JP7230728B2 - 移動体システム - Google Patents

Description

本発明は、移動体の走行を制御する技術に関する。

特許文献１には、利用者が乗降可能な小型移動体を走行させて、街中やショッピングモールなどを回遊する利用者の回遊行動を支援する回遊支援システムが開示される。この回遊支援システムは、予め設定された複数の地点を経由する閉ループ路と、閉ループ路上を低速で自走する複数の小型移動体とを含む。利用者が小型移動体に乗車するときに小型移動体に設けられた利用者操作部を操作することで、小型移動体の速度が所定時間低下する。

特開２０１６－４５８０５号公報

歩行速度は人によって異なるため、移動体の速度を低下させても、低下した移動体の速度より歩行速度が遅い人は移動体に乗車しにくい可能性がある。

本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、より走行中の移動体に乗車しやすくできる技術を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある態様の移動体システムは、走行中にユーザが乗降可能な移動体の走行を制御する走行制御部と、前記移動体に向かっているユーザの歩行速度を取得する歩行速度取得部と、を備える。前記走行制御部は、前記移動体の走行速度を取得された歩行速度より低下させる。前記移動体システムは、歩行速度が前記移動体の定常速度より低いユーザの乗車時の前記移動体の走行速度を、当該ユーザを特定するための情報に関連付けて保持する速度保持部と、降車意思を表す予め定められた行動を取った乗車中のユーザを検出するユーザ検出部と、をさらに備える。降車意思を表す行動を取ったユーザが検出された場合、前記走行制御部は、当該ユーザを特定するための情報に関連付けられた走行速度を前記速度保持部から取得し、前記移動体の走行速度を取得された走行速度に低下させる。

この態様によると、移動体の走行速度が移動体に向かっているユーザの歩行速度より低下するので、ユーザは、より走行中の移動体に乗車しやすくなる。
ユーザを特定するための情報は、前記移動体上のユーザの乗車位置であってもよく、前記ユーザ検出部は、検出したユーザの前記移動体上の乗車位置を特定してもよい。
前記移動体システムは、前記移動体に乗車したユーザの携帯端末と無線通信し、当該ユーザを特定するための情報である当該ユーザの識別情報を取得する近距離無線通信部をさらに備えてもよい。降車意思を表す行動は、ユーザが前記携帯端末に所定の操作を行うことであり、前記携帯端末は、前記所定の操作が行われると、操作信号にユーザの識別情報を添付して前記近距離無線通信部に送信してもよい。前記ユーザ検出部は、前記近距離無線通信部で前記操作信号が受信された場合、降車意思を表す行動を取った乗車中のユーザを検出し、当該操作信号に添付された当該ユーザの識別情報を取得してもよい。
前記移動体の走行速度を前記速度保持部から取得された走行速度に低下させた場合、ユーザが前記移動体から降車したことが特定されると、前記走行制御部は、前記移動体の走行速度を定常速度に戻してもよい。
前記速度保持部は、歩行速度が定常速度以上であるユーザの乗車時の前記移動体の走行速度を保持せず、降車意思を表す行動を取ったユーザが検出された場合、当該ユーザを特定するための情報に関連付けられた走行速度が前記速度保持部から取得されなければ、前記走行制御部は、前記移動体の走行速度を定常速度に維持してもよい。

本発明によれば、より走行中の移動体に乗車しやすくできる。

実施の形態に係る移動体システムの構成の概要を示す図である。 図１の移動体の斜視図である。 図１の複数の移動体が走行する施設の平面図である。 図１の移動体とサーバ装置の機能構成を示す図である。 図１の移動体の車体の台座を示す上面図である。 図１の移動体におけるユーザの乗車時の処理を示すフローチャートである。 図１の移動体におけるユーザの降車時の処理を示すフローチャートである。 第２の実施の形態に係る移動体、サーバ装置および携帯端末の機能構成を示す図である。

図１は、実施の形態に係る移動体システム１の構成の概要を示す。移動体システム１は、複数の移動体１０、サーバ装置１２および無線局１６を備える。サーバ装置１２および無線局１６は、インターネットなどのネットワークを介して接続される。移動体１０の通信部は、無線通信機能を有しており、基地局である無線局１６経由でサーバ装置１２と接続する。

複数の移動体１０は、歩行路や広場などを時速３～５キロメートル程度の予め定められた定常速度で自動的に走行可能である。複数の移動体１０は、複数の人が集まる施設またはイベント会場などの中の歩行路や広場などを走行してもよいし、駅前周辺で複数の店舗などを巡るように巡回してもよいし、駅から施設またはイベント会場などの間を往復してもよい。施設は、たとえばテーマパーク、遊園地、複合商業施設、ショッピングセンタ、アウトレットモールなどである。以下、移動体１０は施設内を走行する一例を説明する。サーバ装置１２はデータセンタに設置される。

図２は、図１の移動体１０の斜視図である。図２では移動体１０にユーザが乗車した状態を示す。移動体１０は歩行者がいる路面を歩行者と同程度の速度で走行し、人は走行中に自由に乗降可能である。

移動体１０は、車輪２０、車体２２、手すり２４および情報処理装置２６を備える。情報処理装置２６は、受付部３６、撮像部４２、出力部４４を有する。車輪２０は、四輪であり、車体２２に設けられたモータにより回転する。車体２２は、走行中に利用者が乗降できるように略平板状に形成された台座を有し、起立した４～６名程度のユーザを乗せられる大きさである。車体２２内部にはモータ、バッテリおよび走行制御部が収容される。

手すり２４は、車体２２から立設した一対の支柱と、一対の支柱を連結する横棒とを有する。ユーザは手すり２４を把持して乗車姿勢を安定させる。手すり２４には、情報処理装置２６が固定される。受付部３６および出力部４４は、タッチ入力可能な表示パネルである。受付部３６は、ユーザによる入力を受け付ける。

撮像部４２は、周囲を撮像するカメラである。撮像部４２は、移動体１０の周囲と、移動体１０の台座上を撮像可能である。撮像部４２は複数設けられてもよい。また、情報処理装置２６には、サーバ装置１２と通信する通信部が設けられる。通信部は、受付部３６により受け付けられた受付情報をサーバ装置１２に送信し、サーバ装置１２から情報を受信する。

図３は、図１の複数の移動体１０が走行する施設１００の平面図である。複数の移動体１０は、互いに間隔を空けて、歩行路上の予め定められた閉ループの第１走行経路８２を周回している。別の複数の移動体１０は、歩行路上の自由な経路を走行している。

歩行者は、走行中の移動体１０に自由に乗降できる。歩行者は、第１走行経路８２を周回している移動体１０に乗車するだけで第１走行経路８２上の所望の位置まで移動できる。また、歩行者は、自由な経路を走行する移動体１０に乗車し、目的地を受付部３６に入力することで、移動体１０は目的地まで自動運転により走行し、目的地まで移動できる。移動体１０は、乗車しようとしている歩行者の歩行速度より走行速度を低下させ、歩行者が乗車しやすくする。

図４は、図１の移動体１０とサーバ装置１２の機能構成を示す。図４において、さまざまな処理を行う機能ブロックとして記載される各要素は、ハードウェア的には、回路ブロック、メモリ、その他のＬＳＩで構成することができ、ソフトウェア的には、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。したがって、これらの機能ブロックがハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは当業者には理解されるところであり、いずれかに限定されるものではない。

移動体１０は、制御装置２５および情報処理装置２６を備える。制御装置２５は、移動体１０の走行を制御する。制御装置２５は、位置取得部３０、走行制御部３２、経路保持部３４、経路導出部５０、画像認識部５２、第１ユーザ検出部５４、歩行速度取得部５６、乗降特定部５８、第２ユーザ検出部６０、速度保持部６２および地図情報保持部６４を備える。情報処理装置２６は、通信部２８、受付部３６、撮像部４２および出力部４４を備える。サーバ装置１２は、通信部７０および移動体管理部７２を備える。

移動体１０の位置取得部３０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて移動体１０の位置情報を取得し、取得した位置情報を走行制御部３２に供給する。

経路保持部３４は、走行制御部３２での走行制御に用いられる走行経路情報を保持する。走行経路情報は、移動体１０の走行の目標となる経路を示す。走行経路情報は、経路保持部３４に予め保持されてもよいし、サーバ装置１２から受け取ってもよいが、いずれにしても経路保持部３４に保持される。走行経路情報は、複数種類保持されてよく、時間帯や位置に応じていずれかに設定されてよい。撮像部４２は、移動体１０の周辺を撮像し、撮像画像を取得し、撮像画像を走行制御部３２と画像認識部５２に供給する。

走行制御部３２は、移動体１０の走行を走行経路情報にもとづいて制御する。走行制御部３２は、位置情報および撮像画像を用いて走行経路情報にしたがって走行するように、移動体１０の舵角および速度を制御する。走行制御部３２は、走行経路から所定間隔以上離れなければ、撮像画像から取得した走行環境情報をもとに、歩行者に対して一時停止、回避または接近するように制御してよい。また、走行制御部３２は、走行経路だけでなく、走行速度も設定された走行情報にもとづいて制御してよい。

自由な経路を走行する場合、走行制御部３２は、走行経路情報を用いずに、撮像画像から取得した走行環境情報をもとに、歩行者に対して一時停止、回避または接近するように制御する。

出力部４４は、移動体１０の現在位置付近の情報をユーザに対して出力する。現在位置付近の情報は、現在位置付近の店舗情報または現在位置付近で提供される娯楽サービスの情報などを含む。出力部４４は、表示部４６およびスピーカ４８を含む。表示部４６は、現在位置付近の情報を表示する。スピーカ４８は、現在位置付近の情報を音声で出力する。

通信部２８は、サーバ装置１２の通信部７０と情報を通信する。通信部２８から送信される情報には移動体１０の識別情報が付されており、サーバ装置１２が移動体１０を識別可能にしている。通信部２８は、移動体１０の位置情報および走行経路情報を送信する。

サーバ装置１２の通信部７０は、それぞれの移動体１０から位置情報および走行経路情報を受信し、受信した情報を移動体管理部７２に供給する。

移動体管理部７２は、複数の移動体１０を管理する。移動体管理部７２は、それぞれの移動体１０に関して、移動体１０の位置情報および移動体１０の走行経路情報を移動体１０の識別情報に関連付けて保持する。

移動体管理部７２は、施設の管理者の指示を受け付け、受け付けた指示にしたがい複数の移動体１０を、第１走行経路を走行する移動体１０と、自由な経路を走行する移動体１０とに分け、走行すべき経路の指示をそれぞれの移動体１０に送る。移動体１０の走行制御部３２は、送信された指示にしたがった経路を走行するよう移動体１０の走行を制御する。

移動体１０が自由な経路を走行する場合、受付部３６は、ユーザによる目的地の入力を受け付け、受け付けた目的地の情報を経路導出部５０に供給する。受付部３６は、例えば、タッチ入力可能な表示パネルや、マイクロフォンによってユーザによる入力を検出する。移動体１０が第１走行経路を周回走行する場合、受付部３６は、目的地の入力を受け付けない。

経路導出部５０は、現在位置から目的地に向かう第２走行経路を導出する。経路導出部５０は、移動体１０の位置情報、目的地、地図情報保持部６４に保持される地図情報にもとづいて移動体１０を目的地に向かわせる経路を導出する。地図情報は、移動体１０が走行可能なエリアを定めた情報を含む。走行制御部３２は、第２走行経路が導出された場合、第２走行経路に沿って移動体１０を走行させる。

画像認識部５２は、撮像部４２による移動体１０の周囲の撮像画像に含まれる人物を画像認識し、第１画像認識結果を第１ユーザ検出部５４と歩行速度取得部５６に供給する。画像認識部５２は、撮像部４２による移動体１０の台座上の撮像画像を画像認識し、第２画像認識結果を乗降特定部５８と第２ユーザ検出部６０に供給する。

第１ユーザ検出部５４は、第１画像認識結果に基づいて、乗車意思を表す予め定められた第１の行動を取って移動体１０に向かっているユーザを検出する。撮像画像は移動体１０の周囲の画像であるため、移動体１０の進行方向、後方、側方などの任意の方向から移動体１０に向かっているユーザを検出できる。第１の行動は、たとえば移動体１０を凝視する行動、または、手を挙げる行動などである。

歩行速度取得部５６は、第１画像認識結果に基づいて、第１ユーザ検出部５４で検出されたユーザの歩行速度を取得し、取得した歩行速度を走行制御部３２に供給する。歩行速度は絶対速度である。歩行速度の取得には、周知の画像処理技術を用いることができる。あるいは、物体の速度を検出する超音波センサなどの複数の速度センサをそれぞれ異なる方向に向けて移動体１０に搭載してもよい。この場合、歩行速度取得部５６は、第１ユーザ検出部５４で検出されたユーザの方向の速度センサの検出結果にもとづいて、ユーザの相対速度を導出し、検出されたユーザの相対速度と移動体１０の走行速度とにもとづいて歩行速度を取得してもよい。

走行制御部３２は、供給された歩行速度が移動体１０の定常速度より低い場合、移動体１０の走行速度を歩行速度より低下させる。走行制御部３２は、走行速度を予め定められた速度だけ歩行速度より低下させる。予め定められた速度は、たとえば時速０．１～０．５キロメートル程度でよく、実験などにより適宜決定できる。これにより、子供連れのユーザや高齢者などの歩行が比較的遅いユーザであっても、走行中の移動体１０に乗車しやすくなる。ユーザ毎に走行速度を設定するので、走行速度が高すぎて乗車しにくいことや、走行速度が必要以上に低すぎることを抑制できる。走行制御部３２は、変更した走行速度を速度保持部６２に供給する。

供給された歩行速度が定常速度以上の場合、走行制御部３２は、移動体１０の走行速度を定常速度に維持する。定常速度以上で歩行するユーザは定常速度の移動体１０に容易に乗車しやすいため、走行速度を変更しない。これにより、不要な加速を抑制し、移動体１０のバッテリの電力を節約できる。

このように、移動体１０は、第１の行動を取って移動体１０へ向かっているユーザが検出されるまで定常速度で走行し、当該ユーザが検出され、当該ユーザの歩行速度が定常速度より低い場合、当該歩行速度に応じて走行速度を低下させる。ここで、移動体１０に設けられたスイッチを操作して走行速度を低下させる比較例を考える。この比較例では、乗車しようとするユーザはスイッチを操作しにくく、特に走行速度よりも歩行速度が遅いユーザが移動体１０を追いかける状況では、スイッチを操作できない可能性が高い。本実施の形態では、乗車前のスイッチ操作が必要ないため、走行速度よりも歩行速度が遅いユーザが移動体１０を追いかける場合にも、乗車しやすくなる。

走行制御部３２が走行速度を低下させた場合、乗降特定部５８は、第２画像認識結果に基づいて、ユーザが移動体１０に乗車したことを特定し、ユーザの移動体１０上の乗車位置を特定し、特定した乗車位置を速度保持部６２に供給する。

図５は、図１の移動体１０の車体２２の台座を示す上面図である。図５では、手すり２４と情報処理装置２６は図示を省略している。移動体１０の台座は複数の乗車エリアＡ１からＡ６に予め区画される。ユーザは、いずれかの乗車エリアに乗車することが想定される。複数の乗車エリアＡ１からＡ６は、ユーザが認識可能な着色した線Ｌ１などにより区画されてよい。乗降特定部５８は、いずれかの乗車エリアを乗車位置として特定する。乗車エリアの形状や配置は任意であり、その数は移動体１０の定員に応じて定められる。

図４に戻る。乗降特定部５８においてユーザの乗車が特定された場合、走行制御部３２は、走行速度を定常速度に戻す。これにより、ユーザが乗車するまでの必要な期間に限り走行速度を低下させることができる。

速度保持部６２は、歩行速度が定常速度より低いユーザの乗車時の移動体１０の走行速度を、当該ユーザを特定するための情報に関連付けて保持する。ユーザを特定するための情報は、移動体１０上のユーザの乗車位置である。速度保持部６２は、歩行速度が定常速度以上であるユーザの乗車時の走行速度を保持しない。

乗車中のユーザは、降車しようとする場合、走行速度を低下させることを希望すれば、降車意思を表す予め定められた第２の行動を取ることが想定される。第２の行動は、手を挙げる、手を振るなどの行動である。

第２ユーザ検出部６０は、第２画像認識結果に基づいて、第２の行動を取った乗車中のユーザを検出し、当該ユーザの移動体１０上の乗車位置を特定する。第２ユーザ検出部６０は、特定されたユーザの移動体１０上の乗車位置を走行制御部３２に供給する。

あるいは、移動体１０の複数の乗車エリアのそれぞれにおいて台座に圧力センサを設けてもよい。ユーザは、降車しようとするとき、乗車位置付近の圧力センサを連続して所定回数踏みつける第２の行動を取ることが想定される。この場合、第２ユーザ検出部６０は、それぞれの圧力センサの検出値にもとづいて、第２の行動を取ったユーザを検出し、検出されたユーザの移動体１０上の乗車位置を特定する。

また、複数の乗車エリアのそれぞれに押しボタンスイッチなどの操作部を設けてもよい。たとえば、それぞれの乗車エリアに手すりを配置し、それぞれの手すりに操作部が配置されてもよい。ユーザは、降車しようとするとき、乗車中の乗車エリアの操作部を操作する第２の行動を取ることが想定される。この場合、第２ユーザ検出部６０は、それぞれの操作部の出力信号にもとづいて、第２の行動を取ったユーザを検出し、検出されたユーザの移動体１０上の乗車位置を特定する。

第２の行動を取ったユーザが検出された場合、走行制御部３２は、当該ユーザの乗車位置に関連付けられた走行速度を速度保持部６２から取得し、移動体１０の走行速度を取得された走行速度に低下させる。これにより、降車しようとしているユーザは、自身の歩行速度より遅く走行する移動体１０から降りやすくなる。複数のユーザが乗車していても、降車しようとしているユーザの乗車時の走行速度を取得できる。

ユーザの乗車位置に関連付けられた走行速度が取得されない場合、走行制御部３２は、走行速度を定常速度に維持する。既述のように、歩行速度が定常速度以上であるユーザの乗車時には走行速度は変更されず、走行速度は速度保持部６２に保持されない。そのため、このようなユーザの降車意思が検出されたとしても、走行速度は変更されない。

走行速度を低下させた場合、乗降特定部５８においてユーザが移動体１０から降車したことが特定されると、走行制御部３２は、走行速度を定常速度に戻す。これにより、ユーザが降車するまでの必要な期間に限り走行速度を低下させることができる。走行制御部３２は、降車したユーザの乗車位置に関連付けられた走行速度を速度保持部６２に削除させる。

図６は、図１の移動体１０におけるユーザの乗車時の処理を示すフローチャートである。図６の処理は、移動体１０の走行中に繰り返し実行される。

第１の行動を取って移動体１０へ向かっているユーザが検出されなければ（Ｓ１０のＮ）、Ｓ１０に戻る。第１の行動を取って移動体１０へ向かっているユーザが検出されると（Ｓ１０のＹ）、歩行速度取得部５６は、このユーザの歩行速度を取得し（Ｓ１２）、歩行速度が定常速度より低ければ（Ｓ１４のＹ）、走行制御部３２は、走行速度を歩行速度より低下させる（Ｓ１６）。ユーザが移動体１０に乗車していなければ（Ｓ１８のＮ）、Ｓ１８に戻る。ユーザが乗車した場合（Ｓ１８のＹ）、走行制御部３２は、走行速度を定常速度に戻し（Ｓ２０）、速度保持部６２は、ユーザの乗車時の走行速度をユーザの乗車位置に関連付けて保持し（Ｓ２２）、本処理を終える。一方、Ｓ１２で取得した歩行速度が定常速度以上である場合（Ｓ１４のＮ）、本処理を終える。

図７は、図１の移動体１０におけるユーザの降車時の処理を示すフローチャートである。図７の処理は、移動体１０の走行中に繰り返し実行される。

第２の行動を取った乗車中のユーザが検出されなければ（Ｓ３０のＮ）、Ｓ３０に戻る。第２の行動を取った乗車中のユーザが検出された場合（Ｓ３０のＹ）、このユーザの乗車位置に関連付けられた走行速度が速度保持部６２に保持されていれば（Ｓ３２のＹ）、走行制御部３２は、走行速度をこのユーザの乗車位置に関連付けられた走行速度に制御し（Ｓ３４）、ユーザが移動体１０から降車していなければ（Ｓ３６のＮ）、Ｓ３６に戻る。ユーザが移動体１０から降車した場合（Ｓ３６のＹ）、走行制御部３２は、走行速度を定常速度に戻し（Ｓ３８）、本処理を終える。一方、ユーザの乗車位置に関連付けられた走行速度がない場合（Ｓ３２のＮ）、本処理を終える。

本実施の形態によれば、様々な歩行速度のユーザが走行中の移動体に乗車しやすくなる。

（第２の実施の形態）
第２の実施の形態では、ユーザの携帯端末と通信することでユーザの乗降を特定することが第１の実施の形態と異なる。以下、第１の実施の形態との相違点を中心に説明する。

図８は、第２の実施の形態に係る移動体１０、サーバ装置１２および携帯端末９０の機能構成を示す。情報処理装置２６は、近距離無線通信部４０をさらに備える。

画像認識部５２は、撮像部４２による移動体１０の周囲の撮像画像に含まれる人物を画像認識し、移動体１０の台座上の撮像画像を画像認識しない。なお、移動体１０の台座は複数の乗車エリアに区画されない。

近距離無線通信部４０は、例えばブルートゥース（登録商標）などの通信規格を用いて数メートルでの無線通信を可能とし、移動体１０に乗車したユーザのスマートフォンなどの携帯端末９０と通信し、ユーザの識別情報を取得する。この場合、近距離無線通信部４０は、移動体１０の台座内に位置する携帯端末９０と通信可能であり、台座外に位置する携帯端末９０とは通信不可能に構成されている。そのため、ユーザが移動体１０に乗車すると無線通信が開始され、移動体１０から降車すると無線通信が途切れる。近距離無線通信部４０は、複数のユーザの複数の携帯端末９０のそれぞれと通信できる。

走行制御部３２が走行速度を低下させ、かつ、近距離無線通信部４０でユーザの識別情報が取得された場合、乗降特定部５８は、歩行速度が定常速度より低いユーザが移動体１０に乗車したことを特定する。乗降特定部５８は、携帯端末９０から取得したユーザの識別情報を速度保持部６２に供給する。近距離無線通信部４０で無線通信が途切れた場合、乗降特定部５８は、ユーザが移動体１０から降車したことを特定する。

速度保持部６２は、歩行速度が定常速度より低いユーザの乗車時の移動体１０の走行速度を、当該ユーザの識別情報に関連付けて保持する。つまり、ユーザの識別情報がユーザを特定するための情報に相当する。

乗車中のユーザは、降車しようとする場合、自身の携帯端末９０に所定の操作を行う第２の行動を取ることが想定される。携帯端末９０は、所定の操作が行われると、操作信号にユーザの識別情報を添付して近距離無線通信部４０に送信する。

第２ユーザ検出部６０は、近距離無線通信部４０で操作信号が受信された場合、第２の行動を取った乗車中のユーザを検出し、操作信号に添付されたユーザの識別情報を取得する。第２ユーザ検出部６０は、取得したユーザの識別情報を走行制御部３２に供給する。

第２の行動を取ったユーザが検出された場合、走行制御部３２は、当該ユーザの識別情報に関連付けられた走行速度を速度保持部６２から取得し、移動体１０の走行速度を取得した走行速度に制御する。ユーザの識別情報に関連付けられた走行速度が取得されない場合、走行制御部３２は、走行速度を定常速度に維持する。

本実施の形態によれば、ユーザが乗車後に台座上で移動しても、このユーザの乗車時の走行速度を取得できる。

以上、実施の形態をもとに本発明を説明した。実施の形態はあくまでも例示であり、各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

たとえば、第１および第２の実施の形態では、移動体１０はＧＰＳを用いた位置情報をもとに第１走行経路８２に沿って走行するが、第１走行経路８２に沿って磁気テープなどのベルトが設けられてもよい。この場合、移動体１０はベルトに沿って周回走行する。移動体１０は、ベルトから生じる磁界をもとにベルトに追従するよう走行してもよく、画像解析により検出したベルトに追従するよう走行してもよい。

また、第１および第２の実施の形態において、周回走行中の移動体１０に乗車した歩行速度が定常速度より低いユーザは、乗車時に受付部３６に降車希望地点を入力してもよい。速度保持部６２は、このユーザの乗車時の走行速度を、受付部３６が受け付けた降車希望地点に関連付けて保持する。移動体１０の位置が降車希望地点から所定距離以内にある場合、走行制御部３２は、この降車希望地点に関連付けられた走行速度に移動体１０の走行速度を制御する。移動体１０の位置が降車希望地点から所定距離以上離れている場合、走行制御部３２は、走行速度を定常速度に制御する。この場合、第２ユーザ検出部６０は設けなくてよい。

第１および第２の実施の形態において、制御装置２５における走行経路の導出処理は、サーバ装置１２で実行されてもよい。この場合、経路導出部５０、地図情報保持部６４はサーバ装置１２に搭載され、サーバ装置１２は、受付部３６が受け付けた目的地の情報を受信し、走行経路を導出し、導出した走行経路の情報を移動体１０に送信する。

第１の実施の形態において、制御装置２５における移動体１０に向かっているユーザを検出し、その歩行速度を取得する処理は、サーバ装置１２で実行されてもよい。この場合、画像認識部５２、第１ユーザ検出部５４および歩行速度取得部５６はサーバ装置１２に搭載される。移動体１０は撮像画像をサーバ装置１２に送信し、サーバ装置１２は、撮像画像をもとに取得した歩行速度を移動体１０に送信し、走行制御部３２は送信された歩行速度をもとに移動体１０の走行速度を制御する。あるいは、サーバ装置１２は、取得した歩行速度が定常速度より低い場合、取得した歩行速度より予め定められた速度だけ低い移動体１０の走行速度を導出する速度導出部を有し、導出された走行速度を移動体１０に送信し、走行制御部３２は移動体１０の走行速度を送信された走行速度に制御してもよい。第１の実施の形態では、これらに加えて、ユーザの乗降を特定する処理、第２の行動を取った乗車中のユーザを検出する処理もサーバ装置１２で実行されてよい。この場合、乗降特定部５８および第２ユーザ検出部６０はサーバ装置１２に搭載される。

第１および第２の実施の形態において、ユーザの乗車時の走行速度を保持する処理は、サーバ装置１２で実行されてもよい。速度保持部６２は、サーバ装置１２に設けられ、複数の移動体１０のそれぞれに関して、ユーザの乗車時の移動体１０の走行速度を、当該ユーザを特定するための情報に関連付けて保持する。

第１および第２の実施の形態において、サーバ装置１２は設けなくてもよい。この場合、予め管理者がそれぞれの移動体１０に走行経路を設定する。これらの変形例では、移動体システム１の構成の自由度を向上できる。

１…移動体システム、１０…移動体、１２…サーバ装置、３０…位置取得部、３２…走行制御部、３４…経路保持部、３６…受付部、４０…近距離無線通信部、４２…撮像部、５０…経路導出部、５２…画像認識部、５４…第１ユーザ検出部、５６…歩行速度取得部、５８…乗降特定部、６０…第２ユーザ検出部、６２…速度保持部、６４…地図情報保持部、９０…携帯端末。

Claims (5)

1. 移動体システムであって、
   走行中にユーザが乗降可能な移動体の走行を制御する走行制御部と、
   前記移動体に向かっているユーザの歩行速度を取得する歩行速度取得部と、を備え、
   前記走行制御部は、前記移動体の走行速度を取得された歩行速度より低下させ、
   前記移動体システムは、
   歩行速度が前記移動体の定常速度より低いユーザの乗車時の前記移動体の走行速度を、当該ユーザを特定するための情報に関連付けて保持する速度保持部と、
   降車意思を表す予め定められた行動を取った乗車中のユーザを検出するユーザ検出部と、をさらに備え、
   降車意思を表す行動を取ったユーザが検出された場合、前記走行制御部は、当該ユーザを特定するための情報に関連付けられた走行速度を前記速度保持部から取得し、前記移動体の走行速度を取得された走行速度に低下させる、
   ことを特徴とする移動体システム。
2. ユーザを特定するための情報は、前記移動体上のユーザの乗車位置であり、
   前記ユーザ検出部は、検出したユーザの前記移動体上の乗車位置を特定する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の移動体システム。
3. 前記移動体に乗車したユーザの携帯端末と無線通信し、当該ユーザを特定するための情報である当該ユーザの識別情報を取得する近距離無線通信部をさらに備え、
   降車意思を表す行動は、ユーザが前記携帯端末に所定の操作を行うことであり、
   前記携帯端末は、前記所定の操作が行われると、操作信号にユーザの識別情報を添付して前記近距離無線通信部に送信し、
   前記ユーザ検出部は、前記近距離無線通信部で前記操作信号が受信された場合、降車意思を表す行動を取った乗車中のユーザを検出し、当該操作信号に添付された当該ユーザの識別情報を取得する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の移動体システム。
4. 前記移動体の走行速度を前記速度保持部から取得された走行速度に低下させた場合、ユーザが前記移動体から降車したことが特定されると、前記走行制御部は、前記移動体の走行速度を定常速度に戻す、
   ことを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の移動体システム。
5. 前記速度保持部は、歩行速度が定常速度以上であるユーザの乗車時の前記移動体の走行速度を保持せず、
   降車意思を表す行動を取ったユーザが検出された場合、当該ユーザを特定するための情報に関連付けられた走行速度が前記速度保持部から取得されなければ、前記走行制御部は、前記移動体の走行速度を定常速度に維持する、
   ことを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の移動体システム。

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