JP7301027B2 - 地図データの収集方法、装置、電子機器及び媒体 - Google Patents

Description

本願の実施例は、コンピュータ技術、特にインテリジェント交通技術に関し、具体的には、地図データの収集方法、装置、電子機器及び媒体に関する。

地図、特に高精度地図は、地理的な位置の実際の環境状況に応じて地図内のデータを続けて更新する必要がある。従来技術は、マップクラウドソーシングのモデルを採用して地図データを収集する。すなわち、消費者のモバイル端末と車載端末などの様々な端末を募集して、ユーザが移動する過程で周辺環境のデータを同時に収集し、その後、クラウドサーバにアップロードし、クラウドサーバが複数の端末によって収集されたデータを統合処理して、地図を更新する。

ただし、既存のマップクラウドソーシングのモデルに存在する問題は、多くの端末が地図データを収集し、クラウドサーバ側に転送する可能性がある。例えば、車載端末は点群データを収集することができるが、点群データのデータ量は、非常に大きいため、車両収集コストと、データ転送が占有する帯域幅とが大きくなり、リソースを比較的に浪費する。

本願の実施例は、既存の地図データ収集方法に存在する車両収集コストが高く、データ転送が占有する帯域幅が大きくという課題を解決することができる地図データの収集方法、装置、電子機器及び媒体を提供する。

第１の態様では、本願の実施例は、サーバに適用される地図データの収集方法を提供し、前記方法は、地図から目標関心領域を決定するステップであって、前記地図は少なくとも二つの関心領域に分割されるステップと、前記目標関心領域に対して地図データを収集するデータ収集命令を、データ収集端末に送信するステップと、前記データ収集端末によってフィードバックされた地図データを受信し、前記地図データに基づいて前記地図内の目標関心領域を更新するステップと、を含む。

上記の出願中の一実施例には目標関心領域を決定し、目標関心領域に対して地図データを収集するデータ収集命令を、データ収集端末に送信することによって、必要に応じて地図データを収集する技術的効果を実現し、不要な冗長データ收集を削減させる利点又は有益な効果を有する。

選択可能には、前記地図の関心領域が、道路のトポロジ構造に基づいて分割され、各関心領域が、少なくとも一つの道路を含む。

上記の出願中の一実施例には、道路のトポロジ構造に基づいて分割されて関心領域を取得することによって、関心領域の分割がより細かくなり、様々な地図の更新のニーズを満たす利点又は有益な効果を有する。また、車両走行経路は、通常、道路を単位とする。

選択可能には、地図から目標関心領域を決定するステップが、地図データが変化された場合、変化された位置に対応する関心領域を目標関心領域として決定するステップを含む。

上記の出願中の一実施例には、地図データが変化された状況に対応する変化位置を目標関心領域とし、地図データの変化状況に基づいて目標関心領域をリアルタイムに調整することによって、地図データの収集の柔軟性を向上させることを実現する利点又は有益な効果を有する。

選択可能には、前記地図データが、環境生データ及び／又は地図フォーマットデータを含み、前記環境生データのフォーマットが、画像と、レーザ点群データと、衛星測位データとのうち少なくとも一つを含む。

選択可能には、前記目標関心領域に対して地図データを収集するデータ収集命令を、データ収集端末に送信するステップが、データ収集端末の現在の所在位置を取得するステップと、現在の所在位置で前記目標関心領域内に位置するデータ収集端末に、前記データ収集命令を送信して、前記目標関心領域で地図データを収集するステップと、を含む。

上記の出願中の一実施例には、現在の所在位置が目標関心領域内に位置されるデータ収集端末を制御して、地図データを収集することで、地図データを速く取得し、地図の更新を行うことができることで、地図の更新がより効率的になる利点又は有益な効果を有する。

選択可能には、前記目標関心領域に対して地図データを収集するデータ収集命令を、データ収集端末に送信するステップが、データ収集端末にデータ収集命令を送信するステップであって、前記データ収集命令が、前記目標関心領域内に位置する場合に地図データを収集するように前記データ収集端末に指示するために、前記目標関心領域の識別子を有するステップを含む。

上記の出願中の一実施例には、データ収集端末が目標関心領域の識別子に基づいて、前記目標関心領域内に位置する場合に地図データを収集するように指示することによって、データ収集端末が一旦目標関心領域に位置すると、すぐに地図データを収集し、地図データ収集の速度を向上させ、地図の更新がより効率的になる利点又は有益な効果を有する。

選択可能には、前記目標関心領域に対して地図データを収集するデータ収集命令を、データ収集端末に送信するステップが、地図の更新要求に基づいて、必要な地図データの冗長量を決定するステップと、前記冗長量に基づいて、対応する数のデータ収集端末に前記目標関心領域に対して地図データを収集するデータ収集命令を送信するステップと、を含む。

上記の出願中の一実施例には、必要な地図データの冗長量に基づいて、対応する数のデータ収集端末を制御して、地図データを収集することで、必要に応じて地図データを収集することを実現し、不必要な冗長データを多く収集することを回避し、更新後の地図の正確性と信頼性とを確保する利点又は有益な効果を有する。

選択可能には、前記目標関心領域に対して地図データを収集するデータ収集命令を、データ収集端末に送信するステップが、地図の更新要求に基づいて、必要な地図データの冗長量を決定するステップと、前記冗長量を超えたデータ収集端末に前記目標関心領域に対して地図データを収集するデータ収集命令を送信するステップと、を含む。
対応的に、前記データ収集端末によってフィードバックされた地図データを受信した後に、受信された地図データの数が前記冗長量の要求に達した場合、データ収集端末に収集停止命令を送信するステップをさらに含む。

上記の出願中の一実施例には、冗長量を超えたデータ収集端末を制御して、地図データを収集することで、地図データ収集のフィードバック速度を加速し、受信された地図データの数が既に冗長量の要求に達する場合、データ収集端末に収集停止命令を送信することによって、要求を満たす場合に地図データ収集をすぐに停止し、サーバに転送する地図データが占有する帯域幅を削減する利点又は有益な効果を有する。

選択可能には、前記データ収集命令が、地図データスクリーニング規則を含み、前記地図データスクリーニング規則に基づいて、収集された地図データをスクリーニングしてフィードバックするようにデータ収集端末に指示する。

選択可能には、前記地図データスクリーニング規則が、設定時間内に収集された複数の地図データを品質順にソートし、前記品質順にソートされた結果に基づいて設定数のスクリーニングを行うことを含む。

上記の出願中の一実施例には、設定時間内に収集された複数の地図データを品質順にソートすることによって、地図作成品質と成功率を最大限に向上させることができ、品質順にソートされた結果に基づいて設定数のスクリーニングを行うことによって、データ収集端末が一時的に長時間滞在して目標関心領域内に冗長無効データが収集されることを排除する利点又は有益な効果を有する。

第２の態様では、本願の実施例は、データ収集端末に適用される地図データの収集方法を提供し、前記方法は、サーバから、目標関心領域に対して地図データを収集するデータ収集命令を受信するステップであって、サーバに記憶されている更新対象地図は、少なくとも二つの関心領域に分割されるステップと、前記データ収集命令に基づいて、前記目標関心領域内で地図データを収集するステップと、収集された地図データを前記サーバにフィードバックして、サーバが前記地図データに基づいて前記更新対象地図内の目標関心領域を更新するようにするステップと、を含む。

第３の態様では、本願の実施例は、サーバに配置される地図データの収集装置をさらに開示し、当該装置は、地図から目標関心領域を決定するための目標関心領域決定モジュールであって、前記地図は少なくとも二つの関心領域に分割される目標関心領域決定モジュールと、前記目標関心領域に対して地図データを収集するデータ収集命令を、データ収集端末に送信するためのデータ収集命令送信モジュールと、前記データ収集端末によってフィードバックされた地図データを受信し、前記地図データに基づいて前記地図内の目標関心領域を更新するための地図更新モジュールと、を備える。

第４の態様では、本願の実施例は、データ収集端末に構成される地図データの収集装置をさらに開示し、当該装置は、サーバから、目標関心領域に対して地図データを収集するデータ収集命令を受信するためのデータ収集命令受信モジュールであって、サーバに記憶されている更新対象地図は、少なくとも二つの関心領域に分割されるデータ収集命令受信モジュールと、前記データ収集命令に基づいて、前記目標関心領域内で地図データを収集するための地図データ収集モジュールと、収集された地図データを前記サーバにフィードバックして、サーバが前記地図データに基づいて前記更新対象地図内の目標関心領域を更新するための地図データフィードバックモジュールと、を備える。

第５の態様では、本願の実施例は、電子機器をさらに開示し、少なくとも一つのプロセッサと、前記少なくとも一つのプロセッサと通信可能に接続されたメモリと、を備え、前記メモリには、前記少なくとも一つのプロセッサによって実行可能な命令が記憶され、前記命令は、前記少なくとも一つのプロセッサによって実行されて、前記少なくとも一つのプロセッサが本願の任意の実施例に記載の地図データの収集方法を実行するようにする。

第６の態様では、本願の実施例は、コンピュータ命令が記憶されている非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体をさらに開示し、前記コンピュータ命令は、前記コンピュータが本願の任意の実施例に記載の地図データの収集方法を実行するようにする。

上記の選択可能な方式が有する他の効果は、以下で具体的な実施例を組み合わせて説明する。

図面は、本技術案をよりよく理解するために使用されており、本願の限定を構成するものではない。
本願の第１の実施例に係る地図データの収集方法の概略フローチャートである。 本願の第２の実施例に係る地図データの収集方法の概略フローチャートである。 本願の第３の実施例に係る地図データの収集方法の概略フローチャートである。 本願の第４の実施例に係る地図データの収集方法の概略フローチャートである。 本願の第５の実施例に係る地図データの収集方法の概略フローチャートである。 本願の第６の実施例に係る地図データの収集装置の概略構成図である。 本願の第７の実施例に係る地図データの収集装置の概略構成図である。 本願の実施例の地図データの収集方法を実現するための電子機器のブロック図である。

以下、図面を組み合わせて本願の例示的な実施例を説明し、理解を容易にするためにその中には本願の実施例の様々な詳細事項を含んでおり、それらは単なる例示的なものと見なされるべきである。したがって、当業者は、本願の範囲及び精神から逸脱することなく、ここで説明される実施例に対して様々な変更と修正を行うことができることを認識されたい。同様に、明確及び簡潔するために、以下の説明では、周知の機能及び構造の説明を省略する。

実施例１
図１は、本願の実施例１により提供される地図データの収集方法の概略フローチャートである。本実施例は、車両によって収集された地図データに基づいて地図を更新する場合に適用される。当該方法は、サーバに適用され、本願の実施例により提供されるサーバに配置される地図データの収集装置によって実行されてもよい。当該装置は、ソフトウェア及び／又はハードウェアの方式を採用して実現することができる。図１に示すように、当該方法は、以下のようなステップを含むことができる。
Ｓ１０１：地図から目標関心領域を決定するステップであって、前記地図は少なくとも二つの関心領域に分割される。

地図のタイプは、行政区域地図、道路地図などであってもよく、具体的な地図タイプは、業務ニーズに応じて決定されており、本実施例では限定されない。地図内の関心領域は、技術者が地図のタイプに基づいて予め分割し、通常の場合に、異なるタイプ地図で分割された関心領域は異なる。

選択可能に、地図のタイプが道路地図である場合、前記地図の関心領域は、道路のトポロジ構造に基づいて分割され、各関心領域は、少なくとも一つの道路を含む。地図のタイプが行政区域地図である場合、行政区域範囲のサイズに応じて分割して、異なる範囲サイズの関心領域を取得する。

具体的には、目標関心領域の決定は、関心領域から固定のいくつかの領域を目標関心領域として選択するか、又は、地図データの変化に基づいて、関心領域から目標関心領域を選択するかを含む。

選択可能に、Ｓ１０１は、地図データが変化された場合、変化位置に対応する関心領域を、目標関心領域として決定するステップを含む。地図データ変化は、ユーザのナビゲーションルートを含む再計画回数に基づいて決定される。例示的には、関心領域Ａに位置する複数のユーザのナビゲーションルートは、他のルートに再計画され、再計画の回数が予め設定された閾値より大きい場合には、関心領域Ａに対応する地図データに変化があると決定することができる。例えば、道路改修又は建物工事などであり、対応的に関心領域Ａを目標関心領域とする。

地図から目標関心領域を決定することによって、後続にデータ収集端末を制御して目標関心領域に対して地図データを収集することで、データの基礎を構築する。

Ｓ１０２：前記目標関心領域に対して地図データを収集するデータ収集命令を、データ収集端末に送信する。

具体的には、サーバは、無線伝送技術に基づいてデータ収集端末にデータ収集命令を送信する。データ収集命令は、既に目標関心領域内にある位置と、及び／又は目標関心領域にいない位置とを含むデータ収集端末に送信し、データ収集端末の数は、地図の更新に必要な地図データの冗長量に基づいて決定される。データ収集端末は、車載端末とモバイル通信機器端末などを含む。地図データのタイプは、異なるニーズに対応して送信されたデータ収集命令に基づいて決定される。

選択可能に、地図データは、環境生データ及び／又は地図フォーマットデータを含み、環境生データのフォーマットは、画像と、レーザ点群データと、衛星測位データとのうち少なくとも一つを含み、地図フォーマットデータのフォーマットは、異なるニーズに対応して送信されたデータ収集命令に基づいて決定され、ＧＤＦフォーマットと、ＫＩＷＩフォーマットと、ＮＡｖＴｅｃｈフォーマットとなどを含む。

選択可能に、データ収集命令は、プロフィールの方式によってデータ収集端末に送信する。

データ収集命令を送信することによって、データ収集端末を制御して目標関心領域に対して地図データを収集し、地図の更新に必要な地図データを取得し、目標関心領域に対して地図データを収集するため、必要に応じて地図データを収集する技術的効果を実現し、不要な冗長データ收集を削減する。

Ｓ１０３：前記データ収集端末によってフィードバックされた地図データを受信し、前記地図データに基づいて前記地図内の目標関心領域を更新する。

具体的には、データ収集端末は、無線伝送技術に基づいてサーバに地図データをフィードバックし、サーバがフィードバックされた地図データを取得した後、ＣＡＣ(Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ａｉｄｅｄ ＣＡｒｔｏｇｒＡｐｈｙ、コンピュータ支援地図作成)技術を組み合わせて、目標関心領域内の地図の更新を実現する。

データ収集端末によってフィードバックされた地図データに基づいて、地図内の目標関心領域を更新することによって、地図のリアルタイム更新を実現し、地図の正確性と信頼性とを確保する。

本願の実施例により提供される技術案は、目標関心領域を決定し、目標関心領域に対して地図データを収集するデータ収集命令を、データ収集端末に送信することによって、必要に応じて地図データを収集する技術的効果を実現し、不要な冗長データ收集を削減する。

上記の実施例に基づいて、前記データ収集命令は、地図データスクリーニング規則を含み、前記地図データスクリーニング規則に基づいて、収集された地図データをスクリーニングしてフィードバックするようにデータ収集端末に指示する。

前記地図データスクリーニング規則は、設定時間内に収集された複数の地図データを品質順にソートし、前記品質順にソートされた結果に基づいて設定数のスクリーニングを行うことを含む。

設定時間内に収集された複数の地図データを品質順にソートすることによって、地図作成品質と成功率を最大限に向上させることができ、品質順にソートされた結果に基づいて設定数のスクリーニングを行うことによって、データ収集端末が一時的に長時間滞在して目標関心領域内に冗長無効データが収集されることを排除する。

上記の実施例に基づいて、Ｓ１０２は、データ収集端末にデータ収集命令を送信するステップであって、前記データ収集命令は、前記目標関心領域内に位置する場合に地図データを収集するように前記データ収集端末に指示するために、前記目標関心領域の識別子を有するステップを含む。

目標関心領域の識別子は、目標関心領域の位置情報を含む。

具体的には、サーバは、無線伝送技術に基づいて目標関心領域識別子を持っているデータ収集命令を、データ収集端末に送信し、データ収集端末は、測位デバイスによって自身の現在の所在位置をリアルタイムに取得し、目標関心領域識別子における目標関心領域の位置情報と比較し、自身の現在の所在位置が既に目標関心領域内にあると決定された場合、すぐに地図データを収集する。

データ収集端末が目標関心領域の識別子に基づいて、前記目標関心領域内に位置する場合に地図データを収集するように指示することによって、データ収集端末が一旦目標関心領域に位置すると、すぐに地図データを収集し、地図データ収集の速度を向上させ、地図の更新がより効率的になる。

実施例２
図２は、本願の実施例２により提供される地図データの収集方法の概略フローチャートである。本実施例は、上記の実施例に具体的な実現方式を提供し、図２に示すように、当該方法は、以下のようなステップを含むことができる。
Ｓ２０１：地図から目標関心領域を決定するステップであって、前記地図は少なくとも二つの関心領域に分割される。

Ｓ２０２：データ収集端末の現在の所在位置を取得する。

具体的には、ＧＰＳ装置などのデータ収集端末に搭載されている測位デバイスを制御することによって、サーバに測位情報を送信し、サーバは、取得された測位情報に基づいて、データ収集端末の現在の所在位置を決定する。

Ｓ２０３：現在の所在位置で前記目標関心領域内に位置するデータ収集端末に、前記データ収集命令を送信して、前記目標関心領域で地図データを収集する。

例示的には、目標関心領域が、領域Ａと、領域Ｂと、領域Ｃとであると仮定すると、Ｓ２０２で取得されたデータ収集端末の現在の所在位置に基づいて、現在位置が、領域Ａと、領域Ｂと、領域Ｃとにあるデータ収集端末にデータ収集命令を送信して、領域Ａと、領域Ｂと、領域Ｃとで地図データを収集する。

本実施例により提供される地図データの収集方法は、データ収集端末が無人走行車両であるのを含む場合に適用される。通常の場合に、無人走行車両は、閉鎖された園区内に走行し、あまり広い範囲の領域をカバーすることはなく、当該閉鎖された園区内の車両は、基本的には園区の任意の位置に高い確率で出現する。

Ｓ２０４：前記データ収集端末によってフィードバックされた地図データを受信し、前記地図データに基づいて前記地図内の目標関心領域を更新する。

本願の実施例により提供される技術案は、現在の所在位置で目標関心領域内に位置されるデータ収集端末を制御して、地図データを収集することで、目標関心領域内の地図データを速く取得することができ、地図の更新を行うことができることによって、地図の更新がより効率的になる。

実施例３
図３は、本願の実施例３により提供される地図データの収集方法の概略フローチャートである。本実施例は、上記の実施例に具体的な実現方式を提供し、図３に示すように、当該方法は、以下のようなステップを含むことができる。
Ｓ３０１：地図から目標関心領域を決定するステップであって、前記地図は少なくとも二つの関心領域に分割される。

Ｓ３０２：地図の更新要求に基づいて、必要な地図データの冗長量を決定する。

必要な地図データの冗長量は、地図を更新するのに必要なデータ収集端末の数を表示する。

具体的には、地図の更新領域の面積の異なりによって、対応する必要なデータ収集端末の数も異なる。例えば、地図の更新面積が大きい場合、より多くのデータ収集端末が地図データの収集に参加して、更新後の地図の正確性と信頼性とを確保する必要がある。また、例えば、地図の更新面積が小さい場合、より少ないデータ収集端末が地図データの収集に参加して、不必要な冗長地図データ收集を削減する必要がある。

Ｓ３０３：前記冗長量に基づいて、対応する数のデータ収集端末に前記目標関心領域に対して地図データを収集するデータ収集命令を送信する。

例示的には、必要な地図データの冗長量が５つのデータ収集端末であると仮定すると、サーバは、無線伝送技術に基づいて目標関心領域に対して地図データを収集するデータ収集命令を、ランダムに５つのデータ収集端末に送信し、又は、サーバは、優先データ収集端末から５つのデータ収集端末を選択し、無線伝送技術に基づいて目標関心領域に対して地図データを収集するデータ収集命令を、この５つのデータ収集端末に送信し、その中、優先データ収集端末は、履歴地図データのフィードバック速度に基づいて決定される。

Ｓ３０４：前記データ収集端末によってフィードバックされた地図データを受信し、前記地図データに基づいて前記地図内の目標関心領域を更新する。

本願の実施例により提供される技術案は、必要な地図データの冗長量に基づいて、対応する数のデータ収集端末を制御して、地図データを収集することで、必要に応じて地図データを収集することを実現し、不必要な冗長データを多く収集することを回避し、更新後の地図の正確性と信頼性とを確保する。

実施例４
図４は、本願の実施例４により提供される地図データの収集方法の概略フローチャートである。本実施例は、上記の実施例に具体的な実現方式を提供し、図４に示すように、当該方法は、以下のようなステップを含むことができる。
Ｓ４０１：地図から目標関心領域を決定するステップであって、前記地図は少なくとも二つの関心領域に分割される。

Ｓ４０２：地図の更新要求に基づいて、必要な地図データの冗長量を決定する。

Ｓ４０３：前記冗長量を超えたデータ収集端末に前記目標関心領域に対して地図データを収集するデータ収集命令を送信する。

具体的には、各データ収集端末がサーバに収集された地図データをフィードバックする速度が異なる。例えば、データ収集端末が車載端末である場合、道路の渋滞が発生する可能性がある場合、地図データがサーバにより速くフィードバックされることを確保するために、冗長量を超えたデータ収集端末に目標関心領域に対して地図データを収集するデータ収集命令を送信する。

例示的には、必要な地図データの冗長量が５つのデータ収集端末であると仮定すると、サーバは、無線伝送技術に基づいて目標関心領域に対して地図データを収集するデータ収集命令を、ランダムに１０個のデータ収集端末に送信し、又は、サーバは、無線伝送技術に基づいて目標関心領域に対して地図データを収集するデータ収集命令をすべてのデータ収集端末に送信する。

Ｓ４０４：前記データ収集端末によってフィードバックされた地図データを受信し、受信された地図データの数が前記冗長量の要求に達した場合、データ収集端末に収集停止命令を送信する。

具体的には、サーバは、冗長量を超えたデータ収集端末によってフィードバックされた地図データを次々に受信し、サーバが占有する帯域幅を削減するために、受信された地図データの数が既に冗長量の要求に達した場合、すぐにＳ４０３でデータ収集命令が送信されたデータ収集端末に、収集停止命令を再度送信して、データ収集端末を制御して現在どのような進行状況にあるかを関係なく、いずれも地図データ収集を停止する。

例示的には、必要な地図データの冗長量が５つのデータ収集端末であると仮定すると、サーバによって取得された地図データの数が５つのデータ収集端末によって収集された地図データ数である場合、すべてのデータ収集端末をすぐに制御して、地図データの収集をすぐに停止する。

Ｓ４０５：前記地図データに基づいて前記地図内の目標関心領域を更新する。

本願の実施例により提供される技術案は、冗長量を超えたデータ収集端末を制御して、地図データを収集することで、地図データ収集のフィードバック速度を加速し、受信された地図データの数が既に冗長量の要求に達する場合、データ収集端末に収集停止命令を送信することによって、要求を満たす場合に地図データ収集をすぐに停止し、サーバに転送する地図データが占有する帯域幅を削減する。

実施例５
図５は、本願の実施例５により提供される地図データの収集方法の概略フローチャートである。本実施例は、車両によって収集された地図データに基づいて地図を更新する場合に適用される。当該方法は、車載端末又はモバイル通信機器端末などのデータ収集端末に適用され、本願の実施例により提供されるデータ収集端末に構成される地図データの収集装置によって実行されてもよい。当該装置は、ソフトウェア及び／又はハードウェアの方式を採用して実現することができる。図１に示すように、当該方法は、以下のようなステップを含むことができる。
Ｓ５０１：サーバから、目標関心領域に対して地図データを収集するデータ収集命令を受信し、サーバに記憶されている更新対象地図は、少なくとも二つの関心領域に分割される。

具体的には、サーバは、無線伝送技術に基づいてデータ収集端末にデータ収集命令を送信する。

更新対象地図は、行政区域地図、道路地図、又は室内地図などであってもよい。具体的な地図タイプは、業務ニーズに応じて決定されており、本実施例では限定されない。更新対象地図中の関心領域は、技術者が地図のタイプに基づいて予め分割し、通常の場合に、異なるタイプ地図で分割された関心領域は異なる。

選択可能に、更新対象地図のタイプが道路地図である場合、前記更新対象地図の関心領域は、道路のトポロジ構造に基づいて分割され、各関心領域は、少なくとも一つの道路を含む。更新対象地図のタイプが行政区域地図である場合、行政区域範囲のサイズに応じて分割して、異なる範囲サイズの関心領域を取得する。

サーバから目標関心領域に対するデータ収集命令を受信することによって、後続にデータ収集命令に基づいて目標関心領域内で地図データを収集することで、基礎を構築する。

Ｓ５０２：前記データ収集命令に基づいて、前記目標関心領域内で地図データを収集する。

具体的には、データ収集端末が既に目標関心領域内に位置する場合、すぐに地図データを収集して環境生データを取得し、データ収集端末が現在目標関心領域内に位置していない場合、現在位置が目標関心領域内に位置すると決定された場合、地図データを収集して環境生データを再取得し、環境生データのフォーマットは、画像と、レーザ点群データと、衛星測位データとのうち少なくとも一つを含む。

選択可能に、Ｓ５０２には、前記データ収集命令に基づいて目標関心領域を決定するステップと、現在の所在位置が前記目標関心領域内にあると認識された場合、地図データの収集を開始するステップと、を含む。

具体的には、サーバは、無線伝送技術に基づいて目標関心領域識別子を持っているデータ収集命令を、データ収集端末に送信し、データ収集端末は、測位デバイスによって自身の現在の所在位置をリアルタイムに取得し、目標関心領域識別子における目標関心領域の位置情報と比較し、自身の現在の所在位置が既に目標関心領域内にあると決定された場合、すぐに地図データの収集を開始する。

データ収集命令に基づいて目標関心領域内で地図データを収集することによって、地図の更新に必要な地図データを取得し、目標関心領域に対して地図データを収集するため、必要に応じて地図データを収集する技術的効果を実現し、不要な冗長データ收集を削減する。

Ｓ５０３：収集された地図データを前記サーバにフィードバックして、サーバが前記地図データに基づいて前記更新対象地図内の目標関心領域を更新する。

具体的には、サーバにフィードバックされる地図データは、環境生データ及び／又は地図フォーマットデータを含む。

選択可能に、Ｓ５０３には、収集された環境生データを前記サーバにフィードバックするステップと、及び／又は前記環境生データに基づいて、設定された地図フォーマットに従って処理して、地図フォーマットデータを形成し、前記地図フォーマットデータを前記サーバにフィードバックするステップと、を含む。

１）データ収集端末は、無線伝送技術に基づいて環境生データをサーバに伝送し、サーバは、環境生データに基づいて、サーバに予め設定された在ＣＡＣ技術を組み合わせて、目標関心領域内の地図の更新を実現する。収集された環境生データをサーバにフィードバックすることによって、データ収集端末のシステムリソースを節約するが、環境生データはＧレベルであり、データ量が大きいため、対応するサーバが占有する帯域幅を追加する。２）データ収集端末は、ＣＡＣ技術などの自身の予め設定された電子地図作成技術を利用して、収集された環境生データを設定された地図フォーマットに従って地図フォーマットデータを生成し、次に地図フォーマットデータをサーバにフィードバックし、サーバは、地図フォーマットデータに基づいて直接に更新対象地図で地図の更新を行う。地図フォーマットは、ＧＤＦフォーマットと、ＫＩＷＩフォーマットと、ＮＡｖＴｅｃｈフォーマットとなどを含む。地図フォーマットデータを前記サーバにフィードバックし、Ｇレベルの環境生データを、Ｍレベルの地図フォーマットデータに直接に変換することによって、サーバが占有する帯域幅を削減するが、それに応じてデータ収集端末のシステムリソースを占有する。

本実施例は、上記の「前記環境生データに基づいて、設定された地図フォーマットに従って処理して、地図フォーマットデータを形成する」ステップに選択可能に技術案を提供し、充電状態の場合に、前記環境生データに基づいて、設定された地図フォーマットに従って処理して、地図フォーマットデータを形成するステップを含む。

充電状態の場合に、地図フォーマットデータを形成することによって、データ収集端末の空き時間帯を十分に利用し、ピーク時のシステムリソースを占有しない。

収集された地図データをサーバにフィードバックして、地図内の目標関心領域を更新することによって、地図のリアルタイム更新を実現し、地図の正確性と信頼性とを確保する。

本願の実施例により提供される技術案は、サーバから、目標関心領域に対して地図データを収集するデータ収集命令を受信し、目標関心領域内で収集された地図データをサーバにフィードバックすることによって、必要に応じて地図データを収集する技術的効果を実現し、不要な冗長データ收集を削減する。

上記の実施例に基づいて、Ｓ５０２の後、以下のステップＡとステップＢとをさらに含む。
Ａステップは、前記データ収集命令から地図データスクリーニング規則を取得する。

Ｂステップは、前記地図データスクリーニング規則に基づいて地図データをスクリーニングする。

選択可能に、前記地図データスクリーニング規則に基づいて、設定時間内に収集された複数の地図データを品質認識し、品質認識された結果に基づいてソートし、前記品質順にソートされた結果に基づいて設定数の地図データをスクリーニングして決定する。

具体的には、収集された複数の地図データを信号強度認識及び地図データの信頼度認識などを含む品質認識し、次に、品質認識された結果を高いものから低いものにソートし、設定数の地図データを選択し、設定の数は、サーバの冗長量に基づいて自ら指定することができ、選択可能なのは３つのセグメントの地図データである。

設定時間内に収集された複数の地図データを品質順にソートすることによって、地図作成品質と成功率を最大限に向上させることができ、品質順にソートされた結果に基づいて設定数のスクリーニングを行うことによって、データ収集端末が一時的に長時間滞在して目標関心領域内に冗長無効データが収集されることを排除する。

実施例６
図６は、本願の実施例６により提供される地図データの収集装置６００の概略構成図である。当該装置はサーバに構成され、本願の実施例１から実施例４のいずれかで提供される地図データの収集方法を実行することができ、実行方法に対応する機能モジュール及び有益な効果を備えている。図６に示すように、当該装置は、地図から目標関心領域を決定するための目標関心領域決定モジュール６０１であって、前記地図は少なくとも二つの関心領域に分割される目標関心領域決定モジュール６０１と、前記目標関心領域に対して地図データを収集するデータ収集命令を、データ収集端末に送信するためのデータ収集命令送信モジュール６０２と、前記データ収集端末によってフィードバックされた地図データを受信し、前記地図データに基づいて前記地図内の目標関心領域を更新するための地図更新モジュール６０３と、を備えることができる。

上記の実施例に基づいて、前記地図の関心領域は、道路のトポロジ構造に基づいて分割され、各関心領域は、少なくとも一つの道路を含む。

上記の実施例に基づいて、前記目標関心領域決定モジュール６０１は、具体的には、
地図データが変化された場合、変化された位置に対応する関心領域を目標関心領域として決定する。

上記の実施例に基づいて、前記地図データは、環境生データ及び／又は地図フォーマットデータを含み、前記環境生データのフォーマットは、画像と、レーザ点群データと、衛星測位データとのうち少なくとも一つを含む。

上記の実施例に基づいて、前記データ収集命令送信モジュール６０２は、具体的には、データ収集端末の現在の所在位置を取得し、現在の所在位置で前記目標関心領域内に位置するデータ収集端末に、前記データ収集命令を送信して、前記目標関心領域で地図データを収集する。

上記の実施例に基づいて、前記データ収集命令送信モジュール６０２は、具体的には、さらに、データ収集端末にデータ収集命令を送信し、前記データ収集命令は、前記目標関心領域内に位置する場合に地図データを収集するように前記データ収集端末に指示するために、前記目標関心領域の識別子を有するステップを含む。

上記の実施例に基づいて、前記データ収集命令送信モジュール６０２は、具体的には、さらに、地図の更新要求に基づいて、必要な地図データの冗長量を決定し、前記冗長量に基づいて、対応する数のデータ収集端末に前記目標関心領域に対して地図データを収集するデータ収集命令を送信する。

上記の実施例に基づいて、前記データ収集命令送信モジュール６０２は、具体的には、さらに、地図の更新要求に基づいて、必要な地図データの冗長量を決定し、前記冗長量を超えたデータ収集端末に前記目標関心領域に対して地図データを収集するデータ収集命令を送信する。
対応的に、前記地図更新モジュール６０３は、具体的には、受信された地図データの数が前記冗長量の要求に達した場合、データ収集端末に収集停止命令を送信する。

上記の実施例に基づいて、前記データ収集命令は、地図データスクリーニング規則を含み、前記地図データスクリーニング規則に基づいて、収集された地図データをスクリーニングしてフィードバックするようにデータ収集端末に指示する。

上記の実施例に基づいて、前記地図データスクリーニング規則は、設定時間内に収集された複数の地図データを品質順にソートし、前記品質順にソートされた結果に基づいて設定数のスクリーニングを行うことを含む。

本願の実施例により提供される地図データの収集装置６００は、本願の実施例１～実施例４のいずれかで提供される地図データの収集方法を実行することができ、実行方法に対応する機能モジュール及び有益な効果を備えている。本実施例で詳細に説明されていない技術的詳細は、本願の実施例１～実施例４のいずれかで提供される地図データの収集方法を参照することができる。

実施例７
図７は、本願の実施例７により提供される地図データの収集装置７００の概略構成図である。当該装置はデータ収集端末に構成され、本願の実施例５により提供される地図データの収集方法を実行することができ、実行方法に対応する機能モジュール及び有益な効果を備えている。図７に示すように、当該装置は、サーバから、目標関心領域に対して地図データを収集するデータ収集命令を受信するためのデータ収集命令受信モジュール７０１であって、サーバに記憶されている更新対象地図は、少なくとも二つの関心領域に分割されるデータ収集命令受信モジュール７０１と、前記データ収集命令に基づいて、前記目標関心領域内で地図データを収集するための地図データ収集モジュール７０２と、収集された地図データを前記サーバにフィードバックして、サーバが前記地図データに基づいて前記更新対象地図内の目標関心領域を更新するための地図データフィードバックモジュール７０３と、を備えることができる。

上記の実施例に基づいて、前記地図データ収集モジュール７０２は、具体的には、前記データ収集命令に基づいて目標関心領域を決定し、現在の所在位置が前記目標関心領域内にあると認識された場合、地図データの収集を開始する。

上記の実施例に基づいて、前記地図データフィードバックモジュール７０３は、具体的には、収集された環境生データを前記サーバにフィードバックし、及び／又は、前記環境生データに基づいて、設定された地図フォーマットに従って処理して、地図フォーマットデータを形成し、前記地図フォーマットデータを前記サーバにフィードバックする。

上記の実施例に基づいて、前記地図データフィードバックモジュール７０３は、具体的には、さらに、収集された環境生データを前記サーバにフィードバックし、及び／又は、前記環境生データに基づいて、設定された地図フォーマットに従って処理して、地図フォーマットデータを形成し、前記地図フォーマットデータを前記サーバにフィードバックする。

上記の実施例に基づいて、前記地図データフィードバックモジュール７０３は、具体的には、さらに、充電状態の場合に、前記環境生データに基づいて、設定された地図フォーマットに従って処理して、地図フォーマットデータを形成する。

上記の実施例に基づいて、前記装置は、地図データスクリーニングモジュールをさらに含み、具体的には、前記データ収集命令から地図データスクリーニング規則を取得し、前記地図データスクリーニング規則に基づいて地図データをスクリーニングする。

上記の実施例に基づいて、前記地図データスクリーニングモジュールは、具体的には、さらに、前記地図データスクリーニング規則に基づいて、設定時間内に収集された複数の地図データを品質認識し、品質認識された結果に基づいてソートし、前記品質順にソートされた結果に基づいて設定数の地図データをスクリーニングして決定する。

本願の実施例により提供される地図データの収集装置７００は、本願の実施例５により提供される地図データの収集方法を実行することができ、実行方法に対応する機能モジュール及び有益な効果を備えている。本実施例で詳細に説明されていない技術的詳細は、本願の実施例５により提供される地図データの収集方法を参照することができる。

本願の実施例によれば、本願は、電子機器及び読み取り可能な記憶媒体をさらに提供する。

図８に示すように、それは本願の実施例に係る地図データの収集方法の電子機器のブロック図である。電子機器は、ラップトップコンピュータ、デスクトップコンピュータ、ワークステーション、パーソナルデジタルアシスタント、サーバ、ブレードサーバ、大型コンピュータ、及び他の適切なコンピュータなどの様々な形式のデジタルコンピュータを表すことを目的とする。電子機器は、パーソナルデジタル処理、携帯電話、スマートフォン、ウェアラブルデバイス、他の同様のコンピューティングデバイスなどの様々な形式のモバイルデバイスを表すこともできる。本明細書で示されるコンポーネント、それらの接続と関係、及びそれらの機能は単なる例であり、本明細書の説明及び／又は要求される本願の実現を制限することを意図したものではない。

図８に示すように、当該電子機器は、一つ又は複数のプロセッサ８０１と、メモリ８０２と、高速インターフェースと低速インターフェースを含む各コンポーネントを接続するためのインターフェースと、を備える。各コンポーネントは、異なるバスで相互に接続され、共通のマザーボードに取り付けられるか、又は必要に応じて他の方式で取り付けることができる。プロセッサは、外部入力／出力装置（インターフェースに結合されたディスプレイデバイスなど）にＧＵＩの図形情報をディスプレイするためにメモリに記憶されている命令を含む電子機器内に実行される命令を処理することができる。他の実施方式では、必要であれば、複数のプロセッサ及び／又は複数のバスを、複数のメモリとともに使用することができる。同様に、複数の電子機器を接続することができ、各機器は、部分的な必要な操作（例えば、サーバアレイ、ブレードサーバ、又はマルチプロセッサシステムとする）を提供することができる。図８では、一つのプロセッサ８０１を例とする。

メモリ８０２は、本願により提供される非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体である。前記メモリには、少なくとも一つのプロセッサによって実行される命令を記憶して、前記少なくとも一つのプロセッサが本願により提供される地図データの収集方法を実行することができるようにする。本願の非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、コンピュータが本願により提供される地図データの収集方法を実行するためのコンピュータ命令を記憶する。

メモリ８０２は、非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体として、本願の実施例における地図データの収集方法に対応するプログラム命令／モジュール（例えば、図６に示す目標関心領域決定モジュール６０１、データ収集命令送信モジュール６０２、及び地図更新モジュール６０３、また、例えば、図７に示すデータ収集命令受信モジュール７０１、地図データ収集モジュール７０２、及び地図データフィードバックモジュール７０３）ように、非一時的なソフトウェアプログラム、非一時的なコンピュータ実行可能なプログラム及びモジュールを記憶するために用いられる。プロセッサ８０１は、メモリ８０２に記憶されている非一時的なソフトウェアプログラム、命令及びモジュールを実行することによって、サーバの様々な機能アプリケーション及びデータ処理を実行し、すなわち上記の方法の実施例における地図データの収集方法を実現する。

メモリ８０２は、ストレージプログラム領域とストレージデータ領域とを含むことができる。ストレージプログラム領域は、オペレーティングシステム、少なくとも一つの機能に必要なアプリケーションプログラムを記憶することができる。ストレージデータ領域は、地図データの収集方法に基づく電子機器の使用によって作成されたデータなどを記憶することができる。また、メモリ４０２は、高速ランダム存取メモリを含むことができ、非一時的なメモリをさらに含むことができる。例えば、少なくとも一つのディスクストレージデバイス、フラッシュメモリデバイス、又は他の非一時的なソリッドステートストレージデバイスである。いくつかの実施例では、メモリ８０２は、プロセッサ８０１に対して遠隔に設置されたメモリを含むことができ、これらの遠隔メモリは、ネットワークを介して地図データの収集方法の電子機器に接続されることができる。上記のネットワークの例は、インターネット、イントラネット、ローカルエリアネットワーク、モバイル通信ネットワーク、及びその組み合わせを含むが、これらに限定されない。

地図データの収集方法の電子機器は、入力装置８０３と出力装置８０４とをさらに備えることができる。プロセッサ８０１と、メモリ８０２と、入力装置８０３と、出力装置８０４とは、バス又は他の方式を介して接続することができ、図８では、バスを介して接続することを例とする。

入力装置８０３は、入力された数字又は文字情報を受信することができ、及び地図データの収集方法の電子機器のユーザ設置及び機能制御に関するキー信号入力を生成することができる。例えば、タッチスクリーン、キーパッド、マウス、トラックパッド、タッチパッド、指示杆、一つ又は複数のマウスボタン、トラックボール、ジョイスティックなどの入力装置である。出力装置８０４は、ディスプレイデバイス、補助照明デバイス（例えば、ＬＥＤ）、及び触覚フィードバックデバイス（例えば、振動モータ）などを含むことができる。当該ディスプレイデバイスは、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）、発光ダイオード（ＬＥＤ）ディスプレイ、及びプラズマディスプレイを含むことができるが、これらに限定されない。いくつかの実施方式では、ディスプレイデバイスは、タッチスクリーンであってもよい。

本明細書で説明されるシステムと技術の様々な実施方式は、デジタル電子回路システム、集積回路システム、特定用途向けＡＳIＣ（特定用途向け集積回路）、コンピュータハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、及び／又はそれらの組み合わせで実現することができる。これらの様々な実施方式は、一つ又は複数のコンピュータプログラムで実施されることを含むことができ、当該一つ又は複数のコンピュータプログラムは、少なくとも一つのプログラマブルプロセッサを含むプログラム可能なシステムで実行及び／又は解釈されることができ、当該プログラマブルプロセッサは、特定用途向け又は汎用プログラマブルプロセッサであってもよく、ストレージシステム、少なくとも一つの入力装置、及び少なくとも一つの出力装置からデータ及び命令を受信し、データ及び命令を当該ストレージシステム、当該少なくとも一つの入力装置、及び当該少なくとも一つの出力装置に伝送することができる。

これらのコンピューティングプログラム（プログラム、ソフトウェア、ソフトウェアアプリケーション、又はコードとも呼ばれる）は、プログラマブルプロセッサの機械命令、高レベルのプロセス及び／又はオブジェクト指向プログラミング言語、及び／又はアセンブリ／機械言語でこれらのコンピューティングプログラムを実施することを含む。本明細書に使用されるように、用語「機械読み取り可能な媒体」及び「コンピュータ読み取り可能な媒体」は、機械命令及び／又はデータをプログラマブルプロセッサに提供するために使用される任意のコンピュータプログラム製品、機器、及び／又は装置（例えば、磁気ディスク、光ディスク、メモリ、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ））を指し、機械読み取り可能な信号である機械命令を受信する機械読み取り可能な媒体を含む。用語「機械読み取り可能な信号」は、機械命令及び／又はデータをプログラマブルプロセッサに提供するための任意の信号を指す。

ユーザとのインタラクションを提供するために、コンピュータ上でここで説明されているシステム及び技術を実施することができ、当該コンピュータは、ユーザに情報を表示するためのディスプレイ装置（例えば、ＣＲＴ（陰極線管）又はＬＣＤ（液晶ディスプレイ）モニタ）と、キーボード及びポインティングデバイス（例えば、マウス又はトラックボール）とを有し、ユーザは、当該キーボード及び当該ポインティングデバイスによって入力をコンピュータに提供することができる。他の種類の装置は、ユーザとのインタラクションを提供するために用いられることもでき、例えば、ユーザに提供されるフィードバックは、任意の形式のセンシングフィードバック（例えば、視覚フィードバック、聴覚フィードバック、又は触覚フィードバック）であってもよく、任意の形式（音響入力と、音声入力と、触覚入力とを含む）でユーザからの入力を受信することができる。

ここで説明されるシステム及び技術は、バックエンドコンポーネントを含むコンピューティングシステム（例えば、データサーバとする）、又はミドルウェアコンポーネントを含むコンピューティングシステム（例えば、アプリケーションサーバー）、又はフロントエンドコンポーネントを含むコンピューティングシステム（例えば、グラフィカルユーザインタフェース又はウェブブラウザを有するユーザコンピュータ、ユーザは、当該グラフィカルユーザインタフェース又は当該ウェブブラウザによってここで説明されるシステム及び技術の実施方式とインタラクションする）、又はこのようなバックエンドコンポーネントと、ミドルウェアコンポーネントと、フロントエンドコンポーネントの任意の組み合わせを含むコンピューティングシステムで実施することができる。任意の形式又は媒体のデジタルデータ通信（例えば、通信ネットワーク）によってシステムのコンポーネントを相互に接続されることができる。通信ネットワークの例は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）と、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）と、インターネットとを含む。

コンピュータシステムは、クライアントとサーバとを含むことができる。クライアントとサーバは、一般に、互いに離れており、通常に通信ネットワークを介してインタラクションする。対応するコンピュータ上で実行され、互いにクライアント-サーバ関係を有するコンピュータプログラムによってクライアントとサーバとの関係が生成される。

本願の実施例の技術案によれば、目標関心領域を決定し、目標関心領域に対して地図データを収集するデータ収集命令を、データ収集端末に送信することによって、必要に応じて地図データを収集する技術的効果を実現し、不要な冗長データ收集を削減する。

上記に示される様々な形式のフローを使用して、ステップを並べ替え、追加、又は削除することができることを理解されたい。例えば、本願に記載されている各ステップは、並列に実行されてもよいし、順次的に実行されてもよいし、異なる順序で実行されてもよいが、本願で開示されている技術案が所望の結果を実現することができれば、本明細書では限定されない。

上記の具体的な実施方式は、本願に対する保護範囲の制限を構成するものではない。当業者は、設計要求と他の要因に応じて、様々な修正、組み合わせ、サブコンビネーション、及び代替を行うことができる。任意の本願の精神と原則内で行われる修正、同等の置換、及び改善などは、いずれも本願の保護範囲内に含まれなければならない。

Claims (17)

1. サーバに適用される地図データの収集方法であって、
   地図から目標関心領域を決定するステップであって、前記地図は少なくとも二つの関心領域に分割されるステップと、
   目標関心領域のサイズに基づいて、地図を更新する必要がある第１のデータ収集端末の冗長量を決定するステップと、
   履歴地図データのフィードバック速度に基づいて、第２のデータ収集端末を決定し、該第２のデータ収集端末から、冗長量に対応する数の第１のデータ収集端末を選択するステップと、
   前記目標関心領域に対して環境生データを収集するデータ収集命令を、第１のデータ収集端末に送信するステップと、
   前記第１のデータ収集端末によってフィードバックされた地図フォーマットデータを受信し、前記地図フォーマットデータに基づいて前記地図内の目標関心領域を更新し、前記第１のデータ収集端末が充電状態にある場合、前記環境生データに基づいて、設定された地図フォーマットに従って処理して、地図フォーマットデータを形成し、該地図フォーマットデータを前記サーバにフィードバックするステップと、
   を含み、
   地図から目標関心領域を決定するステップが、
   地図データが変化された場合、変化された位置に対応する関心領域を目標関心領域として決定するステップを含む地図データの収集方法。
2. 前記地図の関心領域が、道路のトポロジ構造に基づいて分割され、各関心領域が、少なくとも一つの道路を含む請求項１に記載の地図データの収集方法。
3. 前記環境生データのフォーマットが、画像と、レーザ点群データと、衛星測位データとのうち少なくとも一つを含む請求項１に記載の地図データの収集方法。
4. 前記目標関心領域に対して環境生データを収集するデータ収集命令を、データ収集端末に送信するステップが、
   前記第１のデータ収集端末の現在の所在位置を取得するステップと、
   現在の所在位置で前記目標関心領域内に位置する第１のデータ収集端末に、前記データ収集命令を送信するステップと、
   を含む請求項１に記載の地図データの収集方法。
5. 前記目標関心領域に対して環境生データを収集するデータ収集命令を、第１のデータ収集端末に送信するステップが、
   第１のデータ収集端末にデータ収集命令を送信するステップであって、前記データ収集命令が、前記目標関心領域内に位置する場合に環境生データを収集するように前記第１のデータ収集端末に指示するために、前記目標関心領域の識別子を有するステップを含む請求項１に記載の地図データの収集方法。
6. 前記目標関心領域に対して地図データを収集するデータ収集命令を、データ収集端末に送信するステップが、
   前記目標関心領域に対して環境生データを収集するデータ収集命令を、前記冗長量を超えた第３のデータ収集端末に送信するステップと、
   を含み、
   前記第３のデータ収集端末によってフィードバックされた環境生データを受信したステップと、
   受信された環境生データの数が前記冗長量の要求に達した場合、第３のデータ収集端末の残りのデータ収集端末に収集停止命令を送信するステップを含む請求項１に記載の地図データの収集方法。
7. 前記データ収集命令が、地図データスクリーニング規則を含み、前記地図データスクリーニング規則に基づいて、収集された環境生データをスクリーニングしてフィードバックする請求項１に記載の地図データの収集方法。
8. 前記地図データスクリーニング規則が、設定時間内に収集された複数の地図データを品質順にソートし、前記品質順にソートされた結果に基づいて設定数のスクリーニングを行うことを含む請求項７に記載の地図データの収集方法。
9. データ収集端末に適用される地図データの収集方法であって、
   サーバから、目標関心領域に対して環境生データを収集するデータ収集命令を受信するステップであって、サーバに記憶されている更新対象地図は、少なくとも二つの関心領域に分割されるステップと、
   前記データ収集命令に基づいて、前記目標関心領域内で環境生データを収集するステップと、
   データ収集端末が充電状態にある場合、設定された地図フォーマットに従って環境生データを処理して、地図フォーマットデータを形成するステップと、
   収集された地図フォーマットデータを前記サーバにフィードバックして、サーバが前記地図フォーマットデータに基づいて前記更新対象地図内の目標関心領域を更新するようにするステップと、
   を含み、
   前記サーバが、地図から前記目標関心領域を決定し、地図データが変化された場合、変化された位置に対応する関心領域を目標関心領域として決定し、
   目標関心領域のサイズに基づいて、複数のデータ収集端末の冗長量を決定し、履歴地図データのフィードバック速度に基づいて、第２のデータ収集端末を決定し、該第２のデータ収集端末から、冗長量に対応する数の複数のデータ収集端末を選択する地図データの収集方法。
10. 前記データ収集命令に基づいて、前記目標関心領域内で環境生データを収集するステップが、
    前記データ収集命令に基づいて目標関心領域を決定するステップと、
    現在の所在位置が前記目標関心領域内にあると認識された場合、地図データの収集を開始するステップと、
    を含む請求項９に記載の地図データの収集方法。
11. 前記データ収集命令に基づいて、前記目標関心領域内で環境生データを収集するステップの後に、
    前記データ収集命令から地図データスクリーニング規則を取得するステップと、
    前記地図データスクリーニング規則に基づいて環境生データをスクリーニングするステップと、
    を含む請求項９に記載の地図データの収集方法。
12. 前記地図データスクリーニング規則に基づいて環境生データをスクリーニングするステップが、
    前記地図データスクリーニング規則に基づいて、設定時間内に収集された複数の環境生データを品質認識し、品質認識された結果に基づいてソートするステップと、
    前記品質順にソートされた結果に基づいて設定数の環境生データをスクリーニングして決定するステップと、
    を含む請求項１１に記載の地図データの収集方法。
13. サーバに配置される地図データの収集装置であって、
    地図から目標関心領域を決定するための目標関心領域決定モジュールであって、前記地図は少なくとも二つの関心領域に分割される目標関心領域決定モジュールと、
    目標関心領域のサイズに基づいて、地図を更新する必要がある第１のデータ収集端末の冗長量を決定し、履歴地図データのフィードバック速度に基づいて、第２のデータ収集端末を決定し、該第２のデータ収集端末から、冗長量に対応する数の第1のデータ収集端末を選択する前記目標関心領域に対して環境生データを収集するデータ収集命令を、第１のデータ収集端末に送信するためのデータ収集命令送信モジュールと、
    前記第１のデータ収集端末によってフィードバックされた地図フォーマットデータを受信し、前記地図フォーマットデータに基づいて前記地図内の目標関心領域を更新し、前記第１のデータ収集端末が充電状態にある場合、前記環境生データに基づいて、設定された地図フォーマットに従って処理して、地図フォーマットデータを形成し、該地図フォーマットデータを前記サーバにフィードバックするための地図更新モジュールと、
    を備え、
    前記目標関心領域決定モジュールが、地図データが変化された場合、変化された位置に対応する関心領域を目標関心領域として決定する地図データの収集装置。
14. データ収集端末に配置される環境生データの収集装置であって、
    サーバから、目標関心領域に対して地図データを収集するデータ収集命令を受信するためのデータ収集命令受信モジュールであって、サーバに記憶されている更新対象地図は、少なくとも二つの関心領域に分割されるデータ収集命令受信モジュールと、
    前記データ収集命令に基づいて、前記目標関心領域内で環境生データを収集するための地図データ収集モジュールと、
    データ収集端末が充電状態にある場合、設定された地図フォーマットに従って環境生データを処理して、地図フォーマットデータを形成し、収集された地図フォーマットデータを前記サーバにフィードバックして、サーバが前記地図フォーマットデータに基づいて前記更新対象地図内の目標関心領域を更新するようにするための地図データフィードバックモジュールと、
    を備え、
    前記サーバが、地図から前記目標関心領域を決定し、地図データが変化された場合、変化された位置に対応する関心領域を目標関心領域として決定し、
    目標関心領域のサイズに基づいて、複数のデータ収集端末の冗長量を決定し、履歴地図データのフィードバック速度に基づいて、第２のデータ収集端末を決定し、該第２のデータ収集端末から、冗長量に対応する数の複数のデータ収集端末を選択する地図データの収集装置。
15. 少なくとも一つのプロセッサと、
    前記少なくとも一つのプロセッサと通信可能に接続されたメモリと、
    を備え、
    前記メモリには、前記少なくとも一つのプロセッサによって実行可能な命令が記憶され、前記命令は、前記少なくとも一つのプロセッサによって実行されて、前記少なくとも一つのプロセッサが、請求項１から８のいずれか一項に記載の地図データの収集方法又は請求項９から１２のいずれか一項に記載の地図データの収集方法を実行する電子機器。
16. コンピュータ命令が記憶されている非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、
    前記コンピュータ命令は、コンピュータに請求項１から８のいずれか一項に記載の地図データの収集方法又は請求項９から１２のいずれか一項に記載の地図データの収集方法を実行させる非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
17. コンピュータに請求項１から８のいずれか一項に記載の地図データの収集方法又は請求項９から１２のいずれか一項に記載の地図データの収集方法を実行させるコンピュータプログラム。
    

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