JP7312470B2 - Adhesive tape sticking method and sticking device - Google Patents
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特許法第３０条第２項適用 ウエブサイト掲載：令和２年１１月２０日，「総合サイクル」，ｈｔｔｐｓ：／／ｙｏｕｔｕ．ｂｅ／ｙＤＷｎｏｄｒ２ｐｑｗ ，公開者、特許出願人：株式会社ウェーブ Application of
特許法第３０条第２項適用 ウエブサイト掲載：令和２年１１月２０日，「スポンジテープ」，ｈｔｔｐｓ：／／ｙｏｕｔｕ．ｂｅ／ｑＨＫ８ＰＲ４６ｊ１Ｉ ，公開者、特許出願人：株式会社ウェーブ Application of
特許法第３０条第２項適用 ウエブサイト掲載：令和２年１１月２０日，「フェルトテープ」，ｈｔｔｐｓ：／／ｙｏｕｔｕ．ｂｅ／ＭＷＯＵｕ６Ｊ７ｗ１Ｑ ，公開者、特許出願人：株式会社ウェーブ Application of
特許法第３０条第２項適用 ウエブサイト掲載：令和２年１１月２０日，「面ファスナーテープ」，ｈｔｔｐｓ：／／ｙｏｕｔｕ．ｂｅ／ｃＨＢＯ２Ｖ１３ｏｐｏ ，公開者、特許出願人：株式会社ウェーブ Application of
本発明は、粘着テープの貼付方法および貼付装置し、より詳しくは、粘着テープを被着面から剥離して他の被着面に貼り付ける粘着テープの貼付方法および貼付装置に関する。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to an adhesive tape applying method and an adhesive tape applying apparatus, and more particularly to an adhesive tape applying method and an adhesive tape applying apparatus for peeling an adhesive tape from an adherend surface and applying the adhesive tape to another adherend surface.
粘着テープを台紙等の被着面から剥離して、製品等の他の被着面に貼り付ける装置として、例えば特許文献１に開示された構成が知られている。この装置は、台紙に貼り付けられたゴムシートの端面に、ロボットハンドが備える把持爪の一方の先端部を押し込んでゴムシートを変形させ、この変形部を把持爪が把持して持ち上げることにより、ゴムシートを台紙から剥離する。 As a device for peeling an adhesive tape from an adherend surface such as a mount and sticking it to another adherend surface such as a product, for example, a configuration disclosed in Patent Document 1 is known. This device deforms the rubber sheet by pushing one end of a gripping claw provided on a robot hand into the end face of the rubber sheet stuck on the backing paper, and the gripping claw grips and lifts the deformed part to separate the rubber sheet from the backing paper.
ところが、上記従来の装置は、ゴムシートの剛性が高く変形部の変形が小さい場合には、把持爪によるゴムシートの把持が困難になり易い一方、軟質のゴムシートの場合は、把持爪で把持した部分が剥離の際に破損することで、把持が困難になるおそれがあった。 However, in the above-described conventional device, when the rubber sheet has high rigidity and the deformation of the deformed portion is small, it is likely to be difficult to grip the rubber sheet with the gripping claws.
そこで、本発明は、粘着テープを被着面から確実に剥離して、他の被着面に容易に貼り付けることができる粘着テープの貼付方法および貼付装置の提供を目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, it is an object of the present invention to provide a method and apparatus for sticking an adhesive tape that can reliably separate the adhesive tape from the surface to be adhered and easily stick the tape to another surface to be adhered.
本発明の前記目的は、多関節ロボットのアーム先端に設けられた粘着テープ支持部が備える複数の支持針を、第１の被着面に貼り付けられた粘着テープの側面に突き刺して、前記第１の被着面から前記粘着テープを剥離する剥離工程と、前記粘着テープを第２の被着面に押し付けながら複数の前記支持針を前記粘着テープから引き抜くことにより、前記粘着テープを前記第２の被着面に貼り付ける貼付工程とを備え、前記粘着テープは、複数が一方向に連接されて前記第１の被着面に配置され、前記剥離工程は、連接方向の端部に配置された前記粘着テープを剥離し、前記アーム先端には、前記粘着テープを押圧する押さえ部が、前記粘着テープ支持部に対して相対的に回動自在に支持されており、前記剥離工程は、前記粘着テープの連接方向端部の側面に前記支持針を突き刺して、当該粘着テープに隣接する前記粘着テープを前記押さえ部により押圧した状態で、前記押さえ部に対して前記粘着テープ支持部を連接方向周りに回動させることにより、前記粘着テープを剥離する粘着テープの貼付方法により達成される。
The object of the present invention includes a peeling step of sticking a plurality of support needles included in an adhesive tape support portion provided at the tip of an arm of an articulated robot into a side surface of an adhesive tape attached to a first attachment surface to peel the adhesive tape from the first attachment surface, and an attachment step of attaching the adhesive tape to the second attachment surface by pulling out the plurality of support needles from the adhesive tape while pressing the adhesive tape against the second attachment surface.A plurality of the adhesive tapes are arranged on the first adherend surface while being connected in one direction, the peeling step peels off the adhesive tape arranged at the end portion in the connection direction, a pressing portion for pressing the adhesive tape is supported at the tip of the arm so as to be relatively rotatable with respect to the adhesive tape support portion, and the peeling step is a state in which the support needle is pierced into the side surface of the end portion in the connection direction of the adhesive tape, and the adhesive tape adjacent to the adhesive tape is pressed by the pressing portion. and peeling off the adhesive tape by rotating the adhesive tape support portion around the connection direction with respect to the pressing portion.Accomplished by the sticking method of adhesive tape.
前記貼付工程は、複数の前記支持針を前記粘着テープから引き抜いた後、前記粘着テープを前記押さえ部により押圧することが好ましい。
In the pasting step, it is preferable to press the pressure-sensitive adhesive tape by the pressing portion after pulling out the plurality of support needles from the pressure-sensitive adhesive tape.
あるいは、本発明の前記目的は、多関節ロボットのアーム先端に設けられた粘着テープ支持部が備える複数の支持針を、第１の被着面に貼り付けられた粘着テープの側面に突き刺して、前記第１の被着面から前記粘着テープを剥離する剥離工程と、前記粘着テープを第２の被着面に押し付けながら複数の前記支持針を前記粘着テープから引き抜くことにより、前記粘着テープを前記第２の被着面に貼り付ける貼付工程とを備え、前記粘着テープは、複数が一方向に連接されて前記第１の被着面に配置され、前記剥離工程は、連接方向の端部に配置された前記粘着テープを剥離し、前記粘着テープは、連接方向の長さが連接方向と直交する幅方向の長さよりも長くなるように形成され、前記アーム先端には、前記粘着テープの幅方向一方側の縁部に当接して保持する突刺用保持部が設けられており、前記剥離工程は、前記粘着テープを前記突刺用保持部により保持した状態で、前記粘着テープの幅方向他方側の側面に前記支持針を突き刺した後、前記粘着テープ支持部を幅方向周りに回動させることにより、前記粘着テープを剥離する粘着テープの貼付方法により達成される。
前記アーム先端には、回転自在に支持された貼付ローラが設けられていることが好ましく、前記貼付工程は、複数の前記支持針を前記粘着テープから引き抜いた後、前記貼付ローラを前記粘着テープに当接させながら長手方向に沿って移動させることにより、前記粘着テープの全体を押圧することが好ましい。
複数の前記支持針は、変形作用部の作用により変形可能な可撓性の基板に取り付けられていることが好ましく、前記貼付工程は、前記変形作用部により前記基板を変形させて、前記第２の被着面の形状に合わせて前記粘着テープを湾曲させた後、前記第２の被着面に貼り付けることが好ましい。
Alternatively, the object of the present invention includes a peeling step of sticking a plurality of support needles included in an adhesive tape support portion provided at the tip of an arm of an articulated robot into a side surface of an adhesive tape attached to a first attachment surface to peel the adhesive tape from the first attachment surface, and an attachment step of attaching the adhesive tape to the second attachment surface by pulling out the plurality of support needles from the adhesive tape while pressing the adhesive tape against the second attachment surface, wherein the adhesive tape is provided. a plurality of are connected in one direction and arranged on the first adherend surface, the peeling step peels off the adhesive tape arranged at the end in the connection direction, the adhesive tape is formed so that the length in the connection direction is longer than the length in the width direction perpendicular to the connection direction, the tip of the arm is provided with a piercing holding portion that abuts and holds an edge portion on one side in the width direction of the adhesive tape, and the peeling step holds the adhesive tape with the piercing holding portion. This is achieved by an adhesive tape applying method in which the adhesive tape is peeled off by rotating the adhesive tape support part in the width direction after the support needle is pierced into the side surface of the adhesive tape on the other side in the width direction.
It is preferable that a pasting roller that is rotatably supported is provided at the tip of the arm, and in the pasting step, after the plurality of support needles are pulled out from the adhesive tape, the pasting roller is moved along the longitudinal direction while being brought into contact with the adhesive tape, thereby pressing the entire adhesive tape.
It is preferable that the plurality of support needles are attached to a flexible substrate that is deformable by the action of a deformation action section, and in the pasting step, the substrate is deformed by the deformation action section to bend the adhesive tape according to the shape of the second adherend surface, and then the adhesive tape is adhered to the second adherend surface.
また、本発明の前記目的は、多関節ロボットと、前記多関節ロボットのアーム先端に設けられた粘着テープ支持部とを備え、前記粘着テープ支持部は、複数の支持針を備えており、前記アーム先端には、粘着テープを押圧する押さえ部が、前記粘着テープ支持部に対して相対的に回動自在に支持されており、複数が一方向に連接されて第１の被着面に貼り付けられた粘着テープに対し、連接方向の端部に配置された前記粘着テープの連接方向端部の側面に複数の前記支持針を突き刺して、当該粘着テープに隣接する前記粘着テープを前記押さえ部により押圧した状態で、前記押さえ部に対して前記粘着テープ支持部を連接方向周りに回動させることにより、前記第１の被着面から前記粘着テープを剥離した後、前記粘着テープを第２の被着面に押し付けながら複数の前記支持針を前記粘着テープから引き抜くことにより、前記粘着テープを前記第２の被着面に貼り付ける粘着テープの貼付装置により達成される。
Further, the object of the present invention includes an articulated robot and an adhesive tape support provided at the tip of an arm of the articulated robot, the adhesive tape support includes a plurality of support needles, and the tip of the arm includes, stickyA pressing portion for pressing the adhesive tape is supported so as to be relatively rotatable with respect to the adhesive tape supporting portion, and a plurality of the supporting needles are pierced into the side surface of the adhesive tape arranged at the end in the connecting direction with respect to the adhesive tape attached to the first adherend surface in one direction, and the adhesive tape adjacent to the adhesive tape is pressed by the pressing portion. This is achieved by an adhesive tape applying apparatus that applies the adhesive tape to the second adherend surface by removing the adhesive tape from the first adherend surface and then pulling out the plurality of support needles from the adhesive tape while pressing the adhesive tape against the second adherend surface.
あるいは、本発明の前記目的は、多関節ロボットと、前記多関節ロボットのアーム先端に設けられた粘着テープ支持部とを備え、前記粘着テープ支持部は、複数の支持針を備えており、前記アーム先端には、粘着テープの幅方向一方側の縁部に当接して保持する突刺用保持部が設けられており、複数が一方向に連接されて第１の被着面に貼り付けられ連接方向の長さが連接方向と直交する幅方向の長さよりも長くなるように形成された粘着テープに対し、連接方向の端部に配置された前記粘着テープの幅方向一方側を前記突刺用保持部により保持した状態で前記粘着テープの幅方向他方側の側面に前記支持針を突き刺して、前記粘着テープ支持部を幅方向周りに回動させることにより、前記第１の被着面から前記粘着テープを剥離した後、前記粘着テープを第２の被着面に押し付けながら複数の前記支持針を前記粘着テープから引き抜くことにより、前記粘着テープを前記第２の被着面に貼り付ける粘着テープの貼付装置により達成される。
Alternatively, the object of the present invention includes an articulated robot and an adhesive tape support provided at the tip of an arm of the articulated robot, the adhesive tape support includes a plurality of support needles, and the tip of the arm includes, stickyA piercing holding portion is provided for contacting and holding an edge portion on one side in the width direction of the adhesive tape, and a plurality of adhesive tapes are connected in one direction and adhered to a first adherend surface so that the length in the connecting direction is longer than the length in the width direction perpendicular to the connecting direction. , by rotating the adhesive tape supporting portion in the width direction, peeling the adhesive tape from the first adherend surface, and then pulling out the plurality of support needles from the adhesive tape while pressing the adhesive tape against the second adherend surface, thereby affixing the adhesive tape to the second adherend surface.
本発明によれば、粘着テープを被着面から確実に剥離して、他の被着面に容易に貼り付けることができる粘着テープの貼付方法および貼付装置を提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the adhesive tape sticking method and sticking apparatus which can peel an adhesive tape reliably from a to-be-adhered surface, and can stick to another to-be-adhered surface easily can be provided.
以下、本発明の実施の形態について、添付図面を参照して説明する。図１は、 本発明の一実施形態に係る粘着テープの貼付装置（以下、単に「貼付装置」という）を示す斜視図である。図１に示すように、貼付装置１は、多関節ロボット１０およびアタッチメント２０を備えている。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is a perspective view showing an adhesive tape sticking device (hereinafter simply referred to as "sticking device") according to one embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1 , the application device 1 includes an articulated robot 10 and an attachment 20 .
多関節ロボット１０は、複数のアーム１１が関節を介して回動自在に連結された多軸（例えば４軸から７軸）構造を有しており、アーム１１の先端の回転機構部１２にアタッチメント２０が取り付けられている。多関節ロボット１０およびアタッチメント２０の作動は、不図示のコントローラにより制御される。 The articulated robot 10 has a multi-axis (for example, 4 to 7 axes) structure in which a plurality of arms 11 are rotatably connected via joints, and an attachment 20 is attached to a rotation mechanism 12 at the tip of the arm 11. Operations of the articulated robot 10 and the attachment 20 are controlled by a controller (not shown).
アタッチメント２０は、台紙などの被着面から粘着テープの粘着面を剥離して製品等の対象物の近傍に搬送し、当該対象物の被着面に貼り付けることができる粘着テープ支持部を備えている。粘着テープ支持部は、粘着テープの形状や大きさ等に応じて異なる構成にすることが可能であり、それぞれに合わせてアタッチメント２０を複数種類用意しておくことで、アタッチメント２０を適宜取り替えて使用することができる。アタッチメント２０は、上記のとおり粘着テープの剥離・貼り付けを行う構成の他に、面ファスナーテープ等の他のテープの剥離・貼り付けを行う構成を備えることができる。 The attachment 20 has an adhesive tape support part that can peel off the adhesive surface of the adhesive tape from the adherend surface such as the backing paper, convey it near an object such as a product, and attach it to the adherend surface of the object. The adhesive tape support part can be configured differently according to the shape, size, etc. of the adhesive tape, and by preparing a plurality of types of attachments 20 corresponding to each, the attachments 20 can be appropriately replaced and used. The attachment 20 can have a structure for peeling/sticking an adhesive tape as described above, and a structure for peeling/sticking another tape such as a hook-and-loop fastener tape.
図２は、アタッチメントの一例を示す斜視図であり、図３は、図２に示すアタッチメントを矢示Ａ方向から見た斜視図である。図２および図３に示すアタッチメント２０ａは、図１に示すアタッチメント２０として使用することができ、図１に示すアーム１１の先端にボルト孔２１を利用して着脱可能に締結固定されるブラケット２２と、ブラケット２２の回転軸ｒを挟んだ両側に支持された粘着テープ支持部３０および面ファスナーテープ支持部４０とを備えている。粘着テープ支持部３０および面ファスナーテープ支持部４０は、後述するように、粘着テープおよび面ファスナーテープの剥離および貼り付けを、それぞれ行うことができる。
FIG. 2 is a perspective view showing an example of an attachment, and FIG. 3 is a perspective view of the attachment shown in FIG. 2 as seen from the arrow A direction. The
粘着テープ支持部３０は、ブラケット２２の一端側に固定される基台部３１と、基台部３１に取り付けられた複数（本実施形態では３つ）の支持針３２とを備えている。各支持針３２は、先鋭な先端側が同じ長さで突出するように、同一平面上で互いに平行に配置されており、粘着テープの側面に突き刺すことができる。
The adhesive
粘着テープ支持部３０の各支持針３２の先端側には、ブラケット２２に支持されたエアシリンダ３３が設けられている。エアシリンダ３３のポート３４，３５は、不図示のチューブを介して空気圧回路に接続されており、図２および図３の下方に向けてロッドが進退するように制御することができる。ロッドの先端部には、回動軸３６を介して押さえ部３７が回動可能に取り付けられている。押さえ部３７は、先端側（図２および図３の下側）に平坦な押圧面を有しており、粘着テープ支持部３０に対して相対的に回動自在である。
An
面ファスナーテープ支持部４０は、ブラケット２２の他端側において屈曲して延びる取付部４１と、取付部４１の先端側に固定された面ファスナー部４２とを備えている。面ファスナー部４２には、図２および図３の上方に露出する係合面を備えている。面ファスナー部４２の係合面には、貼付作業の対象となる面ファスナーテープの係合面と着脱可能に係合するフック状、ループ状、キノコ状等の多数の係合素子が形成されている。面ファスナー部４２は、面ファスナーテープの係合面の形状に合わせて、取付部４１に取替可能に固定されていてもよい。
The hook-and-loop fastener
面ファスナーテープ支持部４０の先端側には、ブラケット２２に支持されたエアシリンダ４３が設けられている。エアシリンダ４３のポート４４，４５は、不図示のチューブを介して空気圧回路に接続されており、図２および図３の上方に向けてロッドが進退するように制御することができる。ロッドの先端部には、回動軸４６を介して押さえ部４７が回動自在に取り付けられている。押さえ部４７は、先端側（図２および図３の上側）に平坦な押圧面を有している。
An
面ファスナーテープ支持部４０の側方には、ブラケット２２に支持されたエアシリンダ４９が設けられている。エアシリンダ４９のポート５０，５１は、不図示のチューブを介して空気圧回路に接続されており、図２および図３の上方に向けてロッドが進退するように制御することができる。ロッドの先端部には、面ファスナー部４２に隣接配置された貼付用保持部５２が取り付けられている。貼付用保持部５２は、先端側（図２および図３の上側）に平坦な押圧面を有している。
An air cylinder 49 supported by the
次に、図１に示す多関節ロボット１０のアーム先端に上記のアタッチメント２０ａを取り付けて、貼付装置１により粘着テープの貼付作業を行う方法を説明する。まず、多関節ロボット１０のアーム１１の作動により、第１の被着面に貼り付けられた粘着テープの近傍に粘着テープ支持部３０を移動させた後、アーム１１を更に作動させて、粘着テープ支持部３０により第１の被着面から粘着テープを剥離する剥離工程を行う。
Next, a method of attaching the adhesive tape by the attaching apparatus 1 by attaching the
図４は、上記の剥離工程において使用される粘着テープの一例を示す斜視図である。粘着テープ１０１は、平面視矩形状に形成されており、複数が一方向に帯状に連接されて、下面側の粘着面が台紙等からなる第１の被着面１００により覆われている。第１の被着面１００は、例えば、水平な台の上面に固定することができる。 FIG. 4 is a perspective view showing an example of the adhesive tape used in the peeling process. The adhesive tape 101 is formed in a rectangular shape in plan view, and a plurality of tapes are connected in one direction in a belt shape, and the lower adhesive surface is covered with a first adherend surface 100 made of a backing paper or the like. The first adherend surface 100 can be fixed, for example, to the top surface of a horizontal table.
粘着テープ１０１の材質は、粘着テープ支持部３０の支持針３２により突き刺し可能な軟質テープであれば特に限定されず、スポンジテープ、フェルトテープ、アクリルテープ、ウレタンテープ等を例示することができる。本実施形態の粘着テープ１０１は、予め切断されたものを一方向に複数配置しているが、アタッチメント２０ａに切断機構を別途設けて、この切断機構により帯状の粘着テープを切断して複数に分割した後に、剥離工程を開始してもよい。
The material of the adhesive tape 101 is not particularly limited as long as it is a soft tape that can be pierced by the support needles 32 of the adhesive
粘着テープ１０１の形状や大きさは特に限定されないが、粘着テープ支持部３０が支持する粘着テープ１０１としては、図４に示す連接方向の長さＬ１が幅Ｗ１に対して同等以下である短尺の粘着テープ１０１が好適である。より好ましい一例を挙げると、Ｌ１が７～２０ｍｍ、Ｗ１が２０～３０ｍｍである。粘着テープ１０１の高さＨ１も、粘着テープ支持部３０により支持可能な高さが確保されていれば特に制限はないが、例えばＨ１が３～１０ｍｍである。
The shape and size of the adhesive tape 101 are not particularly limited, but as the adhesive tape 101 supported by the adhesive
剥離工程においては、まず図５（ａ）に平面図で示すように、連接方向Ｂの一方端に配置された粘着テープ１０１の端部側の側面１０２に、粘着テープ支持部３０の複数の支持針３２を対向させる。この後、粘着テープ支持部３０を連接方向Ｂに移動させることにより、図５（ｂ）に示すように、複数の支持針３２を粘着テープ１０１の側面１０２に突き刺す。複数の支持針３２は、粘着テープ１０１の幅方向全体を支持できるように、粘着テープ１０１の幅に応じて適宜の個数を適宜の間隔で配置することが好ましい。
In the peeling step, first, as shown in the plan view of FIG. 5A, the plurality of support needles 32 of the adhesive
支持針３２を粘着テープ１０１に突き刺す際には、図６（ａ）に側面図で示すように、水平に配置された粘着テープ１０１に対して、粘着テープ支持部３０を水平よりもやや下方に向けた矢示Ｃ方向に移動させることが好ましい。これにより、図６（ｂ）に示すように、粘着テープ支持部３０に対して各支持針３２を若干傾斜方向に突き刺すことができるので、粘着テープ１０１を容易且つ確実に支持することができる。
When sticking the
複数の支持針３２を粘着テープ１０１に突き刺した後、図６（ｃ）に示すように、シリンダ３３の作動によりロッド３８を矢示Ｄ方向に下降させて、支持針３２が突き刺された粘着テープ１０１の連接方向に隣接する他の粘着テープ１０１を、押さえ部３７により押圧する。
After the plurality of support needles 32 are pierced into the adhesive tape 101, as shown in FIG. 6C, the rod 38 is lowered in the direction of arrow D by operating the
図７（ａ）に正面図で示すように、押さえ部３７の幅は、押圧する粘着テープ（図７では、他の粘着テープと区別するため符号１０１－２としている）の幅よりも大きく形成されており、粘着テープ１０１－２の幅方向全体を押圧することができる。図７（ｂ）に示すように、押さえ部３７により粘着テープ１０１－２を矢示Ｅ方向に押圧したまま、多関節ロボットのアームの作動によりブラケット２２を矢示Ｆ方向に回動させると、粘着テープ支持部３０に支持された粘着テープ（図７では、他の粘着テープと区別するため符号１０１－１としている）が、粘着テープ１０１－２に対して回動軸３６を支点として回動する。
As shown in the front view of FIG. 7(a), the width of the
こうして、図８に斜視図で示すように、粘着テープ１０１－１の幅方向一方側が第１の被着面１００から剥離し、粘着テープ支持部３０を押さえ部３７に対して更に回動させることで、粘着テープ１０１－１の全体が第１の被着面１００から剥離する。
In this way, as shown in the perspective view of FIG. 8, one side in the width direction of the adhesive tape 101-1 is peeled off from the first adherend surface 100, and the adhesive
こうして、剥離工程が完了した後、粘着テープ１０１を第２の被着面に貼り付ける貼付工程を行う。例えば、図９（ａ）に側面図で示すように、粘着テープ支持部３０に支持された粘着テープ１０１を、対象物１０２の水平な上面からなる第２の被着面１０３に貼り付ける場合、図１に示す多関節ロボット１０のアーム１１の作動により、粘着テープ支持部３０を第２の被着面１０３の近傍上方に移動させる。ついで、粘着テープ支持部３０を第２の被着面１０３の被貼付位置に向けて水平よりもやや下方の矢示Ｇ方向に移動させることにより、図９（ｂ）に示すように粘着テープ１０１を第２の被着面１０３に接触させ、この状態で、粘着テープ支持部３０に矢示Ｈ方向の力を作用させることにより、粘着テープ１０１を第２の被着面１０３に押し付ける。
Thus, after the peeling process is completed, the sticking process of sticking the adhesive tape 101 to the second adherend surface is performed. For example, as shown in the side view of FIG. 9A, when the adhesive tape 101 supported by the adhesive
そして、粘着テープ支持部３０により第２の被着面１０３に粘着テープ１０１を押し付けた状態を維持しながら、図９（ｃ）に示すように、粘着テープ支持部３０を粘着テープ１０１に対して後退させ、支持針３２によって粘着テープ支持部３０に剥離させる力が作用しないように粘着テープ支持部３０を水平よりも若干上方に向けた矢示Ｉ方向に移動させることにより、粘着テープ支持部３０の支持針３２が粘着テープ１０１から引き抜かれる。こうして、第２の被着面１０３に対する粘着テープ１０１の貼付工程を行うことができる。
Then, as shown in FIG. 9C , while maintaining the state in which the adhesive tape 101 is pressed against the
図９（ｃ）に示すように、粘着テープ１０１から支持針３２が引き抜かれたときには、粘着テープ１０１の直上に押さえ部３７が配置されるため、シリンダ３３の作動によりロッド３８を矢示Ｊ方向に下降させることで、押さえ部３７が粘着テープ１０１を第２の被着面１０３に押圧する。
As shown in FIG. 9C, when the
本実施形態の粘着テープの貼付方法によれば、粘着テープ支持部３０が備える複数の支持針３２を、第１の被着面１００に貼り付けられた粘着テープ１０１の側面に突き刺して、第１の被着面１００から粘着テープ１０１を剥離する剥離工程と、粘着テープ１０１を第２の被着面１０３に押し付けながら複数の支持針３２を粘着テープ１０１から引き抜いて、粘着テープ１０１を第２の被着面１０３に貼り付ける貼付工程とを備えることにより、粘着テープ１０１の剥離および貼り付けを容易且つ確実に行うことができる。
According to the sticking method of the adhesive tape of the present embodiment, the plurality of support needles 32 included in the adhesive
また、上記の剥離工程は、支持針３２を突き刺した粘着テープ１０１に隣接する粘着テープ１０１を押さえ部３７により押圧した状態で、押さえ部３７に対して粘着テープ支持部３０を連接方向周りに回動させるため、貼り付けを行う粘着テープ１０１のみを第１の被着面１００から確実に剥離することができ、複数の粘着テープ１０１の貼り付け作業を連続的に効率よく行うことができる。
In the peeling step, the adhesive
剥離工程で使用する押さえ部３７は、貼付工程において複数の支持針３２を粘着テープ１０１から引き抜いた後、粘着テープ１０１を押圧する際にも使用することができ、これによって、粘着テープ１０１の貼り付けをより確実に行うことができる。
The
上記のアタッチメント２０ａを備える貼付装置１は、面ファスナーテープ支持部４０を使用することにより、面ファスナーテープを貼り付ける用途にも使用することができる。面ファスナーテープの貼付方法は、上記の粘着テープの貼付方法と同様に、第１の被着面から面ファスナーテープを剥離する剥離工程と、剥離した面ファスナーテープを第２の被着面に貼り付ける貼付工程とを備えることができる。
By using the hook-and-loop
面ファスナーテープは、図４に示す粘着テープと同様に、複数が一方向に連接されて第１の被着面１００に配置され、面ファスナーの係合面が表面側に露出したものを好ましく使用することができる。面ファスナーテープの大きさや形状は特に限定されないが、例えば、図４に示す幅Ｗ１および長さＬ１が、いずれも２０～３０ｍｍであることが好ましい。 Like the adhesive tape shown in FIG. 4, a plurality of hook-and-loop fastener tapes are connected in one direction and arranged on the first attachment surface 100, and the engaging surface of the hook-and-loop fastener is exposed on the surface side. Can be preferably used. Although the size and shape of the hook-and-loop fastener tape are not particularly limited, it is preferable that both the width W1 and the length L1 shown in FIG.
剥離工程においては、多関節ロボットのアームの作動により、まず図１０（ａ）に側面図で示すように、第１の被着面１００に複数配置された面ファスナーテープ１０４のうち、連接方向Ｋの端部に配置された面ファスナーテープ１０４－１の直上に、面ファスナーテープ支持部４０の面ファスナー部４２を配置する。アタッチメント２０ａが切断機構を備える場合には、この切断機構により帯状の面ファスナーテープを切断して複数に分割した後に、剥離工程を開始してもよい。
In the peeling step, the arm of the multi-joint robot is operated, and as shown in the side view of FIG. When the
ついで、図１０（ｂ）に示すように、面ファスナー部４２を矢示Ｌ方向に移動させて、面ファスナー部４２の係合面を面ファスナーテープ１０４－１の係合面に係合させた後、シリンダ４３の作動によりロッド４８を矢示Ｍ方向に下降させて、面ファスナー部４２が係合した面ファスナーテープ１０４－１の連接方向に隣接する他の面ファスナーテープ１０４－２を、押さえ部４７により押圧する。
Next, as shown in FIG. 10(b), the hook-and-
図１１に正面図で示すように、押さえ部４７の幅は、押圧する面ファスナーテープ１０４－２の幅よりも大きく形成されており、面ファスナーテープ１０４－２の全体を押圧することができる。図１２に背面図で示すように、押さえ部４７により面ファスナーテープ１０４－２を矢示Ｎ方向に押圧したまま、多関節ロボットのアームの作動によりブラケット２２を矢示О方向に回動させると、面ファスナーテープ支持部４０に支持された面ファスナーテープ１０４－１が、面ファスナーテープ１０４－１に対して回動軸４６（図１１参照）を支点として回動する。面ファスナーテープ支持部４０の面ファスナー部４２は、面ファスナーテープ１０４－１の幅方向全体ではなく、幅方向一方側に部分的に係合することが好ましい。
As shown in the front view of FIG. 11, the width of the
こうして、図１３に斜視図で示すように、面ファスナーテープ１０４－１の幅方向一方側が第１の被着面１００から剥離し、面ファスナーテープ１０４－１を押さえ部４７に対して更に回動させることで、面ファスナーテープ１０４－１の全体が第１の被着面１００から剥離する。こうして、剥離工程が完了する。
Thus, as shown in the perspective view of FIG. 13, one side of the hook-and-loop fastener tape 104-1 in the width direction is peeled off from the first attachment surface 100, and the entire hook-and-loop fastener tape 104-1 is peeled off from the first attachment surface 100 by further rotating the hook-and-loop fastener tape 104-1 with respect to the
貼付工程は、例えば、図１４に側面図で示すように、面ファスナーテープ支持部４０の面ファスナー部４２に支持された面ファスナーテープ１０４を、対象物１０２の水平な上面からなる第２の被着面１０３に貼り付ける場合、図１に示す多関節ロボット１０のアーム１１の作動により、面ファスナーテープ支持部４０を第２の被着面１０３の近傍上方から矢示Ｐ方向に移動させて、面ファスナーテープ１０４の下面側の粘着面を、第２の被着面１０３に押し付ける。
For example, as shown in the side view of FIG. 14, in the case where the hook-and-loop fastener tape 104 supported by the hook-and-
ついで、図１５（ａ）に正面図で示すように、シリンダ４９の作動によりロッド５３を矢示Ｑ方向に移動させて、面ファスナー部４２が幅方向一方側に係合した面ファスナーテープ１０４の幅方向他方側の露出部分を、貼付用保持部５２により第２の被着面１０３に向けて押圧して保持する。次に、図１５（ｂ）に示すように、貼付用保持部５２により面ファスナーテープ１０４を保持した状態で、ブラケット２２を矢示Ｒ方向に回動させることにより、面ファスナー部４２を面ファスナーテープ１０４の幅方向他方側から徐々に離脱させる。
Next, as shown in the front view of FIG. 15( a ), the cylinder 49 is operated to move the rod 53 in the direction of arrow Q, and the exposed portion of the hook-and-loop fastener tape 104 on the other side in the width direction, which is engaged with the hook-and-
面ファスナー部４２の大部分が面ファスナーテープ１０４から離脱した後、図１５（ｃ）に示すように、面ファスナーテープ支持部４０を矢示Ｓ方向に移動させる。こうして、第２の被着面１０３に対する面ファスナーテープ１０４の貼付工程を行うことができる。この後、図１５（ｄ）に示すように、押さえ部４７を矢示Ｔ方向に移動させることで、押さえ部４７が面ファスナーテープ１０４を第２の被着面１０３に押圧する。
After most of the hook-and-
本実施形態の面ファスナーテープの貼付方法によれば、面ファスナーテープ支持部４０が備える面ファスナー部４２を、第１の被着面１００に貼り付けられた面ファスナーテープ１０４に係合させて、第１の被着面１００から面ファスナーテープ１０４を剥離する剥離工程と、面ファスナーテープ１０４を第２の被着面１０３に押し付けた後、貼付用保持部５２により面ファスナーテープ１０４を押圧保持した状態で面ファスナー部４２を面ファスナーテープ１０４から離脱させて、面ファスナーテープ１０４を第２の被着面１０３に貼り付ける貼付工程とを備えることにより、面ファスナーテープ１０４の剥離および貼り付けを容易且つ確実に行うことができる。
According to the hook-and-loop tape attaching method of the present embodiment, the hook-and-
また、上記の剥離工程は、面ファスナー部４２を係合させた面ファスナーテープ１０４に隣接する面ファスナーテープ１０４を押さえ部４７により押圧した状態で、押さえ部４７に対して面ファスナーテープ支持部４０を連接方向周りに回動させるため、貼り付けを行う面ファスナーテープ１０４のみを第１の被着面１００から確実に剥離することができ、複数の面ファスナーテープ１０４の貼り付け作業を連続的に効率よく行うことができる。
In the peeling process described above, the hook-and-loop fastener
剥離工程で使用する押さえ部４７は、貼付工程において面ファスナー部４２を面ファスナーテープ１０４から離脱させた後、面ファスナーテープ１０４を押圧する際にも使用することができ、これによって、面ファスナーテープ１０４の貼り付けをより確実に行うことができる。
The
図１６は、図１に示すアタッチメント２０として使用することができるアタッチメントの他の例を示す斜視図であり、図１７は、図１６に示すアタッチメントを矢示Ｕ方向から見た斜視図である。図１６および図１７に示すアタッチメント２０ｂは、図１に示すアーム１１の先端にボルト孔２１を利用して着脱可能に締結固定されるブラケット２２と、ブラケット２２の回転軸ｒを挟んだ両側に支持された粘着テープ支持部６０および面ファスナーテープ支持部４０とを備えている。面ファスナーテープ支持部４０の構成は、図２および図３に示すアタッチメント２０ａが備える面ファスナーテープ支持部４０の構成と同じであるため、同様の構成部分に同一の符号を付して、詳細な説明を省略する。
16 is a perspective view showing another example of an attachment that can be used as the attachment 20 shown in FIG. 1, and FIG. 17 is a perspective view of the attachment shown in FIG. 16 as seen from the direction of arrow U. The attachment 20b shown in FIGS. 16 and 17 includes a
粘着テープ支持部６０は、図１８に斜視図で示すように、可撓性を有する帯状の基板６１と、基板６１に取り付けられた複数の支持針６２とを備えている。基板６１の長手方向中央部の上面には変形作用部６３が固定されており、変形作用部６３の作用により基板６１が湾曲状に変形する。 As shown in a perspective view of FIG. 18 , the adhesive tape support section 60 includes a flexible strip-shaped substrate 61 and a plurality of support needles 62 attached to the substrate 61 . A deformation acting portion 63 is fixed to the upper surface of the substrate 61 at the central portion in the longitudinal direction, and the substrate 61 is deformed into a curved shape by the action of the deformation acting portion 63 .
支持針６２の数は特に限定されないが、本実施形態においては基板６１の長手方向の中央部に１つ、基板６１の長手方向の左右両側に各３つの合計７つ設けられている。各支持針６２は、先鋭な先端側が同じ長さで突出するように、同一平面上で互いに平行に配置されており、粘着テープの側面に突き刺すことができる。 Although the number of support needles 62 is not particularly limited, in the present embodiment, seven support needles are provided, one in the longitudinal center of the substrate 61 and three on each side of the substrate 61 in the longitudinal direction. The support needles 62 are arranged parallel to each other on the same plane so that the sharp tip sides protrude with the same length, and can be pierced into the side surface of the adhesive tape.
図１６および図１７に示すように、粘着テープ支持部６０の上方には、ブラケット２２に支持されたエアシリンダ６４が設けられている。エアシリンダ６４のポート６５，６６は、不図示のチューブを介して空気圧回路に接続されており、図１６および図１７の下方に向けてロッドが進退するように制御することができる。ロッドの先端部は、基板６１に固定された変形作用部６３に連結されている。
As shown in FIGS. 16 and 17, an air cylinder 64 supported by the
基板６１の長手方向両端部は、入れ子式の伸縮部材６８，６９を介してブラケット２２に支持されている。伸縮部材６８，６９は、基板６１の長手方向に伸縮可能に配置されており、基板６１の変形により伸縮する。
Both ends of the substrate 61 in the longitudinal direction are supported by the
粘着テープ支持部６０の各支持針６２の先端側には、２つのエアシリンダ７０，７１が配置されている。２つのエアシリンダ７０，７１は、、ブラケット２２に支持された取付板７２の表裏にそれぞれ固定されている。各エアシリンダ７０，７１のポート７３；７４，７５；７６は、不図示のチューブを介して空気圧回路に接続されており、それぞれ図１６および図１７の下方に向けてロッドが進退するように、個別に制御することができる。
Two air cylinders 70 and 71 are arranged on the tip side of each support needle 62 of the adhesive tape support portion 60 . The two air cylinders 70 and 71 are fixed to the front and back of a mounting plate 72 supported by the
粘着テープ支持部６０に近い側のエアシリンダ７０のロッドの先端には、基板６１と平行に延びる角柱状の突刺用保持部７７が設けられている。また、粘着テープ支持部６０から遠い側のエアシリンダ７１のロッドの先端には、回動自在に支持された貼付ローラ７８が設けられている。取付板７２は、粘着テープの幅に応じて粘着テープ支持部６０と突刺用保持部７７との間隔を調整できるように、基板６１の長手方向と直交する長孔２３を介してブラケット２２に固定されている。
At the tip of the rod of the air cylinder 70 on the side closer to the adhesive tape supporting portion 60 , a prismatic sticking holding portion 77 extending parallel to the substrate 61 is provided. A sticking
次に、上記のアタッチメント２０ｂを、図１に示す多関節ロボット１０のアーム先端に取り付けて、貼付装置１により粘着テープの貼り付けを行う方法を説明する。まず、多関節ロボット１０のアーム１１の作動により、第１の被着面に貼り付けられた粘着テープの近傍に粘着テープ支持部６０を移動させた後、アーム１１を更に作動させて、粘着テープ支持部６０により第１の被着面から粘着テープの粘着面を剥離する剥離工程を行う。 Next, a method of attaching the attachment 20b to the tip of the arm of the articulated robot 10 shown in FIG. First, the arm 11 of the articulated robot 10 is actuated to move the adhesive tape supporter 60 to the vicinity of the adhesive tape attached to the first adherend surface, and then the arm 11 is further actuated to perform a peeling process in which the adhesive tape supporter 60 peels the adhesive surface of the adhesive tape from the first adherend surface.
図１９は、上記の剥離工程において使用される粘着テープの一例を示す斜視図である。粘着テープ１０５は、図４に示す粘着テープ１０１と同様の材料からなる平面視矩形状の軟質テープであり、複数が一方向に帯状に連接されて、下面側の粘着面が台紙等からなる第１の被着面１００により覆われている。第１の被着面１００は、例えば、水平な台の上面に固定することができる。本実施形態の粘着テープ１０５は、予め切断されたものを一方向に複数配置しているが、アタッチメント２０ｂに切断機構を別途設けて、この切断機構により帯状の粘着テープを切断して複数に分割した後に、剥離工程を開始してもよい。
FIG. 19 is a perspective view showing an example of adhesive tape used in the peeling process. The
粘着テープ１０５の形状や大きさは特に限定されないが、粘着テープ支持部６０が支持する粘着テープ１０５としては、図１９に示す連接方向の長さＬ２が幅Ｗ２よりも長い長尺の粘着テープ１０５が好適である。より好ましい一例を挙げると、Ｌ２が９０～１２０ｍｍ、Ｗ２が７～２０ｍｍである。粘着テープ１０５の高さＨ２も特に制限はないが、例えばＨ２が３～１０ｍｍである。
The shape and size of the
剥離工程においては、まず図２０に平面図で示すように、連接方向Ｖの一方端に配置された粘着テープ１０５の上方近傍において、粘着テープ支持部６０および突刺用保持部７７を粘着テープ１０５の連接方向Ｖに沿うように配置し、粘着テープ支持部６０と突刺用保持部７７との間に、連接方向Ｖ端部の粘着テープ１０５を介在させる。粘着テープ支持部６０の複数の支持針６２は、粘着テープ１０５の全体を支持できるように、粘着テープ１０５の長さに応じて適宜の個数を配置することが好ましい。
In the peeling step, first, as shown in the plan view of FIG. 20, the adhesive tape support portion 60 and the piercing holding portion 77 are arranged along the connecting direction V of the
支持針６２を粘着テープ１０５に突き刺す際には、図２１（ａ）に側面図で示すように、水平台１１０に載置された粘着テープ１０５の長手方向に沿った側面１０７に複数の支持針６２を近接させた状態で、図２１（ｂ）に示すように、エアシリンダ７０の作動によりロッド７９を矢示Ｗ方向に下降させ、粘着テープ支持部６０の幅方向一方側の縁部１０６を突刺用保持部７７により押圧して保持する。そして、図２１（ｃ）に示すように、粘着テープ支持部６０が突刺用保持部７７により保持された状態を維持しながら、粘着テープ支持部６０を矢示Ｘ方向に移動させることにより、粘着テープ支持部６０の側面１０７に対して、支持針６２を水平よりも若干下方に傾斜する方向に突き刺す。支持針６２を粘着テープ１０５に突き刺す間は、内蔵するバネ（図示せず）の付勢力によって突刺用保持部７７を粘着テープ支持部６０に向けて押圧することにより、粘着テープ１０５を確実に保持することができる。突刺用保持部７７は、ゴム等の弾性材料により形成することで、突刺用保持部７７の弾性変形により粘着テープ支持部６０を保持するように構成してもよい。
When sticking the support needles 62 into the
この後、多関節ロボットのアームの作動により、図２２に正面図で示すように、粘着テープ１０５の幅方向周りの矢示Ｙ方向にブラケット２２を回動させると、粘着テープ１０５が連接方向Ｚの端部側から徐々に持ち上げられて、粘着テープ１０５の全体が第１の被着面１００から剥離する。粘着テープ１０５が第１の被着面１００から剥離した後は、図２３に側面図で示すように、突刺用保持部７７をもとの位置まで上昇させる。
22, the arm of the multi-joint robot rotates the
こうして、剥離工程が完了した後、粘着テープ１０５を第２の被着面に貼り付ける貼付工程を行う。貼付工程は、図９に示す粘着テープ支持部３０による粘着テープ１０１の貼付工程と同様に行うことができる。図２４に正面図で示すように、対象物１０２の水平面からなる第２の被着面１０３に粘着テープ１０５を貼り付けて、粘着テープ支持部６０の支持針を粘着テープ１０５から引き抜いた後、貼付ローラ７８を粘着テープ１０５の直上に配置する。そして、エアシリンダ７１の作動によりロッド８０を矢示Ａ１方向に下降させて、図２５に拡大正面図で示すように、粘着テープ１０５の上面を貼付ローラ７８により押圧する。そして、貼付ローラ７８を回転させながら粘着テープ１０５の長手方向となる矢示Ｂ１方向に往復動させることにより、粘着テープ１０５の全体を第２の被着面１０３に密着させることができる。
Thus, after the peeling process is completed, the sticking process of sticking the
本実施形態の粘着テープの貼付方法によれば、粘着テープ支持部６０が備える複数の支持針６２を、第１の被着面１００に貼り付けられた粘着テープ１０５の側面に突き刺して、第１の被着面１００から粘着テープ１０５を剥離する剥離工程と、粘着テープ１０５を第２の被着面１０３に押し付けながら複数の支持針６２を粘着テープ１０５から引き抜いて、粘着テープ１０５を第２の被着面１０３に貼り付ける貼付工程とを備えることにより、粘着テープ１０５の剥離および貼り付けを容易且つ確実に行うことができる。
According to the sticking method of the adhesive tape of the present embodiment, the plurality of support needles 62 included in the adhesive tape support portion 60 are pierced into the side surface of the
上記の剥離工程は、粘着テープ１０５の幅方向一方側の縁部１０６を突刺用保持部７７により保持した状態で、粘着テープ１０５の幅方向他方側の側面１０７に支持針６２を突き刺した後、粘着テープ支持部６０を幅方向周りに回動させることにより、粘着テープ１０５を剥離するため、粘着テープ１０５が長尺の場合であっても、支持針６２を突き刺す際に粘着テープ１０５が位置ずれを生じるおそれがなく、粘着テープ１０５を第１の被着面１００から確実に剥離することができる。
In the above peeling process, the
また、上記の貼付工程は、複数の支持針６２を粘着テープ１０５から引き抜いた後、貼付ローラ７８を粘着テープ１０５に当接させながら長手方向に沿って移動させることにより、粘着テープ１０５の全体を押圧しているため、粘着テープ１０５が長尺の場合であっても、粘着テープ１０５を第２の被着面１０３に確実に貼り付けることができる。
In addition, in the pasting process described above, after the plurality of support needles 62 are pulled out from the
粘着テープ支持部６０により粘着テープ１０５が貼り付けられる第２の被着面１０３は、平坦面以外に、図２６（ａ）に示す凹状の湾曲面や、図２６（ｂ）に示す凸状の湾曲面であってもよく、粘着テープ１０５を、長手方向が第２の被着面１０３の湾曲方向に沿うように貼り付けることができる。第２の被着面１０３の湾曲形状は特に限定されないが、図２６に示す第２の被着面１０３の長さＬ３が１２０ｍｍに対し、凹部中央の深さＨ３および凸部中央の高さＨ４が、それぞれ０～１５ｍｍの場合を例示することができる。
The
上記の貼付工程において、凹状に湾曲する第２の被着面１０３に粘着テープ１０５を貼り付ける場合には、粘着テープ支持部６０を第２の被着面１０３の近傍に移動させる途中で、図２７に正面図で示すように、エアシリンダ６４の作動によりロッド８１を矢示Ｃ１方向に下降させて、変形作用部６３を下方に向けて押圧する。粘着テープ支持部６０が備える基板６１の長手方向両端部は、図１６および図１７に示す伸縮部材６８，６９によって、それぞれ図２７の矢示Ｄ１方向および矢示Ｅ１方向に移動可能に支持されているため、変形作用部６３から基板６１の長手方向中央部に下方への押圧力が作用すると、基板６１は下方に凸となるように湾曲する。これにより、図２８に斜視図で示すように、粘着テープ支持部６０に支持された粘着テープ１０５が、下方に凸となるように湾曲する。
When the
一方、上記の貼付工程において、凸状に湾曲する第２の被着面１０３に粘着テープ１０５を貼り付ける場合には、粘着テープ支持部６０を第２の被着面１０３の近傍に移動させる途中で、図２９に正面図で示すように、エアシリンダ６４の作動によりロッド８１を矢示Ｆ１方向に上昇させて変形作用部６３を上方に引き上げると、変形作用部６３から基板６１の長手方向中央部に上方への引張力が作用し、基板６１は上方に凸となるように湾曲する。これにより、図３０に斜視図で示すように、粘着テープ支持部６０に支持された粘着テープ１０５が、上方に凸となるように湾曲する。
On the other hand, when the
下方または上方に凸となるように湾曲させる粘着テープ１０５の曲率は、凹状または凸状に湾曲する第２の被着面１０３の曲率に一致させることが好ましい。このように、粘着テープ１０５を第２の被着面１０３に貼り付ける前に変形作用部６３により基板６１を変形させて、第２の被着面１０３の形状に合わせて粘着テープ１０５を湾曲させることで、その後の第２の被着面１０３に対する粘着テープ１０５の貼り付けを容易且つ確実に行うことができる。エアシリンダ６４のロッド８１の進退量と基板６１の曲率との関係を、予め測定してコントローラのメモリに格納しておくことにより、第２の被着面１０３の曲率を入力することで、粘着テープ１０５を所望の形状に自動的に湾曲させることができる。
It is preferable that the curvature of the
本実施形態の変形作用部６３は、基板６１の長手方向中央部に作用するように構成しているが、例えば、変形作用部６３を複数設けて、基板６１の長手方向の異なる箇所にそれぞれ作用させてもよく、これによって、第２の被着面１０３の複雑な湾曲形状にも対応させることができる。変形作用部６３は、磁力等を利用して、基板６１を非接触で変形させる構成であってもよい。
The deformation acting portion 63 of the present embodiment is configured to act on the central portion in the longitudinal direction of the substrate 61, but for example, a plurality of deformation acting portions 63 may be provided to act on different locations in the longitudinal direction of the substrate 61, thereby making it possible to deal with the complicated curved shape of the
図３１（ａ）および（ｂ）にそれぞれ正面図で示すように、貼付ローラ７８を粘着テープ１０５に沿って移動させる際には、第２の被着面１０３の曲率をコントローラに入力することで、凹状または凸状の第２の被着面１０３の湾曲形状に沿って貼付ローラ７８を正確に移動させることができるので、粘着テープ１０５を第２の被着面１０３に確実に貼り付けることができる。
As shown in the front views of FIGS. 31A and 31B, when the
凹状または凸状に湾曲する第２の被着面１０３に対する粘着テープ１０５の貼付工程を、それぞれ図３２および図３３に示す。図３２および図３３においては、対象物１０２の側面を第２の被着面１０３としているが、対象物１０２の上面など他の露出面を第２の被着面とすることもできる。
32 and 33 respectively show steps of applying the
１ 粘着テープの貼付装置
１０ 多関節ロボット
１１ アーム
２０，２０ａ，２０ｂ アタッチメント
３０ 粘着テープ支持部
３２ 支持針
３７ 押さえ部
４０ 面ファスナーテープ支持部
４２ 面ファスナー部
４７ 押さえ部
５２ 貼付用保持部
６０ 粘着テープ支持部
６１ 基板
６２ 支持針
６３ 変形作用部
７７ 突刺用保持部
７８ 貼付ローラ
１００ 第１の被着面
１０１，１０５ 粘着テープ
１０２ 対象物
１０３ 第２の被着面
１０４ 面ファスナーテープ
1 Adhesive Tape Applicator 10 Articulated Robot 11
Claims (7)
前記粘着テープを第２の被着面に押し付けながら複数の前記支持針を前記粘着テープから引き抜くことにより、前記粘着テープを前記第２の被着面に貼り付ける貼付工程とを備え、
前記粘着テープは、複数が一方向に連接されて前記第１の被着面に配置され、
前記剥離工程は、連接方向の端部に配置された前記粘着テープを剥離し、
前記アーム先端には、前記粘着テープを押圧する押さえ部が、前記粘着テープ支持部に対して相対的に回動自在に支持されており、
前記剥離工程は、前記粘着テープの連接方向端部の側面に前記支持針を突き刺して、当該粘着テープに隣接する前記粘着テープを前記押さえ部により押圧した状態で、前記押さえ部に対して前記粘着テープ支持部を連接方向周りに回動させることにより、前記粘着テープを剥離する粘着テープの貼付方法。 A peeling step of sticking a plurality of support needles included in an adhesive tape support portion provided at the tip of an arm of an articulated robot into the side surface of the adhesive tape attached to the first adherend surface to peel the adhesive tape from the first adherend surface;
a sticking step of sticking the adhesive tape to the second adherend surface by pulling out the plurality of support needles from the adhesive tape while pressing the adhesive tape against the second adherend surface;
A plurality of the adhesive tapes are connected in one direction and arranged on the first adherend surface,
The peeling step peels off the adhesive tape arranged at the end in the connecting direction,
A pressing portion that presses the adhesive tape is supported at the distal end of the arm so as to be relatively rotatable with respect to the adhesive tape support portion,
In the peeling step, the support needle is pierced into the side surface of the end portion of the adhesive tape in the connection direction, and the adhesive tape adjacent to the adhesive tape is pressed by the pressing portion, and the adhesive tape support portion is rotated in the connection direction with respect to the pressing portion, thereby peeling the adhesive tape.
前記粘着テープを第２の被着面に押し付けながら複数の前記支持針を前記粘着テープから引き抜くことにより、前記粘着テープを前記第２の被着面に貼り付ける貼付工程とを備え、
前記粘着テープは、複数が一方向に連接されて前記第１の被着面に配置され、
前記剥離工程は、連接方向の端部に配置された前記粘着テープを剥離し、
前記粘着テープは、連接方向の長さが連接方向と直交する幅方向の長さよりも長くなるように形成され、
前記アーム先端には、前記粘着テープの幅方向一方側の縁部に当接して保持する突刺用保持部が設けられており、
前記剥離工程は、前記粘着テープを前記突刺用保持部により保持した状態で、前記粘着テープの幅方向他方側の側面に前記支持針を突き刺した後、前記粘着テープ支持部を幅方向周りに回動させることにより、前記粘着テープを剥離する粘着テープの貼付方法。 A peeling step of sticking a plurality of support needles included in an adhesive tape support portion provided at the tip of an arm of an articulated robot into a side surface of an adhesive tape attached to a first attachment surface to peel the adhesive tape from the first attachment surface;
a sticking step of sticking the adhesive tape to the second adherend surface by pulling out the plurality of support needles from the adhesive tape while pressing the adhesive tape against the second adherend surface;
A plurality of the adhesive tapes are connected in one direction and arranged on the first adherend surface,
The peeling step peels off the adhesive tape arranged at the end in the connecting direction,
The adhesive tape is formed so that the length in the connection direction is longer than the length in the width direction perpendicular to the connection direction,
At the tip of the arm, a piercing holding portion is provided for contacting and holding an edge portion on one side in the width direction of the adhesive tape,
In the peeling step, the adhesive tape is held by the piercing holding portion, and after the support needle is pierced into the side surface of the adhesive tape on the other side in the width direction, the adhesive tape support portion is rotated in the width direction, thereby peeling the adhesive tape.
前記貼付工程は、複数の前記支持針を前記粘着テープから引き抜いた後、前記貼付ローラを前記粘着テープに当接させながら長手方向に沿って移動させることにより、前記粘着テープの全体を押圧する請求項３に記載の粘着テープの貼付方法。 A pasting roller rotatably supported is provided at the tip of the arm,
4. The method of applying an adhesive tape according to claim 3, wherein in the applying step, after the plurality of support needles are pulled out from the adhesive tape, the entire adhesive tape is pressed by moving the applying roller along the longitudinal direction while being in contact with the adhesive tape.
前記貼付工程は、前記変形作用部により前記基板を変形させて、前記第２の被着面の形状に合わせて前記粘着テープを湾曲させた後、前記第２の被着面に貼り付ける請求項３または４に記載の粘着テープの貼付方法。 The plurality of support needles are attached to a flexible substrate that can be deformed by the action of the deformation action section,
5. The method of applying an adhesive tape according to claim 3 or 4, wherein in the applying step, the substrate is deformed by the deformation action unit to bend the adhesive tape according to the shape of the second adherend surface, and then the adhesive tape is adhered to the second adherend surface.
前記多関節ロボットのアーム先端に設けられた粘着テープ支持部とを備え、
前記粘着テープ支持部は、複数の支持針を備えており、
前記アーム先端には、粘着テープを押圧する押さえ部が、前記粘着テープ支持部に対して相対的に回動自在に支持されており、
複数が一方向に連接されて第１の被着面に貼り付けられた粘着テープに対し、連接方向の端部に配置された前記粘着テープの連接方向端部の側面に複数の前記支持針を突き刺して、当該粘着テープに隣接する前記粘着テープを前記押さえ部により押圧した状態で、前記押さえ部に対して前記粘着テープ支持部を連接方向周りに回動させることにより、前記第１の被着面から前記粘着テープを剥離した後、前記粘着テープを第２の被着面に押し付けながら複数の前記支持針を前記粘着テープから引き抜くことにより、前記粘着テープを前記第２の被着面に貼り付ける粘着テープの貼付装置。 articulated robot,
and an adhesive tape support provided at the tip of the arm of the articulated robot,
The adhesive tape support includes a plurality of support needles,
A pressing portion for pressing the adhesive tape is supported at the distal end of the arm so as to be relatively rotatable with respect to the adhesive tape supporting portion,
A plurality of adhesive tapes connected in one direction and attached to a first adherend surface are pierced with a plurality of the support needles into the side surface of the end portion in the connection direction of the adhesive tape arranged at the end portion in the connection direction, and while the pressure portion presses the adhesive tape adjacent to the adhesive tape, the adhesive tape support portion is rotated around the connection direction with respect to the pressure portion, thereby peeling the adhesive tape from the first adherend surface, and then attaching the adhesive tape to the second adherend surface. An adhesive tape applying device for applying the adhesive tape to the second adherend surface by pulling out the plurality of support needles from the adhesive tape while pressing.
前記多関節ロボットのアーム先端に設けられた粘着テープ支持部とを備え、
前記粘着テープ支持部は、複数の支持針を備えており、
前記アーム先端には、粘着テープの幅方向一方側の縁部に当接して保持する突刺用保持部が設けられており、
複数が一方向に連接されて第１の被着面に貼り付けられ連接方向の長さが連接方向と直交する幅方向の長さよりも長くなるように形成された粘着テープに対し、連接方向の端部に配置された前記粘着テープの幅方向一方側を前記突刺用保持部により保持した状態で前記粘着テープの幅方向他方側の側面に前記支持針を突き刺して、前記粘着テープ支持部を幅方向周りに回動させることにより、前記第１の被着面から前記粘着テープを剥離した後、前記粘着テープを第２の被着面に押し付けながら複数の前記支持針を前記粘着テープから引き抜くことにより、前記粘着テープを前記第２の被着面に貼り付ける粘着テープの貼付装置。 articulated robot,
An adhesive tape support provided at the tip of the arm of the articulated robot,
The adhesive tape support includes a plurality of support needles,
The tip of the arm is provided with a piercing holding portion that abuts and holds an edge on one side in the width direction of the adhesive tape,
A plurality of adhesive tapes are connected in one direction and attached to a first adherend surface so that the length of the adhesive tape in the connecting direction is longer than the length in the width direction perpendicular to the connecting direction. With one width direction side of the adhesive tape arranged at the end in the connection direction being held by the piercing holding portion, the support needle is pierced into the side surface of the adhesive tape on the other width direction side of the adhesive tape, and the adhesive tape support portion is rotated around the width direction, thereby moving the adhesive tape from the first adherend surface. is peeled off, the adhesive tape is pressed against the second adherend surface, and the plurality of support needles are pulled out from the adhesive tape to adhere the adhesive tape to the second adherend surface.
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