JP7279561B2 - 無人航空機、無人航空機の制御方法およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、無人航空機、無人航空機の制御方法およびプログラムに関する。

従来、流体噴射ノズルを備えた無人航空機が知られている（例えば、特許文献１参照）。
特許文献１ 特開２０１９－１８５８９号公報

従来の無人航空機では、噴射による反力が発生するので安定して噴射することが好ましい。

本発明の第１の態様においては、回転翼と、回転翼の回転を制御する回転制御部と、内容物が充填された容器を保持する容器保持部と、内容物の吐出を制御する吐出制御部とを備え、吐出制御部は、回転翼の停止に応じて、内容物の吐出のロックを解除する無人航空機を提供する。

無人航空機は、回転翼の回転の停止を検知する回転停止検知部を備えてよい。吐出制御部は、回転停止検知部の検知結果に応じて、内容物の吐出のロックを解除してよい。

回転停止検知部は、回転制御部による回転翼の回転制御の停止により、回転翼の停止と判断してよい。

回転停止検知部は、回転制御部による回転翼の回転制御の停止後、予め定められた空転時間の待機後に、回転翼の停止と判断してよい。

回転制御部は、内容物の吐出のロック解除状態において、回転翼の回転をロックしてよい。

無人航空機は、回転翼の回転を抑制するためのブレーキ機構を備えてよい。回転制御部は、内容物の吐出のロック解除状態において、ブレーキ機構を動作させてよい。

無人航空機は、回転翼の回転をロックするための回転ロック機構を備えてよい。回転制御部は、内容物の吐出のロック解除状態において、回転ロック機構により回転翼の回転を防止させてよい。

無人航空機は、容器と接続され、内容物を吐出するためのノズルを備えてよい。内容物の吐出のロック機構は、容器とノズルとの間に設けられた電磁弁であってよい。

無人航空機は、電気で駆動され、内容物を容器から吐出する吐出駆動部を備えてよい。吐出制御部は、吐出駆動部を電気的に遮断することにより、内容物の吐出をロックしてよい。

無人航空機は、無人航空機の状態を、飛行状態、吐出可能状態および待機状態のいずれかに設定する状態設定部を備えてよい。飛行状態において、吐出制御部は、内容物の吐出をロックしてよい。待機状態において、状態設定部は、回転翼の停止に応じて、吐出可能状態へ移行可能とし、吐出制御部は、吐出可能状態へ移行した後に、内容物の吐出のロックを解除してよい。

無人航空機は、展開および収納が可能な展開部を備えてよい。飛行状態において、展開部を収納してよい。吐出可能状態において、展開部を展開してよい。容器の吐出口が展開部によって位置を変更可能であってよい。

容器は、エアゾール容器であってよい。エアゾール容器は、正立状態で吐出可能であってよい。飛行状態において、容器の容器姿勢を横転に設定してよい。吐出可能状態において、容器の容器姿勢を正立に設定してよい。

無人航空機は、回転翼を停止した状態で、無人航空機の姿勢を保持する姿勢保持部を備えてよい。

姿勢保持部は、複数の脚部を有してよい。複数の脚部の少なくとも１つは、接地部と、無人航空機の機体への取付部と、接地部と取付部とを連結する伸縮部とを備え、伸縮可能であってよい。

姿勢保持部は、駆動および停止が可能な車輪を一つ以上備えてよい。

姿勢保持部は、磁気発生部を備えてよい。

姿勢保持部は、把持によって無人航空機の姿勢を保持する把持部を備えてよい。

姿勢保持部は、取り付けおよび取り外しが可能な負圧固定部材を備えてよい。

姿勢保持部は、無人航空機の姿勢を保持する磁気粘弾性素材を有してよい。

本発明の第２の態様においては、内容物が充填された容器を搭載した無人航空機の制御方法であって、回転翼の回転を制御する段階と、内容物の吐出を制御する段階と、回転翼の停止に応じて、内容物の吐出のロックを解除する段階とを備える無人航空機の制御方法を提供する。

無人航空機の制御方法は、無人航空機の状態を、飛行状態、吐出可能状態および待機状態のいずれかに設定する段階と、飛行状態において、内容物の吐出をロックする段階と、待機状態において、回転翼の停止に応じて、吐出可能状態へ移行可能とし、吐出可能状態へ移行した後に、内容物の吐出のロックを解除する段階とを備えてよい。

本発明の第３の態様においては、本発明の第２の態様に記載の無人航空機の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを提供する。

なお、上記の発明の概要は、本発明の特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

無人航空機１００の正面図の一例を示す。 図１Ａに係る無人航空機１００の左側面図の一例を示す。 無人航空機１００の正面図を示す他の例である。 図２Ａに係る無人航空機１００の左側面図を示す。 容器保持部４０の構成の一例を示す。 無人航空機１００の吐出システム３００の一例を示す。 無人航空機１００の機能ブロック図の一例を示す。 電磁弁５３の構成の一例を示す。 無人航空機１００の動作フローチャートの一例を示す。 状態設定部７５による状態設定のフローチャートを示す。 ブレーキ機構１２０を有する推進部２０の上面図の一例を示す。 図７Ａで図示された推進部２０の側面図の一例を示す。 回転ロック機構１３０を有する推進部２０の上面図の一例を示す。 図８Ａで図示された推進部２０の側面図の一例を示す。 展開部７１の収納時における無人航空機１００の一例を示す。 展開部７１の展開時における無人航空機１００の一例を示す。 展開部７１の収納時における無人航空機１００の他の例を示す。 展開部７１の展開時における無人航空機１００の他の例を示す。 飛行状態における無人航空機１００の一例を示す。 吐出可能状態における無人航空機１００の一例を示す。 車輪を備える無人航空機１００の構成の一例を示す。 脚部１５を備える無人航空機１００の構成の一例を示す。 磁気発生部９６を備える無人航空機１００の構成の一例を示す。 負圧固定部材９７を備える無人航空機１００の構成の一例を示す。 把持部９８を備える無人航空機１００の飛行状態の一例を示す。 把持部９８を備える無人航空機１００の吐出可能状態の一例を示す。 接地部９３に磁気粘弾性素材１０１を備えた無人航空機１００の構成の一例を示す。 本発明の複数の態様が全体的又は部分的に具現化されてよいコンピュータ２２００の例を示す。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

図１Ａは、無人航空機１００の正面図の一例を示す。図１Ｂは、図１Ａに係る無人航空機１００の左側面図の一例を示す。

無人航空機１００は、空中を飛行する飛行体である。本例の無人航空機１００は、本体部１０と、推進部２０と、可動カメラ３０と、容器保持部４０と、吐出部５０とを備える。なお、本明細書では、本体部１０において、固定カメラ１２が設けられた面を無人航空機１００の正面と称するが、飛行方向が正面方向に限定されるものではない。

本体部１０は、無人航空機１００の各種制御回路および電源等を格納する。また、本体部１０は、無人航空機１００の構成同士を連結する構造体として機能してよい。本例の本体部１０は、推進部２０に連結されている。本例の本体部１０は、固定カメラ１２を備える。

固定カメラ１２は、本体部１０の側面に設けられる。固定カメラ１２は、無人航空機１００の正面を撮影する。一例において、固定カメラ１２で撮影された映像は、操縦者に送信される。無人航空機１００の操縦者は、固定カメラ１２で撮影した映像に基づいて無人航空機１００を操作してよい。

推進部２０は、無人航空機１００を推進させる。推進部２０は、回転翼２１および回転駆動部２２を有する。本例の無人航空機１００は、４つの推進部２０を備える。推進部２０は、腕部２４を介して本体部１０に取り付けられている。

推進部２０は、回転翼２１を回転させることにより推進力を得る。回転翼２１は、本体部１０を中心として４つ設けられているが、回転翼２１の配置方法は本例に限られない。回転翼２１は、腕部２４の先端に回転駆動部２２を介して設けられる。

回転駆動部２２は、モータ等の動力源を有し回転翼２１を駆動させる。回転駆動部２２は、回転翼２１のブレーキ機構を有してよい。回転翼２１および回転駆動部２２は、腕部２４を省略して本体部１０に直接取り付けられてもよい。

腕部２４は、本体部１０から放射状に延伸して設けられる。本例の無人航空機１００は、４つの推進部２０に対応して設けられた４つの腕部２４を備える。腕部２４は、固定式であっても可動式であってもよい。腕部２４には、カメラ等の他の構成が固定されてよい。

可動カメラ３０は、無人航空機１００の周囲の映像を撮影する。本例のカメラ３０は、本体部１０の下方に設けられる。一例において、下方とは、本体部１０に対して回転翼２１が設けられた側と反対側を指す。可動カメラ３０は、本体部１０に設けられた固定カメラ１２と異なる領域の映像を撮影する。例えば、可動カメラ３０は、吐出部５０からの吐出を制御するために、固定カメラ１２よりも狭い領域の映像を取得する。また、可動カメラ３０は、固定カメラ１２が進行方向を撮影している場合に、吐出部５０の吐出方向の映像を撮影してよい。

本例の無人航空機１００が操縦用の固定カメラ１２および吐出制御用の可動カメラ３０を備えることにより、操縦者による操作が容易になる。即ち、操縦用の操作画面と吐出制御用の操作画面を切り替える必要がないので、操縦者の混乱を防止できる。また、吐出制御しながら無人航空機１００の周囲を容易に把握することができる。

連結部３２は、本体部１０と可動カメラ３０とを連結する。連結部３２は、固定であっても可動であってもよい。連結部３２は、可動カメラ３０の位置を３軸方向に制御するためのジンバルであってよい。連結部３２は、吐出部５０の吐出方向に合わせて、可動カメラ３０の向きを制御してよい。

容器保持部４０は、吐出される内容物が充填された後述の容器６０を保持する。容器保持部４０は、連結部４２を介して本体部１０に連結される。容器保持部４０は、腕部２４または脚部１５等の本体部１０以外の部材に連結されてもよい。一例において、容器保持部４０は、容器６０を収容する筒状のスリーブである。

容器保持部４０の材料は、容器６０を収容する収容部の形状を保持することができるものであれば、特に限定されない。例えば、容器保持部４０の材料は、アルミ等の金属、プラスチック、または炭素繊維等の強度の高い軽量の素材を含む。また、容器保持部４０の材料は、硬質の材料に限らず、軟質の材料、例えば、シリコーンゴムまたはウレタンフォーム等のゴム材料を含んでもよい。なお、容器保持部４０は、容器６０を加熱または保温するための加熱機構を備えてよい。

連結部４２は、本体部１０と容器保持部４０とを連結する。連結部４２は、固定であっても可動であってもよい。連結部４２は、容器保持部４０の位置を３軸方向に制御するためのジンバルであってよい。一例において、連結部４２は、容器保持部４０の位置を移動することにより、吐出部５０の吐出方向を調整する。なお、連結部４２の規格を統一しておくことにより、容器６０に合わせた任意の容器保持部４０に交換することができる。これにより、サイズまたは種類の異なる容器６０に対応できる。

吐出部５０は、容器６０と接続されて、内容物を吐出する。内容物は、液体、気体または固体のいずれであってもよい。内容物は、粉状、粒状またはゲル状等の状態であってもよい。内容物は、農薬または補修剤を含んでよい。吐出部５０は、内容物を吐出するためのノズルの一例である。吐出部５０は、容器６０に充填された内容物を吐出するための吐出口５１を有する。吐出口５１の向きは、吐出したい方向に応じて、自由に制御されてよい。

容器６０は、内容物を充填する容器である。一例において、容器６０は、内部に充填された内容物を吐出するエアゾール容器である。エアゾール容器は、内部に充填された液化ガスまたは圧縮ガスのガス圧によって、内容物を噴出する。本例の容器６０は、金属製のエアゾール缶であるが、耐圧性を有するプラスチック容器であってもよい。容器６０は、容器保持部４０に収容された状態で搭載される。

なお、噴射剤としては、炭化水素（液化石油ガス）（ＬＰＧ）、ジメチルエーテル（ＤＭＥ）、フッ化炭化水素（ＨＦＯ－１２３４ｚｅ）等の液化ガス、二酸化炭素（ＣＯ_２）、窒素（Ｎ_２）、亜酸化窒素（Ｎ_２Ｏ）等の圧縮ガスが用いられてよい。

また、容器６０は、エアゾール容器に限られず、樹脂製タンクであってもよい。例えば、容器６０は、農薬を保存した樹脂製タンクである。即ち、吐出とは、エアゾール缶で加圧して内容物を噴射する場合に加えて、内容物を重力等によって散布する場合も含む。

脚部１５は、本体部１０に連結されて、着陸時に無人航空機１００の姿勢を保持する。脚部１５は、姿勢保持部の一例である。姿勢保持部は、回転翼２１を停止した状態で、無人航空機１００の姿勢を保持する。本例の無人航空機１００は、２本の脚部１５を有する。複数の脚部１５は、それぞれ異なる長さに伸びることにより傾斜地または凹凸のある面でも安定して無人航空機１００の姿勢を保持できる。また、無人航空機１００は、田畑等の植物に被害を与えない程度に、脚部１５の長さを十分に伸ばしてよい。脚部１５には、可動カメラ３０または容器保持部４０が取り付けられてもよい。

図２Ａは、無人航空機１００の正面図を示す他の例である。図２Ｂは、図２Ａに係る無人航空機１００の左側面図を示す。本例の無人航空機１００は、複数の容器保持部４０を備える点で図１Ａおよび図１Ｂの実施例と相違する。本例では、図１Ａおよび図１Ｂの実施例と相違する点について、特に説明する。

複数の容器保持部４０は、それぞれ容器６０を備える。複数の容器保持部４０は、同一の種類の容器６０を有してもよいし、異なる種類の容器６０をそれぞれ有してもよい。本例の無人航空機１００は、３つの容器保持部４０を備えるが、これに限定されない。複数の容器保持部４０は、脚部１５に取り付けられている。複数の容器保持部４０は、同一の脚部１５に取り付けられてもよいし、異なる脚部１５に取り付けられてもよい。本例では、２つの容器保持部４０が同一の脚部１５に設けられ、残りの１つの容器保持部４０が他方の脚部１５に設けられている。

吐出部５０は、複数の容器６０に共通に設けられる。吐出部５０は、複数の容器６０ごとに設けられてもよい。本例では、３つの容器６０に対して３つの吐出部５０が設けられてよい。本例の吐出部５０は、連結部４２によって本体部１０に連結されている。吐出部５０は、連結部４２によって位置が調整されてよい。本例の吐出部５０は、容器６０から延伸して設けられた延伸部５２により容器６０と接続されている。

延伸部５２は、容器保持部４０の容器６０から吐出部５０まで延伸して設けられる。これにより、延伸部５２は、吐出部５０を容器保持部４０から離れた任意の位置に配置することができる。よって、無人航空機１００のレイアウトの自由度が向上する。また、吐出部５０をジンバルに取り付けることによって吐出方向を遠隔操作しやすくなる。延伸部５２は、容器保持部４０の個数に応じた個数設けられてよい。本例の延伸部５２は、３つの容器保持部４０に対して１つずつ設けられている。吐出部５０は、時分割で複数の容器６０からいずれかを選択して吐出してもよいし、同時に複数の容器６０から吐出してもよい。

図３は、容器保持部４０の構成の一例を示す。図３は、容器保持部４０の断面図を示している。容器保持部４０は、容器６０を保持する。本例の容器保持部４０は、本体４１と、第１端カバー部４３と、第２端カバー部４４とを備える。また、容器保持部４０は、容器６０からの吐出を制御するための吐出駆動部８０を備える。

本体４１は、容器６０を保持する。本体４１は、容器６０より大径の円筒状の形状を有する。本例の本体４１は、第１端カバー部４３および第２端カバー部４４に挟まれている。

第１端カバー部４３は、本体４１の一方の端部を覆う。本例の第１端カバー部４３は、容器６０の噴射側の端部を覆う。第１端カバー部４３は、本体４１に対してネジ部４５を介して着脱可能にねじ込み固定される。本例の第１端カバー部４３は、ドーム状のカバー本体を有する。第１端カバー部４３は、空力特性を考慮して先端に向かって徐々に小径となるように縮径される。第１端カバー部４３は、先端が丸みを帯びた円錐状またはドーム状の曲面を有する。このように空力特性のよい形状とすることにより、横風の影響が小さくなり、飛行の安定化を図ることができる。

第２端カバー部４４は、本体４１において、第１端カバー部４３が覆う端部の他方の端部を覆う。本例の第２端カバー部４４は、容器６０の噴射側と反対側の端部を覆う。第２端カバー部４４は、本体４１と一体に構成されている。また、第２端カバー部４４は、本体４１と取り外し可能に設けられてよい。

吐出駆動部８０は、容器６０から内容物を吐出させる。吐出駆動部８０は、容器６０の底部側に位置する第２端カバー部４４に収納されている。第２端カバー部４４は、吐出駆動部８０の筐体として機能している。吐出駆動部８０は、カム８１と、カムフォロワ８２と、可動板８３とを備える。吐出駆動部８０が容器保持部４０に設けられているので、容器６０の交換時に吐出駆動部８０を交換する必要がない。

カム８１は、駆動源によって回転駆動される。一例において、駆動源としてモータが用いられる。カム８１は、回転中心から外周までの距離が異なる構造を有する。なお、図示例では、カム８１の形状が誇張されている。カム８１は、外周において、カムフォロワ８２と接触している。

カムフォロワ８２は、カム８１と可動板８３との間に設けられる。カムフォロワ８２は、カム８１および可動板８３に接続され、カム８１の回転運動を可動板８３に直線運動として伝達する。

可動板８３は、容器６０の底面と接して設けられ、容器６０のバルブの開閉を制御する。可動板８３は、カムフォロワ８２によって前後に移動する。例えば、カム８１の回転中心と、カムフォロワ８２が当接するカム８１の接触領域との距離が短い場合、可動板８３が容器６０に対して後退し、容器６０のバルブが閉じる。一方、カム８１の回転中心と、カムフォロワ８２が当接するカム８１の接触領域との距離が長い場合、可動板８３が容器６０に対して前進し、容器６０のバルブが開く。

なお、吐出駆動部８０は、モータの回転運動をカム機構によって直線運動に変換する構成を有するが、カム機構に限定されない。例えば、吐出駆動部８０の機構は、ねじ送り機構、ラックアンドピニオン等、モータの回転運動を直線運動に変換する機構であればよい。また、駆動源としては、回転モータではなく、直線駆動用のリニアモータ、または電磁ソレノイド等を備えてよい。

ステム１４５は、容器６０に設けられる。ステム１４５がアクチュエータ１４３によって押圧されることにより、容器６０から内容物を吐出する。アクチュエータ１４３は、吐出方向および吐出形態に応じた流路を有する。一例において、アクチュエータ１４３は、内容物を霧状にして吐出する。

なお、本例では、容器６０が容器保持部４０に直接搭載されているが、容器６０が収容部材によって収容され、収容部材を容器保持部４０に搭載してもよい。収容部材が衝撃から容器６０を保護するので事故時の安全性が高まる。

本例の容器６０は、エアゾール容器であるので、容器６０が空になった場合であっても新たな容器６０を搭載するだけで、容易に交換することができる。また、内容物が人体に付着しにくく交換時の安全性が高い。

図４は、無人航空機１００の吐出システム３００の一例を示す。本例の吐出システム３００は、無人航空機１００および端末装置２００を備える。端末装置２００は、表示部２１０およびコントローラ２２０を含む。

表示部２１０は、無人航空機１００に搭載されたカメラで撮影した映像を表示する。表示部２１０は、固定カメラ１２および可動カメラ３０のそれぞれで撮影した映像を表示してよい。例えば、表示部２１０は、固定カメラ１２および可動カメラ３０の映像を分割した画面で表示する。表示部２１０は、無人航空機１００と直接通信してもよいし、コントローラ２２０を介して間接的に無人航空機１００と通信してもよい。表示部２１０は、外部のサーバと接続されてもよい。

コントローラ２２０は、利用者によって操作され、無人航空機１００を操縦する。コントローラ２２０は、無人航空機１００の飛行に加えて、吐出部５０による内容物の吐出を指示してもよい。コントローラ２２０は、有線または無線により表示部２１０と接続されてよい。複数のコントローラ２２０が設けられ、無人航空機１００の操縦用と、吐出部５０の吐出制御用で使い分けてもよい。

なお、本例の利用者は、端末装置２００を用いてマニュアルで無人航空機１００を操縦する。但し、利用者は、マニュアルではなく、プログラムによって自動で操縦してもよい。また、利用者は、表示部２１０に表示された画面を使用せず、直接、無人航空機１００を見て操縦してもよい。また、無人航空機１００の操縦を自動制御して、吐出部５０の吐出をマニュアルで操作してもよい。

図５は、無人航空機１００の機能ブロック図の一例を示す。本例の無人航空機１００は、回転制御部７２と、回転停止検知部７３と、吐出制御部７４とを備える。

回転制御部７２は、回転翼２１の回転を制御する。例えば、回転制御部７２は、回転翼２１の回転の開始および停止を制御する。また、回転制御部７２は、回転翼２１の回転数を制御してもよい。本例の回転制御部７２は、容器６０のロック解除状態において、回転翼２１の回転をロックする。回転制御部７２は、回転翼２１の制御状態を回転停止検知部７３に出力する。容器６０のロックとは、容器６０から内容物を吐出できない状態を指す。回転翼２１のロックとは、回転駆動部２２のモータに電力供給しないこと、または、回転翼２１の回転自体をロックすることを指す。

回転停止検知部７３は、回転翼２１の回転の停止を検知する。一例において、回転停止検知部７３は、回転制御部７２による回転翼２１の回転制御の停止により、回転翼２１の停止と判断する。回転停止検知部７３は、回転翼２１のモータに対して電力供給を止めた状態を、回転翼２１の停止と判断してもよい。回転停止検知部７３は、回転制御部７２による回転翼２１の回転制御の停止後、予め定められた空転時間の待機後に、回転翼２１の停止と判断してもよい。回転停止検知部７３は、回転翼２１の回転停止の検知結果を吐出制御部７４に出力する。

吐出制御部７４は、内容物の吐出を制御する。例えば、吐出制御部７４は、吐出駆動部８０を制御して、内容物を吐出するか否かを制御する。吐出制御部７４は、内容物を吐出する量を制御してもよい。無人航空機１００が複数の容器６０を搭載している場合、吐出制御部７４は、内容物の種類を選択してよい。本例の吐出制御部７４は、回転停止検知部７３の検知結果に応じて、内容物の吐出のロックを解除する。例えば、吐出制御部７４は、回転停止検知部７３が回転翼２１の回転を検知している場合に、容器６０をロックして、回転停止検知部７３が回転翼２１の回転の停止を検知した場合に内容物の吐出のロックを解除する。吐出制御部７４は、電気的に駆動される吐出駆動部８０を制御する。この場合、吐出制御部７４は、吐出駆動部８０を電気的に遮断することにより、内容物の吐出をロックする。

状態設定部７５は、無人航空機１００の状態を、飛行状態、吐出可能状態および待機状態のいずれかに設定する。状態設定部７５は、設定した状態を回転制御部７２および吐出制御部７４に出力する。一例において、状態設定部７５は、飛行状態と待機状態とを相互に切り替える。また、状態設定部７５は、待機状態と吐出可能状態とを相互に切り替える。

状態設定部７５は、ユーザからの指示に応じて手動で無人航空機１００の状態を切り替えてもよいし、回転停止検知部７３の検知結果等に応じて自動で切り替えてもよい。飛行状態と待機状態との切替および待機状態と吐出可能状態との切替は、ユーザによって手動で行われてよい。また、状態設定部７５は、切り替える状態に応じて、手動切り替えと自動切り換えとを組み合わせてもよい。例えば、吐出可能状態への切り替えは手動で行い、それ以外の切り替えを自動で行う。即ち、待機状態から吐出可能状態への自動切り替えを禁止してよい。

飛行状態とは、無人航空機１００が飛行可能な状態である。飛行状態において、吐出制御部７４は、不用意な吐出を防止するために内容物の吐出をロックする。内容物の吐出のロックは、電子的なソフトロックであっても、機械的なハードロックであってもよい。

待機状態とは、無人航空機１００が着陸して待機している状態である。待機状態において、無人航空機１００は、飛行状態に移行してもよいし、吐出可能状態に移行してもよい。一例において、待機状態において、状態設定部７５は、回転翼２１の停止に応じて、吐出可能状態へ移行可能とする。

吐出可能状態とは、無人航空機１００から内容物の吐出が許可された状態である。吐出可能状態において、吐出制御部７４は、内容物の吐出のロックを解除する。例えば、吐出制御部７４は、吐出可能状態へ移行した後に、内容物の吐出のロックを解除する。状態設定部７５は、待機状態から吐出可能状態に移行させる。即ち、状態設定部７５は、飛行状態から吐出可能状態に移行させないので、不用意な吐出を回避できる。

無人航空機１００は、回転翼２１を停止し、着陸した状態で吐出するので、飛行中に吐出するよりも風の影響を受けにくく、安定した吐出を実現できる。また、容器６０としてエアゾール缶を用いた場合、ピンポイント吐出の精度をさらに向上することができる。さらに、無人航空機１００は、吐出時に飛行し続ける必要がないので、吐出時に消費する電力を抑制できる。

図６は、電磁弁５３の構成の一例を示す。電磁弁５３は、容器６０のロック機構の一例である。電磁弁５３は、延伸部５２と、ノズルである吐出部５０との間に設けられる。電磁弁５３は、吐出制御部７４からの指示に応じて、容器６０から吐出口５１までの流路を開閉する。電磁弁５３は、内容物の吐出のロックとして機能する。即ち、電磁弁５３を閉じることにより、容器６０からの吐出を禁止する。このように、本例の電磁弁５３は、電子的な制御により、容器６０から内容物を吐出するか否かを切り替える。容器６０のロック機構は、吐出部５０からの吐出を禁止できるものであれば、電磁弁５３に限られない。

図７Ａは、無人航空機１００の動作フローチャートの一例を示す。本例では、容器６０を搭載した無人航空機１００の制御方法の一例を説明する。ステップＳ１００において、回転翼２１の回転を制御する。回転翼２１の回転を制御して、無人航空機１００が飛行または待機する。ステップＳ１０２において、回転翼２１の停止に応じて、内容物の吐出のロックを解除する。無人航空機１００は、吐出目標位置に対して吐出の射程範囲内で回転翼２１を停止させる。そして無人航空機１００が容器６０から吐出可能な状態になる。ステップＳ１０４において、内容物の吐出を制御する。無人航空機１００は、吐出目標位置に対して容器６０から内容物を吐出する。

図７Ｂは、状態設定部７５による状態設定のフローチャートを示す。本例では、状態設定部７５による状態設定方法の一例を示しており、状態設定の順番は本例に限られない。本例では、飛行状態から待機状態へ移行してから吐出する場合について説明する。

ステップＳ２００において、飛行状態に設定される。無人航空機１００は、飛行状態において、内容物の吐出をロックする。ステップＳ２０２において、待機状態に設定される。状態設定部７５は、待機状態において、回転翼２１の停止に応じて、吐出可能状態へ移行可能とする。待機状態では、ステップＳ２００の飛行状態に戻ってもよい。ステップＳ２０４において、吐出可能状態に設定される。吐出可能状態へ移行した後に、内容物の吐出のロックが解除される。ステップＳ２０６において、内容物が吐出される。ステップＳ２０８において、待機状態に設定される。その後、ステップＳ２００の飛行状態に戻ってもよい。このように、状態設定部７５は、吐出可能状態と飛行状態との間の切り替えを禁止して、一度、待機状態に設定する。

図８Ａは、ブレーキ機構１２０を有する推進部２０の上面図の一例を示す。図８Ｂは、図８Ａで図示された推進部２０の側面図の一例を示す。

ブレーキ機構１２０は、回転翼２１の回転を抑制する。ブレーキ機構１２０は、回転翼２１に対して摩擦力等の抵抗力を発生させることにより、回転翼２１の回転にブレーキをかける。ブレーキ機構１２０は、回転翼２１の回転力にブレーキをかけるものであれば、物理的なブレーキであっても、電子的なブレーキであってもよい。例えば、ブレーキ機構１２０は、回転翼２１の運動エネルギーを、電気抵抗によって電気エネルギーに変換することによりブレーキをかける。

回転翼２１は、プロペラモータ１２８を駆動力として回転する。回転翼２１の回転軸は、プロペラモータ１２８と連結されている。回転翼２１の回転軸は、ブレーキロータ１２２を介してプロペラモータ１２８と連結されている。

ブレーキロータ１２２は、回転翼２１の回転軸と連結しており、回転翼２１の回転に伴い回転する。ブレーキロータ１２２は、ブレーキ外装１２３内に設けられたブレーキシュー１２９に押し付けられる。ブレーキロータ１２２は、ブレーキシュー１２９との摩擦力により、回転翼２１の回転を抑制する。ブレーキシュー１２９の位置は、アクチュエータ１２４によって制御され、ブレーキロータ１２２と接触するか否かが切り替えられる。ブレーキ外装１２３は、ブレーキシュー１２９の上面および下面を覆う。

フレーム１２５には、ブレーキマウント１２６およびモータマウント１２７が取り付けられている。ブレーキマウント１２６には、ブレーキ外装１２３が取り付けられている。モータマウント１２７には、プロペラモータ１２８が取り付けられている。

例えば、回転制御部７２は、プロペラモータ１２８およびアクチュエータ１２４の動作を制御することにより、回転翼２１の回転を制御する。回転制御部７２は、容器６０のロック解除状態において、ブレーキ機構１２０を動作させる。これにより、吐出時における回転翼２１の回転を防止することができる。また、待機状態であっても、ブレーキ機構１２０を動作させておけば、風などの外力による回転翼２１の回転を防止できる。

図９Ａは、回転ロック機構１３０を有する推進部２０の上面図の一例を示す。図９Ｂは、図９Ａで図示された推進部２０の側面図の一例を示す。推進部２０は、１対の回転翼２１を有する。本例の推進部２０は、ロックギア１３１を有する点で図８Ａおよび図８Ｂの推進部２０と相違する。本例では、図８Ａおよび図８Ｂの推進部２０と相違する点について、特に説明する。

回転ロック機構１３０は、回転翼２１の回転をロックする。例えば、回転ロック機構１３０は、吐出可能状態において、回転翼２１の回転をロックする。本例の回転ロック機構１３０は、ロックピン１３３を有する。回転ロック機構１３０は、回転翼２１の回転をロックできるものであれば、ロックピン以外のロック機構を有してよい。

ロックギア１３１は、回転翼２１の回転軸と連結しており、回転翼２１の回転に伴い回転する。ロックギア１３１の外周には、ロックピン１３３が挿入されることにより回転をロックするための凹凸が設けられる。回転翼２１の回転軸は、ロックギア１３１を介してプロペラモータ１２８と連結されている。そのため、ロックギア１３１がロックされると、回転翼２１の回転もロックされる。ロックピン１３３の位置は、アクチュエータ１２４によって制御され、ロックギア１３１をロックするか否かが切り替えられる。ロック外装１３２は、ロックピン１３３の上面および下面を覆う。

フレーム１２５には、ロック機構マウント１３４およびモータマウント１２７が取り付けられている。ロック機構マウント１３４には、ロック外装１３２が取り付けられている。モータマウント１２７には、プロペラモータ１２８が取り付けられている。

例えば、回転制御部７２は、プロペラモータ１２８およびアクチュエータ１２４の動作を制御することにより、回転翼２１の回転を制御する。回転制御部７２は、容器６０のロック解除状態において、回転ロック機構１３０を動作させる。これにより、吐出時において回転翼２１をロックすることができる。また、ブレーキ機構と同様に、待機状態であっても、回転ロック機構１３０を動作させておけば、風などの外力による回転翼２１の回転を防止できる。

図１０Ａは、展開部７１の収納時における無人航空機１００の一例を示す。図１０Ｂは、展開部７１の展開時における無人航空機１００の一例を示す。本例の容器保持部４０は、容器６０としてエアゾール容器を保持する。

展開部７１は、展開および収納可能な構造を有する。本例の容器保持部４０および吐出部５０は、展開部７１の先端に取り付けられている。展開部７１は、折り畳み構造を展開および収納することにより、容器保持部４０および吐出部５０の位置を変更することができる。

例えば、無人航空機１００は、飛行状態において展開部７１を収納し、飛行の妨げとならない位置に容器保持部４０を保持する。無人航空機１００は、展開部７１を格納することにより機体重心を下げる。また、無人航空機１００は、空気抵抗が減少するように展開部７１を収納してよい。

一方、無人航空機１００は、吐出可能状態において、展開部７１を展開する。無人航空機１００は、吐出可能状態において、脚部１５により姿勢を保持する。無人航空機１００は、吐出しやすい位置に吐出部５０を配置するように展開部７１を展開する。例えば、無人航空機１００は、展開部７１を展開することにより、機体よりも高い位置から吐出したり、機体から離れた位置から吐出したりすることができる。展開部７１は、用途に応じて長さ、折り畳み回数、取り付け位置等が適宜変更されてよい。

図１１Ａは、展開部７１の収納時における無人航空機１００の他の例を示す。図１１Ｂは、展開部７１の展開時における無人航空機１００の他の例を示す。本例では、図１０Ａおよび図１０Ｂの実施例と相違する点について特に説明する。本例の容器保持部４０は、容器６０としてエアゾール容器を保持する。

展開部７１は、吐出部５０に直接取り付けられており、展開および収納によって吐出部５０の位置を変更できる。吐出部５０の吐出口５１は、延伸部５２により容器６０と接続されている。展開部７１は、容器６０と連結されておらず、展開および収納によって容器６０の位置を変更しない。そのため、無人航空機１００は、展開部７１の展開時に機体重心の変動の影響を低減することができる。

図１２Ａは、飛行状態における無人航空機１００の一例を示す。図１２Ｂは、吐出可能状態における無人航空機１００の一例を示す。本例の容器保持部４０は、容器６０としてエアゾール容器を保持する。無人航空機１００は、状態に応じて、容器６０の姿勢を変更する。

連結部４２は、飛行状態と吐出可能状態とで容器６０を保持する姿勢を変更する。連結部４２は、容器保持部４０の一端と連結して、容器保持部４０が保持する容器６０の容器姿勢を横転または正立に配置する。一例において、横転とは、容器６０の長軸が鉛直方向よりも水平方向に近くなる場合を指す。正立とは、容器６０の長軸が水平方向よりも鉛直方向に近くなる場合を指す。

例えば、無人航空機１００は、飛行状態において、容器６０の容器姿勢を横転に配置する。飛行状態において、容器６０の容器姿勢を横転することにより、容器６０の空気抵抗を低減してもよいし、機体重心を安定させてもよい。一方、無人航空機１００は、吐出可能状態において、容器６０の容器姿勢を正立に配置する。この場合、容器保持部４０は、正立状態で吐出可能なエアゾール容器であってよい。無人航空機１００は、吐出可能状態において、脚部１５により姿勢を保持する。

図１３は、車輪を備える無人航空機１００の構成の一例を示す。無人航空機１００は、駆動および停止が可能な車輪９１を１つ以上備える。本例の無人航空機１００は、４つの車輪９１を備える。車輪９１は、姿勢保持部の一例である。

無人航空機１００は、回転翼２１を停止させた状態で、車輪９１により移動する。無人航空機１００は、車輪９１で移動しながら、吐出部５０の吐出口５１から内容物６２を吐出する。本例の無人航空機１００は、飛行しながら吐出することが困難な状況であっても、移動しながら内容物６２を吐出できる。容器６０は、エアゾール容器に限らず、農薬、補修剤、家畜用の飼料または餌を保存した樹脂製タンクであってよい。本例の無人航空機１００は、容器保持部４０の容器姿勢を横転させた状態で内容物６２を吐出している。例えば、無人航空機１００は、舗装道路の白線補修に用いられる。

図１４は、脚部１５を備える無人航空機１００の構成の一例を示す。本例の無人航空機１００は、複数の脚部１５を備える。本例の無人航空機１００は、４本の脚部１５ａ～脚部１５ｄを備える。脚部１５は、姿勢保持部の一例である。

脚部１５は、着陸時に無人航空機１００の姿勢を保持する。本例の脚部１５は、接地部９３と、取付部９４と、伸縮部９５とを有する。接地部９３、取付部９４および伸縮部９５は、互いに連結することで脚部１５を構成している。複数の脚部１５は、それぞれが、接地部９３と、取付部９４と、伸縮部９５とを有する。複数の脚部１５は、互いに異なる長さに伸縮可能である。これにより、斜面９２または凹凸面のように不安定な面であっても無人航空機１００の姿勢の保持が可能となる。例えば、本例の無人航空機１００は、屋根または太陽光パネル等のメンテナンスに有効である。

接地部９３は、無人航空機１００が着陸したときに着陸面と接地する。接地部９３は、脚部１５の先端に設けられる。本例の接地部９３は、斜面９２と接地している。

取付部９４は、無人航空機１００の機体へ取り付けられる。本例の取付部９４は、腕部２４に取り付けられている。取付部９４は、本体部１０などの無人航空機１００の任意の部材に取り付けられてよい。

伸縮部９５は、接地部９３と取付部９４とを連結する。伸縮部９５は、伸縮することにより、脚部１５の長さを変更する。本例では、斜面９２に沿って、脚部１５ａおよび脚部１５ｂを、脚部１５ｃおよび脚部１５ｄよりも長くしている。これにより、無人航空機１００は、斜面９２であっても姿勢を安定させることができる。無人航空機１００は、脚部１５の長さの変更だけでなく、脚部１５の取り付け角度を変更するなどの他の方法により姿勢を安定させてもよい。

図１５は、磁気発生部９６を備える無人航空機１００の構成の一例を示す。磁気発生部９６は、姿勢保持部の一例である。本例の容器保持部４０は、容器６０としてエアゾール容器を保持する。

磁気発生部９６は、磁気を発生させて、磁気の力によって外部の構造体に機体を固定する。例えば、磁気発生部９６は、発生した磁力によって鉄塔などの磁性体に機体を固定する。本例の磁気発生部９６は、脚部１５の先端に４つ設けられている。但し、磁気発生部９６の個数および位置は、本例に限られない。磁気発生部９６は、本体部１０または腕部２４に設けられてもよい。磁気発生部９６は、磁力によって固定可能な構造体がない場合は、脚部１５の一部として機能してよい。

図１６は、負圧固定部材９７を備える無人航空機１００の構成の一例を示す。負圧固定部材９７は、姿勢保持部の一例である。本例の容器保持部４０は、容器６０としてエアゾール容器を保持する。

負圧固定部材９７は、負圧を利用して取り付けおよび取り外しが可能な部材である。例えば、負圧固定部材９７は、負圧を利用して無人航空機１００を固定する吸盤である。また、負圧固定部材９７は、負圧発生装置に接続されて、減圧することにより無人航空機１００を固定する部材であってよい。本例の負圧固定部材９７は、脚部１５の先端に４つ設けられている。但し、負圧固定部材９７の個数および位置は、本例に限られない。負圧固定部材９７は、本体部１０または腕部２４に設けられてもよい。負圧固定部材９７は、着陸面が負圧によって吸着可能でない場合は、脚部１５の一部として、機体の姿勢を保持してよい。

図１７Ａは、把持部９８を備える無人航空機１００の飛行状態の一例を示す。本例の容器保持部４０は、容器６０としてエアゾール容器を保持する。

把持部９８は、開閉機構を備える姿勢保持部の一例である。把持部９８は、脚部１５の先端に設けられる。飛行状態において、把持部９８は、把持せずに開いた状態で保持されている。把持部９８は、飛行状態において閉じた状態であってもよい。

図１７Ｂは、把持部９８を備える無人航空機１００の吐出可能状態の一例を示す。本例の無人航空機１００は、把持部９８で機体の姿勢を保持している。

把持部９８は、把持対象物９９を把持することにより無人航空機１００の姿勢を保持する。本例の無人航空機１００は、機体を固定するために十分な力で、把持部９８により把持対象物９９を把持している。無人航空機１００は、把持対象物９９の上で姿勢を保持してもよいし、把持対象物９９に対して斜めに姿勢を保持してもよい。無人航空機１００は、把持部９８で把持対象物９９を把持することにより、把持対象物９９にぶら下がってもよい。把持部９８は、把持対象物９９を把持して無人航空機１００を固定できるものであれば、本例の構造に限定されない。把持部９８は、アームを介して無人航空機１００の本体部１０に連結されてもよいし、直接、本体部１０に連結されてもよい。

把持対象物９９は、把持部９８によって把持できるものであれば特に限定されない。本例の把持対象物９９は、円柱状であるが、把持部９８によって把持できるものであれば形状は限定されない。把持対象物９９は、建物、電線、電柱、看板、柵、橋または木であってよい。

なお、姿勢保持部は、図１０Ａ～図１７Ｂまでに挙げた構成の複数の組み合わせであってもよい。また、姿勢保持部は、無人航空機１００の姿勢を保持する磁気粘弾性素材を有してもよい。

図１８は、接地部９３に磁気粘弾性素材１０１を備えた無人航空機１００の構成の一例を示す。磁気粘弾性素材１０１は、姿勢保持部の一例である。本例の容器保持部４０は、容器６０としてエアゾール容器を保持する。

磁気粘弾性素材１０１は、磁気粘弾性効果（ｍａｇｎｅｔｏｒｈｅｏｌｏｇｉｃａｌ ｅｆｆｅｃｔ）によって磁場で粘弾性が変化して、磁気の印加によって硬化と軟化を切り替えることができる素材である。磁気粘弾性素材１０１は、接地部９３の着陸面１０２と接触する裏側に設けられる。本例では、無人航空機１００を着陸させ、着陸面１０２の表面形状に沿って磁気粘弾性素材１０１が変形した後に、磁力を印加して硬化させることで、着陸面１０２に対し、高いグリップを得ることができる。磁力を印加する装置は、無人航空機１００に搭載されてもよいし、着陸面１０２側に設けられてもよい。本例の無人航空機１００は、接地部９３、取付部９４および伸縮部９５を有する伸縮可能な脚部１５を備える。

図１９は、本発明の複数の態様が全体的又は部分的に具現化されてよいコンピュータ２２００の例を示す。コンピュータ２２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ２２００に、本発明の実施形態に係る装置に関連付けられる操作又は当該装置の１又は複数のセクションとして機能させることができ、又は当該操作又は当該１又は複数のセクションを実行させることができ、及び／又はコンピュータ２２００に、本発明の実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ２２００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつか又はすべてに関連付けられた特定の操作を実行させるべく、ＣＰＵ２２１２によって実行されてよい。

本実施形態によるコンピュータ２２００は、ＣＰＵ２２１２、ＲＡＭ２２１４、グラフィックコントローラ２２１６、及びディスプレイデバイス２２１８を含み、それらはホストコントローラ２２１０によって相互に接続されている。コンピュータ２２００はまた、通信インタフェース２２２２、ハードディスクドライブ２２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭドライブ２２２６、及びＩＣカードドライブのような入／出力ユニットを含み、それらは入／出力コントローラ２２２０を介してホストコントローラ２２１０に接続されている。コンピュータはまた、ＲＯＭ２２３０及びキーボード２２４２のようなレガシの入／出力ユニットを含み、それらは入／出力チップ２２４０を介して入／出力コントローラ２２２０に接続されている。

ＣＰＵ２２１２は、ＲＯＭ２２３０及びＲＡＭ２２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ２２１６は、ＲＡＭ２２１４内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中にＣＰＵ２２１２によって生成されたイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス２２１８上に表示されるようにする。

通信インタフェース２２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。ハードディスクドライブ２２２４は、コンピュータ２２００内のＣＰＵ２２１２によって使用されるプログラム及びデータを格納する。ＤＶＤ－ＲＯＭドライブ２２２６は、プログラム又はデータをＤＶＤ－ＲＯＭ２２０１から読み取り、ハードディスクドライブ２２２４にＲＡＭ２２１４を介してプログラム又はデータを提供する。ＩＣカードドライブは、プログラム及びデータをＩＣカードから読み取り、及び／又はプログラム及びデータをＩＣカードに書き込む。

ＲＯＭ２２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ２２００によって実行されるブートプログラム等、及び／又はコンピュータ２２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入／出力チップ２２４０はまた、様々な入／出力ユニットをパラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入／出力コントローラ２２２０に接続してよい。

プログラムが、ＤＶＤ－ＲＯＭ２２０１又はＩＣカードのようなコンピュータ可読媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読媒体から読み取られ、コンピュータ可読媒体の例でもあるハードディスクドライブ２２２４、ＲＡＭ２２１４、又はＲＯＭ２２３０にインストールされ、ＣＰＵ２２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ２２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ２２００の使用に従い情報の操作又は処理を実現することによって構成されてよい。

例えば、通信がコンピュータ２２００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ２２１２は、ＲＡＭ２２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース２２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース２２２２は、ＣＰＵ２２１２の制御下、ＲＡＭ２２１４、ハードディスクドライブ２２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭ２２０１、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ処理領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信された受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ処理領域等に書き込む。

また、ＣＰＵ２２１２は、ハードディスクドライブ２２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭドライブ２２２６（ＤＶＤ－ＲＯＭ２２０１）、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ２２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ２２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ２２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックする。

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ２２１２は、ＲＡＭ２２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプの操作、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ２２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ２２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ２２１２は、第１の属性の属性値が指定される、条件に一致するエントリを当該複数のエントリの中から検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

上で説明したプログラム又はソフトウェアモジュールは、コンピュータ２２００上又はコンピュータ２２００近傍のコンピュータ可読媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバーシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ２２００に提供する。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１０・・・本体部、１２・・・カメラ、１５・・・脚部、２０・・・推進部、２１・・・回転翼、２２・・・回転駆動部、２４・・・腕部、３０・・・カメラ、３２・・・連結部、４０・・・容器保持部、４１・・・本体、４２・・・連結部、４３・・・第１端カバー部、４４・・・第２端カバー部、４５・・・ネジ部、５０・・・吐出部、５１・・・吐出口、５２・・・延伸部、５３・・・電磁弁、６０・・・容器、６２・・・内容物、７１・・・展開部、７２・・・回転制御部、７３・・・回転停止検知部、７４・・・吐出制御部、７５・・・状態設定部、８０・・・吐出駆動部、８１・・・カム、８２・・・カムフォロワ、８３・・・可動板、９１・・・車輪、９２・・・斜面、９３・・・接地部、９４・・・取付部、９５・・・伸縮部、９６・・・磁気発生部、９７・・・負圧固定部材、９８・・・把持部、９９・・・把持対象物、１００・・・無人航空機、１０１・・・磁気粘弾性素材、１０２・・・着陸面、１２０・・・ブレーキ機構、１２２・・・ブレーキロータ、１２３・・・ブレーキ外装、１２４・・・アクチュエータ、１２５・・・フレーム、１２６・・・ブレーキマウント、１２７・・・モータマウント、１２８・・・プロペラモータ、１２９・・・ブレーキシュー、１３０・・・回転ロック機構、１３１・・・ロックギア、１３２・・・ロック外装、１３３・・・ロックピン、１３４・・・ロック機構マウント、１４３・・・アクチュエータ、１４５・・・ステム、２００・・・端末装置、２１０・・・表示部、２２０・・・コントローラ、３００・・・吐出システム、２２００・・・コンピュータ、２２０１・・・ＲＯＭ、２２１０・・・ホストコントローラ、２２１２・・・ＣＰＵ、２２１４・・・ＲＡＭ、２２１６・・・グラフィックコントローラ、２２１８・・・ディスプレイデバイス、２２２０・・・出力コントローラ、２２２２・・・通信インタフェース、２２２４・・・ハードディスクドライブ、２２２６・・・ＲＯＭドライブ、２２３０・・・ＲＯＭ、２２４０・・・出力チップ、２２４２・・・キーボード

Claims (23)

1. 回転翼と、
   前記回転翼の回転を制御する回転制御部と、
   内容物が充填された容器を保持する容器保持部と、
   前記内容物の吐出を制御する吐出制御部と、
   前記回転翼の回転の停止を検知する回転停止検知部と
   を備え、
   前記回転停止検知部は、前記回転制御部による前記回転翼の回転制御の停止後、予め定められた空転時間の待機後に、前記回転翼の停止と判断し、
   前記吐出制御部は、前記回転停止検知部の検知結果に応じて、前記内容物の吐出のロックを解除する
   無人航空機。
2. 回転翼と、
   前記回転翼の回転を制御する回転制御部と、
   内容物が充填された容器を保持する容器保持部と、
   前記内容物の吐出を制御する吐出制御部と、
   前記回転翼の回転を抑制するためのブレーキ機構と
   を備え、
   前記吐出制御部は、前記回転翼の停止に応じて、前記内容物の吐出のロックを解除し、
   前記回転制御部は、前記内容物の吐出のロック解除状態において、前記ブレーキ機構を動作させる
   無人航空機。
3. 前記回転翼の回転の停止を検知する回転停止検知部を備え、
   前記吐出制御部は、前記回転停止検知部の検知結果に応じて、前記内容物の吐出のロックを解除する
   請求項２に記載の無人航空機。
4. 前記回転停止検知部は、前記回転制御部による前記回転翼の回転制御の停止により、前記回転翼の停止と判断する
   請求項３に記載の無人航空機。
5. 前記回転停止検知部は、前記回転制御部による前記回転翼の回転制御の停止後、予め定められた空転時間の待機後に、前記回転翼の停止と判断する
   請求項３に記載の無人航空機。
6. 前記回転翼の回転を抑制するためのブレーキ機構を備え、
   前記回転制御部は、前記内容物の吐出のロック解除状態において、前記ブレーキ機構を動作させる
   請求項１に記載の無人航空機。
7. 前記回転制御部は、前記内容物の吐出のロック解除状態において、前記回転翼の回転をロックする
   請求項１から６のいずれか一項に記載の無人航空機。
8. 前記回転翼の回転をロックするための回転ロック機構を備え、
   前記回転制御部は、前記内容物の吐出のロック解除状態において、前記回転ロック機構により前記回転翼の回転を防止させる
   請求項１から７のいずれか一項に記載の無人航空機。
9. 前記容器と接続され、前記内容物を吐出するためのノズルを備え、
   前記内容物の吐出のロック機構は、前記容器と前記ノズルとの間に設けられた電磁弁である
   請求項１から８のいずれか一項に記載の無人航空機。
10. 電気的に駆動され、前記内容物を前記容器から吐出する吐出駆動部を備え、
    前記吐出制御部は、前記吐出駆動部を電気的に遮断することにより、前記内容物の吐出をロックする
    請求項１から９のいずれか一項に記載の無人航空機。
11. 前記無人航空機の状態を、飛行状態、吐出可能状態および待機状態のいずれかに設定する状態設定部を備え、
    前記飛行状態において、前記吐出制御部は、前記内容物の吐出をロックし、
    前記待機状態において、前記状態設定部は、前記回転翼の停止に応じて、前記吐出可能状態へ移行可能とし、前記吐出制御部は、前記吐出可能状態へ移行した後に、前記内容物の吐出のロックを解除する
    請求項１から１０のいずれか一項に記載の無人航空機。
12. 回転翼と、
    前記回転翼の回転を制御する回転制御部と、
    内容物が充填された容器を保持する容器保持部と、
    前記内容物の吐出を制御する吐出制御部であって、前記回転翼の停止に応じて、前記内容物の吐出のロックを解除する吐出制御部と、
    無人航空機の状態を、飛行状態、吐出可能状態および待機状態のいずれかに設定する状態設定部と
    を備え、
    前記飛行状態において、前記吐出制御部は、前記内容物の吐出をロックし、
    前記待機状態において、前記状態設定部は、前記回転翼の停止に応じて、前記吐出可能状態へ移行可能とし、前記吐出制御部は、前記吐出可能状態へ移行した後に、前記内容物の吐出のロックを解除する
    無人航空機。
13. 前記無人航空機は、展開および収納が可能な展開部を備え、
    前記飛行状態において、前記展開部を収納し、
    前記吐出可能状態において、前記展開部を展開し、
    前記容器の吐出口が前記展開部によって位置を変更可能である
    請求項１１または１２に記載の無人航空機。
14. 前記容器は、エアゾール容器であって、前記エアゾール容器は、正立状態で吐出可能であり、
    前記飛行状態において、前記容器の容器姿勢を横転に設定し、
    前記吐出可能状態において、前記容器の容器姿勢を正立に設定する
    請求項１１から１３のいずれか一項に記載の無人航空機。
15. 前記回転翼を停止した状態で、前記無人航空機の姿勢を保持する姿勢保持部を備える
    請求項１から１４のいずれか一項に記載の無人航空機。
16. 前記姿勢保持部は、複数の脚部を有し、
    前記複数の脚部の少なくとも１つは、接地部と、前記無人航空機の機体への取付部と、前記接地部と前記取付部とを連結する伸縮部とを備え、伸縮可能である
    請求項１５に記載の無人航空機。
17. 前記姿勢保持部は、駆動および停止が可能な車輪を一つ以上備える
    請求項１５または１６に記載の無人航空機。
18. 前記姿勢保持部は、磁気発生部を備える
    請求項１５から１７のいずれか一項に記載の無人航空機。
19. 前記姿勢保持部は、把持によって前記無人航空機の姿勢を保持する把持部を備える
    請求項１５から１８のいずれか一項に記載の無人航空機。
20. 前記姿勢保持部は、取り付けおよび取り外しが可能な負圧固定部材を備える
    請求項１５から１９のいずれか一項に記載の無人航空機。
21. 前記姿勢保持部は、磁気粘弾性素材を有する
    請求項１５から２０のいずれかに一項に記載の無人航空機。
22. 内容物が充填された容器を搭載した無人航空機の制御方法であって、
    回転翼の回転を制御する段階と、
    前記内容物の吐出を制御する段階と、
    前記無人航空機の状態を、飛行状態、吐出可能状態および待機状態のいずれかに設定する段階と、
    前記飛行状態において、前記内容物の吐出をロックする段階と、
    前記待機状態において、前記回転翼の停止に応じて、前記吐出可能状態へ移行可能とし、前記吐出可能状態へ移行した後に、前記内容物の吐出のロックを解除する段階と
    を備える無人航空機の制御方法。
23. 請求項２２に記載の無人航空機の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。

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