JP7294752B2

JP7294752B2 - carrier

Info

Publication number: JP7294752B2
Application number: JP2020525399A
Authority: JP
Inventors: 真史則座; 俊太佐藤
Original assignee: Nidec Drive Technology Corp
Current assignee: Nidec Drive Technology Corp
Priority date: 2018-06-19
Filing date: 2019-05-24
Publication date: 2023-06-20
Anticipated expiration: 2039-05-24
Also published as: WO2019244562A1; JPWO2019244562A1

Description

本発明は、搬送車に関する。 The present invention relates to transport vehicles.

従来の積込み・積出し装置は、基本的に自力走行の可能な自走台車を基本構造としている。 A conventional loading/unloading device basically has a self-propelled carriage that can run on its own power.

自走台車における架台フレームの上方には、水平にコンベアフレームが配設され、コンベアフレームに第１コンベアが、台車走行方向に沿って走行自在に配設されている。第１コンベアは、コンベアフレームの内部に設けたモータにより駆動されて、前方または後方の何れかに選択的に水平に走行して物品の搬送を行ない得るようになっている。 A conveyor frame is arranged horizontally above the stand frame of the self-propelled carriage, and a first conveyor is arranged on the conveyor frame so as to be free to travel along the traveling direction of the carriage. The first conveyor is driven by a motor provided inside the conveyor frame and can selectively travel forward or backward horizontally to transport articles.

自走台車の前方部分には横移動スライダが取付けられ、該スライダに垂直に設けた直立支柱が左右に移動可能となっている。直立支柱は、一対の昇降フォークを昇降自在に支持している。昇降フォークには、その長手方向に対し交差する方向に円柱状のローラが多数配設され、これらのローラ群により第２コンベアを構成している（例えば、特許文献１）。 A laterally moving slider is attached to the front portion of the self-propelled carriage, and an upright post vertically provided on the slider is movable left and right. The upright column supports a pair of lifting forks so that they can move up and down. A large number of cylindrical rollers are arranged on the lifting fork in a direction intersecting the longitudinal direction thereof, and a group of these rollers constitutes a second conveyor (for example, Patent Document 1).

特開平７－６９５９９号公報JP-A-7-69599

しかしながら、従来の積込み・積出し装置では、第１コンベアの搬送方向と第２コンベアの搬送方向とが平行である。つまり、第１コンベア及び第２コンベアは、同一方向に物品を搬送する。 However, in the conventional loading/unloading device, the conveying direction of the first conveyor and the conveying direction of the second conveyor are parallel. That is, the first conveyor and the second conveyor convey articles in the same direction.

従って、第１コンベア及び第２コンベアの搬送方向が物品の積出し元又は積込み先に対して直交するように、積込み・積出し装置が積出し元又は積込み先に近接することが常に要求される。つまり、積込み・積出し装置が物品（物体）の積出し元（搬送元）又は積込み先（搬送先）に近接するときの積込み・積出し装置の移動方向が一方向に限定される。 Therefore, it is always required that the loading/unloading device is close to the source or destination of the goods so that the conveying directions of the first conveyor and the second conveyor are orthogonal to the source or destination of the goods. That is, the movement direction of the loading/unloading device is limited to one direction when the loading/unloading device approaches the loading source (conveyance source) or the loading destination (conveyance destination) of the articles (objects).

本発明の目的は、物体の搬送元又は搬送先に近接するときの搬送車の移動方向が一方向に限定されることを抑制できる搬送車を提供することにある。 SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a transport vehicle that can prevent the movement direction of the transport vehicle from being limited to one direction when approaching a transport source or a transport destination of an object.

本発明の例示的な搬送車は、床面を走行する。搬送車は、車体と、第１コンベア機構と、第２コンベア機構とを備える。第１コンベア機構は、前記車体に搭載され、第１方向に沿って物体を移動する。第２コンベア機構は、前記車体に搭載され、第２方向に沿って前記物体を移動する。前記第１方向と前記第２方向とは交差する。 An exemplary vehicle of the present invention runs on a floor surface. The transport vehicle includes a vehicle body, a first conveyor mechanism, and a second conveyor mechanism. A first conveyor mechanism is mounted on the vehicle body and moves objects along a first direction. A second conveyor mechanism is mounted on the vehicle body and moves the object along a second direction. The first direction and the second direction intersect.

例示的な本発明によれば、物体の搬送元又は搬送先に近接するときの搬送車の移動方向が一方向に限定されることを抑制できる搬送車を提供できる。 According to the exemplary embodiment of the present invention, it is possible to provide a transport vehicle that can prevent the movement direction of the transport vehicle from being limited to one direction when approaching the transport source or transport destination of an object.

図１は、本発明の実施形態に係る搬送車を示す斜視図である。FIG. 1 is a perspective view showing a transport vehicle according to an embodiment of the invention. 図２は、本実施形態に係る搬送車を示す側面図である。FIG. 2 is a side view showing the transport vehicle according to this embodiment. 図３は、本実施形態に係る搬送車を示す平面図である。FIG. 3 is a plan view showing the transport vehicle according to this embodiment. 図４Ａは、本実施形態に係る搬送車が第１固定コンベアに近接している状態を示す模式的平面図である。FIG. 4A is a schematic plan view showing a state in which the carrier according to the present embodiment is close to the first fixed conveyor. 図４Ｂは、本実施形態に係る搬送車が第２固定コンベアに近接している状態を示す模式的平面図である。FIG. 4B is a schematic plan view showing a state in which the carrier according to the present embodiment is close to the second fixed conveyor. 図５Ａは、本実施形態に係る搬送車の待機状態を示す模式的側面図である。FIG. 5A is a schematic side view showing the standby state of the transport vehicle according to this embodiment. 図５Ｂは、本実施形態に係る搬送車の第１コンベア機構が物体を移動するときの状態を示す模式的側面図である。FIG. 5B is a schematic side view showing a state when the first conveyor mechanism of the transport vehicle according to the present embodiment moves objects. 図６Ａは、本実施形態に係る搬送車の第２コンベア機構が物体を支持した状態を示す模式的側面図である。FIG. 6A is a schematic side view showing a state in which the second conveyor mechanism of the transport vehicle according to this embodiment supports an object. 図６Ｂは、本実施形態に係る搬送車の第２コンベア機構が物体を移動するときの状態を示す模式的側面図である。FIG. 6B is a schematic side view showing a state when the second conveyor mechanism of the transport vehicle according to the present embodiment moves objects.

以下、本発明の例示的な実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、図中、同一または相当部分については同一の参照符号を付して説明を繰り返さない。また、図中、理解の容易のため、三次元直交座標系のＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸を適宜記載している。Ｘ軸及びＹ軸は水平方向に平行である。Ｚ軸は鉛直方向に平行である。 Exemplary embodiments of the invention are described below with reference to the drawings. In the drawings, the same or corresponding parts are denoted by the same reference numerals, and description thereof will not be repeated. Also, in the drawing, the X-axis, Y-axis, and Z-axis of the three-dimensional orthogonal coordinate system are shown as appropriate for easy understanding. The X and Y axes are horizontally parallel. The Z axis is parallel to the vertical direction.

まず、図１～図３を参照して、本発明の実施形態に係る搬送車１００を説明する。図１は、搬送車１００を示す斜視図である。図２は、搬送車１００を示す側面図である。図３は、搬送車１００を示す平面図である。 First, a transport vehicle 100 according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 3. FIG. FIG. 1 is a perspective view showing a transport vehicle 100. FIG. FIG. 2 is a side view showing the carrier 100. FIG. FIG. 3 is a plan view showing the transport vehicle 100. FIG.

図１～図３に示すように、搬送車１００は床面ＦＬを走行する。搬送車１００は物体を搬送する。物体は例えば物品である。本明細書において、床面ＦＬは、搬送車１００が走行可能な面であれば、特に限定されない。床面ＦＬは、例えば、屋内の床面であってもよいし、屋外の路面又は地面であってもよい。また、床面ＦＬは、人工的に整備された床面であってもよいし、人工的に整備されていない床面であってもよい。人工的に整備された床面は、例えば、床材を使用して形成された床面、舗装された面に塗料を塗布した床面、舗装された路面、又は、舗装された地面である。人工的に整備されていない床面は、例えば、建設現場等における未舗装の路面又は地面である。例えば、搬送車１００は床面ＦＬを自由に走行してもよい。又は、例えば、搬送車１００は予め定められた軌道上に配置されるガイド部材に沿って走行してもよい。 As shown in FIGS. 1 to 3, the carrier 100 travels on the floor FL. The transport vehicle 100 transports objects. An object is, for example, an article. In this specification, the floor FL is not particularly limited as long as it is a surface on which the transport vehicle 100 can travel. The floor surface FL may be, for example, an indoor floor surface, or an outdoor road surface or ground surface. Further, the floor surface FL may be an artificially prepared floor surface, or may be an artificially unarranged floor surface. The artificially prepared floor surface is, for example, a floor surface formed using flooring materials, a paved surface coated with paint, a paved road surface, or a paved ground surface. The artificially unprepared floor surface is, for example, an unpaved road surface or ground surface at a construction site or the like. For example, the carrier 100 may freely travel on the floor FL. Alternatively, for example, the transport vehicle 100 may travel along a guide member arranged on a predetermined track.

本実施形態では、搬送車１００は無人搬送車（ＡＧＶ：ＡｕｔｏｍａｔｅｄＧｕｉｄｅｄＶｅｈｉｃｌｅ）である。そして、例えば、搬送車１００は、予め定められたルートに従って走行してもよい。又は、例えば、搬送車１００は、通信を介したユーザーの遠隔操作に従って走行してもよい。 In this embodiment, the carrier 100 is an automated guided vehicle (AGV). Then, for example, the guided vehicle 100 may travel along a predetermined route. Alternatively, for example, the transport vehicle 100 may travel according to the user's remote control via communication.

搬送車１００は、車体１と、第１コンベア機構３と、第２コンベア機構５とを備える。車体１は略直方体形状を有する。車体１は、複数の車輪１０と、駆動機構（不図示）とを有する。複数の車輪１０は床面ＦＬに接触している。そして、複数の車輪１０は、駆動機構によって直接又は間接的に駆動されて回転する。その結果、車体１が走行する。駆動機構は、例えば、単数又は複数のモータを含む。車体１の上面は、略正方形状又は略矩形状の平面である。 The transport vehicle 100 includes a vehicle body 1 , a first conveyor mechanism 3 and a second conveyor mechanism 5 . The vehicle body 1 has a substantially rectangular parallelepiped shape. The vehicle body 1 has a plurality of wheels 10 and a drive mechanism (not shown). A plurality of wheels 10 are in contact with floor FL. The plurality of wheels 10 are driven directly or indirectly by the drive mechanism to rotate. As a result, the vehicle body 1 runs. The drive mechanism includes, for example, one or more motors. The upper surface of the vehicle body 1 is a substantially square or rectangular plane.

第１コンベア機構３は車体１に搭載される。第１コンベア機構３は、第１方向Ｄ１に沿って物体を移動する。具体的には、第１コンベア機構３は、第１正転方向ＤＰ１に物体を移動することもできるし、第１逆転方向ＤＮ１に物体を移動することもできる。第１正転方向ＤＰ１と第１逆転方向ＤＮ１とは、互いに反対を向いており、第１方向Ｄ１に平行である。図１～図３では、第１方向Ｄ１は、Ｙ軸に略平行である。ただし、第１方向Ｄ１は、搬送車１００を基準としたローカル座標系における方向を示している。 A first conveyor mechanism 3 is mounted on the vehicle body 1 . The first conveyor mechanism 3 moves objects along the first direction D1. Specifically, the first conveyor mechanism 3 can move the object in the first forward rotation direction DP1, and can also move the object in the first reverse rotation direction DN1. The first forward rotation direction DP1 and the first reverse rotation direction DN1 are opposite to each other and parallel to the first direction D1. 1 to 3, the first direction D1 is substantially parallel to the Y-axis. However, the first direction D1 indicates the direction in the local coordinate system with the transport vehicle 100 as a reference.

具体的には、第１コンベア機構３は、一対の第１コンベア３０と、一対の駆動機構（不図示）とを含む。一対の第１コンベア３０は、互いに略平行であり、第２方向Ｄ２に第１所定間隔をあけて配置される。一対の第１コンベア３０は、第２方向Ｄ２に互いに対向する。図１～図３では、第２方向Ｄ２はＸ軸に略平行である。ただし、第２方向Ｄ２は、搬送車１００を基準としたローカル座標系における方向を示している。一対の第１コンベア３０は、それぞれ、一対の駆動機構によって駆動されて回転する。一対の駆動機構の各々は、例えば、モータを含む。なお、第１コンベア機構３は駆動機構を有していなくてもよい。 Specifically, the first conveyor mechanism 3 includes a pair of first conveyors 30 and a pair of drive mechanisms (not shown). The pair of first conveyors 30 are substantially parallel to each other and arranged with a first predetermined interval in the second direction D2. The pair of first conveyors 30 face each other in the second direction D2. 1 to 3, the second direction D2 is substantially parallel to the X axis. However, the second direction D2 indicates a direction in the local coordinate system with the transport vehicle 100 as a reference. The pair of first conveyors 30 are driven and rotated by a pair of drive mechanisms, respectively. Each of the pair of drive mechanisms includes, for example, a motor. Note that the first conveyor mechanism 3 may not have a drive mechanism.

第１コンベア３０は、第１方向Ｄ１に沿って延びている。第１コンベア３０は、第１方向Ｄ１に沿って回転して、第１方向Ｄ１に沿って物体を移動する。具体的には、第１コンベア３０は、第１正転方向ＤＰ１に回転して、第１正転方向ＤＰ１に物体を移動することができる。一方、第１コンベア３０は、第１逆転方向ＤＮ１に回転して、第１逆転方向ＤＮ１に物体を移動することもできる。本実施形態では、第１コンベア３０はチェーンコンベアである。なお、第１コンベア３０は、物体を移動できる限りにおいては、チェーンコンベアに限定されず、ベルトコンベア又はローラコンベアであってもよい。 The first conveyor 30 extends along the first direction D1. The first conveyor 30 rotates along the first direction D1 to move the object along the first direction D1. Specifically, the first conveyor 30 can rotate in the first forward rotation direction DP1 to move the object in the first forward rotation direction DP1. Meanwhile, the first conveyor 30 can rotate in the first reverse direction DN1 to move the object in the first reverse direction DN1. In this embodiment, the first conveyor 30 is a chain conveyor. Note that the first conveyor 30 is not limited to a chain conveyor, and may be a belt conveyor or a roller conveyor as long as it can move objects.

第２コンベア機構５は車体１に搭載される。第２コンベア機構５は、第２方向Ｄ２に沿って物体を移動する。具体的には、第２コンベア機構５は、第２正転方向ＤＰ２に物体を移動することもできるし、第２逆転方向ＤＮ２に物体を移動することもできる。第２正転方向ＤＰ２と第２逆転方向ＤＮ２とは、互いに反対を向いており、第２方向Ｄ２に平行である。 A second conveyor mechanism 5 is mounted on the vehicle body 1 . The second conveyor mechanism 5 moves the object along the second direction D2. Specifically, the second conveyor mechanism 5 can move the object in the second forward rotation direction DP2, and can also move the object in the second reverse rotation direction DN2. The second forward rotation direction DP2 and the second reverse rotation direction DN2 are opposite to each other and parallel to the second direction D2.

具体的には、第２コンベア機構５は、一対の第２コンベア５０と、一対の駆動機構（不図示）とを含む。一対の第２コンベア５０は、互いに略平行であり、第１方向Ｄ１に第２所定間隔をあけて配置される。一対の第２コンベア５０は、第１方向Ｄ１に互いに対向する。一対の第２コンベア５０は、それぞれ、一対の駆動機構によって駆動されて回転する。一対の駆動機構の各々は、例えば、モータを含む。なお、第２コンベア機構５は駆動機構を有していなくてもよい。また、第２コンベア機構５は１つのコンベアを有していてもよい。 Specifically, the second conveyor mechanism 5 includes a pair of second conveyors 50 and a pair of drive mechanisms (not shown). The pair of second conveyors 50 are substantially parallel to each other and arranged at a second predetermined interval in the first direction D1. A pair of second conveyors 50 face each other in the first direction D1. The pair of second conveyors 50 are driven and rotated by a pair of drive mechanisms, respectively. Each of the pair of drive mechanisms includes, for example, a motor. In addition, the second conveyor mechanism 5 may not have a drive mechanism. The second conveyor mechanism 5 may also have one conveyor.

第２コンベア５０は、第２方向Ｄ２に沿って延びている。第２コンベア５０は、第２方向Ｄ２に沿って回転して、第２方向Ｄ２に沿って物体を移動する。具体的には、第２コンベア５０は、第２正転方向ＤＰ２に回転して、第２正転方向ＤＰ２に物体を移動することができる。一方、第２コンベア５０は、第２逆転方向ＤＮ２に回転して、第２逆転方向ＤＮ２に物体を移動することもできる。本実施形態では、第２コンベア５０はチェーンコンベアである。なお、第２コンベア５０は、物体を移動できる限りにおいては、チェーンコンベアに限定されず、ベルトコンベア又はローラコンベアであってもよい。 The second conveyor 50 extends along the second direction D2. The second conveyor 50 rotates along the second direction D2 to move the object along the second direction D2. Specifically, the second conveyor 50 can rotate in the second forward rotation direction DP2 to move the object in the second forward rotation direction DP2. On the other hand, the second conveyor 50 can rotate in the second reverse direction DN2 to move the object in the second reverse direction DN2. In this embodiment, the second conveyor 50 is a chain conveyor. In addition, the second conveyor 50 is not limited to a chain conveyor, and may be a belt conveyor or a roller conveyor as long as the object can be moved.

第１コンベア機構３の一対の第１コンベア３０と第２コンベア機構５の一対の第２コンベア５０とは、平面視において、略正方形状又は略矩形状を形成する。第２コンベア機構５は、一対の第１コンベア３０の間に配置される。そして、第１コンベア機構３による物体の移動方向を示す第１方向Ｄ１と、第２コンベア機構５による物体の移動方向を示す第２方向Ｄ２とは交差する。 The pair of first conveyors 30 of the first conveyor mechanism 3 and the pair of second conveyors 50 of the second conveyor mechanism 5 form a substantially square shape or a substantially rectangular shape in plan view. The second conveyor mechanism 5 is arranged between the pair of first conveyors 30 . A first direction D1 indicating the moving direction of the object by the first conveyor mechanism 3 and a second direction D2 indicating the moving direction of the object by the second conveyor mechanism 5 intersect.

従って、搬送車１００は、搬送元から物体を受け取る場合に、第１方向Ｄ１に沿って搬送元に近接することもできるし、第２方向Ｄ２に沿って搬送元に近接することもできる。また、搬送車１００は、物体を搬送して、搬送先に物体を引き渡す場合に、第１方向Ｄ１に沿って搬送先に近接することもできるし、第２方向Ｄ２に沿って搬送先に近接することもできる。 Therefore, when receiving an object from the transportation source, the transportation vehicle 100 can approach the transportation source along the first direction D1, and can also approach the transportation source along the second direction D2. Further, when transporting an object and handing over the object to the transport destination, the transport vehicle 100 can approach the transport destination along the first direction D1, or can approach the transport destination along the second direction D2. You can also

従って、本実施形態によれば、搬送車１００が物体の搬送元又は搬送先に近接するときの搬送車１００の移動方向は、二方向のうちのいずれかの方向であればよい。つまり、物体の搬送元又は搬送先に近接するときの搬送車１００の移動方向が一方向に限定されることを抑制できる。 Therefore, according to the present embodiment, the moving direction of the transport vehicle 100 when the transport vehicle 100 approaches the transport source or the transport destination of the object may be any one of the two directions. That is, it is possible to prevent the moving direction of the transport vehicle 100 from being limited to one direction when approaching the transport source or the transport destination of the object.

その結果、搬送元から搬送先までの搬送車１００の搬送経路の選択又は設定の自由度が向上する。例えば、最適な搬送経路を選択又は設定することで、物体の搬送時間を短縮できる。また、搬送車１００の方向転換のための時間を抑制できるため、物体の搬送時間を更に短縮できる。さらに、搬送元及び搬送先の配置の自由度を向上できる。搬送元及び搬送先は、例えば、互いに異なる位置に設置されているコンベアである。 As a result, the degree of freedom in selecting or setting the transport route of the transport vehicle 100 from the transport source to the transport destination is improved. For example, by selecting or setting the optimum transport route, the object transport time can be shortened. In addition, since the time required for changing the direction of the transport vehicle 100 can be reduced, the object transport time can be further shortened. Furthermore, the degree of freedom in arranging the transfer source and transfer destination can be improved. The transfer source and transfer destination are, for example, conveyors installed at different positions.

特に、本実施形態では、第１方向Ｄ１と第２方向Ｄ２とは略直交する。従って、第１方向Ｄ１と第２方向Ｄ２とが互いに対して傾斜している場合と比較して、搬送車１００が搬送元及び搬送先に近接するときの搬送車１００の移動方向の制御が容易である。また、搬送車１００を小型化できる。 In particular, in this embodiment, the first direction D1 and the second direction D2 are substantially orthogonal. Therefore, compared to the case where the first direction D1 and the second direction D2 are inclined with respect to each other, it is easier to control the moving direction of the transport vehicle 100 when the transport vehicle 100 approaches the transport source and the transport destination. is. Also, the transport vehicle 100 can be made smaller.

次に、図４Ａ及び図４Ｂを参照して、搬送車１００による物体ＰＬの搬送動作の一例を説明する。図４Ａは、搬送車１００が第１固定コンベアＣＶ１に近接している状態を示す模式的平面図である。図４Ｂは、搬送車１００が第２固定コンベアＣＶ２に近接している状態を示す模式的平面図である。 Next, an example of the operation of transporting the object PL by the transport vehicle 100 will be described with reference to FIGS. 4A and 4B. FIG. 4A is a schematic plan view showing a state in which the carrier 100 is close to the first fixed conveyor CV1. FIG. 4B is a schematic plan view showing a state in which the carrier 100 is close to the second fixed conveyor CV2.

図４Ａ及び図４Ｂに示すように、第１固定コンベアＣＶ１及び第２固定コンベアＣＶ２は、例えば、建造物内の床面に設置される。建造物は例えば工場である。第１固定コンベアＣＶ１は、第３方向Ｄ３に回転して、第３方向Ｄ３に物体ＰＬを搬送する。第１固定コンベアＣＶ１は、第３方向Ｄ３に沿って延びている。第２固定コンベアＣＶ２は、第４方向Ｄ４に回転して、第４方向Ｄ４に物体ＰＬを搬送する。第２固定コンベアＣＶ２は、第４方向Ｄ４に沿って延びている。例えば、第４方向Ｄ４は、第３方向Ｄ３に対して略直交している。 As shown in FIGS. 4A and 4B, the first fixed conveyor CV1 and the second fixed conveyor CV2 are installed, for example, on the floor inside the building. A building is, for example, a factory. The first fixed conveyor CV1 rotates in the third direction D3 and conveys the object PL in the third direction D3. The first fixed conveyor CV1 extends along the third direction D3. The second fixed conveyor CV2 rotates in the fourth direction D4 and conveys the object PL in the fourth direction D4. The second fixed conveyor CV2 extends along the fourth direction D4. For example, the fourth direction D4 is substantially orthogonal to the third direction D3.

第１固定コンベアＣＶ１及び第２固定コンベアＣＶ２の各々は、例えば、チェーンコンベア、ベルトコンベア、又はローラコンベアである。例えば、第１固定コンベアＣＶ１は物体ＰＬの移送元に相当し、第２固定コンベアＣＶ２は物体ＰＬの移送先に相当する。 Each of the first fixed conveyor CV1 and the second fixed conveyor CV2 is, for example, a chain conveyor, belt conveyor, or roller conveyor. For example, the first fixed conveyor CV1 corresponds to the transfer source of the object PL, and the second fixed conveyor CV2 corresponds to the transfer destination of the object PL.

搬送車１００が物体ＰＬを第１固定コンベアＣＶ１から第２固定コンベアＣＶ２に搬送する場合、図４Ａに示すように、搬送車１００は、第１方向Ｄ１に沿って第１固定コンベアＣＶ１に近接する。一方、第１固定コンベアＣＶ１は、物体ＰＬを第３方向Ｄ３に搬送する。そして、搬送車１００の第１コンベア機構３は、第１正転方向ＤＰ１に駆動して、第１正転方向ＤＰ１に物体ＰＬを移動する。その結果、物体ＰＬが、第１固定コンベアＣＶ１から搬送車１００に移送される。 When the transport vehicle 100 transports the object PL from the first fixed conveyor CV1 to the second fixed conveyor CV2, as shown in FIG. 4A, the transport vehicle 100 approaches the first fixed conveyor CV1 along the first direction D1. . On the other hand, the first fixed conveyor CV1 conveys the object PL in the third direction D3. Then, the first conveyor mechanism 3 of the carrier 100 is driven in the first forward rotation direction DP1 to move the object PL in the first forward rotation direction DP1. As a result, the object PL is transferred from the first fixed conveyor CV1 to the carrier 100. As shown in FIG.

第１固定コンベアＣＶ１から搬送車１００への物体ＰＬの移送が完了すると、搬送車１００は、物体ＰＬを乗せたまま、第２固定コンベアＣＶ２に向かって走行する。 When the transfer of the object PL from the first fixed conveyor CV1 to the transport vehicle 100 is completed, the transport vehicle 100 travels toward the second fixed conveyor CV2 while carrying the object PL.

そして、図４Ｂに示すように、搬送車１００は、第２方向Ｄ２に沿って第２固定コンベアＣＶ２に近接する。さらに、搬送車１００の第２コンベア機構５は、第２正転方向ＤＰ２に駆動して、第２正転方向ＤＰ２に物体ＰＬを移動する。その結果、物体ＰＬが、搬送車１００から第２固定コンベアＣＶ２に移送される。そして、第２固定コンベアＣＶ２は、第４方向Ｄ４に物体ＰＬを搬送する。 Then, as shown in FIG. 4B, the transport vehicle 100 approaches the second fixed conveyor CV2 along the second direction D2. Further, the second conveyor mechanism 5 of the carrier 100 is driven in the second forward rotation direction DP2 to move the object PL in the second forward rotation direction DP2. As a result, the object PL is transferred from the carrier 100 to the second fixed conveyor CV2. Then, the second fixed conveyor CV2 conveys the object PL in the fourth direction D4.

以上、図４Ａ及び図４Ｂの例では、搬送車１００は、第１方向Ｄ１に沿って搬送元（第１固定コンベアＣＶ１）に近接できるし、第１方向Ｄ１と異なる第２方向Ｄ２に沿って搬送先（第２固定コンベアＣＶ２）に近接できる。同様に、搬送車１００は、第２方向Ｄ２に沿って搬送先に近接できるし、第１方向Ｄ１に沿って搬送元に近接できる。 As described above, in the example of FIGS. 4A and 4B, the transport vehicle 100 can approach the transport source (first fixed conveyor CV1) along the first direction D1, and can approach the transport vehicle 100 along the second direction D2 different from the first direction D1. It is possible to approach the destination (second fixed conveyor CV2). Similarly, the transport vehicle 100 can approach the transport destination along the second direction D2, and can approach the transport source along the first direction D1.

次に、図１及び図２を参照して、搬送車１００の詳細を説明する。搬送車１００は、第１リフト７と、第２リフト９とをさらに備える。 Next, details of the carrier 100 will be described with reference to FIGS. 1 and 2. FIG. The transport vehicle 100 further includes a first lift 7 and a second lift 9 .

第１リフト７及び第２リフト９の各々は車体１に搭載される。第１リフト７には、第１コンベア機構３及び第２リフト９が設置される。第１リフト７は、第１コンベア機構３及び第２リフト９を上昇又は下降する。加えて、第２リフト９には、第２コンベア機構５が設置される。第２リフト９は、第２コンベア機構５を上昇又は下降する。 Each of the first lift 7 and the second lift 9 is mounted on the vehicle body 1 . A first conveyor mechanism 3 and a second lift 9 are installed on the first lift 7 . The first lift 7 raises or lowers the first conveyor mechanism 3 and the second lift 9 . In addition, a second conveyor mechanism 5 is installed on the second lift 9 . A second lift 9 raises or lowers the second conveyor mechanism 5 .

すなわち、本実施形態によれば、第１リフト７は、床面ＦＬに対する第１コンベア機構３及び第２コンベア機構５の高さを調節する。加えて、第２リフト９は、第１コンベア機構３に対する第２コンベア機構５の高さを調節する。 That is, according to this embodiment, the first lift 7 adjusts the heights of the first conveyor mechanism 3 and the second conveyor mechanism 5 with respect to the floor surface FL. Additionally, the second lift 9 adjusts the height of the second conveyor mechanism 5 with respect to the first conveyor mechanism 3 .

従って、床面ＦＬに対する搬送元及び搬送先の高さに応じて、床面ＦＬに対する第１コンベア機構３及び第２コンベア機構５の高さを容易に調節できる。その結果、第１コンベア機構３及び第２コンベア機構５のいずれからでも、搬送元から物体ＰＬを移送できるし、搬送先へ物体ＰＬを移送できる。なお、例えば、搬送元のコンベア及び搬送先のコンベアの高さに応じて、第１コンベア機構３及び第２コンベア機構５の高さを容易に調節できる。 Therefore, the heights of the first conveyor mechanism 3 and the second conveyor mechanism 5 with respect to the floor surface FL can be easily adjusted according to the heights of the transfer source and the transfer destination with respect to the floor surface FL. As a result, both the first conveyor mechanism 3 and the second conveyor mechanism 5 can transfer the object PL from the transfer source and transfer the object PL to the transfer destination. In addition, for example, the heights of the first conveyor mechanism 3 and the second conveyor mechanism 5 can be easily adjusted according to the heights of the conveyor of the transfer source and the conveyor of the transfer destination.

加えて、第１コンベア機構３の使用と第２コンベア機構５の使用とを容易に切り替えることができる。つまり、第１コンベア機構３によって物体ＰＬを移動する場合には、第２リフト９によって第２コンベア機構５を第１コンベア機構３よりも下側に配置し、第２コンベア機構５によって物体ＰＬを移動する場合には、第２リフト９によって第２コンベア機構５を第１コンベア機構３よりも上側に配置することができる。 In addition, use of the first conveyor mechanism 3 and use of the second conveyor mechanism 5 can be easily switched. That is, when the object PL is moved by the first conveyor mechanism 3, the second conveyor mechanism 5 is arranged below the first conveyor mechanism 3 by the second lift 9, and the object PL is moved by the second conveyor mechanism 5. When moving, the second conveyor mechanism 5 can be arranged above the first conveyor mechanism 3 by the second lift 9 .

引き続き図１及び図２を参照して、第１リフト７及び第２リフト９を詳細に説明する。第１リフト７は、第１支持体７ａと、複数の支持部材７ｂとを含む。第１支持体７ａは、車体１の上面に配置される。第１支持体７ａは、略平板状であり、略正方形状又は略矩形状を有する。そして、第１支持体７ａは、複数の支持部材７ｂを介して第１コンベア機構３を支持する。 With continued reference to Figures 1 and 2, the first lift 7 and the second lift 9 will be described in detail. The first lift 7 includes a first support 7a and a plurality of support members 7b. The first support 7 a is arranged on the upper surface of the vehicle body 1 . The first support 7a is substantially flat and has a substantially square or rectangular shape. The first support 7a supports the first conveyor mechanism 3 via a plurality of support members 7b.

具体的には、複数の支持部材７ｂが第１支持体７ａに固定される。複数の支持部材７ｂの各々は略柱状である。複数の支持部材７ｂのうちの一部の支持部材７ｂは、一対の第１コンベア３０のうちの一方の第１コンベア３０が駆動可能なように、一方の第１コンベア３０を支持する。複数の支持部材７ｂのうちの他の一部の支持部材７ｂは、一対の第１コンベア３０のうちの他方の第１コンベア３０が駆動可能なように、他方の第１コンベア３０を支持する。 Specifically, a plurality of support members 7b are fixed to the first support 7a. Each of the plurality of support members 7b has a substantially columnar shape. Some support members 7b of the plurality of support members 7b support one first conveyor 30 of the pair of first conveyors 30 so that the first conveyor 30 can be driven. Other supporting members 7b of the plurality of supporting members 7b support the other first conveyor 30 of the pair of first conveyors 30 so that the other first conveyor 30 can be driven.

また、第１支持体７ａは第２リフト９を支持する。具体的には、第１支持体７ａは、第２リフト９が昇降動作可能なように、第２リフト９を支持する。 The first support 7a also supports the second lift 9 . Specifically, the first support 7a supports the second lift 9 so that the second lift 9 can move up and down.

第２リフト９は、本体９ａと、第２支持体９ｂとを含む。本体９ａは第１支持体７ａの上面に固定される。第２支持体９ｂは第２コンベア機構５を支持する。具体的には、第２支持体９ｂは、一対の第２コンベア５０が駆動可能なように、一対の第２コンベア５０を支持する。 The second lift 9 comprises a body 9a and a second support 9b. The main body 9a is fixed to the upper surface of the first support 7a. A second support 9 b supports the second conveyor mechanism 5 . Specifically, the second support 9b supports the pair of second conveyors 50 so that the pair of second conveyors 50 can be driven.

引き続き図２を参照して、第１コンベア機構３及び第２コンベア機構５のポジションを説明する。 With continued reference to FIG. 2, the positions of the first conveyor mechanism 3 and the second conveyor mechanism 5 will be described.

図２に示すように、第１コンベア機構３の第１ホームポジションＨＭ１は、床面ＦＬを基準としたときの第１コンベア機構３の最下位置を示す。つまり、第１ホームポジションＨＭ１は、第１リフト７が第１コンベア機構３を上昇させていないときの第１コンベア機構３の位置を示す。具体的には、第１ホームポジションＨＭ１は、床面ＦＬを基準としたときの第１コンベア３０の上端面の最下位置を示す。 As shown in FIG. 2, the first home position HM1 of the first conveyor mechanism 3 indicates the lowest position of the first conveyor mechanism 3 with respect to the floor FL. That is, the first home position HM1 indicates the position of the first conveyor mechanism 3 when the first lift 7 is not raising the first conveyor mechanism 3. Specifically, the first home position HM1 indicates the lowest position of the upper end surface of the first conveyor 30 with respect to the floor surface FL.

第２コンベア機構５の第２ホームポジションＨＭ２は、床面ＦＬを基準としたときの第２コンベア機構５の最下位置を示す。つまり、第２ホームポジションＨＭ２は、第１リフト７及び第２リフト９が第２コンベア機構５を上昇させていないときの第２コンベア機構５の位置を示す。具体的には、第２ホームポジションＨＭ２は、床面ＦＬを基準としたときの第２コンベア５０の上端面の最下位置を示す。 The second home position HM2 of the second conveyor mechanism 5 indicates the lowest position of the second conveyor mechanism 5 with respect to the floor FL. In other words, the second home position HM2 indicates the position of the second conveyor mechanism 5 when the first lift 7 and the second lift 9 are not raising the second conveyor mechanism 5 . Specifically, the second home position HM2 indicates the lowest position of the upper end surface of the second conveyor 50 with respect to the floor surface FL.

第２コンベア機構５の第３ホームポジションＨＭ３は、第１リフト７を基準としたときの第２コンベア機構５の最下位置を示す。つまり、第３ホームポジションＨＭ３は、第２リフト９が第２コンベア機構５を上昇させていないときの第２コンベア機構５の位置を示す。具体的には、第３ホームポジションＨＭ３は、第１リフト７を基準としたときの第２コンベア５０の上端面の最下位置を示す。第３ホームポジションＨＭ３の基準は、具体的には、第１リフト７の第１支持体７ａの上面である。 A third home position HM3 of the second conveyor mechanism 5 indicates the lowest position of the second conveyor mechanism 5 when the first lift 7 is used as a reference. That is, the third home position HM3 indicates the position of the second conveyor mechanism 5 when the second lift 9 is not raising the second conveyor mechanism 5. Specifically, the third home position HM3 indicates the lowest position of the upper end surface of the second conveyor 50 when the first lift 7 is used as a reference. Specifically, the reference of the third home position HM3 is the upper surface of the first support 7a of the first lift 7. As shown in FIG.

図２に示すように、第１コンベア機構３が第１ホームポジションＨＭ１に位置するとともに、第２コンベア機構５が第２ホームポジションＨＭ２に位置する場合、第１コンベア機構３の高さＨ１は、第２コンベア機構５の高さＨ２よりも高い。 As shown in FIG. 2, when the first conveyor mechanism 3 is positioned at the first home position HM1 and the second conveyor mechanism 5 is positioned at the second home position HM2, the height H1 of the first conveyor mechanism 3 is It is higher than the height H2 of the second conveyor mechanism 5.

そこで、第２コンベア機構５が物体ＰＬを移動する場合、第２コンベア機構５が第１コンベア機構３に対して上側に突き出るように、第２リフト９が第２コンベア機構５を上昇した後に、第２コンベア機構５が物体ＰＬを移動する。つまり、第２コンベア機構５の高さＨ２が第１コンベア機構３の高さＨ１よりも高くなるように第２リフト９が第２コンベア機構５を上昇した後に、第２コンベア機構５が物体ＰＬを移動する。 Therefore, when the second conveyor mechanism 5 moves the object PL, after the second lift 9 ascends the second conveyor mechanism 5 so that the second conveyor mechanism 5 protrudes upward with respect to the first conveyor mechanism 3, A second conveyor mechanism 5 moves the object PL. That is, after the second lift 9 ascends the second conveyor mechanism 5 so that the height H2 of the second conveyor mechanism 5 is higher than the height H1 of the first conveyor mechanism 3, the second conveyor mechanism 5 moves the object PL to move.

本実施形態によれば、第２リフト９によって第２コンベア機構５の高さＨ２を調節することで、第２リフト９の使用と第１リフト７の使用とを容易に切り替えることができる。 According to this embodiment, the use of the second lift 9 and the use of the first lift 7 can be easily switched by adjusting the height H2 of the second conveyor mechanism 5 with the second lift 9 .

第１コンベア機構３の高さＨ１は、床面ＦＬに対する第１コンベア機構３の高さを示す。具体的には、高さＨ１は、床面ＦＬに対する第１コンベア３０の上端面の高さを示す。第２コンベア機構５の高さＨ２は、床面ＦＬに対する第２コンベア機構５の高さを示す。具体的には、高さＨ２は、床面ＦＬに対する第２コンベア５０の上端面の高さを示す。高さＨ１及び高さＨ２は、第１リフト７の昇降動作によって調節される。なお、参照符号「Ｈ１」及び「Ｈ２」はそれぞれ第１コンベア機構３の高さ及び第２コンベア機構５の高さの総称として使用される。 The height H1 of the first conveyor mechanism 3 indicates the height of the first conveyor mechanism 3 with respect to the floor surface FL. Specifically, the height H1 indicates the height of the upper end surface of the first conveyor 30 with respect to the floor surface FL. The height H2 of the second conveyor mechanism 5 indicates the height of the second conveyor mechanism 5 with respect to the floor surface FL. Specifically, the height H2 indicates the height of the upper end surface of the second conveyor 50 with respect to the floor surface FL. Height H1 and height H2 are adjusted by the up-and-down motion of the first lift 7 . Note that the reference symbols "H1" and "H2" are used as generic terms for the height of the first conveyor mechanism 3 and the height of the second conveyor mechanism 5, respectively.

第２コンベア機構５の相対高さＨ３は、第１リフト７に対する第２コンベア機構５の高さを示す。具体的には、相対高さＨ３は、第１リフト７に対する第２コンベア５０の上端面の高さを示す。更に具体的には、相対高さＨ３は、第１リフト７の第１支持体７ａの上面に対する第２コンベア５０の上端面の高さを示す。相対高さＨ３は、第２リフト９の昇降動作によって調節される。なお、参照符号「Ｈ３」は第２コンベア機構５の相対高さの総称として使用される。 A relative height H3 of the second conveyor mechanism 5 indicates the height of the second conveyor mechanism 5 with respect to the first lift 7 . Specifically, the relative height H3 indicates the height of the upper end surface of the second conveyor 50 with respect to the first lift 7 . More specifically, the relative height H3 indicates the height of the upper end surface of the second conveyor 50 with respect to the upper surface of the first support 7a of the first lift 7. As shown in FIG. The relative height H3 is adjusted by the up-and-down motion of the second lift 9. FIG. The reference symbol "H3" is used as a general term for the relative height of the second conveyor mechanism 5. As shown in FIG.

次に、図４Ａ～図６Ｂを参照して、搬送車１００が第１固定コンベアＣＶ１から第２固定コンベアＣＶ２まで物体ＰＬを搬送する場合の第１リフト７及び第２リフト９の動作の一例を説明する。図５Ａは、搬送車１００の待機状態を示す模式的側面図である。図５Ｂは、搬送車１００の第１コンベア機構３が物体ＰＬを移動するときの状態を示す模式的側面図である。図６Ａは、搬送車１００の第２コンベア機構５が物体ＰＬを支持した状態を示す模式的側面図である。図６Ｂは、第２コンベア機構５が物体ＰＬを移動するときの状態を示す模式的側面図である。 Next, referring to FIGS. 4A to 6B, an example of operations of the first lift 7 and the second lift 9 when the transport vehicle 100 transports the object PL from the first fixed conveyor CV1 to the second fixed conveyor CV2 is shown. explain. FIG. 5A is a schematic side view showing the waiting state of the carrier 100. FIG. FIG. 5B is a schematic side view showing the state when the first conveyor mechanism 3 of the carrier 100 moves the object PL. FIG. 6A is a schematic side view showing a state in which the second conveyor mechanism 5 of the carrier 100 supports the object PL. FIG. 6B is a schematic side view showing the state when the second conveyor mechanism 5 moves the object PL.

図５Ａに示すように、搬送車１００は、例えば、建造物内の所定位置で待機している。建造物は例えば工場である。搬送車１００が待機しているときは、搬送車１００の第１リフト７は第１ホームポジションＨＭ１に位置し、第２リフト９は第２ホームポジションＨＭ２に位置している。 As shown in FIG. 5A, the transport vehicle 100 is waiting at a predetermined position within a building, for example. A building is, for example, a factory. When the transport vehicle 100 is on standby, the first lift 7 of the transport vehicle 100 is positioned at the first home position HM1, and the second lift 9 is positioned at the second home position HM2.

図４Ａ及び図５Ｂに示すように、第１コンベア機構３が物体ＰＬを移動する場合、第１リフト７が第１コンベア機構３及び第２リフト９を上昇して第１コンベア機構３の高さＨ１が所定高さＨａに設定された後に、第１コンベア機構３が物体ＰＬを移動する。所定高さＨａは、床面ＦＬに対する第１固定コンベアＣＶ１の高さ（以下、「高さＨＣ１」と記載する。）と略同一である。つまり、所定高さＨａは搬送元の高さと略同一である。 As shown in FIGS. 4A and 5B, when the first conveyor mechanism 3 moves the object PL, the first lift 7 raises the first conveyor mechanism 3 and the second lift 9 to the height of the first conveyor mechanism 3. After H1 is set to the predetermined height Ha, the first conveyor mechanism 3 moves the object PL. The predetermined height Ha is substantially the same as the height of the first fixed conveyor CV1 with respect to the floor FL (hereinafter referred to as "height HC1"). That is, the predetermined height Ha is substantially the same as the height of the transport source.

従って、本実施形態によれば、第１リフト７によって、第１コンベア機構３の高さＨ１を、搬送元である第１固定コンベアＣＶ１の高さＨＣ１に容易に揃えることができる。なお、図５Ｂでは、図面の簡略化のため、第１固定コンベアＣＶ１の図示を省略している。図５Ｂにおいては、第１固定コンベアＣＶ１は、搬送車１００よりも紙面奥側に位置するからである。 Therefore, according to the present embodiment, the first lift 7 can easily align the height H1 of the first conveyor mechanism 3 with the height HC1 of the first fixed conveyor CV1, which is the transport source. In addition, in FIG. 5B, illustration of 1st fixed conveyor CV1 is abbreviate|omitted for the simplification of drawing. This is because, in FIG. 5B, the first fixed conveyor CV1 is located on the far side of the paper surface with respect to the transport vehicle 100 .

具体的には、図５Ｂに示すように、第１リフト７は、単数又は複数のアクチュエータ７ｃと、駆動源（不図示）とをさらに含む。アクチュエータ７ｃは、駆動源によって駆動されて、車体１に対して第１支持体７ａを上昇又は下降する。従って、第１支持体７ａに支持された第１コンベア機構３及び第２リフト９は、車体１に対して上昇又は下降する。その結果、第１コンベア機構３と、第２リフト９に設置された第２コンベア機構５とは、互いの位置関係を維持しつつ、上昇又は下降する。なお、駆動源は車体１に配置される。 Specifically, as shown in FIG. 5B, the first lift 7 further includes one or more actuators 7c and a drive source (not shown). The actuator 7c is driven by a drive source to raise or lower the first support 7a with respect to the vehicle body 1. As shown in FIG. Therefore, the first conveyor mechanism 3 and the second lift 9 supported by the first support 7a are raised or lowered with respect to the vehicle body 1. As shown in FIG. As a result, the first conveyor mechanism 3 and the second conveyor mechanism 5 installed on the second lift 9 ascend or descend while maintaining their mutual positional relationship. A drive source is arranged on the vehicle body 1 .

図５Ｂの例では、第１リフト７のアクチュエータ７ｃは、車体１に対して距離Ｌ１だけ第１支持体７ａを上昇する。つまり、第１リフト７は、第１ホームポジションＨＭ１に対して距離Ｌ１だけ第１コンベア機構３を上昇する。その結果、第１コンベア機構３の高さＨ１が所定高さＨａに設定される。そして、第１コンベア機構３は、第１正転方向ＤＰ１に駆動して、物体ＰＬを第１固定コンベアＣＶ１から搬送車１００に移送する。 In the example of FIG. 5B, the actuator 7c of the first lift 7 raises the first support 7a relative to the vehicle body 1 by a distance L1. That is, the first lift 7 raises the first conveyor mechanism 3 by the distance L1 with respect to the first home position HM1. As a result, the height H1 of the first conveyor mechanism 3 is set to the predetermined height Ha. Then, the first conveyor mechanism 3 is driven in the first forward rotation direction DP1 to transfer the object PL from the first fixed conveyor CV1 to the transport vehicle 100. As shown in FIG.

図４Ｂ及び図６Ａに示すように、第１コンベア機構３が物体ＰＬを移動した後に第２コンベア機構５が物体ＰＬを移動する場合、第２コンベア機構５の高さＨ２が第１コンベア機構３の高さＨ１よりも高くなるように第２リフト９が第２コンベア機構５を上昇する。加えて、図６Ｂに示すように、第１リフト７が第１コンベア機構３及び第２リフト９を下降して第２コンベア機構５の高さＨ２が所定高さＨａに設定された後に、第２コンベア機構５が物体ＰＬを移動する。所定高さＨａは、床面ＦＬに対する第２固定コンベアＣＶ２の高さ（以下、「高さＨＣ２」と記載する。）と略同一である。つまり、所定高さＨａは搬送先の高さと略同一である。 As shown in FIGS. 4B and 6A, when the second conveyor mechanism 5 moves the object PL after the first conveyor mechanism 3 has moved the object PL, the height H2 of the second conveyor mechanism 5 is equal to that of the first conveyor mechanism 3. The second lift 9 raises the second conveyor mechanism 5 so that it becomes higher than the height H1 of . In addition, as shown in FIG. 6B, after the first lift 7 descends the first conveyor mechanism 3 and the second lift 9 and the height H2 of the second conveyor mechanism 5 is set to the predetermined height Ha, the second A two-conveyor mechanism 5 moves the object PL. The predetermined height Ha is substantially the same as the height of the second fixed conveyor CV2 with respect to the floor FL (hereinafter referred to as "height HC2"). That is, the predetermined height Ha is substantially the same as the height of the transport destination.

従って、本実施形態によれば、第１リフト７によって、第２コンベア機構５の高さＨ２を、搬送先である第２固定コンベアＣＶ２の高さＨＣ２に容易に揃えることができる。加えて、第２リフト９によって、第２コンベア機構５上に物体ＰＬを容易に載置できる。 Therefore, according to the present embodiment, the first lift 7 can easily align the height H2 of the second conveyor mechanism 5 with the height HC2 of the second fixed conveyor CV2, which is the destination. In addition, the second lift 9 facilitates placing the object PL on the second conveyor mechanism 5 .

具体的には、図６Ａ及び図６Ｂに示すように、第２リフト９は、単数又は複数のアクチュエータ９ｃをさらに含む。また、第２リフト９の本体９ａは駆動源（不図示）を含む。アクチュエータ９ｃは、駆動源によって駆動されて、本体９ａに対して第２支持体９ｂを上昇又は下降する。従って、第２支持体９ｂに支持された第２コンベア機構５は、本体９ａに対して上昇又は下降する。換言すれば、第２コンベア機構５は、第１コンベア機構３に対して上昇又は下降する。 Specifically, as shown in FIGS. 6A and 6B, the second lift 9 further includes one or more actuators 9c. Also, the main body 9a of the second lift 9 includes a drive source (not shown). The actuator 9c is driven by a drive source to raise or lower the second support 9b with respect to the main body 9a. Accordingly, the second conveyor mechanism 5 supported by the second support 9b is raised or lowered with respect to the main body 9a. In other words, the second conveyor mechanism 5 is raised or lowered with respect to the first conveyor mechanism 3 .

図６Ａの例では、第２リフト９のアクチュエータ９ｃは、本体９ａに対して距離Ｌ２だけ第２支持体９ｂを上昇する。つまり、第２リフト９は、第３ホームポジションＨＭ３に対して距離Ｌ２だけ第２コンベア機構５を上昇する。その結果、第２コンベア機構５が第１コンベア機構３に対して上側に突き出て、第２コンベア機構５の高さＨ２が高さＨｂに設定される。高さＨｂは、第２固定コンベアＣＶ２の高さＨＣ２及び所定高さＨａの各々よりも高い。 In the example of Figure 6A, the actuator 9c of the second lift 9 raises the second support 9b by a distance L2 relative to the body 9a. That is, the second lift 9 raises the second conveyor mechanism 5 by the distance L2 with respect to the third home position HM3. As a result, the second conveyor mechanism 5 projects upward with respect to the first conveyor mechanism 3, and the height H2 of the second conveyor mechanism 5 is set to the height Hb. The height Hb is higher than each of the height HC2 and the predetermined height Ha of the second fixed conveyor CV2.

更に図６Ｂに示すように、第１リフト７のアクチュエータ７ｃは、第１支持体７ａと車体１との間の距離が距離Ｌ３になるように、第１支持体７ａを下降する。つまり、第１リフト７は、第１コンベア機構３と第２コンベア機構５との相対的位置関係を維持しつつ、第１コンベア機構３及び第２コンベア機構５を下降する。その結果、第２コンベア機構５の高さＨ２が所定高さＨａに設定される。そして、第２コンベア機構５は、第２正転方向ＤＰ２に駆動して、物体ＰＬを搬送車１００から第２固定コンベアＣＶ２に移送する。なお、距離Ｌ３は距離Ｌ２よりも小さい。 Further, as shown in FIG. 6B, the actuator 7c of the first lift 7 lowers the first support 7a so that the distance between the first support 7a and the vehicle body 1 becomes the distance L3. That is, the first lift 7 descends the first conveyor mechanism 3 and the second conveyor mechanism 5 while maintaining the relative positional relationship between the first conveyor mechanism 3 and the second conveyor mechanism 5 . As a result, the height H2 of the second conveyor mechanism 5 is set to the predetermined height Ha. Then, the second conveyor mechanism 5 is driven in the second forward rotation direction DP2 to transfer the object PL from the carrier 100 to the second fixed conveyor CV2. Note that the distance L3 is smaller than the distance L2.

なお、第１リフト７のアクチュエータ７ｃ及び第２リフト９のアクチュエータ９ｃは、例えば、油圧アクチュエータであり、略円筒形状を有する。また、アクチュエータ７ｃ及びアクチュエータ９ｃの駆動方式は、第１支持体７ａ及び第２支持体９ｂを上昇及び下降できる限りにおいては、特に限定されない。例えば、アクチュエータ７ｃ及びアクチュエータ９ｃは、空圧アクチュエータ又は電動アクチュエータであってもよい。例えば、アクチュエータ７ｃ及びアクチュエータ９ｃは、アームを有し、アームを駆動源によって駆動することによって、アームを上方向又は下方向に駆動してもよい。 The actuator 7c of the first lift 7 and the actuator 9c of the second lift 9 are hydraulic actuators, for example, and have a substantially cylindrical shape. Moreover, the driving method of the actuator 7c and the actuator 9c is not particularly limited as long as the first support 7a and the second support 9b can be raised and lowered. For example, actuator 7c and actuator 9c may be pneumatic actuators or electric actuators. For example, the actuator 7c and the actuator 9c may have arms, and the arms may be driven upward or downward by driving the arms with a drive source.

また、図６Ａに示す第２リフト９の動作が、図６Ｂに示す第１リフト７の動作の後に実行されてもよい。 Also, the operation of the second lift 9 shown in FIG. 6A may be performed after the operation of the first lift 7 shown in FIG. 6B.

引き続き図５Ｂ～図６Ｂを参照して、第１リフト７及び第２リフト９の動作の他の例を説明する。本例では、図４Ａの第２固定コンベアＣＶ２が搬送元に相当し、第１固定コンベアＣＶ１が搬送先に相当する。 With continued reference to FIGS. 5B-6B, another example of the operation of the first lift 7 and the second lift 9 will be described. In this example, the second fixed conveyor CV2 in FIG. 4A corresponds to the transfer source, and the first fixed conveyor CV1 corresponds to the transfer destination.

図６Ａに示すように、第２コンベア機構５が物体ＰＬを移動する場合、第２コンベア機構５の高さＨ２が第１コンベア機構３の高さＨ１よりも高くなるように第２リフト９が第２コンベア機構５を上昇する。加えて、図６Ｂに示すように、第１リフト７が第１コンベア機構３及び第２リフト９を上昇して第２コンベア機構５の高さＨ２が所定高さＨａに設定された後に、第２コンベア機構５が物体ＰＬを移動する。 As shown in FIG. 6A, when the second conveyor mechanism 5 moves the object PL, the second lift 9 is moved so that the height H2 of the second conveyor mechanism 5 is higher than the height H1 of the first conveyor mechanism 3. The second conveyor mechanism 5 is raised. In addition, as shown in FIG. 6B, after the first lift 7 ascends the first conveyor mechanism 3 and the second lift 9 and the height H2 of the second conveyor mechanism 5 is set to the predetermined height Ha, the second A two-conveyor mechanism 5 moves the object PL.

本実施形態によれば、第２コンベア機構５が物体ＰＬを移動する場合、第２リフト９によって、第２コンベア機構５上に物体ＰＬを容易に載置できる。加えて、第１リフト７によって、第２コンベア機構５の高さＨ２を、搬送元である第２固定コンベアＣＶ２の高さＨＣ２に容易に揃えることができる。 According to this embodiment, when the second conveyor mechanism 5 moves the object PL, the object PL can be easily placed on the second conveyor mechanism 5 by the second lift 9 . In addition, the first lift 7 allows the height H2 of the second conveyor mechanism 5 to be easily aligned with the height HC2 of the second fixed conveyor CV2, which is the transfer source.

なお、図６Ａに示す第２リフト９の動作と図６Ｂに示す第１リフト７の動作との順番は、特に限定されず、任意であってよい。 The order of the operation of the second lift 9 shown in FIG. 6A and the operation of the first lift 7 shown in FIG. 6B is not particularly limited and may be arbitrary.

さらに、第２コンベア機構５が物体ＰＬを移動した後に第１コンベア機構３が物体ＰＬを移動する場合、図５Ｂに示すように、第２リフト９が第２コンベア機構５を下降する。加えて、第１リフト７が第１コンベア機構３及び第２リフト９を上昇して第１コンベア機構３の高さＨ１が所定高さＨａに設定された後に、第１コンベア機構３が物体ＰＬを移動する。 Further, when the first conveyor mechanism 3 moves the object PL after the second conveyor mechanism 5 moves the object PL, the second lift 9 descends the second conveyor mechanism 5 as shown in FIG. 5B. In addition, after the first lift 7 raises the first conveyor mechanism 3 and the second lift 9 and the height H1 of the first conveyor mechanism 3 is set to the predetermined height Ha, the first conveyor mechanism 3 lifts the object PL to move.

本実施形態によれば、第２コンベア機構５が物体ＰＬを移動した後に第１コンベア機構３が物体ＰＬを移動する場合、第２リフト９によって、第１コンベア機構３上に物体ＰＬを容易に載置できる。加えて、第１リフト７によって、第１コンベア機構３の高さＨ１を、搬送先である第１固定コンベアＣＶ１の高さＨＣ１に容易に揃えることができる。 According to this embodiment, when the first conveyor mechanism 3 moves the object PL after the second conveyor mechanism 5 has moved the object PL, the second lift 9 facilitates the movement of the object PL onto the first conveyor mechanism 3. can be placed. In addition, the first lift 7 can easily align the height H1 of the first conveyor mechanism 3 with the height HC1 of the first fixed conveyor CV1, which is the transport destination.

なお、図１～図６Ｂを参照して説明した本実施形態において、搬送元の高さと搬送先の高さとが異なっていてもよい。この場合でも、第１リフト７及び／又は第２リフト９によって、第１コンベア機構３の高さＨ１及び第２コンベア機構５の高さＨ２を、搬送元の高さ及び搬送先の高さに容易に揃えることができる。また、第１コンベア機構３を第１ホームポジションＨＭ１に位置させたまま、第２リフト９だけを駆動して、第２コンベア機構５の高さＨ２を、搬送元の高さ又は搬送先の高さに揃えてもよい。 In the embodiment described with reference to FIGS. 1 to 6B, the height of the transfer origin and the height of the transfer destination may be different. Even in this case, the height H1 of the first conveyor mechanism 3 and the height H2 of the second conveyor mechanism 5 are adjusted to the height of the source and the height of the destination by the first lift 7 and/or the second lift 9. can be easily aligned. Further, while the first conveyor mechanism 3 is positioned at the first home position HM1, only the second lift 9 is driven to change the height H2 of the second conveyor mechanism 5 to the height of the source or the height of the destination. You can even align it.

以上、図面を参照しながら本発明の実施形態について説明した。但し、本発明は、上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の態様において実施することが可能である。また、上記の実施形態に開示されている複数の構成要素を適宜組み合わせることによって、種々の発明の形成が可能である。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。例えば、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。図面は、理解しやすくするために、それぞれの構成要素を主体に模式的に示しており、図示された各構成要素の厚み、長さ、個数、間隔等は、図面作成の都合上から実際とは異なる場合もある。また、上記の実施形態で示す各構成要素の材質、形状、寸法等は一例であって、特に限定されるものではなく、本発明の効果から実質的に逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。 The embodiments of the present invention have been described above with reference to the drawings. However, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and can be implemented in various aspects without departing from the gist of the present invention. Further, various inventions can be formed by appropriately combining a plurality of constituent elements disclosed in the above embodiments. For example, some components may be omitted from all components shown in the embodiments. For example, components across different embodiments may be combined as appropriate. In order to make the drawings easier to understand, the drawings mainly show each component schematically. may be different. In addition, the material, shape, dimensions, etc. of each component shown in the above embodiment are examples and are not particularly limited, and various changes are possible without substantially departing from the effects of the present invention. be.

本発明は、例えば、搬送車に利用できる。 The present invention can be used, for example, in transport vehicles.

本出願は、２０１８年６月１９日に出願された日本出願である特願２０１８－１１６４６１号に基づく優先権を主張し、当該日本出願に記載された全ての記載内容を援用するものである。 This application claims priority based on Japanese Patent Application No. 2018-116461 filed on June 19, 2018, and incorporates all the descriptions described in the Japanese application.

１車体
３第１コンベア機構
５第２コンベア機構
７第１リフト
９第２リフト
１００搬送車

1 Car Body 3 First Conveyor Mechanism 5 Second Conveyor Mechanism 7 First Lift 9 Second Lift 100 Carrier

Claims

A carrier that travels on a floor,
a vehicle body;
a first conveyor mechanism mounted on the vehicle body for moving objects along a first direction;
a second conveyor mechanism mounted on the vehicle body and configured to move the object along a second direction;
the first direction and the second direction intersect ,
a first lift mounted on the vehicle body;
a second lift mounted on the vehicle body;
further comprising
The second lift is provided with the second conveyor mechanism,
The second lift raises or lowers the second conveyor mechanism,
The first lift is provided with the first conveyor mechanism and the second lift,
The first lift raises or lowers the first conveyor mechanism and the second lift,
When the first conveyor mechanism is positioned at the first home position and the second conveyor mechanism is positioned at the second home position, the height of the first conveyor mechanism is higher than the height of the second conveyor mechanism. ,
The height of the first conveyor mechanism indicates the height of the first conveyor mechanism with respect to the floor surface,
The height of the second conveyor mechanism indicates the height of the second conveyor mechanism with respect to the floor surface,
The first home position indicates the lowest position of the first conveyor mechanism,
The second home position indicates the lowest position of the second conveyor mechanism,
the second conveyor mechanism moving the object after the second lift raises the second conveyor mechanism such that the height of the second conveyor mechanism is greater than the height of the first conveyor mechanism;
When the first conveyor mechanism moves the object,
After the first lift raises the first conveyor mechanism and the second lift to set the height of the first conveyor mechanism to a predetermined height, the first conveyor mechanism moves the object,
If the second conveyor mechanism moves the object after the first conveyor mechanism moves the object,
The second lift raises the second conveyor mechanism so that the height of the second conveyor mechanism is higher than the height of the first conveyor mechanism, and the first lift moves the first conveyor mechanism and the first conveyor mechanism. The transport vehicle, wherein the second conveyor mechanism moves the object after descending two lifts and setting the height of the second conveyor mechanism to the predetermined height.

A carrier that travels on a floor,
a vehicle body;
a first conveyor mechanism mounted on the vehicle body for moving objects along a first direction;
a second conveyor mechanism mounted on the vehicle body and configured to move the object along a second direction;
with
the first direction and the second direction intersect,
a first lift mounted on the vehicle body;
a second lift mounted on the vehicle body;
further comprising
The second lift is provided with the second conveyor mechanism,
The second lift raises or lowers the second conveyor mechanism,
The first lift is provided with the first conveyor mechanism and the second lift,
The first lift raises or lowers the first conveyor mechanism and the second lift,
When the first conveyor mechanism is positioned at the first home position and the second conveyor mechanism is positioned at the second home position, the height of the first conveyor mechanism is higher than the height of the second conveyor mechanism. ,
The height of the first conveyor mechanism indicates the height of the first conveyor mechanism with respect to the floor surface,
The height of the second conveyor mechanism indicates the height of the second conveyor mechanism with respect to the floor surface,
The first home position indicates the lowest position of the first conveyor mechanism,
The second home position indicates the lowest position of the second conveyor mechanism,
the second conveyor mechanism moving the object after the second lift raises the second conveyor mechanism such that the height of the second conveyor mechanism is greater than the height of the first conveyor mechanism;
When the second conveyor mechanism moves the object,
The second lift raises the second conveyor mechanism so that the height of the second conveyor mechanism is higher than the height of the first conveyor mechanism, and the first lift moves the first conveyor mechanism and the first conveyor mechanism. After the height of the second conveyor mechanism is set to a predetermined height by raising 2 lifts, the second conveyor mechanism moves the object,
If the first conveyor mechanism moves the object after the second conveyor mechanism moves the object,
The second lift descends the second conveyor mechanism and the first lift ascends the first conveyor mechanism and the second lift to set the height of the first conveyor mechanism to the predetermined height. after the first conveyor mechanism moves the object.