JP7277332B2 - 射出成形機の制御装置および制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、射出成形機の制御装置および制御方法に関する。

射出成形機については、成形品の品質のばらつきを低減するための手法がいくつか提案されている。例えば、特許文献１には、射出装置（射出ユニット）について、スクリュのサックバックと同スクリュの逆回転とを樹脂の計量後にこの順序で行うことが提案されている。開示によると、これにより、シリンダ内の樹脂の重量のばらつきが低減される。

特開平０９－０２９７９４号公報

計量後にスクリュのサックバックや逆回転を行う工程は、減圧工程とも称される。この減圧工程でスクリュの逆回転を行うにあたっては、当該逆回転の継続時間（逆回転時間）または当該逆回転の回転量（逆回転量）を予め決定しておく必要がある。

これまでは、オペレータが試行錯誤を繰り返すことにより逆回転時間または逆回転量を求めていた。この作業はオペレータにとっては手間である。また、特に射出成形機の扱いに不慣れなオペレータは、適切な逆回転時間または逆回転量を決定することができないために成形不良を発生させてしまうことがあった。

そこで、本発明は、減圧工程における逆回転時間または逆回転量を適切且つ容易に決定する射出成形機の制御装置および制御方法を提供することを目的とする。

発明の一つの態様は、樹脂を入れるシリンダと、前記シリンダ内で進退および回転するスクリュと、を備え、前記スクリュを順回転させながら所定の計量位置まで後退させることで前記シリンダ内の前記樹脂を溶融しつつ計量する射出成形機の制御装置であって、前記樹脂の圧力を取得する圧力取得部と、前記スクリュが前記所定の計量位置に到達してからの経過時間または前記スクリュの回転量を計測する計測部と、前記スクリュが前記所定の計量位置に到達してから予め決められた逆回転時間または予め決められた逆回転量に基づいて前記スクリュを逆回転させることで前記樹脂の圧力を下げ、前記逆回転時間または前記逆回転量が決まっていない場合には前記スクリュが前記所定の計量位置に到達してから前記逆回転時間または前記逆回転量を決めるために前記スクリュを逆回転させる逆回転制御部と、前記逆回転時間が決まっていない場合に前記スクリュが前記所定の計量位置に到達してから前記樹脂の圧力が予め決められた目標圧力に下がるまでの所要時間に基づいて前記逆回転時間を決定する、または前記逆回転量が決まっていない場合に前記スクリュが前記所定の計量位置に到達してから前記樹脂の圧力が前記目標圧力に下がるまでの所要逆回転量に基づいて前記逆回転量を決定する条件決定部と、を備える。

発明のもう一つの態様は、樹脂を入れるシリンダと、前記シリンダ内で進退および回転するスクリュと、を備え、前記スクリュを順回転させながら所定の計量位置まで後退させることで前記シリンダ内の前記樹脂を溶融しつつ計量する射出成形機の制御方法であって、前記スクリュが前記所定の計量位置に到達してから予め決められた逆回転時間または予め決められた逆回転量に基づいて前記スクリュを逆回転させることで前記樹脂の圧力を下げ、前記逆回転時間または前記逆回転量が決まっていない場合には前記スクリュが前記所定の計量位置に到達してから前記樹脂の圧力と経過時間または前記スクリュの回転量とを計測しつつ所定の逆回転速度または所定の逆回転加速度に基づいて前記スクリュを逆回転させる逆回転ステップと、前記逆回転時間が決まっていない場合に前記スクリュが前記所定の計量位置に到達してから前記樹脂の圧力が予め決められた目標圧力に下がるまでの所要時間に基づいて前記逆回転時間を決定する、または前記逆回転量が決まっていない場合に前記スクリュが前記所定の計量位置に到達してから前記樹脂の圧力が前記目標圧力に下がるまでの所要逆回転量に基づいて前記逆回転量を決定する条件決定ステップと、を含む。

本発明によれば、減圧工程における逆回転時間または逆回転量を適切且つ容易に決定する射出成形機の制御装置および制御方法が提供される。

実施の形態の射出成形機の側面図である。 射出ユニットの概略断面図である。 制御装置の概略構成図である。 実施の形態の射出成形機の制御方法の一例が示されたフローチャートである。 図４の制御方法が行われた場合の、（スクリュの）回転速度、（スクリュの）後退速度、および（シリンダ内の）樹脂の圧力についてのタイムチャート（逆回転時間未指定のとき）である。 図４の制御方法が行われた場合の、（スクリュの）回転速度、（スクリュの）後退速度、および（シリンダ内の）樹脂の圧力についてのタイムチャート（逆回転時間指定済のとき）である。 変形例１の制御装置の概略構成図である。

以下、本発明に係る射出成形機の制御装置および制御方法について好適な実施の形態を挙げ、添付の図面を参照しながら詳細に説明する。なお、以下に記載する各方向は、各図面に示された矢印に従うものとする。

［実施の形態］
図１は、実施の形態の射出成形機１０の側面図である。

本実施の形態の射出成形機１０は、開閉可能な金型１２を有する型締めユニット１４と、型締めユニット１４に前後方向で対向する射出ユニット１６と、これらを支持する機台１８と、射出ユニット１６を制御する制御装置２０と、を備える。

これらのうち、型締めユニット１４と機台１８とに関しては、既知の技術に基づいて構成して構わない。したがって、以下では、型締めユニット１４と機台１８とについての説明は適宜割愛する。

以下、本実施の形態の制御装置２０の説明に先立ち、まずは制御装置２０の制御対象である射出ユニット１６について説明する。

射出ユニット１６は、ベース２２に支持され、当該ベース２２は機台１８に設置されたガイドレール２４により前後に進退可能に支持されている。これにより、射出ユニット１６は機台１８上で前後に進退可能となり、型締めユニット１４に対して離接可能となる。

図２は、射出ユニット１６の概略断面図である。

射出ユニット１６は、筒状の加熱シリンダ（シリンダ）２６と、シリンダ２６内に設けられたスクリュ２８と、スクリュ２８に設けられた圧力センサ３０と、スクリュ２８に接続された第１駆動装置３２および第２駆動装置３４と、を備える。

シリンダ２６とスクリュ２８との各々の軸線は、本実施の形態では仮想線Ｌで一致する。このような方式は「インライン（インラインスクリュ）方式」とも称される。また、インライン方式が適用された射出成形機は「インライン式射出成形機」とも称される。

インライン式射出成形機の利点としては、例えば他方式の射出成形機と比較して射出ユニット１６の構造がシンプルである点、メンテナンス性に優れる点等が挙げられる。ここで他方式とは、例えばプリプラ方式等が知られる。

シリンダ２６は、図２のように、後方向側に設けられたホッパ３６と、シリンダ２６を加熱するヒータ３８と、前方向側の先端に設けられたノズル４０と、を有する。これらのうち、ホッパ３６には、シリンダ２６に成形材料の樹脂を供給するための供給口が設けられる。また、ノズル４０には、シリンダ２６内の樹脂を射出するための射出口が設けられる。

スクリュ２８は、前後方向に亘って設けられたらせん状のフライト部４２を有する。フライト部４２は、シリンダ２６の内壁とともにらせん状の流路４４を構成する。らせん状の流路４４は、ホッパ３６からシリンダ２６に供給される樹脂を前方向側に導く。

スクリュ２８は、前方向側の先端部であるスクリュヘッド４６と、スクリュヘッド４６から後方向に距離をおいて設けられるチェックシート４８と、スクリュヘッド４６とチェックシート４８との間で前後に移動可能な逆流防止リング５０と、を有する。

逆流防止リング５０は、自身の後方向側の樹脂から前方向の圧力を受けるとスクリュ２８に対して相対的に前方向に移動する。また、自身の前方向側の樹脂から後方向の圧力を受けるとスクリュ２８に対して相対的に後方向に移動する。

計量（後述）時においては、ホッパ３６からシリンダ２６の供給口に供給された樹脂がスクリュ２８の順方向への回転によって流路４４に添って溶融しつつ前方向に圧送され、逆流防止リング５０の前方向側より後方向側の圧力が大きくなる。そうすると、逆流防止リング５０が前方向に移動し、それに伴って流路４４は徐々に開放される。これにより、樹脂は、流路４４に沿ってチェックシート４８よりも前方向側に流動可能になる。

逆に、射出時においては、逆流防止リング５０の後方向側より前方向側の圧力が大きくなる。そうすると、逆流防止リング５０がスクリュ２８に対して相対的に後方向に移動し、それに伴って流路４４は徐々に閉鎖される。逆流防止リング５０がチェックシート４８まで後退すると、逆流防止リング５０の前後を樹脂が最も流れにくい状態となり、チェックシート４８よりも前方向側の樹脂がチェックシート４８よりも後方向側に逆流することが抑制される。

スクリュ２８には、シリンダ２６内の樹脂にかかる圧力を逐次検出するためのロードセル等の圧力センサ３０が取り付けられている。本実施の形態では、上記の「シリンダ２６内の樹脂にかかる圧力」は、単に「樹脂の圧力」あるいは「樹脂圧力」とも称される。

第１駆動装置３２は、スクリュ２８をシリンダ２６内において回転させるものである。第１駆動装置３２は、サーボモータ５２ａ、駆動プーリ５４ａ、従動プーリ５６、およびベルト部材５８ａを有する。駆動プーリ５４ａは、サーボモータ５２ａの回転軸と一体的に回転する。従動プーリ５６は、スクリュ２８と一体的に設けられる。ベルト部材５８ａは、サーボモータ５２ａの回転力を駆動プーリ５４ａから従動プーリ５６に伝達する。

サーボモータ５２ａの回転軸が回転すると、その回転力が駆動プーリ５４ａ、ベルト部材５８ａ、および従動プーリ５６を介してスクリュ２８に伝達される。これにより、スクリュ２８が回転する。

このように、第１駆動装置３２は、サーボモータ５２ａの回転軸を回転させることによって、スクリュ２８を回転させるものである。なお、サーボモータ５２ａの回転軸の回転方向を変えることにより、それに応じてスクリュ２８の回転方向を順回転と逆回転とに切り替えることが可能である。

また、サーボモータ５２ａには、位置速度センサ６０ａが設けられている。位置速度センサ６０ａは、サーボモータ５２ａの回転軸の回転位置および回転速度を検出する。検出結果は、制御装置２０に出力される。これにより、制御装置２０は、位置速度センサ６０ａが検出する回転位置および回転速度に基づいて、スクリュ２８の回転量、回転加速度、および回転速度を算出することができる。

第２駆動装置３４は、スクリュ２８をシリンダ２６内において進退させるものである。第２駆動装置３４は、サーボモータ５２ｂ、駆動プーリ５４ｂ、ベルト部材５８ｂ、ボールネジ６１、従動プーリ６２、およびナット６３、を有する。駆動プーリ５４ｂは、サーボモータ５２ｂの回転軸と一体的に回転する。ベルト部材５８ｂは、駆動プーリ５４ｂから従動プーリ６２にサーボモータ５２ｂの回転力を伝達する。ボールネジ６１の軸線とスクリュ２８の軸線とは、仮想線Ｌにおいて一致する。ナット６３は、ボールネジ６１に螺合する。

ボールネジ６１は、ベルト部材５８ｂから回転力が伝達されると、当該回転力を直動運動に変換してスクリュ２８に伝達する。これにより、スクリュ２８が進退する。

このように、第２駆動装置３４は、サーボモータ５２ｂの回転軸を回転させることによって、スクリュ２８を進退させるものである。なお、サーボモータ５２ｂの回転軸の回転方向を変えることにより、それに応じてスクリュ２８の進退方向を前進と後退とに切り替えることが可能である。

また、サーボモータ５２ｂには、位置速度センサ６０ａと同様の位置速度センサ６０ｂが設けられている。位置速度センサ６０ｂとしては、上述した位置速度センサ６０ａと同様のセンサを用い得るが、これに限定されるものではない。これにより、制御装置２０は、位置速度センサ６０ｂが検出する回転位置および回転速度に基づいて、スクリュ２８の前後方向における前進位置および後退位置、スクリュ２８の後退速度（進退速度）を算出することができる。

上記の射出ユニット１６においては、ホッパ３６を通じてシリンダ２６に樹脂を入れてからスクリュ２８を順回転させると、流路４４に沿いつつ、樹脂が次第に前方向に圧送される。

その間、樹脂は、ヒータ３８による加熱とスクリュ２８の回転力とにより溶融（可塑化）する。溶融した樹脂は、シリンダ２６内のチェックシート４８の前方向側の領域に溜まる。以下、シリンダ２６内のチェックシート４８の前方向側の領域を「計量領域」とも記載する。

スクリュ２８の順回転は、スクリュ２８がシリンダ２６内を前進しきった状態（計量領域の容積が最小の状態）から開始され、スクリュ２８が所定の位置（計量位置）に後退するまで行われる。また、このときのスクリュ２８の後退は、樹脂の圧力が所定値（計量圧力）Ｐ１の近傍に維持されるように行われる。この一連の工程は「計量（計量工程）」とも称される。

計量中の樹脂の圧力を計量圧力Ｐ１の近傍に維持するようにスクリュ２８を後退させてスクリュ２８の位置を計量位置に決めることで、計量領域の容積と樹脂の密度とを、計量のたびにほぼ一定にすることができる。

ただし、スクリュ２８を回転させるサーボモータ５２ａ、および回転力を伝達する駆動プーリ５４ａ、ベルト部材５８ａ、ならびに従動プーリ５６には、イナーシャが生じる。したがって、スクリュ２８の回転を停止させようとしても、スクリュ２８を瞬時に停止させることはできない。そのため、スクリュ２８が計量位置に到達してからスクリュ２８の順回転が停止するまでの時間には、タイムラグが生じる。そのタイムラグの間も、後方向から前方向への樹脂の圧送は継続される。さらに、スクリュ２８の順回転が停止した後も、溶融した樹脂の粘性抵抗の影響により、樹脂の後方向から前方向への流れは瞬時には止まらず、暫くの間は樹脂の圧送が継続される。

以上の要因から、計量領域に溜められる樹脂量は、実際には、良質な成形に必要な樹脂量（適正量）よりも多くなることがほとんどである。計量領域の樹脂量が過剰であると、ノズル４０の先端から溶融した樹脂が漏れる成形不良が発生することがある。この成形不良はドローリング（ハナタレ）とも称される。ドローリングは、射出成形機１０で量産される成形品の質量のばらつきの原因になる。成形品の質量のばらつきは、品質が統一された成形品を大量生産しようとするうえでは好ましくない。また、ドローリングにより漏出した樹脂が固化することがある。固化した漏出樹脂はコールドスラグとも称される。コールドスラグはノズル４０を詰まらせる原因になる。ノズル４０が詰まると、射出ユニット１６からの樹脂の射出が阻害される。このため、コールドスラグの発生は好ましくない。

上記のドローリングおよびコールドスラグの発生を防止するため、スクリュ２８が計量位置に到達した後は、射出ユニット１６にて「減圧（減圧工程）」が実行される。減圧工程では、計量時とは回転方向を逆にしたスクリュ２８の回転（逆回転）が行われる。逆回転を行うと、シリンダ２６内の樹脂が流路４４に沿って前方向（ノズル４０）側から後方向（ホッパ３６）側に移動する。シリンダ２６内の樹脂の前方向から後方向への移動は、逆流とも称される。

逆流を引き起こすことにより、シリンダ２６内の樹脂は、計量領域の樹脂を含み、流路４４に沿ってシリンダ２６内のより後方向側に掻き出されることとなる。これにより、シリンダ２６内の樹脂密度が低下するので、樹脂の圧力が低下する。そして、樹脂の圧力を低下させることにより、ドローリング発生のおそれが低減される。ドローリング発生のおそれが低減されるので、コールドスラグ発生のおそれも低減される。

また、逆流を引き起こすと、計量領域の樹脂量が減る。そうすると、過剰であった計量領域の樹脂量が適正量に近づく。したがって、ドローリングおよびコールドスラグの発生のおそれがより好適に低減される。

減圧工程は、樹脂の圧力が目標圧力Ｐ０になるまで継続されることが好ましい。目標圧力Ｐ０は、本実施の形態ではゼロ（大気圧）とする。ただし、目標圧力Ｐ０はこれに限定されず、例えばゼロ近傍でもよい。

スクリュ２８の逆回転は、その実行に先立ち予め決められる逆回転条件に基づいて行われる。逆回転条件は、逆回転に関する条件を指定するものである。逆回転に関する条件として代表的なものは、逆回転時間Ｔｒｂ、逆回転量Ｒｒｂ、逆回転速度Ｖｒｂ、および逆回転加速度Ａｒｂの４項目である。

これらのうち、逆回転時間Ｔｒｂは、スクリュ２８が計量位置に到達してから逆回転を終了するまでの時間を指定する項目である。逆回転量Ｒｒｂは、スクリュ２８が計量位置に到達してから逆回転を終了するまでの回転量を指定する項目である。逆回転は、スクリュ２８が計量位置に到達してからの経過時間が逆回転時間Ｔｒｂに到達したとき、またはスクリュ２８が計量位置に到達してからのスクリュ２８の回転量が逆回転量Ｒｒｂに到達したときに終了する。

逆回転条件では、逆回転の終了条件として逆回転時間Ｔｒｂと逆回転量Ｒｒｂとのいずれか一方が指定され得る。逆回転時間Ｔｒｂと逆回転量Ｒｒｂとのどちらを逆回転条件で指定するかは、オペレータが選択し得る。選択された逆回転時間Ｔｒｂまたは逆回転量Ｒｒｂの値は、詳しくは後述するが、本実施の形態では制御装置２０が決定する。したがって、逆回転時間Ｔｒｂまたは逆回転量Ｒｒｂの値をオペレータが指定する必要は、本実施の形態においては特にない。

また、逆回転条件の代表的な４項目のうち、逆回転速度Ｖｒｂは逆回転するスクリュ２８の最大の回転速度を指定する項目である。そして、逆回転加速度Ａｒｂは逆回転するスクリュ２８の最大の回転加速度を指定する項目である。逆回転速度Ｖｒｂおよび逆回転加速度Ａｒｂは、逆回転を行ったときの樹脂の圧力の低下の勢いに影響を与える。逆回転速度Ｖｒｂおよび逆回転加速度Ａｒｂが大きいほどに樹脂の圧力は勢いよく低下し、逆回転速度Ｖｒｂおよび逆回転加速度Ａｒｂが小さいほどに樹脂の圧力は緩やかに低下する。

逆回転速度Ｖｒｂの値と逆回転加速度Ａｒｂの値とは、いずれもオペレータが指定し得る。オペレータが指定しなかった場合は、射出成形機１０のメーカーが設計段階で決めたデフォルト値が自動的に指定され得る。

計量工程と、その後の減圧工程と、の後は、シリンダ２６内の計量領域に溜められた樹脂を金型１２内のキャビティに充填する。この工程は、「射出（射出工程）」とも称される。射出工程では、型締めユニット１４側で閉じた金型１２に型締め力をかけながら、射出ユニット１６側でスクリュ２８を前進させる。このとき、金型１２とノズル４０とは、圧接（ノズルタッチ）した状態である。これにより、ノズル４０の先端より金型１２内のキャビティに向けて、溶融した樹脂が射出される。射出工程の後は、型締めユニット１４において、金型１２を開く「型開き（型開き工程）」と称される工程を行う。これにより、金型１２内のキャビティ内に充填された樹脂が成形品として金型１２から取り出される。型開き工程に続いて、次の成形に備えて、型締めユニット１４が有する金型１２を閉じる「型閉じ（型閉じ工程）」と称される工程を行う。

成形品を製造するために射出成形機１０が実行する複数の工程の組み合わせは、「成形サイクル」とも称される。上記の計量工程、減圧工程、射出工程、型開き工程、および型閉じ工程は、いずれも成形サイクルに含まれ得る工程である。射出成形機１０は、成形サイクルを繰り返し実行することで、成形品を量産することができる。

ここで、良質な成形を行うために考慮されるべき点について説明する。減圧工程では、逆回転時間Ｔｒｂまたは逆回転量Ｒｒｂが過小であると、指定された逆回転時間Ｔｒｂまたは逆回転量Ｒｒｂに基づいて逆回転を行っても、樹脂の圧力が目標圧力Ｐ０に到達しない。この場合は、ドローリング発生のおそれが十分に低減されない。したがって、逆回転時間Ｔｒｂまたは逆回転量Ｒｒｂとしては、逆回転後の樹脂の圧力が目標圧力Ｐ０に到達するように、十分な大きさの値が指定されることが望ましい。

その一方で、逆回転時間Ｔｒｂまたは逆回転量Ｒｒｂが過大の場合、樹脂の圧力が目標圧力Ｐ０に到達しても逆回転が終了しない。この場合では、ノズル４０からシリンダ２６内に空気が巻き込まれ、樹脂に気泡（異物）が混入するおそれがある。樹脂に混入する気泡は、成形品の質量のばらつきの原因となる。また、過度な逆流によって計量領域の樹脂量が不足する。したがって、逆回転時間Ｔｒｂまたは逆回転量Ｒｒｂは、上記した空気の巻き込みが発生しないように、且つ過度な逆流が生じないように、適切に設定されることが望ましい。

しかしながら、逆回転時間Ｔｒｂまたは逆回転量Ｒｒｂを適切に決定するためには、一般的には、計量条件や樹脂の材料特性を考慮してオペレータが試行錯誤しなければならない。これはオペレータにとって手間である。また、オペレータが射出成形機１０の扱いに慣れているか否かによって、決定される逆回転時間Ｔｒｂまたは逆回転量Ｒｒｂがばらつくおそれがある。これは、成形品の品質の不安定化および減圧工程に要する時間の不安定化を招き、延いては成形品の量産効率の不安定化を招く。

そこで、本実施の形態では、以下で詳しく説明する制御装置２０によって、逆回転時間Ｔｒｂまたは逆回転量Ｒｒｂを適切且つ容易に決定する。

図３は、制御装置２０の概略構成図である。

制御装置２０は、図３のように、ハードウェア的な構成として、記憶部６４と、表示部６６と、操作部６８と、演算部７０と、を備える。演算部７０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等のプロセッサによって構成され得るが、これに限定されるものではない。記憶部６４は、不図示の揮発性メモリと、不図示の不揮発性メモリとを含む。揮発性メモリとしては、例えばＲＡＭ等が挙げられる。不揮発性メモリとしては、例えばＲＯＭ、フラッシュメモリ等が挙げられる。

記憶部６４には、射出ユニット１６を制御するための所定の制御プログラム８５が予め記憶されるほか、当該制御プログラム８５の実行中において必要に応じた情報が適宜記憶される。例えば、記憶部６４には逆回転条件が記憶される。

表示部６６は、特に限定されないが、例えば液晶画面を備えたディスプレイ装置であって、制御装置２０が行う制御処理に関する情報を適宜表示する。

操作部６８は、特に限定されないが、例えばキーボード、マウス、あるいは表示部６６の画面に取り付けられたタッチパネルを有し、オペレータが制御装置２０に指示を送るために使用される。オペレータが制御装置２０に送る指示とは、例えば目標圧力Ｐ０の指定、あるいは逆回転条件の指定である。

演算部７０は、図３のように、圧力取得部７２、計量制御部７４、逆回転制御部７６、計測部７８、および条件決定部８０を有する。これらの各部は、演算部７０が記憶部６４と協働して上記した制御プログラム８５を実行することにより実現される。

圧力取得部７２は、圧力センサ３０が検出する樹脂の圧力を逐次取得する。取得された樹脂の圧力は記憶部６４に記憶される。このとき、取得された樹脂の圧力は、例えば時系列データの形式で記憶部６４に記憶される。

計量制御部７４は、所定の計量条件（以下、単に「計量条件」とも記載する）に基づいて、上記した計量工程を行う。計量条件は、計量中のスクリュ２８の順回転速度（計量回転速度）Ｖｒ、および計量圧力Ｐ１を指定するものである。計量制御部７４は、記憶部６４に予め記憶された計量条件を参照してもよいし、操作部６８を介してオペレータが指示した計量条件にしたがってもよい。

計量制御部７４は、スクリュ２８が計量位置に到達するまでの間、第１駆動装置３２を制御して計量回転速度Ｖｒでスクリュ２８を順回転させつつ樹脂の圧力が計量圧力Ｐ１になるように第２駆動装置３４を制御してスクリュ２８の後退速度と位置とを調整する。この間、計量制御部７４は、圧力取得部７２が取得する樹脂の圧力、および計測部７８が取得する回転速度を適宜参照しながら制御を行う。

逆回転制御部７６は、スクリュ２８が計量位置に到達した後、スクリュ２８を逆回転させることにより、上記した減圧工程を行う。逆回転を行うと、既に説明したように、樹脂の圧力が低下するとともに計量領域の樹脂が適正量に近づく。

逆回転制御部７６は、逆回転条件に基づいて逆回転を行う。すなわち、逆回転制御部７６は、逆回転条件で指定された所定の逆回転速度Ｖｒｂおよび所定の逆回転加速度Ａｒｂに基づいてスクリュ２８の計量位置到達後に逆回転を行う。所定の逆回転速度Ｖｒｂおよび所定の逆回転加速度Ａｒｂは、射出成形機１０のメーカーが指定したデフォルト値でもよいし、オペレータが操作部６８を介して指定した値でもよい。また、逆回転の終了のタイミングは、逆回転条件で逆回転時間Ｔｒｂまたは逆回転量Ｒｒｂが指定されていれば、これらに基づいて判断される。スクリュ２８が計量位置に到達してからの経過時間またはスクリュ２８の回転量の計測は、計測部７８が行う。

逆回転条件で逆回転時間Ｔｒｂまたは逆回転量Ｒｒｂが指定されていない場合、逆回転制御部７６は、これらを決定するために必要な動作を行う。より具体的に、逆回転時間Ｔｒｂまたは逆回転量Ｒｒｂが指定されていない場合、逆回転制御部７６は、スクリュ２８が計量領域に到達した後、逆回転条件に基づいて逆回転を開始する。このときの逆回転条件は、所定の逆回転速度Ｖｒｂおよび所定の逆回転加速度Ａｒｂのうちの少なくとも一方を指定するものである。また、逆回転制御部７６は、それとともに条件決定部８０を呼び出す。

条件決定部８０は、逆回転時間Ｔｒｂが決まっていない場合にスクリュ２８が計量位置に到達してから樹脂の圧力が目標圧力Ｐ０に下がるまでの所要時間に基づいて逆回転時間Ｔｒｂを決定する。または、条件決定部８０は、逆回転量Ｒｒｂが決まっていない場合にスクリュ２８が計量位置に到達してから樹脂の圧力が目標圧力Ｐ０に下がるまでの所要逆回転量に基づいて逆回転量Ｒｒｂを決定する。所要時間または所要逆回転量の計測は、計測部７８が行う。そして、条件決定部８０は、決定した逆回転時間Ｔｒｂまたは逆回転量Ｒｒｂを逆回転条件で指定する項目の１つとして記憶部６４に記憶させる。

逆回転制御部７６は、条件決定部８０が逆回転を逆回転時間Ｔｒｂまたは逆回転量Ｒｒｂを決定すると、そこで逆回転を終了する。また、射出成形機１０としては、条件決定部８０が逆回転時間Ｔｒｂまたは逆回転量Ｒｒｂを決定すると、そこで減圧工程が完了したこととし、成形サイクルを続行（減圧工程の後続の工程を開始）する。

逆回転制御部７６は、これ以降に繰り返し行われる成形サイクルで減圧工程を開始するとき、条件決定部８０が決定した逆回転時間Ｔｒｂまたは逆回転量Ｒｒｂの指定を含んだ逆回転条件に基づいて逆回転を行う。

条件決定部８０は、所定の回転加速度および回転加速度で逆回転したときに樹脂の圧力が目標圧力Ｐ０に到達し得る所要時間または所要逆回転量に基づいて逆回転時間Ｔｒｂまたは逆回転量Ｒｒｂを決定する。これにより、逆回転時間Ｔｒｂまたは逆回転量Ｒｒｂが過小または過大になるおそれが低減される。また、適切な逆回転時間Ｔｒｂまたは逆回転量Ｒｒｂを決定するためにオペレータが試行錯誤する必要性が低減される。

逆回転時間Ｔｒｂまたは逆回転量Ｒｒｂを決定するとき、条件決定部８０は、これらを予め決められた上限値以下となるように決定することが好ましい。ここで、上限値は、例えばオペレータが操作部６８を介して予め指定する値である。これにより、逆回転時間Ｔｒｂまたは逆回転量Ｒｒｂが過大になることが防止され、樹脂への気泡混入や計量領域の樹脂量が不足するおそれが低減される。

以上が制御装置２０の構成例である。続いて、射出成形機１０の制御方法について説明する。前提として、計量条件は予め指定されているものとする。また、逆回転条件には逆回転時間Ｔｒｂ、逆回転速度Ｖｒｂ、および逆回転加速度Ａｒｂが項目として含まれているものとする。さらに、この逆回転条件のうち、逆回転速度Ｖｒｂと逆回転加速度Ａｒｂとについてはそれぞれ所定の値が指定されているが、逆回転時間Ｔｒｂについては未指定であるものとする。

図４は、実施の形態の射出成形機１０の制御方法の一例が示されたフローチャートである。図５は、図４の制御方法が行われた場合の、（スクリュ２８の）回転速度、（スクリュ２８の）後退速度、および（シリンダ２６内の）樹脂の圧力、についてのタイムチャート（逆回転時間Ｔｒｂ未指定のとき）である。

図５中の３つのタイムチャートについて、図面の上から順に、縦軸が回転速度、後退速度、樹脂の圧力である。また、横軸が時間である。

図５のｔ０は、計量ステップの開始時点を示す。また、ｔ１は、スクリュ２８の計量位置到達時点を示す。ｔ０～ｔ１は、射出成形機１０において計量工程が行われる時間帯である。

まず、制御装置２０は、スクリュ２８を順回転させながら計量位置まで後退させることでシリンダ２６内の樹脂を溶融しつつ計量する（Ｓ１：計量ステップ）。計量ステップは、計量条件に基づいて行われる。計量ステップは、スクリュ２８が計量位置に到達するｔ１まで継続する。

スクリュ２８の回転速度は、図５のように計量ステップの開始ｔ０から上昇を始め、その後に計量条件で指定された所定の計量回転速度Ｖｒに到達する。それからｔ１までの間、スクリュ２８の回転速度は、計量回転速度Ｖｒを維持するように調整される。計量ステップでのスクリュ２８の回転方向は、順回転である。

樹脂の圧力は、図５のようにスクリュ２８の順回転に伴ってｔ０以降で上昇を始め、その後に計量条件で指定された所定の計量圧力Ｐ１に到達する。スクリュ２８の後退速度は、図５のように計量ステップを開始した後に樹脂の圧力が計量圧力Ｐ１の近傍になったら上昇を始める。それからｔ１までの間、スクリュ２８の後退速度は、樹脂の圧力が計量圧力Ｐ１になるように制御される。

図５のｔ２は、逆回転の開始時点を示す。また、ｔ３は、樹脂の圧力の目標圧力Ｐ０到達時点を示す。ｔ１～ｔ３は、射出成形機１０において減圧工程が行われる時間帯である。

スクリュ２８が計量位置に到達すると、逆回転制御部７６は、逆回転条件を参照することにより、逆回転条件に項目として含まれる逆回転時間Ｔｒｂまたは逆回転量Ｒｒｂが決定済であるか否かを判定する（Ｓ２：判定ステップ）。また、スクリュ２８が計量位置に到達すると、計測部７８が経過時間の計測を開始する。

この例では、前提で説明したように、逆回転条件に項目として含まれる逆回転時間Ｔｒｂが未指定である。このことから、逆回転制御部７６は、判定ステップの判定結果を「ＮＯ」とする。

判定ステップＳ２の判定結果がＮＯの場合、逆回転制御部７６は、所定の逆回転速度Ｖｒｂおよび所定の逆回転加速度Ａｒｂに基づいた逆回転を開始する（Ｓ３：逆回転ステップ）。また、逆回転制御部７６は、条件決定部８０を呼び出す。

逆回転を開始することにより、ｔ２以降では樹脂の圧力が低下する。ｔ２～ｔ３でのスクリュ２８の回転速度がゼロ未満であるのは、スクリュ２８が逆回転していることを示す。低下する樹脂の圧力は、ｔ３で目標圧力Ｐ０に到達する。樹脂の圧力が目標圧力Ｐ０に到達すると逆回転ステップＳ３は終了する。

逆回転ステップＳ３が終了すると、条件決定部８０がｔ２～ｔ３の時間長（所要時間）に基づいて逆回転時間Ｔｒｂを決定する（Ｓ４：条件決定ステップ）。これにより、本実施の形態の制御方法は終了する（ＥＮＤ）。

この後は、成形サイクルにしたがって後続の工程が実行され得る。また、成形サイクルを繰り返すことで次に判定ステップが行われるときは、上記の通り条件決定部８０が逆回転時間Ｔｒｂを決定しているので、判定結果は「ＹＥＳ」となる。この場合は、逆回転ステップＳ５が行われる。

逆回転ステップＳ５では、逆回転ステップＳ３のときと同じ所定の逆回転速度Ｖｒｂおよび所定の逆回転加速度Ａｒｂに加えて、条件決定ステップで決定した逆回転時間Ｔｒｂに基づく逆回転が行われる。

図６は、図４の制御方法が行われた場合の、（スクリュ２８の）回転速度、（スクリュ２８の）後退速度、および（シリンダ２６内の）樹脂の圧力についてのタイムチャート（逆回転時間Ｔｒｂ指定済のとき）である。

図６には、判定ステップＳ２での判定結果はＹＥＳとなる場合における回転速度、後退速度、および樹脂の圧力の推移が示されている。図６と図５との相違点は、図６では樹脂の圧力がｔ３よりも早い時点（ｔ４）で目標圧力Ｐ０に到達している点である。

樹脂は粘性および流動性を有している。したがって、所定の逆回転速度Ｖｒｂおよび所定の逆回転加速度Ａｒｂに基づいて逆回転を行ったときの樹脂の圧力は、概ね似通った下がり方にはなるが、必ずしも同一の下がり方をしない。これが、樹脂の圧力の目標圧力Ｐ０への到達タイミングが図５（ｔ３）と図６（ｔ４）とで異なる理由である。

ｔ３とｔ４との差は、生じるか否かまで含めてその大きさは成形サイクルごとに異なる。また、ｔ４がｔ３より先になるか後になるかも、成形サイクルごとに異なる。これは成形サイクルによって減圧の所要時間がばらばらであることを意味しており、成形サイクルを何度も繰り返す射出成形機１０においては、生産効率の不安定化を招く。

逆回転制御部７６は、逆回転時間Ｔｒｂが指定されているときは、ｔ２から逆回転時間Ｔｒｂが経過（ｔ３に到達）するまで逆回転を継続する。すなわち、図６のように樹脂の圧力が目標圧力Ｐ０に到達したとしても、経過時間が逆回転時間Ｔｒｂに到達していなければ、逆回転制御部７６は逆回転を終了させない。また、経過時間が逆回転時間Ｔｒｂに到達したのであれば、仮に樹脂の圧力が目標圧力Ｐ０に到達していなくても、逆回転制御部７６は逆回転を終了する。

これにより、逆回転時間Ｔｒｂが指定されている場合においては、ｔ３が逆回転の終了タイミングとして均一化される。したがって、減圧工程に要する時間が安定する。

上記の制御方法では、逆回転時間Ｔｒｂが指定されている場合においては樹脂の圧力が目標圧力Ｐ０に不一致の状態で逆回転が終了するケースが生じる。しかし、樹脂の材料、計量条件および逆回転条件が変わらなければ、逆回転終了時点での樹脂の圧力は目標圧力Ｐ０の近傍に収まる。したがって、上記の制御方法を適用した成形サイクルを繰り返したとしても、成形品の品質が大きくばらつくことはなく、安定した品質の成形品を得ることが可能である。

このように、上記の制御装置２０および制御方法によれば、安定した生産効率で安定した品質の成形品を射出成形機１０によって量産し得る。なお、本実施の形態の制御装置２０および制御方法は、以下に例示されるように、上記に限定されない。

上記では、制御装置２０は成形サイクルのうちの計量および減圧を行うものであった。制御装置２０が制御し得る工程は、計量および減圧に限定されない。例えば、制御装置２０は、射出および型閉じを制御するための構成要素をさらに有してもよい。

制御装置２０が適用され得るのは、インライン式射出成形機（射出成形機１０）に限定されない。制御装置２０は、スクリュを備えたプリプラ式射出成形機（スクリュプリプラ式射出成形機）に適用されてもよい。

第１駆動装置３２および第２駆動装置３４の各々の構成は、上記に限定されない。例えば、第１駆動装置３２および第２駆動装置３４の少なくとも一方は、サーボモータ５２ａおよびサーボモータ５２ｂに代えて、油圧シリンダ、または油圧モータを有してもよい。

［変形例］
以上、本発明の一例として実施の形態が説明されたが、上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることはもちろんである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

（変形例１）
図７は、変形例１の制御装置２０’の概略構成図である。

制御装置２０は、報知部８２をさらに備えてもよい。本変形例では、実施の形態との区別のために、報知部８２をさらに備える制御装置２０を便宜的に制御装置２０’とも記載する。この報知部８２は、例えば、条件決定部８０が決定した逆回転時間Ｔｒｂまたは逆回転量Ｒｒｂを報知する。これにより、オペレータは、逆回転時間Ｔｒｂまたは逆回転量Ｒｒｂが決定されたことを知ることができる。あるいは、この報知部８２は、逆回転時間Ｔｒｂまたは逆回転量Ｒｒｂに基づくスクリュの逆回転が停止した時点で、樹脂の圧力が所定の範囲（目標圧力Ｐ０の近傍）に収まっていない場合におけるその旨を報知してもよい。これにより、オペレータは、成形不良が発生するおそれがあること、および射出成形機１０に不具合が生じているおそれがあることを、制御装置２０’からの報知によって事前に察知することができる。

報知部８２は、特に限定されないが、例えば音を発するスピーカや、点灯するランプ（報知灯）である。実施の形態で説明した表示部６６を報知部８２としてもよい。あるいは、上記したスピーカ、ランプ、および表示部６６を組み合わせたものを報知部８２としてもよい。表示部６６を報知部８２とする場合の報知形式は、例えば所定のアイコンやメッセージを画面に表示させる形式が考えられる。

（変形例２）
条件決定部８０は、複数の所要時間に基づいて逆回転時間Ｔｒｂを決定してもよい。または、条件決定部８０は、複数の所要逆回転量に基づいて逆回転量Ｒｒｂを決定してもよい。複数の所要時間は、所定の逆回転速度Ｖｒｂおよび所定の逆回転加速度Ａｒｂに基づく逆回転を複数サイクルにわたって繰り返すことで得られる。複数の所要逆回転量についても同様である。

本変形例の条件決定部８０は、複数の所要時間の最小値、最大値、平均値、中央値、および最頻値のいずれか１つを逆回転時間Ｔｒｂとして決定し得る。また、本変形例の条件決定部８０は、複数の所要逆回転量の最小値、最大値、平均値、中央値、および最頻値のいずれか１つを逆回転量Ｒｒｂとして決定し得る。

複数の所要時間に基づくことで、これらの中にノイズが含まれていたとしても、そのノイズが逆回転時間Ｔｒｂに与える影響を抑えることができる。したがって、本変形例の条件決定部８０は、信頼性の高い逆回転時間Ｔｒｂを決定し得る。

複数の所要逆回転量に基づいて逆回転量Ｒｒｂを決定する場合も同様である。本変形例の条件決定部８０は、複数の所要逆回転量に基づいて信頼性の高い逆回転量Ｒｒｂを決定し得る。

本変形例にて、複数の所要時間（複数の所要逆回転量）の最小値、最大値、平均値、中央値、および最頻値のどれを逆回転時間Ｔｒｂ（逆回転量Ｒｒｂ）として求めるのかはオペレータが適宜決定し得る。その中でも、最も好ましいのは最頻値を求めることである。複数の所要時間（複数の所要逆回転量）は、環境ノイズの影響でばらつくことがある。最頻値を逆回転時間Ｔｒｂ（逆回転量Ｒｒｂ）として求めることで、環境ノイズの影響が低減された信頼性のより高い逆回転時間Ｔｒｂ（逆回転量Ｒｒｂ）を決定することができる。

また、本変形例にて、条件決定部８０は、複数の所要時間に基づいて逆回転時間Ｔｒｂを決定するとき、複数の所要時間のうちから射出成形機１０が所定の運転状態のときに計測された所要時間を除いて逆回転時間Ｔｒｂを求めることが好ましい。複数の所要逆回転量に基づいて逆回転量を決定する場合も同様である。

所定の運転状態とは、成形が不安定な状態である。これは例えば、射出成形機１０の運転開始直後、樹脂の製造ロットが切り換わった直後、あるいは周辺設備に異常が生じていたときが該当し得る。これらの場合においては、射出成形機１０の動作が不安定になることがある。動作が不安定な運転状態のときに計測された所要時間や所要逆回転量を除くことで、信頼性がより高い逆回転時間Ｔｒｂまたは逆回転量Ｒｒｂを決定し得る。

上記に関連し、本変形例の制御装置２０は、射出成形機１０が所定の運転状態にあるか否かを監視および判断する監視部をさらに備えてもよい。成形が安定しているか否かを監視部が判断する方法は、以下に列挙するように、いくつか考えられる。例えば、サイクルタイムのばらつきに基づいて判断する方法がある。サイクルタイムとは、成形サイクルを一回完了するのに要する時間である。この方法では、監視部は、所要時間（所要逆回転量）を計測する成形サイクルを繰り返すたびに、その成形サイクルのサイクルタイムを計測する。また、監視部は、成形サイクルが一回完了するたびに、それまでに計測した複数のサイクルタイムの平均値を算出する。そして、監視部は、その平均値からの乖離が大きいサイクルタイムが計測された成形サイクルについては、成形が安定していなかった成形サイクルであると判断する。乖離が大きいか否かの基準は、限定されないが、例えば平均値に対して±１０％を超えるサイクルタイムであるか否かで判断し得る。サイクルタイムの計測は、監視部が行ってもよいし、計測部７８に行わせてもよい。なお、成形サイクル単位ではなく、成形サイクルに含まれる複数の工程単位で同様の判断を行ってもよい。

（変形例３）
上記の実施の形態および各変形例は、矛盾の生じない範囲で適宜組み合わされてもよい。

［実施の形態から得られる発明］
上記実施の形態および変形例から把握しうる発明について、以下に記載する。

＜第１の発明＞
樹脂を入れるシリンダ（２６）と、前記シリンダ（２６）内で進退および回転するスクリュ（２８）と、を備え、前記スクリュ（２８）を順回転させながら所定の計量位置まで後退させることで前記シリンダ（２６）内の前記樹脂を溶融しつつ計量する射出成形機（１０）の制御装置（２０、２０’）であって、前記樹脂の圧力を取得する圧力取得部（７２）と、前記スクリュ（２８）が前記所定の計量位置に到達してからの経過時間または前記スクリュ（２８）の回転量を計測する計測部（７８）と、前記スクリュ（２８）が前記所定の計量位置に到達してから予め決められた逆回転時間または予め決められた逆回転量に基づいて前記スクリュ（２８）を逆回転させることで前記樹脂の圧力を下げ、前記逆回転時間または前記逆回転量が決まっていない場合には前記スクリュ（２８）が前記所定の計量位置に到達してから前記逆回転時間または前記逆回転量を決めるために前記スクリュ（２８）を逆回転させる逆回転制御部（７６）と、前記逆回転時間が決まっていない場合に前記スクリュ（２８）が前記所定の計量位置に到達してから前記樹脂の圧力が予め決められた目標圧力に下がるまでの所要時間に基づいて前記逆回転時間を決定する、または前記逆回転量が決まっていない場合に前記スクリュ（２８）が前記所定の計量位置に到達してから前記樹脂の圧力が前記目標圧力に下がるまでの所要逆回転量に基づいて前記逆回転量を決定する条件決定部（８０）と、を備える。

これにより、減圧工程における逆回転時間または逆回転量を適切且つ容易に決定する射出成形機（１０）の制御装置（２０、２０’）が提供される。

前記逆回転制御部（７６）は、前記逆回転時間または前記逆回転量が決まっている場合と決まっていない場合とのいずれにおいても所定の逆回転速度または所定の逆回転加速度に基づいて前記スクリュ（２８）を逆回転させてもよい。これにより、逆回転時間または逆回転量に基づいて逆回転を行った場合に、樹脂の圧力が目標圧力の近傍に収まる。

前記条件決定部（８０）は、予め決められた上限値以下となるように前記逆回転時間または前記逆回転量を決定してもよい。これにより、逆回転時間または逆回転量が過大になることが防止される。

前記所要時間または前記所要逆回転量を記憶する記憶部（６４）をさらに備え、前記条件決定部（８０）は、前記記憶部（６４）が複数の前記所要時間を記憶している場合に複数の前記所要時間の最小値、最大値、平均値、中央値、および最頻値のいずれか１つを前記逆回転時間として決定する、または前記記憶部（６４）が複数の前記所要逆回転量を記憶している場合に複数の前記所要逆回転量の最小値、最大値、平均値、中央値、および最頻値のいずれか１つを前記逆回転量として決定してもよい。これにより、ノイズの影響が抑えられた逆回転時間または逆回転量が決定される。

前記条件決定部（８０）は、前記記憶部（６４）が記憶した複数の前記所要時間のうちから前記射出成形機（１０）が所定の運転状態のときに計測された前記所要時間を除いて前記逆回転時間を求め、または前記記憶部（６４）が記憶した複数の前記所要逆回転量のうちから前記射出成形機（１０）が前記所定の運転状態のときに計測された前記所要逆回転量を除いて前記逆回転量を求めてもよい。これにより、複数の所要時間から逆回転時間を求めるとき、信頼性のより高い逆回転時間が決定される。また、複数の所要逆回転量から逆回転量を求めるとき、信頼性のより高い逆回転量が決定される。

オペレータが前記目標圧力を指示するための操作部（６８）をさらに備え、前記条件決定部（８０）は、前記操作部（６８）により指示された前記目標圧力に基づいて前記逆回転時間または前記逆回転量を決定してもよい。

前記条件決定部（８０）が決定した前記逆回転時間または前記逆回転量と、前記逆回転時間または前記逆回転量に基づく前記スクリュ（２８）の逆回転が停止した時点で前記樹脂の圧力が前記目標圧力に到達していない場合におけるその旨と、のうちの少なくとも１つを報知する報知部（８２）をさらに備えてもよい。これにより、オペレータは、逆回転時間Ｔｒｂまたは逆回転量Ｒｒｂが決定されたことを知ることができる。また、オペレータは、成形不良が発生するおそれがあること、および射出成形機（１０）に不具合が生じているおそれがあることを、事前に察知することができる。

＜第２の発明＞
樹脂を入れるシリンダ（２６）と、前記シリンダ（２６）内で進退および回転するスクリュ（２８）と、を備え、前記スクリュ（２８）を順回転させながら所定の計量位置まで後退させることで前記シリンダ（２６）内の前記樹脂を溶融しつつ計量する射出成形機（１０）の制御方法であって、前記スクリュ（２８）が前記所定の計量位置に到達してから予め決められた逆回転時間または予め決められた逆回転量に基づいて前記スクリュ（２８）を逆回転させることで前記樹脂の圧力を下げ、前記逆回転時間または前記逆回転量が決まっていない場合には前記スクリュ（２８）が前記所定の計量位置に到達してから前記樹脂の圧力と経過時間または前記スクリュ（２８）の回転量とを計測しつつ所定の逆回転速度または所定の逆回転加速度に基づいて前記スクリュ（２８）を逆回転させる逆回転ステップと、前記逆回転時間が決まっていない場合に前記スクリュ（２８）が前記所定の計量位置に到達してから前記樹脂の圧力が予め決められた目標圧力に下がるまでの所要時間に基づいて前記逆回転時間を決定する、または前記逆回転量が決まっていない場合に前記スクリュ（２８）が前記所定の計量位置に到達してから前記樹脂の圧力が前記目標圧力に下がるまでの所要逆回転量に基づいて前記逆回転量を決定する条件決定ステップと、を含む。

これにより、減圧工程における逆回転時間または逆回転量を適切且つ容易に決定する射出成形機（１０）の制御方法が提供される。

１０…射出成形機 ２０…制御装置
２６…シリンダ ２８…スクリュ
６４…記憶部 ６８…操作部
７２…圧力取得部 ７４…計量制御部
７６…逆回転制御部 ７８…計測部
８０…条件決定部 ８２…報知部

Claims (8)

1. 樹脂を入れるシリンダと、前記シリンダ内で進退および回転するスクリュと、を備え、前記スクリュを順回転させながら所定の計量位置まで後退させることで前記シリンダ内の前記樹脂を溶融しつつ計量する射出成形機の制御装置であって、
   前記樹脂の圧力を取得する圧力取得部と、
   前記スクリュが前記所定の計量位置に到達してからの経過時間または前記スクリュの回転量を計測する計測部と、
   前記スクリュが前記所定の計量位置に到達してから予め決められた逆回転時間または予め決められた逆回転量に基づいて前記スクリュを逆回転させることで前記樹脂の圧力を下げ、前記逆回転時間または前記逆回転量が決まっていない場合には前記スクリュが前記所定の計量位置に到達してから前記逆回転時間または前記逆回転量を決めるために前記スクリュを逆回転させる逆回転制御部と、
   前記逆回転時間が決まっていない場合に前記スクリュが前記所定の計量位置に到達してから前記樹脂の圧力が予め決められた目標圧力に下がるまでの所要時間に基づいて前記逆回転時間を決定する、または前記逆回転量が決まっていない場合に前記スクリュが前記所定の計量位置に到達してから前記樹脂の圧力が前記目標圧力に下がるまでの所要逆回転量に基づいて前記逆回転量を決定する条件決定部と、
   を備える、射出成形機の制御装置。
2. 請求項１に記載の射出成形機の制御装置であって、
   前記逆回転制御部は、前記逆回転時間または前記逆回転量が決まっている場合と決まっていない場合とのいずれにおいても所定の逆回転速度または所定の逆回転加速度に基づいて前記スクリュを逆回転させる、射出成形機の制御装置。
3. 請求項１または２に記載の射出成形機の制御装置であって、
   前記条件決定部は、予め決められた上限値以下となるように前記逆回転時間または前記逆回転量を決定する、射出成形機の制御装置。
4. 請求項１～３のいずれか１項に記載の射出成形機の制御装置であって、
   前記所要時間または前記所要逆回転量を記憶する記憶部をさらに備え、
   前記条件決定部は、前記記憶部が複数の前記所要時間を記憶している場合に複数の前記所要時間の最小値、最大値、平均値、中央値、および最頻値のいずれか１つを前記逆回転時間として決定する、または前記記憶部が複数の前記所要逆回転量を記憶している場合に複数の前記所要逆回転量の最小値、最大値、平均値、中央値、および最頻値のいずれか１つを前記逆回転量として決定する、射出成形機の制御装置。
5. 請求項４に記載の射出成形機の制御装置であって、
   前記条件決定部は、前記記憶部が記憶した複数の前記所要時間のうちから前記射出成形機が所定の運転状態のときに計測された前記所要時間を除いて前記逆回転時間を求め、または前記記憶部が記憶した複数の前記所要逆回転量のうちから前記射出成形機が前記所定の運転状態のときに計測された前記所要逆回転量を除いて前記逆回転量を求める、射出成形機の制御装置。
6. 請求項１～５のいずれか１項に記載の射出成形機の制御装置であって、
   オペレータが前記目標圧力を指示するための操作部をさらに備え、
   前記条件決定部は、前記操作部により指示された前記目標圧力に基づいて前記逆回転時間または前記逆回転量を決定する、射出成形機の制御装置。
7. 請求項１～６のいずれか１項に記載の射出成形機の制御装置であって、
   前記条件決定部が決定した前記逆回転時間または前記逆回転量と、前記逆回転時間または前記逆回転量に基づく前記スクリュの逆回転が停止した時点で前記樹脂の圧力が前記目標圧力に到達していない場合におけるその旨と、のうちの少なくとも１つを報知する報知部をさらに備える、射出成形機の制御装置。
8. 樹脂を入れるシリンダと、前記シリンダ内で進退および回転するスクリュと、を備え、前記スクリュを順回転させながら所定の計量位置まで後退させることで前記シリンダ内の前記樹脂を溶融しつつ計量する射出成形機の制御方法であって、
   前記スクリュが前記所定の計量位置に到達してから予め決められた逆回転時間または予め決められた逆回転量に基づいて前記スクリュを逆回転させることで前記樹脂の圧力を下げ、前記逆回転時間または前記逆回転量が決まっていない場合には前記スクリュが前記所定の計量位置に到達してから前記樹脂の圧力と経過時間または前記スクリュの回転量とを計測しつつ所定の逆回転速度または所定の逆回転加速度に基づいて前記スクリュを逆回転させる逆回転ステップと、
   前記逆回転時間が決まっていない場合に前記スクリュが前記所定の計量位置に到達してから前記樹脂の圧力が予め決められた目標圧力に下がるまでの所要時間に基づいて前記逆回転時間を決定する、または前記逆回転量が決まっていない場合に前記スクリュが前記所定の計量位置に到達してから前記樹脂の圧力が前記目標圧力に下がるまでの所要逆回転量に基づいて前記逆回転量を決定する条件決定ステップと、
   を含む、射出成形機の制御方法。
   

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