JP7318545B2 - 自動駐車システム、マーカ不具合判定方法、及びマーカ不具合判定プログラム - Google Patents

Description

本発明は、自動駐車システム、マーカ不具合判定方法、及びマーカ不具合判定プログラムに関する。

近年、複数台の車両を駐車可能な駐車場において、車両を誘導して自動的に駐車させる自動バレー駐車（Automated Valet Parking、以下「ＡＶＰ」ともいう。）に関する技術開発が行われている。

特許文献１には、駐車誘導方法として、車両を誘導するための誘導標記を撮像し、撮像した誘導標記に基づいて車両を誘導し、車両を誘導しているときに車両を駐車スペースに駐車するための駐車標記を撮像し、撮像した駐車標記に基づいて車両を駐車スペースに駐車することが開示されている。

特開２０１５－４１３４８号公報

ここで、特許文献１に開示されているように誘導表示等のマーカを撮像することで車両を誘導する構成では、マーカが適切に撮像（検出）されるように、いわゆる認識ロストを防ぐためにマーカに対するメンテナンスを必要とする。ここでいうメンテナンスとは、マーカの汚れの除去や、マーカの検出を阻害するような障害物の除去等である。

しかしながら、駐車場が大型となるほどマーカの数も多くなり、例えば、駐車場の管理員の目視によってメンテナンスを必要とするマーカを判別するには時間と手間を要する。

本発明は上記背景に鑑み、車両の走行を誘導するための複数のマーカのうち、メンテナンスを要するマーカを簡易に特定できる、自動駐車システム、マーカ不具合判定方法、及びマーカ不具合判定プログラムを提供することを目的とする。

本発明は上記課題を解決するために以下の技術的手段を採用する。特許請求の範囲及びこの項に記載した括弧内の符号は、ひとつの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例であって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

本発明の一態様の自動駐車システム（１０）は、駐車場（１２）に表示されている複数のマーカ（１４）を用いて車両（１６）の走行を誘導する自動駐車システムであって、前記マーカを検出するマーカ検出手段（４０）と、前記マーカ検出手段の検出結果に基づいて、不具合が生じている前記マーカを判定するマーカ判定手段（７２）と、前記マーカ判定手段の判定結果を出力する出力手段（７８）と、を備える。

本発明によれば、車両の走行を誘導するための複数のマーカのうち、メンテナンスを要するマーカを簡易に特定できる。

第１実施形態の駐車場の概略上面図である。 第１実施形態のＡＶＰシステムの電気的構成を示す機能ブロック図である。 第１実施形態の照明不良判定処理の流れを示すフローチャートである。 第１実施形態の自車位置送信処理の流れを示すフローチャートである。 第１実施形態のマーカ不良判定処理の流れを示すフローチャートである。 第２実施形態のＡＶＰシステムの電気的構成を示す機能ブロック図である。 第３実施形態のＡＶＰシステムの電気的構成を示す機能ブロック図である。

以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。なお、以下に説明する実施形態は、本発明を実施する場合の一例を示すものであって、本発明を以下に説明する具体的構成に限定するものではない。本発明の実施にあたっては、実施形態に応じた具体的構成が適宜採用されてよい。

（第１実施形態）
図１は、本実施形態の自動バレー駐車システム（以下「ＡＶＰシステム」という。）１０が適用される駐車場１２の概略上面図である。

ＡＶＰシステム１０は、駐車場１２に表示されている複数のマーカ１４を用いて車両１６の走行を誘導する自動駐車システムである。なお、ＡＶＰシステム１０によって誘導可能な車両１６をＡＶＰ対応車両ともいう。また、本実施形態の駐車場１２は、例えば、商業施設や公的施設、又はマンションに併設して設けられる。また、駐車場１２は、車両１６が自走して駐車スペース１８まで移動する平面状であればよく、例えば複数階が斜路で繋がった２階建て以上の立体駐車場や地下駐車場でもよい。

本実施形態のＡＶＰシステム１０は、駐車場１２内にランドマークとなる各々異なる複数のマーカ１４が適宜設けられている。そして、駐車場１２に進入した車両１６は、マーカ１４を検出すると共に駐車場１２内を示す地図データにおける自車位置を確認しながら、走行ルートデータに基づいて自動運転を行う。なお、走行ルートデータは、目標とする駐車スペース１８に至るまでの車両１６の走行ルートを示すデータであり、駐車場１２進入した車両１６毎に生成される。また、地図データは、駐車場１２内に設けられている複数のマーカ１４の位置も示している。

本実施形態のマーカ１４は、一例として四角形状の２次元コードとされている。より具体的には、本実施形態のマーカ１４は、一例として、黒色の四角形状内にマーカ１４毎に異なる一又は複数の白色の四角形状が表示されており、この表示がマーカ１４を識別するためのＩＤ（以下「マーカＩＤ」という。）に対応付けられる。

図１に示されるマーカ１４の配置位置や数、形状、及び配色は、一例であり、これに限られない。例えば、マーカ１４は、車両１６が左折、右折、又は直進する位置毎や、駐車スペース１８毎に表示されてもよい。また、本実施形態のマーカ１４は、車両１６の走行路上に表示されるが、これも一例であり、走行路面だけでなく、例えば、屋根付きの駐車場では柱にマーカ１４が表示されてもよい。さらに、マーカ１４は、四角形状に限らず、三角形状等の多角形状でもよいし、マーカ１４を識別するためにマーカ１４内に四角形状以外の図形又は数字、文字等が表示されてもよく、車両１６を誘導可能な表記であれば、特に限定されない。

ここで、上述したように、車両１６は、自動走行を行うためにマーカ１４を検出する。しかしながら、マーカ１４そのものに不具合が生じていると、車両１６は、マーカ１４を適切に認識できない可能性がある。なお、ここでいう不具合とは、例えば、マーカ１４自体の汚れ、剥がれ、擦れ、及び褪せの他、障害物や環境（明るさ）による認識不可等である。そこで、本実施形態のＡＶＰシステム１０は、マーカ１４の検出結果に基づいて、不具合が生じているマーカ１４を判定し、その判定結果を出力してマーカ１４のメンテナンスの必要性等を示す。

図２は、本実施形態のＡＶＰシステム１０の電気的構成を示す機能ブロック図である。図２に示されるように、ＡＶＰシステム１０は、駐車場機器２０、ＡＶＰローカル管制装置２２、及び車両１６（ＡＶＰ対応車両）を含んで構成される。

駐車場機器２０は、ゲート装置３０、監視カメラ３２、照明装置３４、通信機３６、及び照明不良判定装置３８を備える。駐車場機器２０が提供する手段や機能（通信機３６及び照明不良判定装置３８等）は、実質的な記録媒体に記憶されたソフトウェア及びそれを実行するコンピュータ、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、あるいはそれらの組合せによって提供することができる。例えば、駐車場機器２０が提供する手段や機能がハードウェアである電子回路とされる場合、それは多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路によって提供することができる。

ゲート装置３０は、駐車場１２への車両１６の入場又は退場を規制するゲート、駐車場１２に入場する車両１６に発券を行う発券装置、及び車両１６の駐車場１２内での滞在時間に応じて課金を行う課金装置等を備える。なお、ゲート装置３０は、駐車場１２に複数台が備えられてもよく、入口と出口とが異なっている駐車場１２では、発券装置と課金装置とが別々に設けられてもよい。また、駐車場１２には、必ずしもゲート装置３０が備えられなくてもよい。例えば、無料の駐車場１２にはゲート装置３０そのものが備えられない。また、駐車場１２がマンション等に設けられている場合には、ゲートは備えられるものの、課金装置が備えられなくてもよい。

監視カメラ３２は、駐車場１２を上方から撮像するものであり、駐車場１２の全体を撮像できるように、例えば、一又は複数が駐車場１２に設置された支柱や天井等に設置される。

照明装置３４は、駐車場１２を上方から照らすものであり、駐車場１２の全体を照らすことができるように、例えば、一又は複数が駐車場１２に設置された支柱や天井等に設置される。

照明不良判定装置３８は、照明装置３４の照明状態が適切であるか否かを判定する。本実施形態の照明不良判定装置３８は、一例として、照明装置３４の出力電流値に基づいて照明状態が適切であるか否かを判定する。照明状態が適切でないとは、例えば、照明装置３４の照度が十分でない（照度不足）ことを示す。

通信機３６は、他の装置とデータの送受信を行う。本実施形態の通信機３６は、ゲート装置３０の作動状態を示すゲート状態データ、監視カメラ３２による撮像画像を示す監視画像データ、及び照明装置３４の作動状態を示す照明状態データ等を、ＡＶＰローカル管制装置２２に送信する。なお、通信機３６は、他の装置とのデータの送受信を有線通信又は無線通信の何れで行ってもよい。

図３は、照明不良判定装置３８による照明不良判定処理の流れを示すフローチャートである。照明不良判定処理は、駐車場機器２０が備える記録媒体に格納されたプログラムによって実行される。なお、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。照明不良判定処理は、一例として、所定時間間隔毎（例えば３０分間隔毎）に行われる。

まず、ステップＳ１００では、照明装置３４毎の出力電流値を照明不良判定装置３８が取得する。

次のステップＳ１０２では、出力電流値が基準上下限値内であるか否かを照明不良判定装置３８が判定し、肯定判定の場合はステップＳ１０６へ移行する一方、否定判定の場合はステップＳ１０４へ移行する。なお、基準上下限値は、後述する車載カメラ４０による走行画像データに基づいて、不良のない正常なマーカ１４を画像認識できる照度を満たす限界値である。

ステップＳ１０４では、出力電流値が基準上下限値外となった照明装置３４に対応する照明異常フラグをオン（ＯＮ）とする。一方、出力電流値が基準上下限値内となっている照明装置３４の照明異常フラグはオフ（ＯＦＦ）のままである。なお、照明不良判定装置３８は、照明装置３４毎の位置データと照明異常フラグとが対応付けられた照明状態データを生成する。

次のステップＳ１０６では、全ての照明装置３４に対する判定が終了したか否かを照明不良判定装置３８が判定し、肯定判定の場合はステップ１０８へ移行する一方、否定判定の場合はステップＳ１００へ戻る。

次のステップＳ１０８では、照明状態データを通信機３６がＡＶＰローカル管制装置２２へ送信して、本照明不良判定処理を終了する。なお、照明装置３４の位置データは、駐車場１２における各照明装置３４の位置を示したデータであるが、例えば、位置データは照明装置３４毎に付されている番号等であってもよい。また、照明装置３４の位置データには、駐車場１２におけるマーカ１４を識別するマーカＩＤが対応付けられてもよい。これによりＡＶＰローカル管制装置２２は、不具合が生じている照明装置３４を把握し、かつ照明不良の影響を受けるマーカ１４も把握することができる。

次に車両１６の構成を説明する。車両１６は、車載カメラ４０、カメラＥＣＵ（Electronic Control Unit）４２、ソナー４４、自動駐車ＥＣＵ４６、及び通信機４８を備える。

車両１６が提供する手段や機能（カメラＥＣＵ４２、自動駐車ＥＣＵ４６、及び通信機４８等）は、実質的な記録媒体に記憶されたソフトウェア及びそれを実行するコンピュータ、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、あるいはそれらの組合せによって提供することができる。例えば、車両１６が提供する手段や機能がハードウェアである電子回路とされる場合、それは多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路によって提供することができる。

車載カメラ４０は、少なくとも車両１６の前方に一又は複数備えられ、車両１６の前方やその周辺を示す走行画像データを取得する。なお、車載カメラ４０は、詳細を後述するように、マーカ１４を検出するマーカ検出手段としての機能、及びマーカ１４の検出を阻害する障害物を検出する障害物検出手段としての機能も有する。

カメラＥＣＵ４２は、車載カメラ４０によって取得された走行画像データを解析して、所定の画像認識等を行う。本実施形態のカメラＥＣＵ４２は、マーカ認識部５０、障害物認識部５２、及び明るさ推定部５４を備える。

マーカ認識部５０は、車載カメラ４０が取得した走行画像データからマーカ１４を認識する。なお、マーカ認識部５０は、一例として、内側に白色が含まれる黒色の四角形状をマーカ１４として認識する。そして、マーカ認識部５０は、認識したマーカ１４内に表示される白色の四角形状に基づいて各マーカ１４に対応付けられているマーカＩＤを読み取る。なお、車両１６が所定の駐車スペース１８に至るまでの間にマーカ認識部５０によって読み取られた複数のマーカＩＤはリスト化されてＡＶＰローカル管制装置２２へ送信される。以下の説明では、マーカＩＤをリスト化したデータを検出済マーカＩＤリストという。

障害物認識部５２は、車載カメラ４０によるマーカ１４の検出を阻害する障害物を、走行画像データから認識する。障害物認識部５２は、車載カメラ４９によって障害物が検出された場合には、当該障害物の位置を示す障害物位置データを生成する。なお、本実施形態の障害物認識部５２は、ソナー４４による検出結果を用いて、障害物を認識してもよい。

明るさ推定部５４は、走行画像データに基づいて車両１６及びマーカ１４の周囲の明るさを推定し、マーカＩＤに対応付けられる明るさ推定結果を生成する。

ソナー４４は、車両１６の前方及び後方等に備えられ、車両１６の周辺の物体までの距離を検出する。なお、ソナー４４は、マーカ１４の検出を阻害する障害物を検出する障害物検出手段としての機能も有してもよい。

自動駐車ＥＣＵ４６は、ＡＶＰローカル管制装置２２から送信された走行ルートデータや地図データ、カメラＥＣＵ４２によるマーカ１４の認識結果、ソナー４４による検出結果、及びその他各種通信機能を介して取得した情報（データ）に基づいて、車両１６を走行ルートデータで示される駐車スペース１８まで自動運転させる。

通信機４８は、他の装置とデータの送受信を無線通信により行う。本実施形態の通信機４８は、カメラＥＣＵ４２による画像認識結果、検出済マーカＩＤリスト、明るさ推定結果、及び車両１６の走行状態を示すデータ等をＡＶＰローカル管制装置２２へ送信すると共に、ＡＶＰローカル管制装置２２からの走行ルートデータ及び地図データ等を受信する。

本実施形態の車両１６は、マーカ認識部５０によって読み取られた検出済マーカＩＤリストと自車位置の推定結果とを対応付けてＡＶＰローカル管制装置２２へ送信する。図４は、車両１６によって実行される検出済マーカＩＤリストと自車位置の推定結果とを送信する処理（以下「自車位置送信処理」という。）の流れを示すフローチャートである。自車位置送信処理は、車両１６が備える記録媒体に格納されたプログラムによって実行される。なお、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。

なお、自車位置送信処理は、ＡＶＰローカル管制装置２２から送信された走行ルートデータに基づいて、車両１６が自動運転を開始すると共に開始される。

まず、ステップＳ２００では、マーカ認識部５０が走行画像データからマーカ１４を認識する。なお、マーカ認識部５０は、認識したマーカ１４から対応するマーカＩＤを読み取り、マーカＩＤを読み取る毎に検出済マーカＩＤリストに追加する。

次のステップＳ２０２では、地図データと認識したマーカ１４とから自動駐車ＥＣＵ４６が自車位置を推定する。なお、自車位置の推定には、車両１６が受信したＧＰＳ（Global Positioning System）信号が用いられてもよい。

次のステップＳ２０４では、走行ルートデータにより示される駐車スペース１８に自車が到達したか否かを自動駐車ＥＣＵ４６が判定し、肯定判定の場合はステップ２０６へ移行する一方、否定判定の場合はステップＳ２００へ戻る。

次のステップＳ２０６では、自車位置の推定結果とマーカＩＤリストとを通信機４８がＡＶＰローカル管制装置２２へ送信し、本自車位置送信処理を終了する。なお、マーカ認識部５０によってマーカ１４が認識されたものの、マーカＩＤが読み取れなかった場合には、当該マーカ１４のマーカＩＤはＡＶＰローカル管制装置２２に送信されないこととなる。

次にＡＶＰローカル管制装置２２の構成について説明する。

ＡＶＰローカル管制装置２２は、管制用サーバ６０、ディスプレイ６２、及びキーボードやマウス等の入力装置６４を備える情報処理装置であり、車両１６や駐車場機器２０から送信される各種データに基づいて、車両１６の位置及び走行状態、並びに駐車場１２の状態を把握する。このため、ＡＶＰローカル管制装置２２は、駐車場１２を示す地図データ、マーカ１４毎のマーカＩＤ、及び駐車場１２に対する車両１６の駐車状態等を記憶している。

管制用サーバ６０は、走行ルート導出部７０、マーカ判定部７２、照明判定部７４、判定結果出力部７８、及び通信機８０を備える。管制用サーバ６０が提供する手段や機能は、実質的な記録媒体に記憶されたソフトウェア及びそれを実行するコンピュータ、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、あるいはそれらの組合せによって提供することができる。例えば、管制用サーバ６０が提供する手段や機能がハードウェアである電子回路とされる場合、それは多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路によって提供することができる。

走行ルート導出部７０は、車両１６から送信される車両１６の位置データ、車両１６によるマーカ１４の検出状態、及び地図データ等に基づいて、空いている駐車スペース１８へ車両１６を誘導するための走行ルートデータを導出する。

マーカ判定部７２は、車載カメラ４０によるマーカ１４の検出結果、すなわち、マーカ認識部５０の認識結果に基づいて、不具合が生じているマーカ１４を判定する。これにより、マーカ判定部７２は、マーカ１４に対するメンテナンスの要否を判断することとなる。

本実施形態のマーカ判定部７２は、車載カメラ４０によって検出されるべきマーカ１４が検出されなかった場合に、検出されなかったマーカ１４に不具合が生じていると判定する。より具体的には、本実施形態のマーカ判定部７２は、一例として、マーカ認識部５０がマーカ１４として認識したもののマーカＩＤを読み取れなかったマーカ１４を、不具合が生じているマーカ１４と判定する。

照明判定部７４は、マーカ１４に対する照明不良を判定する。本実施形態の照明判定部７４は、一例として、明るさ推定部５４による明るさ推定結果や照明装置３４から送信される照明状態データに基づいて照明不良を判定する。すなわち、照明判定部７４は、照度不足となるマーカ１４を特定することとなる。

すなわち、照明判定部７４は、明るさ推定結果が示すマーカＩＤに対応付けられた明るさが所定値以下であれば、当該マーカ１４近辺の照明装置３４を照明不良が生じている照明装置３４として特定する。また、照明判定部７４は、照明状態データによって照明異常フラグがオンとされている照明装置３４を、照明不良が生じている照明装置３４として特定する。

判定結果出力部７８は、マーカ判定部７２の判定結果や照明判定部７４の判定結果を出力する。本実施形態の判定結果出力部７８は、一例として、判定結果をディスプレイ６２に表示させる。これにより、ＡＶＰシステム１０の管理員は、ＡＶＰシステム１０の状態を確認できる。なお、判定結果出力部７８による判定結果の出力先は、ディスプレイ６２に限らず、駐車場１２を走行している他の車両１６や駐車場１２の管理員が所持する携帯型端末装置等であってもよい。

通信機８０は、他の装置とデータの送受信を行う。本実施形態の通信機８０は、駐車場機器２０及び車両１６からの各種情報を受信し、車両１６には走行ルートデータや地図データ等を送信する。なお、通信機８０は、駐車場機器２０とのデータの送受信を有線通信又は無線通信の何れかで行い、車両１６とのデータの送受信を無線通信で行う。

図５は、本実施形態のＡＶＰローカル管制装置２２で実行されるマーカ不良判定処理の流れを示すフローチャートである。マーカ不良判定処理は、管制用サーバ６０が備える記録媒体に格納されたプログラムによって実行される。なお、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。マーカ不良判定処理は、一例として、駐車場１２へ進入した車両１６毎に行われる。

まず、ステップＳ３００では、マーカ不良判定処理に用いる各種情報を通信機８０が受信する。各種情報とは、車両１６から送信される自車位置、検出済マーカＩＤリスト、明るさ推定結果、及び障害物位置データや、駐車場機器２０から送信される照明状態データである。なお、車両１６は、マーカ不良判定処理に用いる情報を所定の駐車スペース１８に到達したタイミングでＡＶＰローカル管制装置２２に送信してもよい。

次のステップＳ３０２では、車両１６の走行ルート上から車両１６によって検出可能と予想されるマーカ１４（以下「検出予想マーカ」という。）のマーカＩＤをマーカ判定部７２が抽出する。抽出された複数の検出予想マーカはリスト化（以下「検出予想マーカＩＤリスト」という。）とされる。

次のステップＳ３０４では、障害物位置データに基づいて、マーカ１４と車両１６との間における障害物の有無をマーカ判定部７２が判定し、肯定判定（障害物あり）の場合はステップＳ３０６へ移行し、否定判定（障害物なし）の場合はステップＳ３０８へ移行する。より具体的には、マーカ判定部７２は、障害物位置データと検出予想マーカＩＤリストとに基づいて、車両１６と障害物とマーカ１４とが直線状に位置するか否かを判定することで、車両１６（車載カメラ４０）に対して障害物によって死角となるマーカ１４が存在の有無を判定する。

ステップＳ３０６では、障害物によって車両１６から認識不可となるマーカ１４のマーカＩＤをマーカ判定部７２が特定する。

ステップＳ３０８では、明るさ推定結果及び照明状態データに基づいて、照明不良とされる照明装置３４が存在するか否かを照明判定部７４が判定し、肯定判定の場合はステップＳ３１０へ移行し、否定判定の場合はステップＳ３１２へ移行する。具体的には、明るさ推定結果が所定の明るさ以下となるマーカ１４の位置に対応する照明装置３４や照明異常フラグがオンとされた照明装置３４に不良が生じているとされる。

ステップＳ３１０では、照明不良の照明装置３４を照明判定部７４が特定する。

次のステップＳ３１２では、認識不可のマーカ１４が存在するか否かをマーカ判定部７２が判定し、肯定判定の場合はステップＳ３１４へ移行し、否定判定の場合はステップＳ３１６へ移行する。具体的には、マーカ判定部７２は、検出済マーカＩＤリストと検出予想マーカＩＤリストとを照合し、検出予想マーカＩＤリストとに含まれているものの検出済マーカＩＤリストに含まれていないマーカＩＤのマーカ１４を抽出する。そして。マーカ判定部７２は、抽出したマーカ１４のうち、障害物の死角に位置するとされたマーカ１４及び照明不良とされた照明装置３４に対応するマーカ１４に該当しないマーカ１４を認識不可のマーカ１４、すなわち、不具合が生じているマーカ１４とする。

ステップＳ３１４では、認識不可のマーカ１４をマーカ判定部７２が特定する。

次のステップＳ３１６では、判定結果出力部７８が、認識不可のマーカ１４、障害物の位置、及び照明不良の照明装置３４を示す画像をディスプレイ６２に表示させ、ステップ３００へ戻る。なお、管制用サーバ６０は、不具合が生じているマーカ１４、障害物の除去が必要な位置、不具合が生じている照明装置３４に対して、メンテナンスの必要性を示すメンテナンス必要フラグをオンとする。

以上説明したマーカ不良判定処理によって、車両１６の走行を誘導するための複数のマーカ１４のうち、メンテナンスを要するマーカ１４を簡易に特定できる。また、ステップＳ３０４からステップＳ３１２で示されるように、マーカ不良判定処理は、車両１６によるマーカ１４の認識不良（認識ロスト）を、マーカ１４そのものの不良、障害物による影響、及び照明装置３４の不良に切り分けて判定可能である。

そして、駐車場１２の管理員は、マーカ不良判定処理による判定結果に基づくディスプレイ６２の表示を確認すると、不具合が生じているマーカ１４に対するメンテナンスや、障害物の除去、不具合が生じている照明装置３４に対するメンテナンスを行う。なお、マーカ１４に対するメンテナンスは、例えば、マーカ１４に生じた汚れの除去やマーカ１４の貼り直し又は塗り直し等である。照明装置３４に対するメンテナンスは、照明装置３４の修理等である。管理員は、メンテナンスの実施後にメンテナンスの終了を、入力装置６４を介して管制用サーバ６０に入力する。これにより、メンテナンスが終了した対象を示すメンテナンス必要フラグがオフとなり、正常状態に復帰する。

また、不具合が生じているマーカ１４、障害物の位置、及び照明不良の照明装置３４は、不良データとして管制用サーバ６０が備える記憶手段に記憶される。そして、走行ルート導出部７０は、次回以降の走行ルートの導出において、不具合が生じているマーカ１４を用いないように車両１６の走行ルートを不良データも用いて導出する。これにより、ＡＶＰシステム１０による車両１６の自動走行の安全性がより高くなる。

なおこれに限らず、走行ルート導出部７０は、不具合が生じているマーカ１４だけでなく、障害物が存在する位置及び照明不良の照明装置３４が存在する位置を車両１６が走行しないように走行ルートを導出してもよい。

また、管制用サーバ６０は、駐車場１２を走行している他の車両１６へ不良データを送信してもよい。不良データを受信した他の車両１６は、不具合が生じているマーカ１４等を用いて走行しないように自車の走行ルートを不良データに基づいて修正する。

（第２実施形態）
図６は、本実施形態に係るＡＶＰシステム１０の電気的構成を示す機能ブロック図である。なお、図６における図２と同一の構成部分については図２と同一の符号を付して、その説明の一部又は全部を省略する。

本実施形態のＡＶＰシステム１０は、第１実施形態でＡＶＰローカル管制装置２２に備えられていたマーカ判定部７２、照明判定部７４、判定結果出力部７８、及び走行ルート導出部７０を車両１６に備える。すなわち、車両１６は、マーカ判定部１７２、照明判定部１７４、判定結果出力部１７８、及び走行ルート導出部１７０を備える。また、駐車場機器２０が備える照明不良判定装置３８による判定結果は、直接又はＡＶＰローカル管制装置２２を介して車両１６に送信される。

これにより、マーカ不良判定処理も車両１６で実行されることとなる。また、本実施形態のマーカ不良判定処理は、車両１６が備える記録媒体に格納されたプログラムによって実行される。このプログラムは、いわゆるアプリケーションとして車両１６に配信等されてもよい。

なお、車両１６が備えるマーカ判定部１７２、照明判定部１７４、判定結果出力部１７８、及び走行ルート導出部１７０の各機能は、各々上述したマーカ判定部７２、照明判定部７４、判定結果出力部７８、及び走行ルート導出部７０と同様なため、以下ではこれらと異なる機能のみを説明する。

判定結果出力部１７８は、マーカ不良判定処理による判定結果（不良データ）をＡＶＰローカル管制装置２２に送信し、ＡＶＰローカル管制装置２２は不良データをディスプレイ６２に表示させる。また、判定結果出力部１７８は、不良データを直接又はＡＶＰローカル管制装置２２を介して他の車両１６へ送信する。

走行ルート導出部１７０は、車両１６が駐車場１２に進入する前にＡＶＰローカル管制装置２２から配信された地図データと駐車スペース１８に対する車両１６の駐車状況とに基づいて自車の走行ルートを導出する。また、走行ルート導出部１７０は、他の車両１６からの不良データを受信した場合に、導出した走行ルートを不良データに基づいて修正する。なお、走行ルート導出部１７０は、車両１６に備えられずに、第１実施形態のようにＡＶＰローカル管制装置２２に備えられてもよい。

（第３実施形態）
図７は、本実施形態に係るＡＶＰシステム１０の電気的構成を示す機能ブロック図である。なお、図７における図２と同一の構成部分については図２と同一の符号を付して、その説明の一部又は全部を省略する。

本実施形態のＡＶＰシステム１０は、駐車場機器２０が備える監視カメラ３２がマーカ１４の検出手段、及び障害物の検出手段として機能する。また、本実施形態のＡＶＰシステム１０は、第１実施形態で車両１６に備えられていたマーカ認識部５０、障害物認識部５２、及び明るさ推定部５４をＡＶＰローカル管制装置２２が備える。すなわち、ＡＶＰローカル管制装置２２は、マーカ認識部１５０、障害物認識部１５２、及び明るさ推定部１５４を備える。また、駐車場機器２０は、監視カメラ３２が取得した監視画像データを照明不良判定装置３８による判定結果である照明状態データと共にＡＶＰローカル管制装置２２に送信する。

なお、ＡＶＰローカル管制装置２２が備えるマーカ認識部１５０、障害物認識部１５２、及び明るさ推定部１５４の各機能は、各々上述したマーカ認識部５０、障害物認識部５２、及び明るさ推定部５４と同様なため、以下ではこれらと異なる機能のみを説明する。

マーカ認識部１５０は、監視カメラ３２が取得した監視画像データからマーカ１４を認識する。

障害物認識部１５２は、車載カメラ４０によるマーカ１４の撮影を阻害する障害物を監視画像データから認識する。なお、障害物認識部１５２は、車両１６が備えるソナー４４による検出結果を用いて、障害物を認識してもよい。

明るさ推定部１５４は、監視画像データに基づいてマーカ１４の周囲の明るさを推定する。

以上、本発明を、上記実施形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されない。発明の要旨を逸脱しない範囲で上記実施形態に多様な変更又は改良を加えることができ、該変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれる。

上記実施形態では、マーカＩＤを読み取れなかったマーカ１４を不具合が生じているマーカ１４と判定する形態について説明したが、本発明は、これに限定されるものではない。例えば、本来表示されるべき位置にマーカ１４が検出されたか否かを示すマーカ有無信号や、検出したマーカ１４の認識度（信頼度）、マーカ１４の色（色相や明度、彩度等）が適切な範囲であるか否か等によってマーカ１４の不具合が判定されてもよい。

上記実施形態では、照明不良判定装置３８を備える形態について説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、照明不良判定装置３８が備えられなくてもよい。この形態の場合、照明不良は明るさ推定結果にのみ基づいて判定される。

上記第１実施形態及び第３実施形態では、走行ルートをＡＶＰローカル管制装置２２が生成し、車両１６へ送信する形態について説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、ＡＶＰローカル管制装置２２から送信されたデータに基づいて車両１６が自車の走行ルートを生成してもよい。

また、上記実施形態で説明した処理の流れも一例であり、本発明の主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりしてもよい。

１０・・・ＡＶＰシステム、１２・・・駐車場、１４・・・マーカ、１６・・・車両、
４０・・・車載カメラ、２２・・・ＡＶＰローカル管制装置、
７０・・・走行ルート導出部、７２・・・マーカ判定部、７４・・・照明判定部、
７８・・・判定結果出力部

Claims (10)

1. 駐車場（１２）に表示されている複数のマーカ（１４）を用いて車両（１６）の走行を誘導する自動駐車システム（１０）であって、
   前記車両に備えられ、前記マーカを検出するマーカ検出手段（４０）と、
   前記マーカ検出手段の検出結果に基づいて、不具合が生じている前記マーカの位置を判定するマーカ判定手段（７２）と、
   前記マーカ判定手段の判定結果を出力する出力手段（７８）と、
   を備える自動駐車システム。
2. 前記マーカ判定手段は、前記マーカ検出手段によって検出されるべき前記マーカが検出されなかった場合に、検出されなかった前記マーカに不具合が生じていると判定する、請求項１記載の自動駐車システム。
3. 前記マーカ判定手段の判定結果に基づいて、不具合が生じている前記マーカを用いないように前記車両の走行ルートを導出する走行ルート導出手段（７０）を備える、請求項１又は請求項２記載の自動駐車システム。
4. 前記マーカに対する照明不良を判定する照明判定手段（７４）を前記車両外の情報処理装置に備え、
   前記出力手段は、前記マーカ判定手段の判定結果と共に前記照明判定手段の判定結果を出力する、
   請求項１から請求項３の何れか１項記載の自動駐車システム。
5. 前記マーカの検出を阻害する障害物を検出する障害物検出手段（４０）を前記車両に備え、
   前記マーカ判定手段は、前記障害物検出手段の検出結果に基づいて、前記マーカと前記車両との間における前記障害物の有無を判定する、
   請求項１から請求項４の何れか１項記載の自動駐車システム。
6. 前記マーカ判定手段及び前記出力手段が前記車両外の情報処理装置（２２）に備えられる、
   請求項１から請求項５の何れか１項記載の自動駐車システム。
7. 前記マーカ判定手段及び前記出力手段が前記車両に備えられる、請求項１から請求項５の何れか１項記載の自動駐車システム。
8. 前記マーカ判定手段と前記出力手段とが前記車両外の情報処理装置に備えられる、
   請求項１から請求項５の何れか１項記載の自動駐車システム。
9. 駐車場に表示されている複数のマーカを用いて車両の走行を誘導する自動駐車システムにおけるマーカ不具合判定方法であって、
   前記車両に備えられるマーカ検出手段が前記マーカを検出する第１工程と、
   前記第１工程の検出結果に基づいて、不具合が生じている前記マーカの位置をマーカ判定手段が判定する第２工程と、
   前記第２工程の判定結果を出力手段が出力する第３工程と、
   を有するマーカ不具合判定方法。
10. 駐車場に表示されている複数のマーカを用いて車両の走行を誘導する自動駐車システムが備えるコンピュータを、
    前記車両に備えられる前記マーカを検出するマーカ検出手段と、
    前記マーカ検出手段の検出結果に基づいて、不具合が生じている前記マーカの位置を判定するマーカ判定手段と、
    前記マーカ判定手段の判定結果を出力する出力手段と、
    して機能させるためのマーカ不具合判定プログラム。

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