JP7319210B2 - スライドドア開閉装置、制御装置および制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、スライドドア開閉装置等に関し、とくにケーブルのダメージの程度に応じた通知を行うことができるスライドドア開閉装置等に関する。

車両に搭載されたスライドドアをケーブルを介して駆動し、開閉させるスライドドア開閉装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１７－１６０６９６号公報

一般的に、スライドドア開閉装置ではケーブルが比較的ダメージを受けやすく、スライドドアの使用状況によっては、ケーブルの寿命が問題となる可能性がある。車両の使用年数や走行距離を目安にケーブルを交換することも考えられるが、とくに、車両が商用車やライドシェア用途の車両である場合などには、スライドドアの開閉頻度が高くなる。

本発明は、上記問題を解決すべくなされたもので、ケーブルの状態を適切なタイミングで通知することを目的とする。

上記問題を解決するために、本発明の一態様は、車両に搭載されたスライドドアを開閉するスライドドア開閉装置であって、
前記スライドドアを開閉するための駆動力を発生させる駆動部と、
前記駆動部により発生された前記駆動力を前記スライドドアに伝達するケーブルと、
前記駆動部を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記駆動部により発生された前記駆動力に起因して前記ケーブルに所定荷重以上の負荷がかかるイベントを検出し、その検出回数の増加に応じて、カウント数をカウントアップする計数処理部と、
前記カウント数に基づいて、前記ケーブルの状態に関する通知を行う通知部と、
を備える、スライドドア開閉装置が提供される。

この発明によれば、ケーブルの状態を適切なタイミングで通知することが可能となる。

駆動ユニットを搭載した車両を示す側面図である。 スライドドアの取り付け構造を示す平面図である。 駆動ユニットの詳細構造を示す平面図である。 電動モータおよび電動モータを制御する制御装置の構成を示す図である。 スライドドア開閉装置における各部の信号を示すタイムチャートであり、（ａ）は、制御装置が電動モータを正転駆動する場合の各部の動作タイムチャートを示す図、（ｂ）および（ｃ）は、電動モータを正転駆動または逆転駆動する際の回転子位置シーケンスと、電動モータへの通電パターンとの関係を示す図である。 スライドドアを開く際の目標速度Ｖｃを規定する速度マップを例示する図である。 制御部の処理の一例を示すフローチャートである。 制御部の処理の他の一例を示すフローチャートである。 通知部の処理を示すフローチャートである。 通知部における別の処理を示すフローチャートである。 計数処理部におけるカウント数をリセットする処理を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施例について図面を参照して説明する。

図１は、一実施例に係る駆動ユニット１３０を搭載した車両１０を示す側面図を、図２はスライドドア１３の取り付け構造を示す平面図を、図３は駆動ユニット１３０の詳細構造を示す平面図を、それぞれ示している。

図１に示す車両１０は、例えば８人乗車が可能なワゴン車であり、車両１０の車体１１における側部には、比較的大きな出入口１２が形成されている。出入口１２は、開閉体としてのスライドドア（駆動対象物）１３により開閉され、スライドドア１３は車体１１の側部に固定されたガイドレール１４に案内され、全閉位置と全開位置との間で車両１０の前後方向にスライドするようになっている。そして、スライドドア１３を全開位置に向けてスライドさせることで出入口１２が開き、乗員の乗降や荷物の積み下ろし等を容易に行うことができる。なお、車両１０は、より大型な車両であってもよく、スライドドア１３が複数設けられてもよい。

図２に示すように、スライドドア１３の車両後方側で、かつスライドドア１３の上下方向中央部には、ローラアッシー１５が設けられている。ローラアッシー１５はガイドレール１４に案内され、これによりスライドドア１３は車体１１の側部に沿って車両１０の前後方向に移動される。ガイドレール１４の車両前方側には、車室内側（図中上側）に湾曲した湾曲部１４ａが設けられ、ローラアッシー１５が湾曲部１４ａに案内されると、スライドドア１３は、図中二点鎖線で示すように車体１１の側面と略同一面となるよう車体１１の内側に引き込まれて全閉位置の状態となる。

ここで、スライドドア１３の上下方向中央部に設けたローラアッシー１５に加え、スライドドア１３の車両前方側でかつ上下部分にもそれぞれローラアッシー（不図示）が設けられている。また、上下部分のローラアッシーに対応して、車体１１の出入口１２の上下部分にもガイドレール（不図示）がそれぞれ設けられている。このように、スライドドア１３は車体１１に対して計３箇所で支持され、これにより車体１１に対して安定した開閉動作が可能となっている。

車両１０の車体１１における側部には、スライドドア１３を開閉駆動するためのスライドドア開閉機構１２０が設けられている。スライドドア開閉機構１２０は、駆動ユニット１３０を備えており、当該駆動ユニット１３０は、ガイドレール１４の前後方向における略中央部に隣接して、車体１１の内部に設置されている。

スライドドア開閉機構１２０は、ガイドレール１４の車両後方側に設けられる反転プーリ１２１、ガイドレール１４の車両前方側に設けられる反転プーリ１２２、スライドドア１３を全開位置に向けて引っ張る開側ケーブル（ケーブル）１２３、スライドドア１３を全閉位置に向けて引っ張る閉側ケーブル（ケーブル）１２４を備えている。各ケーブル１２３、１２４の一端側は、駆動ユニット１３０に延ばされている。一方、各ケーブル１２３、１２４の他端側は、各反転プーリ１２１、１２２を介して、車両後方側および車両前方側からそれぞれローラアッシー１５（スライドドア１３）に接続されている。

そして、駆動ユニット１３０を正転駆動（図３の時計回り方向を参照）することで、閉側ケーブル１２４が牽引されてスライドドア１３は閉方向に移動される。一方、駆動ユニット１３０を逆転駆動（図３の反時計回り方向を参照）することで、開側ケーブル１２３が牽引されてスライドドア１３は開方向に移動される。なお、各ケーブル１２３、１２４の車体１１の外部に配置される部分は、ガイドレール１４の内部の案内溝（不図示）に隠されている。これにより各ケーブル１２３、１２４は外部に露出されることが無い。よって、車両１０の見栄えを良好にでき、各ケーブル１２３、１２４を雨水や埃等から保護できる。

各反転プーリ１２１、１２２と駆動ユニット１３０との間には、各ケーブル１２３、１２４の周囲を覆い、各ケーブル１２３、１２４を摺動自在に保持するアウターケーシング１２５、１２６がそれぞれ設けられている。各アウターケーシング１２５、１２６は可撓性を有し、その内側には所定の粘度を有するグリス（不図示）が塗布されている。これにより、各ケーブル１２３、１２４を保護しつつ、各ケーブル１２３、１２４の各アウターケーシング１２５、１２６に対するスムーズな摺動が確保される。

図３に示すように、駆動ユニット１３０は、ケーシング１３１、カバー（不図示）およびモータケース１３３を備えている。モータケース１３３は、ケーシング１３１の裏側（図３中奥側）に設けられ、カバーはケーシング１３１の開口部１３１ｂを閉塞するようになっている。ケーシング１３１、カバーおよびモータケース１３３は、それぞれ互いにシール部材（不図示）を介して接続され、これにより駆動ユニット１３０の内部に雨水や埃等が進入するのを防止している。ここで、図３においては、ケーシング１３１の内部構造を分かり易くするために、カバーを外した状態（省略した状態）としている。

ケーシング１３１は、図３に示すように、有底の略箱形状に形成され、ケーシング１３１の一側（図中奥側）には底部１３１ａが設けられ、他側（図中手前側）には開口部１３１ｂが設けられている。ケーシング１３１には、ドラム収容部１３１ｃおよび一対のテンショナ収容部１３１ｄが形成されている。ドラム収容部１３１ｃには、ドラム１５０が回転自在に収容されている。このようにドラム１５０は、ケーシング１３１内に回転自在に設けられている。

ドラム１５０の周囲、つまり径方向外側には、図４に示すように、各ケーブル１２３、１２４が入り込む螺旋状のケーブル溝（不図示）が形成されている。このケーブル溝（不図示）は、各ケーブル１２３、１２４の一端側の巻掛けを案内するものであり、各ケーブル１２３、１２４の一端側が複数回巻掛けられている。そして、ドラム１５０の正転駆動（図３中破線矢印閉方向）により閉側ケーブル１２４がドラム１５０に巻掛けられ、ドラム１５０の逆転駆動（図３中破線矢印開方向）により開側ケーブル１２３がドラム１５０に巻掛けられる。このようにドラム１５０を正逆方向に回転駆動することにより、各ケーブル１２３、１２４の一部がケーシング１３１内に出入りするようになっている。

テンショナ機構１６０は、テンショナプーリ１６１とコイルスプリング１６２とを備えており、テンショナプーリ１６１には、各ケーブル１２３、１２４が巻掛けられている。コイルスプリング１６２は、テンショナプーリ１６１を、図中矢印Ｍ方向に常時押圧しており、これにより各ケーブル１２３、１２４の長期使用等による弛み（伸び）が取り除かれる。よって、スライドドア１３（図１および図２参照）の移動時におけるガタつきの発生を防止することができる。

図４は、電動モータ２１および電動モータ２１を制御する制御装置４１の構成を示す図である。

電動モータ２１（駆動部の一例）は、上述したモータケース１３３内に収容され、例えば、３相（Ｕ相、Ｖ相、およびＷ相）のＤＣブラシレスモータである。この場合、図４に示すように、電動モータ２１は、制御装置４１から、所定の通電パターンに従って、３相の各相へ、それぞれ印加電圧Ｖｕ、印加電圧Ｖｖ、および印加電圧Ｖｗが供給されることで作動する。

上記のように、電動モータ２１が作動すると、ドラム収容部１３１ｃに収容されたドラム１５０は電動モータ２１に駆動されて回転し、各ケーブル１２３、１２４が互いに逆向きに駆動（移動）される。すなわち、閉側ケーブル１２４が巻き取られると、スライドドア１３は出入口１２を閉じる方向に移動する。これとは逆に、開側ケーブル１２３が巻き取られると、スライドドア１３は出入口１２を開く方向に移動する。

また、電動モータ２１の回転軸（不図示）には、回転子４７（永久磁石）が固定されている。この回転子４７の回転軌道近傍には、回転センサとしての３つのホールＩＣ４８ｕ、ホールＩＣ４８ｖ、およびホールＩＣ４８ｗ（位置検出部の一例）が、回転軸を中心として互いに１２０度の位置に設けられている。電動モータ２１の回転軸が回転すると、これらの３つのホールＩＣ４８ｕ、ホールＩＣ４８ｖ、およびホールＩＣ４８ｗは、それぞれ互いに１２０度位相のずれたパルス信号Ｓｕ、パルス信号Ｓｖ、およびパルス信号Ｓｗを制御装置４１に対して出力する。

制御装置４１は、スライドドア１３を予め設定された目標速度（以下、目標速度Ｖｃとする）で開閉移動させるように電動モータ２１の作動を制御する。

制御装置４１は、駆動回路４２、直流電源４４、および制御部５０を含んで構成される。

駆動回路４２は、３相ブリッジ形式に接続された６個のスイッチング素子としての絶縁ゲート・バイポーラ・トランジスタ（ＩＧＢＴ）４２ａ～４２ｆと、トランジスタ４２ａ～４２ｆの各コレクタ－エミッタ間に並列に接続されたフライホイールダイオード４３ａ～４３ｆとを含んで構成される。ブリッジ接続された６個のトランジスタ４２ａ～４２ｆの各ゲートは制御部５０に接続される。また、６個のトランジスタ４２ａ～４２ｆのコレクタまたはエミッタは固定子巻線２１ｕ、２１ｖ、および２１ｗに接続される。これによって、６個のトランジスタ４２ａ～４２ｆは、制御部５０から入力されるパルス幅変調信号（ＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）信号）としての駆動信号Ｈ１～Ｈ６によってスイッチング動作を行い、駆動回路４２に印加される直流電源４４の電源電圧を３相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）の印加電圧Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗに変換し、固定子巻線２１ｕ、２１ｖ、２１ｗへ供給する。

制御部５０は、電動モータ２１への印加電圧Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗを可変制御するために、駆動回路４２のトランジスタ４２ａ～４２ｆの各ゲートを駆動する駆動信号Ｈ１～Ｈ６をパルス幅変調信号（ＰＷＭ信号）として形成する。

図４に示すように、制御部５０は、駆動信号生成部５１（駆動力パラメータ取得部の一例）、プリドライバ５２、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）５３、位置速度算出部５４、計数処理部５５および通知部５６を含んで構成される。

駆動信号生成部５１は、位置速度算出部５４から入力される速度信号Ｖが示す速度および位置信号Ｐが示す位置と、ホールＩＣ４８ｕ、ホールＩＣ４８ｖ、およびホールＩＣ４８ｗからのパルス信号Ｓｕ、パルス信号Ｓｖ、およびパルス信号Ｓｗとに基づいて、ＰＷＭ指令信号（図４）を生成してプリドライバ５２に向けて出力する。

プリドライバ５２は、入力されるＰＷＭ指令信号に基づいて、トランジスタ４２ａ～４２ｆを交互にスイッチングするための駆動信号Ｈ１～Ｈ６を形成し、駆動回路４２へ出力する。これによって、駆動回路４２は、固定子巻線２１ｕ、２１ｖ、および２１ｗを交互に通電する印加電圧Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗの通電パターンを各固定子巻線２１ｕ、２１ｖ、２１ｗに印加し、回転子４７を、所定の回転方向に回転させる。

図４に示すように、駆動信号生成部５１は、開閉スイッチ４５に接続される。操作者が開閉スイッチ４５を操作し、開閉スイッチ４５から駆動信号生成部５１にドアの開閉開始を指令する操作信号Ｓが入力されると、駆動信号生成部５１は、位置速度算出部５４から入力される速度信号Ｖ、位置信号Ｐに応じてＰＷＭ指令信号を生成し、プリドライバ５２に対して出力する。

駆動信号生成部５１によるデューティ（プリドライバ５２が出力する駆動信号のオン期間の周期に対する比率）の算出は、次のように実行される。すなわち、駆動信号生成部５１は、スライドドア１３の移動速度（速度信号Ｖの速度）と、予め設定されてＲＯＭ５３内に格納された目標速度Ｖｃとに基づいたフィードバック制御、例えば、比例積分（ＰＩ）制御によりデューティを算出する。例えば、駆動信号生成部５１は、駆動信号Ｈ１～Ｈ６のデューティを、速度信号Ｖが示すスライドドア１３の移動速度と目標速度Ｖｃとに基づいたＰＩ演算、ｘ＝ｋｐ（Ｖ－Ｖｃ）＋ｋｉΣ（Ｖ－Ｖｃ）を算出する。つまり、駆動信号生成部５１は、ＲＯＭ５３内に格納された速度マップを参照することにより出力ｘを算出する。ここで、ｋｐは比例ゲイン、ｋｉは積分ゲインを示す。目標速度Ｖｃを規定する速度マップについては後述する。

位置速度算出部５４は、駆動信号生成部５１がＰＷＭ指令信号の生成に用いる速度信号Ｖ、および位置信号Ｐを、ホールＩＣ４８ｕ、４８ｖ、４８ｗがそれぞれ出力するパルス信号Ｓｕ、Ｓｖ、およびＳｗから生成する。

位置速度算出部５４は、ホールＩＣ４８ｕ、４８ｖ、４８ｗがそれぞれ出力するパルス信号Ｓｕ、Ｓｖ、およびＳｗが入力されると、パルス信号の発生間隔に基づいて電動モータ２１の回転速度、つまりスライドドア１３の移動速度を算出し、速度信号Ｖを出力する。また、位置速度算出部５４は、スライドドア１３が基準位置（例えば全閉位置）となったときを起点として後述のパルス信号Ｓｕ、Ｓｖ、およびＳｗの切替りをカウント（積算）することによりスライドドア１３の位置を検出し、位置信号Ｐを出力する。

図５は、電動モータ２１の駆動に関する各部の信号を示すタイムチャートである。

図５（ａ）は、制御装置４１が電動モータ２１を正転駆動する場合の各部の動作タイムチャートを示す図である。また、図５（ｂ）、および図５（ｃ）は、電動モータ２１を正転駆動または逆転駆動する際の回転子位置シーケンスＳｎと、電動モータ２１への通電パターンとの関係を示す図である。

電動モータ２１を正転駆動する動作において、ホールＩＣ４８ｕ、４８ｖ、４８ｗはそれぞれパルス信号Ｓｕ、Ｓｖ、およびＳｗとして、図５に示すようにハイ信号（Ｈ信号）またはロー信号（Ｌ信号）を出力する。例えば、回転子４７が回転子位置シーケンスＳｎのＳ１の回転位置にあるとき、パルス信号Ｓｕ、Ｓｖ、およびＳｗは、それぞれＨ信号、Ｌ信号、Ｈ信号となる。つまり、３つのホールＩＣで検出するので、位置信号パターンは、Ｈ－Ｌ－Ｈ（パルス信号Ｓｕ、Ｓｖ、およびＳｗを並列に並べた信号で示す）となり、この位置信号パターンを、便宜的に位置信号パターン「Ａ」とする。また、回転子位置シーケンスＳｎがＳ２のとき、位置信号パターンは、Ｈ－Ｌ－Ｌとなり、位置信号パターンは「Ｂ」となる。

つまり、回転子位置が３６０°回転する回転子位置シーケンスＳ１～Ｓ６に対応して、パルス信号Ｓｕ、Ｓｖ、およびＳｗの位置信号パターンは「Ａ」～「Ｆ」の順で変化する。

一方、駆動信号生成部５１は、パルス信号Ｓｕ、Ｓｖ、およびＳｗの位置信号パターンに基づいて、電動モータ２１を正転回転させるＰＷＭ指令信号を、所定のタイミングでプリドライバ５２に対して出力する。プリドライバ５２は、ＰＷＭ指令信号に基づいて、駆動回路４２のトランジスタ４２ａ～４２ｆの各ゲートを駆動するパルス幅変調信号（ＰＷＭ信号）である駆動信号Ｈ１～Ｈ６を出力する。なお、図５において、駆動信号Ｈ１～Ｈ６のハッチング部分はトランジスタ４２ａ～４２ｆがＰＷＭ制御されてオンオフ駆動されていることを示している。

駆動回路４２は、駆動信号Ｈ１～Ｈ６によって、トランジスタ４２ａ～４２ｆをスイッチング制御し、固定子巻線２１ｕ、２１ｖ、および２１ｗに、図５に示すような、印加電圧Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗを印加する。これにより、電動モータ２１の回転子４７は、正転に回転する。本実施態様では、図５に示すように、上述した位置信号パターンＡ～Ｆに対応して、印加電圧Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗの通電パターンを便宜的に通電パターンＧ～Ｌとする。例えば、駆動回路４２は、位置信号パターンＡに対応して、（０）－（－Ｖ）－（＋Ｖ）の通電パターンＧを出力している。

このように、プリドライバ５２は、駆動信号生成部５１からの電動モータ２１を正転駆動するためのＰＷＭ指令信号を受けて、トランジスタ４２ａ～４２ｆを駆動する駆動信号Ｈ１～Ｈ６をパルス幅変調（ＰＷＭ）信号として出力する。また、上記のように、駆動信号生成部５１によってＰＷＭ信号のパルス幅（デューティ）が目標速度Ｖｃおよび移動速度に応じて調整される。これにより、電動モータ２１の印加電圧Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗは可変制御され、電動モータ２１の回転軸の回転速度が調整される。

図５（ｂ）は、電動モータ２１の正転時に規定された回転子位置シーケンスＳ１～Ｓ６と、位置信号パターンＡ～Ｆ、および通電パターンＧ～Ｌの関係を示している。

正転時の回転子位置シーケンスＳｎの順序Ｓ１→Ｓ２→Ｓ３→Ｓ４→Ｓ５→Ｓ６に対して、位置信号パターンの順序は、Ａ→Ｂ→Ｃ→Ｄ→Ｅ→Ｆの順序となる。また、位置信号パターンに基づいて出力される通電パターンの順序は、Ｇ→Ｈ→Ｉ→Ｊ→Ｋ→Ｌの順序となる。

同様に、図５（ｃ）に示すように、逆転時の回転子位置シーケンスＳｎの順序Ｓ６→Ｓ５→Ｓ４→Ｓ３→Ｓ２→Ｓ１に対して、位置信号パターンの順序は、Ｆ→Ｅ→Ｄ→Ｃ→Ｂ→Ａの順序となる。また、位置信号パターンに基づいて出力される通電パターンの順序は、Ｌ→Ｋ→Ｊ→Ｉ→Ｈ→Ｇの順序となる。

図６は、スライドドア１３を開く際の目標速度Ｖｃを規定する速度マップを例示する図である。上記のように、速度マップはＲＯＭ５３に格納されている。なお、スライドドア１３を閉じる際の目標速度Ｖｃを規定する速度マップは、図６の速度マップとは異なる曲線として規定することができる。スライドドア１３を閉じる動作を最適化するように目標速度Ｖｃを規定すればよい。

図６に示すように、速度マップは、スライドドア１３の目標速度Ｖｃを、スライドドア１３のドア開口幅、すなわちスライドドア１３の位置に応じた値と対応付けて規定している。駆動信号生成部５１は、位置速度算出部５４から得られるスライドドア１３の速度信号Ｖおよび位置信号Ｐに基づいて、速度信号Ｖを現時点の位置信号Ｐに対応付けられた目標速度Ｖｃに追従させるように、フィードバック制御により駆動信号Ｈ１～Ｈ６のデューティを演算する。上記のように、駆動信号生成部５１は、例えば、比例積分（ＰＩ）制御によりデューティを算出することができる。

図６に示すように、スライドドア１３の目標速度Ｖｃは、ドア開口幅に応じて異なる値をとる。すなわち、全閉位置からドア開口幅がＬ１になるまで、目標速度Ｖｃは増加する。ドア開口幅がＬ１からＬ２に到達するまでは、目標速度Ｖｃは一定の速度Ｖ１をとる。ドア開口幅がＬ２よりも大きくなると、目標速度Ｖｃは低下し、速度Ｖ２となる。その後、ドア開口幅が増加しても、目標速度Ｖｃはスライドドア１３が全開位置に至るまで速度Ｖ２に維持される。

このように、ドア開口幅がＬ２よりも大きくなると目標速度Ｖｃを低下させているのは、スライドドア１３の動作に極力、違和感を覚えさせず、かつスライドドア１３による挟み込みを抑制するためである。

また、駆動信号生成部５１は、位置速度算出部５４から得られるスライドドア１３の位置信号Ｐとともに、スライドドア１３が全開位置に到達したことを固定子巻線２１ｕ、２１ｖ、２１ｗへ供給される電流の値に基づいて判断している。すなわち、スライドドア１３が全開位置に到達すると、負荷が増加することに起因して、固定子巻線２１ｕ、２１ｖ、２１ｗへ供給される電流の値が所定の閾値Ｔｈ１を超えるため、これを利用してスライドドア１３が全開位置に到達したことが検出される。そして、駆動信号生成部５１は、固定子巻線２１ｕ、２１ｖ、２１ｗへ供給される電流の値が所定の閾値Ｔｈ１を超えたときに、電動モータ２１への電流供給を停止する。これにより、スライドドア１３が確実に全開位置で停止するように制御される。

次に、制御部５０の動作について説明する。

図７は、制御部５０の処理を示すフローチャートである。なお、計数処理部５５は、所定イベントを検出した回数をカウントするが、そのカウント数の初期値（例えば、車両の出荷時の値）は、例えばゼロとされる。

図７のステップＳ１０２では、駆動信号生成部５１は、スライドドア１３の開動作が実行されているか否か判断し、判断が肯定されればステップＳ１０４へ処理を進め、判断が否定されればステップＳ１０２の処理を繰り返す。

ステップＳ１０３では、駆動信号生成部５１は、固定子巻線２１ｕ、２１ｖ、２１ｗへ供給される電流の値が、所定の閾値Ｔｈ２よりも大きいか否か判断し、判断が肯定されればステップＳ１０３Ｂへ処理を進め、判断が否定されればステップＳ１０４へ処理を進める。固定子巻線２１ｕ、２１ｖ、２１ｗへ供給される電流の値は、例えば駆動信号生成部５１から得られる指令値に基づいて判断されてもよいし、電流センサが設けられる場合は、当該電流センサからのセンサ情報に基づいて判断されてもよい。所定の閾値Ｔｈ２は、異物等の挟み込みを検出できるように設定され、例えば、異物等の挟み込みが発生した場合に取りうる電流の値の取りうる範囲の下限値に対応してよい。

ステップＳ１０３Ｂでは、駆動信号生成部５１は、スライドドア１３を停止させる処理を行い、ステップＳ１０２へ処理を進める。これにより、電動モータ２１への電流が遮断され、スライドドア１３が停止する。

ステップＳ１０４では、駆動信号生成部５１は、ユーザによるスライドドア１３の停止操作があったか否か判断し、判断が肯定されればステップＳ１０４Ｂへ処理を進め、判断が否定されればステップＳ１０６へ処理を進める。

ステップＳ１０４Ｂでは、駆動信号生成部５１は、スライドドア１３を停止させる処理を行い、ステップＳ１０２へ処理を進める。これにより、電動モータ２１への電流が遮断され、スライドドア１３が停止する。

ステップＳ１０６では、駆動信号生成部５１は、位置速度算出部５４を介して現在のスライドドア１３の位置を取得し、スライドドア１３のドア開口幅がＬ４（図６）よりも大きいか否か判断する。駆動信号生成部５１は、判断が肯定されればステップＳ１１０へ処理を進め、判断が否定されればステップＳ１０３へ処理を進める。なお、図６に示す例では、Ｌ４は、Ｌ２より大きく、Ｌ３より小さい値であるが、Ｌ４の値は任意に定めることができる。なお、本実施例では、ドア開口幅がＬ４以下の場合に、スライドドア１３が全開位置またはその近傍の位置にあるとしている。

このように、上記のステップＳ１０４の判断が肯定される場合は、ステップＳ１０６の判断が否定された場合、すなわち、スライドドア１３が全開位置またはその近傍にない場合である。したがって、ステップＳ１０６の判断が肯定されるのは、スライドドア１３が全開位置に到達していないが、何らかの要因でスライドドア１３を停止させた場合である。例えば、挟み込みや何らかの異常が検出された場合などがこれに相当する。

ステップＳ１１０では、駆動信号生成部５１は、固定子巻線２１ｕ、２１ｖ、２１ｗへ供給される電流の値が、所定の閾値Ｔｈ１よりも大きいか否か判断し、判断が肯定されればステップＳ１１４へ処理を進め、判断が否定されればステップＳ１１２へ処理を進める。

本ステップＳ１１０においては、上述したステップＳ１０３と同様に、固定子巻線２１ｕ、２１ｖ、２１ｗへ供給される電流の値（パラメータの一例）は、例えば駆動信号生成部５１から得られる指令値に基づいて判断されてもよいし、電流センサが設けられる場合は、当該電流センサからのセンサ情報に基づいて判断されてもよい。なお、本ステップＳ１１０の判定には、固定子巻線２１ｕ、２１ｖ、２１ｗへ供給される電流の値に代えて又は加えて、位置速度算出部５４から得られるスライドドア１３の速度信号Ｖが示す速度または位置信号Ｐが示す位置を用いることもできる。

本ステップＳ１１０においては、所定の閾値Ｔｈ１は、スライドドア１３が全開位置に到達した状態を検出するための閾値であり、上述したステップＳ１０３で用いられる所定の閾値Ｔｈ２と同じであってもよいし、有意に異なってもよい。なお、本実施例では、一例として、スライドドア１３のドア開口幅がＬ４よりも大きい状況下で、固定子巻線２１ｕ、２１ｖ、２１ｗへ供給される電流の値が、所定の閾値Ｔｈ１よりも大きいと判定した場合に、スライドドア１３が全開位置に到達したと判定する。これは、スライドドア１３が全開位置に到達すると、固定子巻線２１ｕ、２１ｖ、２１ｗへ供給される電流の値（スライドドア１３の速度信号Ｖが示す速度または位置信号Ｐが示す位置も同様）が、スライドドア１３により挟み込みが発生した状態と同様の挙動を示すためである。ただし、変形例では、挟み込みが発生しているか否かの判定と、スライドドア１３が全開位置に到達したか否かの判定は、所定の閾値Ｔｈ１等が異なる態様で、別々に実行されてもよい。

ステップＳ１１２では、駆動信号生成部５１は、位置速度算出部５４からの情報に基づいてスライドドア１３の速度が規定値よりも下回っているか否か判断し、判断が肯定されればステップＳ１１４へ処理を進め、判断が否定されればステップＳ１１０へ処理を進める。

ステップＳ１１２におけるスライドドア１３の速度が規定値よりも下回っているか否かは、位置速度算出部５４から得られるスライドドア１３の速度（速度信号Ｖが示す速度）を用いて判断することができる。ステップＳ１１２の判断が肯定されるのは、スライドドア１３が全開位置に到達したと判定される場合である。

ステップＳ１１４では、駆動信号生成部５１は、スライドドア１３を停止させる処理を行い、ステップＳ１１６へ処理を進める。これにより、電動モータ２１への電流が遮断され、スライドドア１３が停止する。

ステップＳ１１６では、駆動信号生成部５１は、計数処理部５５にカウント数（イベントの発生回数）をカウントアップさせて、ステップＳ１０２へ処理を進める。

このように、スライドドア１３が全開位置またはその近傍にある場合であって、ステップＳ１１０の判断またはステップＳ１１２の判断が肯定された場合には、駆動信号生成部５１は、スライドドア１３が全開位置に到達したと判定している。全開位置までスライドドア１３が開く際には、スライドドア１３の突き当てにより、開側ケーブル１２３または閉側ケーブル１２４に所定荷重以上の負荷がかかるイベント（以下、「所定イベント」とも称する）（すなわち、所定荷重以上の負荷をかける駆動力が電動モータ２１により発生されるイベント）に対応している。このため、この所定イベントの発生（検出）の回数をカウントすることにより、開側ケーブル１２３または閉側ケーブル１２４へのダメージの蓄積量を推定することができる。

このような方法は、スライドドア１３が開位置の近傍に到達したことを検出するリミットスイッチが設けられていない場合に、とくに有効となる。リミットスイッチにより直接的にスライドドア１３の位置を検出する場合には、スライドドア１３が開位置の近傍に到達したことを正確に検出でき、速やかに電動モータ２１への電流供給を遮断するなどの制御が採用できる。この場合には、スライドドア１３が全開位置に到達したときの突き当て時の衝撃を効果的に抑制でき、開側ケーブル１２３または閉側ケーブル１２４へのダメージが抑えられる。他方、リミットスイッチが設けられていない場合には、リミットスイッチを用いた場合のような適切なタイミングで電動モータ２１への電流供給を遮断することが困難となる。このため、スライドドア１３の突き当て時に固定子巻線２１ｕ、２１ｖ、２１ｗへ供給される電流の値等に基づいてスライドドア１３が全開位置に到達したことを正確に検出することが必要となる。したがって、スライドドア１３が全開位置に到達したときの開側ケーブル１２３または閉側ケーブル１２４へのダメージが比較的、大きくなりがちであり、開側ケーブル１２３または閉側ケーブル１２４の交換時期を予測、通知することの必要性が高まる。

なお、本実施例では、ステップＳ１１０およびステップＳ１１２のいずれかの判断が肯定された場合にカウント数（所定イベントの検出回数）をカウントアップ（ステップＳ１１６）しているが、ステップＳ１１０およびステップＳ１１２の判断のいずれか一方のみを行い、判断が肯定された場合に、カウント数（所定イベントの検出回数）をカウントアップしてもよい。また、ステップＳ１１０およびステップＳ１１２の判断の両者が肯定された場合に、カウント数（所定イベントの検出回数）をカウントアップしてもよい。

上記実施例では、スライドドア１３が全開位置に到達した回数をカウントしているが、突き当ての強さ（開側ケーブル１２３または閉側ケーブル１２４に与えられる駆動力）に応じてカウント数に重み付けをすることもできる。例えば、挟み込みの発生時（ステップＳ１１０の判断が肯定）に固定子巻線２１ｕ、２１ｖ、２１ｗへ供給される電流の値に応じて、カウント数を変化させることができる。固定子巻線２１ｕ、２１ｖ、２１ｗへ供給される電流の値が大きい場合には、開側ケーブル１２３または閉側ケーブル１２４に与えられる駆動力がより大きいと考えられる。このため、電流の値が大きい場合には、挟み込みを１回検出したときにカウントアップするカウント数を増加させてもよい。

また、ステップＳ１１２の判断が肯定された際のスライドドア１３の速度に応じて、カウント数を変化させることができる。例えば、スライドドア１３の速度が急激に低下した場合には、カウント数を増加させてもよい。

図７の例では、スライドドア１３の開動作において、ドア開口幅がＬ４以上の場合、すなわちスライドドア１３が全開位置に到達した回数を、開側ケーブル１２３に所定荷重以上の負荷がかかるイベント（所定イベント）の検出回数として、カウントしている。これは、スライドドア１３が全開位置に至らせる際に、開側ケーブル１２３に所定荷重以上の負荷がかかるような駆動力が電動モータ２１により発生されるためである。しかし、スライドドア１３が開動作中の他の位置にあるとき、またはスライドドア１３の閉動作中において開側ケーブル１２３または閉側ケーブル１２４に大きな駆動力（閉側ケーブル１２４に所定荷重以上の負荷をかける駆動力）を与える状態の発生数を、所定イベントの検出回数としてカウントしてもよい。例えば、図７Ｂに示すように、スライドドア１３が開動作中において任意の位置（ただし、スライドドア１３のドア開口幅がＬ４以下である区間内）で挟み込みなどを検出した場合に、その挟み込みなどをカウントしてもよい。図７Ｂに示す例では、ステップＳ１０３で判断が肯定されると、ステップＳ１１６でカウント数（イベントの発生回数）がカウントアップされる。また、このような挟み込み検出におけるカウントアップは閉動作中においても実施してもよい。

図８は、通知部５６の処理を示すフローチャートである。

図８のステップＳ２０２では、通知部５６は、計数処理部５５におけるカウント数が第３閾値に到達しているか否か判断し、判断が肯定されればステップＳ２０４へ処理を進め、判断が否定されればステップＳ２０６へ処理を進める。

ステップＳ２０４では、通知部５６は、車内のインフォメーションディスプレイ（不図示）に第３のコメント、例えば、開側ケーブル１２３または閉側ケーブル１２４の交換を要求する「今すぐ交換」という文字列を表示することで運転者等に必要な情報を通知し、ステップＳ２０２へ処理を進める。

ステップＳ２０６では、通知部５６は、計数処理部５５におけるカウント数が第３閾値よりも小さな値である第２閾値（第２のカウント数の一例）に到達しているか否か判断し、判断が肯定されればステップＳ２０８へ処理を進め、判断が否定されればステップＳ２１０へ処理を進める。

ステップＳ２０８では、通知部５６は、車内のインフォメーションディスプレイに第２のコメント（第２の情報の一例）、例えば、開側ケーブル１２３または閉側ケーブル１２４の交換の必要性を示す「交換時期間際」という文字列を表示することで運転者等に必要な情報を通知し、ステップＳ２０２へ処理を進める。

ステップＳ２１０では、通知部５６は、計数処理部５５におけるカウント数が第２閾値よりも小さな値である第１閾値（第１のカウント数の一例）に到達しているか否か判断し、判断が肯定されればステップＳ２１２へ処理を進め、判断が否定されればステップＳ２０２へ処理を進める。

ステップＳ２１２では、通知部５６は、車内のインフォメーションディスプレイに第１のコメント（第１の情報の一例）、例えば、開側ケーブル１２３または閉側ケーブル１２４の交換の必要性を示す「そろそろ交換」という文字列を表示することで車両１０の運転者等に必要な情報を通知し、ステップＳ２０２へ処理を進める。

このように、通知部５６は、計数処理部５５におけるカウント数が所定の閾値に到達した場合に、必要な情報を通知している。また、複数の閾値（第１～第３閾値）を用意し、それぞれの閾値に対応した異なるコメントを表示することにより、運転者等に適切な情報を提示することができる。

情報の提示方法は限定されない。例えば、コメントの表示に代えて、あるいはコメントの表示とともに、メータや音により情報を提示してもよい。視覚的あるいは聴覚的に必要な情報、例えば交換時期を適切に伝えることができる。

図８の例では、コメントを車内で表示することで、情報の通知を行っているが、通知先や通知の方法は任意である。例えば、通信を介して車外、例えば、車両の所持者や車両のディーラーなどに情報を通知してもよい。

なお、計数処理部５５における処理では、実質的に所定イベントの検出に応じて検出回数に対応するカウント数をカウントアップできればよい。例えば、計数処理部５５においてカウント数を初期値Ｎからイベント検出ごとにデクリメントして、Ｎ＝０となったときに通知部５６において通知をしてもよい。この場合、初期値Ｎを、複数の閾値（第１～第３閾値）に対応して複数個容易することで、実質的に同様の処理を実現できる。

以上のように、本実施例によれば、駆動部により発生された駆動力に起因してケーブルに所定荷重以上の負荷がかかるイベントを検出し、その検出回数の増加に応じて、カウント数をカウントアップし、カウント数に基づいてケーブルの状態に関する通知を行う。このため、開側ケーブル１２３または閉側ケーブル１２４に与えられるダメージの蓄積量を、カウント数に基づいて推定することができ、カウント数に基づいて開側ケーブル１２３または閉側ケーブル１２４の交換に関する適切な情報を通知している。このため、車両の運転者等は、開側ケーブル１２３または閉側ケーブル１２４の適切な交換時期を知ることができる。また、車両の使用年数や走行距離を目安にケーブルを交換する場合に起き得る不都合、すなわち、早すぎるタイミングで開側ケーブル１２３または閉側ケーブル１２４の交換を迫られる不都合も回避できる。

図９は、通知部５６における別の処理を示すフローチャートである。図９において、図８と異なる部分について説明する。

図９の処理では、最初にステップＳ３０１において、通知部５６は、駆動信号生成部５１に対し、制御モードとして通常モードを選択するように指示する。ここで、通常モードは、スライドドア１３の目標速度Ｖｃとドア開口幅との関係が図６に示した関係となる制御モードである。

一方、通知部５６は、計数処理部５５におけるカウント数が第３閾値（第３のカウント数の一例）に到達していると判断した場合（ステップＳ２０２）、ステップＳ３０２において、駆動信号生成部５１に対し、制御モードとして保護モードを選択するように指示した後、ステップＳ２０２へ処理を進める。

保護モードはスライドドア１３の全開時の突き当たりを抑制する制御モードであり、開側ケーブル１２３または閉側ケーブル１２４へのダメージが抑制される制御モードである。例えば、保護モードでは、駆動信号生成部５１は、スライドドア１３の開動作時にドア開口幅が所定の閾値（例えば、Ｌ３）よりも小さくなると、電動モータ２１への電流供給を遮断又は抑制（例えば駆動電流の上限値を下方に補正）するように制御する。これにより、計数処理部５５におけるカウント数が第３閾値に到達している場合、すなわち、開側ケーブル１２３または閉側ケーブル１２４の残りの寿命が短いと推定される場合には、スライドドア１３の全開時の突き当たりが抑制され、開側ケーブル１２３または閉側ケーブル１２４へのダメージが抑制される。したがって、スライドドア１３が正常に開閉動作する期間を延ばすことが可能となる。

図１０は、計数処理部５５におけるカウント数をリセットする処理を示すフローチャートである。この処理は、開側ケーブル１２３または閉側ケーブル１２４を交換した場合など、カウント数をリセットすべき場合に実行される。

図１０のステップＳ４０２は、計数処理部５５は、カウント数のリセットの指示を受けたか否か判断し、判断が肯定されればステップＳ４０４へ処理を進め、判断が否定されればステップＳ４０２の処理を繰り返す。ここでは、例えば、車内に設けられた操作部（不図示）への操作が検出された場合に、ステップＳ４０２の判断が肯定されてもよい。

ステップＳ４０４では、計数処理部５５におけるカウント数をリセットし、処理をステップＳ４０２へ進める。

このように、計数処理部５５におけるカウント数をリセット可能とすることにより、ケーブルの交換のたびに、ケーブルの状態を正しく推定して必要な情報を通知できる状態とすることが可能となる。

以上、この発明の実施例について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施例に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。

例えば、上述した実施例では、駆動ユニット１３０は、車体１１側に設けられるが、スライドドア１３側に設けられてもよい。

また、上述した実施例では、スライドドア１３の開閉用のケーブルは、開側ケーブル１２３と閉側ケーブル１２４とで別々に構成されているが、一本のケーブルで実現されてもよい。

また、上述した実施例では、開側ケーブル１２３または閉側ケーブル１２４に与えられるダメージの蓄積量を、共通のカウント数に基づいて推定しているが、別々に所定イベントの検出回数をカウントしてもよい。この場合、所定イベントは、開側ケーブル１２３と閉側ケーブル１２４とで異なってよい。

なお、以上の本発明の実施例に関し、さらに以下の付記を開示する。

（付記１）
車両（１０）に搭載されたスライドドア（１３）を開閉するスライドドア開閉装置（１４）であって、
前記スライドドアを開閉するための駆動力を発生させる駆動部（２０）と、
前記駆動部により発生された前記駆動力を前記スライドドアに伝達するケーブル（１２３、１２４）と、
前記駆動部を制御する制御装置（４１）と、を備え、
前記制御装置は、
前記駆動部により発生された前記駆動力に起因して前記ケーブルに所定荷重以上の負荷がかかるイベントを検出し、その検出回数の増加に応じて、カウント数をカウントアップする計数処理部（５５）と、
前記カウント数に基づいて通知を行う通知部（５６）と、
を備える、スライドドア開閉装置。

付記１の構成によれば、スライドドアの駆動に関する所定イベントの発生のカウント数をカウントするので、例えば、ケーブルの損傷状態など、ケーブルの状態を正確に推定できる。また、カウント数に基づいて通知を行うので、ケーブルの状態に関する適切な情報を適切なタイミングで通知できる。

（付記２）
前記スライドドアの位置を検出する位置検出部（４８ｕ、４８ｖ、４８ｗ）を更に備え、
前記制御装置は、前記位置検出部の検出結果に基づいて、前記スライドドアを全開位置に至らせる際に、前記ケーブルに前記所定荷重以上の負荷をかける第１駆動力を前記駆動部に発生させる、付記１に記載のスライドドア開閉装置。

付記２の構成によれば、スライドドアが全開位置またはその近傍の位置に至ったときにカウント数を更新するので、スライドドアが全開する際の突き当たりに起因するケーブルの状態の変化を正確に推定できる。

（付記３）
付記２に記載のスライドドア開閉装置において、
前記計数処理部は、前記位置検出部の検出結果に基づいて、前記イベントを検出する、スライドドア開閉装置。

付記３の構成によれば、スライドドアの位置に基づいてイベントを検出するので、スライドドアの位置に基づいて正しくイベントの発生を検出できる。

（付記４）
前記制御装置は、前記駆動部により発生された前記駆動力の大きさを表すパラメータの値を取得する駆動力パラメータ取得部（５１）を更に備え、
前記計数処理部は、前記駆動力パラメータ取得部により取得された前記パラメータの値に基づいて、前記イベントを検出する、付記２または付記３に記載のスライドドア開閉装置。

付記４の構成によれば、駆動力パラメータ取得部により取得されたパラメータの値に基づいて、イベントを検出するので、駆動部により発生される駆動力の大きさに基づいて正しくイベントの発生を検出できる。

（付記５）
前記制御装置は、前記駆動部により発生された前記駆動力の大きさを表すパラメータ（例えば、駆動電流やパルス速度等）の値を取得する駆動力パラメータ取得部（５１）を更に備え、
前記計数処理部は、前記位置検出部の検出結果に基づいて、前記スライドドアが全開位置またはその近傍の位置にあり、かつ、駆動力パラメータ取得部により取得された前記パラメータの値に基づいて、前記パラメータの値が所定閾値を超える場合に、前記イベントを検出する、付記２に記載のスライドドア開閉装置。

付記５の構成によれば、スライドドアの位置および駆動部により発生される駆動力の大きさに基づいてイベントを検出するので、スライドドアの位置に基づいて正しくイベントの発生を検出できる。

（付記６）
付記１～付記５のうちのいずれか１項に記載のスライドドア開閉装置において、
前記通知部は、前記カウント数が第１のカウント数に到達すると第１の情報を通知し、前記カウント数が第１のカウント数よりも大きい第２のカウント数に到達すると前記第１の情報よりも前記ケーブルの交換の必要性に対する注意喚起度の高い第２の情報を通知する、スライドドア開閉装置。

付記６の構成によれば、カウント数の大きさに従って、ケーブルの交換の必要性に対する注意喚起度が異なる情報が通知されるので、カウント数に応じた適切な情報を常に通知できる。

（付記７）
付記２～付記５のうちのいずれか１項に記載のスライドドア開閉装置において、
前記制御装置は、前記カウント数が第３のカウント数に到達した場合には、前記第１駆動力に代えて、該第１駆動力より小さい第２駆動力を発生させる、スライドドア開閉装置。

付記７の構成によれば、カウント数が第３のカウント数に到達した場合にスライドドアが全開位置に到達するときの駆動力が抑制されるので、カウント数が第３のカウント数に到達した後におけるケーブルの寿命を延ばすことができる。

（付記８）
付記１～付記７のうちのいずれか１項に記載のスライドドア開閉装置において、
計数処理部は、指示に応じて、前記カウント数をリセットする、スライドドア開閉装置。

付記８の構成によれば、計数処理におけるカウント数をリセット可能とすることにより、ケーブルの交換のたびに、ケーブルの状態を正しく推定して必要な情報を通知できる状態とすることが可能となる。

（付記９）
車両に搭載されたスライドドアを開閉するスライドドア開閉装置を構成する制御装置であって、
前記スライドドア開閉装置は、
前記スライドドアを開閉するための駆動力を発生させる駆動部と、
前記駆動部により発生された前記駆動力を前記スライドドアに伝達するケーブルと、を備え、
前記制御装置は、
前記駆動部により発生された前記駆動力に起因して前記ケーブルに所定荷重以上の負荷がかかるイベントを検出し、その検出回数の増加に応じて、カウント数をカウントアップする計数処理部と、
前記カウント数に基づいて、前記ケーブルの状態に関する通知を行う通知部と、
を備える、制御装置。

付記９の構成によれば、スライドドアの駆動に関する所定イベントの発生のカウント数をカウントするので、例えば、ケーブルの損傷状態など、ケーブルの状態を正確に推定できる。また、カウント数に基づいて通知を行うので、ケーブルの状態に関する適切な情報を適切なタイミングで通知できる。

（付記１０）
車両に搭載されたスライドドアを開閉するスライドドア開閉装置を制御する制御方法であって、
前記スライドドア開閉装置は、
前記スライドドアを開閉するための駆動力を発生させる駆動部と、
前記駆動部により発生された前記駆動力を前記スライドドアに伝達するケーブルと、
を備え、
前記制御方法は、
前記駆動部により発生された前記駆動力に起因して前記ケーブルに所定荷重以上の負荷がかかるイベントを検出し、その検出回数の増加に応じて、カウント数をカウントアップする計数処理ステップと、
前記計数処理ステップによりカウントされた前記カウント数に基づいて、前記ケーブルの状態に関する通知を行う通知ステップと、
を備える、制御方法。

付記１０の構成によれば、スライドドアの駆動に関する所定イベントの発生のカウント数をカウントするので、例えば、ケーブルの損傷状態など、ケーブルの状態を正確に推定できる。また、カウント数に基づいて通知を行うので、ケーブルの状態に関する適切な情報を適切なタイミングで通知できる。

１０ 車両
１３ スライドドア
１４ ガイドレール
２０ 駆動部
４１ 制御装置
５１ 駆動信号生成部
５４ 位置速度算出部
１２３ 閉側ケーブル
１２４ 開側ケーブル

Claims (9)

1. 車両に搭載されたスライドドアを開閉するスライドドア開閉装置であって、
   前記スライドドアを開閉するための駆動力を発生させる駆動部と、
   前記駆動部により発生された前記駆動力を前記スライドドアに伝達するケーブルと、
   前記駆動部を制御する制御装置と、を備え、
   前記制御装置は、
   前記駆動部により発生された前記駆動力に起因して前記ケーブルに所定荷重以上の負荷がかかるイベントを検出し、その検出回数の増加に応じて、カウント数をカウントアップする計数処理部と、
   前記カウント数に基づいて、前記ケーブルの状態に関する通知を行う通知部と、
   前記スライドドアの位置を検出する位置検出部と、
   を備え、
   前記制御装置は、前記位置検出部の検出結果に基づいて、前記スライドドアを全開位置に至らせる際に、前記ケーブルに前記所定荷重以上の負荷をかける第１駆動力を前記駆動部に発生させる、スライドドア開閉装置。
2. 請求項１に記載のスライドドア開閉装置において、
   前記計数処理部は、前記位置検出部の検出結果に基づいて、前記イベントを検出する、スライドドア開閉装置。
3. 前記制御装置は、前記駆動部により発生された前記駆動力の大きさを表すパラメータの値を取得する駆動力パラメータ取得部を更に備え、
   前記計数処理部は、前記駆動力パラメータ取得部により取得された前記パラメータの値に基づいて、前記イベントを検出する、請求項１または請求項２に記載のスライドドア開閉装置。
4. 前記制御装置は、前記駆動部により発生された前記駆動力の大きさを表すパラメータの値を取得する駆動力パラメータ取得部を更に備え、
   前記計数処理部は、前記位置検出部の検出結果に基づいて、前記スライドドアが全開位置またはその近傍の位置にあり、かつ、駆動力パラメータ取得部により取得された前記パラメータの値に基づいて、前記パラメータの値が所定閾値を超える場合に、前記イベントを検出する、請求項１に記載のスライドドア開閉装置。
5. 請求項１～請求項４のうちのいずれか１項に記載のスライドドア開閉装置において、
   前記通知部は、前記カウント数が第１のカウント数に到達すると第１の情報を通知し、前記カウント数が第１のカウント数よりも大きい第２のカウント数に到達すると前記第１の情報よりも前記ケーブルの交換の必要性に対する注意喚起度の高い第２の情報を通知する、スライドドア開閉装置。
6. 請求項１～請求項４のうちのいずれか１項に記載のスライドドア開閉装置において、
   前記制御装置は、前記カウント数が第３のカウント数に到達した場合には、前記第１駆動力に代えて、該第１駆動力より小さい第２駆動力を発生させる、スライドドア開閉装置。
7. 請求項１～請求項６のうちのいずれか１項に記載のスライドドア開閉装置において、
   前記計数処理部は、指示に応じて、前記カウント数をリセットする、スライドドア開閉装置。
8. 車両に搭載されたスライドドアを開閉するスライドドア開閉装置を構成する制御装置であって、
   前記スライドドア開閉装置は、
   前記スライドドアを開閉するための駆動力を発生させる駆動部と、
   前記駆動部により発生された前記駆動力を前記スライドドアに伝達するケーブルと、を備え、
   前記制御装置は、
   前記駆動部により発生された前記駆動力に起因して前記ケーブルに所定荷重以上の負荷がかかるイベントを検出し、その検出回数の増加に応じて、カウント数をカウントアップする計数処理部と、
   前記カウント数に基づいて、前記ケーブルの状態に関する通知を行う通知部と、
   前記スライドドアの位置を検出する位置検出部と、を備え、
   前記位置検出部の検出結果に基づいて、前記スライドドアを全開位置に至らせる際に、前記ケーブルに前記所定荷重以上の負荷をかける第１駆動力を前記駆動部に発生させる、制御装置。
9. 車両に搭載されたスライドドアを開閉するスライドドア開閉装置を制御する制御方法であって、
   前記スライドドア開閉装置は、
   前記スライドドアを開閉するための駆動力を発生させる駆動部と、
   前記駆動部により発生された前記駆動力を前記スライドドアに伝達するケーブルと、
   を備え、
   前記制御方法は、
   前記駆動部により発生された前記駆動力に起因して前記ケーブルに所定荷重以上の負荷がかかるイベントを検出し、その検出回数の増加に応じて、カウント数をカウントアップする計数処理ステップと、
   前記計数処理ステップによりカウントされた前記カウント数に基づいて、前記ケーブルの状態に関する通知を行う通知ステップと、
   前記スライドドアの位置を検出する位置検出ステップと、
   を備え、
   前記位置検出ステップの検出結果に基づいて、前記スライドドアを全開位置に至らせる際に、前記ケーブルに前記所定荷重以上の負荷をかける第１駆動力を前記駆動部に発生させるステップと、更に備える制御方法。