以下、添付図面に基づいて、本発明の好ましい実施態様につき、詳細に説明を加える。
Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail based on the accompanying drawings.
図１は、本発明の好ましい実施態様にかかる苗移植機１の略左側面図であり、図２は、図１に示された苗移植機１の略平面図である。
FIG. 1 is a schematic left side view of a seedling transplanter 1 according to a preferred embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a schematic plan view of the seedling transplanter 1 shown in FIG.
本明細書においては、図１および図２に矢印で示されるように、苗移植機１（本発明にかかる作業車両の一例）の進行方向となる側を前方とし、特に断りがない限り、苗移植機１の進行方向に向かって左側を「左」といい、その反対側を「右」という。
In this specification, as indicated by the arrows in FIGS. 1 and 2, the side in which the seedling transplanter 1 (an example of the working vehicle according to the present invention) advances is defined as the front side, and unless otherwise specified, The left side in the direction of movement of the transplanter 1 is called "left", and the opposite side is called "right".
本実施態様にかかる苗移植機１は、図１および図２に示されるように、走行車両２と、走行車両２の後部に取り付けられた苗植付部６３（本発明にかかる作業機の一例）を備えている。
As shown in FIGS. 1 and 2, the seedling transplanter 1 according to this embodiment includes a traveling vehicle 2 and a seedling planting section 63 (an example of the working machine according to the present invention) attached to the rear portion of the traveling vehicle 2. ).
図１に示されるように、走行車両２は、走行車両２の略中央に配置されたメインフレーム３と、メインフレーム３の後端部に取り付けられ、苗移植機１の幅方向に延びる後部フレーム６と、走行車輪（駆動輪）としての左右一対の前輪８（操舵輪）および左右一対の後輪９（図２参照）を備えている。
As shown in FIG. 1, the traveling vehicle 2 includes a main frame 3 arranged substantially in the center of the traveling vehicle 2, and a rear frame attached to the rear end of the main frame 3 and extending in the width direction of the seedling transplanter 1. 6, a pair of left and right front wheels 8 (steering wheels) as running wheels (driving wheels), and a pair of left and right rear wheels 9 (see FIG. 2).
図１および図２に示されるように、メインフレーム３の上方には、フロアステップ６０が設けられ、フロアステップ６０の上方には、走行車両２の前部に配置されたフロントカバー４７と、フロントカバー４７の後方に配置された操縦部４９と、フロントカバー４７に覆われ、苗移植機１を制御するコントローラ８７（図１の図面左側参照、制御部）と、操縦部４９の後方に配置された操縦席４８とが設けられている。
As shown in FIGS. 1 and 2, a floor step 60 is provided above the main frame 3. Above the floor step 60, a front cover 47 arranged in front of the traveling vehicle 2 and a front A control unit 49 arranged behind the cover 47, a controller 87 (see the left side of the drawing in FIG. 1, control unit) covered with the front cover 47 and controlling the seedling transplanter 1, and a control unit 87 arranged behind the control unit 49. A pilot seat 48 is provided.
本実施態様にかかる苗移植機１においては、コントローラ８７によって、圃場中央部での直進走行と圃場端部（畔際）での旋回走行とが自動的に行われる状態と（以下、苗移植機１が、コントローラ８７の制御に基づき、自動的に走行することを「自動走行」という。）、作業者の操縦によって走行する状態（以下、苗移植機１が、作業者の操縦に基づき、走行することを「マニュアル走行」という。）との間で切り換え可能に構成されている。なお、マニュアル走行の場合においては、直進走行する際に、コントローラ８７がステアリングハンドル５６の操舵角を自動的に制御する直進アシストを実行可能に構成されている。
In the seedling transplanter 1 according to the present embodiment, the controller 87 automatically performs straight travel in the central portion of the field and turning travel in the edge of the farm field (near the bank) (hereinafter referred to as the seedling transplanter). 1 automatically travels based on the control of the controller 87 is referred to as "automatic travel"), a state in which the seedling transplanter 1 travels under the control of the operator (hereinafter, the seedling transplanter 1 travels under the control of the operator) is called "manual running"). In the case of manual driving, the controller 87 is configured to automatically control the steering angle of the steering handle 56 to execute straight driving assist when driving straight.
操縦部４９は、左右一対の前輪８の操舵を行うステアリングハンドル５６を含む操舵機構６６と、走行車両２を前進、後進または停止させる前後進レバー３５と、苗移植機１の走行状態を、自動走行とマニュアル走行との間で切り換える自動走行レバー７９を備えている。
The control unit 49 includes a steering mechanism 66 including a steering handle 56 for steering the pair of left and right front wheels 8, a forward/reverse lever 35 for moving the traveling vehicle 2 forward, backward or stopping, and the running state of the seedling transplanter 1 automatically. An automatic travel lever 79 is provided for switching between travel and manual travel.
自動走行レバー７９は、苗移植機１の前部に設けられたＧＮＳＳ受信機１３０を用いて苗移植機１の位置情報の取得する際と、自動走行および直進アシストの開始と停止を行う際に操作される。
The automatic travel lever 79 is used when acquiring the position information of the seedling transplanter 1 using the GNSS receiver 130 provided in the front part of the seedling transplanter 1, and when starting and stopping automatic travel and straight-ahead assist. manipulated.
図１および図２に示されるように、操縦席４８の後方には、圃場に肥料を供給する施肥装置２６が設けられている。
As shown in FIGS. 1 and 2, behind the operator's seat 48 is provided a fertilizing device 26 for supplying fertilizer to fields.
図１に示されるように、施肥装置２６は、肥料を貯留する施肥ホッパ２７と、施肥ホッパ２７内の肥料を下方に繰り出す繰出装置３４と、繰り出された肥料を圃場に供給する施肥ホース４０を備えている。
As shown in FIG. 1, the fertilizing device 26 includes a fertilizing hopper 27 that stores fertilizer, a delivery device 34 that delivers the fertilizer in the fertilizing hopper 27 downward, and a fertilizing hose 40 that supplies the delivered fertilizer to the field. I have.
図１に示されるように、後輪９の後方には、中央整地ロータ３１が設けられており、中央整地ロータ３１の後方には、左右一対の整地ロータ３２が設けられている。
As shown in FIG. 1 , a central ground leveling rotor 31 is provided behind the rear wheel 9 , and a pair of left and right ground leveling rotors 32 are provided behind the central ground leveling rotor 31 .
図３は、図１に示された苗移植機１のミッションケース３０の近傍の伝動機構を示す略平面図である。
3 is a schematic plan view showing a transmission mechanism in the vicinity of the transmission case 30 of the seedling transplanter 1 shown in FIG. 1. FIG.
また、図４（ａ）は、静油圧式無段変速機２５の近傍の部分平面図であり、図４（ｂ）は、静油圧式無段変速機２５の近傍の部分側面図である。
4(a) is a partial plan view of the vicinity of the hydrostatic continuously variable transmission 25, and FIG. 4(b) is a partial side view of the vicinity of the hydrostatic continuously variable transmission 25. FIG.
図１に示されるように、操縦席４８の下方にはエンジン７が設けられており、エンジン７から出力された駆動力は、フロアステップ６０の下方に設けられたベルト式動力伝達機構４および静油圧式無段変速機２５（ＨＳＴともいう、図３も参照）を介してミッションケース３０に伝動された後に、ミッションケース３０内の副変速機構２０（図３参照）で変速されて、左右一対の前輪８および左右一対の後輪９への走行用の動力と、苗植付部６３を駆動するための動力（駆動用の動力）とに分けて伝動される。
As shown in FIG. 1, an engine 7 is provided below the operator's seat 48, and the driving force output from the engine 7 is transmitted to the belt-type power transmission mechanism 4 provided below the floor step 60 and the static power transmission mechanism 4. After being transmitted to the mission case 30 via the hydraulic continuously variable transmission 25 (also called HST, see also FIG. 3), the speed is changed by the auxiliary transmission mechanism 20 (see FIG. 3) in the mission case 30, and the pair of left and right The power for running to the front wheel 8 and the pair of left and right rear wheels 9 and the power for driving the seedling planting part 63 (driving power) are separately transmitted.
図３に示されるように、静油圧式無段変速機２５は、トラニオン軸１２０を備え、トラニオン軸１２０の開度が制御されることによって、ミッションケース３０への出力を調整可能に構成されている。
As shown in FIG. 3, the hydrostatic continuously variable transmission 25 includes a trunnion shaft 120, and is configured to adjust the output to the mission case 30 by controlling the opening of the trunnion shaft 120. there is
たとえば、図２に示された前後進レバー３５が操作された場合のように、走行車両２の走行速度を調整する必要があるときには、コントローラ８７によって、図４（ｂ）に示されるＨＳＴサーボモータ１５０が駆動され、ライニングを有するギア１２４、図４（ａ）および図４（ｂ）に示されるロッド１２３を介して、トラニオンアーム１２１の回動角度が変更される。
For example, when the traveling speed of the traveling vehicle 2 needs to be adjusted as in the case where the forward/reverse lever 35 shown in FIG. 2 is operated, the HST servo motor shown in FIG. 150 is driven to change the pivot angle of the trunnion arm 121 via the lined gear 124 and the rod 123 shown in FIGS. 4(a) and 4(b).
その結果、図３に示されるトラニオン軸１２０の開度が大きく、または小さくなり、走行車両２が加速し、減速し、または停車する。このとき、走行車輪８，９の回転が加速され、減速され、または停止される。なお、本実施態様においては、コントローラ８７は、図４（ｂ）に示されるトラニオンアーム１２１の回動角度を検出するポテンショメータ１２２および前後進レバー３５の位置（前後進レバーセンサの検出信号）に基づき、ＨＳＴサーボモータ１５０の駆動範囲を決定する。
As a result, the opening of the trunnion shaft 120 shown in FIG. 3 increases or decreases, and the traveling vehicle 2 accelerates, decelerates, or stops. At this time, the rotation of the running wheels 8, 9 is accelerated, decelerated, or stopped. In this embodiment, the controller 87 operates based on the potentiometer 122 for detecting the rotation angle of the trunnion arm 121 shown in FIG. , determine the drive range of the HST servomotor 150 .
静油圧式無段変速機２５から出力された後に、図３に示される副変速機構２０で変速された走行用の動力（トルク）は、左右の前輪８にかかる負荷の差に基づき、ディファレンシャル機構１５（本発明の差動装置に相当）によって、左右の前輪車軸１７、１８にそれぞれ分配され、前輪ファイナルケース１３（図１参照）を介して、左右一対の前輪８に伝達される。すなわち、左右の前輪８にかかる負荷の差に基づき、左右の前輪車軸１７、１８が、互いに異なる回転数で回転可能に構成されている（以下、左右の前輪車軸１７、１８または左右の走行車輪８，９が、左右間で互いに異なる回転数で回転される場合に「差動回転」という。）。
After being output from the hydrostatic continuously variable transmission 25, the power (torque) for running that is changed by the auxiliary transmission mechanism 20 shown in FIG. 15 (corresponding to the differential gear of the present invention) distributes the power to the left and right front wheel axles 17 and 18, respectively, and transmits it to the pair of left and right front wheels 8 via the front wheel final case 13 (see FIG. 1). That is, the left and right front wheel axles 17 and 18 are configured to be rotatable at different rotational speeds based on the difference in the load applied to the left and right front wheels 8 (hereinafter referred to as the left and right front wheel axles 17 and 18 or the left and right running wheels). 8 and 9 are called "differential rotation" when they are rotated at different numbers of rotation between left and right.).
また、本実施態様においては、ディファレンシャル機構１５は、デフロック機能を有し、図３に示されるデフロックモータ１６が駆動されることによって、左右の前輪車軸１７、１８の回転数に差が生じることを防止可能に構成されている（以下、デフロック機能によって、左右の前輪車軸１７、１８の回転数を同一にすることを「差動回転を制限する」、「デフロックする」または「デフロックを作動する」といい、ディファレンシャル機構１５によって左右の前輪車軸１７、１８の回転数に開きが生じる事態を許容することを「差動回転を許容する」または「デフロックを解除する」という。）。
Further, in this embodiment, the differential mechanism 15 has a differential lock function, and by driving a differential lock motor 16 shown in FIG. It is configured to be preventable (hereinafter referred to as "limiting the differential rotation", "locking the differential" or "activating the differential lock" to make the rotation speeds of the left and right front wheel axles 17 and 18 the same by the differential lock function. In other words, allowing the differential mechanism 15 to allow the left and right front wheel axles 17 and 18 to differ in rotational speed is referred to as "allowing differential rotation" or "releasing the differential lock").
具体的には、図３に示されるように、デフロックモータ１６には、デフロックアーム１９が取り付けられており、デフロックモータ１６が駆動されるときには、デフロックアーム１９に連結された入切ピン２２が移動されてデフクラッチ２３が入れられ、その結果、左右の前輪車軸１７、１８の差動回転が制限される。
Specifically, as shown in FIG. 3, a differential lock arm 19 is attached to the differential lock motor 16, and when the differential lock motor 16 is driven, an ON/OFF pin 22 connected to the differential lock arm 19 moves. Then, the differential clutch 23 is engaged, and as a result, the differential rotation of the left and right front wheel axles 17, 18 is restricted.
したがって、左右一方の前輪８が空転しているにも拘わらず、左右一対の前輪８のうち、空転する前輪８のみに駆動力が伝達され、苗移植機１の走行が困難になることを防止することができる。
Therefore, even though one of the left and right front wheels 8 is idling, driving force is transmitted only to the idling front wheel 8 of the pair of left and right front wheels 8, preventing the seedling transplanter 1 from becoming difficult to travel. can do.
さらに、左右一対の後輪９に伝達される動力は、ミッションケース３０の後部から取り出された後に、図２に示される左右一対の後輪伝動軸１４、左右一対の後輪ギアケース５１および車軸８２（図１参照）を介して、左右一対の後輪９に伝達される。
Further, the power transmitted to the pair of left and right rear wheels 9 is taken out from the rear portion of the transmission case 30 and then transmitted through the pair of left and right rear wheel transmission shafts 14, the pair of left and right rear wheel gear cases 51 and the axles shown in FIG. 82 (see FIG. 1) to the pair of left and right rear wheels 9 .
以上のようにして、エンジン７から伝達された動力によって、走行車輪８，９が回転され、走行車両２が前進または後進する。
As described above, the traveling wheels 8 and 9 are rotated by the power transmitted from the engine 7, and the traveling vehicle 2 moves forward or backward.
なお、本実施態様においては、左右の後輪車軸８２に駆動力を伝達する（伝動する）サイドクラッチ（図示せず、後輪クラッチともいう）が設けられており、苗移植機１が旋回する際に、内側に位置する後輪９のサイドクラッチが切られる（切状態に切り換えられる）ように構成されている。このように構成することによって、圃場を荒らすことなく、スムーズで小回りに旋回を行うことができる。
In this embodiment, a side clutch (not shown, also referred to as a rear wheel clutch) for transmitting (transmitting) driving force to the left and right rear wheel axles 82 is provided so that the seedling transplanter 1 turns. At this time, the side clutch of the rear wheel 9 located inside is disengaged (switched to the disengaged state). By configuring in this way, it is possible to smoothly turn in a small turn without disturbing the field.
また、後輪ギアケース５１に伝動された駆動力の一部は、施肥装置２６に伝達される。
Also, part of the driving force transmitted to the rear wheel gear case 51 is transmitted to the fertilizing device 26 .
さらに、エンジン７の回転動力は、油圧ポンプ（図示せず）に伝動され、油圧ポンプは、エンジン７の回転数に比例して駆動回転し、操舵機構６６（図１参照）のパワーステアリング（図１ないし図４には図示せず）、静油圧式無段変速機２５、昇降油圧シリンダ１２（図１参照）などに油圧が供給される。
Furthermore, the rotational power of the engine 7 is transmitted to a hydraulic pump (not shown), and the hydraulic pump is driven to rotate in proportion to the number of revolutions of the engine 7, and the power steering (see FIG. 1) of the steering mechanism 66 (see FIG. 1). 1 to 4), the hydrostatic continuously variable transmission 25, the lifting hydraulic cylinder 12 (see FIG. 1), and the like.
一方、駆動用の動力は、走行車両２の後部に設けられた植付クラッチ（図示せず）に伝動され、植付クラッチが入れられた際に苗植付部６３へ伝動される。
On the other hand, the driving power is transmitted to a planting clutch (not shown) provided at the rear of the traveling vehicle 2, and transmitted to the seedling planting section 63 when the planting clutch is engaged.
図１に示されるように、苗植付部６３は、昇降リンク装置５を介して、走行車両２に連結されている。昇降リンク装置５は、上部リンクアーム８５および左右一対の下部リンクアーム８６を備え、苗植付部６３を昇降可能に構成されている。
As shown in FIG. 1 , the seedling planting section 63 is connected to the traveling vehicle 2 via the lifting link device 5 . The lifting link device 5 includes an upper link arm 85 and a pair of left and right lower link arms 86, and is configured to move the seedling planting section 63 up and down.
上部リンクアーム８５および下部リンクアーム８６の前側の端部は、後部フレーム６に固定されたリンクベースフレーム１０に取り付けられ、他端は苗植付部６３の下部に位置する上下リンクアーム１１に取り付けられている。
The front ends of the upper link arm 85 and the lower link arm 86 are attached to the link base frame 10 fixed to the rear frame 6, and the other ends are attached to the upper and lower link arms 11 positioned below the seedling planting section 63. It is
コントローラ８７は、電子油圧バルブ（図１ないし図３には図示せず）を制御するように構成され、コントローラ８７によって電子油圧バルブが制御され、昇降油圧シリンダ１２（図１参照）が油圧で縮められると、上部リンクアーム８５が回動され、苗植付部６３が非作業位置まで上昇される。また、昇降油圧シリンダ１２が油圧で伸ばされると、上部リンクアーム８５が回動され、苗植付部６３が、苗の植付け作業が可能な作業位置まで下降される。なお、苗植付部６３が非作業位置にあるときには、その下端部がメインフレーム３の底部と略同一の高さに位置し、苗植付部６３が作業位置にあるときには、その下端部が接地する。
The controller 87 is configured to control an electrohydraulic valve (not shown in FIGS. 1-3) which is controlled by the controller 87 to hydraulically retract the lift hydraulic cylinder 12 (see FIG. 1). Then, the upper link arm 85 is rotated, and the seedling planting section 63 is lifted to the non-working position. Further, when the elevating hydraulic cylinder 12 is hydraulically extended, the upper link arm 85 is rotated, and the seedling planting section 63 is lowered to a working position where the seedling planting work is possible. When the seedling-planting section 63 is in the non-working position, its lower end is positioned at substantially the same height as the bottom of the main frame 3. When the seedling-planting section 63 is in the working position, its lower end is be grounded.
図１および図２に示されるように、苗植付部６３は、土付きのマット状の苗（以下、「苗マット」という。）を立て掛ける台６５と、台６５の後方かつ下方に設けられた３つの植付装置６４と、苗植付部６３の下部に設けられたセンターフロート３８と、センターフロート３８の左右に配置された左右一対のサイドフロート３９を備えている。
As shown in FIGS. 1 and 2, the seedling planting unit 63 includes a table 65 on which a mat-shaped seedling with soil (hereinafter referred to as a "seedling mat") is leaned, and is provided behind and below the table 65. A center float 38 provided at the bottom of the seedling planting section 63 and a pair of left and right side floats 39 arranged on the left and right sides of the center float 38 are provided.
図２に示されるように、３つの植付装置６４は苗移植機１の幅方向に並べて設けられ、各植付装置６４は、前後方向に並ぶ左右二対の植付具６９を備え、図１に示される駆動軸６７が回転される際に、図１および図２に示される前側の植付具６９と後ろ側の植付具６９が、駆動軸６７まわりに回転しつつ、交互に、台６５の下端部に位置する苗を取出し、圃場に植え付けるように構成されている。
As shown in FIG. 2, the three planting devices 64 are arranged side by side in the width direction of the seedling transplanter 1, and each planting device 64 is provided with two pairs of left and right planting tools 69 arranged in the front-rear direction. As the drive shaft 67 shown in FIG. 1 is rotated, the front and rear implants 69 and 69 shown in FIGS. 1 and 2 rotate about the drive shaft 67 alternately, The seedling located at the lower end of the platform 65 is taken out and planted in the field.
センターフロート３８および左右一対のサイドフロート３９はそれぞれ、苗移植機１が走行するに伴って、圃場上を滑走し、整地可能に構成され、センターフロート３８および左右一対のサイドフロート３９によって整地された圃場に、各植付装置６４を用いて、苗が植え付けられる。センターフロート３８および左右一対のサイドフロート３９の前部はそれぞれ、圃場の凹凸に合わせて揺動可能に構成されている。
The center float 38 and the pair of left and right side floats 39 are configured to slide over the field and level the ground as the seedling transplanter 1 travels. Seedlings are planted in the field using each planting device 64 . The front portions of the center float 38 and the pair of left and right side floats 39 are respectively configured to be able to swing according to unevenness of the field.
図１および図２に示されるように、苗移植機１の前部には、台６５に補充する苗マットを収容する予備苗載台７４が設けられており、予備苗載台７４を支持するフレーム７７を介して、走行車両２に取り付けられている。
As shown in FIGS. 1 and 2, the front portion of the seedling transplanter 1 is provided with a preliminary seedling mounting table 74 for accommodating seedling mats to be replenished on the table 65, and supports the preliminary seedling mounting table 74. It is attached to the traveling vehicle 2 via the frame 77 .
図５は、図１に示された苗移植機１の制御系、検出系、入力系、表示系および駆動系のブロックダイアグラムである。
FIG. 5 is a block diagram of the control system, detection system, input system, display system and drive system of the seedling transplanter 1 shown in FIG.
図５に示されるように、苗移植機１の制御系は、苗移植機１全体の動作を制御するコントローラ８７と、時間を計測するタイマー１０５を備えている。
As shown in FIG. 5, the control system of the seedling transplanter 1 includes a controller 87 that controls the operation of the seedling transplanter 1 as a whole and a timer 105 that measures time.
コントローラ８７は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）を有する処理部８９と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）およびＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）を有する記憶部９３を備え、記憶部９３には、苗移植機１を制御する種々のプログラムおよびデータが格納されている。
The controller 87 includes a processing unit 89 having a CPU (Central Processing Unit) and a storage unit 93 having a ROM (Read Only Memory) and a RAM (Random Access Memory). Various programs and data to be used are stored.
図５に示されるように、苗移植機１の検出系は、ステアリングハンドル５６（本発明にかかる操舵装置の一例）の舵角を検出するエンコーダ（図示せず）を有するステアリングセンサ５８と、操舵機構６６の上部シャフト８３（図６（ａ）参照）に取り付けられ、ステアリングハンドル５６への入力トルク（そのときの操舵量）を検出するトルクセンサ１１１と、エンジン７の回転数を検出するエンジン回転センサ９６と、リンクベースフレーム１０に対する上部リンクアーム８５の相対角度を検出するリンクセンサ９０と、位置情報取得手段として機能し、人工衛星からの電波を受信するＧＮＳＳ受信機１３０と、左右の各前輪車軸１７，１８（図３参照）の回転数をカウントする前輪回転センサ２１と、左右一対の後輪９に連結された左右の各車軸８２の回転数をカウントする後輪回転センサ２９と、センターフロート３８前部の上下位置を検出するフロートセンサ３３と、方位センサ８０と、デフロックアーム１９の動きを検出することによって、一対の前輪車軸１７，１８のデフロック（差動回転の制限）を機械的に検知するリミットスイッチ５９と、トラニオンアーム１２１の回動角度を検出するポテンショメータ１２２を備えている。
As shown in FIG. 5, the detection system of the seedling transplanter 1 includes a steering sensor 58 having an encoder (not shown) for detecting the steering angle of a steering handle 56 (an example of a steering device according to the present invention), and a steering sensor 58 having an encoder (not shown). A torque sensor 111 attached to the upper shaft 83 (see FIG. 6(a)) of the mechanism 66 to detect the input torque (steering amount at that time) to the steering handle 56, and the engine rotation speed to detect the rotation speed of the engine 7 A sensor 96, a link sensor 90 that detects the relative angle of the upper link arm 85 with respect to the link base frame 10, a GNSS receiver 130 that functions as position information acquisition means and receives radio waves from artificial satellites, and left and right front wheels. A front wheel rotation sensor 21 that counts the number of rotations of the axles 17 and 18 (see FIG. 3); By detecting the movement of the float sensor 33 for detecting the vertical position of the front part of the float 38, the direction sensor 80, and the differential lock arm 19, the differential lock (limitation of differential rotation) of the pair of front wheel axles 17 and 18 is mechanically locked. and a potentiometer 122 for detecting the rotation angle of the trunnion arm 121 .
フロートセンサ３３は、センターフロート３８の前部に設けられており、センターフロート３８の前部が圃場の凹凸に合わせて揺動される際に、センターフロート３８前部の上下位置を検出し、コントローラ８７に出力するように構成されている。
The float sensor 33 is provided in the front part of the center float 38, and detects the vertical position of the front part of the center float 38 when the front part of the center float 38 is swung according to the unevenness of the field. 87.
図５に示されるように、苗移植機１は、入力系として機能する操縦部４９を備え、操縦部４９は、苗移植機１の前後進および車速を変更操作する前後進レバー３５（図１および図２参照）の位置を検出する前後進レバーセンサ３６と、自動走行とマニュアル走行との間で切換えを行う自動走行切換えスイッチ７８（図２参照）と、位置情報の取得ならびに自動走行、直進アシストの開始と停止を行う際に操作される自動走行レバー７９（図１および図２参照）の揺動操作を検知する自動走行レバーセンサ８１を備えている。
As shown in FIG. 5, the seedling transplanter 1 includes a control unit 49 that functions as an input system. and FIG. 2), an automatic driving changeover switch 78 (see FIG. 2) that switches between automatic driving and manual driving, and acquisition of position information and automatic driving, straight driving An automatic travel lever sensor 81 is provided for detecting the swinging operation of an automatic travel lever 79 (see FIGS. 1 and 2) that is operated when starting and stopping the assist.
本実施態様においては、自動走行レバー７９は上方および下方に揺動操作が可能であり、上下いずれかの方向に揺動操作された後には、スプリングによって自動的に元の上下位置に戻るように構成されている。
In this embodiment, the automatic travel lever 79 can be swung upward and downward, and after being swung in either direction, it is automatically returned to its original vertical position by a spring. It is configured.
図５に示されるように、苗移植機１の表示系は、種々の情報を表示するモニタ６１を備えている。
As shown in FIG. 5, the display system of the seedling transplanter 1 has a monitor 61 that displays various information.
図５に示されるように、苗移植機１の駆動系は、操縦席４８の下方に設けられたエンジン７の吸気量を調節するスロットルモータ９７と、苗植付部３５が昇降される際に、昇降油圧シリンダ１２を伸縮させる電子油圧バルブ８８と、静油圧式無段変速機２５内のトラニオン軸１２０の開度を調整し、苗移植機１の前後進および車速を変更するＨＳＴサーボモータ１５０と、ステアリングハンドル５６を回動させるステアリングモータ５７（本発明にかかる「アクチュエータ」の一例）と、デフクラッチ２３（図３参照）を入切し、左右の前輪車軸１７，１８の差動回転を許容する状態と、制限する状態（デフロック）との間で切換えるデフロックモータ１６と、後輪９のサイドクラッチを入切する電磁バルブ１０３と、パワーステアリング１０８を備えている。
As shown in FIG. 5, the drive system of the seedling transplanter 1 includes a throttle motor 97 that adjusts the amount of air intake of the engine 7 provided below the operator's seat 48, and a , an electro-hydraulic valve 88 for expanding and contracting the lifting hydraulic cylinder 12, and an HST servomotor 150 for adjusting the opening of the trunnion shaft 120 in the hydrostatic continuously variable transmission 25 to change the forward and backward movement of the seedling transplanter 1 and the vehicle speed. Then, the steering motor 57 (an example of the "actuator" according to the present invention) that rotates the steering handle 56 and the differential clutch 23 (see FIG. 3) are turned on and off to rotate the left and right front wheel axles 17 and 18 differentially. A differential lock motor 16 for switching between an allowable state and a restricted state (differential lock), an electromagnetic valve 103 for turning on/off the side clutch of the rear wheel 9, and a power steering 108 are provided.
なお、図１に示されたコントローラ８７は、リンクセンサ９０からの出力信号に基づいて苗植付部３５の現在の高さ（上下位置）を算出可能に構成されている。
Note that the controller 87 shown in FIG. 1 is configured to be able to calculate the current height (vertical position) of the seedling planting section 35 based on the output signal from the link sensor 90 .
加えて、コントローラ８７は、フロートセンサ３３からの検出信号に基づき、電子油圧バルブ８８を制御して、図１に示された昇降油圧シリンダ１２を伸縮させ、図１に示された苗植付部６３を昇降させることにより、圃場への苗の植付深さを一定に維持することができる。
In addition, the controller 87 controls the electrohydraulic valve 88 based on the detection signal from the float sensor 33 to extend and retract the elevating hydraulic cylinder 12 shown in FIG. By raising and lowering the 63, the planting depth of the seedlings in the field can be kept constant.
また、コントローラ８７は、リミットスイッチ５９の検出信号に基づき、一対の前輪車軸１７，１８のデフロックの状態をモニタ６１に表示するように構成されている。このように構成することによって、作業者は、コントローラ８７による自動的なデフロックの故障を把握することができ、また、苗移植機１の挙動の予測が容易に立ち、安全性を確保することができる。
The controller 87 is also configured to display the state of the differential lock of the pair of front wheel axles 17 and 18 on the monitor 61 based on the detection signal of the limit switch 59 . With such a configuration, the operator can grasp the failure of the differential lock automatically by the controller 87, and the behavior of the seedling transplanter 1 can be easily predicted to ensure safety. can.
図６（ａ）は、図１に示された苗移植機１の操舵機構６６の上部の分解斜視図であり、図６（ｂ）は、操舵機構６６の内歯車の近傍の水平断面図である。
6(a) is an exploded perspective view of the upper portion of the steering mechanism 66 of the seedling transplanter 1 shown in FIG. 1, and FIG. 6(b) is a horizontal cross-sectional view of the vicinity of the internal gear of the steering mechanism 66 be.
図６（ａ）または図６（ｂ）に示されるように、操舵機構６６は、ユニバーサルジョイント１０７を有する上部シャフト８３（本発明にかかるステアリングシャフトの一例）と、上部シャフト８３の上端部に取り付けられたステアリングハンドル５６と、上部シャフト８３の下部に取り付けられた内歯車１０６と、下部シャフト８４と、下部シャフト８４に取り付けられ、トルクジェネレータによって構成されたパワーステアリング１０８と、下部シャフト８４の上部に固定されたモータ側ギヤ１０９と、内歯車１０６の内側に取り付けられたハブダンパ１１０と、モータ側ギヤ１０９（延いてはステアリングハンドル５６）を回転駆動するステアリングモータ５７と、ギヤボックス１１２と、ピットマンアームおよび左右一対のタイロッド（図示せず）を備えている。
As shown in FIG. 6(a) or FIG. 6(b), the steering mechanism 66 includes an upper shaft 83 (an example of a steering shaft according to the present invention) having a universal joint 107 and an upper end portion of the upper shaft 83. an internal gear 106 attached to the lower portion of the upper shaft 83; a lower shaft 84; a power steering 108 attached to the lower shaft 84 and constituted by a torque generator; A fixed motor-side gear 109, a hub damper 110 attached inside the internal gear 106, a steering motor 57 that rotationally drives the motor-side gear 109 (and thus the steering handle 56), a gear box 112, and a pitman arm. and a pair of left and right tie rods (not shown).
本実施態様にかかる操舵機構６６においては、ステアリングハンドル５６からピットマンアームまでが機械的に繋がれており、ステアリングハンドル５６が操舵される（トルクが入力される）と、トルクセンサ１１１（図６参照）によって操舵量が検出される。
In the steering mechanism 66 according to this embodiment, the steering handle 56 to the pitman arm are mechanically connected, and when the steering handle 56 is steered (torque is input), a torque sensor 111 (see FIG. 6) ) detects the steering amount.
その結果、入力されたトルクがパワーステアリング１０８によって増大される形で、ステアリング制御、すなわち、左右の前輪８の向きの調節が行われる。苗移植機１が自動走行しているときには、ステアリングハンドル５６はステアリングモータ５７によって自動的に操舵される。この場合には、ステアリングモータ５７によって、モータ側ギヤ１０９が回転駆動され、モータ側ギヤ１０９の回転が、内歯車１０６、上部シャフト（ステアリングシャフト）８３を介してステアリングハンドル５６にも伝達される。
As a result, steering control, that is, adjustment of the direction of the left and right front wheels 8 is performed in such a manner that the input torque is increased by the power steering 108 . The steering handle 56 is automatically steered by the steering motor 57 when the seedling transplanter 1 is automatically running. In this case, the motor-side gear 109 is rotationally driven by the steering motor 57 , and the rotation of the motor-side gear 109 is also transmitted to the steering handle 56 via the internal gear 106 and the upper shaft (steering shaft) 83 .
本実施態様においては、苗移植機１が自動走行している間に、ステアリングハンドル５６への入力トルク値（トルクセンサ１１１で検出）が一定値以上である場合には、コントローラ８７は、トルク低減方向にステアリングモータ５７を駆動し、ステアリングハンドル５６の自動操舵を停止した後に、マニュアル走行に切り換えるように構成されている。このように構成することによって、作業者は、咄嗟の判断でステアリングハンドル５６を強い力で操作し、マニュアル走行へ切換えることができる。なお、ステアリングモータ５７は、ステアリングハンドル５６に何かが巻き込まれた場合のため、入力トルク値が一定値以上である場合には、トルクセンサ値が低減する方向にモータ駆動を行った後に、自動操舵が停止されるように構成されてもよい。
In this embodiment, while the seedling transplanter 1 is automatically running, if the input torque value (detected by the torque sensor 111) to the steering handle 56 is equal to or higher than a certain value, the controller 87 reduces the torque. After the steering motor 57 is driven in the direction and the automatic steering of the steering handle 56 is stopped, the vehicle is switched to manual driving. With this configuration, the operator can operate the steering handle 56 with a strong force on the spur of the moment to switch to manual driving. Note that the steering motor 57 automatically rotates after the motor is driven in the direction in which the torque sensor value decreases when the input torque value is equal to or greater than a certain value because something is caught in the steering handle 56 . It may be configured such that the steering is stopped.
一方、苗移植機１がマニュアル走行している間には、コントローラ８７は、ステアリングハンドル５６への入力トルク値が低減する方向にステアリングモータ５７を駆動し、さらに、ステアリングハンドル５６への入力トルク（操作速度、時間、大きさ）に応じて、ステアリングモータ５７の駆動速度、駆動時間および駆動量を変化させるように構成されている。
On the other hand, while the seedling transplanter 1 is manually running, the controller 87 drives the steering motor 57 in a direction in which the input torque value to the steering handle 56 decreases, and furthermore, the input torque to the steering handle 56 ( The drive speed, drive time, and drive amount of the steering motor 57 are changed according to the operation speed, time, and magnitude.
このように構成することによって、作業者は、ステアリングハンドル５６を、弱い力で繊細に操作することができ、加えて、ステアリングハンドル５６を強い力で回転操作したときのみに、素早い操舵を行うことができる。なお、コントローラ８７は、マニュアル走行する間は、作業者によるトルク入力を補助するように、ステアリングモータ５７のモータ駆動を行うように構成されてもよく、ステアリングモータ５７の駆動のオンオフを作業者によって切換え可能に構成されてもよい。このように構成することによって、作業者は、ステアリングモータ５７の駆動をオフし、より繊細にステアリングハンドル５６の回転操作を行うことができる。
With this configuration, the operator can delicately operate the steering handle 56 with a weak force, and in addition, only when the steering handle 56 is rotated with a strong force, can be quickly steered. can be done. Note that the controller 87 may be configured to drive the steering motor 57 so as to assist torque input by the operator during manual travel, and the operator turns on/off the driving of the steering motor 57. It may be configured to be switchable. With this configuration, the operator can turn off the driving of the steering motor 57 and more delicately rotate the steering handle 56 .
トルクセンサ１１１は、本実施態様においては、上部シャフト８３におけるユニバーサルジョイント１０７よりも上方の位置に取り付けられており、このように構成することによって、ステアリングハンドル５６からの入力トルクを容易に検出することができるが、トルクセンサ１１１の位置は、上部シャフト８３の内部に設け、レイアウトとしての機体側の変更を少なく構成してもよく、ギヤボックス１１２に設け、モータ基準にたわみを抑えるように構成してもよい。ギヤボックス１１２に設けられた場合には、スペースを有効に利用することができる。
In this embodiment, the torque sensor 111 is attached to the upper shaft 83 at a position above the universal joint 107. With this configuration, the torque input from the steering handle 56 can be easily detected. However, the position of the torque sensor 111 may be provided inside the upper shaft 83 to minimize changes in the layout of the fuselage side, or may be provided in the gear box 112 and configured to suppress deflection based on the motor. may When provided in the gear box 112, the space can be effectively used.
パワーステアリング１０８は、本実施態様においては、コントローラ８７からの電気的な入力操作が可能な油圧式電子制御パワーステアリングによって構成されているが、電子制御によらない油圧式のパワーステアリングによって構成してもよく、油圧によらないＥＰＳとして構成してもよい。
In this embodiment, the power steering 108 is composed of a hydraulic electronically controlled power steering that can be electrically input from the controller 87. However, it is composed of a hydraulic power steering that does not rely on electronic control. Alternatively, it may be configured as an EPS that does not depend on hydraulic pressure.
図６（ａ）または図６（ｂ）に示されるように、上部シャフト８３に取り付けられた内歯車１０６と、下部シャフト８４に取り付けられたモータ側ギヤ１０９とは、ハブダンパ１１０を介して噛み合っている。したがって、苗移植機１がマニュアル走行する際に上部シャフト８３から下部シャフト８４へ、自動走行する際に下部シャフト８４から上部シャフト８３へと回転が伝達される。
As shown in FIG. 6(a) or FIG. 6(b), the internal gear 106 attached to the upper shaft 83 and the motor-side gear 109 attached to the lower shaft 84 mesh with each other through the hub damper 110. there is Therefore, rotation is transmitted from the upper shaft 83 to the lower shaft 84 when the seedling transplanter 1 is manually traveling, and from the lower shaft 84 to the upper shaft 83 when the seedling transplanter 1 is automatically traveling.
本実施態様においては、ハブダンパ１１０は樹脂によって形成されており、ハブダンパ１１０を介して内歯車１０６とモータ側ギヤ１０９とが噛み合うため、ステアリングハンドル５６からピットマンアームまでが機械的に繋がれた構造であっても、ステアリングモータ５７から発生する振動がステアリングハンドル５６へ伝わることを抑制することができる。
In this embodiment, the hub damper 110 is made of resin, and the internal gear 106 and the motor-side gear 109 mesh with each other through the hub damper 110, so that the steering handle 56 and the pitman arm are mechanically connected. Even so, it is possible to suppress transmission of vibration generated from the steering motor 57 to the steering handle 56 .
また、ハブダンパ１１０を介しているため、作業者によって、ステアリングハンドル５６が急激に操作された場合でも、操舵機構６６が損傷する事態を抑制することができる。
Further, since the hub damper 110 is interposed, damage to the steering mechanism 66 can be suppressed even when the steering handle 56 is abruptly operated by the operator.
さらに、本実施態様においては、ハブダンパ１１０がユニバーサルジョイント１０７よりも下方の位置に位置し、加えて、モータ側ギヤ１０９と噛み合うギヤが、内歯車１０６として構成されていることによって、ステアリングモータ５７が駆動しているときに、モータ側ギヤ１０９と内歯車１０６との抵抗を比較的大きくすることができ、ステアリングハンドル５６の振動のより一層の抑制が図られている。
Furthermore, in this embodiment, the hub damper 110 is positioned below the universal joint 107, and the gear meshing with the motor-side gear 109 is configured as the internal gear 106, so that the steering motor 57 is During driving, the resistance between the motor-side gear 109 and the internal gear 106 can be made relatively large, and the vibration of the steering handle 56 is further suppressed.
一方、本実施態様にかかる苗移植機１は、コントローラ８７の制御に基づき、以下のようにして、圃場内を自動走行しつつ、圃場に苗を植え付けることができる。
On the other hand, the seedling transplanter 1 according to this embodiment can plant seedlings in a field while automatically traveling in the field based on the control of the controller 87 as follows.
図７は、圃場内において、苗移植機１が自動走行する経路を示す模式的平面図である。
FIG. 7 is a schematic plan view showing a route along which the seedling transplanter 1 automatically travels in a field.
図７に示されるように、本実施態様にかかる苗移植機１が自動走行する圃場２００は、平面視において略矩形をなし、南北方向に延びる２つの辺２０１および２０３と、東西方向に延びる２つの辺２０２および２０４と、各辺２０１ないし２０４に沿うように延びる４つの周縁領域２１１ないし２１４と、４つの周縁領域２１１ないし２１４に囲まれた中央領域２１０を備えた水田である。４つの周縁領域２１１ないし２１４は、いわゆる枕地である。
As shown in FIG. 7, a farm field 200 on which the seedling transplanter 1 according to the present embodiment automatically travels has a substantially rectangular shape in plan view, with two sides 201 and 203 extending in the north-south direction and two sides extending in the east-west direction. The paddy field has two sides 202 and 204, four peripheral areas 211 to 214 extending along each of the sides 201 to 204, and a central area 210 surrounded by the four peripheral areas 211 to 214. The four peripheral regions 211 to 214 are so-called headlands.
圃場２００内において、苗移植機１が自動走行しつつ、圃場に苗を植え付けるには、まず、自動走行切換えスイッチ７８が押圧操作され、自動走行がオンされた状態で、コントローラ８７が、自動走行を行う圃場２００の四隅に関する位置情報と、直進走行する際の基準となる基準線の位置情報を取得する。
In order to plant seedlings in the field while the seedling transplanter 1 is automatically traveling in the field 200, first, the automatic traveling changeover switch 78 is pressed and the automatic traveling is turned on. Position information on the four corners of the farm field 200 where the farming is to be performed and position information on the reference line that serves as a reference when traveling straight ahead are acquired.
具体的には、作業者の操縦に基づき、苗移植機１が、略矩形をなす圃場２００内の３辺２０１ないし２０３に沿って、周縁領域２１１ないし２１３（圃場２００内の３辺）を、順にマニュアル走行しつつ、圃場２００の四隅でそれぞれ自動走行レバー７９が下方に揺動操作され、圃場２００の四隅の位置情報が取得される。ここに、圃場２００の四隅の位置情報を取得するためにマニュアル走行することを「ティーチング」と呼ぶ。
Specifically, based on the operation of the operator, the seedling transplanter 1 moves the peripheral areas 211 to 213 (three sides in the field 200) along the three sides 201 to 203 in the field 200 forming a substantially rectangle, While manually traveling in order, the automatic travel levers 79 are swung downward at the four corners of the farm field 200, and the position information of the four corners of the farm field 200 is acquired. Here, manual traveling to acquire the position information of the four corners of the field 200 is called "teaching".
本実施態様においては、周縁領域２１１ないし２１３を、順にマニュアル走行する際に、圃場２００の南西の隅で、自動走行レバー７９が下方に揺動操作され、その位置情報が取得されると、直ちにモニタ６１上に始点の位置（１点目）を表示するように構成されている。また、同様にして、北西の隅、北東の隅および南東の隅においても、自動走行レバー７９が下方に揺動操作される度に、都度、モニタ６１に北西の隅（２点目）、北東の隅（３点目）および南東の隅（４点目）の位置が追加で表示されるように構成されている。
In this embodiment, when the peripheral regions 211 to 213 are sequentially manually driven, the automatic driving lever 79 is swung downward at the southwest corner of the farm field 200, and as soon as the position information is acquired, It is configured to display the position of the starting point (first point) on the monitor 61 . Likewise, in the northwest corner, the northeast corner, and the southeast corner, each time the automatic travel lever 79 is swung downward, the monitor 61 displays the northwest corner (second point) and the northeast corner. corner (third point) and the southeast corner (fourth point) are additionally displayed.
したがって、作業者は、現在のティーチングの状況を、モニタ６１上で視認することができるため、位置情報（座標）が取得できなかった場合には、直ちに、自動走行レバー７９の揺動操作をやり直すことができる。
Therefore, since the operator can visually recognize the current teaching situation on the monitor 61, if the position information (coordinates) cannot be acquired, the automatic travel lever 79 is immediately re-swinged. be able to.
さらに、本実施態様においては、ティーチングのため、周縁領域２１３をマニュアル走行する際に、自動走行レバー７９が上方に揺動操作されると、その前に取得された圃場２００の南西の隅と北西の隅の計２点の位置情報に基づき、直進アシストが行われるように構成されている。すなわち、ステアリングモータ５７が自動的に駆動され、圃場２００の南西の隅と北西の隅とを結ぶ直線（基準線）に平行に周縁領域２１３を直進走行可能に構成されている。
Furthermore, in this embodiment, when manually traveling in the peripheral area 213 for teaching, when the automatic traveling lever 79 is swung upward, the southwest corner and the northwest corner of the farm field 200 acquired before that are moved upward. Based on the positional information of a total of two points at the corners of the center of the vehicle, straight running assistance is performed. That is, the steering motor 57 is automatically driven so that the field 200 can travel straight through the peripheral area 213 parallel to a straight line (reference line) connecting the southwest corner and the northwest corner of the field 200 .
次いで、コントローラ８７は、圃場２００内の３辺を走行した際に、ＧＮＳＳ受信機１３０によって取得した圃場２００の四隅の位置情報に基づき、自動走行経路を算出し、そのデータを記憶部９３に格納する。
Next, the controller 87 calculates the automatic travel route based on the position information of the four corners of the farm field 200 acquired by the GNSS receiver 130 when traveling along the three sides of the farm field 200 , and stores the data in the storage unit 93 . do.
本実施態様においては、自動走行経路のデータには、中央領域２１０における直進走行（図７に一点鎖線で図示）と、周縁領域２１２および２１４における旋回（図７に二点鎖線で図示）とを繰り返し行う経路（以下、「第一の経路」という。）のデータと、第一の経路を走行した後に、周縁領域２１１ないし２１４を順に走行する経路（図７にグレー色の矢印で図示。以下、「第二の経路」という。）のデータと、第一の経路において、南から北へ直進走行する際に苗の植付けを開始する第一の植付開始位置２０５（図７に破線で図示）および北から南へ直進走行する際に苗の植付けを開始する第二の植付開始位置２０６（図７に破線で図示）のデータが含まれている。
In this embodiment, the data of the automatic driving route includes straight traveling in the central region 210 (indicated by the one-dot chain line in FIG. 7) and turning in the peripheral regions 212 and 214 (indicated by the two-dot chain line in FIG. 7). Data of a route to be repeated (hereinafter referred to as "first route") and routes (illustrated by gray arrows in FIG. 7) for traveling in order through the peripheral regions 211 to 214 after traveling the first route. , referred to as a “second route”), and a first planting start position 205 (illustrated by a dashed line in FIG. ) and a second planting start position 206 (shown in dashed line in FIG. 7) where seedlings begin planting when traveling straight from north to south.
すなわち、圃場２００内をつづら折りのように走行する経路を「第一の経路」と呼び、周縁領域２１１ないし２１４を順に走行する経路を「第二の経路」と呼び、自動走行経路のデータには、「第一の経路」に関するデータと「第二の経路」に関するデータが含まれている。
That is, the route that travels through the farm field 200 like a zigzag is called a “first route”, and the route that travels through the peripheral areas 211 to 214 in order is called a “second route”. , contains data about the "first path" and data about the "second path".
自動走行経路のデータが記憶部９３に格納された後に、苗移植機１は、第一の経路の１列目を直進走行する際に、苗の植付けを開始する位置２０７までマニュアル走行する。
After the data of the automatic travel route is stored in the storage unit 93, the seedling transplanter 1 manually travels to the position 207 where the seedlings start to be planted when traveling straight on the first row of the first route.
こうして、苗の植付けを開始する位置２０７に到達すると、作業者によって自動走行レバー７９が上方に揺動操作され、苗移植機１が、第一の経路上の自動走行と、中央領域２１０への苗の植付けを開始する。
Thus, when the seedling planting start position 207 is reached, the operator swings the automatic traveling lever 79 upward, and the seedling transplanter 1 automatically travels on the first route and moves to the central region 210. Start planting seedlings.
第一の経路上の自動走行においては、苗移植機１は、方位センサ８０およびステアリングセンサ５８から出力される検出信号と、ＧＮＳＳ受信機１３０から出力される現在の苗移植機１の位置情報と、自動走行経路に基づき、ＨＳＴサーボモータ１５０およびステアリングモータ５７を駆動させて、図７に示されるように、中央領域２１０の西側端部に位置する「１列目」を北へ直進走行しつつ、苗を植え付け、周縁領域２１２に達すると、旋回して、隣り合う列上（「２列目」）を南へ直進走行しつつ、苗を植付け、周縁領域２１４に達すると、旋回して、隣り合う列上（「３列目」）を北へ直進走行しつつ、苗を植え付け、以下、同様にして、苗移植機１は、中央領域２１０の東側端部に位置する「ｎ列目」まで、自動走行しつつ、中央領域２１０に苗を植え付ける。
During automatic travel on the first route, the seedling transplanter 1 receives detection signals output from the orientation sensor 80 and the steering sensor 58, and current position information of the seedling transplanter 1 output from the GNSS receiver 130. , the HST servomotor 150 and the steering motor 57 are driven based on the automatic driving route, and as shown in FIG. , plant the seedlings, and when it reaches the peripheral region 212, it turns and travels straight south on the adjacent row (“second row”) while planting the seedlings, and when it reaches the peripheral region 214, it turns, Seedlings are planted while traveling straight north on an adjacent row (“third row”), and in the same way, the seedling transplanter 1 moves to the “nth row” located at the east end of the central region 210. Seedlings are planted in the central area 210 while automatically traveling until the vehicle reaches the center area 210.例文帳に追加
最後に、苗移植機１は、第二の経路上を順に自動走行しつつ、周縁領域２１１ないし２１４に苗を植え付け、自動走行を終了する。
Finally, the seedling transplanter 1 plants seedlings in the peripheral areas 211 to 214 while automatically traveling on the second route, and finishes the automatic traveling.
なお、本実施態様においては、コントローラ８７は、苗移植機１が自動走行によって旋回する間に、ＧＮＳＳ受信機１３０によって取得される実際の走行軌跡（自動走行軌跡）を評価しながら、ステアリングを適正化するように構成されている。
In this embodiment, the controller 87 adjusts the steering appropriately while evaluating the actual travel trajectory (automatic travel trajectory) acquired by the GNSS receiver 130 while the seedling transplanter 1 turns by automatic travel. configured to be
具体的には、コントローラ８７は、圃場２００が、大回り（アンダーステア）になるような状態の場合には、オーバー気味に（ステアリングハンドル５７の操舵角を大き目に）ステアリングモータ５７を駆動し、小回り（オーバーステア）になるような状態の場合には、アンダー気味に（ステアリングハンドル５７の操舵角を小さ目に）ステアリングモータ５７を駆動する。このように構成することによって、適正な旋回走行を行うことができる。なお、圃場の状態は、畔ごとに異なることもあるため、ステアリングの駆動の適正化は、苗継ぎ側と、その反対側とでそれぞれ補正するように構成してもよく、この場合には、枕地が荒れることを防止することができる。さらに、２つ前の旋回の際の自動走行軌跡（図７における西側に隣り合う旋回時の自動走行軌跡）を評価し、ステアリングを適正化してもよく、最も近接する箇所の旋回時の自動走行軌跡を評価し、ステアリングの補正を行うようにしてもよい。
Specifically, when the farm field 200 is in a state of large turning (understeer), the controller 87 drives the steering motor 57 slightly excessively (increasing the steering angle of the steering handle 57) to make a small turning ( In the case of oversteering, the steering motor 57 is driven slightly under (the steering angle of the steering handle 57 is made smaller). By configuring in this way, it is possible to perform proper turning traveling. In addition, since the state of the farm field may differ from bank to bank, the driving of the steering may be corrected on the seedling connection side and the opposite side. In this case, It is possible to prevent the headland from becoming rough. Furthermore, the automatic traveling trajectory during the two previous turns (the automatic traveling trajectory during the turn adjacent to the west side in FIG. 7) may be evaluated to optimize the steering, and the automatic driving trajectory during the closest turn may be evaluated. Trajectories may be evaluated and steering corrections may be made.
以上、圃場２００上における自動走行について説明を加えたが、直進アシストを伴うマニュアル走行の場合には、以下のようにして、圃場２００に苗の植付けが行われる。
The automatic traveling on the farm field 200 has been described above, but in the case of manual traveling with straight-ahead assist, seedlings are planted in the farm field 200 as follows.
まず、図１に示される自動走行切換えスイッチ７８が押圧操作され、自動走行がオフされた後に、直進走行する際の基準となる基準線の始点の位置情報が取得される（ステップ１）。
First, the automatic travel changeover switch 78 shown in FIG. 1 is pressed to turn off the automatic travel, and then the position information of the starting point of the reference line that serves as the reference for straight travel is acquired (step 1).
具体的には、作業者の操縦に基づき、苗移植機１が、図７に示される圃場２００の周縁領域２１１の北側の端部に移動され、自動走行レバー７９が下方に揺動操作されることによって、基準線の始点２１８の位置情報が取得される。このとき、モニタ６１上に、始点２１８の位置情報が表示される。
Specifically, based on the operation of the operator, the seedling transplanter 1 is moved to the northern end of the peripheral area 211 of the field 200 shown in FIG. 7, and the automatic travel lever 79 is operated to swing downward. Thereby, the position information of the starting point 218 of the reference line is acquired. At this time, position information of the starting point 218 is displayed on the monitor 61 .
次いで、作業者の操縦に基づき、図７に矢印付きの破線２０８で示されるように、苗移植機１が、周縁領域２１１の南側の端部まで移動され、自動走行レバー７９が下方に揺動操作されることによって、基準線の終点２１９の位置情報が取得される（ステップ２）。このとき、モニタ６１上に、終点２１９の位置情報が表示される。
Next, based on the operation of the operator, the seedling transplanter 1 is moved to the southern end of the peripheral area 211 as indicated by the dashed line 208 with an arrow in FIG. 7, and the automatic travel lever 79 swings downward. By being operated, the position information of the end point 219 of the reference line is obtained (step 2). At this time, position information of the end point 219 is displayed on the monitor 61 .
なお、本実施態様においては、たとえば、自動走行が開始された後に、自動走行切換えスイッチ７８の操作によってマニュアル走行に切り換えられた場合のように、直進アシストを伴うマニュアル走行が行われるより前に、自動走行切換えスイッチ７８がオンされ、圃場２００の四隅に関する位置情報と、直進走行する際の基準となる基準線の位置情報を取得するティーチングがすでに行われている場合には、自動走行切換えスイッチ７８がオフされたときに、ティーチングによって取得された圃場の四隅の位置情報の中から、最初の２点（二隅）を、直進アシストに用いる基準線の始点および終点として利用するように構成されている。
In this embodiment, for example, after automatic driving is started, before manual driving accompanied by straight-ahead assistance is performed, as in the case of switching to manual driving by operating the automatic driving changeover switch 78, When the automatic travel changeover switch 78 is turned on and teaching has already been performed to acquire the position information regarding the four corners of the farm field 200 and the position information of the reference line that serves as the reference when traveling straight ahead, the automatic travel changeover switch 78 is turned on. is turned off, the first two points (two corners) out of the positional information of the four corners of the field acquired by teaching are used as the start and end points of the reference line used for straight-ahead assist. there is
本実施態様においては、ティーチングの際に、まず、周縁領域２１１を北上する前後に、自動走行レバー７９の下方への揺動操作によって、圃場２００の南西および北西の端部の位置情報が取得されているため、マニュアル走行に切り換えられたときに、これら２点の位置情報が、直進アシストにおける基準線の始点および終点の位置情報として利用される。
In the present embodiment, during teaching, first, positional information on the southwest and northwest ends of the farm field 200 is acquired by swinging the automatic travel lever 79 downward before and after moving northward in the peripheral region 211 . Therefore, when the vehicle is switched to manual driving, the positional information of these two points is used as the positional information of the start point and the end point of the reference line in the straight-ahead assist.
このように構成することによって、作業者が、自動走行の途中で、マニュアル走行に切り換えたときに、改めて直進アシストの基準線の始点２１８および終点２１９の位置情報を取得する手間を省くことができるから、スムーズにマニュアル走行に移行することができる。また、マニュアル走行する際に、自動走行した際に植え付けられた苗列に対して苗を平行に植え付けることができる。
By configuring in this way, when the operator switches to manual driving in the middle of automatic driving, it is possible to save the trouble of acquiring again the position information of the start point 218 and the end point 219 of the reference line of the straight-ahead assist. From there, you can smoothly transition to manual driving. In addition, during manual travel, seedlings can be planted parallel to the row of seedlings planted during automatic travel.
なお、基準線の始点および終点として利用される２点は、取得された四隅の位置情報の中の最初の２点でなく、直前の直線経路にかかる２点であってもよい。この場合には、周縁領域２１３を南下する前後に、自動走行レバー７９の下方への揺動操作によって、取得された北東および南東の隅の２点の位置情報が、基準線の始点および終点として利用される。また、基準線の始点および終点として利用される２点を、自動走行にかかるティーチングの際に取得された四隅の各位置情報の中から選択可能に構成してもよい。
Note that the two points used as the start point and end point of the reference line may be two points on the immediately preceding straight path instead of the first two points in the acquired position information of the four corners. In this case, the positional information of the two points at the northeast and southeast corners acquired by the downward swinging operation of the automatic travel lever 79 before and after moving southward in the peripheral region 213 is used as the start point and end point of the reference line. used. Also, the two points used as the start point and the end point of the reference line may be configured so as to be selectable from position information of the four corners acquired during teaching for automatic driving.
さらに、本実施態様にかかる苗移植機１においては、自動走行切換えスイッチ７８が操作され、自動走行からマニュアル走行へ切り換えられた場合には、圃場２００の四隅に関する位置情報および直進走行する際の基準となる基準線の位置情報に関するメモリデータを保持しつつ、マニュアル走行を行い、植付済みのデータを更新し続けるように構成されている。このように構成することによって、暗渠の近傍を走行するときなど、自動走行が困難であることが明らかな場所においては、自動走行からマニュアル走行に切り換えて走行し、その後に、再び自動走行に切り換えた際に、スムーズに自動走行に復帰することができる。また、自動走行切換えスイッチ７８が操作され、自動走行とマニュアル走行との間で切り換えられた場合には、圃場２００の四隅に関する位置情報および直進走行する際の基準となる基準線の位置情報に関する直前のメモリデータは保持しつつ、そのひとつ前のデータを削除するように構成してもよい。このように構成することによって、メモリデータの増加によるシステムのひっ迫を避けつつ、自動走行切換えスイッチ７８が誤って操作されたときにも、作業を継続することができる。
Furthermore, in the seedling transplanter 1 according to this embodiment, when the automatic travel changeover switch 78 is operated and the automatic travel is switched to the manual travel, the position information regarding the four corners of the field 200 and the reference for straight travel are displayed. While holding the memory data regarding the positional information of the reference line, manual running is performed and the planted data is continuously updated. By configuring in this way, in a place where it is clear that automatic traveling is difficult, such as when traveling near a culvert, the vehicle switches from automatic traveling to manual traveling, and then switches back to automatic traveling. It can smoothly return to automatic driving. In addition, when the automatic travel changeover switch 78 is operated to switch between automatic travel and manual travel, the position information about the four corners of the field 200 and the position information of the reference line serving as a reference when traveling straight ahead. may be configured to delete the previous data while retaining the memory data. By configuring in this way, it is possible to avoid system stress due to an increase in memory data, and to continue work even when the automatic travel changeover switch 78 is erroneously operated.
こうして、基準線の始点および終点の位置情報が取得された後に、苗移植機１は、作業者の操縦に基づき旋回され、図７に示される１列目の植付開始位置２０７の位置で、自動走行レバー７９が上方に揺動される（ステップ３）。
After the positional information of the start point and end point of the reference line is acquired in this way, the seedling transplanter 1 is turned based on the operation of the operator, and at the position of the planting start position 207 of the first row shown in FIG. The automatic travel lever 79 is swung upward (step 3).
その結果、直進アシストが開始され、苗移植機１が図７に示される「１列目」を北へ直進走行しつつ、苗を中央領域２１０に植え付ける際に、ステアリングモータ５７が駆動され、基準線に対して平行に直進走行できるようにステアリングハンドル５６が自動的に操舵される。
As a result, the straight assist is started, and the steering motor 57 is driven when the seedling transplanter 1 moves straight north along the "first row" shown in FIG. The steering handle 56 is automatically steered so that the vehicle can travel straight ahead parallel to the line.
苗移植機１が第二の植付開始位置２０６の近傍まで直進走行すると、作業者によって、自動走行レバー７９が上方に揺動操作される（ステップ４）。その結果、直進アシストが停止されるため、作業者によって手動でステアリングハンドル５６が右に操舵されて、苗移植機１が「二列目」の位置に旋回される。
When the seedling transplanter 1 travels straight to the vicinity of the second planting start position 206, the operator swings the automatic travel lever 79 upward (step 4). As a result, the straight-ahead assist is stopped, so that the operator manually turns the steering handle 56 to the right to turn the seedling transplanter 1 to the "second row" position.
以下、同様にして、苗移植機１は、中央領域２１０内における直進アシストを伴う直進走行と、周縁領域２１４における手動による旋回走行とを繰り返しながら、中央領域２１０に苗を植え付ける。
Thereafter, similarly, the seedling transplanter 1 plants seedlings in the central region 210 while repeating straight traveling with straight traveling assistance in the central region 210 and manual turning traveling in the peripheral region 214 .
最後に、苗移植機１は、第二の経路上を順にマニュアル走行しつつ、周縁領域２１１ないし２１４に苗を植え付け、マニュアル走行を終了する。
Finally, the seedling transplanter 1 plants the seedlings in the peripheral regions 211 to 214 while manually traveling on the second route in sequence, and finishes the manual traveling.
なお、図２に示される自動走行切換えスイッチ７８が操作されて、直進アシストを伴うマニュアル走行から、自動走行に切り換えられた場合で、苗移植機１が同一の圃場２００内またはその近傍に位置している場合には、ステップ１において取得された基準線の位置情報が記憶部９３に保存（格納）されるように構成されている。したがって、再びマニュアル走行に切り換えられたときに、スムーズにマニュアル走行に移行することができる。
2 is operated to switch from manual traveling accompanied by straight-ahead assistance to automatic traveling, the seedling transplanter 1 is located in the same field 200 or in the vicinity thereof. If so, the positional information of the reference line acquired in step 1 is saved (stored) in the storage unit 93 . Therefore, when the vehicle is switched to manual driving again, it is possible to smoothly transition to manual driving.
一方、図８は、苗移植機１が自動で旋回を開始してから、前輪が空転するまでの流れを示す説明図である。
On the other hand, FIG. 8 is an explanatory diagram showing the flow from when the seedling transplanter 1 automatically starts turning until the front wheels idle.
苗移植機１が、自動走行によって圃場２００の端部で旋回する際には、通常、図８にプロセス（ｉ）として示されるように、ディファレンシャル機構１５によって外側の前輪８の回転が一旦増える。しかしながら、次第に、旋回外側の前輪８の抵抗が増え、図３に示されたディファレンシャル機構１５によって、プロセス（ｉｉ）として示されるように、旋回外側の空転していない前輪８の回転数が減少し、旋回内側の前輪８に偏重して駆動力が伝達されることがある。この場合には、旋回内側の後輪９のサイドクラッチが切られていることもあり、プロセス（ｉｉｉ）として示されるように、苗移植機１を牽引するトルク（牽引力）が足りず、走行車輪８，９が空転し、苗移植機１が走行できない状況となる。
When the seedling transplanter 1 automatically travels and turns at the edge of the field 200, the rotation of the outer front wheels 8 is normally increased once by the differential mechanism 15, as shown as process (i) in FIG. However, the resistance of the front wheel 8 on the outer side of the turn gradually increases, and the differential mechanism 15 shown in FIG. , the driving force may be biased and transmitted to the front wheel 8 on the inner side of the turn. In this case, the side clutch of the rear wheel 9 on the inner side of the turning may be disengaged, and as shown in process (iii), the torque (traction force) for pulling the seedling transplanter 1 is insufficient, and the running wheels 8 and 9 idle and the seedling transplanter 1 cannot run.
一方、圃場中央部を自動走行するときにおいても、たとえば、暗渠などが圃場中央部にある場合には、その直前でステアリングハンドル５６が切られる際に、旋回する場合と同様に、走行車輪８，９が空転し、苗移植機１が走行できなくなることがある。
On the other hand, even when automatically traveling in the central part of the field, for example, when there is a culvert in the central part of the field, when the steering handle 56 is turned just before that, the traveling wheels 8, 9 may idle and the seedling transplanter 1 may become unable to run.
このような状況に照らして、本実施態様にかかる苗移植機１においては、自動走行により第一の経路上を走行する際に、走行車輪８，９の空転が発生した場合であっても、以下のようにして、プロセス（ｉｉｉ）として示される空転を自動的に検知し、左右一対の前輪８をデフロックすることによって、自動的かつ安定的に走行を継続することができる。
In light of this situation, in the seedling transplanter 1 according to the present embodiment, even if the running wheels 8 and 9 slip when running on the first route by automatic running, By automatically detecting wheel slip shown as process (iii) and differentially locking the pair of left and right front wheels 8 in the following manner, it is possible to automatically and stably continue running.
図９は、図１に示された苗移植機１が自動走行する間に、コントローラ８７が走行車輪８，９の空転を検知し、さらに解消するまでの制御の流れを示すフローチャートである。
FIG. 9 is a flow chart showing the flow of control until the controller 87 detects idle rotation of the traveling wheels 8 and 9 while the seedling transplanter 1 shown in FIG.
図９に示されるように、まず、コントローラ８７は、走行車輪８，９が空転しているか否かを判定する（ステップｓ１）。
As shown in FIG. 9, first, the controller 87 determines whether or not the running wheels 8, 9 are spinning (step s1).
本実施態様においては、コントローラ８７は、前輪回転センサ２１の検出信号に基づき、算出された所定時間内（所定時間当たり、単位時間あたり）の左側の前輪車軸１７の回転数をＬとし、所定時間内（所定時間当たり、単位時間あたり）の右の前輪車軸１８の回転数をＲとした場合に、ＬとＲとの差の絶対値が、所定値未満である場合には、走行車輪８，９が空転していないと判定し、所定値以上である場合には、走行車輪８，９が空転していると判定する。
In this embodiment, the controller 87 sets the number of revolutions of the left front wheel axle 17 within a predetermined time (per predetermined time, per unit time) calculated based on the detection signal of the front wheel rotation sensor 21 to L, and When the number of rotations of the right front wheel axle 18 (per predetermined time, per unit time) is R, and the absolute value of the difference between L and R is less than a predetermined value, the running wheels 8, 9 is not idling, and if it is equal to or greater than a predetermined value, it is determined that the running wheels 8, 9 are idling.
このように、左右の前輪車軸１７，１８の回転数Ｌ，Ｒの差が所定値以上に開いたときに走行車輪８，９が空転していると判定することによって、低速走行時の空転検知の感度を下げることができ、空転の誤検知を抑制することができる。本実施態様においては、所定値は５００に設定されている。
In this way, by determining that the running wheels 8 and 9 are spinning when the difference between the rotation speeds L and R of the left and right front wheel axles 17 and 18 is greater than a predetermined value, slip detection during low-speed traveling is performed. can be lowered, and erroneous detection of wheel slip can be suppressed. In this embodiment, the predetermined value is set to 500.
なお、前輪回転センサ２１を用いて、左右の前輪車軸１７，１８の回転数を検出することによって、直接的には前後の走行車輪８，９のうちの前輪８の空転を検知することができるが、前輪８が空転している際には、牽引力が足りず、後輪９も空転していることが推定される。
By detecting the number of rotations of the left and right front wheel axles 17, 18 using the front wheel rotation sensor 21, it is possible to directly detect the slipping of the front wheel 8 of the front and rear running wheels 8, 9. However, when the front wheels 8 are idling, it is presumed that the traction force is insufficient and the rear wheels 9 are also idling.
走行車輪８，９が空転しているか否かの判定の結果、走行車輪８，９が空転していない場合には、走行車輪８，９が空転していると判定されるまで、コントローラ８７による前輪回転センサ２１の検出信号の取得と判定とが繰り返される。
As a result of determining whether the running wheels 8 and 9 are idling, if the running wheels 8 and 9 are not idling, the controller 87 continues until it is determined that the running wheels 8 and 9 are idling. Acquisition and determination of the detection signal of the front wheel rotation sensor 21 are repeated.
一方、判定の結果、走行車輪８，９が空転している場合には、コントローラ８７は、デフロックモータ１６（図３参照）を駆動させ、左右の前輪車軸１７、１８の差動回転を制限する（ステップｓ２）。
On the other hand, if the running wheels 8 and 9 are idling as a result of the determination, the controller 87 drives the differential lock motor 16 (see FIG. 3) to limit the differential rotation of the left and right front wheel axles 17 and 18. (step s2).
このように、左右の前輪車軸１７、１８の差動回転が制限される結果、左右一対の前輪８のうち、走行用の駆動力が殆ど伝達されていない方の前輪８にも、駆動力が充分に伝達されるため、苗移植機１は、自動的に走行に復帰することができる。
As a result of the differential rotation of the left and right front wheel axles 17 and 18 being restricted in this way, the driving force is also applied to the front wheel 8 to which the driving force for running is hardly transmitted among the pair of left and right front wheels 8 . Due to sufficient transmission, the seedling transplanter 1 can automatically return to running.
こうして、左右の前輪車軸１７、１８の差動回転を制限する（デフロックを作動する）と、コントローラ８７は、走行車輪８，９の空転が解消されたか否かを判定する（ステップｓ３）。
When the differential rotation of the left and right front wheel axles 17, 18 is thus restricted (differential lock is activated), the controller 87 determines whether or not the running wheels 8, 9 are free from idle rotation (step s3).
具体的には、コントローラ８７は、左右の前輪車軸１７、１８の差動回転が制限されてから起算して、前輪回転センサ２１の検出信号に基づき、前輪車軸１７，１８が所定回転分回転されたか否かを判定する。その結果、前輪車軸１７，１８が所定回転分回転された場合には、走行車輪８，９の空転がすでに解消されているものとみなし、判定の時点で所定回転分回転されていない場合には、走行車輪８，９の空転が解消されていないものとみなすように構成されている。
Specifically, the controller 87 rotates the front wheel axles 17 and 18 by a predetermined number of revolutions based on the detection signal of the front wheel rotation sensor 21 after the differential rotation of the left and right front wheel axles 17 and 18 is restricted. determine whether or not As a result, when the front wheel axles 17 and 18 have been rotated by a predetermined amount, it is considered that the idling of the traveling wheels 8 and 9 has already been eliminated, and if they have not been rotated by a predetermined amount at the time of determination, , idling of the running wheels 8 and 9 is not eliminated.
判定の結果、前輪車軸１７，１８が所定回転分回転され、走行車輪８，９の空転が解消されている場合には、コントローラ８７は、デフロックモータ１６（図３参照）を駆動させ、左右の前輪車軸１７、１８の差動回転を許容する（ステップｓ４）。なお、本実施態様においては、コントローラ８７は、前輪回転センサ２１のセンサ位置で５０パルスカウントされた時点で、走行車輪８，９の空転が解消されているものとみなし、左右の前輪車軸１７、１８の差動回転を許容するように構成されているが、最近の旋回状況（通常旋回したときのデフセンサ値）により、回転量を補正するように構成してもよい。このように構成することによって、必要以上のデフロックを省き、自動走行経路に復帰し易くすることができる。
As a result of the determination, when the front wheel axles 17 and 18 are rotated by a predetermined amount and the idle rotation of the running wheels 8 and 9 is eliminated, the controller 87 drives the differential lock motor 16 (see FIG. 3) to Differential rotation of the front wheel axles 17 and 18 is permitted (step s4). In this embodiment, the controller 87 considers that the idling of the running wheels 8 and 9 is eliminated when 50 pulses are counted at the sensor position of the front wheel rotation sensor 21, and the left and right front wheel axles 17, Although it is configured to allow 18 differential rotations, it may be configured to correct the amount of rotation according to recent turning conditions (differential sensor value during normal turning). By configuring in this way, it is possible to omit the differential lock more than necessary and facilitate the return to the automatic driving route.
これに対して、前輪車軸１７，１８が、まだ所定回転分回転されておらず、走行車輪８，９の空転が解消されていない場合には、所定回転分回転されるまで、コントローラ８７による判定が繰り返される。
On the other hand, if the front wheel axles 17 and 18 have not yet been rotated by the predetermined number of rotations and the idling of the running wheels 8 and 9 has not been resolved, the controller 87 will continue to perform determination until the front wheels 17 and 18 are rotated by the predetermined number of rotations. is repeated.
このように、本実施態様にかかる苗移植機１は、走行車輪８，９が空転した場合であっても、前輪車軸１７，１８の差動回転を制限することによって、自動的に走行に復帰することができる。
As described above, the seedling transplanter 1 according to this embodiment automatically returns to running by limiting the differential rotation of the front wheel axles 17 and 18 even when the running wheels 8 and 9 idle. can do.
一方、図１０は、図１に示された苗移植機１が異なる硬さの圃場内を旋回走行する際の左右の前輪８の回転数の増減を示す説明図であり、図１０（ａ）は、苗移植機１が硬い圃場Ａ内を旋回走行する際の左右の前輪８の回転数の増減を示す説明図であり、図１０（ｂ）は、苗移植機１が軟らかい圃場Ｂ内を旋回走行する際の左右の前輪８の回転数の増減を示す説明図である。
On the other hand, FIG. 10 is an explanatory diagram showing the increase and decrease in the number of rotations of the left and right front wheels 8 when the seedling transplanter 1 shown in FIG. 1 turns in fields of different hardness. 10A and 10B are explanatory diagrams showing the increase and decrease in the number of rotations of the left and right front wheels 8 when the seedling transplanter 1 turns in a hard farm field A, and FIG. FIG. 5 is an explanatory diagram showing increase and decrease in the number of rotations of the left and right front wheels 8 during turning;
本実施態様においては、コントローラ８７は、苗移植機１が旋回走行する際に、各圃場の状態（特に圃場の深さ、硬さ）を検知し、種々の制御に反映させるように構成されており、まず、以下に、各圃場の状態を検知する方法について詳細に説明を加える。
In this embodiment, the controller 87 is configured to detect the state of each field (especially the depth and hardness of the field) and reflect it in various controls when the seedling transplanter 1 turns. First, the method for detecting the state of each field will be described in detail below.
苗移植機１が直進走行する際に、左右の前輪車軸１７，１８に略同一に分配されていた走行用の動力（トルク）は、通常、圃場内を旋回走行する際に、ディファレンシャル機構１５によって、外側に位置する前輪車軸１７または１８に偏重して分配される。
When the seedling transplanter 1 travels straight, the power (torque) for travel, which is distributed substantially equally to the left and right front wheel axles 17 and 18, is normally generated by the differential mechanism 15 when the seedling transplanter 1 travels around the field. , is distributed disproportionately to the outer front wheel axle 17 or 18 .
ここに、軟らかい（深い）圃場内を旋回走行する場合には、硬い（浅い）圃場内を旋回走行する場合に比して、外側に位置する前輪８（外輪）にかかる負荷が多い。その結果、図１０（ａ）および図１０（ｂ）に示されるように、硬い圃場Ａよりも、軟らかい圃場Ｂ内を旋回走行する場合の方が、左右の前輪車軸１７，１８の回転数の増減幅が大きくなる。
Here, when turning in a soft (deep) field, the load applied to the outer front wheel 8 (outer wheel) is greater than when turning in a hard (shallow) field. As a result, as shown in FIGS. 10(a) and 10(b), the number of revolutions of the left and right front axles 17 and 18 is higher when turning in the soft field B than in the hard field A. The range of increase/decrease increases.
したがって、苗移植機１が旋回走行する際にディファレンシャル機構１５によって偏重して駆動力が伝達された左右の各前輪車軸１７，１８の回転数を、前輪回転センサ２１を用いて検出し、比較することによって、コントローラ８７は、圃場の硬さを検出する硬軟センサやレーキセンサ、リングセンサなどを別途設けることなく、走行する圃場の硬さ（深さ）を検知することができる。
Therefore, when the seedling transplanter 1 turns, the rotation speeds of the left and right front wheel axles 17 and 18 to which the differential mechanism 15 biases the drive force are detected using the front wheel rotation sensor 21 and compared. As a result, the controller 87 can detect the hardness (depth) of the traveling field without separately providing a hardness sensor, a rake sensor, a ring sensor, or the like for detecting the hardness of the field.
さらに、このようにして検知した圃場の硬さ（深さ）を、コントローラ８７は、以下のように、種々の制御に反映させるように構成されている。
Further, the controller 87 is configured to reflect the hardness (depth) of the agricultural field detected in this way in various controls as follows.
第一に、コントローラ８７は、検出された圃場の硬さに応じて、センターフロート３８の迎え角、すなわち、フロートセンサ３３の感度を自動的に変更するように構成されている。
First, the controller 87 is configured to automatically change the angle of attack of the center float 38, that is, the sensitivity of the float sensor 33, according to the detected field hardness.
第二に、コントローラ８７は、検出された圃場の硬さに応じて、中央整地ロータ３１および左右の整地ロータ３２の高さを変更するように構成されている。
Secondly, the controller 87 is configured to change the height of the central leveling rotor 31 and the left and right leveling rotors 32 according to the detected hardness of the field.
具体的には、圃場が軟らかく、抵抗が大きい場合には、コントローラ８７は、ロータの位置を低く調整し、反対に、圃場が硬く、抵抗が小さい場合には、ロータの位置を高く調整するように構成されている。
Specifically, when the field is soft and the resistance is large, the controller 87 adjusts the position of the rotor to be low, and conversely, when the field is hard and the resistance is small, the rotor is adjusted to be high. is configured to
第三に、コントローラ８７は、検出された圃場の硬さが硬い場合には、施肥装置２６による圃場への施肥量を多くし、検出された圃場の硬さが軟らかい場合には、施肥装置２６による圃場への施肥量を少なくするように構成されている。このように構成することによって、超音波センサなどの高価な硬さ検出手段を別途設けることなく、安価に可変施肥を行うことができる。
Third, the controller 87 increases the amount of fertilizer applied to the field by the fertilizing device 26 when the detected hardness of the field is hard, and increases the amount of fertilizer applied to the field by the fertilizing device 26 when the detected hardness of the field is soft. It is configured to reduce the amount of fertilizer applied to the field by By configuring in this way, variable fertilization can be performed at low cost without separately providing an expensive hardness detection means such as an ultrasonic sensor.
第四に、コントローラ８７は、検出された圃場の硬さが硬い場合には、苗の植付け深さを自動的に深く調整し、検出された圃場の硬さが軟らかい場合には、苗の植付け深さを自動的に浅く調整するように構成されている。
Fourthly, the controller 87 automatically adjusts the planting depth of the seedlings when the hardness of the detected field is hard, and when the hardness of the detected field is soft, the seedlings are planted. It is configured to automatically adjust the depth to shallower.
以上のように、本実施態様にかかる苗移植機１のコントローラ８７は、苗移植機１が旋回走行する際に検知された各圃場の深さ（硬さ）を検出し、種々の制御に反映させることができるが、検出された圃場の硬さに応じて、旋回アシストにおけるステアリング時間（パルス）と駆動回転（パルス）を補正するように構成してもよい。このように構成することによって、どの圃場においても、設定どおりの旋回を行うことができる。
As described above, the controller 87 of the seedling transplanter 1 according to this embodiment detects the depth (hardness) of each field detected when the seedling transplanter 1 turns, and reflects it in various controls. However, the steering time (pulse) and driving rotation (pulse) in the turning assist may be corrected according to the detected hardness of the field. By configuring in this way, it is possible to perform turning as set in any field.
一方、図１１は、図１に示された苗移植機１において、自動走行の開始操作が行われた際のエンジン回転数の上昇制御にかかるフローチャートである。
On the other hand, FIG. 11 is a flow chart of the control for increasing the engine speed when the automatic traveling start operation is performed in the seedling transplanter 1 shown in FIG.
自動走行経路のデータが記憶部９３に格納された状態で、かつ、自動走行切換えスイッチ７８がオンされた状態で、自動走行レバー７９が上方に揺動操作される（すなわち、苗移植機１の自動走行の開始操作が行われる）と、図１１に示されるように、まず、コントローラ８７は、エンジン回転センサ９６の検出信号に基づき、所定時間当たりのエンジン７の回転数が、所定値未満であるか否かを判定する（ステップＳ１）。なお、ステップＳ１は、苗移植機１が走行しているか否かに拘わらず行われる。
With the automatic traveling route data stored in the storage unit 93 and the automatic traveling switching switch 78 turned on, the automatic traveling lever 79 is swung upward (that is, the seedling transplanter 1 11, first, based on the detection signal of the engine speed sensor 96, the controller 87 detects that the rotation speed of the engine 7 per predetermined time is less than a predetermined value. It is determined whether or not there is (step S1). In addition, step S1 is performed regardless of whether the seedling transplanter 1 is running.
判定の結果、所定時間当たりのエンジン７の回転数が第一の所定値以上である場合には、コントローラ８７は、苗移植機１が自動走行経路に沿って走行するように、ステアリングモータ５７の駆動を開始し、ステアリングハンドルの操舵を開始する（ステップＳ２）。また、このとき、苗移植機１が停車している場合には、コントローラ８７は、ステアリングモータ５７の駆動と同時にＨＳＴサーボモータ１５０を駆動し、苗移植機１の走行を開始させる。
As a result of the determination, if the number of rotations of the engine 7 per predetermined time is equal to or greater than the first predetermined value, the controller 87 controls the steering motor 57 so that the seedling transplanter 1 travels along the automatic travel route. Driving is started, and steering of the steering handle is started (step S2). At this time, when the seedling transplanter 1 is stopped, the controller 87 drives the steering motor 57 and the HST servomotor 150 at the same time to start the seedling transplanter 1 to run.
なお、本実施態様においては、コントローラ８７は、ステアリングモータ５７の駆動を、静油圧式無段変速機２５の出力に比例した速度で行うように構成され、静油圧式無段変速機２５の出力が高く、苗移植機１が高速で走行している場合には、ステアリングモータ５７を速く駆動してステアリングハンドル５６を速く回転させ、静油圧式無段変速機２５の出力が低く、苗移植機１が低速で走行している場合には、ステアリングモータ５７の駆動速度を緩慢にし、ステアリングハンドル５６を低い速度で回転させる。このように構成することによって、苗移植機１がスムーズに、旋回等の方向転換を行うことができ、自動走行経路の補正を加える必要がない。
In this embodiment, the controller 87 is configured to drive the steering motor 57 at a speed proportional to the output of the hydrostatic continuously variable transmission 25. is high and the seedling transplanter 1 is running at high speed, the steering motor 57 is driven quickly to rotate the steering handle 56 quickly, the output of the hydrostatic continuously variable transmission 25 is low, and the seedling transplanter 1 is running at high speed. When 1 is traveling at a low speed, the driving speed of the steering motor 57 is slowed down and the steering handle 56 is rotated at a low speed. With this configuration, the seedling transplanter 1 can smoothly change direction such as turning, and there is no need to correct the automatic travel route.
一方、判定の結果、所定時間当たりのエンジン７の回転数が第一の所定値未満である場合には、コントローラ８７は、エンジン７の回転数が第一の所定値以上になるまでスロットルモータ９７を作動させる（ステップＳ３）。
On the other hand, if the result of determination is that the rotation speed of the engine 7 per predetermined time is less than the first predetermined value, the controller 87 keeps the throttle motor 97 rotated until the rotation speed of the engine 7 reaches or exceeds the first predetermined value. (step S3).
こうして、エンジン７の回転数が、第一の所定値以上に上昇させると、コントローラ８７は、図１１に示されるように、苗移植機１が自動走行経路に沿って走行するように、ステアリングモータ５７を駆動し、ステアリングハンドル５６を操舵する（ステップＳ２）。
When the rotation speed of the engine 7 rises above the first predetermined value in this way, the controller 87 controls the steering motor so that the seedling transplanter 1 travels along the automatic travel route as shown in FIG. 57 is driven to steer the steering handle 56 (step S2).
その結果、トルクセンサ１１１の検出信号に基づき、入力トルクがパワーステアリング１０８によってより大きなトルクに変換され、前輪８の向きが変更される。加えて、このとき、苗移植機１が停車している場合には、コントローラ８７は、ＨＳＴサーボモータ１５０を駆動し、苗移植機１の走行を開始させる。
As a result, based on the detection signal of the torque sensor 111, the input torque is converted into a larger torque by the power steering 108, and the direction of the front wheels 8 is changed. In addition, if the seedling transplanter 1 is stopped at this time, the controller 87 drives the HST servomotor 150 to start the seedling transplanter 1 to run.
このように、自動走行の開始操作が行われた後に、操舵装置としてのステアリングハンドル５６が操舵されるに先立ち、エンジン７の回転数が確保されることによって、パワーステアリング１０８における油圧力不足を原因とした操舵機構６６の挙動の不安定化を防止し、コントローラ８７および操舵機構６６によるスムーズな自動操舵（苗移植機１の旋回含む）ならびに自動走行の開始が可能になる。さらに、これにより、とくに湿田の旋回時においても、比較的低速で走行しながらも、油圧ポンプを回転させ、パワーステアリング１０８の油圧力を確保することができる。
In this way, after the operation for starting automatic travel is performed, before the steering handle 56 as a steering device is steered, the number of rotations of the engine 7 is ensured, so that insufficient hydraulic pressure in the power steering 108 is caused. This prevents the behavior of the steering mechanism 66 from destabilizing, and enables smooth automatic steering (including turning of the seedling transplanter 1) by the controller 87 and the steering mechanism 66 and the start of automatic running. Furthermore, this makes it possible to rotate the hydraulic pump and secure the hydraulic pressure of the power steering 108 even when the vehicle is traveling at a relatively low speed, especially when turning in wet fields.
なお、本実施態様においては、自動走行において、上述のように、エンジン７の回転数を確保した後に、コントローラ８７がステアリングハンドル５６を操舵し、停車している場合には、さらにＨＳＴサーボモータ１５０を駆動して苗移植機１の走行を開始させるように構成されているが、ステアリングハンドル５６の操舵に先立って、エンジン７の回転数が確保されれば、ステアリングハンドル５６の操舵と、ＨＳＴサーボモータ１５０の駆動による発車との両タイミングは、どちらが先に構成されてもよく、ステアリングハンドル５６の操舵と発車のタイミングが同時であってもよい。
In this embodiment, in automatic driving, as described above, after ensuring the number of revolutions of the engine 7, the controller 87 steers the steering handle 56, and when the vehicle is stopped, the HST servo motor 150 is further operated. to start running the seedling transplanter 1. However, if the number of rotations of the engine 7 is ensured prior to the steering of the steering handle 56, the steering of the steering handle 56 and the HST servo Either of the two timings of starting the vehicle by driving the motor 150 may be configured first, and the steering of the steering handle 56 and the timing of starting the vehicle may be simultaneous.
本実施態様においては、コントローラ８７は、エンジン７の回転数の上昇に伴う苗移植機１の車速の上昇分を考慮し、ＨＳＴサーボモータ１５０の出力を補正するように構成されており、エンジン７の回転数の上昇に伴う車速変化の抑制が図られている。
In this embodiment, the controller 87 is configured to correct the output of the HST servo motor 150 in consideration of the increase in the vehicle speed of the seedling transplanter 1 accompanying the increase in the rotation speed of the engine 7. The change in vehicle speed due to the increase in engine speed is suppressed.
また、自動走行の開始操作が行われた後に、操舵装置としてのステアリングハンドル５６が操舵されるに先立ち、静油圧式無段変速機２５の出力、または出力の増大が行われた場合のように、自動走行経路の補正を行う必要がない。
Also, after the operation for starting automatic travel is performed, before the steering handle 56 as a steering device is steered, the output of the hydrostatic continuously variable transmission 25 or the increase of the output is performed. , there is no need to correct the automatic driving route.
なお、本実施態様においては、油圧ポンプからパワーステアリング１０８へ充分に油圧が供給されるように、第一の所定値が決定されているが、油圧ポンプの回転数を検出する手段を別途設け、油圧ポンプの回転数が、パワーステアリング１０８へ充分な油圧の供給が行える回転数の規定値未満である場合には、コントローラ８７がスロットルモータ９７を駆動し、エンジン７の回転数を規定値まで、もしくは規定値以上に上昇させるように構成してもよい。
In this embodiment, the first predetermined value is determined so that a sufficient amount of hydraulic pressure is supplied to the power steering 108 from the hydraulic pump. When the number of revolutions of the hydraulic pump is less than the specified number of revolutions at which sufficient hydraulic pressure can be supplied to the power steering 108, the controller 87 drives the throttle motor 97 to reduce the number of revolutions of the engine 7 to the specified value. Alternatively, it may be constructed so as to be increased to a specified value or more.
以上のようにして、エンジン７の回転数を確保し、安定した自動操舵の開始が可能に構成された苗移植機１のコントローラ８７は、自動走行する間に、油圧力が必要となる以下のタイミングで、エンジン７の回転数の適正判別を行い、その結果、エンジン７の回転数が、必要な値に満たない場合には、スロットルモータ９７を駆動し、エンジン７の回転数（延いては油圧ポンプの回転数）を上昇させるように構成されている。
As described above, the controller 87 of the seedling transplanter 1, which is configured to ensure the number of rotations of the engine 7 and to enable the stable start of automatic steering, has the following hydraulic pressure required during automatic travel. At the timing, the proper determination of the rotation speed of the engine 7 is performed, and as a result, if the rotation speed of the engine 7 is less than the required value, the throttle motor 97 is driven, and the rotation speed of the engine 7 (extended It is configured to increase the number of revolutions of the hydraulic pump).
第一に、自動走行経路上に、苗移植機１の旋回動作が予定されている場合には、コントローラ８７は、苗移植機１が旋回する手前で、エンジン７の回転数を上昇させるように構成されている。このように構成することによって、機体の挙動をスムーズにすることができる。
First, when the seedling transplanter 1 is scheduled to turn on the automatic travel route, the controller 87 increases the rotation speed of the engine 7 before the seedling transplanter 1 turns. It is configured. By configuring in this way, the behavior of the airframe can be made smooth.
第二に、自動走行経路上に、苗植付部６３を昇降させた直後に旋回する予定がある場合には、コントローラ８７は、苗植付部６３を昇降させる前に、エンジン７の回転数を、旋回動作に必要な数値（回転数）まで上昇させるように構成されている。このように構成することによって、圃場上のある列における植え終わりから、旋回、隣り合う列での植え始めに至るまでの機体の挙動をスムーズにすることができる。
Secondly, when there is a plan to turn on the automatic travel route immediately after raising and lowering the seedling planting section 63, the controller 87 increases the rotation speed of the engine 7 before raising and lowering the seedling planting section 63. is increased to a numerical value (rotational speed) required for turning operation. By configuring in this way, the behavior of the machine body can be made smooth from the end of planting in a certain row on the field to the turning and the start of planting in an adjacent row.
以上のタイミングでエンジン７の回転数を上昇させ、苗移植機１が旋回した後に、コントローラ８７は、エンジン７の回転数を、前後進レバー３５の操作位置に応じた数値に元に戻すように構成されている。
After the speed of the engine 7 is increased at the above timing and the seedling transplanter 1 turns, the controller 87 restores the speed of the engine 7 to the value corresponding to the operation position of the forward/reverse lever 35. It is configured.
ここに、本実施態様においては、エンジン７の回転数を戻すにあたり、その変化率を低く抑え（ゆっくりとエンジン７の回転数を下げる）、車速が急変して加速度がつくことを防止するように構成されている。このように構成することによって、機体の挙動をスムーズにすることができ、また、旋回後に、苗の植付けを開始したときに、機体のピッチングが発生することを抑制することができる。
Here, in this embodiment, when the rotation speed of the engine 7 is returned, the rate of change is kept low (the rotation speed of the engine 7 is lowered slowly) so as to prevent the vehicle speed from suddenly changing and accelerating. It is configured. By configuring in this way, the behavior of the machine body can be made smooth, and the occurrence of pitching of the machine body can be suppressed when seedling planting is started after turning.
一方、作業者の操縦に基づき、苗移植機１がマニュアル走行する場合には、コントローラ８７は、油圧力が必要となる以下のタイミングで、エンジン７の回転数の適正判別を行い、その結果、エンジン７の回転数が、必要な値に満たない場合には、スロットルモータ９７を駆動し、エンジン７の回転数（延いては油圧ポンプの回転数）を上昇させるように構成されている。
On the other hand, when the seedling transplanter 1 is manually operated based on the operator's operation, the controller 87 determines the appropriate number of rotations of the engine 7 at the following timing when the hydraulic pressure is required, and as a result, When the number of revolutions of the engine 7 is less than the required value, the throttle motor 97 is driven to increase the number of revolutions of the engine 7 (and thus the number of revolutions of the hydraulic pump).
第一に、ステアリングセンサ５８の検出信号に基づき、旋回を検知した場合には、コントローラ８７は、アクセル回転が規定値以上であるか否かを判定し、アクセル回転が規定値に満たない場合には、エンジン７の回転数を上昇させるように構成されており、これにより、苗移植機１がスムーズに旋回することができる。
First, when turning is detected based on the detection signal of the steering sensor 58, the controller 87 determines whether or not the accelerator rotation is equal to or greater than a specified value. is configured to increase the rotation speed of the engine 7, thereby enabling the seedling transplanter 1 to turn smoothly.
第二に、リンクセンサ９０の検出信号に基づき、苗植付部６３の上昇を検知した場合には、コントローラ８７は、アクセル回転が規定値以上であるか否かを判定し、アクセル回転が規定値に満たない場合には、エンジン７の回転数を上昇させるように構成されており、これにより、油圧揚力を増加させ、スムーズな作動が行える。なお、苗植付部６３の上昇を検知した場合には、コントローラ８７は、エンジン回転数を、旋回に必要となる回転数まで上昇させるように構成してもよい。苗植付部６３が上昇された場合には、直後に、苗移植機１が旋回することが多いため、このように構成することによって、とくに旋回が開始された直後の油圧力の不足を防止することができる。
Secondly, based on the detection signal of the link sensor 90, when the rise of the seedling planting portion 63 is detected, the controller 87 determines whether the accelerator rotation is equal to or greater than a specified value, and determines whether the accelerator rotation reaches the specified value. If it is less than the value, it is configured to increase the rotation speed of the engine 7, thereby increasing the hydraulic lift and enabling smooth operation. It should be noted that the controller 87 may be configured to increase the engine speed to the speed required for turning when the rising of the seedling planting unit 63 is detected. When the seedling planting part 63 is lifted, the seedling transplanter 1 often turns immediately afterward. Therefore, by configuring in this way, shortage of hydraulic force especially immediately after starting turning is prevented. can do.
以上のタイミングで、エンジン７の回転数が上昇されることによって、苗移植機１は、マニュアル走行においても、油圧力の不足を防止することができ、機体のスムーズな挙動を実現することができる。
By increasing the rotation speed of the engine 7 at the above timing, the seedling transplanter 1 can prevent a shortage of hydraulic pressure even in manual driving, and can realize smooth behavior of the machine body. .
一方、図１２は、図６（ａ）に示されたステアリングモータ５７の制御にかかる図面である。
On the other hand, FIG. 12 is a drawing relating to the control of the steering motor 57 shown in FIG. 6(a).
ここに、従来の苗移植機においては、ステアリングハンドルを駆動するステアリングモータから、過渡応答によって発生する振動がステアリングハンドルに伝わり、ステアリングハンドルがガタついてしまうという問題があった。
Here, in the conventional seedling transplanter, there is a problem that vibration generated by a transient response from a steering motor for driving the steering handle is transmitted to the steering handle, causing the steering handle to rattle.
このような状況に照らして、本実施態様においては、苗移植機１が自動走行する間に、ステアリングハンドル５６を操舵するため、ステアリングモータ５７を駆動する際には、コントローラ８７は、自動走行経路と方位センサ８０に基づく機体の向きとから算出されるモータ回転角の制御目標値に対応する制御信号を、はじめからステアリングモータ５７に出力するのではなく、敢えて、モータ回転角の制御目標値の前後の値に対応する仮の目標値（制御量）に対応する制御信号をステアリングモータ５７に出力する。なお、本実施態様においては、制御量の算出方法として、ＰＩ制御が用いられている。
In light of this situation, in this embodiment, the steering handle 56 is steered while the seedling transplanter 1 is automatically traveling. and the orientation of the aircraft based on the azimuth sensor 80 is output to the steering motor 57 from the beginning. A control signal corresponding to a provisional target value (control amount) corresponding to the preceding and succeeding values is output to the steering motor 57 . Note that, in this embodiment, PI control is used as a method of calculating the control amount.
たとえば、図１２に示される制御目標値が１００である場合には、コントローラ８７は、敢えて、その前後一方（上下一方）の値である１０５を第一の仮目標値として定め、第一の仮目標値に対応する制御信号をステアリングモータ５７に出力する。
For example, if the control target value shown in FIG. A control signal corresponding to the target value is output to the steering motor 57 .
次いで、コントローラ８７は、制御目標値の前後他方（上下他方）であり、かつ、前回に出力した制御量である１０５（第一の仮目標値）よりも、制御目標値１００との差が小さい９７を第二の仮目標値として定め、第二の仮目標値に対応する制御信号をステアリングモータ５７に出力する。
Next, the controller 87 is the other before and after the control target value (upper and lower), and the difference from the control target value 100 is smaller than the previously output control amount 105 (first temporary target value). 97 is determined as the second temporary target value, and a control signal corresponding to the second temporary target value is output to the steering motor 57 .
さらに、コントローラ８７は、制御目標値の前後一方（上下一方）であり、かつ、前回に出力した制御量である９７（第二の仮目標値）よりも、制御目標値１００との差が小さい１０２を第三の仮目標値として定め、第三の仮目標値に対応する制御信号をステアリングモータ５７に出力する。
Furthermore, the controller 87 is one of the control target values (one of the upper and lower), and the difference between the control target value 100 and the control target value 100 is smaller than the previously output control amount 97 (second temporary target value). 102 is determined as a third provisional target value, and a control signal corresponding to the third provisional target value is output to the steering motor 57 .
次いで、コントローラ８７は、制御目標値の前後他方（上下他方）であり、かつ、前回に出力した制御量である１０２（第三の仮目標値）よりも、制御目標値１００との差が小さい９９を第四の仮目標値として定め、第四の仮目標値に対応する制御信号をステアリングモータ５７に出力する。
Next, the controller 87 is the other before and after the control target value (upper and lower), and the difference from the control target value 100 is smaller than the control amount 102 (third temporary target value) output last time. 99 is determined as the fourth provisional target value, and a control signal corresponding to the fourth provisional target value is output to the steering motor 57 .
このように、コントローラ８７は、はじめからモータ回転角の制御目標値に対応する制御信号を出力するのではなく、制御目標値に前後（上下）する値を敢えて仮の目標値として出力し、目標制御量の前後（上下）から、徐々に目標値に収束させるように制御するように構成されているため、ステアリングモータ５７の過渡応答とそれによって発生する振動を抑制することができる。
In this way, the controller 87 does not output a control signal corresponding to the control target value of the motor rotation angle from the beginning, but intentionally outputs a value before or after (up or down) the control target value as a provisional target value. Since the control amount is controlled so as to gradually converge to the target value from above and below (up and down), the transient response of the steering motor 57 and the vibration caused thereby can be suppressed.
なお、本実施態様においては、ステアリングモータ５７はステッピングモータによって構成され、ステアリングモータ５７の制御目標値を、ＰＩ制御に基づき算出するように構成されているが、ステアリングモータ５７をステッピングモータによって構成することは必ずしも必要でなく、また、制御目標値は、ＰＩＤ制御やＰＤ制御に基づき算出するように構成してもよい。
In this embodiment, the steering motor 57 is a stepping motor, and the control target value of the steering motor 57 is calculated based on PI control. However, the control target value may be calculated based on PID control or PD control.
さらに、ＰＩ制御によって、仮目標値および制御目標値に近づけるに際し、残留偏差をなくすＩ制御の割合（ゲイン）を増大させてもよく、また、残留偏差をなくす積分制御の時間を長く構成することによって、ステアリングモータ５７の制御量の変化速度を低くし、ステアリングモータ５７から発生する振動をより一層抑制することができる。
Furthermore, when approaching the temporary target value and the control target value by PI control, the ratio (gain) of I control that eliminates the residual deviation may be increased, and the integral control time that eliminates the residual deviation may be lengthened. Accordingly, the change speed of the control amount of the steering motor 57 can be reduced, and the vibration generated from the steering motor 57 can be further suppressed.
残留偏差をなくす積分制御の時間を長く構成する場合には、とくに、ステアリングモータ５７の駆動開始のタイミングから起算して、制御量の目標値が、第一の仮目標値から第二の仮目標値へ切り換えられるタイミング（第二の仮目標値を定めたタイミング）Ｔ１までの制御速度（図１２参照）よりも、制御量の目標値が第一の仮目標値から第二の仮目標値へ切り換えられるタイミングＴ１から、制御量の目標値が本来の制御目標値（上述の例でいう１００）へ切り換えられるタイミング（本来の制御目標値を目標値として定めるタイミング）までに要する時間を長く構成することによって、ステアリングモータ５７から発生する振動を効果的に抑制することができる。
Especially when the integral control for eliminating the residual deviation is configured to have a long time, the target value of the control amount is shifted from the first provisional target value to the second provisional target value starting from the timing when the driving of the steering motor 57 is started. The target value of the controlled variable changes from the first provisional target value to the second provisional target value before the control speed (see FIG. 12) up to T1 (the timing at which the second provisional target value is determined) at which the control amount is switched to the second provisional target value. The time required from the switching timing T1 to the timing at which the target value of the controlled variable is switched to the original control target value (100 in the above example) (the timing at which the original control target value is set as the target value) is configured to be long. As a result, vibration generated from the steering motor 57 can be effectively suppressed.
本実施態様によれば、苗移植機１が走行している間に、走行車輪８，９が空転している場合には、左右の前輪車軸８，９の差動回転が制限されるように構成されているから、左右の前輪８のうち、空転する前輪８に偏重して駆動力（トルク）が伝達され続ける事態を防止し、空転していない走行車輪にも充分に駆動力を伝達することができ、したがって、苗移植機１が、自動走行によって、安定して走行することができる。
According to this embodiment, while the seedling transplanter 1 is running, when the running wheels 8 and 9 are idling, the differential rotation of the left and right front wheel axles 8 and 9 is restricted. This structure prevents the driving force (torque) from being biased to the idling front wheels 8 among the left and right front wheels 8 and continues to transmit the driving force (torque), and sufficiently transmits the driving force to the running wheels that are not idling. Therefore, the seedling transplanter 1 can run stably by automatic running.
さらに、本実施態様によれば、苗移植機１の自動走行が開始される際に、エンジン７の回転数が第一の所定値未満である場合には、エンジン７の回転数を上昇させた後に、ステアリングハンドルの操舵が開始されるから、パワーステアリング１０８における油圧力の不足によって、操舵輪としての左右一対の前輪８を操舵する力が、路面の抵抗力を下回ることがなく、安定して、操舵機構６６およびコントローラ８７による自動操舵を開始することができる。
Furthermore, according to this embodiment, when the automatic running of the seedling transplanter 1 is started, if the rotation speed of the engine 7 is less than the first predetermined value, the rotation speed of the engine 7 is increased. Since steering of the steering wheel is started later, the power to steer the pair of left and right front wheels 8 as steered wheels does not fall below the resistance of the road surface due to lack of hydraulic pressure in the power steering 108, and the force is stable. , steering mechanism 66 and controller 87 can initiate automatic steering.
また、本実施態様によれば、ステアリングモータ５７によるステアリングハンドル５６の駆動速度（操舵速度）が、静油圧式無段変速機２５の出力に比例するように構成されているから、苗移植機１の旋回等の進行方向転換をスムーズに行うことができ、したがって、自動走行経路に補正を加える必要がない。
Further, according to this embodiment, since the driving speed (steering speed) of the steering handle 56 by the steering motor 57 is proportional to the output of the hydrostatic continuously variable transmission 25, the seedling transplanter 1 Therefore, it is not necessary to correct the automatic travel route.
加えて、本実施態様によれば、コントローラ８７は、ステアリングモータ５７を駆動させる際に、はじめから制御目標値を制御量としてステアリングモータ５７を駆動させるのではなく、制御目標値に前後する値を仮目標値として定め、ステアリングモータ５７の制御量を、徐々に制御目標値へ収束させるように構成されているから、ステアリングモータ５７の過渡応答による振動の発生と、ステアリングハンドル５６への振動の伝達を抑制することができる。
In addition, according to this embodiment, when the steering motor 57 is driven, the controller 87 does not drive the steering motor 57 using the control target value as a control amount from the beginning, but uses a value around the control target value. Since it is determined as a provisional target value and the control amount of the steering motor 57 is gradually converged to the control target value, the transient response of the steering motor 57 generates vibration and the vibration is transmitted to the steering handle 56. can be suppressed.
さらに、本実施態様によれば、上部シャフト８３に設けられた内歯車１０６と、ステアリングモータ５７によって駆動されるモータ側ギヤ１０９とが、ハブダンパ１１０を介して噛み合うから、ステアリングモータ５７からステアリングハンドル５６へ振動が伝達されることを抑制することができる。
Furthermore, according to this embodiment, the internal gear 106 provided on the upper shaft 83 and the motor-side gear 109 driven by the steering motor 57 mesh with each other via the hub damper 110, so that the steering motor 57 and the steering handle 56 are engaged. It is possible to suppress the transmission of vibration to.
図１３は、本発明の他の好ましい実施態様にかかる苗移植機１が通電されてからのコントローラ８７による走行車輪８，９の空転の検知と解消についての制御の流れを示すフローチャートである。
FIG. 13 is a flow chart showing the flow of control for detection and elimination of idle rotation of the traveling wheels 8 and 9 by the controller 87 after the seedling transplanter 1 according to another preferred embodiment of the present invention is energized.
本実施態様においては、エンジン７（図１参照）を始動させるキーシリンダー（図示せず）にキーが挿し込まれ、苗移植機１が通電されると、図９に示されるように、コントローラ８７は、まず、静油圧式無段変速機（ＨＳＴ）２５の出力があるか否かを判定する（ステップｓｓ１）。
In this embodiment, when a key is inserted into a key cylinder (not shown) for starting the engine 7 (see FIG. 1) and the seedling transplanter 1 is energized, the controller 87 is activated as shown in FIG. First, it is determined whether or not there is an output from the hydrostatic continuously variable transmission (HST) 25 (step ss1).
具体的には、コントローラ８７は、トラニオンアーム１２１の回動角度を検出するポテンショメータ１２２（図４（ｂ）参照）の検出信号に基づき、静油圧式無段変速機２５の出力の有無を判定する。なお、静油圧式無段変速機２５の出力の判定は、前後進レバー３５の位置を検出する前後進レバーセンサ３６の検出信号に基づいてもよく、後輪回転センサ２９の検出信号に基づいて行ってもよい。
Specifically, the controller 87 determines whether or not the hydrostatic continuously variable transmission 25 is output based on the detection signal of the potentiometer 122 (see FIG. 4B) that detects the rotation angle of the trunnion arm 121. . The determination of the output of the hydrostatic continuously variable transmission 25 may be based on the detection signal of the forward/reverse lever sensor 36 that detects the position of the forward/reverse lever 35, or based on the detection signal of the rear wheel rotation sensor 29. you can go
判定の結果、出力がない場合には、静油圧式無段変速機（ＨＳＴ）２５の出力があるまで、ポテンショメータ１２２の検出信号に基づく静油圧式無段変速機２５の出力の有無の判定が繰り返される。
If the result of the determination is that there is no output, the presence or absence of output from the hydrostatic continuously variable transmission (HST) 25 is determined based on the detection signal of the potentiometer 122 until the hydrostatic continuously variable transmission (HST) 25 outputs. Repeated.
これに対して、判定の結果、静油圧式無段変速機２５の出力がある場合には、コントローラ８７は、ＧＮＳＳ受信機１３０によって取得した苗移植機１の位置情報（位置座標）が変化しているか否かを判定する（ステップｓｓ２）。
On the other hand, if the result of determination is that there is an output from the hydrostatic continuously variable transmission 25, the controller 87 determines that the positional information (positional coordinates) of the seedling transplanter 1 acquired by the GNSS receiver 130 has changed. (step ss2).
その結果、苗移植機１の位置情報が変化していない場合には、コントローラ８７は、左右一対の前輪８の回転数の比率に基づき、走行車輪８，９が空転しているか否かを判定する（ステップｓｓ３）。
As a result, when the position information of the seedling transplanter 1 has not changed, the controller 87 determines whether or not the running wheels 8 and 9 are spinning based on the ratio of the number of revolutions of the pair of left and right front wheels 8. (step ss3).
具体的には、前輪回転センサ２１の検出信号に基づき、算出された所定時間内の（単位時間当たりの）左の前輪車軸１７の回転数をＬとし、所定時間内の（単位時間当たりの、所定時間当たりの）右の前輪車軸１７，１８の回転数をＲとした場合に、Ｌ／Ｒ（所定時間あたりの左右の前輪８の回転数の比）の値が、１／５０＜Ｌ／Ｒ＜５０である場合には、コントローラ８７は、走行車輪８，９が空転していないと判定し、そうでなければ走行車輪８，９が空転していると判定する。換言すれば、左右の前輪車軸１７、１８の回転数のうち、少ない方の回転数に対する大きい方の回転数の比が５０以上の場合には、コントローラ８７は、走行車輪８，９が空転していると判定し、比が５０を下回る場合には、コントローラ８７は、走行車輪８，９が空転していないと判定する。
Specifically, based on the detection signal of the front wheel rotation sensor 21, the number of rotations of the left front wheel axle 17 within a predetermined time (per unit time) calculated is set to L, When the number of rotations of the right front wheel axle 17, 18 per predetermined time is R, the value of L/R (ratio of the number of rotations of the left and right front wheels 8 per predetermined time) is 1/50<L/ If R<50, the controller 87 determines that the running wheels 8, 9 are not idling, and otherwise determines that the running wheels 8, 9 are idling. In other words, when the ratio of the number of revolutions of the left and right front wheel axles 17, 18 to the number of revolutions of the larger one to the number of revolutions of the smaller one is 50 or more, the controller 87 determines that the running wheels 8, 9 are spinning. If the ratio is less than 50, the controller 87 determines that the running wheels 8 and 9 are not spinning.
ここに、ディファレンシャル機構１５による左右の前輪車軸１７，１８の回転速度の比は、通常、最大でも１０倍に満たない値である。これに対して、ディファレンシャル機構１５によって、空転する左右一方の前輪８に偏重して駆動力が伝達され、空転していない左右他方の前輪８にほとんど駆動力が伝達されていない場合には、左右の前輪車軸１７，１８の回転速度の比は、１００倍以上である。このような状況に照らして、本実施態様においては、左右の前輪車軸１７，１８の回転数の比が５０倍を超えている場合には、走行車輪８，９が空転していると判定するように構成されている。なお、左右の前輪車軸１７，１８の回転数について、最低回転数による制限を設けることによって、低速走行時の走行車輪８，９の空転検知の感度を下げ、たとえば連続して旋回した場合に、空転の誤検知に伴うデフロックの誤作動を防止することができる。
Here, the ratio of the rotational speeds of the left and right front wheel axles 17 and 18 by the differential mechanism 15 is usually less than 10 times at maximum. On the other hand, when the differential mechanism 15 biases the driving force transmitted to one of the left and right front wheels 8 that are idling and hardly transmits the driving force to the other left and right front wheels 8 that are not idling, the left and right is 100 times or more. In light of this situation, in this embodiment, when the ratio of the number of rotations of the left and right front wheel axles 17, 18 exceeds 50 times, it is determined that the running wheels 8, 9 are spinning. is configured as By setting a minimum rotation speed limit on the rotation speed of the left and right front axles 17 and 18, the sensitivity of the slip detection of the running wheels 8 and 9 during low-speed running is reduced. It is possible to prevent erroneous operation of the differential lock due to erroneous detection of idling.
走行車輪８，９が空転しているか否かの判定の結果、走行車輪８，９が空転していない場合には、静油圧式無段変速機（ＨＳＴ）２５の出力の判定に戻る（ステップｓｓ１参照）。
As a result of determining whether the running wheels 8 and 9 are idling, if the running wheels 8 and 9 are not idling, the process returns to the determination of the output of the hydrostatic continuously variable transmission (HST) 25 (step ss1).
一方、判定の結果、走行車輪８，９が空転している場合には、コントローラ８７は、デフロックモータ１６（図３参照）を駆動させ、左右の前輪車軸１７、１８の差動回転を制限する（ステップｓｓ４）。
On the other hand, if the running wheels 8 and 9 are idling as a result of the determination, the controller 87 drives the differential lock motor 16 (see FIG. 3) to limit the differential rotation of the left and right front wheel axles 17 and 18. (Step ss4).
このように、左右の前輪車軸１７、１８の差動回転が制限される結果、左右一対の前輪８のうち、走行用の駆動力が殆ど伝達されていない方の前輪８にも、駆動力が充分に伝達されるため、苗移植機１は、自動的に走行（直進走行または旋回走行）に復帰することができる。なお、左右の前輪車軸１７、１８の差動回転を制限した場合には、その地点の位置情報を、記憶部９３またはオンラインストレージに格納するように構成してもよい。このように構成することによって、次回作業時や次回通過時において、格納された位置情報を有効的に利用することができる。また、オンラインストレージの場合には、他の機体で利用することもでき、統計処理や管理を容易に行うことが可能になる他、オンライン用のインターフェースを設ける必要がなくなる。
As a result of the differential rotation of the left and right front wheel axles 17 and 18 being restricted in this way, the driving force is also applied to the front wheel 8 to which the driving force for running is hardly transmitted among the pair of left and right front wheels 8 . Since the transmission is sufficient, the seedling transplanter 1 can automatically return to running (straight running or turning). In addition, when the differential rotation of the left and right front wheel axles 17 and 18 is restricted, the position information of that point may be stored in the storage unit 93 or online storage. By configuring in this way, the stored position information can be effectively used in the next operation or the next passage. In addition, in the case of online storage, it can be used on other machines, making it possible to easily perform statistical processing and management, and it is not necessary to provide an online interface.
こうして、左右の前輪車軸１７、１８の差動回転を制限する（デフロックを作動する）と、コントローラ８７は、走行車輪８，９の空転が解消されたか否かを判定する（ステップｓｓ５）。
When the differential rotation of the left and right front wheel axles 17, 18 is thus limited (differential lock is activated), the controller 87 determines whether or not the running wheels 8, 9 are free from idle rotation (step ss5).
本実施態様においては、コントローラ８７は、デフロックの作動開始から起算して、苗移植機１が時間内に所定の距離（たとえば１ｍ）を移動した場合には、走行車輪８，９の空転が解消されていると判定し、苗移植機１が時間内に所定の距離を移動していない場合には、走行車輪８，９の空転が解消されていないと判定する。なお、苗移植機１が旋回走行する際に、走行車輪８，９が空転し、左右の前輪８がデフロックされた場合には、走行車輪８，９の空転解消の判定は、旋回内側のサイドクラッチが切られている後輪９の所定時間当たりの回転パルス（回転数）が、所定値以上であるか否かによって行われてもよい。すなわち、走行車輪８，９が空転し、苗移植機１が走行できていないときには、旋回内側の後輪９には駆動力が伝達されておらず、殆ど無回転の状態であるため、旋回内側の後輪９（および後輪車軸８２の回転パルスが所定値を下回る場合のみに、走行車輪８，９の空転が解消されていないと判定することができる。また、走行車輪８，９のこの空転解消判定方法については、位置情報を用いる必要がないため、ＧＮＳＳ受信機によって位置情報の取得が困難な状況のみに適用するように構成してもよい。
In this embodiment, when the seedling transplanter 1 moves a predetermined distance (for example, 1 m) within a period of time calculated from the start of differential lock operation, the controller 87 eliminates the idle rotation of the traveling wheels 8 and 9. If the seedling transplanter 1 has not moved a predetermined distance within the time, it is determined that the idling of the traveling wheels 8 and 9 has not been eliminated. When the seedling transplanter 1 makes a turn, when the running wheels 8 and 9 spin and the left and right front wheels 8 are differentially locked, it is determined whether or not the running wheels 8 and 9 are spinning. This may be done depending on whether or not the rotation pulse (number of revolutions) per predetermined time of the disengaged rear wheel 9 is equal to or greater than a predetermined value. That is, when the running wheels 8 and 9 are idle and the seedling transplanter 1 cannot run, no driving force is transmitted to the rear wheel 9 on the inner side of the turn, and the rear wheel 9 on the inner side of the turn is in a state of almost no rotation. Only when the rotation pulse of the rear wheel 9 (and the rear wheel axle 82) is below a predetermined value, it can be determined that the idling of the running wheels 8 and 9 has not been eliminated. Since it is not necessary to use the position information, the slip cancellation determination method may be configured to be applied only to situations in which it is difficult for the GNSS receiver to acquire the position information.
判定の結果、走行車輪８，９の空転が解消されている場合には、コントローラ８７は、デフロックモータ１６（図３参照）を駆動させ、左右の前輪車軸１７、１８の差動回転を許容する（ステップｓｓ６）。
As a result of the determination, when the idle rotation of the running wheels 8 and 9 is eliminated, the controller 87 drives the differential lock motor 16 (see FIG. 3) to allow differential rotation of the left and right front wheel axles 17 and 18. (Step ss6).
これに対して、判定の結果、走行車輪８，９の空転が解消されていない場合には、コントローラ８７は、苗移植機１が旋回しているか否かを判定する（ステップｓｓ７）。
On the other hand, if the result of determination is that the idling of the running wheels 8 and 9 has not been resolved, the controller 87 determines whether or not the seedling transplanter 1 is turning (step ss7).
具体的には、コントローラ８７は、ステアリングセンサ５８からステアリングハンドル５６の舵角の検出値を取得し、現在のステアリングハンドル５６の舵角が、所定の角度（たとえば２２５度）を超えている場合には、苗移植機１が旋回していると判定し、そうでない場合には、苗移植機１が旋回していないと判定する。なお、旋回しているか否かの判定には、トルクセンサ１１１によって入力トルクを見るように構成してもよい。
Specifically, the controller 87 acquires the detected value of the steering angle of the steering wheel 56 from the steering sensor 58, and if the current steering angle of the steering wheel 56 exceeds a predetermined angle (for example, 225 degrees), determines that the seedling transplanter 1 is turning; otherwise, it determines that the seedling transplanter 1 is not turning. It should be noted that the input torque may be checked by the torque sensor 111 to determine whether or not the vehicle is turning.
判定の結果、苗移植機１が旋回している場合には、前記実施態様において述べたように、通常、旋回内側の後輪９のサイドクラッチが切状態にあり、後輪９による牽引力を利用するため、コントローラ８７は、電磁バルブ１０３を駆動し、旋回内側の後輪９のサイドクラッチを入状態に切り換える（ステップｓｓ８）。なお、本実施態様においては、旋回内側の後輪９のサイドクラッチを断続的に繋ぐ（断続的に入状態にする）ように構成されており、このように構成することによって、苗移植機１は、旋回内側の後輪９の牽引力も利用しつつ、スムーズに旋回することができる（以下、苗移植機１が旋回する際に、内側に位置する後輪９のサイドクラッチが断続的に入切されることを「ポンピングクラッチ」という。）。ポンピングクラッチが行われている間は、左右の後輪９のサイドクラッチがいずれも入状態（繋がれている状態）である。なお、ステップｓｓ８においては、ポンピングクラッチでなく、後輪９のサイドクラッチを、連続的に入状態とするように構成し、牽引力をさらに高めてもよく、また、ポンピングクラッチにおいては、ポンピングターンとして、サイドクラッチの入切のタイミングや長さを自動的に最適化するように構成してもよい。
As a result of the determination, when the seedling transplanter 1 is turning, as described in the above embodiment, the side clutch of the rear wheel 9 on the inner side of the turning is normally disengaged, and the traction force of the rear wheel 9 is used. Therefore, the controller 87 drives the electromagnetic valve 103 to switch the side clutch of the rear wheel 9 on the turning inner side to the on state (step ss8). In this embodiment, the side clutch of the rear wheel 9 on the inner side of the turning is intermittently connected (intermittently turned on). can turn smoothly while also utilizing the traction force of the rear wheel 9 on the inner side of the turning (hereinafter, when the seedling transplanter 1 turns, the side clutch of the rear wheel 9 located on the inside is intermittently engaged). Disengaging is called "pumping clutch"). While the pumping clutch is engaged, the side clutches of the left and right rear wheels 9 are both engaged (engaged). In step ss8, instead of the pumping clutch, the side clutch of the rear wheel 9 may be continuously engaged to further increase the tractive force. , the timing and length of switching on and off of the side clutch may be automatically optimized.
こうして、ポンピングクラッチが開始された後に、苗移植機１は、走行車輪８，９の空転が解消されたか否かを判定する（ステップｓｓ９）。
Thus, after the pumping clutch is started, the seedling transplanter 1 determines whether or not the idling of the traveling wheels 8 and 9 is eliminated (step ss9).
本実施態様においては、コントローラ８７は、ポンピングクラッチの開始から起算して、苗移植機１が時間内に所定の距離（たとえば１ｍ）を移動した場合には、走行車輪８，９の空転が解消されていると判定し、苗移植機１が時間内に所定の距離を移動していない場合には、走行車輪８，９の空転が解消されていないと判定する。なお、走行車輪８，９の空転解消の判定は、ポンピングクラッチにおいて、旋回内側の後輪９のサイドクラッチが切られているタイミングで、旋回内側の後輪９の所定時間当たりの回転パルス（回転数）が、所定値以上であるか否かによって行われてもよく、この場合には、サイドクラッチが切られている旋回内側の後輪９の所定時間当たりの回転パルス（回転数）が所定値未満である場合のみに、走行車輪８，９の空転が解消されていないと判定する。この空転解消判定方法によれば、ＧＮＳＳの電波取得に失敗したときにおいても、前輪８のデフロックおよび後輪９のポンピングクラッチの効果の判定（空転解消の判定）を行うことができる。
In this embodiment, when the seedling transplanter 1 moves a predetermined distance (for example, 1 m) within a period of time calculated from the start of the pumping clutch, the controller 87 eliminates the idling of the traveling wheels 8 and 9. If the seedling transplanter 1 has not moved a predetermined distance within the time, it is determined that the idling of the traveling wheels 8 and 9 has not been eliminated. It should be noted that the determination of the elimination of idle rotation of the running wheels 8 and 9 is performed at the timing when the side clutch of the rear wheel 9 on the inner side of the turn is disengaged in the pumping clutch, and the rotation pulse (rotation) of the rear wheel 9 on the inner side of the turn per predetermined time. number) is equal to or greater than a predetermined value. Only when the value is less than the value, it is determined that the running wheels 8 and 9 have not been freed from spinning. According to this idling elimination determination method, it is possible to determine the effectiveness of the differential lock of the front wheels 8 and the pumping clutch of the rear wheels 9 (determination of idling elimination) even when GNSS radio wave acquisition fails.
判定の結果、走行車輪８，９の空転が解消されている場合には、コントローラ８７は、デフロックモータ１６（図３参照）を駆動させ、左右の前輪車軸１７、１８の差動回転を許容する。
As a result of the determination, when the idle rotation of the running wheels 8 and 9 is eliminated, the controller 87 drives the differential lock motor 16 (see FIG. 3) to allow differential rotation of the left and right front wheel axles 17 and 18. .
これに対して、判定の結果、走行車輪８，９の空転が解消されていない場合には、コントローラ８７は、静油圧式無段変速機２５の出力を停止させ、ステアリングモータ５７を駆動してステアリングハンドル５６を直進位置に操舵し、苗植付部６３を作業位置まで下降させる（ステップｓｓ１０）。
On the other hand, if the result of determination is that the idling of the running wheels 8 and 9 has not been eliminated, the controller 87 stops the output of the hydrostatic continuously variable transmission 25 and drives the steering motor 57. The steering handle 56 is steered to the straight position to lower the seedling planting section 63 to the working position (step ss10).
このように、ステアリングハンドル５６を直進位置に操舵する（作業車両の一例である苗移植機１が直進するように、ステアリングハンドル５６を切る）ことによって、走行車輪８，９の空転状態を解消し易くすることができる。また、苗植付部６３を作業位置まで下降させることによって、エンジン７の動力の一部を、駆動用の動力（苗植付部６３の油圧揚力）に割くことなく、走行用の動力に向け、牽引力を増加させることができる。加えて、湿田においては、苗植付部６３を下降させることによって、その浮力を利用することができるという効果もある。
Thus, by steering the steering handle 56 to the straight-ahead position (turning the steering handle 56 so that the seedling transplanter 1, which is an example of a work vehicle, goes straight), the idling state of the traveling wheels 8 and 9 is eliminated. can be made easier. In addition, by lowering the seedling planting unit 63 to the working position, part of the power of the engine 7 can be used for driving power without allocating it to driving power (hydraulic lift of the seedling planting unit 63). , can increase traction. In addition, in the wet field, by lowering the seedling planting portion 63, there is also an effect that the buoyancy can be utilized.
次いで、コントローラ８７は、苗移植機１が、仮に所定の距離（本実施態様においては１ｍ）を走行した場合に、苗移植機１の位置が、作業領域（本実施態様においては作業車両が、苗を植え付ける苗移植機１として構成されているので、苗植付部６３によって苗を植え付ける領域である中央領域２１０および周縁領域２１１ないし２１４）から逸脱するか否かを判定する（ステップｓｓ１１）。
Next, if the seedling transplanter 1 travels a predetermined distance (1 m in this embodiment), the controller 87 determines that the position of the seedling transplanter 1 is within the work area (in this embodiment, the work vehicle is Since the seedling transplanter 1 is configured to plant seedlings, the seedling planting section 63 determines whether or not the seedlings are planted outside the center region 210 and peripheral regions 211 to 214 (step ss11).
判定の結果、苗移植機１の位置が作業領域から逸脱する場合には、コントローラ８７は、静油圧式無段変速機２５（ＨＳＴ）の出力を停止させた状態で、制御を終了する。
As a result of determination, when the position of the seedling transplanter 1 deviates from the work area, the controller 87 terminates the control while stopping the output of the hydrostatic continuously variable transmission 25 (HST).
これに対し、判定の結果、苗移植機１の位置が作業領域から逸脱しない場合には、コントローラ８７は、静油圧式無段変速機２５に定量分を出力させ、４輪トルク走行を行う（ステップｓｓ１２）。なお、静油圧式無段変速機２５の定量分とは、本実施態様においては前輪回転センサ２１の２００パルス分（前輪８の所定回転分）に構成されている。
On the other hand, if the position of the seedling transplanter 1 does not deviate from the work area as a result of the determination, the controller 87 causes the hydrostatic continuously variable transmission 25 to output a fixed amount to perform four-wheel torque travel ( step ss12). In this embodiment, the constant amount of the hydrostatic continuously variable transmission 25 is constituted by 200 pulses of the front wheel rotation sensor 21 (predetermined rotation of the front wheel 8).
こうして、静油圧式無段変速機２５が定量分の出力を行った後に、コントローラ８７は、出力開始から起算して、前輪回転センサ２１の検出信号に基づき、前輪車軸１７，１８が所定回転分回転されたか否かを判定する（ステップｓｓ１３）。
In this way, after the hydrostatic continuously variable transmission 25 has produced a fixed amount of output, the controller 87 rotates the front wheel axles 17 and 18 for a predetermined amount of rotation based on the detection signal of the front wheel rotation sensor 21, counting from the start of the output. It is determined whether or not it has been rotated (step ss13).
その結果、前輪車軸１７，１８が所定回転分回転された場合には、走行車輪８，９の空転がすでに解消されていることが推定されるので、コントローラ８７は、デフロックモータ１６を駆動させ、左右の前輪車軸１７，１８の差動回転を許容する。本実施態様においては、所定回転分とは、前輪回転センサ２１のセンサ位置で２００パルスカウントされるまでとする。
As a result, when the front wheel axles 17 and 18 are rotated by a predetermined amount, it is estimated that the idle rotation of the running wheels 8 and 9 has already been eliminated. Differential rotation of the left and right front wheel axles 17, 18 is allowed. In this embodiment, the predetermined number of rotations is defined as 200 pulses counted at the sensor position of the front wheel rotation sensor 21 .
これに対して、前輪車軸１７，１８が、まだ所定回転分回転されていない場合には、所定回転分回転されるまで、コントローラ８７による判定が繰り返される。
On the other hand, if the front axles 17 and 18 have not yet been rotated by the predetermined amount, the determination by the controller 87 is repeated until they are rotated by the predetermined amount.
一方、ステップｓｓ７において、苗移植機１が旋回しているか否かの判定の結果、苗移植機１が旋回していない場合には、図１３に示されるように、ステップｓｓ１０へ移行される。この場合には、ステップｓｓ１１における作業領域は、中央領域２１０のみを含むものとして構成してもよい。
On the other hand, in step ss7, as a result of determining whether or not the seedling transplanter 1 is turning, if the seedling transplanting machine 1 is not turning, as shown in FIG. 13, the process proceeds to step ss10. In this case, the work area in step ss11 may be configured to include only the central area 210. FIG.
本実施態様によれば、苗移植機１が走行している間に、走行車輪８，９が空転している場合には、左右の前輪車軸８，９の差動回転が制限されるように構成されているから、左右の前輪８のうち、空転する前輪８に偏重して駆動力（トルク）が伝達され続ける事態を防止し、空転していない走行車輪にも充分に駆動力を伝達することができ、したがって、作業車両が、自動走行によって、安定して走行することができる。
According to this embodiment, while the seedling transplanter 1 is running, when the running wheels 8 and 9 are idling, the differential rotation of the left and right front wheel axles 8 and 9 is restricted. This structure prevents the driving force (torque) from being biased to the idling front wheels 8 among the left and right front wheels 8 and continues to transmit the driving force (torque), and sufficiently transmits the driving force to the running wheels that are not idling. Therefore, the work vehicle can travel stably by automatic travel.
さらに、本実施態様よれば、コントローラ８７は、静油圧式無段変速機２５の出力があるにも拘わらず、ＧＮＳＳ受信機１３０によって取得される苗移植機１の位置に変化がないことを確認した上で、走行車輪８，９の空転の有無を判定するように構成されているから、左右一対の前輪８のデフロックの誤作動を効果的に防止することができる。
Furthermore, according to this embodiment, the controller 87 ensures that the position of the seedling transplanter 1 obtained by the GNSS receiver 130 does not change despite the output of the hydrostatic continuously variable transmission 25. In addition, since it is configured to determine whether or not the running wheels 8 and 9 are idling, it is possible to effectively prevent erroneous operation of the differential lock of the pair of left and right front wheels 8 .
また、本実施態様によれば、簡単な構成であっても、苗移植機１の通電時に、常時、走行車輪８，９の空転を電気的に検知することができるから、圃場２００内のどの場所においても、前輪車軸１７，１８をデフロックすることができ、走行安定性および作業継続性を向上させることができる。
Further, according to this embodiment, even with a simple configuration, when the seedling transplanter 1 is energized, it is possible to electrically detect the idle rotation of the traveling wheels 8 and 9 at all times. The front wheel axles 17 and 18 can be differentially locked even at a certain location, so that running stability and work continuity can be improved.
さらに、本実施態様によれば、位置情報取得手段として機能するＧＮＳＳ受信機１３０が電波状況などによって機能しない場合であっても、左右の前輪車軸１７，１８の回転数を検出し、その比を算出することによって、走行車輪８，９の空転を検知（直接的には前輪８の空転が検知されるが、牽引力不足のため、後輪９の空転も自然に推定される）することができる。
Furthermore, according to this embodiment, even if the GNSS receiver 130 functioning as the position information acquisition means does not function due to radio wave conditions, etc., the rotation speeds of the left and right front wheel axles 17 and 18 are detected, and the ratio thereof is calculated. By calculating, it is possible to detect the slipping of the running wheels 8 and 9 (the slipping of the front wheels 8 is directly detected, but the slipping of the rear wheels 9 is also naturally estimated due to insufficient traction). .
また、本実施態様によれば、左右の前輪車軸１７，１８の回転数を検出し、その比を算出するだけで、走行車輪８，９の空転を検知することができるから、空転検知の構成を簡潔にすることができる。
Further, according to this embodiment, it is possible to detect wheel slip of the running wheels 8 and 9 simply by detecting the number of revolutions of the left and right front wheel axles 17 and 18 and calculating the ratio thereof. can be simplified.
さらに、本実施態様によれば、左右の前輪車軸１７，１８がデフロックされたにも拘わらず、苗移植機１の位置が変化していない場合には、旋回時において、駆動力の伝達が切られている後輪クラッチを入状態に切り換えるように構成されているから、左右両方の後輪９の牽引力を利用し、前輪８，９の空転を解消することができる。また、後輪クラッチの入状態への切換えは、左右の前輪８のデフロックによって空転が解消されなかった場合のみとすることによって、予定経路からのズレを最小限としながら、空転解消を図ることができる。
Furthermore, according to this embodiment, even though the left and right front wheel axles 17 and 18 are differentially locked, if the position of the seedling transplanter 1 does not change, the transmission of driving force is cut during turning. Since the rear wheel clutch is switched to the engaged state, the tractive force of both the left and right rear wheels 9 can be used to eliminate the idle rotation of the front wheels 8 and 9.例文帳に追加Also, by switching the rear wheel clutch to the engaged state only when the idling has not been eliminated by the differential lock of the left and right front wheels 8, it is possible to eliminate the idling while minimizing the deviation from the planned route. can.
加えて、本実施態様によれば、後輪クラッチが入状態に切り換えられた後においても、苗移植機１の位置が変化しない場合には、ステアリングハンドル５６が直進位置に操舵されるから、前輪８および後輪９の空転状態を解消し易くすることができる。
In addition, according to this embodiment, even after the rear wheel clutch is switched to the on state, if the position of the seedling transplanter 1 does not change, the steering handle 56 is steered to the straight-ahead position. 8 and the rear wheel 9 can be easily eliminated.
さらに、本実施態様によれば、苗植付部６３を作業位置まで下降させることによって、苗移植機１の動力の一部を、苗植付部６３の揚力に割くことなく、走行用の動力に向け、牽引力を増加させ、前輪８および後輪９の空転状態を解消し易くすることができる。
Furthermore, according to this embodiment, by lowering the seedling planting unit 63 to the working position, a part of the power of the seedling transplanter 1 is not used for the lifting force of the seedling planting unit 63, and the power for running is used. , the tractive force can be increased, and the idling state of the front wheels 8 and the rear wheels 9 can be easily eliminated.
また、本実施態様によれば、コントローラ８７は、苗移植機１が、仮に所定の距離を走行した場合に、作業領域（本実施態様においては中央領域２１０および周縁領域２１１ないし２１４）を逸脱するか否かの判定の結果、作業領域を逸脱しない場合のみに、静油圧式無段変速機２５から出力を行い、走行するように構成されているから、安全性を確保し、機体を保護することができる。
Also, according to this embodiment, the controller 87 allows the seedling transplanter 1 to deviate from the working area (in this embodiment, the central area 210 and the peripheral areas 211 to 214) if the seedling transplanter 1 travels a predetermined distance. As a result of the determination of whether or not, only when it does not deviate from the work area, the hydrostatic continuously variable transmission 25 is configured to output and travel, so safety is ensured and the machine body is protected. be able to.
図１４は、本発明の他の好ましい実施態様にかかる苗移植機１の制御系、検出系、入力系、表示系、駆動系および通信系のブロックダイアグラムである。
FIG. 14 is a block diagram of the control system, detection system, input system, display system, drive system and communication system of the seedling transplanter 1 according to another preferred embodiment of the present invention.
本実施態様においては、前記実施態様に加え、苗移植機１の通信系として、携帯端末１００の通信部１０１と無線接続によってデータのやり取りを行う通信部９９を備えている。
In this embodiment, in addition to the above embodiments, the communication system of the seedling transplanter 1 is provided with a communication section 99 that exchanges data with the communication section 101 of the mobile terminal 100 by wireless connection.
本実施態様にかかる苗移植機１は、圃場２００上を自動走行しつつ、後輪９のスリップ率を算出し、そのスリップ率を、ポンピングクラッチにおける後輪９のサイドクラッチの入切の頻度や、前輪車軸１７，１８のデフロックの作動間隔などにフィードバックするように構成されている。まず、以下に、後輪９のスリップ率の算出方法について、詳細に説明を加える。
The seedling transplanter 1 according to this embodiment automatically travels on the field 200 and calculates the slip ratio of the rear wheels 9. , differential lock operation intervals of the front wheel axles 17 and 18, and the like. First, the method of calculating the slip ratio of the rear wheel 9 will be described in detail below.
本実施態様においては、苗移植機１のコントローラ８７は、圃場２００の周縁領域２１１ないし２１３を、順にマニュアル走行するティーチングの際と、圃場２００の中央領域２１０を直進走行する際と、圃場２００南部および北部の周縁領域２１２および２１４を旋回走行する際にそれぞれ、後輪９のスリップ率を算出し、直進走行する際には、中央領域２１０の中央部分と、畔際に近接する部分のそれぞれで、後輪９のスリップ率を算出する。
In the present embodiment, the controller 87 of the seedling transplanter 1 controls the peripheral areas 211 to 213 of the field 200 during teaching in which the peripheral areas 211 to 213 of the field 200 are sequentially driven, when the central area 210 of the field 200 is driven straight, and the northern peripheral regions 212 and 214, respectively, the slip ratio of the rear wheels 9 is calculated. , the slip ratio of the rear wheel 9 is calculated.
具体的には、コントローラ８７は、通常、ティーチング時、直進走行時および旋回走行時の各タイミングにおいて、ＧＮＳＳ受信機１３０によって取得した位置情報の変化から算出される苗移植機１の実際の移動距離を、後輪回転センサ２９の検出信号（回転数）から推定される苗移植機１の移動距離で割って算出された値を、１から引くことによって算出される。
Specifically, the controller 87 normally determines the actual movement distance of the seedling transplanter 1 calculated from changes in the positional information acquired by the GNSS receiver 130 at each timing during teaching, straight traveling, and turning traveling. by the movement distance of the seedling transplanter 1 estimated from the detection signal (rotational speed) of the rear wheel rotation sensor 29, and subtracting the value from 1.
また、旋回時において、ＧＮＳＳ受信機１３０によって電波が取得できない場合には、コントローラ８７は、ステアリングハンドル５６が末切り状態（これ以上ハンドルを切れない状態であり、ステアリングセンサ５８により判断）のときの後輪回転センサ２９によって検出される後輪９の回転数（後輪車軸８２の回転数）に基づき、スリップ率を算出するように構成されている。このように、末切り状態のときのみに、後輪９の回転数をカウントすることによって、ステアリングハンドル５６が操舵される速度の影響を排除することができる。なお、後輪９の回転数のカウントは、植付け終わり位置の機体の向きから９０度機体の方向が変わった位置（方位センサ８０で検出）、すなわち、旋回中央位置で終了させ、その後の旋回の後半は、補正しながら行うように構成してもよい。さらに、後輪９の回転数当たりのステアリングハンドル５６の操舵角の変化を検知することによっても、旋回時に、ＧＮＳＳ受信機１３０を用いずに、後輪９のスリップ率を算出することができる。
In addition, when the GNSS receiver 130 cannot acquire radio waves during turning, the controller 87 controls the steering wheel 56 to be in a state where the steering wheel 56 is in the end-turned state (a state in which the steering wheel cannot be turned any more, and is determined by the steering sensor 58). The slip ratio is calculated based on the rotation speed of the rear wheel 9 (the rotation speed of the rear wheel axle 82) detected by the rear wheel rotation sensor 29. FIG. In this way, by counting the number of revolutions of the rear wheel 9 only when the vehicle is in the end steering state, the influence of the speed at which the steering handle 56 is steered can be eliminated. The number of rotations of the rear wheels 9 is counted at a position where the direction of the machine body changes by 90 degrees from the planting end position (detected by the azimuth sensor 80), that is, at the turning center position. The second half may be configured to be performed while correcting. Furthermore, by detecting the change in the steering angle of the steering wheel 56 per revolution of the rear wheels 9, the slip ratio of the rear wheels 9 can be calculated without using the GNSS receiver 130 during turning.
本実施態様においては、以上のようにして算出されたスリップ率が、走行している際に、以下のように種々の制御にフィードバックされるように構成されている。
In this embodiment, the slip ratio calculated as described above is fed back to various controls as follows while the vehicle is running.
第一に、コントローラ８７は、ポンピングクラッチの作動開始のタイミングと作動間隔を、スリップ率に応じて自動的に調整するように構成されている。たとえば、図７に示された「１列目」の北の畔際と「３列目」の北の畔際とは、スリップ率が似通った傾向にあるため、「１列目」を走行した直後に、北側の周縁領域２１２を旋回走行する際に算出された後輪９のスリップ率が高い場合には、「３列目」を北へ走行した直後に、北側の周縁領域２１２を旋回走行する際（すなわち、スリップ率を算出した旋回時の２回先の旋回時）に、ポンピングクラッチが作動している時間が長くなるように、作動開始のタイミングと作動間隔を調整する。このように、旋回内側の後輪９へ駆動力が伝達される時間を多めにとることによって、スムーズな旋回が図られている。
First, the controller 87 is configured to automatically adjust the timing and interval of pumping clutch activation in response to the slip ratio. For example, the slip rate tends to be similar between the "first row" north bank and the "third row" north bank shown in FIG. Immediately after that, if the calculated slip ratio of the rear wheels 9 during turning in the north side peripheral area 212 is high, the vehicle turns in the north side peripheral area 212 immediately after traveling north in the "third row". The operation start timing and the operation interval are adjusted so that the time during which the pumping clutch is operated becomes longer when turning (that is, during turning two turns after the turning when the slip ratio was calculated). In this way, a smooth turn is achieved by increasing the time during which the driving force is transmitted to the rear wheel 9 on the inner side of the turn.
第二に、コントローラ８７は、算出した後輪９のスリップ率に応じた実株間を算出し、実株間に合わせて施肥装置２６による施肥量を変化させるように構成されている。このように構成することによって、圃場２００内のスリップ率が高い場所においても、肥料を撒きすぎることがなく、適切な量の肥料を圃場２００全体に散布することができる。
Secondly, the controller 87 is configured to calculate the actual plant spacing according to the calculated slip ratio of the rear wheel 9 and change the amount of fertilizer applied by the fertilizing device 26 according to the actual plant spacing. By configuring in this way, even in a place with a high slip rate in the field 200, an appropriate amount of fertilizer can be spread over the entire field 200 without applying too much fertilizer.
第三に、コントローラ８７は、算出した後輪９のスリップ率に応じ、苗取り量を適切に調整するように構成されている。
Thirdly, the controller 87 is configured to appropriately adjust the seedling amount according to the calculated slip ratio of the rear wheel 9 .
第四に、コントローラ８７は、ステアリング速度、すなわち、エンジン７の回転やモータの速度を補正し、さらに、ステアリングハンドル５６の操舵量および操舵時間（パルス数）を補正することによって、ステアリング精度を向上させるように構成されている。
Fourth, the controller 87 corrects the steering speed, that is, the rotation of the engine 7 and the speed of the motor, and further corrects the steering amount and steering time (number of pulses) of the steering handle 56, thereby improving the steering accuracy. It is configured to allow
第四に、コントローラ８７は、後輪９のスリップ率に応じ、中央整地ロータ３１および左右一対の整地ロータ３２（図１参照）の回転速度を変化させるように構成されている。このように構成することによって、スリップ率が高い場合に中央整地ロータ３１および左右一対の整地ロータ３２が圃場２００表面に潜り込むことを防止することができ、スリップ率が低い場合に中央整地ロータ３１および左右一対の整地ロータ３２によって泥押ししてしまう事態を防止することができる。
Fourth, the controller 87 is configured to change the rotational speeds of the central leveling rotor 31 and the pair of right and left leveling rotors 32 (see FIG. 1) according to the slip ratio of the rear wheels 9 . With this configuration, it is possible to prevent the central ground leveling rotor 31 and the pair of left and right ground leveling rotors 32 from slipping into the surface of the field 200 when the slip rate is high. It is possible to prevent a situation in which mud is pushed by the pair of right and left leveling rotors 32. - 特許庁
第五に、コントローラ８７は、苗移植機１が旋回走行する間に、走行車輪８，９の空転が発生した場合の左右の前輪８のデフロックの作動間隔を、２回前の旋回時（図７における西側に隣接する１つ前の旋回時）に算出した後輪９のスリップ率に応じて調整するように構成されている。
Fifth, the controller 87 sets the operating interval of the differential locks of the left and right front wheels 8 when the running wheels 8 and 9 spin while the seedling transplanter 1 is turning around (Fig. 7) is adjusted according to the slip ratio of the rear wheel 9 calculated at the time of the previous turn adjacent to the west side of 7).
ここに、本実施態様においては、苗移植機１が旋回走行する間に、走行車輪８，９の空転が発生した場合には、左右の前輪８のデフロックを断続的に作動させるように構成されており、この作動間隔が、デフロックされる時間が長くなるように調整されることによって、左右の前輪車軸１７，１８および左右の前輪８に過度な負荷がかかることが抑制される。なお、左右の前輪８のデフロックについて、作動間隔のみならず、作動開始のタイミングをさらに調整可能に構成してもよい。
Here, in this embodiment, when the running wheels 8 and 9 slip while the seedling transplanter 1 is running, the differential lock of the left and right front wheels 8 is intermittently operated. By adjusting this operation interval so that the differential lock time is lengthened, application of an excessive load to the left and right front wheel axles 17 and 18 and the left and right front wheels 8 is suppressed. The differential locks of the left and right front wheels 8 may be configured so that not only the operation interval but also the operation start timing can be further adjusted.
さらに、コントローラ８７は、ティーチングの際に算出した圃場２００の周縁領域２１１ないし２１４における後輪９のスリップ率を、第二の経路（図７にグレー色の矢印で図示）での走行と苗の植付けに利用するように構成されている。このように構成することによって、旋回走行により周縁領域２１２および２１４が荒れている場合であっても、その影響を排除することができる。
Furthermore, the controller 87 calculates the slip ratio of the rear wheel 9 in the peripheral areas 211 to 214 of the field 200 during the teaching, and the second route (illustrated by the gray arrow in FIG. 7). It is configured to be used for planting. By configuring in this manner, even if the peripheral edge regions 212 and 214 are roughened by cornering, the influence thereof can be eliminated.
図１５は、図１４に示された苗移植機１が自動走行により旋回走行する際に、コントローラ８７が走行車輪８，９の空転を検知し、さらに解消するまでの制御の流れを示すフローチャートである。
FIG. 15 is a flow chart showing the flow of control until the controller 87 detects idle rotation of the traveling wheels 8 and 9 and further eliminates the idle rotation when the seedling transplanter 1 shown in FIG. 14 turns by automatic traveling. be.
図１５に示されるように、本実施態様においては、コントローラ８７は、まず、苗移植機１が旋回しているか否かを判定する（ステップｓｓｓ１）。
As shown in FIG. 15, in this embodiment, the controller 87 first determines whether or not the seedling transplanter 1 is turning (step sss1).
具体的には、コントローラ８７は、ステアリングセンサ５８からステアリングハンドル５６の操舵角の検出値を取得し、現在のステアリングハンドル５６の操舵角が、所定の角度を超えている場合には、苗移植機１が旋回していると判定し、そうでない場合には、苗移植機１が旋回していないと判定する。
Specifically, the controller 87 acquires the detected value of the steering angle of the steering handle 56 from the steering sensor 58, and if the current steering angle of the steering handle 56 exceeds a predetermined angle, the seedling transplanter 1 is turning, otherwise it is judged that the seedling transplanter 1 is not turning.
判定の結果、苗移植機１が旋回していないと判定した場合には、コントローラ８７は、ステアリングハンドル５６の操舵角が、所定の角度を超えるまで、コントローラ８７によるステアリングセンサ５８からの検出値の取得と判定が繰り返される。
As a result of the determination, when it is determined that the seedling transplanter 1 is not turning, the controller 87 keeps the steering angle of the steering handle 56 from exceeding a predetermined angle. Acquisition and determination are repeated.
これに対して、判定の結果、苗移植機１が旋回していると判定した場合には、コントローラ８７は、走行車輪８，９が空転しているか否かを判定する（ステップｓｓｓ２）。
On the other hand, when it is determined that the seedling transplanter 1 is turning as a result of determination, the controller 87 determines whether or not the traveling wheels 8 and 9 are idling (step sss2).
本実施態様においては、図８に示されたプロセス（ｉｉ）とプロセス（ｉｉｉ）の間に、旋回時に外側に位置する前輪８の所定時間内における回転数が、内側に位置する前輪８の所定時間内における回転数と略同一になった時点で、コントローラ８７は、走行車輪８，９が空転している（空転状態に向かっている）と判定する。このように構成することによって、前記実施態様の場合よりも早期かつ精度よく走行車輪８，９の空転を検出することができ、したがって、走行車輪８，９が暗渠へ嵌り込むなどの事態を防止することができる。なお、前記実施態様の場合と同様に、この判定によっては、直接的には前後の走行車輪８，９のうちの前輪８の空転を検知することができるが、前輪８が空転している際には、牽引力が足りず、後輪９も空転していることが推定される。
In this embodiment, between process (ii) and process (iii) shown in FIG. When the number of revolutions becomes substantially the same as the number of revolutions within the time period, the controller 87 determines that the running wheels 8 and 9 are spinning (towards a slipping state). By constructing in this way, it is possible to detect slipping of the running wheels 8, 9 more quickly and accurately than in the case of the above-described embodiment, thus preventing situations such as the running wheels 8, 9 getting stuck in a culvert. can do. As in the case of the above-described embodiment, this determination can directly detect idling of the front wheel 8 of the front and rear running wheels 8 and 9, but when the front wheel 8 is idling At this time, it is presumed that the tractive force is insufficient and the rear wheels 9 are also spinning.
また、本実施態様においては、ティーチングの際に、後輪９のスリップ率が高まった箇所の近傍においては、苗の植付け走行を行う際の走行車輪８，９の空転検知のサンプリングレートをより細かく設定するように構成されている。このように構成することによって、ステップｓｓｓ２において走行車輪８，９の空転を早期に検知し、対応することができ、耕盤を荒らしてしまう事態を防止することができる。なお、ティーチングの際のみならず、オンラインストレージ上の過去の空転データを利用し、空転が発生した箇所の近傍を走行する際には、走行車輪８，９の空転検知のサンプリングレートを、通常の走行時よりも細かく設定するように構成してもよい。
In addition, in this embodiment, during teaching, in the vicinity of the location where the slip ratio of the rear wheel 9 is increased, the sampling rate for detecting the slipping of the running wheels 8, 9 during seedling planting running is set more finely. configured to set. With this configuration, it is possible to quickly detect the slipping of the traveling wheels 8 and 9 in step sss2 and take appropriate action, thereby preventing damage to the plowing plate. It should be noted that, not only during teaching, past slip data on online storage is used, and when traveling in the vicinity of the location where slip occurred, the sampling rate for detecting slip of the running wheels 8 and 9 is set to normal. It may be configured to set more finely than during running.
走行車輪８，９が空転しているか否かの判定の結果、走行車輪８，９が空転していない場合には、図１５に示されるように、苗移植機１が旋回しているか否かの判定に戻る。
As a result of determining whether or not the traveling wheels 8 and 9 are idling, if the traveling wheels 8 and 9 are not idling, as shown in FIG. 15, it is determined whether or not the seedling transplanter 1 is turning. Return to the judgment of
これに対して、判定の結果、走行車輪８，９が空転している場合には、コントローラ８７は、デフロックモータ１６（図３参照）を駆動し、左右の前輪車軸１７，１８の差動回転を制限する（ステップｓｓｓ３）。なお、本実施態様においては、上述のように、左右の前輪車軸１７，１８の差動回転は、断続的に制限され、その間隔は、２回前の旋回時（図７における西側に隣接する１つ前の旋回時）に算出された後輪９のスリップ率に応じて決定される。
On the other hand, if the running wheels 8 and 9 are idle as a result of the determination, the controller 87 drives the differential lock motor 16 (see FIG. 3) to differentially rotate the left and right front wheel axles 17 and 18. is restricted (step sss3). In this embodiment, as described above, the differential rotation of the left and right front wheel axles 17 and 18 is intermittently restricted, and the interval between them is the same as the time of turning two times before (adjacent to the west side in FIG. 7). It is determined according to the slip ratio of the rear wheel 9 calculated during the previous turn).
次いで、コントローラ８７は、走行車輪８，９の空転が解消されたか否かを判定する（ステップｓｓｓ４）。
Next, the controller 87 determines whether or not the idling of the running wheels 8 and 9 is eliminated (step sss4).
本実施態様においては、コントローラ８７は、左右の前輪車軸１７、１８の差動回転が制限されてから起算して、所定の時間が経過した場合には、走行車輪８，９の空転が解消されたと判定し、所定の時間が経過していない場合には、走行車輪８，９の空転が解消されていないと判定する。このように構成することによって、低速走行する場合に、オートデフの効果を抑えることができる。
In this embodiment, the controller 87 stops the idling of the running wheels 8 and 9 when a predetermined time has elapsed since the differential rotation of the left and right front wheel axles 17 and 18 was restricted. If it is determined that the predetermined time has not elapsed, it is determined that the idling of the running wheels 8 and 9 has not been eliminated. By configuring in this way, the effect of the auto differential can be suppressed when the vehicle is traveling at a low speed.
判定の結果、走行車輪８，９の空転が解消されていない場合には、所定の時間が経過するまでコントローラ８７による判定が繰り返される。
As a result of the determination, if the idling of the running wheels 8 and 9 has not been eliminated, the determination by the controller 87 is repeated until a predetermined time has passed.
これに対して、走行車輪８，９の空転が解消されている場合には、コントローラ８７は、デフロックモータ１６を駆動し、左右の前輪１７，１８の差動回転を許容する（ステップｓｓｓ５）。
On the other hand, if the running wheels 8 and 9 are no longer spinning, the controller 87 drives the differential lock motor 16 to allow differential rotation of the left and right front wheels 17 and 18 (step sss5).
一方、本実施態様においては、第一の経路上を自動走行する際に、苗の植付け作業がまだ行われていない場所で、侵入者の接触を検知するため、苗移植機１のフロアステップ６０前部の下方に、バンパーおよびバンパーに取り付けられた可動式の延長部（図示せず）が設けられている。延長部にはリミットセンサが取り付けられており、リミットセンサによって、接触を検知した場合には、コントローラ８７は、ＨＳＴ出力を停止させるように構成されている。
On the other hand, in this embodiment, when automatically traveling on the first route, the floor step 60 of the seedling transplanter 1 detects contact with an intruder at a place where the seedling planting work has not yet been performed. Below the front is a bumper and a movable extension (not shown) attached to the bumper. A limit sensor is attached to the extension, and the controller 87 is configured to stop the HST output when contact is detected by the limit sensor.
延長部は、使用されないときには、フロアステップ６０前部の下方に収納可能に構成され、ティーチングが行われた後であって、第一の経路上の自動走行が開始される前に、作業者によって、苗移植機１の前方に引き出される。延長部がフロアステップ６０前部の下方に収納されていることがリミットセンサによって検知されている場合には、コントローラ８７は、自動走行を行わないように構成されている。
When not in use, the extension portion is configured to be retractable under the front portion of the floor step 60, and is operated by the operator after teaching is performed and before automatic travel on the first route is started. , is pulled forward of the seedling transplanter 1 . The controller 87 is configured not to automatically travel when the limit sensor detects that the extension is stored below the front portion of the floor step 60 .
このように構成することによって、苗移植機１が圃場２００上を自動走行するときに、侵入者の接触を確実に検知し、ＨＳＴ出力を停止させることができる。
By configuring in this way, when the seedling transplanter 1 automatically travels on the field 200, it is possible to reliably detect the contact of an intruder and stop the HST output.
また、本実施態様においては、機体と携帯端末１００との間で定期的に通信を行い（ピンを飛ばす）、通信ができない場合には、コントローラ８７は、自動走行する走行車両２を停車させるように構成されている。このように構成することによって、苗移植機１の監視者（作業者または管理者）がいないときに、制御不能となることを防止することができる。
Further, in this embodiment, the body and the mobile terminal 100 periodically communicate with each other (pins are thrown), and when communication is not possible, the controller 87 stops the traveling vehicle 2 automatically traveling. is configured to By configuring in this way, it is possible to prevent the seedling transplanter 1 from becoming uncontrollable when there is no supervisor (operator or manager) of the seedling transplanter 1 .
さらに、本実施態様においては、苗移植機１は、携帯端末１００との間の通信距離を検知し、所定の速度以上の速度で携帯端末１００が接近している場合（近付く距離の変化が一定以上の場合）には、ＨＳＴ出力を抑え、または停止するように構成されている。したがって、機体のエラーの状態や作業状況の確認のため、圃場２００の作業者または管理者が、携帯端末１００を所持した状態で苗移植機１に近寄った場合には、自動走行する苗移植機１の走行速度を抑え、または停止させることができる。
Furthermore, in this embodiment, the seedling transplanter 1 detects the communication distance with the mobile terminal 100, and when the mobile terminal 100 is approaching at a speed equal to or higher than a predetermined speed (change in approaching distance is constant). In the case above), the HST output is suppressed or stopped. Therefore, in order to confirm the error state of the machine and the work situation, when the operator or manager of the field 200 approaches the seedling transplanter 1 while holding the mobile terminal 100, the automatically running seedling transplanter 1 can be slowed down or stopped.
さらに、苗移植機１と携帯端末１００との間で、通信エラーが発生した場合には、携帯端末１００は、ディスプレイにアラートを表示し、作業者または管理者に通知するように構成されている。
Furthermore, when a communication error occurs between the seedling transplanter 1 and the mobile terminal 100, the mobile terminal 100 is configured to display an alert on the display and notify the worker or administrator. .
また、苗移植機１は、機体に接近するスマートフォンその他の通信機器（携帯端末１００とは別物）と通信を行うことによって、圃場２００内での自動走行の経路上への侵入者を検知可能に構成されており、本実施態様においては、苗移植機１の前方のみを検知範囲（通信範囲）とすることによって、小規模の構成とすることができる。
In addition, the seedling transplanter 1 can detect an intruder on the automatic traveling route in the field 200 by communicating with a smartphone or other communication device (different from the mobile terminal 100) approaching the machine. In this embodiment, by setting only the front of the seedling transplanter 1 as the detection range (communication range), a small-scale configuration can be achieved.
本実施態様においては、走行車輪８，９の空転を判定する前に、予め、苗移植機１が旋回しているか否かを判定し、苗移植機１が旋回している場合のみに、走行車輪８，９の空転を判定するように構成されているから、苗を植付けしている間に前輪８をデフロックすることを防止し、苗の植付けを伴う障害物の近傍などの小回り走行を阻害する事態を防ぐことができる。
In this embodiment, it is determined in advance whether or not the seedling transplanter 1 is turning before determining whether the running wheels 8 and 9 are spinning. Since it is configured to determine idling of the wheels 8, 9, it prevents the front wheels 8 from being differentially locked while seedlings are being planted, and hinders small-turn driving near obstacles accompanying the planting of seedlings. You can prevent things from happening.
さらに、本実施態様においては、苗移植機１が旋回しているときのみに、走行車輪８，９の空転のセンシング（検知）を行うように構成されているから、システムのひっ迫を抑制し、コントローラ８７の負荷を軽減することができる。
Furthermore, in the present embodiment, the sensing (detection) of the idling of the traveling wheels 8 and 9 is performed only when the seedling transplanter 1 is turning. The load on the controller 87 can be reduced.
本発明は、以上の実施態様に限定されることなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で種々の変更が可能であり、それらも本発明の範囲内に包含されるものであることはいうまでもない。
The present invention is not limited to the above embodiments, and various modifications are possible within the scope of the invention described in the claims, and these are also included in the scope of the present invention. Needless to say.
例えば、図１ないし図１５に示された各実施態様においては、作業車両の一例として、苗移植機が挙げられているが、本発明にかかる作業車両は、コンバインやトラクタなどで構成されてもよい。加えて、作業車両に取り付けられる作業機は、苗植付部６３のみならず、耕うん機や整地機などとして構成することも可能である。
For example, in each of the embodiments shown in FIGS. 1 to 15, a seedling transplanter is given as an example of a working vehicle, but the working vehicle according to the present invention may be composed of a combine harvester, a tractor, or the like. good. In addition, the work machine attached to the work vehicle can be configured not only as the seedling planting unit 63 but also as a cultivator, a ground leveler, or the like.
また、図１ないし図１５に示された各実施態様においては、前輪回転センサ２１は、前輪車軸１７，１８の回転数を検出可能に構成されているが、前輪車軸１７，１８の回転数を検出するように構成してもよい。
1 to 15, the front wheel rotation sensor 21 is configured to be capable of detecting the number of rotations of the front axles 17, 18. It may be configured to detect
さらに、図１ないし図１５に示された各実施態様においては、走行車輪８，９の空転が検知された場合に、前輪車軸１７，１８（および前輪８）の差動回転を制限するように構成されているが、左右の後輪車軸８２の差動回転を制限するように構成してもよく、前輪車軸１７，１８と、後輪車軸８２の両方の差動回転をそれぞれ制限するように構成してもよい。
Furthermore, in each of the embodiments shown in FIGS. 1 to 15, the differential rotation of the front wheel axles 17, 18 (and the front wheels 8) is limited when slipping of the running wheels 8, 9 is detected. However, it may also be configured to limit differential rotation of the left and right rear axles 82, or to limit differential rotation of both the front axles 17, 18 and the rear axles 82, respectively. may be configured.
また、図１ないし図１５に示された各実施態様においては、左右の前輪車軸１７の回転数Ｌ，Ｒに基づき、走行車輪８，９の空転を検知するように構成されているが、走行車輪８，９の空転検知手段はとくに限定されない。例えば、ＧＮＳＳ受信機１３０によって取得される苗移植機１の実際の移動距離と、後輪回転センサ２９の検出信号に基づき推定される移動距離をステアリングセンサ５８の検出値に基づき補正した移動距離とを比較し、実際の移動距離が、推定される移動距離の所定の割合以下の場合には、コントローラ８７は、走行車輪８，９が空転していると判定してもよい。また、前輪車軸１７，１８それぞれの回転数を微分していき、微分結果（変化量）が０になった時や、後輪回転数と同値になった時に、走行車輪８，９が空転していると判定してもよい。この場合には、前輪側の回転数検知を１か所で済ませることができるため、左右一方の前輪回転センサ２１が故障した場合においても、他方の前輪回転センサ２１のみで、前輪８（および延いては後輪９）の空転を検知することができる。さらに、前輪８の定時間内の回転数を微分していき、増加量がマイナスに転じたら、走行車輪８，９が空転に向かっているとして、左右の前輪車軸１７，１８をデフロックするように構成してもよい。このように構成することによって、空転直前に、精度よく検知することができる。また、左右の前輪車軸１７，１８のうちの一方の回転数と、左右の後輪９のうちの回転数の多い方の回転数とを比較しながら、その比が一定以上、または一定以下となった場合に、走行車輪８，９が空転していると判定してもよい。この場合には、前輪回転センサ２１の取付けを、前輪車軸１７，１８の左右一方のみで済ませることができる。
1 to 15 are configured to detect idle rotation of the running wheels 8 and 9 based on the rotational speeds L and R of the left and right front wheel axles 17. The idling detection means for the wheels 8 and 9 is not particularly limited. For example, the actual movement distance of the seedling transplanter 1 acquired by the GNSS receiver 130 and the movement distance estimated based on the detection signal of the rear wheel rotation sensor 29 corrected based on the detection value of the steering sensor 58 and if the actual traveled distance is less than or equal to a predetermined percentage of the estimated traveled distance, the controller 87 may determine that the running wheels 8, 9 are spinning. Further, the rotation speed of each of the front wheel axles 17 and 18 is differentiated, and when the differentiation result (change amount) becomes 0 or becomes equal to the rear wheel rotation speed, the running wheels 8 and 9 idle. It may be determined that In this case, the number of rotations of the front wheels can be detected at one point, so even if one of the left and right front wheel rotation sensors 21 fails, only the other front wheel rotation sensor 21 can detect the front wheels 8 (and extension). idling of the rear wheels 9) can be detected. Further, the number of revolutions of the front wheels 8 within a fixed time is differentiated, and when the increment turns negative, the left and right front wheel axles 17, 18 are diff-locked on the assumption that the running wheels 8, 9 are heading for idling. may be configured. By configuring in this way, it is possible to accurately detect immediately before the slip. Also, while comparing the number of rotations of one of the left and right front wheel axles 17 and 18 with the number of rotations of the left and right rear wheels 9, which has the larger number of rotations, the ratio is determined to be above a certain level or below a certain level. If so, it may be determined that the running wheels 8 and 9 are spinning. In this case, the front wheel rotation sensor 21 can be mounted on only one of the left and right front wheel axles 17 and 18 .
加えて、図１ないし図１５に示された各実施態様においては、前輪８のデフロック、後輪クラッチの入状態への切り換え、ステアリングハンドル５６の直進位置への操舵、苗植付部６３の下降などの種々のトルク回復動作（走行車輪８，９による牽引力を回復させるための動作）が行われた後に、苗移植機１の位置情報の変化や、左右の前輪車軸１７，１８の回転量などによって、走行車輪８，９の空転の解消を検知するように構成されているが、走行車輪８，９の空転の解消を検知する手段は、これらに限定されるものではない。例えば、左右の前輪８のデフロック前と、デフロック後の両地点間の距離（実際の移動距離）が、走行車輪８，９の空転がない場合に想定される移動距離の所定割合以上（５０％以上など）である場合には、空転状態が解消されたものとみなし、デフロックなどのトルク回復動作を終了するように構成してもよい。このように構成することによって、自動走行経路からのズレ量を最小限に留めることができる。また、前輪８のデフロックや後輪クラッチを入状態に切り換えるなどのトルク回復動作が行われた後に、走行車輪８，９の空転の解消を検知する手段は、コントローラ８７によるものに限られず、コントローラ８７によってトルク回復動作が停止された後に、トルク回復の効果を作業者に委ね、作業者による確実な判断と入力に基づき、次の制御に移行するように構成してもよい。この場合には、後輪クラッチ（サイドクラッチ）の連結時間（入状態の時間）を、作業者の入力によって行うように構成してもよく、トルク回復動作は、別途設けるリモコンからの操作によって実行または停止可能に構成してもよい。
In addition, in each of the embodiments shown in FIGS. 1 to 15, the differential lock of the front wheels 8, the switching of the rear wheel clutch to the ON state, the steering of the steering handle 56 to the straight position, and the descent of the seedling planting section 63 are performed. After various torque recovery operations (operations for recovering the traction force by the running wheels 8 and 9) are performed, the positional information of the seedling transplanter 1 changes, the amount of rotation of the left and right front wheel axles 17 and 18, etc. However, the means for detecting the elimination of slipping of the running wheels 8 and 9 is not limited to these. For example, the distance (actual movement distance) between the points before and after differential locking of the left and right front wheels 8 is a predetermined percentage or more (50% ), it may be considered that the idling state has been resolved, and the torque recovery operation such as the differential lock may be terminated. By configuring in this way, the amount of deviation from the automatic driving route can be minimized. Further, the means for detecting the cancellation of the slipping of the running wheels 8 and 9 after the torque recovery operation such as switching the differential lock of the front wheels 8 and switching the rear wheel clutch to the on state is not limited to the controller 87, and the controller After the torque recovery operation is stopped by 87, the effect of torque recovery may be entrusted to the operator, and based on reliable judgment and input by the operator, the next control may be performed. In this case, the connection time (on time) of the rear wheel clutch (side clutch) may be configured to be input by the operator, and the torque recovery operation is performed by operation from a separately provided remote control. Alternatively, it may be configured to be stoppable.
さらに、図１ないし図１５に示された各実施態様においては、自動走行経路のデータが記憶部９３に格納され、自動走行切換えスイッチ７８がオンされた状態で、自動走行レバー７９が上方に揺動操作されることによって、コントローラ８７の制御に基づく自動走行が開始されるように構成されているが、作業者が苗移植機１の自動走行を開始する方法（自動走行の開始を機体に指示方法）は、とくにこれに限られない。
Further, in each of the embodiments shown in FIGS. 1 to 15, the automatic travel route data is stored in the storage unit 93, and the automatic travel lever 79 is swung upward while the automatic travel selector switch 78 is turned on. It is configured to start automatic running based on the control of the controller 87 by being operated automatically, but there is no method for the operator to start the automatic running of the seedling transplanter 1 (instructing the body to start automatic running). method) is not particularly limited to this.
また、図１ないし図１５に示された各実施態様においては、ＧＮＳＳ受信機１３０によって取得される苗移植機１の位置情報（位置座標）の変化や、左右の前輪８の回転数を検出することによって、走行車輪８，９の空転を検知し、左右の前輪８のデフロック、後輪９のサイドクラッチの入状態への切り換え、ステアリングハンドル５６の直進位置への操舵、植付部６３の下降という種々のトルク回復動作を実行することによって、走行車輪８，９の空転を自動的に解消するように構成されているが、同様にして走行車輪８，９の空転を検知し、種々のトルク回復動作を行うことによって、苗移植機１の圃場２００内での沈没も防止することができる。この場合には、通常、ＧＮＳＳ受信機１３０を利用するように構成し、電波が取得できないときには、ステアリングハンドル５６の操舵角に変化がない場合であって、前輪８または後輪９の回転数が増加している場合に、苗移植機１が沈没していると判定し、種々のトルク回復動作を行うように構成してもよい。さらに、走行車輪８，９の空転検知の検知手段はとくに限定されるものではなく、たとえば、旋回走行時において、左右の後輪９がいずれも回転しているか否かを判定し、その結果、左右一方の後輪９が回転していない場合には、走行車輪８，９が空転しており、苗移植機１が沈没していることが推定されるため、上述の種々のトルク回復動作をすべて、あるいは選択的に行うように構成してもよい。さらに、苗移植機１の沈没を検知したときの圃場２００内の場所に応じて、トルク回復動作の内容を自動的に選択するように構成してもよい。具体的には、直進走行している間に苗移植機１の沈没を検知した場合には、定パルス分にわたって左右の前輪８をデフロックするように構成することによって、進む方向のズレを抑制することができる。一方、旋回走行している間に苗移植機１の沈没を検知した場合には、旋回の前半においてポンピングクラッチのみを行い、旋回後半において左右の前輪８のデフロックを基準として、左右の前輪８のデフロックと、ポンピングクラッチとを協調的に作動させることによって、すべての走行車輪８，９に駆動力を伝達して機体の挙動を大きくし、沈没状態からの脱出を図るだけでなく、畔を超えて機体が進むことを防止し、苗移植機１の安全性を確保することができる。また、種々のトルク回復動作を強制的に行う脱出モードを実行可能に構成し、この脱出モードを実行する脱出モードボタンを別途操縦席４８の近傍に設けてもよく、この場合には、脱出モードボタンが押圧操作されている間のみに、種々のトルク回復動作が実行されるように構成してもよい。さらに、脱出モードの動作内容を、前進する際の前進モードと、後進する際の後進モードとで互いに異なるように構成してもよく、具体的には、後進時に脱出モードボタンが押圧操作されている間は、苗植付部６３を上昇させ（苗植付部６３の保護のため）、前輪８をデフロック（左右の前輪車軸１７，１８の差動回転を制限）し、ステアリングハンドル５６を直進位置に操舵し、左右の後輪９のサイドクラッチを両方、入状態（４輪駆動状態）にし、ＨＳＴ２５から出力するように構成し、前進時に脱出モードボタンが押圧操作されている間は、苗植付部６３を下降させ（浮力を得るのと、苗植付部を持ち上げ続けるための力を走行用に向けるため）、前輪８をデフロック（左右の前輪車軸１７，１８の差動回転を制限）し、ステアリングハンドル５６を直進位置に操舵し、左右の後輪９のサイドクラッチを両方、入状態（４輪駆動状態）にし、ＨＳＴ２５から出力するように構成してもよい。また、脱出モードボタンが押圧操作されている間に行われるトルク回復動作を、種々のトルク回復動作の中から任意に選択可能に構成してもよい。
1 to 15, changes in positional information (positional coordinates) of the seedling transplanter 1 acquired by the GNSS receiver 130 and rotation speeds of the left and right front wheels 8 are detected. By doing so, it detects the idle rotation of the running wheels 8 and 9, the differential lock of the left and right front wheels 8, the side clutch of the rear wheel 9 is switched to the ON state, the steering handle 56 is steered to the straight ahead position, and the planting portion 63 is lowered. By executing various torque recovery operations, the slipping of the running wheels 8 and 9 is automatically eliminated. By performing the recovery operation, it is possible to prevent the seedling transplanter 1 from sinking in the farm field 200 . In this case, the GNSS receiver 130 is normally used, and when radio waves cannot be acquired, the steering angle of the steering wheel 56 does not change and the rotation speed of the front wheels 8 or the rear wheels 9 does not change. If it is increasing, it may be determined that the seedling transplanter 1 is sinking, and various torque recovery operations may be performed. Furthermore, the detection means for detecting the slipping of the running wheels 8 and 9 is not particularly limited. When one of the left and right rear wheels 9 is not rotating, it is estimated that the running wheels 8, 9 are spinning and the seedling transplanter 1 is sinking. It may be configured to perform all or selectively. Further, the contents of the torque recovery operation may be automatically selected according to the location in the field 200 when the sinking of the seedling transplanter 1 is detected. Specifically, when the sinking of the seedling transplanter 1 is detected while traveling straight ahead, the right and left front wheels 8 are differentially locked for a constant pulse, thereby suppressing the deviation in the advancing direction. be able to. On the other hand, when the sinking of the seedling transplanter 1 is detected during turning travel, only the pumping clutch is performed in the first half of the turning, and the left and right front wheels 8 are locked in the second half of the turning based on the differential lock of the left and right front wheels 8. By operating the differential lock and the pumping clutch in a coordinated manner, the driving force is transmitted to all the running wheels 8 and 9 to increase the behavior of the aircraft, not only to escape from the sinking state, but also to cross the bank. The safety of the seedling transplanter 1 can be ensured by preventing the machine body from moving forward. Also, an escape mode for forcibly performing various torque recovery operations may be configured to be executable, and an escape mode button for executing this escape mode may be separately provided near the cockpit 48. In this case, the escape mode may be executed. It may be configured such that various torque recovery operations are executed only while the button is being pressed. Further, the operation content of the escape mode may be configured to be different between the forward mode when moving forward and the reverse mode when reversing. Specifically, when the escape mode button is pressed when reversing. While there, raise the seedling planting part 63 (for protection of the seedling planting part 63), differentially lock the front wheel 8 (limit the differential rotation of the left and right front wheel axles 17, 18), and move the steering handle 56 straight position, the side clutches of the left and right rear wheels 9 are both engaged (four-wheel drive state), and output from the HST 25 is provided. Lower the planting part 63 (to obtain buoyancy and direct the force for continuing to lift the seedling planting part for driving), and differentially lock the front wheels 8 (limit the differential rotation of the left and right front wheel axles 17 and 18 ), the steering handle 56 is steered to the straight-ahead position, the side clutches of the left and right rear wheels 9 are both engaged (4-wheel drive state), and the HST 25 may be configured to output. Further, the torque recovery operation performed while the escape mode button is being pressed may be configured to be arbitrarily selectable from among various torque recovery operations.
さらに、図１ないし図１５に示された各実施態様においては、走行車輪８，９の空転が検出された場合には、左右の前輪８がデフロックされるように構成されているが、左右の前輪８がデフロックされている間に、ＧＮＳＳ受信機によって取得される苗移植機１の位置が、設定された作業領域を逸脱する場合には、静油圧式無段変速機２５の出力を停止するように構成してもよい。このように構成することによって、機体を保護し、補植などの修正作業を不要とすることができる。
Further, in each of the embodiments shown in FIGS. 1 to 15, the left and right front wheels 8 are differentially locked when it is detected that the running wheels 8 and 9 are spinning. If the position of the seedling transplanter 1 obtained by the GNSS receiver deviates from the set working area while the front wheels 8 are differentially locked, the output of the hydrostatic continuously variable transmission 25 is stopped. It may be configured as By configuring in this way, the body can be protected and correction work such as supplementary planting can be made unnecessary.
また、図１ないし図１５に示された各実施態様においては、走行車輪８，９の空転が検出された場合には、自動的に左右の前輪８がデフロックされるように構成されているが、さらに、操縦席４８の近傍などに、コントローラ８７によるデフロックを許可するか否かを切り換えるオート入切スイッチを設けてもよく、さらに、任意のときに操作されることによって、強制的に前輪車軸１７，１８の差動回転を制限または許容するデフ作動スイッチを設けてもよい。また、デフ作動スイッチを設けた場合には、デフロックの作動操作状態と、作動状態とを比べ、エラー箇所を特定し、モニタ６１に表示させるように構成してもよい。具体的には、一対の前輪車軸１７，１８のデフロックが実際に作動または解除されていて、作動または解除操作がなされていない場合には、モニタ６１に電装エラー表示を行うか、あるいは、デフロックモータ１６からデフロックアーム１９までの点検を促すような表示を行うように構成してもよい。このように構成することによって、問題が発生した場合に、電装系のトラブルであるのか、機械的なトラブルであるのかを把握し易くすることができ、安全性を高めることができる。また、デフロックモータ１６の目標値が、解除状態と作動状態とに切り換えられたことをトリガーに、モニタ６１上などでエラー報知を行うように構成してもよい。このように構成することによって、エラー報知のタイミングを特定し、始終エラー報知を行う必要をなくすことができる。さらに、デフロックの解除操作がされたにも拘わらず、実際にデフロックが実作動している場合や、デフロックの作動操作がされたにも拘わらず、実際にデフロックが作動していない場合には、規定量の駆動回転を待った後に、再び解除または作動するか否かを判定し、解除または作動されていない場合には、メカエラーを知らせる文言や、またはトランスミッション内の点検を行うように促す文言、または停車を促す文言などを、モニタ６１上に表示するか、あるいは、別途設けるリモコン側に信号を送るように構成してもよい。このように構成することによって、重要度の高い走行系の機械的トラブルを作業者に通知することができる。また、リモコン側に信号を送る場合には、無人運転における遠隔操作状態においても、重要なエラーを作業者に通知することができる。なお、駆動回転の規定量については、解除する際の量を、作動する際の量よりも多く構成することによって、マニュアルによる操作感覚に合わせることができる。
1 to 15, the left and right front wheels 8 are automatically differentially locked when it is detected that the running wheels 8 and 9 are spinning. Furthermore, an auto on/off switch may be provided near the driver's seat 48 or the like for switching whether or not to permit the differential lock by the controller 87. Further, by being operated at any time, the front wheel axle is forcibly opened. A differential activation switch may be provided to limit or allow differential rotation of 17,18. Further, when a differential operation switch is provided, the operating state of the differential lock may be compared with the operating state to identify the error location and display it on the monitor 61 . Specifically, if the differential lock of the pair of front wheel axles 17 and 18 is actually activated or released, and the activation or release operation is not performed, an electrical error display is displayed on the monitor 61, or the differential lock motor 16 to the differential lock arm 19 may be displayed to prompt inspection. By configuring in this way, when a problem occurs, it is possible to easily grasp whether it is an electrical system trouble or a mechanical trouble, and safety can be improved. Further, it may be configured such that an error is notified on the monitor 61 or the like, triggered by switching the target value of the differential lock motor 16 between the released state and the operating state. By configuring in this way, it is possible to eliminate the need to specify the timing of error notification and to always perform error notification. Furthermore, if the differential lock is actually activated despite the operation to release the differential lock, or if the differential lock is not actually activated despite being operated to activate the differential lock, After waiting for a specified amount of drive rotation, it is determined whether it will be released or activated again, and if it is not released or activated, a message that informs of a mechanical error, or a message that prompts you to inspect the transmission, or It may be configured such that a message urging the vehicle to stop is displayed on the monitor 61, or a signal is sent to a separately provided remote controller. By configuring in this way, it is possible to notify the operator of mechanical troubles in the traveling system of high importance. In addition, when a signal is sent to the remote control side, it is possible to notify the operator of an important error even in the remote control state of unmanned operation. As for the specified amount of driving rotation, by setting the amount when releasing the rotation to be larger than the amount when operating, it is possible to match the feeling of manual operation.
さらに、図１ないし図１５に示された各実施態様においては、走行車輪８，９の空転が検出された場合には、自動的に左右の前輪８がデフロックされるなどのトルク回復動作が行われるように構成されているが、静油圧式無段変速機２５から出力されている状態で、ステアリングハンドル５６が規定値（１８０°など）に操舵された場合には、トルク回復動作を停止し、デフォルトの制御に戻すように構成してもよい。このように構成することによって、自動走行とマニュアル走行とが切り換えられた場合や、ＧＮＳＳ受信機による位置情報の取得ができない場合などにおいても、同様にして停止制御を行うことができる。
Further, in each of the embodiments shown in FIGS. 1 to 15, torque recovery operation such as automatic differential locking of the left and right front wheels 8 is performed when the running wheels 8 and 9 are detected to be spinning. However, when the steering handle 56 is steered to a specified value (such as 180°) while output is being output from the hydrostatic continuously variable transmission 25, the torque recovery operation is stopped. , may be configured to revert to default control. By configuring in this way, stop control can be similarly performed even when automatic driving and manual driving are switched, or when position information cannot be acquired by the GNSS receiver.
また、図１ないし図１５に示された各実施態様においては、左右の前輪８のデフロックは、走行車輪８，９の空転が解消されるまで継続されるように構成されているが、間欠的に左右の前輪８のデフロックを作動させることによって、特に旋回走行する際に、負荷を逃がすことができる。この場合には、間欠作動の直後に、走行車輪８，９の空転判別を行うように構成してもよい。
Further, in each of the embodiments shown in FIGS. 1 to 15, the differential lock of the left and right front wheels 8 is configured to continue until the free rotation of the running wheels 8 and 9 is eliminated. By activating the differential lock of the left and right front wheels 8 at the same time, the load can be relieved, especially when the vehicle is turning. In this case, it may be configured such that the idle rotation of the traveling wheels 8 and 9 is determined immediately after the intermittent operation.
さらに、図１ないし図１２に示された実施態様においては、一対の前輪車軸１７，１８のデフロック（差動回転の制限）を機械的に検知するリミットスイッチ５９によって、前輪８のデフロック状態をモニタ６１上に表示するように構成されているが、左右の前輪車軸１７，１８の回転数に基づき、前輪８のデフロックを検知し、モニタ６１上に表示するように構成することによって、タイムラグなくデフロックを検知することができ、また、リミットスイッチ５９を省くことができる。
Further, in the embodiment shown in FIGS. 1 to 12, the differential lock state of the front wheels 8 is monitored by a limit switch 59 that mechanically detects the differential lock (limitation of differential rotation) of the pair of front wheel axles 17 and 18. 61, the differential lock of the front wheels 8 is detected based on the number of revolutions of the left and right front wheel axles 17, 18, and displayed on the monitor 61, so that the differential lock can be detected without time lag. can be detected, and the limit switch 59 can be omitted.
加えて、図１ないし図１２に示された実施態様においては、自動走行の開始操作が行われた際に、エンジン７の回転数が、第一の所定値未満の場合には、第一の所定値以上となるようにスロットルモータ９７を駆動するように構成されているが、第一の所定値未満の場合に、エンジン７の回転数を第一の所定値とは異なる第二の所定値まで上昇させるように構成してもよい。
In addition, in the embodiment shown in FIGS. 1 to 12, when the automatic travel start operation is performed and the rotation speed of the engine 7 is less than the first predetermined value, the first It is configured to drive the throttle motor 97 so as to exceed the predetermined value, but if it is less than the first predetermined value, the rotation speed of the engine 7 is set to a second predetermined value different from the first predetermined value. It may be configured to be raised to
さらに、図１ないし図１２に示された実施態様においては、自動走行の開始操作が行われた際に、エンジン７の回転数が、第一の所定値未満の場合には、第一の所定値以上となるようにスロットルモータ９７を駆動するように構成されているが、エンジン７の回転数が、第一の所定値未満の場合に静油圧式無段変速機２５（ＨＳＴ）の出力の動作、または出力増大の動作を行い、それによって、エンジン７の回転数を、ステアリングハンドル５６（操舵装置の一例）の操舵に先立って上昇させるように構成してもよい。このように構成することによっても、パワーステアリング１０８の油圧力不足を防止し、スムーズな自動操舵（ステアリングハンドル５６の回転と、それに伴う操舵輪としての前輪８の操舵）が可能になる。なお、この場合には、静油圧式無段変速機２５の出力によって、自動走行経路の再算出（補正）を行う必要がある可能性がある。
Further, in the embodiment shown in FIGS. 1 to 12, when the operation for starting automatic travel is performed, if the rotation speed of the engine 7 is less than the first predetermined value, the first predetermined The throttle motor 97 is configured to drive the throttle motor 97 so as to be equal to or higher than the value of the output of the hydrostatic continuously variable transmission 25 (HST) when the rotational speed of the engine 7 is less than the first predetermined value. It may also be configured to perform an operation, or an operation to increase the output, thereby increasing the rotation speed of the engine 7 prior to steering the steering handle 56 (an example of a steering device). Such a configuration also prevents insufficient hydraulic pressure in the power steering 108 and enables smooth automatic steering (rotation of the steering handle 56 and accompanying steering of the front wheels 8 as steered wheels). In this case, it may be necessary to recalculate (correct) the automatic travel route based on the output of the hydrostatic continuously variable transmission 25 .
また、図１ないし図１２に示された実施態様においては、自動走行の開始操作が行われた際に、エンジン７の回転数が、第一の所定値未満の場合には、第一の所定値以上となるようにスロットルモータ９７を駆動するように構成されているが、自動走行の開始操作が行われた際に、油圧ポンプの回転数が規定値に達していない場合に、ステアリングハンドル５６の操舵に先立ち、エンジン７の回転数を上昇させるように構成してもよい。この場合にも、同様に、パワーステアリング１８における油圧力を確保することができ、したがって、スムーズに自動操舵を開始することができる。
Further, in the embodiment shown in FIGS. 1 to 12, when the operation for starting automatic travel is performed, if the rotation speed of the engine 7 is less than the first predetermined value, the first predetermined However, if the number of rotations of the hydraulic pump does not reach the specified value when the operation to start automatic traveling is performed, the steering handle 56 It may also be configured such that the rotational speed of the engine 7 is increased prior to steering. Also in this case, it is possible to ensure the hydraulic pressure in the power steering 18, so that the automatic steering can be started smoothly.
さらに、図１ないし図１２に示された実施態様においては、コントローラ８７は、ステアリングモータ５７の制御量が、制御目標値に徐々に近づくように、仮の目標値を設定し、制御信号を出力することを繰返すように構成されているが、仮の目標値と制御目標値との差が、所定値未満となった時点で、制御目標値そのものに対応する制御信号をステアリングモータ５７に出力するように構成してもよい。
1 to 12, the controller 87 sets a temporary target value and outputs a control signal so that the control amount of the steering motor 57 gradually approaches the control target value. When the difference between the temporary target value and the control target value becomes less than a predetermined value, a control signal corresponding to the control target value itself is output to the steering motor 57. It may be configured as
また、図１ないし図１２に示された実施態様においては、図６（ｂ）に示されるように、モータ側ギヤ１０９と、内歯車１０６とが、ハブダンパ１１０を介して噛み合うことによって、ステアリングモータ５７の振動が、上部シャフト８３を伝い、ステアリングハンドル５６に伝達されないように構成されているが、たとえば、ハブダンパ１１０をモータ側ギヤ１０９の下部のみに取付け、その上部はハブダンパ１１０によって覆われていない状態とし、別途モータを設けて、内歯車１０６（または内歯車１０６および上部シャフト８３）を上下に摺動可能とすることによって、内歯車１０６がハブダンパ１１０を介してモータ側ギヤ１０９と噛み合う状態（内歯車１０６が下方に位置する場合）と、内歯車１０６がハブダンパ１１０を介さずにモータ側ギヤ１０９と噛み合う状態（内歯車１０６が上方に位置する場合）との間で切換え可能としてもよい。このように構成することによって、苗移植機１が自動走行する間は、ハブダンパ１１０を介して振動が伝達されないようにし、苗移植機１がマニュアル走行する間は、ハブダンパ１１０を介さずに、ステアリングハンドル５６からのトルクを、エンコーダを有するステアリングセンサ５８に伝え易くすることができる。
1 to 12, the gear 109 on the motor side and the internal gear 106 mesh with each other through the hub damper 110, as shown in FIG. 6(b). 57 is transmitted through the upper shaft 83 and is not transmitted to the steering handle 56. For example, the hub damper 110 is attached only to the lower part of the motor-side gear 109, and the upper part is not covered by the hub damper 110. A state in which the internal gear 106 (or the internal gear 106 and the upper shaft 83) is vertically slidable by providing a separate motor to allow the internal gear 106 to mesh with the motor-side gear 109 via the hub damper 110 ( (when the internal gear 106 is positioned downward) and the state where the internal gear 106 meshes with the motor-side gear 109 without the hub damper 110 (when the internal gear 106 is positioned upward). By configuring in this way, vibration is prevented from being transmitted via the hub damper 110 while the seedling transplanter 1 is automatically traveling, and steering is performed without passing through the hub damper 110 while the seedling transplanter 1 is manually traveling. Torque from the steering wheel 56 can be easily transmitted to the steering sensor 58 having an encoder.
さらに、図１ないし図１２に示された実施態様においては、ハブダンパ１１０を用いることによって、ステアリングハンドル５６からピットマンアームまでが機械的に繋がれていながらも、ステアリングモータ５７からステアリングハンドル５６への振動の伝達の抑制が図られているが、ステアリングハンドル５６からピットマンアームまでを機械的に繋ぐことは必ずしも必要でなく、ステアリングハンドル５６および上部シャフト８３とを、他の操舵機構６６から物理的に切り離し、ステアリングハンドル５６の回動操作力を操舵力として利用せず、その回動操作による入力トルクを、トルクセンサ１１１で電気的に検出し、その検出値に応じて、モータなどによって左右一対の前輪８の向きを変更可能に構成してもよい。このように構成することによっても、モータなどの振動がステアリングハンドル５６に伝達されることを防止することができる。また、ハンドルレイアウトを制約なく行え、さらに、ハンドル位相がなくなることで、生産性を向上させることができる。また、この場合には、マニュアル走行から自動走行に切り換えられたときに、ステアリングハンドル５６をデフォルト位置に、自動的にハンドル専用のモータで操舵するように構成することによって、ハンドル位相を考慮することができる。なお、ステアリングハンドル５６の位置（操舵角）は、自動操舵量に合わせて、専用のモータで追従させるように構成してもよく、これによって、操舵輪としての前輪８の状態（向き）を、ステアリング
ハンドル５６でモニタリングすることができる。
Further, in the embodiment shown in FIGS. 1-12, the use of hub damper 110 reduces vibration from steering motor 57 to steering handle 56, even though there is a mechanical link from steering handle 56 to the pitman arm. However, it is not always necessary to mechanically connect the steering handle 56 to the pitman arm. A torque sensor 111 electrically detects the input torque generated by the turning operation without using the turning operation force of the steering handle 56 as a steering force. The orientation of 8 may be configured to be changeable. By configuring in this way, it is also possible to prevent the vibration of the motor or the like from being transmitted to the steering handle 56 . In addition, the steering wheel layout can be performed without restrictions, and the steering wheel phase is eliminated, so productivity can be improved. In this case, the steering wheel phase can be taken into account by setting the steering wheel 56 to the default position and automatically steering the steering wheel by the steering wheel motor when the manual driving mode is switched to the automatic driving mode. can be done. The position (steering angle) of the steering handle 56 may be adapted to follow the amount of automatic steering by a dedicated motor. It can be monitored at the steering handle 56 .
また、図１ないし図１２に示された実施態様においては、走行車輪８，９が空転している場合には、左右の前輪車軸１７，１８の差動回転を制限（デフロック）するように構成されているが、走行車輪８，９が空転しているときに、左右の後輪車軸８２の差動回転をデフロックするように構成してもよく、前後両方の車軸１７，１８ならびに８２について、それぞれ、左右の回転が同一となるように、いずれもデフロックするように構成してもよい。
Further, in the embodiment shown in FIGS. 1 to 12, when the running wheels 8 and 9 are idling, the differential rotation of the left and right front wheel axles 17 and 18 is restricted (differential lock). However, when the running wheels 8 and 9 are idling, the differential rotation of the left and right rear wheel axles 82 may be differentially locked. Both may be configured to be differentially locked so that left and right rotations are the same.
また、図１ないし図１２に示された実施態様においては、コントローラ８７は、まず、ステップｓ１で走行車輪８，９の空転を検知するように構成されている（図９参照）が、ステップｓ１に入る前に、予め、苗移植機１が旋回しているか否かを判定し、旋回している場合のみに、ステップｓ１に進むように構成してもよい。
In the embodiment shown in FIGS. 1 to 12, the controller 87 is first configured to detect slipping of the running wheels 8 and 9 in step s1 (see FIG. 9). Before entering, it may be determined in advance whether or not the seedling transplanter 1 is turning, and only when it is turning, the process may proceed to step s1.
また、図１ないし図１３に示された各実施態様においては、左右の前輪８のうちの一方に偏重して駆動力が伝達され、他方が殆ど無回転となった場合に、図９におけるステップｓ１および図１３おけるステップＳＳ３に示されるように、前輪回転センサ２１を用いて、一度のみ、それを検知し、左右の前輪８をデフロックするように構成されているが、左右の前輪車軸１７，１８の回転数の検出による空転検知の回数を、複数回として構成することによって、デフロックの誤作動を抑制するように構成してもよい。さらに、予め入力された圃場内の任意の場所で、左右の前輪車軸１７，１８の回転数の検出による走行車輪８，９の空転検知が行われるように構成してもよい。
1 to 13, when the driving force is transmitted to one of the left and right front wheels 8 in a biased manner and the other wheel is almost non-rotating, the step in FIG. s1 and step SS3 in FIG. By configuring the number of idling detections by detecting the number of revolutions of 18 to be a plurality of times, malfunction of the differential lock may be suppressed. Further, it may be configured such that idle rotation of the running wheels 8 and 9 is detected by detecting the number of revolutions of the left and right front wheel axles 17 and 18 at an arbitrary location in the field that has been input in advance.
さらに、図１３に示された実施態様においては、ＨＳＴ出力がある場合で、苗移植機１の移動が認められない場合には、前輪８の空転の有無を判定し、判定の結果、前輪８が空転している場合には、左右の前輪８をデフロックし、前輪８が空転していない場合には、ＨＳＴ出力の判定（ステップｓｓ１）に戻るように構成されているが、前輪８が空転していない場合には、切られている後輪クラッチを繋ぐ（入状態に切り換える）ように構成してもよい。この場合においても、牽引力を増すことができる。また、走行車輪８，９の空転が検知された場合には、左右の前輪８のデフロック（左右の前輪車軸１７，１８のデフロック）と、後輪クラッチ（サイドクラッチ）の入状態への切換えとを、同時に行うように構成してもよく、交互に行うように構成し、スリップの原因箇所が４輪（走行車輪８，９）のうちのどこであるのかを探るように構成してもよい。
Further, in the embodiment shown in FIG. 13, when there is an HST output and no movement of the seedling transplanter 1 is recognized, it is determined whether or not the front wheels 8 are spinning. is idling, the left and right front wheels 8 are differentially locked. If not, the disengaged rear wheel clutch may be connected (switched to the on state). Also in this case, the tractive force can be increased. Further, when idling of the running wheels 8 and 9 is detected, the differential lock of the left and right front wheels 8 (the differential lock of the left and right front wheel axles 17 and 18) and the rear wheel clutch (side clutch) are switched to the on state. may be performed simultaneously or alternately to find out which of the four wheels (running wheels 8 and 9) is the cause of the slip.
図１３に示された実施態様においては、静油圧式無段変速機２５の出力がある場合で、苗移植機１の位置情報（位置座標）が変化していない場合のみに、前輪車軸１７，１８の回転数に基づき、走行車輪８，９の空転を検知するように構成されているが、静油圧式無段変速機２５の出力がある場合で、苗移植機の位置情報に変化がない場合には、走行車輪８，９が空転していると判定し、前輪車軸１７，１８の回転数による空転の有無の判定を行わずに、前輪車軸１７，１８をデフロックするように構成してもよい。このように、左右の前輪車軸１７，１８の差動回転を制限するにあたって、静油圧式無段変速機２５からの出力と、作業車両の位置変化なしという２点を要件とすることによっても、必要でないときに、誤って左右の車軸の差動回転を制限してしまう事態を防止することができる。
In the embodiment shown in FIG. 13, only when there is output from the hydrostatic continuously variable transmission 25 and the positional information (positional coordinates) of the seedling transplanter 1 does not change, the front wheel axle 17, 18, the idle rotation of the traveling wheels 8 and 9 is detected, but when there is output from the hydrostatic continuously variable transmission 25, there is no change in the position information of the seedling transplanter. In this case, it is determined that the running wheels 8 and 9 are idling, and the front wheel axles 17 and 18 are differentially locked without determining the presence or absence of idling based on the rotation speed of the front wheel axles 17 and 18. good too. In this way, in restricting the differential rotation of the left and right front wheel axles 17 and 18, the output from the hydrostatic continuously variable transmission 25 and no change in the position of the working vehicle are two requirements. It is possible to prevent a situation in which the differential rotation of the left and right axles is erroneously restricted when it is not necessary.
また、図１３に示された実施態様においては、後輪クラッチの入状態への切換えは、左右の前輪８のデフロックによって空転が解消されなかった場合のみとするように構成されているが、走行車輪８，９の空転が発生した場合に、まず、後輪クラッチを入状態に切換え、それによって走行車輪８，９の空転が解消されなかった場合のみに、左右の前輪８をデフロックするように構成してもよい。このように、出来るだけディファレンシャル機構１５による左右の前輪８の差動回転を許容するように構成することによって、目標に対して機首を向けやすくなり、空転解消後に、軌道を修正し易くすることができる。
In the embodiment shown in FIG. 13, the rear wheel clutch is switched to the ON state only when the idling of the left and right front wheels 8 is not eliminated by the differential lock. When idling of the wheels 8, 9 occurs, first, the rear wheel clutch is switched to the on state, and only when the idling of the running wheels 8, 9 is not eliminated, the left and right front wheels 8 are differentially locked. may be configured. In this way, by allowing the differential rotation of the left and right front wheels 8 by the differential mechanism 15 as much as possible, it becomes easier to turn the nose toward the target and to make it easier to correct the trajectory after the spin is eliminated. can be done.
また、図１３に示された第二実施態様においては、特にステップｓｓ１２に示されたトルク回復動作における静油圧式無段変速機２５の出力量は、定パルス分（規定量、定量分）として構成されているが、静油圧式無段変速機２５の出力量を可変値とし、取得された苗移植機１の位置情報と、畔際または苗の既植付領域までの距離とに基づき、出力量を決定するように構成してもよい。このように構成することによって、安全性を確保し、機体を保護することができる。
Further, in the second embodiment shown in FIG. 13, the output amount of the hydrostatic continuously variable transmission 25 in the torque recovery operation shown in step ss12 is set as constant pulses (prescribed amount, fixed amount). Although it is configured, the output amount of the hydrostatic continuously variable transmission 25 is made a variable value, and based on the acquired position information of the seedling transplanter 1 and the distance to the bank or the already planted area of the seedlings, It may be configured to determine the amount of output. By configuring in this way, safety can be ensured and the airframe can be protected.
さらに、図１３に示された実施態様においては、コントローラ８７は、位置情報の変化の有無に基づき、苗移植機１が移動しているか否かの判定の結果、苗移植機１が移動している場合のみに、走行車輪８，９の空転の判定をするように構成されているが、苗移植機１が移動しているか否かの判定を行うことなく、前輪車軸１７，１８の回転数に基づき、走行車輪８，９の空転の有無の判定を行った結果（図１３のステップｓｓ３参照）、走行車輪８，９が空転している場合には、前輪車軸１７，１８をデフロックするように構成してもよい。このように構成することによって、左右の前輪車軸１７，１８の回転数（前輪８の回転）を検出し、その比を算出するだけで走行車輪８，９（特に前輪８）の空転を検知することができるから、作業車両（苗移植機）の構成を簡潔にすることができ、また、ＧＮＳＳの電波が受信できない場合でも、走行車輪８，９の空転を検知することができる。さらに、この場合には、サンプリングレートを変化させ、センサ緩慢を調整することができるから、ダイヤルなどによる調整機構を容易に設けることができる。
Furthermore, in the embodiment shown in FIG. 13, the controller 87 determines whether or not the seedling transplanter 1 is moving based on the presence or absence of change in the positional information. Although it is configured to determine whether the running wheels 8 and 9 are spinning only when the seedling transplanter 1 is moving, the number of rotations of the front wheel axles 17 and 18 is not determined. As a result of determining whether or not the running wheels 8 and 9 are spinning based on (see step ss3 in FIG. 13), when the running wheels 8 and 9 are spinning, the front wheel axles 17 and 18 are differentially locked. can be configured to With this configuration, the rotation speed of the left and right front wheel axles 17, 18 (the rotation of the front wheel 8) is detected, and the idle rotation of the running wheels 8, 9 (especially the front wheel 8) is detected only by calculating the ratio. Therefore, it is possible to simplify the configuration of the working vehicle (seedling transplanter), and it is possible to detect slipping of the traveling wheels 8 and 9 even when GNSS radio waves cannot be received. Furthermore, in this case, since the sampling rate can be changed to adjust the sensor sluggishness, an adjusting mechanism such as a dial can be easily provided.
さらに、図１３に示された実施態様においては、左右の前輪８がデフロックされたにも拘わらず、走行車輪８，９の空転が解消されない場合であって、苗移植機１が旋回している場合のみに、切状態にある後輪９のサイドクラッチが入状態に切換えられるように構成されているが、電磁バルブ１０３を駆動し、後輪９のサイドクラッチを入状態に切換えるにあたって、苗移植機１が旋回していることを要件とすることは必ずしも必要でない。
Furthermore, in the embodiment shown in FIG. 13, even though the left and right front wheels 8 are differentially locked, the running wheels 8 and 9 are not free from idle rotation, and the seedling transplanter 1 is turning. The side clutch of the rear wheel 9, which is in the off state, is switched to the on state only when the seedling is transplanted. It is not always necessary to require that the aircraft 1 is turning.