JP7240934B2

JP7240934B2 - Endless strip assembly and crawler device

Info

Publication number: JP7240934B2
Application number: JP2019070574A
Authority: JP
Inventors: 拓真赤澤; 裕原口; 大輔能城; 聡山田; 慎吾津久井
Original assignee: Topy Industries Ltd
Current assignee: Topy Industries Ltd
Priority date: 2018-04-10
Filing date: 2019-04-02
Publication date: 2023-03-16
Anticipated expiration: 2039-04-02
Also published as: JP2019182408A

Description

本発明は、二方向に走行可能なクローラ装置、このクローラ装置に用いられる無端条体組立体に関する。 The present invention relates to a crawler device capable of traveling in two directions and an endless strip assembly used in this crawler device.

特許文献１は、二方向に走行可能なロボット（走行体）を開示している。このロボットは、ボデイと、このボデイに設けられ第１方向に延びるとともに第１方向と直交する第２方向に離間した一対のクローラ装置を備えている。
各クローラ装置は、第１方向に延びるクローラユニットと、上記クローラユニットを第１方向に延びる第１回転軸線を中心に回転可能に支持するサポートと、を備えている。 Patent Literature 1 discloses a robot (running body) capable of traveling in two directions. This robot includes a body and a pair of crawler devices provided on the body and extending in a first direction and spaced apart in a second direction perpendicular to the first direction.
Each crawler device includes a crawler unit extending in a first direction and a support that supports the crawler unit so as to be rotatable about a first rotation axis extending in the first direction.

上記クローラユニットは、第１回転軸線に沿って延びるフレームと、フレームに設けられるとともに第１回転軸線を挟んで対向するように配置された一対のクローラ部とを備えている。
各クローラ部は、上記第１方向に離れて配置された一対のホイールと、これら一対のホイールに架け渡された無端条体組立体により構成されている。無端条体組立体は、無端条体と、無端条体の外周に間隔をおいて取り付けられた多数の接地ラグとを有している。 The crawler unit includes a frame extending along the first rotation axis, and a pair of crawler portions provided on the frame and arranged to face each other across the first rotation axis.
Each crawler portion is composed of a pair of wheels spaced apart in the first direction and an endless strip assembly spanned over the pair of wheels. The endless strip assembly has an endless strip and a number of grounding lugs attached at intervals around the circumference of the endless strip.

特許文献１のクローラユニットは、クローラ部の回転により第１方向に走行することができる。以下、この走行モードを「クローラ走行」と言う。
さらに、クローラユニットは第１回転軸線を中心に回転し、第２方向に転がる（ローリングする）ことにより、第２方向に走行することができる。以下、この走行モードを「ローリング走行」と言う。
特許文献１のロボットは、クローラ走行とローリング走行を選択することにより、第１方向から第２方向へ、第２方向から第１方向へと進行方向を直角に転換することができる。 The crawler unit of Patent Literature 1 can travel in the first direction by rotating the crawler portion. Hereinafter, this running mode will be referred to as "crawler running".
Furthermore, the crawler unit can travel in the second direction by rotating about the first rotation axis and rolling in the second direction. This running mode is hereinafter referred to as "rolling running".
The robot of Patent Document 1 can change the direction of travel at right angles from the first direction to the second direction and from the second direction to the first direction by selecting crawler travel or rolling travel.

特許文献１のクローラ装置では、クローラユニットのローリングを可能にするため、一対のクローラ部により、クローラユニットに円筒形状を付与している。具体的には、一対のクローラ部の接地ラグの外面が、無端条体への固定箇所から広い角度範囲（９０度近い角度範囲）にわたって周方向に延び、これら接地ラグの外面だけで、クローラユニットの外周に円筒形状を付与している。 In the crawler device of Patent Literature 1, the crawler unit is given a cylindrical shape by a pair of crawler portions in order to allow the crawler unit to roll. Specifically, the outer surfaces of the grounding lugs of the pair of crawler portions extend in the circumferential direction over a wide angle range (an angle range close to 90 degrees) from the point where they are fixed to the endless strip. A cylindrical shape is given to the outer circumference of the

特許文献１のクローラ装置では、接地ラグが無端条体に片持ち状態で固定されて周方向に延びているため、ローリング走行において、接地ラグが無端条体への固定箇所から離れた部位で接地する度に、接地ラグに繰り返し曲げや捩りの力が加わる。その結果、接地ラグと無端条体が短期間で損傷または劣化してしまう。 In the crawler device of Patent Document 1, the grounding lug is fixed to the endless strip in a cantilevered state and extends in the circumferential direction. Each time, the ground lug is repeatedly subjected to bending and twisting forces. As a result, the ground lug and endless strip are damaged or deteriorated in a short period of time.

そこで本出願人は、特許文献２のクローラ装置を開発した。このクローラ装置では、上記クローラユニットのフレームに一対の接地構造が設けられている。これら一対の接地構造は、上記一対のクローラ部の対向方向において上記一対のクローラ部の外側に配置されており、円弧形状の外周を有している。上記一対のクローラ部の接地ラグと上記一対の接地構造が協働して、上記クローラユニットに、上記第１回転軸線を中心とする円筒形状を付与している。 Therefore, the applicant of the present application developed the crawler device of Patent Document 2. In this crawler device, the frame of the crawler unit is provided with a pair of grounding structures. The pair of grounding structures are arranged outside the pair of crawler sections in the facing direction of the pair of crawler sections, and have arc-shaped outer peripheries. The pair of grounding lugs of the crawler portions and the pair of grounding structures cooperate to give the crawler unit a cylindrical shape centered on the first rotation axis.

特許文献２のクローラ装置では、一対のクローラ部と一対の接地構造が協働して、クローラユニットの外周に円筒形状を付与するので、クローラユニットの外周における一対のクローラ部が占める角度範囲を減じることができる。そのため、接地ラグに無理な力が加わらず、クローラ部の耐久性を向上させることができる。 In the crawler device of Patent Literature 2, the pair of crawler sections and the pair of grounding structures work together to impart a cylindrical shape to the outer circumference of the crawler unit, thereby reducing the angle range occupied by the pair of crawler sections on the outer circumference of the crawler unit. be able to. Therefore, no excessive force is applied to the grounding lug, and the durability of the crawler portion can be improved.

特開２００９－２４１９１６号公報JP 2009-241916 A ＷＯ２０１７／６９０９号公報WO2017/6909

特許文献２のクローラ装置では、各クローラ部の接地ラグが無端条体から幅方向に張り出しているため、大きな荷重を負担した場合には、接地ラグの張り出し部が接地した時に、大きな曲げや捩りの力が付与されることになり、接地ラグおよび無端条体の損傷や劣化を招く可能性が残る。 In the crawler device of Patent Document 2, since the grounding lugs of each crawler portion protrude from the endless strip in the width direction, when a large load is borne, when the overhanging portion of the grounding lug touches the ground, a large bending or twisting occurs. force will be applied, which may lead to damage or deterioration of the ground lug and endless strip.

本発明は上記課題を解決するためになされたもので、第１方向に延びる第１回転軸線を中心に回転することにより上記第１方向と直交する第２方向にローリング走行可能なクローラユニットに組み込まれ、上記クローラユニットに上記第１方向へのクローラ走行機能を付与するための無端条体組立体において、
無端条体と、この無端条体の外周に間隔をおいて設けられた多数の接地ラグとを備え、上記接地ラグの外面は、上記第１回転軸線を中心とする同一円筒面上に配置されており、上記接地ラグは、上記無端条体の幅内に収まるように配置されていることを特徴とする。
上記構成によれば、上記接地ラグが接地された時でも、接地ラグおよび無端条体に付与される曲げや捩りの力を最小限に抑えることができる。その結果、大きな荷重を負担することができ、しかも接地ラグや無端条体の損傷や劣化を防止することができる。 The present invention has been made to solve the above problems, and is incorporated in a crawler unit capable of rolling in a second direction orthogonal to the first direction by rotating about a first rotation axis extending in the first direction. In the endless strip assembly for providing the crawler unit with a crawler traveling function in the first direction,
An endless strip and a number of grounding lugs provided on the outer periphery of the endless strip at intervals, the outer surfaces of the grounding lugs being arranged on the same cylindrical surface centered on the first rotation axis. and the grounding lug is arranged so as to fit within the width of the endless strip.
According to the above configuration, even when the grounding lug is grounded, it is possible to minimize bending and twisting forces applied to the grounding lug and the endless strip. As a result, a large load can be borne, and damage and deterioration of the grounding lug and the endless strip can be prevented.

好ましくは、上記無端条体が、多数のリンクと、隣接する上記リンクを連結する連結軸とを有するチェーンからなり、上記接地ラグは上記リンクに設けられ、上記リンクの幅内に収まっている。
上記構成によれば、チェーンを用いたことにより、耐久性をさらに向上させることができる。 Preferably, the endless strip comprises a chain having a number of links and a connecting shaft connecting the adjacent links, and the grounding lugs are provided on the links and fit within the width of the links.
According to the above configuration, durability can be further improved by using the chain.

具体的には、上記リンクは、一対の連結板部と、これら一対の連結板部間に配置された支持板部と、を有し、隣接するリンクの上記一対の連結板部同士が上記連結軸により連結され、上記接地ラグは、上記リンクの上記支持板部に固定されるとともに上記支持板部の幅内に収まるように配置されている。 Specifically, the link has a pair of connection plate portions and a support plate portion disposed between the pair of connection plate portions, and the pair of connection plate portions of adjacent links are connected to each other. Connected by an axle, the ground lugs are fixed to the support plate portion of the link and positioned to fit within the width of the support plate portion.

好ましくは、上記リンクは一対のリンク片を含み、上記一対のリンク片がそれぞれ上記連結板部を有する。
上記構成によれば、一対のリンク片を用いるため、リンクの製作が容易となる。 Preferably, the link includes a pair of link pieces, and each of the pair of link pieces has the connecting plate portion.
According to the above configuration, the use of the pair of link pieces facilitates the manufacture of the link.

一具体例において、上記一対のリンク片は、上記連結板部と直角をなし互いに向き合うように折り曲げられたフランジ部を有しており、上記一対のリンク片のフランジ部により上記支持板部が構成され、上記接地ラグは上記一対のリンク片のフランジ部に固定されている。
上記構成によれば、リンク片は、例えば板材をプレス加工して折り曲げることにより得られるのでチェーンの製造コストを低減できる。また、接地ラグが一対のリンク片のフランジ部に跨って固定されているので、安定して支持することができる。 In one specific example, the pair of link pieces has flange portions that are perpendicular to the connecting plate portion and are bent so as to face each other, and the flange portions of the pair of link pieces constitute the support plate portion. The grounding lug is fixed to the flange portions of the pair of link pieces.
According to the above configuration, the link piece can be obtained by, for example, pressing and bending a plate material, so that the manufacturing cost of the chain can be reduced. Further, since the grounding lug is fixed across the flange portions of the pair of link pieces, it can be stably supported.

別の具体例において、上記一対のリンク片の一方は、他方のリンク片に向かって折り曲げられたフランジ部を有し、上記一方のリンク片の上記フランジ部により上記支持板部が構成される。
上記構成によれば、一方のリンク片は、折り曲げ加工が実質的に不要なのでチェーンの製造コストを低減できる。 In another specific example, one of the pair of link pieces has a flange portion bent toward the other link piece, and the flange portion of the one link piece constitutes the support plate portion.
According to the above configuration, one link piece does not substantially require bending, so that the manufacturing cost of the chain can be reduced.

好ましくは、上記一方のリンク片において、上記フランジ部が上記連結板部と直角をなし、上記フランジ部の先端縁が、上記他方のリンク片のチェーン径方向外側の端面に当たる。
上記構成によれば、一方のリンク片のフランジ部を介して他方のリンク片でも垂直荷重を負担することができる。 Preferably, in the one link piece, the flange portion forms a right angle with the connecting plate portion, and the tip edge of the flange portion contacts the chain radially outer end surface of the other link piece.
According to the above configuration, the vertical load can be borne by the other link piece through the flange portion of one of the link pieces.

好ましくは、さらに装着板を備え、上記装着板は、上記接地ラグが取り付けられるとともに接地ラグとともに上記フランジ部に固定される固定板部と、この固定板部のチェーン幅方向の一側縁から直角に折れ曲がり上記他方のリンク片の上記連結板部の外面に沿う側板部と、この側板部の先端縁から突出する挿入部とを有し、上記装着板の上記挿入部が、上記他方のリンク片の上記連結板部に形成された支持穴に挿入される。
上記構成によれば、接地ラグを固定した装着板の挿入部を、他方のリンク片の支持穴に引っ掛けるので、接地ラグのフランジ部への固定を簡略化することができる。 Preferably, a mounting plate is further provided, and the mounting plate comprises a fixed plate portion to which the ground lug is attached and which is fixed to the flange portion together with the ground lug, and a right angle from one side edge of the fixed plate portion in the chain width direction. a side plate portion along the outer surface of the connecting plate portion of the other link piece, and an insertion portion protruding from the tip edge of the side plate portion, wherein the insertion portion of the mounting plate is connected to the other link piece is inserted into a support hole formed in the connecting plate portion of the.
According to the above configuration, the insertion portion of the mounting plate to which the grounding lug is fixed is hooked to the supporting hole of the other link piece, so that the fixing of the grounding lug to the flange portion can be simplified.

好ましくは、上記一方のリンク片の上記フランジ部の先端に挿入部が突出して形成され、上記他方のリンク片には、上記挿入部が挿入される支持穴が形成されている。
上記構成によれば、クローラ走行時に接地ラグと路面の摩擦により、チェーンの延び方向の荷重が加わっても、挿入部と支持穴の係合によりこの荷重を受け止めることができ、フランジ部の捩れを防ぐことができる。また、ローリング走行の際に、接地ラグと路面の摩擦によりフランジ部が他方のリンク片から離れる方向の荷重を受けても、挿入部と支持穴の係合によりこの荷重を受け止めることができる。その結果、安定した走行を行なうことができる。 Preferably, an insertion portion is formed so as to protrude from the tip of the flange portion of the one link piece, and a support hole into which the insertion portion is inserted is formed in the other link piece.
According to the above configuration, even if a load is applied in the direction in which the chain extends due to the friction between the contact lug and the road surface during crawler travel, the load can be received by the engagement between the insertion portion and the support hole, and the torsion of the flange portion can be prevented. can be prevented. Also, even if the flange part receives a load in the direction away from the other link piece due to the friction between the grounding lug and the road surface during rolling, the load can be received by the engagement between the insertion part and the support hole. As a result, stable running can be performed.

好ましくは、上記一方のリンク片において、上記フランジ部が上記連結板部から上記他方のリンク片に向かうにしたがってチェーン径方向外側に進むように傾斜している。
上記構成によれば、接地ラグの厚さを抑制でき、大きな荷重が作用しても接地ラグの変形量を抑制して、安定した走行を行なうことができる。 Preferably, in one of the link pieces, the flange portion is slanted so as to extend outward in the chain radial direction from the connecting plate portion toward the other link piece.
According to the above configuration, the thickness of the contact lug can be suppressed, and even if a large load is applied, the amount of deformation of the contact lug can be suppressed, and stable running can be performed.

好ましくは、上記リンクが上記一対のリンク片と別体をなす支持板を有し、上記一対のリンク片のうち一方のリンク片には第１支持穴が形成され、他方のリンク片には第２支持穴が形成されており、上記支持板は、上記接地ラグが固定される上記支持板部と、上記支持板部の一側縁から折れ曲がり上記一方のリンク片の外面に沿う側板部と、この側板部の先端から折れ曲がり上記第１支持穴に挿入される第１挿入部と、上記支持板部の他側縁から突出して上記第２支持穴に挿入される第２挿入部とを有する。
上記構成によれば、支持板によりリンクが一体化されるので荷重負担能力を高めることができる。
また、リンク片の曲げ加工が実質的に不要となるので、チェーンの製造コストを低減できる。接地ラグが固定される支持板が一対のリンク片と別体をなしているので、接地ラグが消耗した場合に、リンク片をチェーンから外さずに、接地ラグを簡単に取り換えることができる。 Preferably, the link has a support plate separate from the pair of link pieces, one of the pair of link pieces is formed with a first support hole, and the other link piece is formed with a first support hole. 2 support holes are formed, and the support plate includes the support plate portion to which the ground lug is fixed, a side plate portion bent from one side edge of the support plate portion and along the outer surface of the one link piece, It has a first insertion portion bent from the tip of the side plate portion and inserted into the first support hole, and a second insertion portion projecting from the other side edge of the support plate portion and inserted into the second support hole.
According to the above configuration, since the links are integrated by the support plate, the load bearing capacity can be enhanced.
Moreover, since bending of the link pieces is substantially unnecessary, the manufacturing cost of the chain can be reduced. Since the support plate to which the ground lug is fixed is separate from the pair of link pieces, the ground lug can be easily replaced without removing the link piece from the chain when the ground lug is worn.

好ましくは、上記他方のリンク片には上記連結板部からチェーン径方向外側に突出する支持凸部が形成されており、この支持凸部に上記接地ラグの側面が当たっている。
上記構成によれば、接地ラグをより強固に支持することができ、大きな荷重を担うことができる。 Preferably, the other link piece is formed with a support projection projecting radially outwardly from the connecting plate portion, and the side surface of the ground lug abuts against the support projection.
According to the above configuration, the grounding lug can be supported more firmly, and a large load can be borne.

好ましくは、上記支持板部が上記一対のリンク片の上記連結板部と直角をなし、上記接地ラグは、上記フランジ部に取り付けられる取付面と、上記第１回転軸線を中心とする上記円筒面に沿う円弧面と、背の高さが異なる一対の側面とを有し、背が高い方の側面が上記他方のリンク片の上記支持凸部に当たる。
上記構成によれば、接地ラグの厚肉側の部位を支持凸部で支持することができ、大きな荷重を担うことができる。 Preferably, the support plate portion forms a right angle with the connecting plate portion of the pair of link pieces, and the grounding lug includes a mounting surface attached to the flange portion and the cylindrical surface centered on the first rotation axis. and a pair of side surfaces with different heights, the taller side surface coming into contact with the support protrusion of the other link piece.
According to the above configuration, the portion of the ground lug on the thick side can be supported by the support protrusion, and a large load can be borne.

変形例では、上記リンクは一対のリンク片により構成され、上記一対のリンク片がそれぞれ連結板部を有し、隣接するリンクの上記一対のリンク片の連結板部同士が上記連結軸により連結され、上記一対のリンク片の一方は、他方のリンク片に向かって折り曲げられた板部を有し、この板部が円弧形状をなして上記接地ラグとして提供され、上記他方のリンク片はチェーン径方向外側に向かって突出する支持凸部を有し、この支持凸部のチェーン径方向外側の端面に上記板部の先端縁が当たる。
上記構成によれば、接地ラグが一方のリンク片と一体をなしているので、製作が容易であり接地ラグの取付作業を省略できる。 In a modification, the link is composed of a pair of link pieces, each of the pair of link pieces has a connecting plate portion, and the connecting plate portions of the pair of link pieces of adjacent links are connected by the connecting shaft. , one of the pair of link pieces has a plate portion bent toward the other link piece, the plate portion forming an arc shape and serving as the ground lug, and the other link piece has a diameter of the chain. It has a support protrusion projecting outward in the chain direction, and the tip edge of the plate portion abuts the end face of the support protrusion on the chain radial direction outer side.
According to the above construction, the grounding lug is integrated with one of the link pieces, so that the manufacturing is easy and the installation work of the grounding lug can be omitted.

好ましくは、上記リンクが、交互に配置された外側リンクと内側リンクとを含み、上記外側リンクは上記一対の連結板部として一対の平板形状の外側連結板部を有し、上記内側リンクは上記連結板部として一対の平板形状の内側連結板部を有し、上記一対の内側連結板部が上記一対の外側連結板部の内側にそれぞれ配置された状態で上記連結軸が上記一対の内側連結板部と上記一対の外側連結板部を貫通することにより、上記外側リンクと上記内側リンクが連結されており、上記接地ラグは、上記外側リンクに設けられた第１接地ラグと、上記内側リンクに設けられた第２接地ラグとを含む。 Preferably, the link includes an outer link and an inner link that are alternately arranged, the outer link having a pair of flat plate-shaped outer connecting plate portions as the pair of connecting plate portions, and the inner link serving as the pair of connecting plate portions. A pair of flat plate-shaped inner connecting plate portions are provided as connecting plate portions, and the connecting shaft connects the pair of inner connecting plate portions in a state in which the pair of inner connecting plate portions are arranged inside the pair of outer connecting plate portions, respectively. The outer link and the inner link are connected by penetrating the plate portion and the pair of outer connecting plate portions, and the ground lug includes a first ground lug provided on the outer link and the inner link. and a second ground lug provided on the .

本発明の他の態様は、クローラ装置において、上記クローラユニットを備え、上記クローラユニットは、上記第１回転軸線に沿って延びるフレームと、上記第１回転軸線に沿って延びて上記フレームに設けられるとともに上記第１回転軸線を挟んで対向するように配置された一対のクローラ部と、上記フレームに設けられるとともに、上記一対のクローラ部の対向方向において上記一対のクローラ部の外側に配置された一対の接地構造と、を有し、上記一対のクローラ部の各々は、上記第１方向に離れて配置された一対のホイールと、これら一対のホイールに架け渡された上記無端条体組立体とを有し、上記一対のホイールは、上記一対のクローラ部の対向方向に延びる互いに平行な一対の第２回転軸線を中心として、それぞれ上記フレームに回転可能に支持されており、上記一対のクローラ部の接地ラグと上記一対の接地構造が協働して、上記クローラユニットに、上記第１回転軸線を中心とする円筒形状を付与することを特徴とする。 Another aspect of the present invention is a crawler device comprising the crawler unit, wherein the crawler unit is provided on a frame extending along the first rotation axis and on the frame extending along the first rotation axis. and a pair of crawler portions provided on the frame and disposed outside the pair of crawler portions in the facing direction of the pair of crawler portions. each of the pair of crawler sections includes a pair of wheels spaced apart in the first direction, and the endless strip assembly spanned over the pair of wheels. and the pair of wheels are rotatably supported by the frame about a pair of parallel second rotation axes extending in the direction in which the pair of crawler portions are opposed to each other. The grounding lug and the pair of grounding structures cooperate to give the crawler unit a cylindrical shape about the first rotation axis.

好ましくは、さらにクローラ駆動機構とローリング駆動機構とを備え、上記クローラ駆動機構は、上記クローラユニットの上記一対のクローラ部を同方向に同速度で駆動することにより、上記第１方向への上記クローラ走行を実行し、上記ローリング駆動機構は、上記クローラユニットを上記第１回転軸線を中心に回転駆動することにより、上記第２方向への上記ローリング走行を実行する。 Preferably, a crawler drive mechanism and a rolling drive mechanism are further provided, and the crawler drive mechanism drives the pair of crawler portions of the crawler unit in the same direction at the same speed to move the crawler in the first direction. Running is performed, and the rolling drive mechanism performs the rolling running in the second direction by rotationally driving the crawler unit about the first rotation axis.

本発明の無端条体組立体を二方向に走行可能なクローラユニットに用いると、大きな荷重を負担することができ、しかも接地ラグと無端条体の損傷や劣化を防止することができる。 When the endless strip assembly of the present invention is used in a crawler unit capable of traveling in two directions, it is possible to bear a large load and prevent damage and deterioration of the grounding lug and the endless strip.

本発明の第１実施形態に係るクローラ装置を一対装備したロボットの概略平面図である。1 is a schematic plan view of a robot equipped with a pair of crawler devices according to a first embodiment of the present invention; FIG. 上記ロボットを図１においてII方向から見た側面図である。It is the side view which looked at the said robot from the II direction in FIG. 上記ロボットを図１においてIII方向から見た正面図である。FIG. 2 is a front view of the robot as viewed from direction III in FIG. 1; 上記クローラ装置のクローラユニットの平断面図である。It is a plane sectional view of the crawler unit of the said crawler apparatus. 図４のＶ－Ｖ線に沿うクローラユニットの横断面図である。FIG. 5 is a cross-sectional view of the crawler unit taken along line VV in FIG. 4; 上記クローラユニットのクローラ部に用いられるチェーン組立体の要部拡大側面図である。FIG. 4 is an enlarged side view of a main portion of a chain assembly used in the crawler portion of the crawler unit; 上記チェーン組立体の要部拡大平面図である。Fig. 4 is an enlarged plan view of the main part of the chain assembly; （Ａ）は図６のＡ－Ａ線に沿う断面図であり、チェーン組立体の外側リンクと第１接地ラグを示し、（Ｂ）は図６のＢ－Ｂ線に沿う断面図であり、チェーン組立体の内側リンクと第２接地ラグを示す。(A) is a cross-sectional view taken along line AA of FIG. 6 showing the outer link and the first grounding lug of the chain assembly, and (B) is a cross-sectional view taken along line BB of FIG. 6; Figure 3 shows the inner link of the chain assembly and the second ground lug. 本発明の第２実施形態をなすチェーン組立体を示す図８（Ｂ）相当図である。FIG. 8B is a view corresponding to FIG. 8B showing a chain assembly constituting a second embodiment of the present invention; 本発明の第３実施形態をなすチェーン組立体を示す図８（Ａ）相当図である。FIG. 8(A) equivalent view showing a chain assembly constituting a third embodiment of the present invention. 本発明の第４実施形態をなすチェーン組立体の外側リンクと第１接地ラグを示す正面図である。FIG. 12 is a front view showing the outer link and the first ground lug of the chain assembly according to the fourth embodiment of the invention; 本発明の第５実施形態をなすチェーン組立体を示し、（Ａ）は外側リンクと第１接地ラグの正面図、（Ｂ）は外側リンクの側面図、（Ｃ）は外側リンクの平面図である。Fig. 10 shows a chain assembly constituting a fifth embodiment of the present invention, (A) is a front view of an outer link and a first grounding lug, (B) is a side view of the outer link, and (C) is a plan view of the outer link. be. 本発明の第６実施形態をなすチェーン組立体の外側リンクと第１接地ラグを示す正面図である。FIG. 11 is a front view showing the outer link and the first ground lug of the chain assembly according to the sixth embodiment of the present invention; 本発明の第７実施形態をなすチェーン組立体の外側リンクと第１接地ラグを示す正面図である。FIG. 20 is a front view showing the outer link and the first ground lug of the chain assembly according to the seventh embodiment of the present invention; 本発明の第８実施形態をなすチェーン組立体を示す図８（Ａ）相当図である。FIG. 8A is a view corresponding to FIG. 8A showing a chain assembly constituting an eighth embodiment of the present invention;

以下、本発明の第１実施形態について図１～図８を参照しながら説明する。図１～図４において互いに直交するＸ方向（第１方向）とＹ方向（第２方向）を定める。
図１に示すロボットＲ（走行体）は、走行体ボデイ１（以下、単にボデイと言う。）と、このボデイ１に設けられてＸ方向に延び互いにＹ方向に離間した一対のクローラ装置５，５とを備えている。 A first embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. 1 to 8. FIG. An X direction (first direction) and a Y direction (second direction) that are orthogonal to each other are defined in FIGS.
A robot R (running body) shown in FIG. 1 includes a running body 1 (hereinafter simply referred to as the body), and a pair of crawler devices 5 provided on the body 1 and extending in the X direction and spaced apart in the Y direction. 5.

ボデイ１には、クローラ装置５，５等を制御するマイクロコンピュータおよびインターフェイスを含むコントローラ、送受信器、バッテリ等（いずれも図示せず）が設置されるとともに、必要に応じて各種作業機構や各種センサが設置されている。 The body 1 is provided with a microcomputer for controlling the crawler devices 5, 5, etc., a controller including an interface, a transmitter/receiver, a battery, etc. (none of which are shown), and various working mechanisms and various sensors as required. is installed.

ボデイ１は、水平台２と、この水平台２から下方に突出する突出部３とを有している。突出部３はクローラ装置５のサポートとして提供され、図２に示すように、垂直をなす一対の内側支持板３ａと、これら内側支持板３ａの外側に配置された垂直をなす一対の外側支持板３ｂとを有している。これら支持板３ａ，３ｂは、互いに平行をなしてＹ方向に延び、その上縁が上記水平台２に固定されている。図３にのみ示すが、水平台２のＸ方向両端にはカバー４が取り付けられている。 The body 1 has a horizontal base 2 and a projecting portion 3 projecting downward from the horizontal base 2 . The protrusions 3 are provided as supports for the crawler device 5 and, as shown in FIG. 3b. These support plates 3a and 3b extend parallel to each other in the Y direction, and their upper edges are fixed to the horizontal base 2. As shown in FIG. Although only shown in FIG. 3, covers 4 are attached to both ends of the horizontal table 2 in the X direction.

各クローラ装置５は、Ｘ方向に延びて同軸をなす一対のクローラユニット６を備えている。図２において、一対のクローラユニット６の対向する端部に符号６ａを付す。
各クローラユニット６は細長い円筒形状をなし、Ｘ方向に延びる第１回転軸線Ｌ１を中心として回転可能に突出部３に支持されている。 Each crawler device 5 includes a pair of coaxial crawler units 6 extending in the X direction. In FIG. 2, the opposite ends of the pair of crawler units 6 are denoted by reference numeral 6a.
Each crawler unit 6 has an elongated cylindrical shape and is rotatably supported by the projecting portion 3 about a first rotation axis L1 extending in the X direction.

図４に示すように、各クローラユニット６は、第１回転軸線Ｌ１に沿って延びるフレーム１０と、第１回転軸線Ｌ１に沿って延びフレーム１０に設けられた一対のクローラ部２０Ａ，２０Ｂと、フレーム１０に設けられた一対の接地構造３０Ａ，３０Ｂと、を有している。 As shown in FIG. 4, each crawler unit 6 includes a frame 10 extending along the first rotation axis L1, a pair of crawler portions 20A and 20B provided on the frame 10 extending along the first rotation axis L1, a pair of ground structures 30A and 30B provided on the frame 10;

上記フレーム１０は、互いに平行をなしてＸ方向（第１回転軸線Ｌ１方向）に延びるとともに第１回転軸線Ｌ１を挟んで互いに平行に離間対向する一対の細長い側板１１と、これら一対の側板１１の上記対向端部６ａ側の端に固定された端板１２と、これら一対の側板１１の中間部に固定された中間板１３と、側板１１と平行をなし端板１２と中間板１３を連結する連結板１４と、一対の側板１１の対向端部６ａ寄りの部位および連結板１４に回転可能に支持された原動側シャフト１５と、一対の側板１１における対向端部６ａと反対側の端部に支持された従動側シャフト１６とを有している。 The frame 10 includes a pair of elongated side plates 11 extending parallel to each other in the X direction (first rotation axis L1 direction) and opposed to each other with the first rotation axis L1 interposed therebetween. An end plate 12 fixed to the end on the opposite end portion 6a side, an intermediate plate 13 fixed to an intermediate portion of the pair of side plates 11, and the end plate 12 and the intermediate plate 13 are connected in parallel with the side plates 11. A connecting plate 14, a drive-side shaft 15 rotatably supported by a portion of the pair of side plates 11 near the opposing ends 6a and the connecting plate 14, and an end portion of the pair of side plates 11 opposite to the opposing ends 6a. and a supported driven shaft 16 .

原動側シャフト１５と従動側シャフト１６の中心軸線Ｌ２，Ｌ２’は、上記第１回転軸線Ｌ１と直交し互いに平行をなして延びており、それぞれ後述するスプロケットホイール２１，２２の回転軸線（第２回転軸線）として提供される。 The center axes L2 and L2' of the driving side shaft 15 and the driven side shaft 16 are orthogonal to the first rotation axis L1 and extend parallel to each other, and are respectively rotation axes (second axis of rotation).

上記一対のクローラ部２０Ａ，２０Ｂは、一対の側板１１間において第１回転軸線Ｌ１を挟んで離間対向して配置されている。これらクローラ部２０Ａ，２０Ｂの各々は、第１回転軸線Ｌ１方向に離れたスプロケットホイール２１，２２（ホイール）と、これらスプロケットホイール２１，２２に掛け渡されたチェーン２３（無端条体）と、このチェーン２３の外周に間隔をおいて取り付けられた多数の接地ラグ２８，２９とを有している。チェーン２３と接地ラグ２８，２９により、チェーン組立体Ｍ（無端条体組立体；図２参照）が構成されている。 The pair of crawler portions 20A and 20B are arranged to face each other with a gap between the pair of side plates 11 with the first rotation axis L1 interposed therebetween. Each of these crawler portions 20A and 20B includes sprocket wheels 21 and 22 (wheels) separated in the direction of the first rotation axis L1, chains 23 (endless strips) stretched over these sprocket wheels 21 and 22, and these The chain 23 has a number of ground lugs 28, 29 spaced around its circumference. The chain 23 and the grounding lugs 28, 29 constitute a chain assembly M (endless strip assembly; see FIG. 2).

一対のクローラ部２０Ａ、２０Ｂのホイール２１，２１は原動側シャフト１５に固定されている。一対のクローラ部２０Ａ，２０Ｂのホイール２２，２２は、従動側シャフト１６に回転可能に支持されている。 The wheels 21, 21 of the pair of crawler portions 20A, 20B are fixed to the driving side shaft 15. As shown in FIG. The wheels 22, 22 of the pair of crawler portions 20A, 20B are rotatably supported by the driven shaft 16. As shown in FIG.

上記一対の接地構造３０Ａ，３０Ｂの各々は、第１回転軸線Ｌ１方向に間隔をおいて配置された複数の接地部材３１を有している。これら接地部材３１は側板１１の外面に固定され、側板１１と直角をなして第２回転軸線Ｌ２，Ｌ２’方向に突出している。 Each of the pair of grounding structures 30A and 30B has a plurality of grounding members 31 spaced apart in the direction of the first rotation axis L1. These grounding members 31 are fixed to the outer surface of the side plate 11, form a right angle with the side plate 11, and protrude in the direction of the second rotation axis L2, L2'.

図５に示すように、上記一対のクローラ部２０Ａ，２０Ｂの接地ラグ２８，２９の外面および上記一対の接地構造３０Ａ，３０Ｂの接地部材３１の外面は円弧面をなしており、これら外面が協働して、クローラユニット６の外周に上記第１回転軸線Ｌ１を中心とする円筒形状を付与している。換言すれば、接地ラグ２８，２９の外面および接地部材３１の外面は、第１回転軸線Ｌ１を中心とする同一円筒面上に位置するように円弧面をなしている。 As shown in FIG. 5, the outer surfaces of the ground lugs 28 and 29 of the pair of crawler sections 20A and 20B and the outer surface of the ground member 31 of the pair of ground structures 30A and 30B are arcuate surfaces, and these outer surfaces cooperate with each other. It works to give the outer circumference of the crawler unit 6 a cylindrical shape centered on the first rotation axis L1. In other words, the outer surfaces of the grounding lugs 28 and 29 and the outer surface of the grounding member 31 form arcuate surfaces so as to lie on the same cylindrical surface centered on the first rotation axis L1.

図１に示すように、各クローラ装置５は、クローラ駆動機構４０とローリング駆動機構５０とを備えている。
クローラ駆動機構４０は、一対のクローラユニット６に共通のクローラモータ４１と、このクローラモータ４１の回転トルクを一対のクローラユニット６のクローラ部２０Ａ，２０Ｂに伝達するクローラ用トルク伝達機構を有している。
ローリング駆動機構５０は、一対のクローラユニット６に共通のローリングモータ５１と、このローリングモータ５１の回転トルクを一対のクローラユニット６のフレーム１０に伝達するローリング用トルク伝達機構を有している。 As shown in FIG. 1 , each crawler device 5 has a crawler drive mechanism 40 and a rolling drive mechanism 50 .
The crawler drive mechanism 40 has a crawler motor 41 common to the pair of crawler units 6 and a crawler torque transmission mechanism for transmitting the rotational torque of the crawler motor 41 to the crawler portions 20A and 20B of the pair of crawler units 6. there is
The rolling drive mechanism 50 has a rolling motor 51 common to the pair of crawler units 6 and a rolling torque transmission mechanism that transmits the rotational torque of the rolling motor 51 to the frames 10 of the pair of crawler units 6 .

ローリングモータ５１とクローラモータ４１は、一対のクローラユニット６の外において、一対のクローラユニット６からＹ方向に外れた位置に配置されている。より具体的には、ローリングモータ５１とクローラモータ４１は、第１回転軸線Ｌ１と平行をなして一対の外側支持板３ｂにそれぞれ固定されている。 The rolling motor 51 and the crawler motor 41 are arranged outside the pair of crawler units 6 at positions separated from the pair of crawler units 6 in the Y direction. More specifically, the rolling motor 51 and the crawler motor 41 are fixed to the pair of outer support plates 3b in parallel with the first rotation axis L1.

図４に示すように、クローラ用トルク伝達機構は、内側支持板３ａに回転可能に支持された歯車４２と、この歯車４２に固定されて第１回転軸線Ｌ１上に配置された回転シャフト４３を含む。これら歯車４２と回転シャフト４３は、一対のクローラユニット６に共通の構成要素である。回転シャフト４３は、一対のクローラユニット６のフレーム１０の端板１２を相対回転可能に貫通し、その両端が一対のクローラユニット６内部に位置している。回転シャフト４３の両端のそれぞれには傘歯車４４が固定されており、この傘歯車４４は原動側シャフト１５に固定された傘歯車４５と噛み合うようになっている。 As shown in FIG. 4, the crawler torque transmission mechanism includes a gear 42 rotatably supported by the inner support plate 3a and a rotary shaft 43 fixed to the gear 42 and arranged on the first rotation axis L1. include. The gear 42 and the rotating shaft 43 are components common to the pair of crawler units 6 . The rotating shaft 43 passes through the end plates 12 of the frames 10 of the pair of crawler units 6 so as to be relatively rotatable, and both ends thereof are located inside the pair of crawler units 6 . A bevel gear 44 is fixed to each of both ends of the rotary shaft 43 , and the bevel gear 44 is meshed with a bevel gear 45 fixed to the driving side shaft 15 .

上記クローラモータ４１が駆動すると、そのトルクがクローラ用トルク伝達機構の図示しない伝達部（図示しない）を介して歯車４２および回転シャフト４３に伝達され、さらに一対のクローラユニット６内において、傘歯車４４，４５を介して、クローラ部２０Ａ，２０Ｂの原動側シャフト１５に伝達される。これにより、一対のクローラユニット６のクローラ部２０Ａ，２０Ｂが同方向に同速度で駆動される。 When the crawler motor 41 is driven, its torque is transmitted to the gear 42 and the rotating shaft 43 via a transmission portion (not shown) of the crawler torque transmission mechanism. , 45 to the driving side shafts 15 of the crawler sections 20A and 20B. As a result, the crawler portions 20A and 20B of the pair of crawler units 6 are driven in the same direction at the same speed.

２つのクローラモータ４１の回転速度が等しい場合にはＸ方向に直進することができる。また、２つのクローラモータ４１の回転速度を違えることにより、ロボットＲはカーブを描いて走行することもできる。また、２つのクローラモータ４１を逆方向に同一速度で回転させることにより、ロボットＲはその場旋回（超信地旋回）することもできる。 When the rotational speeds of the two crawler motors 41 are equal, it can move straight in the X direction. Also, by making the two crawler motors 41 rotate at different speeds, the robot R can travel along a curve. Further, by rotating the two crawler motors 41 in opposite directions at the same speed, the robot R can also turn on the spot (super pivot turn).

図４に示すように、ローリング用トルク伝達機構は、一対の歯車５２を有している。これら歯車５２は、一対のクローラユニット６のフレーム１０の端板１２にそれぞれ固定されて上記回転シャフト４３に相対回転可能に支持されている。 As shown in FIG. 4 , the rolling torque transmission mechanism has a pair of gears 52 . These gears 52 are respectively fixed to the end plates 12 of the frames 10 of the pair of crawler units 6 and supported by the rotating shaft 43 so as to be relatively rotatable.

ローリングモータ５１が駆動すると、そのトルクがローリング用トルク伝達機構の第１伝達部（図示しない）を介して２つの第２伝達部（図示しない）に分岐して伝達され、これら第２伝達部から一対の歯車５２にそれぞれ伝達される。これにより、一対のクローラユニット６全体が第１回転軸線Ｌ１を中心に同一方向、同一速度で回転する（ローリングする）。
２つのローリングモータ５１を同時に駆動して一対のクローラ装置５をローリングさせることにより、ロボットＲはＹ方向に直進することができる。 When the rolling motor 51 is driven, its torque is branched and transmitted to two second transmission sections (not shown) via the first transmission section (not shown) of the rolling torque transmission mechanism. It is transmitted to a pair of gears 52 respectively. As a result, the entire pair of crawler units 6 rotate (roll) at the same speed and in the same direction about the first rotation axis L1.
By simultaneously driving the two rolling motors 51 to roll the pair of crawler devices 5, the robot R can move straight in the Y direction.

次に、本発明の特徴部をなすクローラ部２０Ａ，２０Ｂのチェーン組立体Ｍ（チェーン２３と接地ラグ２８，２９）について、特に図６～図８を参照しながら詳述する。
チェーン２３は、周方向に交互に配置された外側リンク２４（リンク）および内側リンク２５（リンク）と、隣接する外側リンク２４と内側リンク２５を連結する連結軸２６とを有している。 Next, the chain assembly M (the chain 23 and the grounding lugs 28, 29) of the crawler sections 20A, 20B, which characterizes the present invention, will be described in detail, particularly with reference to FIGS.
The chain 23 has outer links 24 (links) and inner links 25 (links) that are alternately arranged in the circumferential direction, and a connecting shaft 26 that connects the adjacent outer links 24 and inner links 25 .

外側リンク２４は、一対の同形状をなす外側リンク片２４ｘ，２４ｘ（リンク片）により構成されている。各外側リンク２４ｘは平板材をプレス加工により折り曲げることによりＬ字形をなしており、チェーン２３の周方向に細長い平板形状の外側連結板部２４ａ（連結板部）と、この外側連結板部２４ａの中央部の外縁（チェーン径方向外側の縁）に連なり外側連結板部２４ａと直角をなす平板形状のフランジ部２４ｂとを有している。外側連結板部２４ａの両端部には軸穴２４ｈが形成されている。 The outer link 24 is composed of a pair of outer link pieces 24x, 24x (link pieces) having the same shape. Each outer link 24x is formed into an L shape by bending a flat plate material by press working. It has a flat-plate-shaped flange portion 24b that extends from the outer edge of the central portion (the radially outer edge of the chain) and forms a right angle with the outer connecting plate portion 24a. Shaft holes 24h are formed at both ends of the outer connecting plate portion 24a.

一対の外側リンク片２４ｘ、２４ｘの外側連結板部２４ａ、２４ａは互いに対向して配され、フランジ部２４ｂ、２４ｂは、同一平面上に配置されるとともにその先端が僅かな隙間を介して対向している。これらフランジ部２４ｂ、２４ｂにより、外側リンク２４の第１支持板部２４ｃ（支持板部）が構成されている。第１支持板部２４ｃは一対の外側連結板部２４ａ，２４ａ間に配置され、これら一対の外側連結板部２４ａ，２４ａから連結軸２６の軸線方向外側（チェーン幅方向外側）に突出しない。 The outer connecting plate portions 24a, 24a of the pair of outer link pieces 24x, 24x are arranged to face each other, and the flange portions 24b, 24b are arranged on the same plane and their tips face each other with a slight gap therebetween. ing. A first support plate portion 24c (support plate portion) of the outer link 24 is configured by these flange portions 24b, 24b. The first support plate portion 24c is arranged between the pair of outer connecting plate portions 24a, 24a and does not protrude outward in the axial direction of the connecting shaft 26 (outward in the chain width direction) from the pair of outer connecting plate portions 24a, 24a.

内側リンク２５も外側リンク２４と同様に、一対の同形状をなす内側リンク片２５ｘ，２５ｘ（リンク片）により構成されている。各内側リンク２５ｘは平板材をプレス加工して折り曲げることによりＬ字形をなしており、チェーン２３の周方向に細長い平板形状の内側連結板部２５ａ（連結板部）と、この内側連結板部２５ａの中央部の外縁（チェーン径方向外側の縁）に連なり内側連結板部２５ａと直角をなす平板形状のフランジ部２５ｂとを有している。内側リンク片２５ｘの内側連結板部２５ａは、外側リンク片２４ｘの外側連結板部２４ａと同形状をなし、フランジ部２５ｂは外側リンク片２４ｘのフランジ部２４ｂより短い（チェーン２３の幅方向の寸法が小さい）。内側連結板部２５ａの両端部には軸穴２５ｈが形成されている。この軸穴２５ｈの径は、外側リンク片２４ｘの軸穴２４ｈより大きい。 Like the outer link 24, the inner link 25 is composed of a pair of inner link pieces 25x, 25x (link pieces) having the same shape. Each inner link 25x is formed into an L shape by pressing and bending a flat plate material. A flat plate-shaped flange portion 25b is connected to the outer edge (outer edge in the radial direction of the chain) of the central portion of the chain and forms a right angle with the inner connecting plate portion 25a. The inner connecting plate portion 25a of the inner link piece 25x has the same shape as the outer connecting plate portion 24a of the outer link piece 24x. is small). Shaft holes 25h are formed at both ends of the inner connecting plate portion 25a. The diameter of this shaft hole 25h is larger than the shaft hole 24h of the outer link piece 24x.

一対の内側リンク片２５ｘ、２５ｘの内側連結板部２５ａ、２５ａは互いに対向して配置され、フランジ部２５ｂ、２５ｂは、同一平面上に配置されるとともにその先端が僅かな隙間を介して対向している。これらフランジ部２５ｂ、２５ｂにより、内側リンク２５の第２支持板部２５ｃ（支持板部）が構成されている。第２支持板部２５ｃは一対の内側連結板部２５ａ，２５ａ間に配置され、これら一対の内側連結板部２５ａ，２５ａから連結軸２６方向外側に突出しない。 The inner connecting plate portions 25a, 25a of the pair of inner link pieces 25x, 25x are arranged to face each other, and the flange portions 25b, 25b are arranged on the same plane and their tips face each other with a slight gap therebetween. ing. A second support plate portion 25c (support plate portion) of the inner link 25 is formed by these flange portions 25b, 25b. The second support plate portion 25c is arranged between the pair of inner connecting plate portions 25a, 25a and does not protrude outward in the direction of the connecting shaft 26 from the pair of inner connecting plate portions 25a, 25a.

一対の外側リンク片２４ｘ、２４ｘの外側連結板部２４ａ，２４ａの端部の内側に、一対の内側リンク片２５ｘ、２５ｘの内側連結板部２５ａ、２５ａの端部を配置し、これら連結板部２４ａ，２４ａ，２５ａ，２５ａに連結軸２６を通すことにより、４枚のリンク片２４ｘ、２４ｘ，２５ｘ，２５ｘが連結され、ひいては隣接する外側リンク２４と内側リンク２５が相対回転可能に連結されている。 The ends of the inner connecting plate portions 25a, 25a of the pair of inner link pieces 25x, 25x are arranged inside the ends of the outer connecting plate portions 24a, 24a of the pair of outer link pieces 24x, 24x, and these connecting plate portions By passing the connecting shaft 26 through 24a, 24a, 25a, 25a, the four link pieces 24x, 24x, 25x, 25x are connected, and the adjacent outer link 24 and inner link 25 are connected so as to be relatively rotatable. there is

連結軸２６は、ピン２６ａと、このピン２６ａに外装された中間ブッシュ２６ｂと、この中間ブッシュ２６ｂに外装された回転カラー２６ｃとを有している。ピン２６ａの両端部が、外側連結板部２４ａ、２４ａの軸穴２４ｈ、２４ｈに挿入され、中間ブッシュ２６ｂの両端部が内側連結板部２５ａ，２５ａの軸穴２５ｈ、２５ｈに挿通されており、回転カラー２６ｃが内側連結板部２５ａ，２５ａ間に配置されている。 The connecting shaft 26 has a pin 26a, an intermediate bushing 26b fitted on the pin 26a, and a rotary collar 26c fitted on the intermediate bushing 26b. Both ends of the pin 26a are inserted into the shaft holes 24h, 24h of the outer connecting plate portions 24a, 24a, and both ends of the intermediate bushing 26b are inserted into the shaft holes 25h, 25h of the inner connecting plate portions 25a, 25a, A rotating collar 26c is arranged between the inner connecting plate portions 25a, 25a.

上記連結軸２６の回転カラー２６ｃと、スプロケットホイール２１，２２の外周縁に等間隔をおいて形成された係合凹部との係合を介して、スプロケットホイール２１，２２とチェーン２３との間のトルク伝達が行われる。 The connection between the sprocket wheels 21, 22 and the chain 23 is achieved through the engagement between the rotary collar 26c of the connecting shaft 26 and the engaging recesses formed on the outer peripheral edges of the sprocket wheels 21, 22 at regular intervals. Torque transmission takes place.

外側リンク２４の第１支持板部２４ｃには、２つの第１接地ラグ２８が間隔を置いて取り付けられており、内側リンク２５の第２支持板部２５ｃにも、２つの第２接地ラグ２９が間隔をおいて取り付けられている。
これら接地ラグ２８，２９は、例えば硬質ゴム製からなり、それぞれ平坦な取付面２８ａ，２９ａと、この取付面２８ａ，２９ａの反対側の円弧面２８ｂ、２９ｂと、取付面２８ａ，２９ａと円弧面２８ｂ、２９ｂを連ねる両側面とを有している。両側面は垂直をなし、取付面２８ａ，２８ｂと直角に交わっている。 Two first ground lugs 28 are attached to the first support plate portion 24c of the outer link 24 at intervals, and two second ground lugs 29 are also attached to the second support plate portion 25c of the inner link 25. are installed at intervals.
These grounding lugs 28 and 29 are made of hard rubber, for example, and have flat mounting surfaces 28a and 29a, arcuate surfaces 28b and 29b opposite to the mounting surfaces 28a and 29a, and the mounting surfaces 28a and 29a and the arcuate surfaces. It has both side surfaces connecting 28b and 29b. Both side surfaces are vertical and intersect the mounting surfaces 28a and 28b at right angles.

第１接地ラグ２８の取付面２８ａを外側リンク２４の第１支持板部２４ｃの平坦面の全域に当接させた状態で、円弧面２８ｂの座グリ穴に挿入されたビス２７を一対の外側リンク片２４ｘ、２４ｘのフランジ部２４ｂ、２４ｂのネジ穴にねじ込むことにより、第１接地ラグ２８が外側リンク２４に固定されている。
図８（Ａ）に示すように、第１接地ラグ２８の幅Ｗ１は、外側リンク２４の幅すなわちチェーン２３の幅Ｗ０より狭い。 With the mounting surface 28a of the first grounding lug 28 in contact with the entire flat surface of the first support plate portion 24c of the outer link 24, the screws 27 inserted into the counterbore holes of the arcuate surface 28b are inserted into the pair of outer sides. A first ground lug 28 is secured to the outer link 24 by threading into threaded holes in the flanges 24b, 24b of the link pieces 24x, 24x.
As shown in FIG. 8A, the width W1 of the first grounding lug 28 is narrower than the width W0 of the outer link 24, ie, the chain 23. As shown in FIG.

第２接地ラグ２９の取付面２９ａを内側リンク２５の第２支持板部２５ｃの平坦面の全域に当接させた状態で、円弧面２９ｂの座グリ穴に挿入されたビス２７を一対の内側リンク片２５ｘ、２５ｘのフランジ部２５ｂ、２５ｂのネジ穴にねじ込むことにより、第２接地ラグ２９が内側リンク２５に固定されている。
図８（Ｂ）に示すように、第２接地ラグ２９の幅Ｗ２は、内側リンク２５の幅およびチェーン２３の幅Ｗ０より狭く、第１接地ラグ２８の幅Ｗ１より狭い。
接地ラグ２８，２９の円弧面２８ｂ、２９ｂは、接地構造３０Ａ，３０Ｂの外周面とともに、第1回転軸線Ｌ１を中心とする共通の円筒面上に配置されている。 With the mounting surface 29a of the second grounding lug 29 in contact with the entire flat surface of the second support plate portion 25c of the inner link 25, the screws 27 inserted into the counterbore holes of the circular arc surface 29b A second grounding lug 29 is secured to the inner link 25 by screwing into threaded holes in the flanges 25b, 25b of the link pieces 25x, 25x.
As shown in FIG. 8B, the width W2 of the second ground lug 29 is narrower than the width W0 of the inner link 25 and the chain 23 and narrower than the width W1 of the first ground lug 28. As shown in FIG.
The arcuate surfaces 28b, 29b of the ground lugs 28, 29, along with the outer peripheral surfaces of the ground contact structures 30A, 30B, are disposed on a common cylindrical surface centered on the first axis of rotation L1.

各クローラ装置５において、一対のクローラ部２０Ａ，２０Ｂの接地ラグ２８，２９が接地された状態で、前述したクローラ走行が実行される。この際、接地ラグ２８，２９はチェーン２３の幅内に収まっているので、接地ラグ２８，２９に加わる垂直荷重は、チェーン２３のリンク２４，２５の支持板部２４ｃ、２５ｃによって直接受け止めることができ、接地ラグ２８，２９に付与される曲げや捩れの力を最小限に抑制することができる。 In each crawler device 5, the above-described crawler traveling is performed with the grounding lugs 28, 29 of the pair of crawler portions 20A, 20B grounded. At this time, since the grounding lugs 28, 29 are within the width of the chain 23, the vertical load applied to the grounding lugs 28, 29 can be directly received by the support plate portions 24c, 25c of the links 24, 25 of the chain 23. This minimizes the bending and torsional forces applied to the ground lugs 28,29.

ローリング走行時には、各クローラユニット６において、クローラ部２０Ａ，２０Ｂの接地ラグ２８，２９と接地構造３０Ａ，３０Ｂの接地板３１が交互に地面に接する。このローリング走行時でも、接地ラグ２８，２９の幅をチェーン２３の幅内に収めたことにより、接地ラグ２８，２９に付与される曲げや捩れの力を最小限に抑制することができ、さらに支持板部２４ｃ、２５ｃに付与される曲げや捩れの力を最小限に抑制することができる。 During rolling, in each crawler unit 6, the ground lugs 28, 29 of the crawler sections 20A, 20B and the ground plates 31 of the ground structures 30A, 30B alternately contact the ground. Even during rolling, the width of the contact lugs 28, 29 is kept within the width of the chain 23, so that the bending and twisting forces applied to the contact lugs 28, 29 can be minimized. The bending and twisting forces applied to the support plate portions 24c and 25c can be minimized.

上記のように接地ラグ２８，２９および支持板部２４ｃ、２５ｃに発生する曲げ応力等を最小限に抑制できるので、ロボットＲに大きな荷重が掛けることができる。例えば水平台２に大重量の荷を直接載せたり、水平台２に大重量の装置を接地したり、水平台２に装備したリフト機構（図示しない）により重量の大きな荷を収容したカーゴを持ち上げたりすることができ、接地ラグ２８，２９やチェーン２３の損傷、劣化を回避できる。 As described above, the bending stress and the like generated in the grounding lugs 28, 29 and the support plate portions 24c, 25c can be minimized, so that a large load can be applied to the robot R. For example, a heavy load can be placed directly on the horizontal table 2, a heavy equipment can be grounded on the horizontal table 2, or a cargo containing a heavy load can be lifted by a lift mechanism (not shown) equipped on the horizontal table 2. and damage and deterioration of the grounding lugs 28 and 29 and the chain 23 can be avoided.

本実施形態ではチェーン２３を用いることにより、さらに耐久性を高めることができる。また、接地ラグ２８，２９をチェーン２３と別体としたことにより、用途に適した材料を選択することができる。さらに、使用により摩耗した接地ラグ２８，２９のみを取り替えることでチェーン２３を取り替えることなく所定の走行性能を維持できる。
また、本実施形態では、外側リンク片２４ｘ、内側リンク片２５ｘは、板材をプレス加工して折り曲げることにより得られるのでチェーン２３の製造コストを低減できる。また、第１接地ラグ２８が一対の外側リンク片２４ｘのフランジ部２４ｂに跨って固定され、第２接地ラグ２９が一対の内側リンク片２５ｘのフランジ部２５ｂに跨って固定されているので、安定して接地ラグ２８，２９を支持することができる。 In this embodiment, the durability can be further improved by using the chain 23 . Also, by providing the ground lugs 28 and 29 separately from the chain 23, a material suitable for the application can be selected. Further, by replacing only the grounding lugs 28, 29 that have worn out due to use, it is possible to maintain a predetermined running performance without replacing the chain 23. - 特許庁
Further, in this embodiment, the outer link piece 24x and the inner link piece 25x are obtained by pressing and bending a plate material, so that the manufacturing cost of the chain 23 can be reduced. Further, the first grounding lug 28 is fixed across the flange portions 24b of the pair of outer link pieces 24x, and the second grounding lug 29 is fixed across the flange portions 25b of the pair of inner link pieces 25x. can support the ground lugs 28,29.

本実施形態では、接地ラグ２８，２９の幅を狭くし、これに応じて高さを減じたので、スプロケットホイール２１，２２の径を大きくすることができ、より安定したクローラ走行を行うことができる。 In this embodiment, the width of the grounding lugs 28, 29 is narrowed and the height is reduced accordingly, so that the diameter of the sprocket wheels 21, 22 can be increased, and more stable crawler travel can be achieved. can.

次に、本発明の他の実施形態について図面を参照しながら説明する。これら実施形態において、第１実施形態に対応する構成部には図において同符号または類似符号を付してその詳細な説明を省略する。
図９に示す第２実施形態では、第２接地ラグ２９の取付面２９ａは、一対の内側リンク片２５ｘにおける内側連結板部２５ａとフランジ部２５ｂの交差部２５ｅの湾曲面まで延びて、この湾曲面に接している。その結果、第２接地ラグ２９の幅Ｗ２’が広がって第１接地ラグ２８の幅Ｗ１と略等しくなり、走行をより安定して行うことができる。 Next, another embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In these embodiments, constituent parts corresponding to those of the first embodiment are denoted by the same reference numerals or similar reference numerals, and detailed description thereof will be omitted.
In the second embodiment shown in FIG. 9, the mounting surface 29a of the second grounding lug 29 extends to the curved surface of the intersecting portion 25e of the inner connecting plate portion 25a and the flange portion 25b of the pair of inner link pieces 25x. in contact with the face. As a result, the width W2' of the second grounding lug 29 is widened to be substantially equal to the width W1 of the first grounding lug 28, so that the vehicle can travel more stably.

図１０に示す第３実施形態では、外側リンク２４の一方の外側リンク片２４ｙは、外側連結板部２４ａと、外側連結板部２４ａと直角なすフランジ部２４ｄを有し、Ｌ字形をなしている。他方の外側リンク片２４ｚは、フランジ部を有さず外側連結板部２４ａのみからなる。このフランジ部２４ｄは、他方の外側リンク片２４ｚの外側連結板部２４ａまで延びており、外側リンク２４の第１支持板部を提供している。
内側リンク２５も外側リンク２４と同様の構成をなしている。すなわち、一方の内側リンク片は、内側連結板部とフランジ部を有し、Ｌ字形をなしており、他方の内側リンク片は、内側連結板部のみからなる。このフランジ部は、上記他方の内側リンク片の外側連結板部まで延びており、内側リンクの第２支持板部を提供している。
この第３実施形態では、他方の外側リンク片２４ｚと他方の内側リンク片は、折り曲げ加工が不要で平板のまま用いることができ、しかも同形状にすることができるので、チェーンの製造コストを低減できる。 In the third embodiment shown in FIG. 10, one outer link piece 24y of the outer link 24 has an outer connecting plate portion 24a and a flange portion 24d perpendicular to the outer connecting plate portion 24a, forming an L shape. . The other outer link piece 24z does not have a flange portion and consists only of the outer connecting plate portion 24a. This flange portion 24 d extends to the outer connecting plate portion 24 a of the other outer link piece 24 z and provides the first support plate portion of the outer link 24 .
The inner link 25 also has the same configuration as the outer link 24 . That is, one inner link piece has an inner connecting plate portion and a flange portion and is L-shaped, and the other inner link piece consists only of the inner connecting plate portion. This flange portion extends to the outer connecting plate portion of the other inner link piece to provide a second support plate portion for the inner link.
In this third embodiment, the other outer link piece 24z and the other inner link piece do not need to be bent and can be used as flat plates, and can be made in the same shape, thereby reducing the manufacturing cost of the chain. can.

以下に説明する実施形態では外側リンク２４および第１接地ラグ２８について説明するが、内側リンク２５及び第２接地ラグ２９についても同様の構成を有するので説明を省略する。 In the embodiment described below, the outer link 24 and the first grounding lug 28 will be described, but the inner link 25 and the second grounding lug 29 have the same configuration, so description thereof will be omitted.

図１１に示す第４実施形態でも、第３実施形態と同様に、外側リンク２４の一方の外側リンク片２４ｙは、外側連結板部２４ａとフランジ部２４ｄを有し、Ｌ字形をなしており、他方の外側リンク片２４ｚは外側連結板部２４ａのみからなる。このフランジ部２４ｄは、他方の外側リンク片２４ｚの外側連結板部２４ａまで延びており、外側リンク２４の第１支持板部を提供している。 In the fourth embodiment shown in FIG. 11, as in the third embodiment, one outer link piece 24y of the outer link 24 has an outer connecting plate portion 24a and a flange portion 24d, and is L-shaped. The other outer link piece 24z consists of only the outer connecting plate portion 24a. This flange portion 24 d extends to the outer connecting plate portion 24 a of the other outer link piece 24 z and provides the first support plate portion of the outer link 24 .

第４実施形態では、外側リンク片２４ｚのチェーン径方向外側の縁に凸部２４ｅが形成されており、この凸部２４ｅの端面にフランジ部２４ｄの先端縁が当たっている。外側リンク片２４ｚの連結板部２４ａには凸部２４ｅの近傍に支持穴２４ｆが形成されている。 In the fourth embodiment, a convex portion 24e is formed on the outer edge of the outer link piece 24z in the chain radial direction, and the tip edge of the flange portion 24d abuts the end face of the convex portion 24e. A support hole 24f is formed in the vicinity of the protrusion 24e in the connecting plate portion 24a of the outer link piece 24z.

第４実施形態の外側リンク２４は、外側リンク片２４ｙ、２４ｚの他にＪ字形をなす装着板６０を備えている。この装着板６０は、接地ラグ２８が加硫接着された固定板部６１と、この固定板部６１のチェーン幅方向一側縁から直角に折れ曲がった側板部６２と、この側板部６２の先端縁から直角に折れ曲がった挿入部６３とを有している。 The outer link 24 of the fourth embodiment includes a J-shaped mounting plate 60 in addition to the outer link pieces 24y and 24z. The mounting plate 60 includes a fixed plate portion 61 to which the ground lug 28 is vulcanized, a side plate portion 62 bent at right angles from one side edge of the fixed plate portion 61 in the chain width direction, and a tip end edge of the side plate portion 62. and an insertion portion 63 bent at a right angle from the bottom.

装着板６０をチェーン幅方向から外側リンク片２４ｚに近づけることにより、装着板６０の挿入部６３を外側リンク片２４ｚの支持穴２４ｆに挿入するとともに、側板部６２を外側リンク片２４ｚの連結板部２４ａの外面に沿わせるとともに、固定板部６１をフランジ部２４ｄの外面に沿わせる。次に、固定板部６１と第１接地ラグ２８を貫通するビス２７を、フランジ部２４ｄのねじ穴にねじ込むことにより、接地ラグ２８と装着板６０をフランジ部２４ｄに固定する。 By moving the mounting plate 60 closer to the outer link piece 24z in the chain width direction, the insertion portion 63 of the mounting plate 60 is inserted into the support hole 24f of the outer link piece 24z, and the side plate portion 62 is connected to the connecting plate portion of the outer link piece 24z. 24a, and the fixing plate portion 61 is made to follow the outer surface of the flange portion 24d. Next, the ground lug 28 and mounting plate 60 are fixed to the flange portion 24d by screwing the screw 27 passing through the fixing plate portion 61 and the first ground lug 28 into the screw hole of the flange portion 24d.

外側リンク片２４ｙのフランジ部２４ｄの先端縁が外側リンク片２４ｚの凸部２４ｅの端面に当たっているので、接地時の垂直荷重を受け止めることができる。
また、接地ラグ２８を固定した装着板６０の挿入部６３を、外側リンク片２４ｚの支持穴２４ｆに引っ掛けるので、接地ラグ２８のフランジ部２４ｄへの固定を簡略化する（具体的にはビス２７の本数を減らす）ことができる。 Since the tip edge of the flange portion 24d of the outer link piece 24y abuts on the end surface of the convex portion 24e of the outer link piece 24z, it is possible to receive a vertical load at the time of grounding.
Further, since the insertion portion 63 of the mounting plate 60 to which the grounding lug 28 is fixed is hooked to the support hole 24f of the outer link piece 24z, the fixing of the grounding lug 28 to the flange portion 24d is simplified (specifically, the screws 27 can be reduced).

図１２に示す第５実施形態では、一方の外側リンク片２４ｙが、直角をなす外側連結板部２４ａとフランジ部２４ｄを有している。フランジ部２４ｄの先端縁には挿入部２４ｇが突出して形成されている。
他方の外側リンク片２４ｚは、外側連結板部２４ａと、この外側連結板部２４ａの中央部からチェーン径方向外側に突出し外側連結板部２４ａと面一をなす支持凸部２４ｊを有している。支持凸部２４ｊには支持穴２４ｋが形成されており、この支持穴２４ｋに外側リンク片２４ｙの挿入部２４ｇが挿入されている。 In the fifth embodiment shown in FIG. 12, one outer link piece 24y has an outer connecting plate portion 24a and a flange portion 24d forming right angles. An insertion portion 24g is formed so as to protrude from the tip edge of the flange portion 24d.
The other outer link piece 24z has an outer connecting plate portion 24a and a support convex portion 24j that protrudes outward in the chain radial direction from the central portion of the outer connecting plate portion 24a and is flush with the outer connecting plate portion 24a. . A support hole 24k is formed in the support projection 24j, and an insertion portion 24g of the outer link piece 24y is inserted into the support hole 24k.

第５実施形態では、第１接地ラグ２８がビス２７によりフランジ部２４ｄに固定されている。第１接地ラグ２８の背の高い方の側面２８ｃは、外側リンク片２４ｚの支持凸部２４ｊに接している。 In the fifth embodiment, the first grounding lug 28 is fixed to the flange portion 24d with a screw 27. As shown in FIG. The taller side surface 28c of the first ground lug 28 contacts the support protrusion 24j of the outer link piece 24z.

第５実施形態では、外側リンク片２４ｙの挿入部２４ｇが外側リンク片２４ｚの支持穴２４ｋに挿入されているので、一対の外側リンク片２４ｙ、２４ｚを一体化することができ、走行時の荷重負担能力を高めることができる。具体的には、クローラ走行時に接地ラグ２８と路面の摩擦により、チェーン２３の延び方向の荷重が加わっても、挿入部２４ｇと支持穴２４ｋの係合によりこの荷重を受け止めることができ、フランジ部２４ｄの捩れを防ぐことができる。また、ローリング走行の際に、接地ラグ２８と路面の摩擦によりフランジ部２４ｄが他方のリンク片２４ｚから離れる方向の荷重を受けても、挿入部２４ｇと支持穴２４ｋの係合によりこの荷重を受け止めることができる。その結果、安定した走行を行なうことができる。
また、第１接地ラグ２８の背の高い方の側面２８ｃが外側リンク片２４ｚの支持凸部２４ｊに接しているため、特にローリング走行時に横荷重が付与された時に支持凸部２４ｊで受け止めることができる。 In the fifth embodiment, since the inserting portion 24g of the outer link piece 24y is inserted into the support hole 24k of the outer link piece 24z, the pair of outer link pieces 24y and 24z can be integrated to reduce the load during running. You can increase your bearing capacity. Specifically, even if a load is applied in the extending direction of the chain 23 due to friction between the grounding lugs 28 and the road surface during crawler travel, this load can be received by the engagement of the insertion portion 24g and the support hole 24k, and the flange portion can receive the load. 24d can be prevented from twisting. Also, even if the flange portion 24d receives a load in the direction away from the other link piece 24z due to friction between the grounding lug 28 and the road surface during rolling, the load is received by the engagement between the insertion portion 24g and the support hole 24k. be able to. As a result, stable running can be performed.
Further, since the taller side surface 28c of the first grounding lug 28 is in contact with the support protrusion 24j of the outer link piece 24z, the support protrusion 24j can receive a lateral load, especially during rolling running. can.

図１３に示す第６実施形態では、外側リンク片２４ｙのフランジ部２４ｄ’が外側連結板部２４ａと直角ではなく、外側リンク片２４ｚに向かうにしたがってチェーン径方向外側に進むように傾斜している。第１接地ラグ２８は硬質ゴムからなり、フランジ部２４ｄ’に加硫接着されている。その他の構成は、図１２に示す第５実施形態と同様である。
第６実施形態では、第１接地ラグ２８の厚さを第５実施形態に比べて抑制することができるので、硬質ゴムからなる第１接地ラグ２８の圧縮変形量を抑制して、走行安定性を高めることができる。 In the sixth embodiment shown in FIG. 13, the flange portion 24d' of the outer link piece 24y is not perpendicular to the outer connecting plate portion 24a, but is inclined so as to advance outward in the chain radial direction toward the outer link piece 24z. . The first grounding lug 28 is made of hard rubber and is vulcanized and bonded to the flange portion 24d'. Other configurations are the same as those of the fifth embodiment shown in FIG.
In the sixth embodiment, the thickness of the first grounding lug 28 can be suppressed as compared with the fifth embodiment. can increase

図１４に示す第７実施形態の外側リンク２４は、外側リンク片２４ｙ、２４ｚに加えて、外側リンク片２４ｙ、２４ｚと同程度の厚さの支持板７０を備えている。外側リンク片２４ｙは連結板部２４ａのみを有し、この連結板部２４ａには第１支持穴２４ｍが形成されている。図１３の第６実施形態と同様に、外側リンク片２４ｚには連結板部２４ａからチェーン径方向外側に突出する支持凸部２４ｊが形成され、この支持凸部２４ｊには第２支持穴２４ｎが形成されている。 The outer link 24 of the seventh embodiment shown in FIG. 14 includes, in addition to the outer link pieces 24y and 24z, a support plate 70 having a thickness similar to that of the outer link pieces 24y and 24z. The outer link piece 24y has only a connecting plate portion 24a, and a first support hole 24m is formed in the connecting plate portion 24a. As in the sixth embodiment of FIG. 13, the outer link piece 24z is formed with a support projection 24j projecting radially outward from the connecting plate portion 24a, and the support projection 24j has a second support hole 24n. formed.

上記支持板７０は、第１接地ラグ２８が加硫接着等により固定される支持板部７１と、支持板部７１の一側縁から折れ曲がり外側リンク片２４ｙの外面に沿う側板部７２と、この側板部７２の先端から折れ曲がる第１挿入部７３と、支持板部７１の他側縁から突出する第２挿入部７４とを有している。
支持板７０をチェーン幅方向から外側リンク片２４ｙに近づけて、その第１挿入部７３を外側リンク片２４ｙの第１支持穴２４ｍに挿入するとともに、第２挿入部７４を外側リンク２４ｚの第２支持穴２４ｎに挿入することにより、支持板７０を外側リンク片２４ｙ、２４ｚに組み付け、ひいては第１接地ラグ２８を外側リンク２４に組み付ける。挿入部７３，７４は楔形状を有して挿入穴２４ｍ、２４ｎに圧入するのが好ましい。楔形状を用いず他の手段で挿入部７３，７４を支持穴２４ｍ、２４ｎに着脱可能に固定してもよい。 The support plate 70 includes a support plate portion 71 to which the first grounding lug 28 is fixed by vulcanization bonding or the like, a side plate portion 72 that bends from one side edge of the support plate portion 71 and follows the outer surface of the outer link piece 24y. It has a first insertion portion 73 bent from the tip of the side plate portion 72 and a second insertion portion 74 protruding from the other side edge of the support plate portion 71 .
The support plate 70 is brought closer to the outer link piece 24y in the chain width direction, the first insertion portion 73 thereof is inserted into the first support hole 24m of the outer link piece 24y, and the second insertion portion 74 is inserted into the second insertion portion of the outer link 24z. The support plate 70 is assembled to the outer link pieces 24y, 24z and thus the first ground lug 28 to the outer link 24 by being inserted into the support holes 24n. The insertion portions 73, 74 preferably have a wedge shape and are press-fitted into the insertion holes 24m, 24n. The insertion portions 73 and 74 may be detachably fixed to the support holes 24m and 24n by other means without using the wedge shape.

上記第７実施形態では、支持板７０により外側リンク片２４ｙ、２４ｚが一体化されているので、荷重負担能力を高めることができる。また、接地ラグ２８の背の高い側面２８ｃが外側リンク片２４ｙの支持凸部２４ｊに当たるので、特にローリング走行時に生じる横荷重を支持凸部２４ｊで受け止めることができる。
外側リンク片２４ｙ、２４ｚは曲げ加工が不要である。支持板７０を外すことにより消耗した接地ラグ２８を交換することができる。 In the seventh embodiment described above, the outer link pieces 24y and 24z are integrated by the support plate 70, so the load bearing capacity can be enhanced. In addition, since the tall side surface 28c of the grounding lug 28 abuts against the support projection 24j of the outer link piece 24y, the support projection 24j can receive the lateral load that occurs especially during rolling.
The outer link pieces 24y and 24z do not require bending. A worn ground lug 28 can be replaced by removing the support plate 70 .

図１５に示す第８実施形態では、外側リンク２４ｙは、外側連結板部２４ａと、この外側連結板部２４ａから延びる円弧形状の板部２４ｐを有している。外側リンク片２４ｚは、外側連結板部２４ａと、この外側連結板部２４ａの中央部からチェーン径方向外側に突出する支持凸部２４ｊを有している。板部２４ｐは外側リンク２４ｚの支持凸部２４ｊまで延び、その先端縁が支持凸部２４ｊの端面に接している。板部２４ｐは、第１接地ラグとして提供される。この実施形態では、板部２４ｐ（第１接地ラグ）の幅は、チェーン２３の幅と略等しい。この実施形態では、外側接地ラグ２４ｐが外側リンク片２４と一体をなすので、チェーンの製造コストを低減できる。 In the eighth embodiment shown in FIG. 15, the outer link 24y has an outer connecting plate portion 24a and an arcuate plate portion 24p extending from the outer connecting plate portion 24a. The outer link piece 24z has an outer connecting plate portion 24a and a support convex portion 24j that protrudes outward in the chain radial direction from the central portion of the outer connecting plate portion 24a. The plate portion 24p extends to the support protrusion 24j of the outer link 24z, and its tip edge is in contact with the end surface of the support protrusion 24j. Plate portion 24p serves as a first ground lug. In this embodiment, the width of the plate portion 24p (first ground lug) is substantially equal to the width of the chain 23. As shown in FIG. In this embodiment, the outer ground lugs 24p are integral with the outer link pieces 24, thereby reducing the manufacturing cost of the chain.

本発明は上記実施形態に拘わらず、種々の形態を採用可能である。例えば、クローラ部の無端条体はベルトであってもよい。
チェーンの外側リンクと内側リンクは、それぞれ単一のＵ字形をなすリンク片で構成してもよい。
接地ラグは外側リンクのみ、又は内側リンクのみに取り付けてもよい。
チェーンのリンクは全て同一形状にしてもよい。この場合、リンクの一対の連結板部の一方の端部の間隔を他方の端部の間隔より狭くする。
接地ラグは全てのリンクに取り付けなくてもよい。例えば1つとばし、２つとばしに取
り付けてもよい。
上記実施形態では、各クローラ装置は同軸上に配置された一対のクローラユニットを有しているが、各クローラ装置が１つのクローラユニットを有していてもよい。
上記実施形態では、クローラモータはクローラユニットの外に配置されているが、クローラユニットの内部に配置してもよい。
上記実施形態では、クローラユニットを一端のみで支持しているが、両端で回転可能に支持してもよい。
クローラモータ、ローリングモータを省いてもよい。この場合、人力で走行体を２方向に移動させることになる。 The present invention can adopt various forms regardless of the above embodiment. For example, the endless strip of the crawler section may be a belt.
The outer and inner links of the chain may each consist of a single U-shaped link piece.
Ground lugs may be attached to the outer link only or the inner link only.
All the links of the chain may be of the same shape. In this case, the distance between one end of the pair of connecting plate portions of the link is narrower than the distance between the other end.
Ground lugs do not have to be attached to all links. For example, you may skip one and attach two skips.
In the above embodiment, each crawler device has a pair of crawler units arranged coaxially, but each crawler device may have one crawler unit.
Although the crawler motor is arranged outside the crawler unit in the above embodiment, it may be arranged inside the crawler unit.
Although the crawler unit is supported only at one end in the above embodiment, it may be rotatably supported at both ends.
The crawler motor and rolling motor may be omitted. In this case, the traveling body is moved in two directions by human power.

本発明は、二方向に走行可能なロボット等に適用することができる。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can be applied to a robot or the like that can travel in two directions.

１走行体ボデイ
３突出部（サポート）
５クローラ装置
６クローラユニット
１０フレーム
２０Ａ，２０Ｂクローラ部
２１、２２スプロケットホイール（ホイール）
２３チェーン（無端条体）
２４外側リンク（リンク）
２４ａ外側連結板部（連結板部）
２４ｂフランジ部
２４ｃ第１支持板部（支持板部）
２４ｄ、２４ｄ’ フランジ部（第１支持板部；支持板部）
２４ｆ支持穴
２４ｇ挿入部
２４ｊ支持凸部
２４ｋ支持穴
２４ｍ第１支持穴
２４ｎ第２支持穴
２４ｐ板部（第１接地ラグ；接地ラグ）
２４ｘ、２４ｙ、２４ｚ外側リンク片（リンク片）
２５内側リンク（リンク）
２５ａ内側連結板部（連結板部）
２５ｂフランジ部
２５ｃ第２支持板部（支持板部）
２５ｘ内側リンク片（リンク片）
２６連結軸
２８第１接地ラグ
２８ｃ側面
２９第２接地ラグ
３０Ａ，３０Ｂ接地構造
４０クローラ駆動機構
５０ローリング駆動機構
６０装着板
６１固定板部
６２側板部
６３挿入部
７０支持板
７１支持板部
７２側板部
７３第１挿入部
７４第２挿入部
Ｒロボット（走行体）
Ｌ１第１回転軸線
Ｌ２，Ｌ２’ 第２回転軸線
Ｍチェーン組立体（無端条体組立体） 1 Running body body 3 Protruding part (support)
5 crawler device 6 crawler unit 10 frames 20A, 20B crawler parts 21, 22 sprocket wheels (wheels)
23 chain (endless strip)
24 outer link (link)
24a outer connecting plate portion (connecting plate portion)
24b flange portion 24c first support plate portion (support plate portion)
24d, 24d' flange portion (first support plate portion; support plate portion)
24f support hole 24g insertion portion 24j support protrusion 24k support hole 24m first support hole 24n second support hole 24p plate portion (first ground lug; ground lug)
24x, 24y, 24z outer link piece (link piece)
25 inside link (link)
25a inner connecting plate portion (connecting plate portion)
25b flange portion 25c second support plate portion (support plate portion)
25x inner link piece (link piece)
26 connecting shaft 28 first grounding lug 28c side 29 second grounding lug 30A, 30B grounding structure 40 crawler drive mechanism 50 rolling drive mechanism 60 mounting plate 61 fixed plate portion 62 side plate portion 63 insertion portion 70 support plate 71 support plate portion 72 side plate Part 73 First insertion part 74 Second insertion part R Robot (running body)
L1 First rotation axis L2, L2' Second rotation axis M Chain assembly (endless strip assembly)

Claims

It is incorporated in a crawler unit capable of rolling in a second direction orthogonal to the first direction by rotating about a first rotation axis extending in the first direction, and the crawler unit has a crawler traveling function in the first direction. In the endless strip assembly for imparting
An endless strip and a large number of grounding lugs provided at intervals on the outer periphery of the endless strip,
outer surfaces of the ground lugs are arranged on the same cylindrical surface centered on the first axis of rotation;
An endless strip assembly, wherein the grounding lugs are arranged so as to fit within the width of the endless strip.

the endless strip comprises a chain having a large number of links and a connecting shaft connecting the adjacent links;
2. The endless strip assembly of claim 1, wherein said ground lug is provided on said link and is contained within the width of said link.

The link has a pair of connecting plate portions and a support plate portion disposed between the pair of connecting plate portions,
the pair of connecting plate portions of adjacent links are connected by the connecting shaft,
3. The endless strip assembly according to claim 2, wherein said grounding lug is fixed to said support plate portion of said link and arranged to fit within the width of said support plate portion.

4. The endless strip assembly according to claim 3, wherein said link includes a pair of link pieces, each of said pair of link pieces having said connecting plate portion.

The pair of link pieces has flange portions that are perpendicular to the connecting plate portion and are bent so as to face each other. The flange portions of the pair of link pieces constitute the support plate portion, and the grounding lug 5. The endless strip assembly according to claim 4, wherein the are fixed to the flange portions of the pair of link pieces.

One of the pair of link pieces has a flange portion bent toward the other link piece, and the flange portion of the one link piece constitutes the support plate portion. 5. The endless strip assembly according to 4.

7. In the one link piece, the flange portion forms a right angle with the connecting plate portion, and the tip edge of the flange portion abuts the chain radially outer end surface of the other link piece. The endless strip assembly described.

In addition, it has a mounting plate,
The mounting plate includes: a fixed plate portion to which the ground lug is attached and fixed to the flange portion together with the ground lug; Having a side plate portion along the outer surface of the connecting plate portion and an insertion portion projecting from the tip edge of the side plate portion,
8. The endless strip assembly according to claim 6, wherein said insertion portion of said mounting plate is inserted into a support hole formed in said connecting plate portion of said other link piece.

6. An insertion portion is formed protruding from the tip of the flange portion of the one link piece, and a support hole into which the insertion portion is inserted is formed in the other link piece. The endless strip assembly according to .

10. The endless strip according to claim 9, wherein in the one link piece, the flange portion is inclined so as to advance outward in the chain radial direction from the connecting plate portion toward the other link piece. body assembly.

The link has a support plate separate from the pair of link pieces,
One link piece of the pair of link pieces is formed with a first support hole, and the other link piece is formed with a second support hole,
The support plate includes the support plate portion to which the grounding lug is fixed, a side plate portion that bends from one side edge of the support plate portion and follows the outer surface of the one link piece, and the side plate portion that bends from the tip of the side plate portion. 5. The apparatus according to claim 4, further comprising a first insertion portion inserted into one support hole, and a second insertion portion projecting from the other side edge of the support plate portion and inserted into the second support hole. endless strip assembly.

9. The other link piece is formed with a support projection projecting radially outwardly from the connecting plate portion, and the support projection is in contact with the side surface of the ground contact lug. Or the endless strip assembly according to 11.

The support plate portion forms a right angle with the connection plate portion of the pair of link pieces,
The ground lug has a mounting surface attached to the support plate portion , an arcuate surface along the cylindrical surface centered on the first rotation axis, and a pair of side surfaces having different heights. 13. The endless strip assembly according to claim 12, wherein the higher side surface abuts on the support protrusion of the other link piece.

The link is composed of a pair of link pieces, each of the pair of link pieces having a connecting plate portion,
connecting plate portions of the pair of link pieces of adjacent links are connected by the connecting shaft;
One of the pair of link pieces has a plate portion bent toward the other link piece. 3. The endless strip assembly according to claim 2, further comprising a support projection projecting outward, and a leading end edge of the plate portion coming into contact with an outer end surface of the support projection in the chain radial direction.

the links comprise alternating outer and inner links;
The outer link has a pair of flat plate-shaped outer connection plate portions as the pair of connection plate portions, and the inner link has a pair of flat plate-shaped inner connection plate portions as the connection plate portions,
With the pair of inner connecting plate portions disposed inside the pair of outer connecting plate portions, the connecting shaft passes through the pair of inner connecting plate portions and the pair of outer connecting plate portions, whereby the The outer link and the inner link are connected,
The endless strip according to any one of claims 3 to 14, wherein the ground lugs include a first ground lug provided on the outer link and a second ground lug provided on the inner link. body assembly.

Equipped with the above crawler unit,
The crawler unit includes a frame extending along the first rotation axis, and a pair of crawler units provided on the frame extending along the first rotation axis and arranged to face each other across the first rotation axis. a crawler portion, and a pair of grounding structures provided on the frame and arranged outside the pair of crawler portions in the facing direction of the pair of crawler portions,
Each of the pair of crawler portions includes a pair of wheels spaced apart in the first direction, and the endless strip assembly according to any one of claims 1 to 15 spanned over the pair of wheels. has
The pair of wheels are rotatably supported by the frame about a pair of parallel second rotation axes extending in the direction in which the pair of crawler portions are opposed,
A crawler device, wherein the grounding lugs of the pair of crawler portions and the pair of grounding structures cooperate to give the crawler unit a cylindrical shape centered on the first rotation axis.

Further, a crawler drive mechanism and a rolling drive mechanism are provided, and the crawler drive mechanism drives the pair of crawler portions of the crawler unit in the same direction at the same speed, thereby executing the crawler travel in the first direction. 17. The crawler according to claim 16, wherein the rolling drive mechanism rotates the crawler unit about the first rotation axis to perform the rolling travel in the second direction. Device.