JP7280910B2 - 通信システム、管制サーバ、通信方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、通信システム、管制サーバ、通信方法、及びプログラムに関する。

ＵＡＶ（Ｕｎｍａｎｎｅｄ Ａｅｒｉａｌ Ｖｅｈｉｃｌｅ：無人航空機）などの移動体による通信に関する技術が知られている。特許文献１には、ＭＥＣ（Ｍｏｂｉｌｅ Ｅｄｇｅ Ｃｏｍｐｕｔｉｎｇ）技術を適用し、移動体に代行して処理を行う第１ノードと通信を行う移動体が、処理代行のための通信先を第１ノードから第２ノードへと切り替える技術が開示されている。

国際公開第２０１９／１０２９９３号

移動体は時間の経過とともに移動し、各種の通信を行うため、移動体との間の通信に関し、移動体が移動することにより適合した技術が必要とされる。

本発明は、移動体との間の通信に関し、移動体が移動することにより適合した技術を提供することを目的とする。

本発明の一態様に係る通信システムは、移動体から受信した測位情報に基づいて補正後測位情報を生成する補正実行サーバとして設定された補正サーバを含む複数の補正サーバと、前記複数の補正サーバのうち、第１補正サーバから第２補正サーバへ前記補正実行サーバを切り替えるための通知を前記第１補正サーバ及び前記第２補正サーバのうち、少なくとも一方へ送信する管制実行サーバとを備える。

本発明の一態様に係る管制サーバは、移動体から受信した測位情報に基づいて補正後測位情報を生成する補正実行サーバとして設定された補正サーバを含む複数の補正サーバと通信可能な管制サーバであって、前記複数の補正サーバのうち、第１補正サーバから第２補正サーバへ前記補正実行サーバを切り替えるための通知を前記第１補正サーバ及び前記第２補正サーバのうち、少なくとも一方へ送信する通信部を備える。

本発明の一態様に係る通信方法は、移動体から受信した測位情報に基づいて補正後測位情報を生成する補正実行サーバとして設定された補正サーバを含む複数の補正サーバと、管制実行サーバとを備える通信システムにおける通信方法であって、前記管制実行サーバが、前記複数の補正サーバのうち、第１補正サーバから第２補正サーバへ前記補正実行サーバを切り替えるための通知を前記第１補正サーバ及び前記第２補正サーバのうち、少なくとも一方へ送信することを含む。

本発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータを、移動体から受信した測位情報に基づいて補正後測位情報を生成する補正実行サーバとして設定された補正サーバを含む複数の補正サーバと通信可能な管制サーバであって、前記複数の補正サーバのうち、第１補正サーバから第２補正サーバへ前記補正実行サーバを切り替えるための通知を前記第１補正サーバ及び前記第２補正サーバのうち、少なくとも一方へ送信する通信部を備える、管制サーバとして機能させる。

本発明によれば、移動体との通信に関し、移動体が移動することにより適合した技術を提供することができる。

一実施形態に係る通信システムのシステム構成を示す図である。 一実施形態に係る移動端末のハードウェア構成の概略を示すブロック図である。 一実施形態に係るコンピュータのハードウェア構成の概略を示すブロック図である。 一実施形態に係る通信システムによる移動端末の測位位置の補正処理の制御の一例を示すシーケンス図である。 一実施形態に係る管制サーバによる処理制御の一例を示すフローチャートである。 一実施形態に係る通信システムによる補正実行サーバ及び管制実行サーバの切替処理の制御の一例を示すシーケンス図である。

以下に、一実施形態に係る通信システムについて説明する。なお、以下の実施形態は、本発明を説明するための例示であり、本発明をその実施の形態のみに限定する趣旨ではない。また、本発明は、その要旨を逸脱しない限り、さまざまな変形が可能である。さらに、当業者であれば、以下に述べる各要素を均等なものに置換した実施の形態を採用することが可能であり、かかる実施の形態も本発明の範囲に含まれる。

図１を参照して、一実施形態に係る通信システムの構成例について説明する。通信システム１は、ＧＮＳＳ衛星１０ａ，１０ｂ，１０ｃ、１０ｄ、参照局２０ａ，２０ｂ，２０ｃ、移動端末３０ａ，３０ｂ，３０ｃ、データセンター４０、補正サーバ５０ａ，５０ｂ，５０ｃ、及び管制サーバ６０ａ，６０ｂを備える。

ＧＮＳＳ衛星１０ａ，１０ｂ，１０ｃ、１０ｄは、それぞれ同様の構成を有するため、以下の説明において、ＧＮＳＳ衛星１０ａ，１０ｂ，１０ｃ、１０ｄを区別せずに、ＧＮＳＳ衛星１０と総称する場合がある。参照局２０ａ，２０ｂ，２０ｃは、それぞれ同様の構成を有するため、以下の説明において、参照局２０ａ，２０ｂ，２０ｃを区別せずに、参照局２０と総称する場合がある。移動端末３０ａ，３０ｂ，３０ｃは、それぞれ同様の構成を有するため、以下の説明において、移動端末３０ａ，３０ｂ，３０ｃを区別せずに、移動端末３０と総称する場合がある。補正サーバ５０ａ，５０ｂ，５０ｃは、それぞれ同様の構成を有するため、以下の説明において、補正サーバ５０ａ，５０ｂ，５０ｃを区別せずに、補正サーバ５０と総称する場合がある。管制サーバ６０ａ，６０ｂは、それぞれ同様の構成を有するため、以下の説明において、管制サーバ６０ａ，６０ｂを区別せずに、管制サーバ６０と総称する場合がある。また、図１に示す通信システム１は、４つのＧＮＳＳ衛星１０、３つの参照局２０、３つの移動端末３０、１つのデータセンター４０、３つの補正サーバ５０、及び３つの管制サーバ６０を含んで構成されているが、通信システム１に含まれる装置の数はこれに限定されず、それぞれ任意の数の装置を含めることができる。

移動端末３０、補正サーバ５０、及び管制サーバ６０は、互いに通信可能に構成されている。また、移動端末３０は、移動通信ネットワークにおける基地局（図示せず。）と通信可能に構成されている。移動通信システムは、第５世代（５Ｇ）又は第４世代（４Ｇ）など、任意の通信技術が採用される。参照局２０は、データセンター４０と専用線により通信可能に接続されている。補正サーバ５０は、データセンター４０と専用線により通信可能に接続されている。

ＧＮＳＳ衛星１０は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ)（例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ））における人工衛星である。ＧＮＳＳ衛星１０は、測位処理で使用されるＧＮＳＳ信号を発信する。

参照局２０は、ＲＴＫ（Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ）による移動端末３０の測位処理に必要とされる参照局（基準局とも称される。）である。参照局２０は、位置情報として、座標値（例えば、緯度、経度、及び高度）が既知である位置に設置される。各参照局２０は、複数のＧＮＳＳ衛星１０から受信したＧＮＳＳ信号に基づいて測位処理を行い、各ＧＮＳＳ衛星１０から参照局２０までの距離（以下「擬似距離」と称する。）を算出する。各参照局２０は、測位処理により算出された擬似距離の情報をデータセンター４０に送信する。

移動端末３０は、ＵＡＶ、車両、又は携帯端末（組込通信モジュール、スマートフォン、タブレット、及びパーソナルコンピュータを含む。）などの移動体により構成される。移動端末３０は、複数のＧＮＳＳ衛星１０から受信したＧＮＳＳ信号を使用して測位処理（以下、「単独測位処理」とも称する。）を行う。移動端末３０は、単独測位処理により得られた移動端末３０の測位情報を補正サーバ５０に送信する。

データセンター４０は、通信システム１における全ての参照局２０の既知の位置情報と、「参照局２０から受信した擬似距離」の補正情報（以下「擬似距離補正情報」と称する。）とを記憶管理する。擬似距離補正情報は、参照局２０からＧＮＳＳ衛星１０までの擬似距離を実際の距離に補正するための情報であり、実際の距離と、擬似距離とを比較することにより算出される。データセンター４０は、補正サーバ５０による後述する処理のために必要な参照局２０の既知の位置情報と、擬似距離補正情報とを補正サーバ５０に送信する。

補正サーバ５０は、サーバ装置などのコンピュータにより構成される。補正サーバ５０は、移動端末３０の単独測位処理により得られた移動端末３０の測位情報を補正する。具体的には、補正サーバ５０は、データセンター４０から受信した擬似距離補正情報と、参照局２０の既知の位置情報とに基づいて、移動端末３０による単独測位処理により得られた測位情報を補正し、より正確な測位情報（以下「補正後測位情報」という。）を出力する。補正は任意の方式で行われ、例えば、ＦＫＰ（Ｆｌaｃｈｅｎ Ｋｏｒｒｅｋ－ ｔｕｒ Ｐａｒａｍｅｔｅｒ）における方式が採用される。

複数の補正サーバ５０のそれぞれは、分散配置され、ＭＥＣなどのエッジコンピューティング技術を適用して構成されてもよい。エッジコンピューティング技術が適用された構成において、補正サーバ５０のそれぞれは、エッジサーバ（例えば、ＭＥＣサーバ）により実装される。また、各移動端末３０の測位情報の補正は、測位情報が補正される移動端末３０の近くに設置された補正サーバ５０により実施される。このように、移動端末３０の近くに設置された補正サーバ５０により当該移動端末３０の測位情報の補正の処理が行われる構成とすることにより、測位位置の補正処理のための通信負荷を下げ、より高速に補正処理を行うことができる。補正サーバ５０は、例えば、移動端末３０と通信を行う各基地局の近くに設置されてもよい。補正サーバ５０は、近くの基地局と通信する移動端末３０の測位情報を補正するように構成されてもよい。他の例として、各補正サーバ５０は、全ての基地局の近くに設置されるのではなく、複数の基地局のうち、一部の基地局の近くに分散して設置されてもよい。

管制サーバ６０は、サーバ装置などのコンピュータにより構成される。管制サーバ６０は、移動端末３０の移動を管制する。より具体的には、管制サーバ６０は、気象データ、電波エリア情報、障害物情報、他の移動端末の移動計画情報、移動端末の目的地と出発地（又は、移動端末の目的地と出発地を結ぶ移動のルート情報）、経由地、燃料（又は搭載バッテリー）情報、及び移動端末の機体情報を管理し、移動端末３０の移動（例えば、飛行）の支援を行うことが可能である。上記の気象データ、電波エリア情報、障害物情報、他の移動端末の移動計画情報、移動端末の目的地と出発地、経由地、燃料（又は搭載バッテリー）情報、及び移動端末の機体情報の全て、または一部の情報を移動飛行支援情報と称する。気象データは、例えば、天候、風向き、風速、気圧などを含む。電波エリア情報は、例えば、移動端末３０が電波エリアの圏内であるか否かを示す情報を含む。障害物情報は、例えば、ビル、鉄塔、飛行場などの位置情報を含む。また、管制サーバ６０は、例えば、移動端末３０の移動の管制（支援）のために、上記の移動飛行支援情報に基づくデータを移動端末３０に送信する。

管制サーバ６０は、ネットワークアシストデータを移動端末３０に送信する。ネットワークアシストデータは、測位に必要なＧＮＳＳ衛星を指定する情報であってよい。具体的には、例えば、ネットワークアシストデータは、測位に必要な最小限の可視ＧＮＳＳ衛星を指定する情報であってよい。ネットワークアシストデータは、移動端末３０が存在する位置に基づいて生成されてよい。移動端末３０は、ネットワークアシストデータによって利用するＧＮＳＳ衛星を特定することができるため、測位時間を短縮することができる。

複数の管制サーバ６０のそれぞれは、分散配置され、ＭＥＣなどのエッジコンピューティング技術を適用して構成されてもよい。エッジコンピューティング技術が適用された構成において、管制サーバ６０のそれぞれは、エッジサーバにより実装される。また、各移動端末３０の管制は、移動端末３０の近くに設置された管制サーバ６０により行われる。このように、移動端末３０の近くに設置された管制サーバ６０により当該移動端末３０の管制が行われる構成とすることにより、管制サーバ６０と移動端末３０との間の通信をより高速にし、通信遅延を低下させることができる。管制サーバ６０は、例えば、移動端末３０と通信を行う各基地局の近くに設置されてもよい。管制サーバ６０は、近くの基地局と通信する移動端末３０の管制を行うように構成されてもよい。他の例として、各管制サーバ６０は、全ての基地局の近くに配置されるのではなく、複数の基地局のうち、一部の基地局の近くに分散して設置されてもよい。また、補正サーバ５０と管制サーバ６０は、同じエッジサーバにより実装されてもよい。これにより、補正サーバ５０と管制サーバ６０との間の通信をより高速にし、通信遅延を低下させることができる。

図２を参照して、移動端末３０がＵＡＶである場合における移動端末３０の主なハードウェア構成の例を説明する。図２に示すように、移動端末３０は、ハードウェア構成として、制御部３１、通信部３２、記憶部３３、撮像部３４、推進部３５、信号受信機３６、センサ３７、及びバッテリー３８を備える。移動端末３０がＵＡＶ以外の移動体の場合、上記構成の少なくとも一部と同様の構成を備えてもよいし、上記構成とは異なる構成を備えてもよい。

制御部３１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）３１ａ及びメモリ３１ｂを主に備えて構成される。制御部３１は、移動端末３０が有する構成の動作を制御する。例えば、制御部３１において、ＣＰＵ３１ａは、記憶部３３等に記憶された各種の命令を含むコンピュータプログラムをメモリ３１ｂに展開して実行することにより、移動端末３０の構成を制御し、移動端末３０が有する機能を実現する。制御部３１において実行される処理の詳細は後述する。

通信部３２は、外部装置と通信するための通信インタフェースである。通信部３２は、例えば、制御部３１による処理で使用されるデータを外部装置から受信し、制御部３１による処理結果のデータを外部装置に送信する。通信部３２は、例えば、ネットワークモジュールにより構成される。

記憶部３３は、半導体記憶装置等の記憶装置によって構成される。記憶部３３は、制御部３１における処理の実行に必要な各種プログラムや各種のデータ、及び制御部３１による処理結果により得られた各種のデータを記憶する。

撮像部３４は、１つ又は複数のカメラにより構成される。撮像部３４は、制御部３１による制御等に応じて、被写体を撮影し、静止画又は動画の画像情報（画像データ）を取得する。

推進部３５は、移動端末３０を推進させる機構である。推進部３５は、回転翼と、駆動モータとを有する。駆動モータが回転翼を回転させることにより、移動端末３０の飛行のための推進力を生じさせる。

信号受信機３６は、ＧＮＳＳによる測位処理又は他の測位処理（例えば、ＲＴＫによる測位処理）のために使用される信号を受信する。信号受信機３６は、例えば、複数のＧＮＳＳ衛星１０から発信されたＧＮＳＳ信号を受信する。信号受信機３６は、受信したＧＮＳＳ信号に基づいて、測位処理により移動端末３０の位置（例えば、緯度、経度、及び高度）を特定する。移動端末３０の位置の特定の処理は、制御部３１により行われてもよい。

センサ３７は、コンパス、気圧高度センサ、温度センサ、加速度センサ、障害物センサ、及び角速度センサなどのセンサを含む。センサ３７によりセンシングされた情報は、例えば、移動端末３０の動作及び姿勢の制御のために制御部３１により使用される。バッテリー３８は、推進部３５など、移動端末３０が有する構成の動作に必要な電力を供給する。バッテリー３８は、例えば、リチウムイオン電池等により構成される。

図３を参照して、補正サーバ５０又は管制サーバ６０の一方又は双方を実装するためのコンピュータ１００の主なハードウェア構成の例を説明する。図３に示すように、コンピュータ１００は、制御部５１、通信部５４、及び記憶部５５を備える。制御部５１は、ＣＰＵ５２及びメモリ５３を主に備えて構成される。制御部５１において、ＣＰＵ５２は、記憶部５５等に記憶されたプログラムをメモリ５３に展開して実行することにより、コンピュータ１００の構成の動作を制御し、各種の機能を実現する。通信部５４は、外部装置と通信するための通信インタフェースであり、例えば、ネットワークカードにより構成される。記憶部５５は、メモリーモジュール等の高速応答が可能な記憶装置によって構成される。記憶部５５は、制御部５１における処理の実行に必要な各種プログラム（アプリケーションプログラムを含む。）や各種のデータ（情報）、及び制御部５１による処理結果により得られた各種のデータを記憶する。なお、コンピュータ１００は、単一の情報処理装置により構成されるものであっても、ネットワーク上に分散した複数の情報処理装置より構成されるものであってもよい。なお、管制サーバ６０を実装するために、コンピュータ１００は、ユーザーによる操作のためのユーザーインターフェース装置（表示機能や入力機能を有する装置）をさらに備えて構成されてもよいし、ユーザーインターフェース装置と接続可能に構成されていてもよい。

参照局２０は、図２を参照して説明した移動端末３０の制御部３１、通信部３２、記憶部３３、及び信号受信機３６と同様のハードウェアを備えるため、参照局２０のハードウェア構成の概略の説明は、ここでは省略する。データセンター４０は、図３を参照して説明したコンピュータ１００と同様のハードウェアを備えるため、データセンター４０のハードウェア構成の概略の説明は、ここでは省略する。

＜移動端末の測位情報の補正処理＞
次に、図４を参照して、通信システム１による移動端末３０の測位情報の補正処理の制御の例を説明する。この処理においては、移動端末３０はＵＡＶであり、移動端末３０の飛行は、予め設定された移動のルート情報を含む移動飛行支援情報に基づいて、管制サーバ６０により自動制御されることを前提としている。移動のルート情報は、移動端末３０の飛行のルート情報、及び移動端末３０の飛行高度の制御の情報を含む。また、移動のルート情報は、移動端末３０の出発地、経由地、目的地を結ぶ地点の情報を含んでよい。

一般に、ＲＴＫによる測位処理は、高い精度で位置を測定可能であるが、消費電力が大きい。そのため、小型の移動端末３０が限られた電力で移動することが求められる場合、ＲＴＫによる測位処理を長時間実行することは適切ではない。一方、一般に、ＧＮＳＳによる測位処理は、ＲＴＫよりも消費電力は少ないが、ＲＴＫよりも測位精度が低い。従って、移動端末３０が限られた電力で移動することが求められる状況において、ＲＴＫの使用期間を必要最低限に抑えるように測位処理を制御することにより、高精度な測位処理の実施と、移動可能時間を減少させないこととを両立することができる。移動端末３０の測位位置の補正処理は、高精度な測位処理が要求されるため、図４に示す処理において、移動端末３０の測位処理は、ＲＴＫにより行われることが好ましい。

まず、ステップＳ９において、管制サーバ６０は、前述のネットワークアシストデータを移動端末３０に送信する。ステップＳ１０において、管制サーバ６０は、前述の移動飛行支援情報を移動端末３０に送信する。移動飛行支援情報は、移動飛行計画情報を基にした出発地情報（現在地情報）、及びルート情報等を含む。移動飛行計画情報とは、例えば、出発地に関する情報（出発地情報）、目的地に関する情報（目的地情報）、及び経由地に関する情報（経由地情報）を含んでよい。出発地、目的地、及び経由地は、それぞれ座標により示されてよい。すなわち、移動飛行計画情報は、座標情報を含んでよい。移動端末３０は、測位処理の前に移動飛行支援情報を受信することによって、自機の位置情報（出発地である現在地の情報）を取得する。ステップ１０における管制サーバによる処理は、例えば、（操縦者による指示に応じて）移動端末３０から受信した信号に基づいて開始してもよいし、タイマーにより開始してもよい。なお、変形例として、補正サーバ５０が、管制サーバ６０から移動飛行支援情報を事前に受信して記憶しておき、補正サーバ５０が、記憶していた移動飛行支援情報を移動端末３０に送信してもよい。

このように、移動端末３０は、測位処理の前に管制サーバ６０から受信した位置情報（移動飛行支援情報）を活用することにより、ＧＮＳＳによる測位機能が安定するまでの期間、待機する必要がない。そのため、移動端末３０は、より早く飛行を開始することが可能である。つまり無駄な暖機時間が不要となり、より長い期間、飛行のために電力を使用することができる（移動端末３０は、より長い期間、飛行できる。）。

ステップＳ１１において、管制サーバ６０は、移動端末３０が通過又は滞在する領域に関する情報を補正サーバ５０に送信する。補正サーバ５０は、当該領域に関する情報を管制サーバ６０から通信部５４を介して受信する。移動端末３０が通過又は滞在する領域に関する情報（領域情報）は、領域を絞ることで補正サーバの演算量を低減させ処理時間を短縮させるための情報である。領域に関する情報は、複数の補正サーバ５０のうち、当該領域付近に設置された補正サーバ５０（例えば、補正サーバ５０ａ、５０ｂ、５０ｃのうちのいずれか）に管制サーバから送信される。

ステップＳ１２において、補正サーバ５０は、ステップＳ１１で受信した領域に関する情報をデータセンター４０に送信する。

ステップＳ１３において、データセンター４０は、記憶管理している全ての参照局２０の既知の位置情報と、擬似距離補正情報とを含む情報（以下「広域測位情報」とも称する。）のうち、ステップＳ１２で補正サーバ５０から受信した領域に関する情報に対応する情報を狭域測位情報（以下「特定領域測位情報」とも称する。）として補正サーバ５０に送信する。参照局２０の既知の位置情報は、座標情報を含んでもよい。補正サーバ５０から受信した領域に関する情報に対応する狭域測位情報は、データセンター４０が記憶管理している広域測位情報のうち、当該領域に位置する移動端末３０による測位情報の後述する補正のために使用される情報を含む。当該領域に位置する移動端末３０による測位情報の補正のために使用される情報は、例えば、測位情報が補正される移動端末３０の位置から２ｋｍから８００ｍの領域に設置された各参照局２０の既知の位置情報及び擬似距離補正情報としてもよい。このように、補正サーバ５０は、データセンター４０が記憶管理している参照局２０の既知の位置情報及び擬似距離補正情報の全てではなく、移動端末３０にとって補正に必要な情報である狭域測位情報を受信する。そのため、補正サーバ５０が参照局２０の既知の位置情報及び擬似距離補正情報の全てを受信する場合と比較して、通信負荷を下げ、送信速度を向上させることができる。

ステップＳ１４において、移動端末３０は、ネットワークアシストデータを活用したＧＮＳＳによる単独測位処理により得られた測位情報を補正サーバ５０に送信する。当該測位情報は、複数の補正サーバ５０のうち、移動端末３０の測位位置付近（又は測位位置に最も近い位置）に設置された補正サーバ５０に送信される。

ステップＳ１５において、補正サーバ５０は、ステップＳ１３でデータセンター４０から受信した狭域測位情報と、ステップＳ１４で移動端末３０から受信した測位情報とに基づいて、当該測位情報を補正し、より正確な測位情報（すなわち、補正後測位情報）を算出する。補正は任意の方式で行われ、例えば、ＦＫＰ方式を採用してもよい。また、ステップＳ１３で説明したように、本実施形態によれば、補正サーバ５０は、データセンター４０が記憶管理する広域測位情報の全体ではなく、補正後測位情報の算出に必要な狭域測位情報を取得し、補正後測位情報を算出する。そのため、補正後測位情報の算出速度を速め、測位時間の短縮を図かることができる。

ステップＳ１６において、補正サーバ５０は、ステップＳ１５で算出された補正後測位情報を管制サーバ６０に送信する。管制サーバ６０は、補正後測位情報と移動飛行計画情報とに基づいて移動端末３０の飛行を管制する飛行管制情報を生成してよい。例えば、管制サーバ６０は、補正後測位情報と移動飛行計画情報とを比較分析し、補正後測位情報により示される座標と移動飛行計画情報により示される座標との誤差を算出してよい。管制サーバは、移動体端末３０が当該誤差を修正して飛行させるための情報を飛行管制情報として生成してよい。すなわち、飛行管制情報には、移動端末３０の飛行計画の変更を示す飛行変更情報が含まれてよい。

ステップＳ１７において、管制サーバ６０は、移動端末３０の飛行の管制のために、飛行管制情報を移動端末３０に送信し、移動端末３０の飛行の制御を行う。移動端末３０は、飛行変更情報が含まれる飛行管制情報を受信した場合、飛行変更情報にしたがって飛行してよい。また、例えば、移動端末３０は、他の移動端末３０と飛行経路が重なる場合は、他の移動端末３０がクロスポイントを通過するまでホバリングして待機したり、移動速度を変更したりしてよい。

以上のように本実施形態によれば、補正サーバ５０は、通信システム１において移動端末３０及びデータセンター４０と通信する。補正サーバ５０は、移動端末３０の移動のルートに応じた領域に関する情報をデータセンター４０に通信部５４を介して送信する。補正サーバ５０は、当該領域における移動端末３０の測位情報の補正のための情報を含む特定領域測位情報と、移動端末３０から移動端末３０の測位情報とを通信部５４を介して受信する。補正サーバ５０は、特定領域測位情報と、移動端末３０から受信した移動端末３０の測位情報とに基づいて、当該測位情報を補正した補正後測位情報を制御部５１により算出する。すなわち、補正サーバ５０は、データセンター４０が記憶管理する広域測位情報の全体ではなく、補正情報の算出に必要な特定領域測位情報を取得し、補正後測位情報を算出する。そのため、補正後測位情報の算出速度を向上させることができる。

本実施形態によれば、複数の補正サーバ５０は、それぞれ分散配置されて構成される。このような構成において、各移動端末３０の測位情報は、測位情報が補正される移動端末３０の近くに設置された補正サーバ５０により補正の処理が行われる。そのため、各移動端末３０の測位情報の補正処理をより高速に行うことができる。

＜補正サーバ及び管制サーバの切替処理＞
本実施形態に係る通信システム１は、移動端末３０の測位情報を補正する補正サーバ５０、及び移動端末３０を管制する管制サーバ６０を切替可能に構成されていてもよい。

例えば、本実施形態において、複数の補正サーバ５０のそれぞれに対して対象領域が予め設定されている。各補正サーバ５０に対して設定された当該対象領域は、各補正サーバ５０が移動端末３０の測位情報の補正を担当する領域を定めるものであり、各補正サーバ５０は、自機に対して設定された対象領域に存在する移動端末３０の測位情報を補正する。従って、例えば、移動端末３０ａがある対象領域から他の対象領域に移動した場合、当該移動に伴って、移動端末３０ａの測位情報を補正する補正サーバ５０が切り替えられる。各補正サーバ５０に対して設定された対象領域は、例えば、補正サーバ５０から所定距離以内の領域に対して設定される。

また、例えば、複数の補正サーバ５０のうち、補正サーバ５０ａが、移動体３０ａから受信した測位情報に基づいて補正後測位情報を生成する補正実行サーバとして設定されているとする。また、移動体３０ａが、補正サーバ５０ａに対して設定された対象領域から、補正サーバ５０ｂに対して設定された対象領域に移動しようとしているとする。この場合において、管制サーバ６０ａは、補正実行サーバを補正サーバ５０ａから補正サーバ５０ｂへ切り替えるための通知を補正サーバ５０ａ及び補正サーバ５０ｂのうち、少なくとも一方へ送信することによって、補正実行サーバの切替を行う。当該切替の制御は、例えば、管制サーバ６０において、各補正サーバ５０の情報及び各補正サーバ５０に対して設定された対象領域の位置情報に基づいて行われる。各補正サーバ５０の情報及び各補正サーバ５０に対して設定された対象領域の位置情報は、管制サーバ６０に記憶されていてもよいし、管制サーバ６０が補正サーバ５０から受信してもよい。このように、管制サーバ６０ａの制御により、補正実行サーバを切り替え可能にすることにより、移動体３０ａからより近い位置の補正サーバ５０が測位情報の補正を行うことが可能となる。その結果、移動体３０ａと補正サーバ５０との間の通信をより高速にし、通信遅延を低下させることができる。すなわち、本実施形態によれば、移動体３０が移動することにより適合した技術を実現することができる。

同様に、複数の管制サーバ６０のそれぞれに対しても対象領域が予め設定されている。各管制サーバ６０に対して設定された対象領域は、各管制サーバ６０が移動端末３０の管制を担当する領域を定めるものであり、各管制サーバ６０は、自機に対して設定された対象領域に存在する移動端末３０の管制を担当する。各管制サーバ６０に対して設定された対象領域は、各補正サーバ５０に対して設定された対象領域と同じであってもよい。この場合において、移動端末３０ａがある対象領域から他の対象領域に移動した場合、当該移動に伴って、移動端末３０ａの測位情報を補正する補正サーバ５０が切り替えられ、さらに、移動端末３０ａを管制する管制サーバ６０が切り替えられる。また、各管制サーバ６０に対して設定された対象領域は、例えば、管制サーバ６０から所定距離以内の領域に対して設定されてもよい。

また、例えば、複数の管制サーバ６０のうち、管制サーバ６０ａが、上記の補正実行サーバを切り替えるための通知を送信する（又は、移動端末３０ａを管制する）管制実行サーバとして設定されているとする。この場合において、管制サーバ６０ａは、管制実行サーバを管制サーバ６０ａから管制サーバ６０ｂに切り替えるための要求を、管制サーバ６０ｂに送信し、（移動端末３０ａの）管制実行サーバの切替を行う。

以下に、図５及び図６を参照して、移動端末３０の測位情報を補正する補正サーバ５０の切替処理、及び移動端末３０を管制する管制サーバ６０の切替処理について、さらに詳しく説明する。図５及び図６に示す処理において、移動端末３０はＵＡＶであり、移動端末３０の飛行は、予め設定された移動のルート情報に基づいて、管制サーバ６０により自動制御されることを前提としている。移動のルート情報は、移動端末３０の飛行のルート情報、及び移動端末３０の飛行高度の制御の情報を含む。

図５を参照して、管制サーバ６０による補正サーバ５０の切替処理の制御の一例を説明する。この処理は、管制サーバ６０において、制御部５１が、記憶部５５に記憶されたコンピュータプログラムを読み込み、実行することにより実現される。また、図５に示す処理は、補正サーバ５０ａにより測位情報が補正され、管制サーバ６０ａにより管制されている移動端末３０ａの移動中に開始する。また、図５に示す処理において、移動体３０ａが、補正サーバ５０ａに対して設定された対象領域から、補正サーバ５０ｂに対して設定された対象領域に移動しようとしていることを前提としている。補正サーバ５０ａに対して設定された対象領域と、補正サーバ５０ｂに対して設定された対象領域とは、お互いに一部の領域が重なっている（又は、隣接している）。図５に示す処理の例において、ステップＳ５０１からＳ５０６は、管制サーバ６０ａにより実行され、ステップＳ５０７からＳ５０８は、管制サーバ６０ｂにより実行される。

ステップＳ５０１において、管制サーバ６０ａは、補正サーバ５０の切り替えのために、移動中（飛行中）の移動端末３０ａの測位方法の切替条件が満たされたか否かを判断する。例えば、ＧＮＳＳにより測位処理を行いながら移動端末３０ａが補正サーバ５０ａに対して設定された対象領域の境界に近づいているときに、管制サーバ６０ａは、移動端末３０ａが対象領域の境界に到達するまでの時間、又は移動端末３０ａと対象領域の境界の間の距離などに対して予め設定された所定の条件（測位方法切替条件）が満たされたか否かを判断する。測位方法切替条件が満たされるまでステップＳ５０１の判断が行われ（ステップＳ５０１のＮｏ）、測位方法切替条件が満たされた場合、処理は、ステップＳ５０２へ進む（ステップＳ５０１のＹｅｓ）。

移動端末３０ａが対象領域の境界に到達するまでの時間は、例えば、移動端末３０ａの移動速度、移動方向、及び移動端末３０ａから境界までの距離に基づいて算出される。移動端末３０ａから境界までの距離は、例えば、管制サーバ６０ａが補正サーバ５０ａから受信した移動端末３０ａの補正後測位情報、及び管制サーバ６０ａに記憶された対象領域の情報を用いて算出される。境界に到達するまでの時間を条件とする場合、測位方法切替条件は、例えば、残り１０秒に設定されてもよい。また、移動端末３０ａと対象領域の境界の間の距離は、例えば、管制サーバ６０ａが補正サーバ５０ａから受信した移動端末３０ａの補正後測位情報、及び管制サーバ６０ａに記憶された対象領域の情報を用いて算出される。境界までの距離を条件とする場合、測位方法切替条件は、例えば、残り１１０ｍに設定されてもよい。

ステップＳ５０２において、管制サーバ６０ａは、移動端末３０ａの測位方法の切り替えの制御を行う。例えば、管制サーバ６０ａは、ＧＮＳＳで測位処理を行っている移動端末３０ａに対して、ＧＮＳＳより高い測位精度を有するＲＴＫなどの方式による測位処理を実施するための制御信号を送信する。後述する補正サーバ５０の切替処理を安全に行うためには、より高い精度で移動端末３０ａの測位処理が行われていることが好ましい。そのため、ステップＳ５０２において、より高い測位精度を有するＲＴＫなどの方式で測位処理が行われるように測位方法の切替を行うことにより、後述する補正サーバ５０の切替処理をより安全に行うことが可能となる。

次に、ステップＳ５０３において、管制サーバ６０ａは、補正サーバ５０の切替条件が満たされたか否かを判断する。例えば、移動端末３０ａが補正サーバ５０ａに対して設定された対象領域の境界に近づいているときに、管制サーバ６０ａは、移動端末３０ａが対象領域の境界に到達するまでの時間、又は移動端末３０ａと対象領域の境界の間の距離などに対して予め設定された所定の条件（サーバ切替条件）が満たされたか否かを判断する。例えば、管制サーバ６０ａは、境界に到達するまでの時間が４秒に達したとき、又は境界までの距離が４４ｍに達したときに、サーバ切替条件が満たされたと判断してもよい。また、補正サーバ５０の切替条件は、移動端末３０ａから障害物までの距離又は移動端末３０ａが当該障害物の場所に到達するまでの時間に対して予め設定された条件であってもよい。例えば、対象領域の境界付近に障害物（ビル等）があれば、その障害物を基準とした条件を補正サーバ５０の切替条件として採用してもよい。対象領域の境界を基準とした切替条件を採用している場合、補正サーバ５０の切り替え後に、対象領域の境界付近の障害物の回避が間に合わない事態が生じ得る。そのため、本発明の一実施形態によれば、対象領域の境界付近に障害物がある場合に、当該障害物を基準とした切替条件を採用することにより、衝突や墜落による事故が発生する可能性を低減し得る。

管制サーバ６０ａは、補正サーバ５０ａに対して設定された対象領域の境界の位置と、移動端末３０ａの補正後測位情報と、移動端末３０ａの速度とに基づいて、移動端末３０ａが対象領域の境界に到達するまでの時間を特定する。また、管制サーバ６０ａは、補正サーバ５０ａに対して予め設定された対象領域の位置と、移動端末３０ａの補正後測位情報とに基づいて、移動端末３０ａと対象領域の境界の間の距離を特定する。すなわち、管制サーバ６０ａは、対象領域の位置情報、管制サーバ６０ａが受信した移動端末３０ａの補正後測位情報、又は移動端末３０ａの速度情報の少なくとも一部に基づいて、境界に到達するまでの時間又は境界までの距離が所定の条件を満たしたタイミングで、サーバ切替条件が満たされたと判断する。

サーバ切替条件が満たされるまでステップＳ５０３の判断が行われ（ステップＳ５０３のＮｏ）、サーバ切替条件が満たされた場合、処理は、ステップＳ５０４へ進む（ステップＳ５０３のＹｅｓ）。

ステップＳ５０４において、管制サーバ６０ａは、移動端末３０ａの測位情報の補正を行う補正サーバ５０（補正実行サーバ）の切り替えの制御を行う。例えば、管制サーバ６０ａは、補正サーバ５０ａ（現在移動端末３０ａの測位情報の補正を行っている補正サーバ５０）から補正サーバ５０ｂへ補正実行サーバを切り替えるための通知を、補正サーバ５０ａ及び補正サーバ５０ｂに送信する。当該通知は、補正サーバ５０ａ及び補正サーバ５０ｂのうち、一方に送信されてもよい。当該通知により、補正実行サーバの切替処理が行われる。補正実行サーバの切替処理の詳細は、後述する。

以上のように本実施形態によれば、ステップＳ５０３で、対象領域の位置情報、管制サーバ６０ａが受信した補正後測位情報、又は移動端末３０ａの速度情報の少なくとも一部に基づいて、サーバ切替条件が満たされたと判断されたときに、ステップＳ５０４で、管制サーバ６０ａは、上記の通知を送信する。すなわち、管制サーバ６０ａは、対象領域の位置情報、管制サーバ６０ａが受信した移動端末３０ａの補正後測位情報、又は移動端末３０ａの速度情報の少なくとも一部に基づいて、境界に到達するまでの時間又は境界までの距離が所定の条件を満たしたタイミングで、サーバ切替条件が満たされたと判断し、上記の通知を送信する。

次に、ステップＳ５０５において、管制サーバ６０ａは、補正実行サーバとして新たに設定された補正サーバ５０ｂから、移動端末３０ａの補正後測位情報を受信する。また、管制サーバ６０ａは、補正サーバ５０ｂから受信した移動端末３０ａの補正後測位情報を含む飛行管制情報（図４のステップＳ１７を参照）を移動端末３０ａに送信する。

次に、ステップＳ５０６において、管制サーバ６０ａは、必要に応じて移動端末３０ａの管制を行う（例えば、補正実行サーバを切り替えるためのステップＳ５０４の通知を送信する）管制サーバ５０（管制実行サーバ）の切り替えの制御を行う。例えば、管制サーバ６０ａは、（現在移動端末３０ａの管制を行っている）管制サーバ６０ａから管制サーバ６０ｂへ管制実行サーバを切り替えるための要求を、管制サーバ６０ｂに送信する。当該要求の送信により、管制実行サーバの切替処理が行われる。管制実行サーバの切替処理の詳細は、後述する。

なお、管制サーバ６０に対して設定された対象領域のサイズ（境界）と、補正サーバ５０に対して設定された対象領域のサイズ（境界）とは異なっていてもよい。例えば、管制サーバ６０に対して設定された対象領域のサイズは、補正サーバ５０に対して設定された対象領域のサイズよりも大きくてもよい。このような場合において、ステップＳ５０６における管制サーバ５０の切り替えは実行されない場合があってもよい。例えば、移動端末３０ａが、補正サーバ５０の対象領域を外れるが、管制サーバ６０ａの対象領域を外れない場合には、管制サーバ６０ａは、管制実行サーバの切替処理を実行しなくともよい。すなわち、このような場合において、管制サーバ６０ａは、ステップＳ５０６を実行しなくともよい。また、例えば、図示しないが、管制サーバ６０ａは、ステップＳ５０６よりも前に、管制サーバ５０の切り替え処理の要否を判断してもよい。例えば、管制サーバ６０ａは、予め設定された移動のルート情報に基づいて、移動端末３０ａが、飛行により管制サーバ６０ａに対して設定された対象領域を外れるか否かを判断してもよい。例えば、このような場合において、移動端末３０ａが管制サーバ６０ａに対して設定された対象領域を外れる場合、管制サーバ６０ａは、ステップＳ５０６を実行してよい。また、例えば、移動端末３０ａが管制サーバ６０ａに対して設定された対象領域を外れない場合、管制サーバ６０ａは、ステップＳ５０６を実行しなくともよい。すなわち、管制サーバ６０ａは、管制サーバ６０ａを他の管制サーバ６０に切り替えないように制御してもよい。

以上のように本実施形態によれば、管制サーバ６０ａは、ステップＳ５０４で補正サーバ５０ａから補正サーバ５０ｂへ補正実行サーバが切り替えられた後、ステップＳ５０６で管制実行サーバを切り替えるための要求を送信する。移動端末３０の管制を行う管制実行サーバの切り替えは、高い精度で移動端末３０の測位が行われているときに実行されることが安全上の観点で望ましい。本実施形態において、対象領域の境界に近づいている移動端末３０の測位情報を補正する補正実行サーバの切り替えの後、管制実行サーバの切り替えを実行することにより、管制実行サーバの切り替えは、高い精度で移動端末３０の測位が行われているときに実行され、より高い安全性が確保されうる。

また、以上のように本実施形態によれば、ステップＳ５０４で補正サーバ５０ａから補正サーバ５０ｂへ補正実行サーバが切り替えられ、ステップＳ５０５で管制サーバ６０ａが補正サーバ５０ｂから移動端末３０ａの補正後測位情報を受信した後、ステップＳ５０６で管制サーバ６０ａは、ステップＳ５０６で管制実行サーバを切り替えるための要求を送信する。すなわち、対象領域の境界に近づいている移動端末３０の測位情報を補正する補正実行サーバの切り替えの後、管制サーバ６０ａが切り替え後の補正実行サーバから移動端末３０ａの補正後測位情報を受信した後、管制実行サーバを切り替えるための要求が送信される。そのため、管制実行サーバの切り替えは、高い精度で移動端末３０の測位が行われているときに実行され、より高い安全性が確保されうる。

次に、ステップＳ５０７において、管制サーバ６０ｂは、移動端末３０ａが補正サーバ５０ａに対して設定された対象領域の境界を通過したか否かを判断する。当該境界を通過したか否かは、例えば、補正サーバ５０ａに対して設定された対象領域の境界の位置と、補正サーバ５０ｂから送信された移動端末３０ａの補正後測位情報とに基づいて判断される。
対象領域の境界を通過したと判断されるまで、ステップＳ５０７の判断が行われ（ステップＳ５０７のＮｏ）、通過したと判断された場合、処理は、ステップＳ５０８へ進む（ステップＳ５０７のＹｅｓ）。

ステップＳ５０８において、管制サーバ６０ａは、移動端末３０ａの測位方法の切り替えの制御を行う。例えば、管制サーバ６０ａは、ＲＴＫで測位処理を行っている移動端末３０ａに対して、ＲＴＫより測位精度は低いが、消費電力がより少ないＧＮＳＳなどの方式による測位処理を実施するための制御信号を送信する。このように本実施形態によれば、補正実行サーバの切り替え後、又は管制実行サーバの切り替え後に、移動端末３０ａの測位方法をより消費電力が少ない方式に切り替えるように制御する。その結果、移動端末３０ａは、より長い時間、飛行することが可能となる。

図６を参照して、通信システム１において実行される処理のうち、図５のステップＳ５０４からＳ５０６に対応する処理の詳細を説明する。図６に示す処理は、各処理の処理主体の装置の制御部が、記憶部に記憶されたコンピュータプログラムを読み込み、実行することにより実現される。

ステップＳ２１において、補正サーバ５０ａから補正サーバ５０ｂに補正実行サーバの切り替えを行うために、管制サーバ６０ａは、補正サーバ５０ｂに補正実行サーバの切り替え要求を通知する。ステップＳ２３において、補正サーバ５０ｂは、補正実行サーバの切り替え要求の通知に対する確認応答を管制サーバ６０ａに送信する。

次に、管制サーバ６０ａは、移動端末３０ａが通過又は滞在する領域に関する情報（領域情報）を、補正実行サーバとして新たに設定された補正サーバ５０ｂに送信し（ステップＳ２５）、補正サーバ５０ｂは、当該領域情報をデータセンター４０に送信する（ステップＳ２７）。データセンター４０は、広域測位情報のうち、ステップＳ２７で補正サーバ５０ｂから受信した領域情報に対応する情報を狭域測位情報として補正サーバ５０ｂに送信する（ステップＳ２９）。次に、移動端末３０ａは、ＲＴＫによる測位処理により得られた測位情報を補正サーバ５０ｂに送信する（ステップＳ３１）。補正サーバ５０ｂは、ステップＳ２９でデータセンター４０から受信した狭域測位情報と、ステップＳ３１で移動端末３０ａから受信した測位情報とに基づいて、当該測位情報を補正し、より正確な測位情報（すなわち、補正後測位情報）を算出する（ステップＳ３３）。次に、補正サーバ５０ｂは、ステップＳ３３で算出された補正後測位情報を管制サーバ６０に送信する（ステップＳ３５）。管制サーバ６０は、補正後測位情報と移動飛行計画情報とに基づいて飛行管制情報を生成してよい。例えば、管制サーバ６０は、補正後測位情報と移動飛行計画情報とを比較分析し、補正後測位情報により示される座標と移動飛行計画情報により示される座標との誤差を算出してよい。管制サーバは、移動体端末３０が当該誤差を修正して飛行させるための情報を飛行管制情報として生成してよい。管制サーバ６０ａは、飛行管制情報を移動端末３０ａに送信し（ステップＳ３７）、移動端末３０ａの飛行の制御を行う。

ステップＳ２５からＳ３７は、図４のステップＳ１１からＳ１７に示した処理と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。

その後、ステップＳ３９において、管制サーバ６０ａは、補正サーバ５０ａに通信接続の切断要求を送信する。補正サーバ５０ａが当該要求を受信したことに応じて、管制サーバ６０ａと補正サーバ５０ａとの間における補正後測位情報送信のための通信接続が切断される。以降の処理において、補正サーバ５０ｂは、補正実行サーバとして機能する。

次に、ステップＳ４１において、管制サーバ６０ａから管制サーバ６０ｂに管制実行サーバの切り替えを行うために、管制サーバ６０ａは、管制権の移動要求を管制サーバ６０ｂに送信する。ステップＳ４３において、管制サーバ６０ｂは、管制権の移動要求に対する確認応答を管制サーバ６０ａに送信する。

管制サーバ６０ａは、ステップＳ４３で補正サーバ５０ｂから確認応答を受信したことに応じて、移動端末３０ａの測位蓄積データと、移動端末３０ａの管制に必要な管制情報とを管制サーバ６０ｂに送信する（ステップＳ４５、Ｓ４７）。移動端末３０ａの測位蓄積データは、蓄積された過去の移動端末３０ａの補正後測位情報を含む。すなわち、測位蓄積データは、管制サーバ６０ａが保有していた移動端末３０ａの補正後測位情報を含む。当該測位蓄積データは、ステップＳ４５で管制サーバ６０ａから管制サーバ６０ｂに送信される。移動端末３０ａの管制に必要な管制情報は、移動端末３０ａの目的地と出発地（又は、移動端末３０ａの目的地と出発地を結ぶ移動のルート情報）、経由地、燃料（又は搭載バッテリー）情報、及び移動端末３０ａの機体情報のうち少なくとも一部を含む。ステップＳ４９において、管制サーバ６０ｂは、ステップＳ４５、Ｓ４７で測位蓄積データと、管制情報とを受信したことに応じて、管制サーバ６０ａに確認応答を送信する。なお、ステップＳ４７で送信される管制情報は、例えば、最新の移動飛行支援情報（例えば、図４のステップＳ１０参照）と、飛行管制情報（例えば、図４のステップＳ１７参照）とを含む情報である。

次に、ステップＳ５１において、管制サーバ６０ｂは、管制サーバ６０ａから管制サーバ６０ｂに管制実行サーバを切り替える接続切替要求をデータセンター４０へ送信する。ステップＳ５３において、データセンター４０は、管制サーバ６０ｂから接続切替要求を受信したことに応じて、管制サーバ６０ｂに確認応答を送信する。

次に、ステップＳ５５において、管制サーバ６０ｂは、管制サーバ６０ａから管制サーバ６０ｂに管制実行サーバを切り替える接続切替要求を移動端末３０ａへ送信する。ステップＳ５７において、移動端末３０ａは、管制サーバ６０ｂから接続切替要求を受信したことに応じて、管制サーバ６０ｂに確認応答を送信する。

次に、ステップＳ５９において、管制サーバ６０ｂは、管制サーバ６０ａから管制サーバ６０ｂに管制実行サーバを切り替える接続切替要求を補正サーバ５０ｂへ送信する。ステップＳ６１において、補正サーバ５０ｂは、管制サーバ６０ｂから接続切替要求を受信したことに応じて、管制サーバ６０ｂに確認応答を送信する。これにより、補正サーバ５０ｂと、管制サーバ６０ｂとの間でペア（管制される側と管制する側との間の関係）が成立する。

次に、ステップＳ６３において、移動端末３０ａは、補正サーバ５０ｂに移動端末３０ａの測位情報を送信する。ステップＳ６５において、補正サーバ５０ｂは、受信した移動端末３０ａの測位情報に基づいて、補正後測位情報を算出する。

ステップＳ６７において、補正サーバ５０ｂは、算出した移動端末３０ａの補正後測位情報を管制サーバ６０ｂに送信する。ステップＳ６９において、管制サーバ６０ｂは、受信した移動端末３０ａの補正後測位情報を含む飛行管制情報を移動端末３０ａへ送信する。以降の処理において、管制サーバ６０ｂは、管制実行サーバとして機能する。

以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。実施形態が備える各要素、条件等は、例示したものに限定されるわけではなく適宜変更することができる。また、異なる実施形態で示した構成同士を部分的に置換し又は組み合わせることが可能である。

１ 通信システム
１０ ＧＮＳＳ衛星
２０ 参照局
３０ 移動端末
３１，５１ 制御部
３１ａ，５２ ＣＰＵ
３１ｂ，５３ メモリ
３２，５４ 通信部
３３，５５ 記憶部
３４ 撮像部
３５ 推進部
３６ 信号受信機
３７ センサ
４０ データセンター
５０ 補正サーバ
６０ 管制サーバ
１００ コンピュータ

Claims (11)

1. 移動体から受信した測位情報に基づいて補正後測位情報を生成する補正実行サーバとして設定された第１補正サーバを含む、複数の補正サーバと、
   前記第１補正サーバから第２補正サーバへ前記補正実行サーバを切り替えるための通知を前記第１補正サーバ及び前記第２補正サーバのうち、少なくとも一方へ送信する管制実行サーバと
   を備え、
   前記管制実行サーバは、前記移動体について生成された前記補正後測位情報を前記第１補正サーバから受信する受信部を備える、受信部通信システム。
2. 前記管制実行サーバは、
   前記第１補正サーバに対して予め設定された対象領域の位置と、受信した前記補正後測位情報とに基づくタイミングで、前記通知を送信する送信部を備える、請求項１に記載の通信システム。
3. 前記管制実行サーバは、前記対象領域の位置と、前記補正後測位情報と、前記移動体の速度とに基づいて、前記移動体が前記対象領域の境界に到達する時間を特定する制御部を備え、
   前記送信部は、前記特定された時間に基づくタイミングで、前記通知を送信する、
   を備える、請求項２に記載の通信システム。
4. 前記通信システムは、前記補正実行サーバを切り替えるための通知を送信する前記管制実行サーバとして設定された第１管制サーバを含む、複数の管制サーバを備え、
   前記第１管制サーバは、前記第１管制サーバから第２管制サーバに前記管制実行サーバを切り替えるための要求を、前記第２管制サーバに送信する通信部を備える、
   請求項１から３のいずれか一項に記載の通信システム。
5. 前記通信部は、前記第１補正サーバから前記第２補正サーバへ前記補正実行サーバが切り替えられた後、前記要求を送信する、請求項４に記載の通信システム。
6. 前記通信部は、前記第１補正サーバから前記第２補正サーバへ前記補正実行サーバが切り替えられ、前記第２補正サーバから前記補正後測位情報を受信した後、前記要求を送信する、請求項５に記載の通信システム。
7. 前記補正サーバ及び前記管制サーバは、エッジコンピューティングにより構成され、一つのエッジサーバは、前記補正実行サーバ及び前記管制実行サーバとして機能するように構成されている、請求項１から６のいずれか一項に記載の通信システム。
8. 移動体から受信した測位情報に基づいて補正後測位情報を生成する補正実行サーバとして設定された補正サーバを含む複数の補正サーバと通信可能な管制サーバであって、
   前記移動体について生成された前記補正後測位情報を前記補正サーバから受信する受信部と、
   前記複数の補正サーバのうち、第１補正サーバから第２補正サーバへ前記補正実行サーバを切り替えるための通知を前記第１補正サーバ及び前記第２補正サーバのうち、少なくとも一方へ送信する通信部と、を備える、管制サーバ。
9. 移動体から受信した測位情報に基づいて補正後測位情報を生成する補正実行サーバとして設定された補正サーバを含む複数の補正サーバと、管制実行サーバとを備える通信システムにおける通信方法であって、
   前記移動体について生成された前記補正後測位情報を前記補正サーバから受信することと、
   前記管制実行サーバが、前記複数の補正サーバのうち、第１補正サーバから第２補正サーバへ前記補正実行サーバを切り替えるための通知を前記第１補正サーバ及び前記第２補正サーバのうち、少なくとも一方へ送信することと、を含む、通信方法。
10. 移動体から受信した測位情報に基づいて補正後測位情報を生成する補正実行サーバとして設定された補正サーバを含む複数の補正サーバと通信可能な管制サーバの通信方法であって、
    前記管制サーバの受信部は、前記移動体について生成された前記補正後測位情報を前記補正サーバから受信することと、
    前記管制サーバの通信部は、前記複数の補正サーバのうち、第１補正サーバから第２補正サーバへ前記補正実行サーバを切り替えるための通知を前記第１補正サーバ及び前記第２補正サーバのうち、少なくとも一方へ送信することと、を含む、通信方法。
11. コンピュータを、
    移動体から受信した測位情報に基づいて補正後測位情報を生成する補正実行サーバとして設定された補正サーバを含む複数の補正サーバと通信可能な管制サーバであって、
    前記移動体について生成された前記補正後測位情報を前記補正サーバから受信する受信部と、
    前記複数の補正サーバのうち、第１補正サーバから第２補正サーバへ前記補正実行サーバを切り替えるための通知を前記第１補正サーバ及び前記第２補正サーバのうち、少なくとも一方へ送信する通信部と、を備える、管制サーバとして機能させるためのプログラム。

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