JP7310403B2 - 車両制御装置及び自動運転禁止システム - Google Patents

Description

本発明は、車両の走行を制御する車両制御装置及び車両の自動運転を車両外部から禁止する自動運転禁止システムに関する。

例えば、下記特許文献１には、車両の自動運転システムの一例が開示されており、このような自動運転システムでは、車両の乗員の走行制御操作に依存しない車両の自律自動運転が可能である。ところで、自律自動運転で車両の走行が制御されている状態では、車両の走行制御の責任の所在が曖昧であり、車両の走行制御の責任の所在を明確にしておきたい場所（エリア）もある。

特開２０１８－１０３６６７号

本発明は、上記事実を考慮して、車両の走行制御の責任の所在が曖昧なることを抑制できる車両制御装置及び自動運転禁止システムを得ることが目的である。

請求項１に記載の車両制御装置は、車両の周囲の状況を検知すると共に、検知結果に基づく状況検知信号を出力する状況検知装置と、前記車両に設けられて前記車両の乗員による操作が可能な操作装置と、前記車両の外部のオペレータの操作に基づいた遠隔操作信号の受信が可能な遠隔操作信号受信部と、前記車両の走行を制御する制御部と、を含み、前記制御部は、自律自動運転モードでは前記状況検知信号が入力されて前記状況検知信号に基づいて前記車両の走行を制御すると共に、前記自律自動運転モードでの前記車両の走行を禁止する禁止エリアでは、前記自律自動運転モードによる前記車両の走行の制御を禁止する禁止状態とし、前記自律自動運転モードとは異なる走行操作制御モードとしての操作モードの一態様である手動モードでは、前記操作装置が操作されることによる前記車両の走行の制御を可能とし、前記自律自動運転モードとは異なる走行操作制御モードとしての操作モードの一態様である遠隔操作モードでは、前記遠隔操作信号受信部が受信した前記遠隔操作信号に基づいて前記車両の走行を制御し、前記禁止エリアでは、前記手動モードと前記遠隔操作モードのいずれかのうち、前記乗員が事前に選択したモードに基づく制御を実行する。

請求項１に記載の車両制御装置によれば、車両の周囲の状況が状況検知装置によって検知される。状況検知装置では、状況検知装置の検知結果に基づいた状況検知信号が出力される。自律自動運転モードでは、状況検知装置から出力された状況検知信号が制御部に入力される。制御部は、状況検知信号に基づいて車両の走行を制御する。これによって、車両の乗員による操作装置の操作に依存されずに車両の走行が制御される。

一方、自律自動運転モードによる車両の走行を禁止する禁止エリアでは、自律自動運転モードによる車両の走行の制御が制御部によって禁止状態にされる。このため、上記の禁止エリアでは、自律自動運転モードとは異なるモードで車両の走行が制御される。

また、請求項１に記載の車両制御装置によれば、車両には操作装置が設けられている。自律自動運転モードとは異なる走行操作制御モードとしての操作モードの一態様である手動モードでは、操作装置が車両の乗員によって操作されると、操作装置の操作に基づいた車両の走行の制御が可能になる。

ここで、自律自動運転モードでの車両の走行の制御が禁止される禁止エリアでは、制御部は、手動モードでの車両の走行の制御を許容する。したがって、禁止エリアでは車両の乗員による操作装置の操作に基づいて車両の走行を制御できる。

さらに、請求項１に記載の車両制御装置によれば、自律自動運転モードとは異なる走行操作制御モードとしての操作モードの一態様である遠隔操作モードで車両の走行制御が可能である。遠隔操作モードでは、車両の外部のオペレータの操作に基づいた遠隔操作信号が遠隔操作信号受信部に受信されると、制御部は、遠隔操作信号に基づいて車両の走行を制御する。したがって、車両は、車両外部のオペレータによって遠隔操作される。

ここで、制御部は、自律自動運転の禁止エリアでは遠隔操作モードでの車両の走行の制御を許容する。したがって、自律自動運転の禁止エリアでは管制センターのオペレータによる操作装置の操作に基づいて車両の走行を制御できる。

請求項２に記載の車両制御装置は、請求項１に記載の車両制御装置において、前記車両が前記禁止エリアを含んだ受信可能範囲に入ることによって前記車両の外部から出力される禁止信号の前記制御部への入力が可能とされ、前記制御部は、前記禁止信号が入力されることによって前記禁止状態にする。

請求項２に記載の車両制御装置によれば、自律自動運転モードによる車両の走行制御が禁止される禁止エリアを含んだ受信可能範囲に車両が入ると、車両の外部から出力される禁止信号の制御部への入力が可能とされる。禁止信号が制御部に入力されると、制御部は、禁止状態とし、自律自動運転モードによる車両の走行制御が禁止される。

請求項３に記載の車両制御装置は、請求項２に記載の車両制御装置において、前記禁止信号が前記制御部に入力されることによって、前記制御部は、前記自律自動運転モードから前記操作モードに切り替えて前記車両の走行を制御する。

請求項３に記載の車両制御装置によれば、自律自動運転モードによる車両の走行制御が禁止される禁止エリアを含んだ受信可能範囲に車両が入り、禁止信号が制御部に入力されると、制御部は、車両の走行制御のモードを自律自動運転モードから操作モードに切り替える。

請求項４に記載の自動運転禁止システムは、車両の外部における禁止エリアに設置され、前記禁止信号を出力する禁止信号送信装置と、前記車両に設けられた車両制御装置と、を含み、前記車両制御装置は、車両の周囲の状況を検知すると共に、検知結果に基づく状況検知信号を出力する状況検知装置と、前記車両に設けられて前記車両の乗員による操作が可能な操作装置と、前記車両の外部のオペレータの操作に基づいた遠隔操作信号の受信が可能な遠隔操作信号受信部と、前記車両の走行を制御する制御部と、を含み、前記制御部は、自律自動運転モードでは、前記状況検知信号が入力されて前記状況検知信号に基づいて前記車両の走行を制御すると共に、前記禁止信号を受信した際は、前記自律自動運転モードによる前記車両の走行の制御を禁止する禁止状態とし、前記自律自動運転モードとは異なる走行操作制御モードとしての操作モードの一態様である手動モードでは、前記操作装置が操作されることによる前記車両の走行の制御を可能とし、前記自律自動運転モードとは異なる走行操作制御モードとしての操作モードの一態様である遠隔操作モードでは、前記遠隔操作信号受信部が受信した前記遠隔操作信号に基づいて前記車両の走行を制御し、前記禁止信号を受信した際は、前記手動モードと前記遠隔操作モードのいずれかのうち、前記乗員が事前に選択したモードに基づく制御を実行する。

請求項４に記載の自動運転禁止システムによれば、車両には車両制御装置が設けられる。車両制御装置は、自律自動運転モードでの車両の走行の制御が可能とされている。自律自動運転モードでは、車両の周囲の状況が状況検知装置によって検知され、状況検知装置での検知結果に基づいて車両制御装置が車両の走行を制御する。したがって、自律自動運転モードでは、車両の乗員による操作装置の操作に依存されずに車両の走行が制御される。

一方、車両の外部における禁止エリアには禁止信号送信装置が設置される。禁止信号送信装置からは禁止信号が送信される。禁止信号が車両側の車両制御装置に受信されると、自律自動運転モードによる車両の走行の制御が車両制御装置によって禁止される。このため、上記の禁止エリアでは、自律自動運転モードとは異なるモードで車両の走行が制御される。

以上、説明したように、請求項１に記載の車両制御装置では、禁止エリアでは、自律自動運転モードでの車両の走行の制御が制御部によって禁止状態になるため、車両の走行における責任の所在が曖昧になることを抑制できる。

請求項２に記載の車両制御装置では、自律自動運転モードでの車両の走行の禁止エリアにおいて手動モードで車両の走行が制御されることによって車両の走行における責任が操作装置を操作する車両の乗員となり、責任の所在を明確にできる。

請求項３に記載の車両制御装置では、自律自動運転モードでの車両の走行の禁止エリアにおいて遠隔操作モードで車両の走行が制御されることによって車両の走行における責任が管制センターで車両を遠隔操作するオペレータとなり、責任の所在を明確にできる。

請求項４に記載の車両制御装置では、禁止エリアを含んだ受信可能範囲に車両が入って禁止信号が制御部に入力されることによって自律自動運転モードでの車両の走行の制御が制御部によって禁止状態になるため、少なくとも禁止エリアでの自律自動運転モードによる車両の走行制御を禁止できる。

請求項５に記載の車両制御装置では、禁止エリアを含んだ受信可能範囲に車両が入ることで、車両は走行を操作モードで制御できる。

請求項６に記載の自動運転禁止システムでは、禁止エリアでは、自律自動運転モードでの車両の走行の制御が車両制御装置によって禁止されるため、車両の走行における責任の所在が曖昧になることを抑制できる。

本発明の一実施の形態に係る車両制御装置のブロック図である。 外部インターフェイスに接続されている外部装置を示すブロック図である。 禁止エリア付近を上方から見た概略的な平面図である。 制御部での走行制御モードの切り替え等の制御の概略を示すフローチャートである。

次に、本発明一実施の形態を図１から図４の各図に基づいて説明する。
＜本実施の形態の構成＞
図１に示されるように、本車両制御装置１０は、制御部１２を備えている。制御部１２は、ハードウェアであるプロセッサの一例であるＣＰＵ（Central Processing Unit）１２Ａ、一次記憶部１２Ｂ、二次記憶部１２Ｃ、外部インターフェイス１２Ｆを備えている。ＣＰＵ１２Ａ、一次記憶部１２Ｂ、二次記憶部１２Ｃ、及び外部インターフェイス１２Ｆは、バス１２Ｇを介して相互に接続されている。ＣＰＵ１２Ａ、一次記憶部１２Ｂ、二次記憶部１２Ｃ、及び外部インターフェイス１２Ｄは、ＥＣＵ (Engine Control Unit)に含まれていてもよい。

一次記憶部１２Ｂは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの揮発性のメモリによって構成されている。二次記憶部１２Ｃは、例えば、ＲＯＭ(Read Only Memory)、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、又はＳＳＤ（Solid State Drive）などの不揮発性のメモリによって構成されている。

二次記憶部１２Cは、プログラム格納領域１２Ｄ及びデータ格納領域１２Ｅを含んで構成されている。プログラム格納領域１２Ｄは、一例として、自律自動運転走行制御処理や遠隔操作走行制御処理、自律自動運転走行禁止処理等をＣＰＵ１２Ａに実行させるための車内状況報知プログラムなどのプログラムを記憶している。二次記憶部１２Ｃのプログラム格納領域１２Ｄに格納されている各種プログラムは、ＣＰＵ１２Ａに読み出されて一次記憶部１２Ｂに展開されて実行される。

外部インターフェイス１２Ｆには後述する各種外部装置が接続されている。各種外部装置は、外部インターフェイス１２Ｆを介してＣＰＵ１２Ａへ接続されており、各種外部装置から出力された電気的な信号は、外部インターフェイス１２Ｆを介してＣＰＵ１２Ａへ入力されて処理される。このようにして各種外部装置から出力された電気的な信号がＣＰＵ１２Ａによって処理されることによって生成された中間データ等は、上述した二次記憶部１２Ｃのデータ格納領域１２Ｅに記憶される。

図２に示されるように、制御部１２の外部インターフェイス１２Ｆには、車両１４（図３参照）のアクセル装置１６、ブレーキ装置１８、ステアリング装置２０等の走行操作装置へ電気的に接続されている。

車両１４が電力を駆動エネルギーとする電気自動車等であれば、アクセル装置１６は、車両１４に搭載された駆動用モータへ電気的に接続されている。駆動用モータは、車両１４の駆動輪へ機械的に連結されている。アクセル装置１６は、制御部１２のＣＰＵ１２Ａ（図１参照）から出力されたアクセル制御信号の信号レベルに基づいて駆動用モータへの供給電力を制御する。これによって、車両１４の駆動輪は、上記のアクセル制御信号の信号レベルに基づいて回転が制御され、アクセル制御信号の信号レベルに基づいた速度や加速度で車両１４が走行される。

これに対して、車両１４がガソリン等を燃料とするエンジン車等であれば、アクセル装置１６は、エンジンへの空気の流入量を調節するスロットルの弁を作動させる駆動部へ電気的に接続されている。駆動部は、アクセル制御信号の信号レベルに基づいてスロットルの弁を駆動させる。これによって、アクセル制御信号の信号レベルに基づいた速度や加速度で車両１４が走行される。

一方、ブレーキ装置１８は、給電されることによって駆動されるブレーキ駆動部を備えている。ブレーキ駆動部は、例えば、電動モータ等によって構成されており、ブレーキ駆動部の駆動方向や駆動速度は、制御部１２のＣＰＵ１２Ａ（図１参照）から出力されたブレーキ制御信号の信号レベルに基づいて制御される。ブレーキ駆動部が正転駆動されると、車両１４を構成する機械的ブレーキシステムのブレーキパッドやブレーキシューが車両１４の車輪へ押し当てられ、これによって、車輪の回転速度が減速される。これに対して、ブレーキ駆動部が逆転駆動されると、ブレーキパッドやブレーキシューの車輪への押し当てが弱まる。これによって、車輪の回転速度を減速が弱まり、又は、それ以上の車輪の減速が解消される。

また、ステアリング装置２０は、給電されることによって駆動されるステアリング駆動部を備えている。ステアリング駆動部は、例えば、電動モータ等によって構成されており、ステアリング駆動部の駆動方向や駆動速度は、制御部１２のＣＰＵ１２Ａ（図１参照）から出力されたステアリング制御信号の信号レベルに基づいて制御される。

ステアリング駆動部は、ラック、ピニオン、タイ・ロッド等の機械的伝達機構を介して車両１４の前輪及び後輪の少なくとも一方を支持するキングピンへ機械的に連結されている。ステアリング駆動部が駆動されると、ステアリング駆動部から出力された駆動力が上記の機械的伝達機構を介してキングピンへ伝達される。これによって、車両１４の前輪は、車両上下方向を軸方向とする軸周り方向へ回動され、車両１４の進行方向が変更される。

また、車両１４は、アクセルペダルを備えている。アクセルペダルは、車両１４の室内における運転席の車両前下側で車幅方向を軸方向とする軸周り方向に回動可能に設けられている。アクセルペダルのぺダル部分が車両１４の運手席に着座した乗員によって踏まれると、アクセルペダルのぺダル部分は、乗員からの踏力の大きさに応じて車両下側へ回動される。このアクセルペダルの回動角度及び回動速度は、図２に示されるアクセル操作検出部２２を構成するセンサによって検出される。

アクセル操作検出部２２は、アクセルペダルの回動角度及び回動速度の各々の大きさに応じたレベルのアクセル操作信号を出力する。アクセル操作検出部２２から出力されたアクセル操作信号は、制御部１２の外部インターフェイス１２Ｆを介してＣＰＵ１２Ａ（図１参照）へ入力される。車両１４の走行制御モードが手動モードの状態では、制御部１２のＣＰＵ１２Ａは、ＣＰＵ１２Ａに入力されたアクセル操作信号のレベルに応じたアクセル制御信号を生成して出力する。したがって、手動モードの状態では、例えば、乗員によって踏まれたアクセルペダルの回動角度及び回動速度に応じて車両１４の走行速度や加速度（減速度を含む）が設定される。

さらに、車両１４は、ブレーキペダルを備えている。ブレーキペダルは、車両１４の室内における運転席の車両前下側で車幅方向を軸方向とする軸周り方向に回動可能に設けられている。ブレーキペダルのぺダル部分が車両１４の運手席に着座した乗員によって踏まれると、ブレーキペダルのぺダル部分は、乗員からの踏力の大きさに応じて車両前上側へ回動される。このブレーキペダルの回動角度及び回動速度は、図２に示されるブレーキ操作検出部２４を構成するセンサによって検出される。

ブレーキ操作検出部２４は、ブレーキペダルの回動角度及び回動速度の各々の大きさに応じたレベルのブレーキ操作信号を出力する。ブレーキ操作検出部２４から出力されたブレーキ操作信号は、制御部１２の外部インターフェイス１２Ｆを介してＣＰＵ１２Ａ（図１参照）へ入力される。車両１４の走行制御モードが手動モードの状態では、制御部１２のＣＰＵ１２Ａは、ＣＰＵ１２Ａに入力されたブレーキ操作信号のレベルに応じたブレーキ制御信号を生成して出力する。したがって、手動モードの状態では、例えば、乗員によって踏まれたブレーキペダルの回動角度及び回動速度に応じて車両１４が減速される。

また、車両１４は、ステアリングホイールを備えている。ステアリングホイールは、車両１４の室内における運転席の車両前側で車両前後方向を軸方向とする軸周り方向に左右に回転可能に設けられており、車両１４の運転席の乗員によるステアリングホイールの回転操作が可能とされている。このステアリングホイールの回転角度は、図２に示されるステアリング操作検出部２６を構成するセンサによって検出される。

ステアリング操作検出部２６は、ステアリングホイールの回転角度に応じたレベルのステアリング操作信号を出力する。ステアリング操作検出部２６から出力されたステアリング操作信号は、制御部１２の外部インターフェイス１２Ｆを介してＣＰＵ１２Ａ（図１参照）へ入力される。車両１４の走行制御モードが手動モードの状態では、制御部１２のＣＰＵ１２Ａは、ＣＰＵ１２Ａに入力されたステアリング操作信号のレベルに応じたステアリング制御信号を生成して出力する。したがって、手動モードの状態では、例えば、乗員によって回転操作されたステアリングホイールの回転角度に応じて車両１４が操舵される。

一方、制御部１２の外部インターフェイス１２Ｆは、目的地入力部及び測位信号受信部としてのカーナビゲーション装置２８へ電気的に接続されており、制御部１２のＣＰＵ１２Ａ（図１参照）は、制御部１２とは別のカーナビゲーション装置２８の制御部へアクセスできる。このため、制御部１２のＣＰＵ１２Ａは、カーナビゲーション装置２８の制御部が読み込んだ情報やカーナビゲーション装置２８に記憶されている情報を読み込むことができる。

カーナビゲーション装置２８は、アンテナを備えており、測位システムを構成する人工衛星等から出力された測位信号（電波）がカーナビゲーション装置２８のアンテナによって受信される。カーナビゲーション装置２８は、測位信号を受信することによって現在地の緯度、経度を演算し、車両１４の室内のモニタに映し出された地図上に車両１４の現在地を表示できる。また、カーナビゲーション装置２８は、入力装置を備えており、乗員による入力装置の操作によって、例えば、出発地から目的地までのルートを検索、設定できる。さらに、カーナビゲーション装置２８は、状況検知装置の一態様であるデータ受信部３０へ電気的に接続されている。

データ受信部３０は、データ信号を受信可能なアンテナを備えており、サービス機関から送られたデータ信号を受信できる。サービス機関からは、例えば、出発地や目的地、目的地までのルート上の道路情報（例えば、道路の制限速度や渋滞情報）や気象情報等のデータ信号が送信される。データ信号がデータ受信部３０に入力されると、データ信号は、カーナビゲーション装置２８の制御部に入力され、更に、カーナビゲーション装置２８を介して制御部１２に入力される。

また、制御部１２の外部インターフェイス１２Ｆは、状況検知装置の一態様として車両周辺監視装置を構成する車両周辺撮像装置としてのカメラ３２へ電気的に接続されている。カメラ３２は、車両１４の周辺（例えば、車両１４の前方）を撮像する。カメラ３２が撮像した映像（画像）は、画像情報信号に変換されて外部インターフェイス１２Ｆを介して制御部１２のＣＰＵ１２Ａ（図１参照）に入力される。制御部１２のＣＰＵ１２Ａでは、入力された画像情報信号に基づいて、車両１４の前方の道幅、信号機の変化、車両１４の前方の他の車両や歩行者等の状態等、車両１４の周辺の状況が解析される。

また、制御部１２の外部インターフェイス１２Ｆは、カメラ３２と共に状況検知装置の一態様として車両周辺監視装置を構成する測距装置３４へ電気的に接続されている。測距装置３４は検出波出力部と検出波受信部とを備えている。測距装置３４の検出波出力部からは検出波が車両１４の前方等へ出力される。検出波は、例えば、赤外線やレーザー光等の電磁波とされ、車両１４の前方の障害物等によって反射される。この検出波の反射波が測距装置３４の検出波受信部で受信されると、測距装置３４では、車両１４から障害物等までの距離が演算され、この演算結果に基づく前方監視信号が測距装置３４から出力される。測距装置３４から出力された前方監視信号は、外部インターフェイス１２Ｆを介して制御部１２のＣＰＵ１２Ａ（図１参照）に入力される。

本車両制御装置１０が搭載された車両１４は、走行制御モードの一態様である自律自動運転モードによる自律走行操作が可能とされている。自律自動運転モードの状態では、上述したカーナビゲーション装置２８、カメラ３２、測距装置３４等から出力された信号に基づいて制御部１２のＣＰＵ１２Ａ（図１参照）から適宜にアクセル操作信号、ブレーキ操作信号、ステアリング操作信号が出力される。これによって、車両１４の乗員の操作に依存することなく車両１４の走行が制御され、車両１４は、乗員の操作を特に必要とせずに目的地等へ向けて走行できる。

また、制御部１２の外部インターフェイス１２Ｆは、遠隔操作信号受信部としての車両側遠隔操作装置３６へ電気的に接続されている。車両側遠隔操作装置３６は、図３に示される管制センター３８との間で相互通信可能とされている。管制センター３８は、例えば、観光地、住宅地、立体駐車場等の特定の地域を管轄するように各地に設定される。管制センター３８には、モニタが設置されている。車両１４と管制センター３８との相互通信状態では、上述したカメラ３２が撮像した映像に基づく映像信号が制御部１２を介して車両側遠隔操作装置３６から電波として出力される。車両側遠隔操作装置３６から出力された映像信号を管制センター３８が受信すると、映像信号に基づく映像が管制センター３８のモニタに映し出される。

さらに、管制センター３８には、コントローラが設置されている。車両１４と管制センター３８との相互通信状態では、管制センター３８のコントローラでの操作に基づいた遠隔操作信号が管制センター３８から出力される。管制センター３８から出力された遠隔操作信号が車両１４の車両側遠隔操作装置３６によって受信されると、遠隔操作信号は、制御部１２の外部インターフェイス１２Ｆを介してＣＰＵ１２Ａ（図１参照）に入力される。遠隔操作信号がＣＰＵ１２Ａに入力されると、ＣＰＵ１２Ａでは遠隔操作信号に基づいたアクセル操作信号、ブレーキ操作信号、ステアリング操作信号等が生成され、ＣＰＵ１２Ａから出力される。これによって、管制センター３８のオペレータによるコントローラの操作に基づいて車両１４が遠隔操作される（すなわち、走行制御モードの一態様である遠隔操作モード）。

一方、本車両制御装置１０は、禁止信号受信部４０を備えている。禁止信号受信部４０は、アンテナを備えており、禁止信号受信部４０のアンテナは、電波である禁止信号を受信できる。禁止信号は、図３に示される禁止信号送信装置５２の送信アンテナから出力される。禁止信号送信装置５２は、禁止信号送信装置として車両制御装置１０と共に自動運転禁止システム５０を構成している。

禁止信号送信装置５２は、企業の工場や研究所等の所定の機密性を持った建造物、学校や幼稚園、保育園等の文教施設、病院等の福祉施設等の建造物や施設を含んだ所定の範囲、統計的に交通事故の発生確率が高い場所を含んだ所定の範囲、人工密度が所定値以上の地域等の禁止エリア５２に１又は複数設置されている。禁止信号の受信範囲は、上記の禁止エリア５２の内側と、禁止エリア５２の外側における禁止エリア５２の近傍とされている。したがって、車両１４が、禁止エリア５２に接近すると、禁止信号が車両１４の禁止信号受信部４０のアンテナによって受信される。

禁止信号が禁止信号受信部４０のアンテナによって受信されると、禁止信号は、禁止信号受信部４０及び制御部１２の外部インターフェイス１２Ｆを介してＣＰＵ１２Ａ（図１参照）に入力される。車両１４の走行が自律自動運転モードによって制御されている状態で禁止信号がＣＰＵ１２Ａに入力されると、自律自動運転モードによる車両１４の走行の制御がＣＰＵ１２Ａによって中止される。

＜本実施の形態の作用、効果＞
次に、図４に基づいて本実施の形態の作用並びに効果について説明する。図４は、制御部１２による車両の走行の制御モードの選択、切り替えの制御プログラムに関するフローチャートである。

車両１４のイグニッション装置が操作されて、例えば、車両１４のアクセサリー電源がＯＮ状態になると、上記の制御プログラムが制御部１２のＣＰＵ１２Ａによって二次記憶部１２Ｃから読み込まれて一次記憶部１２Ｂに展開されて実行される。図４におけるステップ１００で制御部１２による制御が開始されると、次いで、ステップ１０２では、初期設定処理が成され、フラグＦ１及びフラグＦ２がリセットされる（フラグＦ１、フラグＦ２の各々に０が代入される）。次いで、この状態で、禁止信号送信装置５２から出力された禁止信号が本車両制御装置１０の禁止信号受信部４０で受信されているか否かが判定される。

この状態で、車両１４が、禁止信号の受信範囲外、例えば、車両１４の乗員の自宅駐車場にある場合にあると、ステップ１０６でフラグＦ２がリセットされる（フラグＦ２に０が代入される）。次いで、ステップ１０８でフラグＦ１に１が代入されているか否かが判定される。車両１４のイグニッション装置の操作直後でフラグＦ１がリセットされたままの状態でれば、ステップ１１０で禁止信号受信部４０が禁止信号を受信した際の車両の走行制御モード、すなわち、手動モード又は遠隔操作モードが車両１４の乗員によって選択される。さらに、ステップ１１２で車両１４の走行開始時の走行制御モード、すなわち、手動モード、遠隔操作モード、自律自動運転モードのいずれか１つが車両１４の乗員によって選択される。

次いで、ステップ１１４でフラグＦ１に１が代入され、ステップ１１６で車両１４の走行が開示される。次いで、例えば、車両１４のイグニッション装置が操作されて車両１４の走行が終了されたか否かがステップ１１８で判断され、車両１４の走行が終了されれば、ステップ１２０で制御部１２による制御が終了する。これに対して、車両１４の走行が継続されていえば、ステップ１０４へ戻る。この状態で禁止信号が禁止信号受信部４０で受信されていなければ、ステップ１０８へ進むが、この状態では、フラグＦ１に１が代入されているため、ステップ１２２へ進み、この状態での走行制御モードのまま車両１４の走行が継続される。

この状態で、車両１４の走行制御モードとして、例えば、自律自動運転モードが乗員によって選択されると、データ受信部３０が受信した道路情報や気象情報、カメラ３２が撮影した車両１４の周囲の映像、測距装置３４が測定した車両１４から障害物等までの距離等に基づいて適宜にアクセル操作信号、ブレーキ操作信号、ステアリング操作信号が制御部１２から出力される。したがって、この状態では、車両１４は、基本的に乗員の操作に依存することなく走行できる。

一方、この状態で、例えば、自律自動運転モードによる車両１４の走行の制御が禁止された禁止エリア５２に車両１４が接近すると（例えば、図３における禁止エリア５２への入り口前の停止線Ｓに車両１４が到達すると）、禁止信号送信装置５２の送信アンテナから送信された禁止信号が車両１４の禁止信号受信部４０のアンテナによって受信され、禁止信号が禁止信号受信部４０を介して制御部１２に入力される。

これによって、ステップ１０４からステップ１２４へ進むと、ステップ１２４では、フラグＦ２に１が代入されているか否かが判定される。フラグＦ２がリセットされていると、制御部１２によって自律自動運転モードによる車両１４の走行制御が禁止される。次いで、ステップ１２８では、フラグＦ２に１が代入される。フラグＦ２に１が代入されている状態は禁止状態とされる。この禁止状態では、自律自動運転モードによる車両１４の走行制御が禁止される。したがって、この状態では、例えば、車両１４の乗員による手動モードや遠隔操作モードから自律自動運転モードへの切り替えができない。

次に、ステップ１３０でフラグＦ１に１が代入されているか否かが判定される。車両１４が禁止信号の受信範囲外から受信範囲内に走行状態で入った場合には、フラグＦ１には既に１が代入されているため、ステップ１３２へ進む。ステップ１３２では、ステップ１０８で予め設定された自律自動運転モード以外の走行制御モードに切り替えられる。なお、ステップ１０８で設定された走行制御モードと現在の走行制御モードとが同一であれば、その走行制御モードが継続される。

ステップ１３２で手動モードに切り替えられると、車両１４の乗員によるアクセル操作、ブレーキ操作、ステアリング操作に基づいたアクセル操作信号、ブレーキ操作信号、ステアリング操作信号が制御部１２に入力される。制御部１２からは制御部１２に入力されたアクセル操作信号、ブレーキ操作信号、ステアリング操作信号に基づいたアクセル制御信号、ブレーキ制御信号、ステアリング制御信号が出力される。車両１４のアクセル装置１６、ブレーキ装置１８、ステアリング装置２０の各々は、制御部１２から出力されたアクセル制御信号、ブレーキ制御信号、ステアリング制御信号に基づいて操作される。したがって、手動モードでは、車両１４の乗員の操作に応じて車両１４が制御される。すなわち、この状態では、車両１４の走行制御の権限は、車両１４の乗員が有しており、車両１４の走行制御の責任は、車両１４の乗員が負うことになる。

一方、ステップ１３２で遠隔操作モードに切り替えられると、車両１４と管制センター３８との間での相互通信状態になり、車両１４の走行の制御の権限が管制センター３８のオペレータに移譲される。この状態では、管制センター３８に設置されたコントローラが車両１４のカメラ３２が撮影した映像等に基づいて管制センター３８のオペレータによって操作される。管制センター３８のコントローラでの操作に基づいた遠隔操作信号は、管制センター３８から出力される。管制センター３８から出力された遠隔操作信号が車両１４の車両側遠隔操作装置３６によって受信され、更に、遠隔操作信号が制御部１２に入力されると、遠隔操作信号に基づいたアクセル操作信号、ブレーキ操作信号、ステアリング操作信号等が制御部１２から出力される。

これによって、管制センター３８のオペレータによるコントローラの操作に基づいて車両１４が遠隔操作される。この状態では、上記のように、車両１４の走行の制御の権限が管制センター３８のオペレータに移譲されている。このため、車両１４の走行制御の責任は、管制センター３８のオペレータが負うことになる。

一方、禁止エリアＲ内で車両１４の走行が開始される場合は、ステップ１００からステップ１０４、ステップ１２４、ステップ１３０を経てステップ１３４で走行開始時の走行制御モードが決定される。但し、ステップ１００からステップ１３４へ進む過程でステップ１２６において自律自動運転モードによる車両１４の走行制御の禁止処理が成され、更に、ステップ１３０でフラグＦ２に１が代入されて上述した禁止状態になる。このため、自律自動運転モードによる車両１４の走行制御が禁止され、更に、車両１４の乗員による自律自動運転モードの選択ができない。次いで、ステップ１３６でフラグＦ１に１が代入され、ステップ１３８で走行が開始される。

また、車両１４が」禁止エリアＲの外に出て、禁止信号の受信範囲から出ると、ステップ１０４からステップ１０６へ進んだ際に、フラグＦ２がリセットされる。これによって、禁止状態が解除され、自律自動運転モードによる車両１４の走行の制御が可能になる。したがって、この状態では、例えば、車両１４の乗員によって自律自動運転モードが選択されると、手動モードや遠隔操作モードから自律自動運転モードに切り替えることができる。

このように、本実施の形態では、禁止エリアＲ内では、車両１４の走行は、手動モードによって制御されるか、又は、遠隔操作モードによって制御される。したがって、車両１４の走行が手動モードによって制御されていれば、車両１４の走行制御の責任は、車両１４の乗員が負う。これに対して、車両１４の走行が遠隔操作モードによって制御されていれば、車両１４の走行制御の責任は、管制センター３８のオペレータが負う。このように、禁止エリアＲ内での車両１４の走行制御の責任の所在を明確にできる。

なお、本実施の形態では、禁止エリアＲ内では、車両１４の走行は、手動モードによって制御されるか、又は、遠隔操作モードによって制御された。しかしながら、自律自動運転モードのみならず、遠隔操作モードでの車両１４の走行の制御が禁止エリアＲ内では禁止される構成にしてもよい。

また、本実施の形態では、禁止信号が制御部１２に入力された場合に制御部１２は、自律自動運転モードでの車両１４の制御を中止して自律自動運転モードから手動運転モード又は遠隔操作モードに切り替える構成であった。しかしながら、禁止信号が制御部１２に入力された場合に自律自動運転モードでの車両１４の走行の制御が制御部１２によって中止され、車両お１４の乗員によって自律自動運転モードから手動運転モード又は遠隔操作モードに切り替えられる構成としてもよい。

また、本実施の形態では、禁止信号が禁止信号受信部４０によって受信されると、制御部１２によって自律自動運転モードでの車両１４の走行の制御が禁止される構成であった。これに対して、例えば、禁止信号の受信範囲の外側に報知エリアを設定し、車両１４が報知エリア内に入ると、車両１４が禁止エリアＲに接近していることを車両１４の乗員に報知して、車両１４の走行制御を自律自動運転モードから手動モード又は遠隔操作モードに切り替えるように促す構成にしてもよい。

さらに、本実施の形態では、禁止信号受信部４０が禁止信号送信装置５２からの禁止信号を受信することで、自律自動運転モードでの車両１４の走行の制御が禁止される構成であった。しかしながら、例えば、禁止エリアＲをカーナビゲーション装置２８の記憶装置に記憶させ、車両１４の現在地が禁止エリアＲに入ったと、カーナビゲーション装置２８の制御部が測位信号に基づいて判断した場合に、制御部１２が自律自動運転モードによる車両１４の走行の制御を中止する構成にしてもよい。

また、禁止信号送信装置５２は、特定の禁止エリアＲに永続的に設置される構成でなくてもよい。すなわち、禁止信号送信装置５２が持ち運び可能な構成や車両等による運搬が可能な構成とされ、祭礼やイベント等、禁止エリアＲが必要な期間に臨時に設定されるようにしてもよい。

１０ 車両制御装置
１２ 制御部
１４ 車両
３２ カメラ（状況検知装置）
３４ 測距装置（状況検知装置）
３６ 車両側遠隔操作装置（遠隔操作信号受信部）
５０ 自動運転禁止システム
５２ 禁止信号送信装置
Ｒ 禁止エリア

Claims (4)

1. 車両の周囲の状況を検知すると共に、検知結果に基づく状況検知信号を出力する状況検知装置と、
   前記車両に設けられて前記車両の乗員による操作が可能な操作装置と、
   前記車両の外部のオペレータの操作に基づいた遠隔操作信号の受信が可能な遠隔操作信号受信部と、
   前記車両の走行を制御する制御部と、を備え、
   前記制御部は、
   自律自動運転モードでは、前記状況検知信号が入力されて前記状況検知信号に基づいて前記車両の走行を制御すると共に、前記自律自動運転モードでの前記車両の走行を禁止する禁止エリアでは、前記自律自動運転モードによる前記車両の走行の制御を禁止する禁止状態とし、
   前記自律自動運転モードとは異なる走行操作制御モードとしての操作モードの一態様である手動モードでは、前記操作装置が操作されることによる前記車両の走行の制御を可能とし、
   前記自律自動運転モードとは異なる走行操作制御モードとしての操作モードの一態様である遠隔操作モードでは、前記遠隔操作信号受信部が受信した前記遠隔操作信号に基づいて前記車両の走行を制御し、
   前記禁止エリアでは、前記手動モードと前記遠隔操作モードのいずれかのうち、前記乗員が事前に選択したモードに基づく制御を実行する、
   車両制御装置。
2. 前記車両が前記禁止エリアを含んだ受信可能範囲に入ることによって前記車両の外部から出力される禁止信号の前記制御部への入力が可能とされ、前記制御部は、前記禁止信号が入力されることによって前記禁止状態にする請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記禁止信号が前記制御部に入力されることによって、前記制御部は、前記自律自動運転モードから前記操作モードに切り替えて前記車両の走行を制御する請求項２に記載の車両制御装置。
4. 車両の外部における禁止エリアに設置され、禁止信号を出力する禁止信号送信装置と、
   前記車両に設けられた車両制御装置と、を備え、
   前記車両制御装置は、
   車両の周囲の状況を検知すると共に、検知結果に基づく状況検知信号を出力する状況検知装置と、
   前記車両に設けられて前記車両の乗員による操作が可能な操作装置と、
   前記車両の外部のオペレータの操作に基づいた遠隔操作信号の受信が可能な遠隔操作信号受信部と、
   前記車両の走行を制御する制御部と、を備え、
   前記制御部は、
   自律自動運転モードでは、前記状況検知信号が入力されて前記状況検知信号に基づいて前記車両の走行を制御すると共に、前記禁止信号を受信した際は、前記自律自動運転モードによる前記車両の走行の制御を禁止する禁止状態とし、
   前記自律自動運転モードとは異なる走行操作制御モードとしての操作モードの一態様である手動モードでは、前記操作装置が操作されることによる前記車両の走行の制御を可能とし、
   前記自律自動運転モードとは異なる走行操作制御モードとしての操作モードの一態様である遠隔操作モードでは、前記遠隔操作信号受信部が受信した前記遠隔操作信号に基づいて前記車両の走行を制御し、
   前記禁止信号を受信した際は、前記手動モードと前記遠隔操作モードのいずれかのうち、前記乗員が事前に選択したモードに基づく制御を実行する、
   自動運転禁止システム。