JP7299031B2 - 車両呼出／誘導システムおよびヘッドアップディスプレイ装置 - Google Patents

Description

本発明は、無線により車両を呼び出して当該車両を所望の場所に誘導する（呼出／誘導）ための車両呼出／誘導システムに関するものであり、より具体的には、その一例として、車両の同乗者やタクシー等の有料車両の利用者が当該車両を呼び出して所望の地点まで移動するための呼出（配車要求）を行うに際し、前記同乗する車両やタクシー等の運転手が前記利用者からの呼出（配車要求）を検知してその位置情報に従って当該車両を誘導する車両呼出／誘導システムに関する。

本発明の車両呼出／誘導システムに類似する技術として、近年、携帯電話やスマートフォン等の携帯端末の普及により、タクシー等の有料車両に対して、利用者が、路上でいわゆる「流しのタクシー」に合図をして停車させて利用するのではなく、携帯端末からタクシー会社の配車センター等に対して配車要求情報をデータとして送信することで、利用者が電話オペレーション等の人的作業を介在させることなく、配車要求を行うことが可能となった。

その一例として、例えば、特許文献１には、「配車管理サーバは、利用者（ユーザ）の携帯端末から配車依頼と現在位置情報を受信し、受信した現在位置情報と、記憶部に記憶されている複数のタクシー会社のタクシーに搭載された各車載端末の現在位置情報と、に基づいて、携帯端末（利用者）との距離が最短の車載端末（タクシー）を選出し、上記利用者との距離が最短のタクシーを配車対象とする」というタクシー配車システムが開示されている。

ところが、特許文献１に記載されたタクシー配車システムでは、以下の課題がある。即ち、通常、タクシーは、空車状態で路上を走行中に乗車希望者が見つかり次第、乗車させるため、タクシーの配車可否状態は頻繁に変化する。従って、配車対象として通知されたタクシーが利用者に向かう途中に空車ではなくなってしまう状況も発生する。その場合には、利用者は、再度、配車要求からやりなおさなければならないという事態が起こりうる。

そこで、このような課題に対処するため、特許文献２によれば、以下の特徴を有する配車管理装置が開示されている。即ち、この特許文献２には、「配車管理装置は、複数の車載端末のそれぞれから第１の位置情報を受信して記憶部に格納し、ユーザ端末から第２の位置情報および配車要求を受信した場合に、当該第２の位置情報と、記憶部に格納された各タクシーの第１の位置情報とに基づいて、複数のタクシーの中から複数の配車候補のタクシーを選出し、選出された複数の配車候補のそれぞれの第１の位置情報をユーザ端末に対して送信し、ユーザ端末から指定された１以上の配車候補における車載端末に対して配車可否の確認要求を送信し、１以上の配車候補における車載端末から受信した確認要求に対する応答に応じて配車対象のタクシーを決定し、ユーザ端末に対して、配車対象が決定した旨を送信し、決定された配車対象における車載端末に対して、第２の位置情報を送信する。」ことが開示されている。

この特許文献２の配車管理装置によれば、利用者（ユーザ）は、利用者の近傍を走行中の複数のタクシーに対して、ユーザ端末によって配車可否の確認を行うことができるので、利用者は配車対象のタクシーの決定を確実に把握できる。従って、途中でタクシーが別の利用者を乗せてしまい、再度、配車要求の発信を行わなければならなくなる、という特許文献１に示されたタクシー配車システムで生じる課題を解消することができる。

また、近年、車両自体に無線通信機能を備えており、走行中の車両に何らかの異常があった場合、例えば、車両同士の衝突事故により、エアバッグが展開したことをセンサが検知すると、車両に備えられた無線通信手段がドライバに代わり、センサの検知情報や事故発生日時、また事故発生時の自車両の位置等を自動的に通報する技術が知られている（例えば、特許文献３を参照）。しかしながら、特許文献３に示された無線通信手段は、事故等の異常事態の通報を目的としており、タクシー等、有料の車両を配車するシステムで利用することには対応していない。

更に、近年の車載表示システムに目を転ずると、従来の液晶モニタ等を用いた画像や映像（動画）表示システムに代わり、ヘッドアップディスプレイ（Ｈｅａｄ ＵＰ Ｄｉｓｐｌａｙ：ＨＵＤ）と称される、車両の走行状態（車速やエンジン回転数）や、カーナビゲーションシステム等に基づく情報を、ウインドシールド上に投影映像として表示する、新たな車載表示装置がすでに一部の車種に搭載されている。しかしながら、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）は、走行中の自車両の車速や、現在時刻の表示、あるいは、矢印による右左折指示情報等、必要最小限の運転情報を、運転の妨げにならないよう、ウインドシールド上における下方の比較的限定された範囲に投影して表示する機能を有するものである。

加えて、近年、ヘッドアップディスプレイの一種であって、ＡＲ－ＨＵＤ（Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ Ｒｅａｌｉｔｙ－ＨＵＤ）といわれる、従来のＨＵＤにはない機能を兼ね備えたヘッドアップディスプレイが提案されている。このＡＲ－ＨＵＤは、ドライバがウインドシールド越しに観察している実像（実際に存在する車両前方の風景）に対し、自車両の近傍に存在する歩行者や、自車両の前方を走行する車両等の障害物を、カメラ画像やセンサあるいはライダー（ＬｉＤＡＲ：Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）等による検知情報に基づき検出し、検知した前記障害物に対して特定の図形等によるマーカを付与し、前記マーカを虚像として実像に対応する位置に重畳して表示するという特徴を有するものである。

ここで、ＡＲとは、Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ Ｒｅａｌｉｔｙ（拡張現実）の略で、実際には、存在しないマーカを、実像上に重畳表示することにより、現実に対する情報を拡張してＨＵＤを用いて投影表示する、という特徴を有することから、この名称（ＡＲ）が付与されている。なお、その一例として、例えば、特許文献４には、ＡＲ－ＨＵＤの表示態様の例として、自車両の前方を走行する前走車に近づきすぎた場合には、前走車に重なるように警告マークを表示すること、また、曲がるべき道路に近づいたら、経路となる道路に重なるように右左折案内矢印を表示することが記載されている（段落番号００１４、図３等参照）。

特開２００６－２６８２２９号公報 特開２０１５－２０４００５号公報 特開２０１１－２３９４２２号公報 特開２０１８－１４４６９０号公報

本発明は、利用者が、家族や友人が運転する車両や、タクシー等の有料車両を、いわゆる「配車アプリ」を使って呼出（配車要求）を行って所望の場所に誘導することにより、前記車両を同乗者または利用者として利用する場合、前記車両の同乗者や利用者のみならず、当該車両の運転手にとっても利便性が高く、かつ、簡便に利用することが可能な車両呼出／誘導システムを提供することを目的とするものである。

なお、従来技術、特に、特許文献１，２に記載された従来の技術では、タクシーの運転手側から見ると、タクシー配車システムを利用するに際しては、以下に記載する課題が依然として残っている。

例えば、タクシーの運転手は、配車要求を発信した利用者の位置情報に基づいて、利用者のいる場所まで迅速にタクシーを移動させようとするが、その際、運転手が精通した地域であれば、どの道を利用すればもっとも早くかつ確実に前記利用者のいる場所まで移動することができかを判断可能であるが、タクシーの運転手にとってあまりなじみのない地域である場合には、利用者の位置までの最適な経路（ルート）がよく分からない、あるいは、一日の時間帯によっては道路が非常に混雑し、距離が短い割に予想以上に時間がかかってしまい、利用者と約束した時刻に到着できないという事態もありうる。

こうした事態が引き起こされると、利用者は、配車要求後、ただタクシーの到着を待つしかなく、場合によっては配車システムを利用するよりも、いわゆる「流しのタクシー」を利用した方が早かった、等の問題が生じる可能性があり、タクシーの運転手や、タクシー会社、あるいは、タクシー配車業者に対する不信感につながり、タクシー配車システムの信頼度の低下、更には、利用率の低下につながりかねない。

本発明では、まず、車両内に搭載された車載装置と、前記車両を呼び出す利用者が携帯し、前記車載装置に対して通信を行う端末装置と、を備え、前記端末装置は、前記利用者の位置情報を含む前記呼出要求を発信する手段を有し、前記車載装置は、前記端末装置からの位置情報を含む呼出要求を受信する手段と、前記呼出要求に応答して、前記車載装置が搭載された前記車両を、前記端末装置からの位置情報に基づいた場所へ誘導を行う経路情報を表示する経路情報表示手段と、を有する、車両呼出／誘導システムが提供される。

また、本発明では、車両のドライバに対して映像による虚像を表示するヘッドアップディスプレイ装置であって、光源および表示素子を有し、前記映像を形成する映像表示手段と、前記映像表示手段から出射された映像光を前記車両のウインドシールド上に投射して反射させ、前記虚像を前記車両の前方に表示する手段と、前記車両を呼び出す利用者が携帯した端末装置からの位置情報を含んだ呼出要求に応答して、前記端末装置からの位置情報に基づいた場所へ誘導する経路情報を表示する経路情報表示手段と、を備えた、ヘッドアップディスプレイ装置ヘッドアップディスプレイ装置が提供される。

更に、本発明では、車両の前方を照射するヘッドライトまたは車両の側方を照射するサイドライトと、前記ヘッドライトまたは前記サイドライトからの光を変調して前記車両の到着を利用者に表示する映像光を生成する映像光投射手段と、前記ヘッドライトまたは前記サイドライト、および、前記映像光投射手段を制御し、前記車両を呼び出す利用者が携帯した端末装置からの位置情報を含んだ呼出要求に基づいた呼び出し位置の近傍へ到着すると、前記車両の到着を利用者に表示する映像光を、前記車両の前方または側方に照射する制御手段と、を備えた、照明装置が提供される。

加えて、本発明では、利用者が車両を呼出す位置情報を含んだ呼出要求を受信する手段と、受信した前記呼出要求に応答して、前記車両を前記利用者の位置情報に基づいた場所へ誘導を行うための経路情報を表示する経路情報表示手段と、を備えた、携帯端末装置が提供される。

本発明によれば、タクシーの運転手は、車載送受信機により、利用者からの配車要求データに含まれる利用者の位置情報を受信することが可能であり、前記位置情報に基づき、配信要求への対応が可能であれば、その旨、前記車載送受信機を介して、前記利用者の保持する携帯端末（いわゆるスマートフォン）に対して送信することが可能であり、同時に、タクシーの現在位置から、前記利用者の現在位置までの走行経路に関する情報を表示することが可能となる。従って、前記タクシー運転手は、前記走行経路に従い、車両を利用者のいる場所まで、最短かつ最速の経路で自車両を移動させることが可能となる。

また、前記タクシーが利用者の近傍（例えば、利用者を目視可能な範囲＝１０～２０メートル程度の範囲）に近づいたときには、タクシーの運転手は、ヘッドアップディスプレイ上に、利用者の位置がマーカ（ＡＲ情報）として表示されるので、どの人物が自分のタクシーの配車要求をしている利用者であるかを、迅速かつ確実に把握することが可能となる。

更に、タクシー利用者は、タクシーが視認可能な距離まで近づいてきたときには、タクシーに装備されたレーザヘッドライトにより、利用者近傍の路面に特定の図形あるいは文字が投射されるので、自分が配車要求を行って配車されたタクシーであることを容易に認識することが可能となる。

本発明の一実施の形態に係る車両呼出／誘導システムの全体の構成を示す図である。 車両呼出／誘導システムの配車サービスセンターにおける配車処理装置の処理フローを示す図である。 車両呼出／誘導システムにおいて利用者端末から送信される送信データのデータ構造の一例を示す図である。 車両呼出／誘導システムを構成する各種の装置を含むシステム構成の一例を示す図である。 車両呼出／誘導システムを構成するヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）とドライバモニタリングシステム（ＤＭＳ）を中心としたより詳細な構成を示す図である。 車両呼出／誘導システムにおいてＨＵＤにより表示される車両の誘導の一例を示す図である。 車両呼出／誘導システムにおいてＨＵＤにより表示される車両の誘導情報の一例を示す図である。 車両呼出／誘導システムにおいて利用者（タクシーの配車を要求した利用客）の表示情報の一例を示す図である。 車両呼出／誘導システムにおけるライト制御部について説明する図である。 車両呼出／誘導システムにおけるヘッド（サイド）ライトによる表示例について説明する図である。 車両呼出／誘導システムにおいて携帯端末装置を利用した他のシステムについて説明する図である。 車両呼出／誘導システムにおける車両の誘導表示（ナビゲーション）の一例を示す図である。 車両呼出／誘導システムにおいて使用される高性能携帯端末装置であるスマートフォンの概略構成を示す図である。

以下、本発明の一実施の形態に係る車両呼出／誘導システムの全体構成について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、ここでは、本発明の一実施の形態に係る車両呼出／誘導システムを、その一例として、利用者からの呼出（配車要求）に従って、所定の料金により、利用者が存在する地点や希望する位置に移動して利用者を搭乗させ、利用者を目的地まで移動する車両であるタクシーあるいはハイヤーの配車サービスに適用した例について、図面を参照しながら詳細に説明する。

＜車両呼出／誘導システム＞
図１は、車両呼出／誘導システムの全体の構成図であり、図において、車両Ａ～Ｄは、現在、日本ではタクシーあるいはハイヤーに相当する有料車両である。これらの車両Ａ～Ｄは、図１にも示すように、無線により配車サービスセンター２０と接続され、各車両は、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）２、ＥＣＵ３、ＧＰＳ受信機４００、および、送受信機５を備えている。なお、車両Ａ以外の車両Ｂ～Ｄも、同様の部品を備えているが、図１では、送受信機以外の構成は省略している。かかる構成により、送受信機５により送信または受信されたデータ信号は、無線リンク１１を介して、配車サービスセンター２０に備えられた送受信機２１により受信または送信される。

一方、上記配車サービスセンター２０には、タクシー等の有料車両の配車を希望する利用者（配車サービス利用者）が保持する利用者の携帯端末（「利用者端末」ともいう）３０、より具体的には、いわゆるスマートフォンとの通信を行うための送受信機２３が備えられている。

図１には、利用者端末３０は１台のみしか図示されていないが、所定の登録手続き（例えば、クレジットカード等による料金の支払方法等の登録）を行うことにより、原則として誰でも利用者としての登録を行うことができる。従って、この利用者端末３０の数は、利用者の数であり、例えば、ある駅周辺の特定地域だけに限定しても、数千から場合によっては数万に及ぶことになろう。

ここで、配車サービスセンター２０における、配車処理装置２２について説明する。配車処理装置２２は、例えばパソコン等の情報処理を行う機器であり、配車サービスセンター２０に配置された送受信機２３を介して受け付けられた配車サービス利用者の携帯端末であるスマートフォンからの配車要求の処理を行う装置であり、例えば、特許文献２（特開２０１５－２０４００５号公報）に記載の配車管理装置を利用することも可能であろう。

より具体的には、ある一人の利用者が、今自分のいる場所に１台のタクシーが配車されることを希望する旨の要求を、利用者端末３０を操作することで配車サービスセンター２０に対して送信したとする。一般に、携帯端末には、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）の受信装置が備えられており、利用者端末３０の位置、即ち、利用者の現在位置（居場所）は、利用者の特段の操作なしでも配車サービスセンター２０に送信されるように設定することも可能である。

一方、配車サービスセンター２０では、配車処理装置２２が、利用者の利用者端末３０からの情報に基づき、その利用者に関する情報を顧客データベースから検索する。ついで、利用者の現在位置、および、行先（目的地）に関する入力情報から、配車サービスセンター２０に登録されたタクシーの中から、利用者の近傍（例えば、利用者から２キロメートル以内、または、５分以内で利用者の現在位置まで移動できる範囲）を走行中のタクシー、例えば、図１の車両Ａ～Ｄに対して上記利用者の配車要求内容を送信する。

ここで、配車サービスセンター２０から車両Ａ～Ｄに対する送信内容としては、後にも詳細に説明するが、利用者の現在位置（即ち、待合位置）情報、行先情報、また、場合によっては、利用者がいつ、何台のタクシーの配車を希望しているのか、例えば、できるだけ早く１台、１時間後に３台、等の情報が、各車両Ａ～Ｄに送信される。

例えば、利用者は、できるだけ早く配車を希望しており、また、行先に関しては、約１０キロメートル離れた自宅まで移動したいものとする。このとき、車両Ａ～Ｄの何れかが、配車希望情報を受信した時点で空車（客が乗っていない）状態であり、利用者の現在位置まで５分以内（距離にして２キロメートル以内）に到着できる場所を走行しているものとする。このような状況において、車両Ａ～Ｄのドライバは、利用者の要求に応じることが可能である旨を、送受信機５を介して配車サービスセンター２０の送受信機２１に向けて送信できるようになっている。もし、この状態において、車両Ａのみが利用者の要求に応じることが可能である旨を、送受信機５を介して配車サービスセンター２０の送受信機２１に向けて送信し、他の車両から、情報が発信されていない場合、配信処理装置２２は、車両Ａに対して、利用者が存在する場所まで、車両Ａを移動させ、利用者を乗車させるべく、配車要求を発する。同時に、利用者に対しては、車両Ａが約５分以内に、利用者の現在位置に到着できる旨を送信する。

このような利用者からの配信要求に対して、車両Ａが配車されるまでの、一連の流れのフローチャートを図２に示す。図２は、利用者端末３０、配車サービスセンター２０、車両Ａ～Ｄの相互間で行われる送受信フローを時系列で示す図であり、以下、ステップごとに説明する。

まず、ステップＳ２１で、利用者は利用者端末３０を用いて、配車要求を配車サービスセンター２０に送信する。次に、ステップＳ２２で、配車サービスセンターにおける送受信機２３が、利用者端末３０からの配車要求を受信する。このとき、利用者端末３０からは、配車要求の内容としては、利用者端末３０の位置情報、利用者の行先の他、支払方法（決済情報）、電話番号、メールアドレス等の利用者に関する付帯情報が含まれている。また、場合によっては、配車要求は１台ではなく、複数台の場合もあれば、また、今すぐの配車ではなく、配車時刻と場所が指定されることも含まれる。ここでは、利用者は、できるだけ早い配車（１台）を希望しているものとする。

続いて、ステップＳ２３では、配車処理装置２２が、利用者端末３０の位置情報や前記付帯情報に基づき、利用者近傍（時間にして５分以内、距離にして２キロ以内）を走行中の車両Ａ～Ｄに対し、配車要求を送信する。なお、ここでは、車両Ａ～Ｄの４台に限定しているが、利用者近傍を走行中であるという条件を満たす、全ての車両に対して配車要求を送信するようにしてもよい。

次に、ステップＳ２４では、車両Ａ～Ｄの各々が上記配車要求を受信する。続いて、ステップＳ２５では、車両Ａ～Ｄのうち、車両Ａのみが空車状態であるものと仮定し、その場合、車両Ａが配車要求に対応することが可能である旨（受諾）を返信する。更に、ステップＳ２６では、配車処理装置２２は、車両Ａから、配車要求に対する受諾の旨を受信する。その後、ステップＳ２７では、配車処理装置２２は、利用者端末３０に対して、配車要求が車両Ａにより受諾された旨を送信する。

その後、ステップＳ２８では、利用者端末３０は、利用者が行った配車要求が、車両Ａにより受諾された旨を受信する。最後に、ステップＳ２９では、車両ＡのＨＵＤ上に、例えば図７にも示すように、当該車両の現在位置から利用者の存在する位置までの経路情報（地図）を表示する。かかるステップＳ２１～Ｓ２９によれば、空車状態である車両Ａの運転者は、利用者の位置情報に基づく経路情報に従い、容易に利用者の現在位置まで移動することが可能となる。または、特に、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）を備えている車両の場合には、図４にも示すように、地図情報だけではなく、車両の走行方向を矢印で指示することを含めたナビゲーション情報を表示することが好ましいであろう。

加えて、図３を用いて、上述した車両呼出／誘導システムにおいて、利用者端末３０から送信される送信データのデータ構造の一例について説明する。

図３（ａ）に示すように、利用者端末３０から、配車サービスセンター２０に向けて送信されるデータは、１セグメントの時間長が、例えば３０分の１秒である、ＴＤＭ（時分割多重＝Ｔｉｍｅ Ｄｉｖｉｓｉｏｎ Ｍｕｌｔｉｐｌｅｘｉｎｇ）構造を有している。ここでは、１／３０秒を１つのセグメントとして、１セグメント内に、ヘッダ、送信時刻、配車要求内容、利用者端末の現在の位置情報、最後にエラー検出訂正が時間軸多重されている例を示している。

また、ヘッダには、ヘッダ番号Ｎと利用者端末の固有ＩＤ等の端末情報が含まれている。ここで、利用者端末ＩＤと、利用者による決済内容、例えば、クレジットカードで支払う、あるいは、目的地に到着した時点で現金で支払う、等の決済情報が紐づけられていてもよい。こうした決済情報は、配車コントロールセンターに利用者が予め登録しておいてもよいし、また、配車要求のたびに、決済の方法を決めるようにしてもよい。

続く送信時刻情報には、例えば、送信時点の時刻情報（ＪＳＴ等）が含まれている。更に、要求内容としては、「今すぐに配車を１台希望」、「今から３０分後に１台の配車を希望」、「今から１時間後に３台の配車を軌道」等、配車を希望する具体的な内容を含む。最後の位置情報としては、送信した時点の利用者端末のＧＰＳ情報（利用者端末の現在位置に関する情報、緯度・経度等）が含まれている。

一方、図３（ｂ）は、利用者端末３０の受信データのデータ構造を示す図であり、この受信データも、送信データと同様、１／３０秒を１つのセグメントとして、１セグメント内に、ヘッダ、受信時刻、車両側の配車受諾内容、配車が確定した車両の現在の位置情報、最後にエラー検出訂正が時間軸多重されている。また、ヘッダには、ヘッダ番号Ｎと配車を受諾した車両、ここでは車両１の固有ＩＤ等の情報が含まれている。

次に、受信時刻情報には、例えば、利用者端末による受信時点の時刻情報（ＪＳＴ等）
が含まれており、更に、受諾内容としては、配車要求内容に応じて「今すぐに車両を配車」、「今から３０分後」、「今から１時間後」等、実際に配車を行う具体的な内容を含む。最後の位置情報としては、車両１が配車要求を受諾した時点の車両１のＧＰＳ情報（車両１の現在位置に関する情報、緯度・経度等）が含まれている。

即ち、受信内容に従って、利用者端末の表示画面上には、例えば車両Ａが利用者の配信要求に従って、利用者の現在位置に向かって走行中であり、到着予想時刻や、車両Ａの現在位置等が表示される。

なお、本実施の形態では、車両呼出／誘導システムをタクシーあるいはハイヤーの配車サービスに適用した例について述べたが、本発明はこれに限定されることない。例えば、配車サービスセンター２０の機能については、無線端末等にその機能の一部を実行することにより容易に実現可能である。即ち、本発明の一実施の形態に係る車両呼出／誘導システムによれば、利用者の位置情報を含んだ呼出（配車要求）を行うことによって、車両を所望の場所に誘導するものであり、一般の携帯端末に備えられたＧＰＳ受信機能（装置）を利用することによって、容易に実現可能であることは当業者であれば明らかであろう。

このように本発明の一本実施の形態に係る車両呼出／誘導システムによれば、比較的簡単な構成によって、呼出（配車要求）を行って車両を所望の場所に誘導することにより、同乗者や利用者のみならず当該車両の運転手の双方にとって利便性の高いシステムを提供することすることが可能となる。

＜システムを構成するための機器等＞
続いて、本発明の一実施の形態に係る車両呼出／誘導システムを構築するための機器であって、車両側に搭載して各種の情報を、ウインドシールドを介して運転者に虚像として表示する、いわゆる、ヘッドアップディスプレイ装置について説明する。

＜ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）＞
図４は、車両１の内部に搭載したヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）周辺の構成を簡略化して示す図であり、この図では、図１に記載した構成部品と重複する場合には、同一の番号を付している。

この図４において、ＨＵＤ２、ＥＣＵ３、送受信機５は、互いにデータバス７を介して接続されており、更に、ＥＣＵ３には、ＧＰＳ受信機を含んだナビゲーション装置４、メモリ６、および、ヘッドライト、サイドライトを制御するライト制御部８が接続されている。なお、ＥＣＵ３は、送受信機５を介して、配車サービスセンター２０から（または、利用者端末３０から直接）送信された配車サービス利用者に関する情報を受信する。メモリ６は、ＥＣＵのワークメモリとしての機能を有し、更に、上記受信情報、あるいは、自車両から送信した送信情報を一時的または半永久的に蓄積するための記憶手段であり、不揮発性半導体メモリ等の固体メモリや、ハードディスク等により構成される。ライト制御部８は、やはりデータバス７を介してＥＣＵ３に接続され、夜間に車両の前方を照射するヘッドライトおよび扉の下部を照射するサイドライトを、そのオン・オフや表示内容を含め、それぞれ制御する。

図５は、ＨＵＤ２の構成と共に、ＨＵＤ２に付属して使用されることの多い、ドライバモニタリングシステム（ＤＭＳ）の詳細な構成を示す図である。ＤＭＳとは、カメラ等のセンサにより、ドライバの瞳位置を検出し、ドライバの視点位置を判定するシステムである。

一般に、ドライバの視点位置は、ドライバの体型（身長の高低）やドライバーズシートへの着座位置に応じて、ウインドシールドとの相対的な位置が異なる。そのため、ＨＵＤ２によりウインドシールド上に虚像が表示された場合、前記虚像の位置は、ドライバとウインドシールドとの相対位置の変化により異なる。ＤＭＳは、ドライバの注視位置を判定し、ＨＵＤ２により表示される虚像の表示位置を微調整するために用いられる。

なお、図５において、図４と同一の構成部品については同一の参照番号が付与されており、４０は車両１のドライバ、４１はドライバカメラ、４２はドライバの注視位置判定部、２０１は前方カメラ、２０２は障害物判定部、２０３は画像処理部、２０４はＬＥＤ等からなる投影手段、２０５はミラー、２６はウインドシールド、２７はＨＵＤ表示領域、２８はドライバが認識する虚像面を示している。なお、これらの構成部品において、ドライバカメラ４１、注視点判定部４２により、ＤＭＳが構成されている。また、前方カメラ２０１、障害物判定部２０２、画像処理部２０３、投影手段２０４、ミラー２０５により、ＨＵＤ２が構成されている。

次に、それぞれの各構成部品の機能について説明する。すでに記載したように、運転に関わる経路情報や障害物等の補助情報は、ＡＲ情報（拡張現実情報）として、より具体的には、虚像（例えば、マーカや図形）として投影手段２０４から投射され、ミラー２０５にて反射され、ウインドシールド２６上に投影される。その結果、投影された虚像は、ドライバ４０からは虚像面２８上に、ウインドシールド越しの外界視野（実像）と重畳された画像として認識される。

なお、投影手段２０４では、その走査手段としてＭＥＭＳ（Ｍｉｃｒｏ Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ）ミラー等を用いた方法等があり、また、ミラー２０５としては、非球面凹面鏡等を用いた方法があるが、本実施の形態では、虚像を投影するための幾つかの手法は公知であるので、詳細な説明は省略する。

引き続き図５を用いて、各構成部品の動作を説明する。まず、前方カメラ２０１において車両１前方の画像が撮影され、障害物判定部２０２は前記取得された画像に基づき、障害物を、歩行者や前方車両、その他として判定する。障害物の判定は画像認識技術等を用いた手法として、公知技術を用いることが可能である。

一方、送受信機５（図４参照）を介して受信された情報から、車両１を利用する利用者、即ち、配車要求を送信した利用者の位置情報が抽出される。

ＤＭＳを含んだＨＵＤ２の構成によれば、障害物として判定された歩行者や前方車両等、特に自車両の運転に際して、安全上注意すべき障害物、あるいは、ドライバにとっては自車両を利用する利用者として認識すべき人物については、利用者の位置情報に基づき、利用者として特定され、障害物や利用者の近傍にマーカ（図形）が付加され、その結果、障害物や利用者の、視認性が向上する。

一方、ドライバカメラ４１は、ドライバの顔周辺の画像を撮像し、運転者の視点位置判定に必要な情報を取得する。夜間であっても、ドライバの顔周辺の画像を撮像可能とするため、ドライバカメラ４１としては赤外線カメラを用いることが好ましい。これにより、ドライバ４０がウインドシールド２６上のどの部分を注視しているかは、ドライバカメラ４１により取得されたドライバの顔画像を用いて、注視位置判定部４２が判定する。より具体的には、公知の技術を用いて、ドライバの瞳の幾何学的な位置情報を前記顔画像より求め、ドライバの注視点を判定することができる。

次に、図２に示した処理フローを経た後に車両１に搭載されたＨＵＤ２により表示される、車両１の現在位置から利用者の位置（待合位置）までのナビゲーション情報を含む経路情報の例については、図６に示した通りである。更に、図６～図８には、ＨＵＤ２により表示される車両の誘導や利用者（タクシーの配車を要求した利用客）の表示の一例を示す。なお、ここでは、利用者は、図６において、信号２のある交差点、即ち、道路Ｂと道路Ｃが交差する交差点の道路Ｂに面した側に立って、タクシーである車両１が配車されるのを待っている状態を示している。

一方、車両１は、道路Ａ上を信号１の方向に向かって走行中であって、前記利用者からの配車要求を受諾し、利用者のいる場所まで移動するものとする。即ち、車両１は、道路Ａを略北上し、道路Ｂとの交差点（信号１のある交差点）で右折したのち、信号２に向かって走行している。

かかる状態において、車両１の運転手から見ると、前記利用者は、信号２の交差点の手前左側角に位置しているので、車両１が利用者に近づくに従って、ＨＵＤ２上には、順次、経路情報が提示され（図７（ａ）や（ｂ）を参照）、信号２の交差点付近では、図８に示すように、前方走行車両を示すマーカと共に、その位置情報によって利用者を示すマーカが表示される。このように、利用者の位置が車両１（自車両）との関係において、経路情報として示されることで、車両１の運転手は、利用者が自車両を待っている位置まで、迷うことなく、また最短の経路で走行することが可能となる。

なお、ここで、経路情報とは、図６に示したような地図上の経路（ルート）全体を示す情報に限らず、他の例としては、例えば、「１２０メートル先の信号を右折」や「お客様まであと２００メートル」を示す図形（矢印）や文字情報であってもよいし、更には、ＨＵＤ２が備えた図示しないスピーカによる、例えば「２００メートル先の交差点手前左側にお客様がいます」といった音声読み上げ情報（音声による経路案内）等であってもよい。

更に、図８を用いて、ウインドシールド２６上に、ＨＵＤ２によって、利用者の位置に虚像（ＡＲ情報）がどのように表示されるかについて説明する。図８は、ＨＵＤ２によって、車両１のウインドシールド２６上に表示される虚像、即ち、ＡＲ（Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ－Ｒｅａｌｉｔｙ＝拡張現実）情報の表示例である。ここでは、ＨＵＤ２は、マーカ等のＡＲ情報を虚像として、実像（ドライバが目視している実際の風景）と重畳して、ウインドシールド上に表示する機能を有するヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）、即ち、ＡＲ－ＨＵＤである。以下、特に断わりのない限り、ＨＵＤ２はＡＲ－ＨＵＤとしての機能を有するものとして記載する。

図８では、ＨＵＤ２の表示範囲を便宜的に１５個の領域に分けて示している。即ち、前記マーカを虚像として表示可能な範囲を横方向に５列、縦方向に３列に分割している。図８において、利用者は、ＨＵＤ２のＨＵＤ表示領域２７のＡ列の２および３に実像として視認可能であり、ＨＵＤ２によって、利用者の足元には利用者を示すマーカ（例えばオレンジ色の輪等）が虚像として表示される。すでに述べたように、利用者の現在位置に関する情報は、利用者が利用者端末３０を用いて、配信要求を送信したときの送信信号に含まれており、前記送信信号を車両１の送受信機５（図４参照）を介して受信した受信信号より、位置情報を抽出することが可能である。従って、地図上の利用者の位置は、図６に示したように、地図やルート情報上で利用者位置として表示することができる。

一方、図８では、車両１の運転手が、利用者を視認可能な位置まで近づいたときにウインドシールドから眺めた風景を示しており、前記利用者の位置は既知であるので、図８にも示すように、利用者の足元にマーカを虚像として付与し、利用者を示すマーカを実像（ウインドシールドから眺めた風景）上に重畳して表示することが可能となる。なお、このとき、図５で説明したＤＭＳは、ドライバの視点位置を検知することにより、その検知したドライバの視点位置に基づき、ＥＣＵ３（図４参照）は、相対的にウインドシールド上のどの位置にマーカを表示すべきかを制御する。その結果、図８に示すように、利用者の足元に特定の色と図形のマーカが虚像として表示され、車両１の運転手は、利用者を容易に識別することが可能となる。なお、マーカの色や形、更に、表示位置は、図示の例に限らず、ドライバが利用者を認識しやすい色や図形、また利用者との相対的な位置が適宜選択されてよい。

なお、図８のように、利用者の周辺に誰もおらず、ドライバから見て利用者を明らかに視認できる場合には、利用者の位置情報に基づき利用者を特定することが可能である。しかしながら、利用者のごく近傍に複数の人物が存在し、ドライバが上記複数の人物のうちの誰が利用者であるかを特定できない場合もありうる。このような場合には、予め登録されている利用者の顔情報に基づき、公知の顔認識技術を用いて、車両に備えられたカメラ２０１が捉えた画像中の複数の人物の中から、誰が利用者であるかを画像処理部２０３で特定し、特定した人物（利用者）の顔に相当する部分にマーカ（例えば、赤色の四角い枠等）を付加し、HUD上に表示するようにしてもよい。この方法によれば、利用者の周辺に複数の人物が存在するような場合でも、ドライバは前記複数の人物の中から、利用者を容易に認識することができる。

＜ヘッドライト、サイドライト制御＞
次に、図４に戻り、ライト制御部８の機能について説明する。このライト制御部８は、図９にも示すように、車両１の前方を照射するヘッドライト９、および、扉の下部を照射するサイドライト９’を制御して、図１０にも示すように、配車サービスの利用者の近傍の路面上に、図形や文字情報を投射するようにヘッド（サイド）ライト９、および、サイドライト９’を制御する。このとき、利用者の位置は、図２でも説明したように、利用者端末３０により送信される配車要求時の送信信号に含まれる利用者の位置情報から既知である。従って、ライト制御部８は、車両１と利用者との距離が十分に近ければ、利用者の近傍の路面、例えば、利用者が視認し易い路面上やその足元部分に「〇〇様、お待たせしました」、「タクシーが到着しました」等の文字情報、あるいは、特定の図形映像を投射するように、ヘッドライト９またはサイドライト９’を制御する。これらの制御は、ＥＣＵ３により実行される。

なお、ヘッドライト９やサイドライト９’は、前述の通り、車両１に搭載されるヘッド（サイド）ライトであり、ＬＣＤ等の光変調手段を利用して路面に文字情報や図形を投射する機能を有する公知のヘッド（サイド）ライトであってもよく、利用者が、投射された文字情報を視認できるだけの光量が十分であること、また、路面上に投射された文字情報等のボケができる限り少ないことが必要であることを考慮すると、レーザ光を照射するレーザヘッド（サイド）ライトであることがより望ましいであろう。

以上に詳細に述べた通り、本発明の実施の形態に係る車両呼出／誘導システムよれば、タクシーの利用者、運転手の双方にとって利便性、使い勝手がよく、特に、利用者にとっては、配車要求を行ったタクシーの運転手が確実に自分の現在位置に配車されること、また、タクシーが今どこを走っているのか、更に、タクシーが視認できる距離まで近づいたときには、ヘッド（サイド）ライトからの投射光によって、タクシーが到着したことを知ることが可能となる。

他方、タクシーの運転手にとっては、配車を希望した利用者に対する受諾情報を無線により利用者に送信することが可能であり、同時に決済情報も知ることができる。更に、利用者の配車要求に従って、利用者のいる場所までの最短・最速のルートをＨＵＤの表示画面から確実に把握でき、かつ、利用者の近傍（利用者を視認可能な範囲、例えば、１０～３０メートル程度の範囲）では、どの人物が自分のタクシーの配車要求をしている利用者であるかを迅速かつ確実に把握することが可能となる。

換言すれば、従来の技術に対して、タクシーの利用者、運転手の双方にとって利便性、使い勝手がよく、利用者にとっては、配車要求を行ったタクシーの運転手が確実に自分の現在位置に配車されること、他方、タクシーの運転手にとっては、配車を希望した利用者のいる場所までの最短・最速のルートを表示画面から確実に把握でき、かつ、利用者の近傍（利用者を視認可能な範囲、例えば、１０～３０メートル程度の範囲）では、どの人物が自分のタクシーの配車要求をしている利用者であるかを迅速かつ確実に把握することを可能とする車両呼出／誘導システムが提供されることとなる。

更に、異なる課題として、タクシーの運転手にとって、利用者からの要求に応じて配車されるタクシーを待っている利用者とは、通常、初対面であるため、多く人々で混雑しているような場所（例えば、駅周辺や飲食店等の多い繁華街）では、利用者の位置情報（例えば住所や、交差点名）を把握している場合にあっても、前記位置情報の近傍に存在する多くの人々の中のどの人物が自分のタクシーの利用者であるかを特定することが非常に困難である。

また、逆に、非常に人通りが少ない場所であっても、夜間等では、たとえ、タクシー運転手が利用者の位置情報を把握している場合であっても、利用者が電柱等の陰に入ってしまっているような場合等には、利用者がどこにいるのかを走行中にとっさに判断することはきわめて困難であり、ともすれば利用者を見逃してしまうという問題もある。

そこで、本実施の形態によれば、従来の技術に対して、タクシーの利用者、運転手の双方にとって利便性、使い勝手がよく、利用者にとっては、配車要求を行ったタクシーの運転手が確実に自分の現在位置に配車されること、他方、タクシーの運転手にとっては、配車を希望した利用者のいる場所までの最短・最速のルートを表示画面から確実に把握でき、かつ、利用者の近傍（利用者を視認可能な範囲、例えば、１０～３０メートル程度の範囲）では、どの人物が自分のタクシーの配車要求をしている利用者であるかを迅速かつ確実に把握することを可能とする車両呼出／誘導システムが提供されることとなる。

本実地の形態の説明では、タクシーあるいはハイヤーである比較的多くの数の車両を対象として、配車サービスセンター２０の配車処理装置２２により利用者により配車する例について述べた。しかしながら、本発明は、上記の例に限定されることなく、以下にも述べるように、様々な実施の形態が可能である。

特に、本実施の形態では、呼出要求のあった車両の運転者に対して表示されるタクシーの利用者の位置までの案内情報は、図４や図５にその構成を示した車両に予め搭載されたヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）２が備えたナビゲーション機能によって表示されるものとして説明した。しかしながら、本発明は、これに限定されるものではなく、以下にも述べるように、ナビゲーション機能を搭載した高性能の携帯端末装置であるスマートフォンを利用することによっても実現することが可能であり、特に、家族や友人等の比較的小人数で本発明の車両呼出／誘導システムを構成する場合に便利であろう。

＜携帯端末装置を利用した他のシステム＞
図１１は、本発明の車両呼出／誘導システムにおいて、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）へナビゲーション情報を提供する手段として、即ち、ナビゲーション機能を搭載した高性能の携帯端末装置であるスマートフォン３００を利用する場合の一例を示している。なお、この例では、ＨＵＤ２’は、図４に示す例とは異なり、その制御部として、ＣＰＵ(Central Processing Unit)３０５、ワークメモリや情報蓄積・記憶手段としての機能を有するＲＡＭ３０３やＲＯＭ３０４等の各種の固体メモリ等により構成されており、入力された映像をウインドシールドに投射してその虚像を前方に表示する機能を有している。即ち、これにより、スマートフォン３００からの表示画面を、有線の接続端子を介して、または、Bluetooth（登録商標）やＷｉｆｉ（登録商標）等の無線によって入力してその虚像を表示することが可能となっている。換言すれば、車両に搭載したナビゲーションシステムを利用せず、外部の装置である高性能の携帯端末装置であるスマートフォン３００からの表示画面を、ＨＵＤの投影手段２０４やミラー２０５を利用してＨＵＤ２’上に、虚像Ｖ２として表示するものである。

なお、スマートフォン３００の表示画面（例えば、地図やルート情報等の誘導表示）の表示方法の一例を図１２に示す。これらの図は、車両の運転席からウインドシールド２６を見た場合の概略図であり、図１２（ａ）は、米国に代表される左ハンドルの場合の例を、図１２（ｂ）は、日本に代表される右ハンドルの場合の例を示している。これらの図から明らかなように、ステアリング４３の前面のウインドシールド２６の左端の近辺（または、右端の近辺）には、ＨＵＤの画像表示領域（エリア）が設けられている。

そして、ナビゲーション機能を搭載した高性能携帯端末装置であるスマートフォン３００をナビゲーション装置として利用するユーザ（ドライバ）は、通常、左ハンドルの場合には、図１２（ａ）にも示すように当該スマートフォン３００を左側ステアリング４３の近辺（左側、または、右側：一方を破線で示す）に、他方、右ハンドルの場合には、図１２（ｂ）にも示すように、当該スマートフォン３００を右側ステアリング４３の近辺（右側、または、左側：一方を破線で示す）に配置した状態で運転を行う。なお、ここでは図示しないが、具体例として、スマートフォン３００を収容するためのスタンド等を設けることが好ましいであろう。

かかるシステムによれば、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）がナビゲーション機能を備えていない場合やナビゲーション機能が不十分である場合等において、運転者が使い慣れた、利用し易く便利なナビゲーション機能を、高性能携帯端末装置であるスマートフォン３００を利用することによって、容易かつ簡単に実現することが可能となる。

更に、図１３には、上述した高性能携帯端末装置であるスマートフォン３００の概略を示しており、当該装置は、ここでは図示しないが、少なくとも、送受信機と共に、図１１にも示したＨＵＤ２の制御部と同様、演算処理手段であるＣＰＵ(Central Processing Unit)、ワークメモリや情報蓄積・記憶手段としての機能を有するＲＡＭやＲＯＭ等の各種の固体メモリ等からなる制御部、更には、ＬＣＤ等からなる表示部３１０等により構成される。また、図の符号３２０は、当該装置（携帯端末装置）の起動等を行うためのプッシュボタンを示している。

図１１に示した変形例では、車両呼出／誘導システムにおいて、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）へナビゲーション情報を提供する手段としてスマートフォン３００を利用することについて説明した。しかしながら、本発明はそれに限定されることなく、その他、例えば、ナビゲーション機能を搭載した高性能の携帯端末装置であるスマートフォン３００であって、図２や図３にも示したように、配車要求が受信可能であり、かつ、当該要求に含まれる端末の位置情報に基づいて、地図やルート情報だけではなく、車両の走行方向を矢印で指示することを含めたナビゲーション情報を表示する機能が可能であれば、当該スマートフォン３００を、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）に代えて、そのまま利用することも可能であろう。なお、その場合には、当該スマートフォン３００は、図１２（ａ）や（ｂ）に符号３００と共に実線または破線で示した位置、即ち、ステアリング４３の近辺（右側、または、左側）に配置して設けスタンド等に収容した状態で運転を行うことが好ましいであろう。

加えて、携帯端末装置であるスマートフォン３００は、利用者端末３０としても利用可能である。なお、その場合、既述したように、図２に示した配車サービスセンター２０の機能については、同乗者が携帯する無線端末、または、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）に代わる当該スマートフォン３００によりその機能の一部を実行することにより、容易に実現可能であろう。

以上、本発明の種々の実施例になるシステムや装置について述べた。しかしながら、本発明は、上述した実施例のみに限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するためにシステム全体を詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。

１…車両、２…ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）、３…ＥＣＵ、４…ナビゲーション装置、５、２１，２３…送受信機、８…ライト制御部、９…ヘッドライト、９’…サイドライト、２０…配車サービスセンター、２２…配車処理装置、３０…利用者端末、…、４０…ドライバ、２０１…前方カメラ、２０２…障害物判定部、２０３…画像処理部、２０４…投影手段、２０５…ミラー、２６…ウインドシールド、２７…ＨＵＤ表示領域、２８…虚像面、３００…スマートフォン。

Claims (6)

1. 車両に搭載された車載装置と、
   利用者が携帯し、前記利用者が乗車する車両の車載装置と通信する端末装置と、を備え、
   前記車載装置は、前記端末装置からの位置情報を含む呼出要求を受信する手段と、前記呼出要求に応答して、前記車載装置が搭載された前記車両を、前記端末装置からの位置情報に基づいた場所へ誘導を行う手段と、を有し、
   前記端末装置は、前記利用者の位置情報を含む前記呼出要求を発信する手段を有し、
   前記車両が前記端末装置からの呼び出し位置の近傍へ到着すると、前記車両の運転者が前記利用者の存在を確認したことを前記利用者に表示する手段を備え、
   前記車両の運転者が前記利用者の存在を確認したことを前記利用者に表示する手段は、照明装置であり、
   前記照明装置は、前記車両の前方を照射するヘッドライトまたは前記車両の側方を照射するサイドライトを有し、
   前記ヘッドライトまたは前記サイドライトからの光を変調して前記車両の到着を利用者に表示する映像光を生成する映像光投射手段と、
   前記ヘッドライトまたは前記サイドライト、および、前記映像光投射手段を制御し、前記端末装置からの位置情報を含んだ呼出要求に基づいた呼び出し位置の近傍へ到着すると、前記車両の到着を利用者に表示する映像光を、前記車両の前方または側方に照射する制御手段と、を備える、
   車両呼出／誘導システム。
2. 請求項１に記載の車両呼出／誘導システムにおいて、
   前記呼び出し位置の近傍とは、前記車両の運転者が利用者を視認可能な利用者からの距離が１０～３０メートルの範囲である、車両呼出／誘導システム。
3. 請求項１または２に記載の車両呼出／誘導システムにおいて、
   前記車載装置は、複数台の前記車両にそれぞれ搭載され、
   前記端末装置からの位置情報を含んだ呼出要求に応答して、前記複数台の前記車両から少なくとも１台の車両を選択して、選択した前記車両に対して前記呼出要求を送信する配車処理装置を備えた、車両呼出／誘導システム。
4. 請求項1乃至３のいずれか１項に記載の車両呼出／誘導システムにおいて、
   前記位置情報に基づいた場所へ誘導を行う手段は、ナビゲーション情報を表示するヘッドアップディスプレイ装置を含む、車両呼出／誘導システム。
5. 請求項１乃至４のいずれか１項に記載の車両呼出／誘導システムにおいて、
   前記端末装置は、前記端末装置の位置情報を検知するＧＰＳ受信機を含む、車両呼出／誘導システム。
6. 請求項１乃至５のいずれか1項に記載の車両呼出／誘導システムにおいて、
   前記端末装置は、前記位置情報を入力する入力手段を含む、車両呼出／誘導システム。

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