JP7267438B2 - 自律車両のターンのシグナリング - Google Patents

Description

ある場所から別の場所への乗客または物品の輸送を支援するために、自律運転モードで動作させるとき、人間の運転手を必要としない車両などの自律車両を使用することができる。自律車両の重要な構成要素は、カメラ、レーダー、ＬＩＤＡＲセンサなどのセンサ、および他の同様のデバイスを使用して車両がその周囲を認知し、解釈することを可能にする認知システムである。例えば、認知システムおよび／または車両のコンピューティングデバイスは、これらのセンサからのデータを処理して、物体、ならびに場所、形状、サイズ、配向、進行方向、加速または減速、タイプなどのそれらの特徴を識別することができる。

本開示の態様は、自律運転モードを有する車両のターンをシグナリングする方法を提供する。この方法は、１つまたは複数のプロセッサによって、前記車両が将来のある期間にわたってたどる軌道を受信することと、前記１つまたは複数のプロセッサによって、前記軌道の少なくとも一部を処理して、前記車両がターンを計画し方向指示器を使用する必要がある場所に対応するターンイベントを識別することと、前記１つまたは複数のプロセッサによって、前記軌道が、前記ターンイベント手前のある閾値距離に位置する負のターンイベントを含むかどうかを決定することであって、前記負のターンイベントは、前記車両がターンすることができるが、ターンすると計画しない、前記軌道に沿った位置に対応する、決定することと、前記車両が前記自律運転モードで動作している間、前記１つまたは複数のプロセッサによって、前記ターンイベントおよび前記決定に基づいて前記車両の前記方向指示器を作動させることと、を含む。

一例では、前記軌道の少なくとも前記一部を処理することは、前記軌道に沿った点から開始して、前記軌道に沿って将来のある点に向かって移動する前記軌道を横断することを含む。別の例では、前記決定は、前記軌道が前記ターンイベントを含むことを示し、この方法は、前記負のターンイベントの方向を決定することをさらに含み、前記車両の前記方向指示器の作動は、前記負のターンイベントの前記方向にさらに基づく。この例では、前記負のターンイベントを使用して、前記車両の前記方向指示器の作動を抑え、それによって前記車両の前記方向指示器の作動を一時的に防止する。別の例では、前記車両の前記方向指示器を作動させることは、前記軌道の前記少なくとも前記一部に関して、前記ターンイベントおよび前記負のターンイベントの時系列順にさらに基づく。別の例では、この方法は、前記負のターンイベントを使用して、前記車両の前記方向指示器の作動を抑えることと、前記軌道の少なくとも前記一部を処理して、第２のターンイベントを識別することと、前記負のターンイベントの第１の方向を決定することと、前記第２のターンイベントの第２の方向を決定することと、前記第２の方向が前記第１の方向と異なり、前記車両が前記自律運転モードで動作している間に、前記第２のターンイベントを使用して、前記抑えることとは無関係に前記車両の第２の方向指示器を作動させることと、をさらに含む。別の例では、この方法はまた、前記車両の現在の速度に基づいて前記軌道の前記少なくとも前記一部を決定することを含む。別の例では、この方法はまた、時間の量に基づいて前記軌道の前記少なくとも前記一部を決定することを含む。別の例では、この方法は、前記軌道に沿った距離の量に基づいて、前記軌道の前記少なくとも前記一部を決定することをさらに含む。別の例では、正のターンイベントは、ある道路から別の道路へのターンに対応する。この例では、前記ターンイベントの識別は、前記軌道をたどるときに前記車両が横断する地図情報のロードグラフの複数のセグメントを分析して、前記セグメントが１つ以上の要件を満たしているかどうかを判断することを含む。別の例では、前記ターンイベントは車線変更に対応する。この例では、前記ターンイベントの識別には、前記軌道を地図情報のロードグラフと比較し、車線からの逸脱を識別することを含む。別の例では、前記ターンイベントは、前記車両が部分的に車線を離れ、その後、前記車線に戻ることに対応する。別の例では、前記ターンイベントは、前記車両が合流に遭遇したことに対応する。別の例では、前記ターンイベントは、前記車両が車線分割に遭遇したことに対応する。別の例では、前記ターンイベントは、前記車両を路肩に寄せることに対応する。別の例では、前記負のターンイベントは、前記軌道をたどるときに前記車両が通過する道路へのターンに対応する。別の例では、前記負のターンイベントは、前記軌道をたどるときに前記車両が通過する私道に対応する。別の例では、この方法はまた、前記負のターンイベントを使用して前記車両の前記方向指示器の作動を抑えることと、前記ターンイベントのタイプに基づいて前記抑えることを無効にするかどうかを決定することと、を含み、前記車両の前記方向指示器を作動させることは、前記抑えることを無効にするかどうかの前記決定にさらに基づく。

本開示の別の態様は、自律運転モードを有する車両のターンをシグナリングする方法を提供する。この方法は、前記車両が将来のある期間にわたってたどる軌道を受信することと、前記軌道の少なくとも一部を処理して、少なくとも１つの正のターンイベントおよび少なくとも１つの負のターンイベントを識別することであって、前記少なくとも１つの正のターンイベントは、前記車両が方向指示器を使用する必要がある潜在的ターンイベントに対応し、前記少なくとも１つの負のターンイベントは、前記車両がターンしないため方向指示器を使用する必要がない潜在的ターンイベントに対応する、識別することと、前記車両が前記自律運転モードで動作している間、前記少なくとも１つの負のターンイベントを使用して、前記車両の方向指示器の作動を抑えることと、前記車両が前記自律運転モードで動作している間、前記少なくとも１つの正のターンイベントを使用して、前記車両の前記方向指示器を作動させることと、を含む。

別の例では、前記軌道の少なくとも一部を処理することは、前記軌道に沿った点から開始して、前記軌道に沿って将来のある点に向かって移動する前記軌道を横断することを含む。別の例では、この方法は、前記少なくとも１つの負のターンイベントの方向を決定することをさらに含み、前記少なくとも１つの正のターンイベントを使用して前記車両の前記方向指示器を作動させることは、前記少なくとも１つの負のターンイベントの前記方向にさらに基づく。この例では、前記少なくとも１つの負のターンイベントを使用して前記車両の前記方向指示器の作動を抑えることにより、前記少なくとも１つの正のターンイベントを使用して前記車両の前記方向指示器を作動させることが一時的に防止される。別の例では、前記少なくとも１つの正のターンイベントおよび前記少なくとも１つの負のターンイベントは、前記軌道に沿った前記少なくとも１つの正のターンイベントおよび前記少なくとも１つの負のターンイベントの時系列に従って時系列で識別される。別の例では、この方法は、前記軌道の少なくとも一部を処理して、第２の正のターンイベントを識別することと、前記負のターンイベントの第１の方向を決定することと、前記第２の正のターンイベントの第２の方向を決定することと、前記第２の方向が前記第１の方向と異なり、前記車両が前記自律運転モードで動作している間に、前記第２の正のターンイベントを使用して、前記抑えることとは無関係に前記車両の第２の方向指示器を作動させることと、をさらに含む。別の例では、この方法はまた、前記車両の現在の速度に基づいて前記軌道の前記少なくとも一部を決定することを含む。別の例では、この方法はまた、時間の量に基づいて前記軌道の前記少なくとも一部を決定することを含む。別の例では、この方法はまた、前記軌道に沿った距離の量に基づいて前記軌道の前記少なくとも一部を決定することを含む。別の例では、前記少なくとも１つの正のターンイベントは、ある道路から別の道路へのターンに対応する。この例では、前記少なくとも１つの正のターンイベントの識別は、前記軌道をたどるときに前記車両が横断する地図情報のロードグラフの複数のセグメントを分析して、前記セグメントが１つ以上の要件を満たしているかどうかを判断することを含む。別の例では、前記少なくとも１つの正のターンイベントは車線変更に対応する。この例では、前記少なくとも１つの正のターンイベントの識別には、前記軌道を地図情報のロードグラフと比較し、車線からの逸脱を識別することを含む。別の例では、前記少なくとも１つの正のターンイベントは、前記車両が部分的に車線を離れ、その後、前記車線に戻ることに対応する。別の例では、前記少なくとも１つの正のターンイベントは、前記車両が合流に遭遇したことに対応する。別の例では、前記少なくとも１つの正のターンイベントは、前記車両が車線分割に遭遇したことに対応する。別の例では、前記少なくとも１つの正のターンイベントは、前記車両を路肩に寄せることに対応する。別の例では、前記少なくとも１つの負のターンイベントは、前記軌道をたどるときに前記車両が通過する道路へのターンに対応する。別の例では、前記少なくとも１つの負のターンイベントは、前記軌道をたどるときに前記車両が通過する私道に対応する。別の例では、この方法はまた、前記少なくとも１つの正のターンイベントのタイプに基づいて前記抑えることを無効にするかどうかを決定することを含み、前記少なくとも１つの正のターンイベントを使用して前記車両の前記方向指示器を作動させることは、前記抑えることを無効にするかどうかの前記決定にさらに基づく。

例示的な実施形態による例示的な車両の機能図である。

本開示の態様による地図情報の一例である。

本開示の態様にかかる車両の例示的な外観図である。

本開示の態様による、道路の一部および軌道の例示的な図である。

本開示の態様による、道路の一部、軌道、および正のターンイベントの例示的な図である。

本開示の態様による、道路の一部、軌道、および負のターンイベントの例示的な図である。

本開示の態様による、道路の一部、軌道、正のターンイベント、および負のターンイベントの例示的な図である。

本開示の態様による例示的なフロー図である。

本開示の態様に係る別の例示的なフロー図である。

概要
本技術は、自律車両で方向指示器をいつ使用するかを決定することに関連している。自律車両は、目的地までの全体的なルートをたどる短期的な軌道を生成することによって機能する場合がある。これらの軌道の多くは、車両が曲がる必要がある場合がある。軌道に沿ったさまざまなイベントによって、ターン、車線変更、路肩寄せなどの方向指示器がトリガーされる可能性がある。したがって、自律車両は、方向指示器をいつ使用するか、どのくらいの時間使用するかを決定する必要がある。左ターンまたは右ターンのシグナリングは単純な作業のように見え得るが、特定の状況、例えば、方向指示器を必要とする可能性のある軌道に沿って複数のイベントがある場合や、複数の潜在的ターンがあり、車両がそのうちの１つのみを行く場合などでは、シグナリングが早すぎたり遅すぎたりすると、他のドライバーや車両と混同する可能性があり、特定の状況では危険な場合がある。

例えば、自律車両のプランニングシステムは、車両のルーティングシステムによって生成された目的地へのルートをたどるために、車両がたどる軌道を生成することができる。次に、車両の１つまたは複数のコンピューティングデバイスが、車両の方向指示器を作動させるかどうか、およびいつ作動させるかを決定することができる。このため、正のターンイベント（車両がターンするときに方向指示器が必要になる場合がある潜在的ターンイベントであり得る）および正のターンイベントそれぞれの方向を識別するために、車両の現在の位置に対応する軌道に沿った点から将来のある点まで、最新の軌道が横断または処理され得る。

正のターンイベントは事前に分類されている場合がある。例えば、正のターンイベントには、ターン、合流、路肩寄せ、車線変更、車線分割、およびナッジングが含まれる場合がある。正のターンイベントのこれらのカテゴリのそれぞれは、さまざまな方法で識別できる。さらに、各正のターンイベントの方向は、例えば、正のターンイベント中の車両の進行方向の変化の方向に基づいて決定することができる。例えば、右へのターンでは、車両の進行方向が右または時計回りに変更される。同様に、左へのターンでは、車両の進行方向が左または反時計回りに変更される。

次に、識別された各正のターンイベントとそれに対応する方向を、軌道に従って時系列に並べることができる。次に、コンピューティングデバイスが、正のターンイベントの順序および方向に従って、車両の方向指示器を作動させることができる。第１の正のターンイベントに対して、その正のターンイベントが完了するまで、方向指示器を作動させることができる。次の正のターンイベントに対する方向指示器は、前の正のターンイベントに対する方向指示器が非作動されるまで開始されない場合がある。

方向指示器が作動する時間の長さは固定される必要はない。例えば、時間の長さは、正のターンイベントの発生を説明する前に、正のターンイベントの持続時間、ならびにある期間、ある量の距離、またはこれらの組み合わせに依存し得る。その後、方向指示器は、次の正のターンイベントに対して作動され得る。

場合によっては、車両はターンイベントに対して早すぎるシグナリングを回避する必要がある。これに対処するために、コンピューティングデバイスは、軌道をさらに分析して、任意の「負のターンイベント」を識別することができる。負のターンイベントは、軌道をたどるときに車両が通過する別の道路へのターン、または車両がターンしないため車両が方向指示器を使用する必要がない潜在的ターンイベントに対応し得る。

この処理は、正のターンイベントを識別するために、前述の処理と組み合わせて行うことができる。したがって、上記のように、任意の負のターンイベントを識別するために、車両の現在の位置に対応する軌道に沿った点から将来のある点まで、最新の軌道が横断または処理され得る。各負のターンイベントの方向は、例えば、車両が正のターンイベントに関して上述したように負のターンイベントに対応するターンを実際に行う場合に発生したであろう車両の進行方向の変化の方向に基づいて決定され得る。例えば、右へのターンでは、車両の進行方向が右または時計回りに変更される。同様に、左へのターンでは、車両の進行方向が左または反時計回りに変更される。

識別された負のターンイベントは、軌道に従ったイベントの順序に基づいて、上述の識別された正のターンイベントと時系列で順序付けられ得る。例えば、正のターンイベントおよび負のターンイベントは、軌道に沿って時間的に最も早いイベントから開始して時系列に配置され得る。

次に、コンピューティングデバイスは、車両の方向指示器をいつ作動させるかを決定するために、識別された正および／または負のターンイベントを使用することができる。この場合も、第１の正のターンイベントが完了するまで、その正のターンイベントに対して方向指示器を作動させることができる。次のイベントに対する方向指示器は、前のイベントに対する方向指示器が非作動されるまで開始されない場合がある。ただし、リスト内の任意の負のターンイベントについては、その負のターンイベントの方向の方向指示器が抑えられ、それにより、負のターンイベントと同じ方向のその後の正のターンイベントに対して方向指示器が作動されるのを一時的に防ぐことができる。この抑えることは、車両が負のターンイベントのターンに到達するか、そのターンを通過するまで、そのままである可能性がある。もちろん、リスト内の次のイベントが負のターンイベントの方向とは異なる方向の正のターンイベントである場合、異なる方向の正のターンイベントに対する方向指示器は、上記のように作動することができる。

本明細書に記載の特徴は、自律車両がその方向指示器を効果的かつ有用な方法で作動および非作動させることを可能にし得る。これらの特徴により、車両は、方向指示器を必要とする可能性のある軌道に沿って複数のイベントが存在する状況、および複数の潜在的ターンがあり、車両がそのうちの１つのみを行う状況に対処できる。車両はまた、シグナリングが早すぎたり遅すぎたりするのを防ぐことができ、それにより、特定の状況で危険となる可能性のある、他のドライバーまたは車両との混乱を減らすことができる。

例示的なシステム
図１に示されるように、本開示の一態様にかかる車両１００は、様々な構成要素を含む。本開示のいくつかの態様は、特定のタイプの車両に関連して特に有用であるが、車両は、自動車、トラック、オートバイ、バス、レクリエーション車両などを含むがこれらに限定されない任意のタイプの車両であってもよい。車両は、１つ以上のコンピューティングデバイス、例えば、１つ以上のプロセッサ１２０、メモリ１３０、および汎用コンピューティングデバイスに典型的に存在する他の構成要素を含むコンピューティングデバイス１１０を有し得る。

メモリ１３０は、１つ以上のプロセッサ１２０によってアクセス可能である情報を記憶し、その情報には、プロセッサ１２０によって実行または別様に使用され得る命令１３４およびデータ１３２が含まれる。メモリ１３０は、プロセッサによってアクセス可能である情報を記憶することができる任意のタイプのメモリであってもよく、それには、コンピューティングデバイス可読媒体、またはハードドライブ、メモリカード、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＤＶＤ、もしくは他の光ディスク、ならびに他の書き込み可能および読出し専用メモリなどの電子デバイスを用いて読み取ることができるデータを記憶する他の媒体が含まれる。システムおよび方法は、前述の様々な組み合わせを含むことができ、それにより、命令およびデータの様々な部分が様々なタイプの媒体に記憶される。

命令１３４は、プロセッサによって直接（機械コードなど）または間接的に（スクリプトなど）実行される命令の任意のセットとすることができる。例えば、命令は、コンピューティングデバイス可読媒体上のコンピューティングデバイスコードとして記憶されてもよい。その点について、「命令」および「プログラム」という用語は、本明細書では、互換的に使用され得る。命令は、プロセッサによる直接処理のためのオブジェクトコード形式で、または要求に応じて解釈されるか、もしくは予めコンパイルされるスクリプトもしくは独立したソースコードモジュールの集合を含む、任意の他のコンピューティングデバイス言語で記憶されてもよい。命令の機能、方法、およびルーチンについては、以下に詳細に説明される。

データ１３２は、命令１３４にしたがってプロセッサ１２０によって取得、記憶、または変更されることができる。例えば、特許請求された主題は、いかなる特定のデータ構造にも限定されないが、データは、コンピューティングデバイスレジスタ内、複数の異なるフィールドおよびレコードを有する表、ＸＭＬドキュメント、またはフラットファイルとしてリレーショナルデータベース内に記憶されてもよい。データはまた、任意のコンピューティングデバイス可読形式でフォーマットされてもよい。

１つ以上のプロセッサ１２０は、市販されているＣＰＵまたはＧＰＵなどの任意の従来のプロセッサであってもよい。代替的に、１つ以上のプロセッサは、ＡＳＩＣまたは他のハードウェアベースプロセッサなどの専用デバイスであり得る。図１は、プロセッサ、メモリ、およびコンピューティングデバイス１１０の他の要素を同じブロック内にあるものとして機能的に例示しているが、プロセッサ、コンピューティングデバイス、またはメモリは、実際には、同じ物理的な筐体内に格納されていてもいなくてもよい複数のプロセッサ、コンピューティングデバイス、またはメモリを含むことができることは、当業者により、理解されるであろう。例えば、メモリは、ハードドライブ、またはコンピューティングデバイス１１０の筐体とは異なる筐体内に配置された他のストレージ媒体であってもよい。したがって、プロセッサまたはコンピューティングデバイスへの言及は、並列に動作してもしなくてもよいプロセッサまたはコンピューティングデバイスまたはメモリの集合への言及を含むことが理解されよう。

一例では、コンピューティングデバイス１１０は、車両１００に組み込まれた自律運転コンピューティングシステムのシグナリングシステムの一部であってもよい。これに関して、信号システムは、車両の２つ以上の方向指示器、例えば、左方向指示器１１２および右方向方向方向信号１１４の作動を制御するための信号を送信するように含み得るか、または構成され得る。

自律制御システム１７６は、自律運転モードで車両を制御するために車両の様々な構成要素と通信することができる、コンピューティングデバイス１１０と同様に構成された様々なコンピューティングデバイスを含むことができる。例えば、図１に戻ると、自律制御システム１７６は、自律運転モードにおいて、メモリ１３０の命令１３４に従って車両１００の動き、速度などを制御するために、減速システム１６０、加速システム１６２、ステアリングシステム１６４、ルーティングシステム１６６、プランニングシステム１６８、測位システム１７０、および認知システム１７２など、車両１００の様々なシステムと通信し得る。

一例として、自律制御システム１７６のコンピューティングデバイスは、車両の速度を制御するために、減速システム１６０および加速システム１６２と情報をやり取りしてもよい。同様に、ステアリングシステム１６４は、車両１００の方向を制御するために、自律制御システム１７６によって使用され得る。例えば、車両１００が自動車またはトラックのように道路で使用するように構成されている場合、ステアリングシステムは、車両の向きを変えるための車輪の角度を制御する構成要素を含んでいてもよい。自律制御システム１７６は、例えば、必要に応じて方向指示器またはブレーキライトを点灯させることによって、車両の意図を他の運転手または車両に伝えるために、シグナリングシステムをさらに使用し得る。

ルーティングシステム１６６は、目的地へのルートを生成するために、自律制御システム１７６によって使用され得る。プランニングシステム１６８は、ルートをたどるために、コンピューティングデバイス１１０によって使用され得る。この点において、プランニングシステム１６８および／またはルーティングシステム１６６は、詳細な地図情報、例えば、車道の形状および高度、車線境界線、交差点、横断歩道、制限速度、信号機、建物、標識、リアルタイムの交通情報、停車スポット、植物、または他のそのような物体および情報を識別する非常に詳細な地図を格納し得る。

図２ＡＢは、交差点２０２、２０４、脇道２０６を含む道路の一部の地図情報２００の例である。地図情報２００は、コンピューティングデバイス１１０のメモリ１３０に格納された地図情報のローカルバージョンでもよい。この例では、地図情報２００は、車線境界線２１０、２１２、２１４、信号機２２０、２２２、横断歩道２３０、歩道２４０、２４２、一時停止標識２５０、２５２の形状、位置、ならびに他の特徴を識別する情報を含む。図２Ａには、そのような特徴のいくつかのみが示されているが、地図情報２００は、車両１１０を自律運転モードで制御できるようにするために、著しくより多くの特徴および詳細を含み得る。

図２Ｂは、地図情報２００の一部のセグメント２６０～２８９の例である。これらのセグメントは、例えば長さが１メートル以上またはそれ以下の、運転可能な路面の個別の部分であり得る。いくつかのセグメントのみが示されているが、地図情報には、すべてまたはほとんどすべての運転可能な路面のセグメントが含まれている場合がある。ルーティングシステム１６６は、これらのセグメントを使用してルートを生成することができ、および／またはプランニングシステム１６８は、セグメントを使用して軌道を生成することができる。

本明細書では、地図情報を画像ベースの地図として描いているが、地図情報は、完全に画像ベースである必要はない（例えば、ラスタ）。例えば、地図情報は、１つ以上の道路グラフ、または道路、車線、交差点、および道路区分で表し得るこれらの特徴間の接続などの情報のグラフネットワークを含み得る。各特徴は、グラフデータとして記憶されてもよく、地理的位置や、他の関連する特徴にリンクされているか否か、などの情報に関連付けられてもよく、例えば停止標識が道路や交差点にリンクされてもよい。いくつかの例では、関連付けられたデータは、特定の道路グラフ特徴の効率的な検索を可能にするために道路グラフのグリッドベースのインデックスを含んでもよい。

ポジショニングシステム１７０は、地図上または地球上の車両の相対位置または絶対位置を判定するために、自律制御システム１７６によって使用されることができる。例えば、測位システム１７０は、デバイスの緯度、経度、および／または高度の位置を判定するためのＧＰＳ受信機を含んでいてもよい。レーザを利用した位置特定システム、慣性支援ＧＰＳ、またはカメラを利用した位置特定などの他の位置特定システムも、車両の位置を識別するために使用することができる。車両の位置には、緯度、経度、高度などの絶対的な地理的位置情報の他に、すぐ周りの他の車両に対する位置などの相対的な位置情報が含まれてもよく、これは、多くの場合、絶対的な地理的位置よりも少ないノイズで判定することができる。

測位システム１７０はまた、車両の方向および速度、またはそれらの変化を決定するための加速度計、ジャイロスコープ、または別の方向／速度検出デバイスなど、自律制御システム１７６のコンピューティングデバイスと通信する他のデバイスを含んでいてもよい。例示に過ぎないが、加速デバイスは、重力の方向、または重力に対して垂直な平面に対する車両の縦揺れ、偏揺れ、または横揺れ（またはそれらの変化）を判定してもよい。このデバイスはまた、速度の増減、およびそのような変化の方向を追跡することもできる。本明細書で説明したようなデバイスの位置および方位データの提供は、コンピューティングデバイス１１０、他のコンピューティングデバイス、および上記の組み合わせに自動的に提供され得る。

認知システム１７２はまた、他の車両、道路内の障害物、信号機、標識、樹木などの車両の外部のオブジェクトを検出するための１つ以上の構成要素を含む。例えば、認知システム１７２は、レーザ、ソナー、レーダー、カメラおよび／または自律制御システム１７６のコンピューティングデバイスによって処理されることができるデータを記録する任意の他の検出装置を含むことができる。車両がミニバンなどの搭乗者車両である場合には、ミニバンは、屋根または他の都合の良い位置に搭載されるレーザまたは他のセンサを含んでもよい。例えば、図３は、車両１００の例示的な外観図である。この例では、ルーフ上部筐体３１０およびドーム状筐体３１２は、ＬＩＤＡＲセンサ、ならびに様々なカメラおよびレーダーユニットを含み得る。加えて、車両１００の前端部に位置する筐体３２０、ならびに車両の運転者側および助手席側の筐体３３０、３３２は、各々、ＬＩＤＡＲセンサを記憶し得る。例えば、筐体３３０は、運転者ドア３６０の前部に位置している。車両１００はまた、車両１００のルーフ上にまた位置するレーダーユニットおよび／またはカメラのための筐体３４０、３４２を含む。追加のレーダーユニットおよびカメラ（図示せず）は、車両１００の前端および後端に、ならびに／またはルーフもしくはルーフ上部筐体３１０に沿った他の位置上に位置し得る。図３は、左右の方向指示器１１２、１１４も示している。この例では、前部左方向指示器１１２Ａ、後部左方向指示器１１２Ｂ、および前部右方向指示器１１４Ａが示されているが、図３の観点からは、後部右方向指示器は見えない。

この自律制御システム１７６は、自律制御システム１７６のメモリの一次車両制御コードにしたがって車両１００の動きを制御するために、車両の様々な構成要素と通信することが可能であり得る。例えば、図１に戻ると、自律制御システム１７６は、メモリ１３０の命令１３４に従って車両１００の動き、速度などを制御するために、減速システム１６０、加速システム１６２、ステアリングシステム１６４、ルーティングシステム１６６、プランニングシステム１６８、測位システム１７０、認知システム１７２、およびパワーシステム１７４（すなわち、車両のエンジンまたはモータ）など、車両１００の様々なシステムと通信する各種コンピューティングデバイスを備え得る。

車両の様々なシステムは、どのように車両を制御するかを判定するためおよび制御するために、自律車両制御ソフトウェアを使用して機能し得る。一例として、認知システム１７２の認知システムソフトウェアモジュールは、カメラ、ＬＩＤＡＲセンサ、レーダーユニット、ソナーユニットなどの自律車両の１つ以上のセンサによって生成されたセンサデータを使用して、物体およびその特徴を検出および識別することができる。これらの特徴には、位置、タイプ、進行方向、配向、速度、加速度、加速度の変化、サイズ、形状などを含み得る。場合によっては、オブジェクトタイプに基づいて様々な動作モデルを使用する動作予測システムソフトウェアモジュールに特徴を入力して、検出されたオブジェクトの予測される将来の動作を出力する。他の例では、特徴は、既知の信号機の状態を検出するように構成された信号機検出システムソフトウェアモジュール、車両の１つ以上のセンサによって生成されたセンサデータから建設ゾーンを検出するように構成された建設ゾーン検出システムソフトウェアモジュール、ならびに車両のセンサによって生成されたセンサデータから緊急車両を検出するように構成された緊急車両検出システムなどの１つ以上の検出システムソフトウェアモジュールに入れることができる。これらの検出システムソフトウェアモジュールの各々は、様々なモデルを使用して、建設ゾーンまたはオブジェクトが緊急車両である可能性を出力し得る。検出された物体、予測された将来の行動、検出システムソフトウェアモジュールからの様々な可能性、車両の環境を識別する地図情報、車両の位置および方位を識別する測位システム１７０からの位置情報、車両の目的地、ならびに車両の様々な他のシステムからのフィードバックをプランニングシステム１６８のプランニングシステムソフトウェアモジュールに入力し得る。プランニングシステムは、この入力を使用して、ルーティングシステム１６６のルーティングモジュールによって生成されたルートに基づいて、将来のある短い期間にわたって車両がたどる軌道を生成することができる。自律制御システム１７６の制御システムソフトウェアモジュールは、例えば、軌道をたどるために、車両の制動、加速、およびステアリングを制御することによって、車両の動きを制御するように構成し得る。

自律制御システム１７６は、様々な構成要素を制御することにより、自律運転モードで車両を制御することができる。例として、例えば、自律制御システム１７６は、詳細な地図情報およびプランニングシステム１６８からのデータを使用して、車両を目的地の位置に完全に自律的にナビゲートすることができる。自律制御システム１７６は、測位システム１７０を使用して車両の場所を決定し、その場所に安全に到達するために必要とされるとき、認識システム１７２を使用して物体を検出し、物体に対して応答し得る。ここでも、そのために、コンピューティングデバイス１１０は、軌道を生成し、車両にこれらの軌道を追従させ、（例えば、加速システム１６２により、エンジンまたは動力系１７４に燃料または他のエネルギーを供給することによって）車両を加速させ、（例えば、エンジンまたは動力系１７４に供給される燃料を減少させ、ギヤを変更し、および／または減速システム１６０によりブレーキをかけることによって）減速させ、（例えば、ステアリングシステム１６４により、車両１００の前輪または後輪の向きを変えることによって）方向変換させ、（例えば、シグナリングシステムの方向指示器１１２または１１４を点灯することによって）そのような変更を信号通知することができる。したがって、加速システム１６２および減速システム１６０は、車両のエンジンと、車両の車輪との間の様々な構成要素を含むドライブトレインの一部であってもよい。同様に、これらのシステムを制御することにより、自律制御システム１７６はまた、車両を自律的に操縦するために車両のドライブトレインを制御することもできる。

例示的な方法
上述し、図に示した動作に加えて、様々な動作を、ここで説明する。以下の動作は、以下に説明する正確な順序で実行される必要がないことを理解されたい。むしろ、様々な工程が、異なる順序で、または同時に処理されてもよく、工程もまた、追加または省略されてもよい。

方向指示器１１２、１１４をいつ使用するかを決定するために、コンピューティングデバイスは軌道を受信することができる。例えば、自律車両のプランニングシステム１６８は、車両のルーティングシステム１６６によって生成された目的地へのルートをたどるために、車両がたどる軌道を生成することができる。次に、プランニングシステムは、この軌道を自律運転システム１７６およびコンピューティングデバイス１１０に提供することができる。したがって、コンピューティングデバイス１１０は、プランニングシステム１６８からこの軌道を受信することができ、または単にプランニングシステムの出力を監視し、それらが生成されるときに新しい軌道を検索することができる。

説明のため、図４は、交差点４０２および４０４並びに脇道４０６を含む道路４００の一部で操縦されている車両１００を示す。図４の例４００では、車両１００および車両４００はそれぞれ交差点４０２に接近している。この実施例では、交差点４０２および４０４は、それぞれ地図情報２００の交差点２０２および２０４の位置に対応する。同様に、車線境界線４１０、４１２、および４１４は、車線境界線２１０、２１２、および２１４の形状、場所、および他の特徴にそれぞれ対応する。同様に、横断歩道４３０は、横断歩道２３０の形状、場所、および他の特性にそれぞれ対応し、歩道４４０、４４２は、歩道２４０、２４２に対応し、信号機４２０、４２２は、信号機２２０、２２２にそれぞれ対応し、一時停止標識４５０、４５２は、一時停止標識２５０、２５２にそれぞれ対応する。この例では、車両１００は、プランニングシステム１６８によって生成された軌道４６０に従って描かれている。軌道４６０は、車両が交差点４０４で左にターンし、交差点４０２で右にターンするように構成される。

次に、車両の１つまたは複数のコンピューティングデバイスは、方向指示器１１２、１１４を作動させるかどうか、およびいつ作動させるかを決定することができる。そのために、車両がターンを計画している位置に対応するターンイベントを識別するために、車両の現在の位置に対応する軌道に沿った点から将来のある点まで、最新の軌道が横断または処理され得る。例えば、そのようなターンイベントは、車両が方向指示器を使用するか、または方向指示器を必要とする可能性がある「正のターンイベント」と呼ばれることがある。このような各正のターンイベントは、各正のターンイベントの方向にも関連付けることができる。

将来のこの時点は、例えば５０メートルまたは１００メートルの距離、または例えば５秒または１０秒の時間に基づいて決定される可能性がある。もちろん、これらの値は、例えば、距離または時間が、軌道に応じた車両の現在の速度または予想される将来の速度に応じて増減するように、動的であってもよい。例えば、車両がゆっくりと運転している場合、値は５０メートルまたは５秒になり得、車両がより高速で運転している場合、値は１００メートルまたは１０秒になり得る。

正のターンイベントは事前に分類されている場合がある。例えば、正のターンイベントには、ターン、合流、路肩寄せ、車線変更、車線分割、およびナッジングが含まれる場合がある。車線分割とは、１つの車線が２つの車線に変わり、車両がどちらか一方を使用する必要がある場合を指し得る。ナッジングとは、例えば、駐車中の車両、がれき、またはターンする車両を回避するために、車両が部分的に車線を変更して車両の元の車線に戻る状況を指し得る。

正のターンイベントのこれらのカテゴリのそれぞれは、さまざまな方法で識別できる。例えば、ターンの間、コンピューティングデバイスは、軌道をたどるときに車両が横断するであろう地図情報のロードグラフのセグメントを分析することができる。これらのセグメントが特定の要件を満たしている場合、「ターン」カテゴリのターンイベントが識別される場合がある。これらの要件には、限定されないが、交差点を通過して１つの道路から別の道路に変化する軌道が続くセグメント、ある道路のあるセグメントから別の道路の別のセグメントに移動する軌道、セグメントの開始位置での車線の進行方向とセグメントの終了位置での車線の進行方向があるしきい値の程度だけ変化すること（進行方向の変化の方向に応じて、車線がターン車線（左または右）であったことを示し得る）が挙げられる。合流や車線分割は、ロードグラフの識別情報に基づいて識別できる。路肩寄せは、車両の路肩寄せコマンドまたは路肩寄せソフトウェアモジュールが軌道を生成するために使用されたかどうかに基づいて識別され得る。車線変更およびナッジングは、軌道を地図と比較し、車線および／または地図情報のセグメントからの逸脱を探すことによって、および／または車両の車線変更またはナッジングソフトウェアモジュールが軌道の生成に使用されたかどうかに基づいて識別され得る。

各正のターンイベントの方向は、例えば、正のターンイベント中の車両の進行方向の変化の方向に基づいて決定することができる。例えば、右へのターンでは、車両の進行方向が右または時計回りに変更される。同様に、左へのターンでは、車両の進行方向が左または反時計回りに変更される。

例えば、図５に目を向けると、車両１００の現在の位置から開始して軌道４６０を横断することによって、コンピューティングデバイス１１０は、最初に正のターンイベント５１０を識別し、続いて正のターンイベント５２０を識別し得る。これらの例のそれぞれにおいて、ターンイベントは、軌道４６０が交差点４０４を通過して１つの道路から別の道路に変化すること、および／または軌道が１つの道路の１つのセグメントから別の道路の別のセグメントへ（例えば、図２Ｂのセグメント２６４から２７３まで）移動することなどを含む、軌道が特定の要件を満たすことを決定することによって識別され得る。

さらに、これらの正のターンイベントの方向は、軌道中の車両の進行方向の変化によって決定される場合がある。例えば、正のターンイベント５１０の場合、車両の進行方向は、左ターンに対応する反時計回り方向に変化し、正のターンイベント５２０の場合、車両の進行方向は、右ターンに対応する時計回り方向に変化する。

次に、識別された各正のターンイベントおよびそれに対応する方向（すなわち、左ターンまたは右ターン）を、軌道に従って時系列に並べることができる。例えば、正のターンイベントは、軌道に沿って時間的に最も早い正のターンイベントから開始して時系列に配置され得る。図５の例では、正のターンイベント５１０は、正のターンイベント５２０よりも時間的に早く発生し、軌道４６０のターンイベントの順序は、正のターンイベント５１０であり、その後、正のターンイベント５２０である。

次に、コンピューティングデバイス１１０は、正のターンイベントの順序および方向に従って、車両の方向指示器を作動させることができる。第１の正のターンイベントに対して、その正のターンイベントが完了するまで、方向指示器を作動させることができる。例えば、コンピューティングデバイス１１０は、正のターンイベント５１０に対して方向指示器１１２を作動させることができる。次の正のターンイベントに対する方向指示器は、前の正のターンイベントに対する方向指示器が非作動されるまで開始されない場合がある。これに関して、正のターンイベント５２０に対する方向指示器１１４は、正のターンイベント５１０が車両１００によって完了するまで作動されないであろう。

方向指示器が作動する時間の長さは固定される必要はない。例えば、時間の長さは、正のターンイベントの発生を説明する前に、正のターンイベントの持続時間、ならびにある期間、ある量の距離、またはこれらの組み合わせに依存し得る。例えば、方向指示器は、正のターンイベント手前の５秒または１０秒以上またはそれ以下（または５０メートルまたは１００メートル以上またはそれ以下）で作動され得、正のターンイベントが完了すると非作動され得る。その後、方向指示器は、それが５秒以内である場合、次の正のターンイベントのために作動され得るか、または車両が次の正のターンイベントまで５秒以内になるまで遅延され得る。

場合によっては、車両はターンイベントに対して早すぎるシグナリングを回避する必要がある。例えば、車両が左にターンしているが、車両が取ることができる２つの左へのターンオプションがあり、車両が２つ目のオプションを選択する場合、左方向指示器を作動させると、車両が実際の計画よりも早くターンすることを、他の道路利用者に行くことを示唆し得る。これに対処するために、コンピューティングデバイスは、軌道をさらに分析して、軌道が、ターンイベントのある閾値距離手前に位置する負のターンイベントを含むかどうかを決定することができる。軌道に沿った位置に対応する負のターンイベントでは、車両がターンすることできるが、ターンすると計画しない。例えば、軌道をたどるときに車両が通過する別の道路へのターン、または車両がターンしないため方向指示器を使用する必要がない潜在的ターンイベントなどが挙げられる。負のターンイベントの決定または識別、例えば、車線および／またはセグメントがターン、合流、路肩寄せ、車線変更、車線分割、およびナッジングであるかどうかの識別は、軌道から離れる車線および／またはセグメントを処理することによって、正のターンイベントの正および負のイベントについて上記したのと同様に進めることができる。

これらの負のターンイベントには、車両が現在の車線から取ることができるターンだけでなく、隣接する車線から取ることができるターン（例えば、複数車線の道路）も含まれる場合がある。例えば、車両が直線のみの車線の大きな交差点の赤信号で停止しているが、「隣接する」（例えば、交通流のおおよその方向が同じである隣接する車線）専用のターン車線がターンを許可する場合、隣接する専用のターン車線は、負のターンイベントと見なされる場合がある。言い換えれば、交差点で車両の現在の直線専用車線を曲がることは合法ではないかもしれないが、歩行者、自転車、車両（ドライバーの有無にかかわらず）などの他の道路利用者は、車両の方向指示器の１つ以上が作動されると、混乱したり誤解したりする可能性がある。別の例として、２つの隣接する車線があり、ある時点で車線が隣接しなくなった場合（高速道路のオンまたはオフランプなど）、これも負のターンイベントと見なされる場合がある。

負のターンイベントを識別するためのこの処理は、正のターンイベントを識別するための前述の処理と併せて行うことができる。したがって、上記のように、任意の負のターンイベントを識別するために、車両の現在の位置に対応する軌道に沿った点から将来のある点まで、最新の軌道が横断または処理され得る。各負のターンイベントの方向は、例えば、車両が正のターンイベントに関して上述したように負のターンイベントに対応するターンを実際に行う場合に発生したであろう車両の進行方向の変化の方向に基づいて決定され得る。例えば、右へのターンでは、車両の進行方向が右または時計回りに変更される。同様に、左へのターンでは、車両の進行方向が左または反時計回りに変更される。

例えば、図６に目を向けると、車両１００の現在の位置から開始して軌道４６０を横断することによって、コンピューティングデバイス１１０は、負のターンイベント６１０をまず識別し、続いて負のターンイベント６２０を識別し、最後に負のターンイベント６３０を識別し得る。これらの例のそれぞれにおいて、ターンイベントは、車両がターンすることができる別の道路を通過するが、軌道に従っていないことを決定することによって識別され得る。例えば、軌道４６０は、交差点４０４を通過して左にターンし、その結果、右へとターンする負のターンイベント６１０が生じる。軌道はまた、脇道４０６を通過し、交差点４０２に向かって直進し、その結果、右へとターンするための負のターンイベント６２０が生じる。軌道４６０もまた、交差点４０２を通過して右にターンし、その結果、左にターンする負のターンイベント６３０が生じる。

次に、識別された負のターンイベントは、前述の識別された正のターンイベントと時系列で順序付けられ得る。この場合も、正のターンイベントおよび負のターンイベントは、軌道に沿って時間的に最も早いイベントから開始して時系列に配置することができる。例えば、図７に目を向けると、軌道４６０は、正のターンイベント５１０、５２０と、負のターンイベント６１０、６２０、６３０の両方で示されている。この例では、負のターンイベント６３０と正のターンイベント５２０は互いに重なり合っている。

次に、コンピューティングデバイス１１０は、リストおよび順序を使用して、例えば、車両が自律運転モードで動作している間に、車両の方向指示器をいつ作動させるかを決定することができる。この場合も、第１の正のターンイベントが完了するまで、その正のターンイベントに対して方向指示器を作動させることができる。次のイベントに対する方向指示器は、前のイベントに対する方向指示器が非作動されるまで開始されない場合がある。ただし、リスト内の任意の負のターンイベントについては、その負のターンイベントの方向の方向指示器が抑えられ、それにより、負のターンイベントと同じ方向のその後の正のターンイベントに対して方向指示器が作動されるのを一時的に防ぐことができる。これに関して、軌道が負のターンイベントを含むかどうかの決定は、方向指示器を作動させるか、または作動させない（抑えることによって）ために使用され得る。この抑えることは、車両が負のターンイベントのターンに到達するか、そのターンを通過するまで、そのままである可能性がある。例えば、負のターンイベント６２０は、車両１００が脇道４０６を通過するまで、右方向指示器１１４の作動を抑えるために使用され得る。これに関して、右方向指示器１１４は、車両１００が脇道４０６を通過するまで（または、むしろ、車両が負のターンイベント６２０に対応して右へとターンする機会が過ぎたとき）、正のターンイベント５２０に対して作動されない。

もちろん、リスト内の次のイベントが負のターンイベントの方向とは異なる方向の正のターンイベントである場合、異なる方向の方向指示器は上記のように作動することができる。例えば、負のターンイベント６１０は、右方向指示器１１４のみを抑え、したがって、コンピューティングデバイス１１０は、交差点４０４での左へのターン（または、正のターンイベント５１０）のために左方向指示器１１２を作動させることができる。同様に、負のターンイベント６３０は、左方向指示器１１２のみを抑え、したがって、コンピューティングデバイス１１０は、交差点４０４での右へのターン（または、正のターンイベント５２０）のために右方向指示器１１４を作動させることができる。

一部の実装では、正のイベントが負のイベントよりも優先される場合がある。例えば、負のターンイベント６３０および正のターンイベント５２０の例のように、負のターンイベントおよび正のターンイベントが同じ場所で発生する場合、正のターンイベントが最初に処理され得る。この点で、負のターンイベント６３０は、それらが異なる方向にあるだけでなく、これらのターンイベントが同じ場所にあり、正のイベントが優先されるため、必ずしも正のターンイベント５２０を抑えるとは限らない。したがって、軌道に「ハード」または鋭い右へのターンが含まれ、「ソフト」またはわずかな右へのターンがハードな右へのターンと同じ場所から取られる場合など、負のターンイベントが正のターンイベントと同じ方向にあった場合でも、正のターンイベントが優先されるため、負のイベントはハードな右走イベントの方向指示器を抑えない。この動作により、同じ方向の方向指示器を必要とする複数のターンの選択肢がある交差点での方向指示器の抑えることを回避し得る。

場合によっては、次の正のターンイベントのタイプまたは距離を使用して、抑えることを「無効にする」または削除し、それによって方向指示器を作動させることができる。例えば、ターンは重要度や車線数に基づいて分類できる。例えば、車両が車両の右側の脇道の直後の高速道路で右へとターンしようとしている場合、高速道路での右へのターンは、コンピューティングデバイス１１０によって使用されて、脇道によって生じた右方向指示器を抑えることを無効にすることを決定し得る。あるいは、高速道路の右へのターンが脇道からある程度の距離または時間（２０メートルまたは４秒など）未満である場合、高速道路での右へのターンは、コンピューティングデバイス１１０によって使用されて、脇道によって生じた右方向指示器を抑えることを無効にすることを決定し得る。

場合によっては、負のターンイベントには、軌道をたどるときに車両が通過する私道も含まれる場合がある。私道には、地図情報でそのように識別される住宅用および商業用の私道が含まれる場合があり、したがって、地図内の情報に応じて、すべてまたは一部の私道が含まれる場合がある。これは、互いに近接して多くの私道がある住宅地や、道路に似ているように見える可能性のあるより大きな商業または工業地域への入り口に特に有用である。

図８は、自律運転モードを有する車両にターンをシグナリングするために、コンピューティングデバイス１１０のプロセッサ１２０などの、１つ以上のコンピューティングデバイスの１つ以上のプロセッサによって実行可能な、本開示の態様による例示のフロー図８００である。ブロック８１０に目を向けると、車両が将来のある期間にわたってたどる軌道が受信される。ブロック８２０で、軌道の少なくとも一部が処理されて、ターンイベントを識別する。ターンイベントは、車両がターンを計画し、方向指示器を使用する必要がある位置に対応する。軌道が、ターンイベントの手前のある閾値距離に位置する負のターンイベントを含むかどうかがブロック８３０で決定される。軌道に沿った位置に対応する負のターンイベントでは、車両がターンすることができるが、ターンすると計画しない。ブロック８４０において、車両が自律運転モードで動作している間、ターンイベントおよび決定に基づいて、車両の方向指示器が作動される。

図９は、自律運転モードを有する車両にターンをシグナリングするために、コンピューティングデバイス１１０のプロセッサ１２０などの、１つ以上のコンピューティングデバイスの１つ以上のプロセッサによって実行可能な、本開示の態様による例示のフロー図９００である。ブロック９１０に目を向けると、車両が将来のある期間にわたってたどる軌道が受信される。ブロック９２０において、前記軌道の少なくとも一部を処理して、少なくとも１つの正のターンイベントおよび少なくとも１つの負のターンイベントを識別する。前記少なくとも１つの正のターンイベントは、前記車両が方向指示器を使用する必要がある潜在的ターンイベントに対応し、前記少なくとも１つの負のターンイベントは、前記車両がターンしないため方向指示器を使用する必要がない潜在的ターンイベントに対応する。ブロック９３０において、車両が自律運転モードで動作している間、少なくとも１つの負のターンイベントを使用して、車両の方向指示器の作動を抑える。ブロック９４０において、車両が自律運転モードで動作している間、少なくとも１つの正のターンイベントを使用して、車両の方向指示器を作動させる。

本明細書に記載の特徴は、自律車両がその方向指示器を効果的かつ有用な方法で作動および非作動させることを可能にし得る。これらの特徴により、車両は、方向指示器を必要とする可能性のある軌道に沿って複数のイベントが存在する状況、および複数の潜在的ターンがあり、車両がそのうちの１つのみを行う状況に対処できる。車両はまた、シグナリングが早すぎたり遅すぎたりするのを防ぐことができ、それにより、特定の状況で危険となる可能性のある、他のドライバーまたは車両との混乱を減らすことができる。

特段の記述がない限り、前述の代替的な例は、相互に排他的ではないが、独自の有益点を達成するために様々な組み合わせで実施され得る。上で考察される特徴のこれらおよび他の変形および組み合わせは、特許請求の範囲によって規定される主題から逸脱することなく利用することができるので、実施形態の前述の説明は、特許請求の範囲によって規定される主題の限定としてではなく、例示としてみなされるべきである。加えて、本明細書に記載された例、ならびに「など」、「含む」などと表現された語句の提供は、特許請求の範囲の主題を特定の例に限定するものと解釈されるべきではなく、むしろ、例は、多くの可能な実施形態のうちの１つだけを例示することが意図される。さらに、異なる図面の同じ参照符号は、同じまたは類似の要素を特定することができる。

Claims (21)

1. 自律運転モードを有する車両のターンをシグナリングする方法であって、
   １つまたは複数のプロセッサによって、前記車両が将来のある期間にわたってたどる軌道を受信することと、
   前記１つまたは複数のプロセッサによって、前記軌道の少なくとも一部を処理して、前記車両がターンを計画し方向指示器を使用する必要がある場所に対応する正のターンイベントを識別することと、
   前記１つまたは複数のプロセッサによって、前記軌道が、前記正のターンイベントの手前のある閾値距離に位置する負のターンイベントを含むかどうかを決定することであって、前記負のターンイベントは、前記車両がターンすることができるが、ターンすると計画しない、前記軌道に沿った位置に対応することと、
   前記１つまたは複数のプロセッサによって、前記負のターンイベントを使用して、前記方向指示器の作動を一時的に防止することと、
   前記１つまたは複数のプロセッサによって、前記正のターンイベントのタイプに基づいて、前記方向指示器の作動の一時的な防止を無効にし、前記方向指示器を作動させること、
   を含む方法。
2. 前記軌道の少なくとも前記一部を処理することは、前記軌道に沿った点から開始して、前記軌道に沿って将来のある点に向かって移動する前記軌道を処理することを含む、請求項１に記載の方法。
3. 前記決定は、前記軌道が前記負のターンイベントを含むことを示し、
   前記方法は、前記負のターンイベントの方向を決定することをさらに含み、
   前記正のターンイベントに基づく前記方向指示器の作動は、前記負のターンイベントの前記方向にさらに基づく、請求項１または２に記載の方法。
4. 前記負のターンイベントを使用して、前記車両の前記方向指示器の作動を抑え、それによって、前記正のターンイベントに基づく前記車両の前記方向指示器の作動を一時的に防止する、請求項３に記載の方法。
5. 前記車両の前記方向指示器を作動させることは、前記軌道の前記少なくとも前記一部に関して、前記正のターンイベントおよび前記負のターンイベントの時系列順にさらに基づく、請求項１から４のいずれかに記載の方法。
6. 前記負のターンイベントを使用して、前記車両の前記方向指示器の作動を抑えることと、
   前記軌道の少なくとも前記一部を処理して、第２の正のターンイベントを識別することと、
   前記負のターンイベントの第１の方向を決定することと、
   前記第２の正のターンイベントの第２の方向を決定することと、
   前記第２の方向が前記第１の方向と異なり、前記車両が前記自律運転モードで動作している間に、前記第２の正のターンイベントを使用して、前記抑えることとは無関係に前記車両の第２の方向指示器を作動させることと、
   をさらに含む、請求項１から５のいずれかに記載の方法。
7. 前記車両の現在の速度に基づいて前記軌道の前記少なくとも前記一部を決定することをさらに含む、請求項１から６のいずれかに記載の方法。
8. 時間の量に基づいて前記軌道の前記少なくとも前記一部を決定することをさらに含む、請求項１から７のいずれかに記載の方法。
9. 前記軌道に沿った距離の量に基づいて、前記軌道の前記少なくとも前記一部を決定することをさらに含む、請求項１から８のいずれかに記載の方法。
10. 前記正のターンイベントは、ある道路から別の道路へのターンに対応する、請求項１から９のいずれかに記載の方法。
11. 前記正のターンイベントの識別は、前記軌道をたどるときに前記車両が通過する地図情報のロードグラフの複数のセグメントを分析して、前記セグメントが１つ以上の要件を満たしているかどうかを判断することを含む、請求項１から１０のいずれかに記載の方法。
12. 前記正のターンイベントは車線変更に対応する、請求項１から９のいずれかに記載の方法。
13. 前記正のターンイベントの識別には、前記軌道を地図情報のロードグラフと比較し、車線からの逸脱を識別することを含む、請求項１２に記載の方法。
14. 前記正のターンイベントは、前記車両が部分的に車線を離れ、その後、前記車線に戻ることに対応する、請求項１から９のいずれかに記載の方法。
15. 前記正のターンイベントは、前記車両が合流に遭遇したことに対応する、請求項１から９のいずれかに記載の方法。
16. 前記正のターンイベントは、前記車両が車線分割に遭遇したことに対応する、請求項１から９のいずれかに記載の方法。
17. 前記正のターンイベントは、前記車両を路肩に寄せることに対応する、請求項１から９のいずれかに記載の方法。
18. 前記負のターンイベントは、前記軌道をたどるときに前記車両が通過する道路へのターンに対応する、請求項１から１７のいずれかに記載の方法。
19. 前記負のターンイベントは、前記軌道をたどるときに前記車両が通過する私道に対応する、請求項１から１７のいずれかに記載の方法。
20. 前記正のターンイベントの前記タイプは、前記正のターンイベントの重要度を含む、請求項１に記載の方法。
21. 前記正のターンイベントの前記タイプは、前記別の道路のタイプを含む、請求項１０に記載の方法。

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