ground due to the operation of the conveying device 3 or the like, the tension becomes equal to or less than the threshold. Note that the tension may temporarily fall below the threshold value when the material to be transported 4 is affected by an upward current or the like, or when the conveying device 3 suddenly descends. If the lock is released in such a case, there is a risk that the luggage may be dropped unintentionally. The predetermined time can be sufficiently long so that such a case can be distinguished from the case where the transported object 4 is normally grounded. On the other hand, if the predetermined time is too long, the time from the normal grounding of the transported object 4 to the release of the lock will be lengthened, and if the carrier is a flying object such as a drone, the electric power required for hovering will increase. becomes larger. Therefore, in this embodiment, the predetermined time is set to a time between 3 seconds and 60 seconds as described above.

次に、係止解除状態へ移行後、（Ｓ３）において、該制御部１４は、所定時間が経過したかを確認する。当該所定時間を経過していない場合は、再度（Ｓ３）に戻る。他方、当該所定時間を経過している場合は、（Ｓ４）において、係止・係止準備状態へ移行する。係止解除状態でいる間に、搬送装置３や運搬機構２を操作し、鉤５を上昇させれば、鉤受け部８から鉤５を引き抜くことができる。また、係止解除状態でいる間は、別の運搬物４を係止することができなくなる。当該所定時間は、これらの条件を勘案し、作業性が良くなるように設定すればよく、穂実施例では３秒から１２０秒の間としている。 Next, after shifting to the unlocked state, in (S3), the control section 14 confirms whether or not a predetermined time has elapsed. If the predetermined time has not elapsed, the process returns to (S3) again. On the other hand, if the predetermined time has passed, the lock/lock preparation state is entered in (S4). By operating the conveying device 3 or the conveying mechanism 2 to raise the hook 5 while in the unlocked state, the hook 5 can be pulled out from the hook receiving portion 8 . Also, while in the unlocked state, it becomes impossible to lock another conveyed object 4 . The predetermined time may be set so as to improve workability in consideration of these conditions, and is set between 3 seconds and 120 seconds in the embodiment.

このような制御部を備える、本発明の一実施形態に係る係止装置１若しくは係止装置１の鉤５によれば、操作者の判断や通信状況に依存することなく、係止装置の運搬物からの取り外しをより簡易かつ確実に行わしめることで、運搬物への衝撃を回避しつつ操作者への負荷を低減させることが可能となる。 According to the locking device 1 or the hook 5 of the locking device 1 according to the embodiment of the present invention, which has such a control unit, the locking device can be transported without depending on the operator's judgment or communication status. It is possible to reduce the load on the operator while avoiding the impact on the transported object by making it easier and more reliable to remove it from the object.

次に、図６ａ、ｂを参照して、本発明の一実施形態に係る係止装置１の鉤５の別の形態について説明する。図示のように、本発明の一実施形態に係る係止装置１の鉤５は、駆動部１３と、該駆動部１３を制御する制御部１４と、該鉤５と該運搬機構２との間の張力を検出するための被検出部２１及び光センサ２２と、を備え、該鉤５は、該鉤受け部８への係止又は係止準備のための係止・係止準備状態と、該鉤受け部８への係止解除のための係止解除状態と、を取り、該制御部１４により該駆動部１３を制御することにより、該係止・係止準備状態と該係止解除状態とを形成可能にされ、該制御部１４は、該張力が所定時間以上閾値以下となった場合に、該係止解除状態となり、該係止解除状態となってから所定時間が経過した場合に、該係止・係止準備状態となるよう構成される。 Another form of the hook 5 of the locking device 1 according to an embodiment of the invention will now be described with reference to Figures 6a,b. As shown, the hook 5 of the locking device 1 according to one embodiment of the present invention includes a driving portion 13, a control portion 14 for controlling the driving portion 13, and a mechanism between the hook 5 and the conveying mechanism 2. The hook 5 is in a locking/locking preparation state for locking or locking preparation to the hook receiving portion 8, An unlocked state for unlocking the hook receiving portion 8 is taken, and the control unit 14 controls the driving unit 13 to achieve the locking/locking preparation state and the unlocking state. The control unit 14 enters the unlocked state when the tension is equal to or greater than a predetermined time but equal to or less than a threshold value, and when a predetermined time has passed since the unlocked state. , it is configured to be in the locking/locking preparation state.

ここで、被検出部２１は糸１２に取り付けられ、また、鉤５の内部でばね機構２２に取り付けられている。該被検出部２１は、糸１２に所定の張力よりも大きい力が働いている場合は、図６ｂに示す状態となっている。他方、糸の張力が所定の閾値以下となった場合は、図６ａに示すように、被検出部２１が紙面の下方向に移動し、これを光センサ２３で検出することができる。このようにして、図６ａ、ｂの態様によっても、当該張力が閾値以下となっているか否かを検出することが可能である。また、その他の態様として、ひずみゲージ等の荷重を電気信号に変換する素子を利用するようにしても構わない。このように、張力の検出方法はこれらに限られず、様々な態様が考えられる。 Here, the detected part 21 is attached to the thread 12 and is also attached to the spring mechanism 22 inside the hook 5 . The detected portion 21 is in the state shown in FIG. On the other hand, when the tension of the thread becomes equal to or less than the predetermined threshold value, as shown in FIG. In this way, it is possible to detect whether or not the tension is equal to or less than the threshold value also by the embodiment of FIGS. 6a and 6b. As another aspect, an element such as a strain gauge that converts a load into an electric signal may be used. In this way, the tension detection method is not limited to these, and various modes are conceivable.

次に、図７を参照して、本発明のその他の実施形態に係る係止装置１の制御部１４による制御フローについて説明する。既述の通り、本発明の一実施形態に係る係止装置１は、を備え、該鉤５は、その制御部１４が該駆動部１３を制御することにより、該鉤受け部８への係止又は係止準備のための係止・係止準備状態と、該鉤受け部８への係止解除のための係止解除状態と、を取ることができる。 Next, with reference to FIG. 7, a control flow by the control section 14 of the locking device 1 according to another embodiment of the present invention will be described. As described above, the locking device 1 according to one embodiment of the present invention includes the hook 5 that is engaged with the hook receiving portion 8 by the control portion 14 controlling the driving portion 13 . A locking/locking preparation state for stopping or locking preparation and an unlocked state for unlocking to the hook receiving portion 8 can be taken.

図示のように、まず、（Ｓ１１）において、鉤５は、係止・係止準備状態の係止準備状態（モード１：荷物係止待ち）を取っている。その後、（Ｓ１２）において、該制御部１４は、該張力が閾値以上であるかを確認する。該張力が閾値以上でない場合は、（Ｓ１１）に戻り、係止・係止準備状態の係止準備状態を保持する。 As shown in the figure, first, in (S11), the hook 5 is in the locking preparation state (mode 1: waiting for cargo locking) of the locking/locking preparation state. After that, in (S12), the control unit 14 confirms whether the tension is equal to or higher than the threshold. If the tension is not equal to or greater than the threshold value, the process returns to (S11), and the locking preparation state of the locking/locking preparation state is maintained.

該張力が閾値以上である場合は、（Ｓ１３）において係止準備状態の内の係止確認状態に移行する（モード２：荷物係止の確認中）。（Ｓ１４）において、該制御部１４は、該張力が所定時間以上閾値以上であるかを確認する。該張力が所定時間以上閾値以上でない場合は、係止・係止準備状態の係止準備状態を保持し、再度（Ｓ１１）に戻る。他方、該張力が所定時間Ｔｓ１以上閾値以上となった場合、（Ｓ１５）において、係止・係止準備状態の係止状態となる（モード３：荷物保持中）。係止部７が鉤受け部８に正常に引っかからない場合や、鉤受け部８以外の障害物等に引っかかった場合は、該張力が一時的に閾値を超えることがある。（Ｓ１３）～（Ｓ１４）では、このような場合と、系止部７が正常に鉤受け部８に引っ掛かった場合とを区別している。正常に引っ掛からない場合、該張力が３秒間以上閾値以上となることは少ないため、本実施例ではＴｓ１を５秒としている。 If the tension is equal to or greater than the threshold value, in (S13), the state shifts to the lock confirmation state within the lock preparation state (mode 2: confirmation of cargo lock). In (S14), the control unit 14 confirms whether the tension is equal to or greater than the threshold for a predetermined period of time. If the tension is not equal to or greater than the threshold value for a predetermined period of time, the locking preparation state of the locking/locking preparation state is maintained, and the process returns to (S11). On the other hand, when the tension is equal to or greater than the threshold value for the predetermined time Ts1 or more, in (S15), the locked state of the locking/locking preparation state is entered (mode 3: load being held). If the engaging portion 7 is not properly hooked on the hook receiving portion 8, or if it is caught on an obstacle other than the hook receiving portion 8, the tension may temporarily exceed the threshold. In (S13) and (S14), such a case is distinguished from a case in which the system stopping portion 7 is normally caught by the hook receiving portion 8. FIG. When the hook is not normally hooked, the tension rarely exceeds the threshold value for 3 seconds or longer, so Ts1 is set to 5 seconds in this embodiment.

次に、（Ｓ１６）において、該制御部１４は、該張力が閾値より小さくなっているかを確認する。該張力が閾値より小さくなっている場合は、（Ｓ１７）において係止状態の内の着底確認状態に移行する（モード４：着底確認中）。 Next, at (S16), the controller 14 checks whether the tension is smaller than the threshold. When the tension is smaller than the threshold value, in (S17), the state shifts to the state of confirming bottoming out of the locked state (mode 4: confirming bottoming out).

次に、（Ｓ１８）において、該張力が所定時間以上閾値より小さくなっているかを確認する。該張力が所定時間Ｔｓ２以上閾値より小さくなっている場合は、（Ｓ１９）において、係止解除状態へ移行する（モード５：リリース中）。上述の通り、運搬物４は上昇気流や急降下等の影響により、該張力が一時的に間閾値以下になることがある。このような場合に係止解除状態にすると、荷物を意図せずに落下させてしまう恐れがある。このような場合と、運搬物４が正常に接地した場合とを区別できるように、該所定時間Ｔｓ２を十分長くとるようにするとよい。 Next, in (S18), it is confirmed whether the tension is smaller than the threshold value for a predetermined time or longer. When the tension is smaller than the threshold value for the predetermined time Ts2 or more, in (S19), the lock release state is entered (mode 5: releasing). As described above, the tension of the material to be transported 4 may temporarily fall below the threshold value due to the influence of an updraft, sudden descent, or the like. If the lock is released in such a case, there is a risk that the luggage may be dropped unintentionally. The predetermined time Ts2 should be sufficiently long so as to be able to distinguish between such a case and the case where the transported object 4 is normally grounded.

（Ｓ２０）において、係止解除状態が所定時間Ｔｓ３以上となっているか確認する。所定時間Ｔｓ３より小さい場合は、係止解除状態を維持する。他方、係止解除状態が所定時間以上となっている場合は、（Ｓ１１）に戻り、係止・係止準備状態の係止準備状態（モード１：荷物係止待ち）へ移行する。上述の通り、係止解除状態を維持している間に、搬送装置３や運搬機構２を操作し、鉤５を上昇させれば、鉤受け部８から鉤５を引き抜くことができる。また、係止解除状態を維持する間は、別の運搬物４を係止することができなくなる。当該所定時間Ｔｓ３は、これらの条件を勘案し、作業性が良くなるように設定すればよく、一例として、３秒から１２０秒の間としている。 In (S20), it is confirmed whether the unlocked state is longer than the predetermined time Ts3. If it is shorter than the predetermined time Ts3, the unlocked state is maintained. On the other hand, if the unlocked state is longer than the predetermined time, the process returns to (S11) and shifts to the locking preparation state (mode 1: cargo lock waiting) of the locking/locking preparation state. As described above, the hook 5 can be pulled out from the hook receiving portion 8 by operating the conveying device 3 or the conveying mechanism 2 to raise the hook 5 while the unlocked state is maintained. Further, while the unlocked state is maintained, another transported article 4 cannot be locked. The predetermined time Ts3 may be set in consideration of these conditions so as to improve workability, and is set between 3 seconds and 120 seconds as an example.

このような制御部の制御フローによれば、操作者の判断や通信状況に依存することなく、係止装置の運搬物からの取り外しをより簡易かつ確実に行わしめることで、運搬物への衝撃を回避しつつ操作者への負荷を低減させることが可能となる。 According to such a control flow of the control unit, it is possible to more easily and reliably remove the locking device from the transported object without depending on the judgment of the operator or the communication status, thereby reducing the impact on the transported object. It is possible to reduce the load on the operator while avoiding the

本明細書で説明された各構成要素の寸法、材料、及び配置は、実施形態中で明示的に説明されたものに限定されず、この各構成要素は、本発明の範囲に含まれうる任意の寸法、材料、及び配置を有するように変形することができる。また、本明細書において明示的に説明していない構成要素を、説明した実施形態に付加することもできるし、各実施形態において説明した構成要素の一部を省略することもできる。 The dimensions, materials, and arrangements of each component described herein are not limited to those explicitly described in the embodiments, and each component may be included within the scope of the present invention. can be modified to have dimensions, materials, and arrangements of Also, components not explicitly described in this specification may be added to the described embodiments, and some of the components described in each embodiment may be omitted.

１係止装置
２運搬機構（接続機構）
３運搬装置
４運搬物
５鉤
６本体部
７係止部
８鉤受け部
９鉤受け孔
１０張力検出部
１１電池
１２糸
１３駆動部（モータ）
１４制御部
１５移動部
１６支持部
１７ケース
１８歯車機構
２０表示部
２１被検出部
２２ばね機構
２３光センサ 1 locking device 2 transportation mechanism (connection mechanism)
3 Conveying device 4 Conveyed object 5 Hook 6 Main body 7 Locking part 8 Hook receiving part 9 Hook receiving hole 10 Tension detecting part 11 Battery 12 Thread 13 Driving part (motor)
14 control section 15 moving section 16 support section 17 case 18 gear mechanism 20 display section 21 detected section 22 spring mechanism 23 optical sensor

Claims

A locking device comprising: a hook attached to a transport mechanism for transporting a transported object; and a hook receiving part arranged on the transported object so that the hook can be engaged,
The hook includes a drive unit, a control unit that controls the drive unit, and a tension detection unit that detects tension between the hook and the transport mechanism,
The hook takes a locking/locking preparation state for locking or preparing to lock onto the hook receiving portion and an unlocked state for unlocking from the hook receiving portion. The locking/locking preparation state and the unlocking state can be formed by controlling the driving unit by the control unit,
The control unit enters the unlocked state when the tension is equal to or less than a threshold value for a predetermined time or longer, and when a predetermined time elapses after entering the unlocked state, the lock/lock preparation unit is activated. A locking device characterized in that it assumes a state.

2. A locking device according to claim 1, wherein the threshold is greater than the weight of the hook and less than the weight of the hook and the carrier.

3. The locking device according to claim 1 , wherein said hook has a display, and the display of said display changes depending on whether said tension is equal to or less than said threshold.

4. The locking device according to claim 3 , wherein said indicator is an LED.

A hook for conveying an object, which is attached to the conveying mechanism on the one hand and can be locked to the hook receiving part on the other hand,
The hook includes a drive unit, a control unit that controls the drive unit, and a tension detection unit that detects tension between the hook and the transport mechanism,
The hook takes a locking/locking preparation state for locking or preparing to lock onto the hook receiving portion and an unlocked state for unlocking from the hook receiving portion. The locking/locking preparation state and the unlocking state can be formed by controlling the driving unit by the control unit,
The control unit enters the unlocked state when the tension is equal to or less than a threshold value for a predetermined time or longer, and when a predetermined time elapses after entering the unlocked state, the lock/lock preparation unit is activated. A hook characterized by being in a state.