JP7320048B2

JP7320048B2 - 電動移動機

Info

Publication number: JP7320048B2
Application number: JP2021212929A
Authority: JP
Inventors: 貴行榎本; 泰弘中田
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2021-12-27
Filing date: 2021-12-27
Publication date: 2023-08-02
Anticipated expiration: 2041-12-27
Also published as: CN116353330A; US12441291B2; US20230202450A1; JP2023096892A

Description

本発明は、電動移動機に関する。

左右一対の車輪を車体の前後それぞれに備える車両において、左右一対の前輪の車軸に駆動力を出力する第１モータと、左右一対の後輪の車軸に駆動力を出力する第２モータと、を備えた、電動式の車両が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０２０－１６２２５３号公報

従来の電動式の車両は、第１モータ及び第２モータのいずれかが故障した場合、移動能力が大幅に低下することで走行が困難になる、という問題がある。
なお、かかる問題は、車両に限らず、複数の車輪を複数のモータによって駆動して移動する電動移動機に共通する。

本発明は、安定した走行を継続できる電動移動機を提供することを目的とする。

本発明の一態様は、車体に設けられた複数の車輪と、前記車輪ごとに設けられ、対応する車輪を駆動する走行モータと、前記走行モータのそれぞれの駆動を制御する駆動部制御装置と、を備え、前記車輪は、前記車体の左右の側面のそれぞれに、少なくとも２つ以上ずつ設けられており、前記駆動部制御装置は、走行中に、いずれかの前記走行モータの異常が検出された場合、異常が検出された走行モータを停止し、当該走行モータの停止によって崩れた駆動力の進行方向に対するバランスを改善する走行モータの組合せを決定し、当該組合せに基づく制御として、異常が検出された前記走行モータによって駆動されている各車輪が進行方向を基準に対称に位置していないときは、異常が検出されていない走行モータの中で、前記進行方向の側に位置する車輪に対応した走行モータの駆動を継続し、前記進行方向と反対側に位置する車輪に対応した走行モータを停止することを特徴とする電動移動機を提供する。

本発明の一態様によれば、安定した走行を継続できる。

本発明の第１実施形態に係る自律走行車両の構成を模式的に示す図である。駆動部制御ＥＣＵの機能的構成を示す図である。駆動部制御ＥＣＵの動作を示すフローチャートである。第１実施形態に係るバランス改善組合せの一例を示す図である。本発明の第２実施形態に係る自律走行車両の構成を模式的に示す図である。第２実施形態に係るバランス改善組合せの一例を示す図である。

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。以下では、目的地まで自律的に走行する自律走行車両を例にして本発明にかかる電動移動機を説明する。
なお、以下の説明において、「前」及び「後」の用語が示す向きは、車両の「前進方向」及び「後進方向」に対応し、「上」及び「下」の用語が示す向きは、「鉛直方向の上方」及び「鉛直方向の下方」に対応する。また、「左」及び「右」の用語が示す向きは、上方から平面視した車両の前後方向と直交する方向の左方向及び右方向に対応する。

［第１実施形態］
図１は、本実施形態に係る自律走行車両１の構成を模式的に示す図である。
自律走行車両１は、平面視略矩形状の車体２を備え、当該車体２の前側には左右一対の前輪４ＦＲ、４ＦＬが設けられ、車体２の後側には左右一対の後輪４ＢＲ、４ＢＬが設けられた、いわゆる四輪車両である。なお、これら前輪４ＦＲ、４ＦＬ、及び、後輪４ＢＲ、４ＢＬを区別する必要がない場合は、単に車輪４と言う。

自律走行車両１は、４つの車輪４のそれぞれに設けられた駆動部５と、これらの駆動部５を制御する駆動部制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１０と、各駆動部５に直流電力を供給するバッテリ１１と、を備えている。

駆動部５のそれぞれは、対応する車輪４をバッテリ１１の電力によって駆動する部位であり、操舵装置１２と、走行モータ１４と、インバータ１６、及びクラッチ１８と、を備えている。
操舵装置１２は、対応する車輪４の方向を変える操舵アクチュエータを有した装置である。走行モータ１４は、対応する車輪４の回転軸にクラッチ１８を介して駆動力を出力する電動機である。インバータ１６は、バッテリ１１の直流電力を、走行モータ１４の仕様に合せた電力に変換（例えば、直流－交流変換）し、変換後の電力を走行モータ１４に印加することで当該走行モータ１４を駆動する装置である。クラッチ１８は、走行モータ１４の出力軸と車輪４の回転軸との間の力の伝達を駆動部制御ＥＣＵ１０の指示にしたがって接続及び遮断する装置である。
このように、本実施形態の自律走行車両１は、駆動部５が車輪４のそれぞれに設けられることで、各車輪が互いに独立して駆動される。

また、本実施形態の自律走行車両１は、走行モータ１４のそれぞれにセンサ２２が設けられている。センサ２２は、走行モータ１４の動作時の異常を判定可能な物理量を検出するデバイスであり、検出値を駆動部制御ＥＣＵ１０に出力する。かかるセンサ２２としては、例えば、走行モータ１４の発熱を検出する温度センサや、走行モータ１４に流れる電流値を検出する電流センサなどが挙げられる。

さらに、本実施形態の自律走行車両１は、走行モータ１４のそれぞれに自己診断装置２４が設けられている。自己診断装置２４は、対応する走行モータ１４の異常の解消を診断する装置である。本実施形態の自己診断装置２４は、異常が検出された走行モータ１４のセンサ２２の検出値を監視し、当該検出値に基づいて異常が解消したか否かを判断し、判断結果を駆動部制御ＥＣＵ１０に出力する。例えば、異常が温度異常や電流異常である場合、温度や電流値が正常範囲に収まったときに、自己診断装置２４は異常が解消したと判断する。

駆動部制御ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro-processing unit）などのプロセッサと、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）などのメモリデバイスと、ＨＤＤ（hard disk drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）などのストレージ装置と、各駆動部５（特に、インバータ１６やクラッチ１８、センサ２２など）を接続するためのインターフェース回路と、を備えたコンピュータを有する。そして、メモリデバイス又はストレージ装置に格納されたプログラムをプロセッサが実行することで、駆動部制御ＥＣＵ１０は、各駆動部５の制御にかかる各種の機能的構成を実現する。

なお、自律走行車両１は、図１に示す構成の他にも、自律走行に要する各種の構成要素を備えている。この構成要素として、例えば、自車位置検出装置や、自律走行車両１の周辺の状況（走行スペースや、標識、障害物などの各種の物体）を検出する周辺検出装置、地図情報を記憶する記憶装置、走行経路を決定する演算装置、自律走行を制御する制御装置などが挙げられる。
また、自律走行車両１は、人員が搭乗する車両に限らず、例えば、荷物を配送先へ無人で運搬する運搬車両の用途に用いることもできる。

図２は、駆動部制御ＥＣＵ１０の機能的構成を示す図である。
駆動部制御ＥＣＵ１０は、駆動制御実行部３０と、異常検出部３２と、強制停止指示部３４と、異常対応処理部３６と、強制停止解除指示部３８と、を備えている。

駆動制御実行部３０は、自律走行車両１の走行を制御する制御装置（図示せず）の指示に基づき、各駆動部５を制御する。この制御には、例えば、走行モータ１４の出力制御や、操舵装置１２の操舵制御などが含まれる。

異常検出部３２は、自律走行車両１が走行している間、各走行モータ１４のセンサ２２の検出値に基づいて、各走行モータ１４における異常を検出する。具体的には、走行モータ１４が異常を生じていると見做せる検出値の閾値（「以下、動作異常閾値」）が予め駆動部制御ＥＣＵ１０のメモリデバイス等に記憶されており、異常検出部３２は、センサ２２の検出値と動作異常閾値とを比較することで、走行モータ１４の異常を検出する。本実施形態では、かかる異常として発熱異常や電流異常などが検出される。

強制停止指示部３４は、いずれかの走行モータ１４において動作中の異常が異常検出部３２によって検出された場合、異常が検出された走行モータ１４の駆動の停止を駆動制御実行部３０に指示する。この指示にしたがって駆動制御実行部３０が走行モータ１４の駆動を停止することで、自律走行車両１が走行中であっても、異常が検出された走行モータ１４の駆動が強制的に停止される。
また、駆動制御実行部３０は、強制停止指示部３４の指示にしたがって走行モータ１４の駆動を停止する場合、その走行モータ１４に対応するクラッチ１８を制御して、その走行モータ１４と車輪４との間の力の伝達を遮断する。ただし、駆動制御実行部３０は、進行方向Ｄ（図１）に自律走行車両１を進行させるために、強制停止された走行モータ１４に対応する車輪４に対する操舵制御を継続して行う。これにより、車輪４が空転可能となるため、当該車輪４が走行の抵抗となることなく、走行能力の低下が抑えられる。

異常対応処理部３６は、どの車輪４に対応する走行モータ１４が強制停止されたかに応じて、残りの各車輪４の駆動を可変する処理を実行する。具体的には、異常対応処理部３６は、走行モータ１４の強制停止によって崩れた駆動力の進行方向Ｄ（前進方向及び後退方向）に対するバランスを改善する走行モータ１４の組合せを決定する。そして、異常対応処理部３６は、この組合せに対応する走行モータ１４（車輪４）だけを駆動し、その他の走行モータ１４の駆動を停止、空転可能にするように駆動制御実行部３０に指示する。これにより、自律走行車両１を安定的に進行方向Ｄに走行させることができる。

なお、以下では、「進行方向Ｄに対して駆動力のバランスを改善する走行モータ１４の組合せ」を単に「バランス改善組合せ」と称する。このバランス改善組合せの具体例については後に説明する。

強制停止解除指示部３８は、強制停止中の走行モータ１４の異常が解消したか否かを、その走行モータ１４の自己診断装置２４の診断結果に基づいて判断し、異常が解消した場合に、強制停止の解除を駆動制御実行部３０に指示する。駆動制御実行部３０は、強制停止の解除が指示された場合、強制停止中の走行モータ１４の駆動を再開する。これにより、走行モータ１４が異常から復帰したときに速やかに走行モータ１４の駆動が再開され、走行への影響が抑えられる。

図３は、駆動部制御ＥＣＵ１０の動作を示すフローチャートである。
駆動部制御ＥＣＵ１０は、自律走行車両１が走行している間、異常検出部３２が各走行モータ１４のセンサ２２の検出値を監視し、いずれかの走行モータ１４に異常が検出されたか否かを判断する（ステップＳ１）。
異常検出部３２が異常を検出した場合（ステップＳ１：Ｙｅｓ）、異常が検出された走行モータ１４の強制停止を強制停止指示部３４が駆動制御実行部３０に指示する（ステップＳ２）。この結果、異常が検出された走行モータ１４の駆動停止、及びクラッチ１８による力伝達の遮断を駆動制御実行部３０が実行し、その走行モータ１４が空転状態となる。

次に、異常対応処理部３６が上述のバランス改善組合せを決定し（ステップＳ３）、このバランス改善組合せに対応する走行モータ１４だけを駆動し、その他の走行モータ１４の駆動を停止、空転可能にするように駆動制御実行部３０に指示する（ステップＳ４：異常対応駆動指示）。
その後、強制停止中の走行モータ１４の異常が解消したか否かを、その走行モータ１４の自己診断装置２４の診断結果に基づいて強制停止解除指示部３８が判断し（ステップＳ５）、異常が解消した場合に（ステップＳ５：Ｙｅｓ）、強制停止解除指示部３８は強制停止の解除を駆動制御実行部３０に指示する（ステップＳ６）。

これらの処理により、自律走行車両１の走行中に、例えば負荷の偏りによって、いずれかの走行モータ１４の電流値や温度が動作異常閾値を超えたときに、その走行モータ１４が故障する前に直ちに駆動が強制停止され、その後、電流値や温度が正常範囲に復帰したときに走行モータ１４の強制停止が解除される。
これにより、電流値や温度が正常範囲外の状態で走行モータ１４が動作を継続することで故障することを未然に防止することができ、走行モータ１４のメンテナンス費用を抑えることができる。

また、いずれかの走行モータ１４を強制停止中の間は、バランス改善組合せに対応する走行モータ１４だけが駆動されるため、自律走行車両１が安定的に走行を継続することができ、途中で走行不能になる、といった事態を防止でき、また、走行不能に陥った自律走行車両１を回収、又は救助に出向く回数を抑えることができる。

次いで、上述のバランス改善組合せについて説明する。
図４は、自律走行車両１におけるバランス改善組合せの例を示す図である。なお、同図において、異常数は、異常が検出された走行モータ１４の数を示す。
同図に示すように、自律走行車両１においては、全ての走行モータ１４で異常が発生しない限り、すなわち、異常数が「４」でない限り（図４：Ｎｏ．１６）、いずれかの走行モータ１４が駆動されて走行が継続される。また、バランス改善組合せは、進行方向Ｄに対する駆動力のバランスを改善するために、異常が検出されていない走行モータ１４を停止させる組合せも含み、推進能力（馬力）と安定性との両立が図られている。

具体的には、異常数が「１」である場合、左右いずれか一方の側面の車輪４を駆動する走行モータ１４のいずれかに異常が検出され、他方の側面の車輪４を駆動する走行モータ１４のいずれにも異常が検出されていない状態を示す。この場合、駆動部制御ＥＣＵ１０は、駆動力のバランスを改善するために、他方の側面の車輪４を駆動する走行モータ１４のいずれかの駆動を停止する。
例えば、異常が発生した走行モータ１４が前輪４ＦＲ、４ＦＬのいずれかを駆動するモータである場合、駆動部制御ＥＣＵ１０は、前輪４ＦＲ、４ＦＬに対応する全ての走行モータ１４を強制停止し、後輪４ＢＲ、４ＢＬに対応する各走行モータ１４の駆動で走行が継続する（図４：Ｎｏ．２、Ｎｏ．３）。また、異常が発生した走行モータ１４が後輪４ＢＲ、４ＢＬのいずれかを駆動するモータである場合、駆動部制御ＥＣＵ１０は、これら後輪４ＢＲ、４ＢＬに対応する全ての走行モータ１４を強制停止し、前輪４ＦＲ、４ＦＬに対応する各走行モータ１４の駆動で走行を継続する（図４：Ｎｏ．４、Ｎｏ．５）。
かかるバランス改善組合せにおいては、異常が検出されていない走行モータ１４が強制停止されることから推進能力が低下するものの、駆動力のバランスが向上し走行の安定化が図られることとなる。

異常数が「２」である場合、次の２つの状態のいずれかを示す。
第１の状態は、左側面の車輪４を駆動する走行モータ１４のいずれか１つと、右側面の車輪４を駆動する走行モータ１４のいずれか１つとに異常が検出された状態である。
第２の状態は、左右のいずれかの側面の車輪４を駆動する走行モータ１４の全てに異常が検出され、他方の側面の車輪４を駆動する走行モータ１４のいずれにも異常が検出されていない状態である。

第１の状態が発生している場合、異常が検出された走行モータ１４に対応する各車輪４が進行方向Ｄを基準に左右対称（本実施形態では線対称）に位置しているときには、異常が検出された走行モータ１４が強制停止しても、進行方向Ｄに対する駆動力のバランスが崩れないため、駆動部制御ＥＣＵ１０は、異常が検出されていない走行モータ１４を停止せずに走行を継続し、推進能力の低下を防止する（図４：Ｎｏ．６、Ｎｏ．１１）。

一方、異常が検出された走行モータ１４に対応する各車輪４が進行方向Ｄを基準に左右対称に位置していないときは、駆動部制御ＥＣＵ１０は、異常が検出されていない走行モータ１４の中で、車体２の進行方向Ｄの側に位置する車輪４（前進時は前輪４ＦＲ、４ＦＬ）に対応した走行モータ１４の駆動を継続し、車体２の進行方向Ｄと反対側に位置する車輪４（前進時は後輪４ＢＲ、４ＢＬ）に対応した走行モータ１４を停止する（図４：Ｎｏ．８、Ｎｏ．９）。
また第２の状態が発生している場合についても同様に、駆動部制御ＥＣＵ１０は、異常が検出されていない走行モータ１４の中で、車体２の進行方向Ｄの側に位置する車輪４（前進時は前輪４ＦＲ、４ＦＬ）に対応した走行モータ１４の駆動を継続し、車体２の進行方向Ｄの反対側に位置する車輪４（前進時は後輪４ＢＲ、４ＢＬ）に対応した走行モータ１４を停止する（図４：Ｎｏ．７、Ｎｏ．１０）。
このように、進行方向Ｄ（前進方向及び後退方向）の側に位置する車輪４を優先的に駆動させることで、走行を安定させることができる。

なお、異常数が「３」である場合、駆動部制御ＥＣＵ１０は、異常が発生した走行モータ１４を全て強制停止し、残り１つの走行モータ１４を駆動して走行を継続する（図４：Ｎｏ．１２－Ｎｏ．１５）。

本実施形態によれば次の効果を奏する。

本実施形態の自律走行車両１は、走行中に、いずれかの走行モータ１４の異常が検出された場合、異常が検出された走行モータ１４を停止し、当該走行モータ１４の停止によって崩れた駆動力の進行方向Ｄに対するバランスを改善する走行モータ１４の組合せを決定し、当該組合せに基づいて、異常が検出されていない各走行モータ１４の駆動を制御する駆動部制御ＥＣＵ１０を備える。
この構成によれば、いずれかの走行モータ１４の異常の検出により、当該走行モータ１４を停止させた場合でも、安定した走行を継続し、走行不能に陥ることを回避できる。また、例えば負荷の偏りによって電流値や温度が動作異常閾値を超えた場合に、その走行モータ１４が直ちに停止されるため、走行モータ１４の故障を回避することができ、メンテナンス費用を抑えることができる。

本実施形態の自律走行車両１において、進行方向Ｄに対する駆動力のバランスを改善する走行モータの組合せは、異常が検出されていない走行モータのいずれかを停止する組合せを含んでいる。
これにより、推進能力と、駆動力のバランスによる安定性と、の両立を図ることができる。

本実施形態の自律走行車両１において、駆動部制御ＥＣＵ１０は、左右いずれかの側面の車輪４を駆動する走行モータ１４のいずれかに異常が検出され、他方の側面の車輪４を駆動する走行モータ１４のいずれにも異常が検出されていない場合、当該他方の側面の前車輪４を駆動するいずれかの走行モータ１４の駆動を停止する。
これにより、推進能力と、安定性との両立を図ることができる。

本実施形態の自律走行車両１において、駆動部制御ＥＣＵ１０は、左右のいずれかの側面の車輪４を駆動する走行モータ１４のいずれか１つと、他方の側面の車輪４を駆動する走行モータ１４のいずれか１つとに異常が検出された場合、異常が検出された走行モータ１４によって駆動されている各車輪４が進行方向Ｄを基準に対称に位置しているときは、異常が検出されていない走行モータ１４を停止しない。
これにより、推進能力の不必要な低下を回避できる。

本実施形態の自律走行車両１において、駆動部制御ＥＣＵ１０は、異常が検出された走行モータ１４によって駆動されている各車輪４が進行方向Ｄを基準に対称に位置していないときは、異常が検出されていない走行モータ１４の中で、進行方向Ｄ（前進方向又は後退方向）の側に位置する車輪４に対応した走行モータ１４の駆動を継続し、進行方向Ｄと反対側に位置する車輪４に対応した走行モータ１４を停止する。
これにより、進行方向Ｄへ安定的に走行させることができる。

本実施形態の自律走行車両１において、駆動部制御ＥＣＵ１０は、左右いずれかの側面の車輪４を駆動する全ての走行モータ１４に異常が検出された場合、他方の側面の車輪４を駆動する走行モータ１４のうち、異常が検出されていない走行モータ１４の中で、進行方向Ｄ（前進方向又は後退方向）の側に位置する車輪４に対応した走行モータ１４の駆動を継続し、進行方向Ｄと反対側に位置する車輪４に対応した走行モータ１４を停止する。
これにより、進行方向Ｄへ安定的に走行させることができる。

本実施形態の自律走行車両１は、停止される走行モータ１４と車輪４との間の力の伝達を遮断するクラッチ１８を備える。
これにより、走行モータ１４が停止した場合に、車輪４が空転可能となり、当該車輪４が走行の抵抗になることを防止できる。

本実施形態の自律走行車両１において、駆動部制御ＥＣＵ１０は、走行モータ１４の異常が解消した場合、当該走行モータ１４の停止を解除する。
これにより、走行モータ１４の駆動が再開され、走行への影響が抑えられる。

［第２実施形態］
図５は、本実施形態に係る自律走行車両１００の構成を模式的に示す図である。なお、同図において、第１実施形態で説明した部材については同一の符号を付し、その説明を省略する。
本実施形態の自律走行車両１００は、第１実施形態の自律走行車両１に対し４つの車輪４の配置が異なる点で相違する。すなわち、自律走行車両１００の車輪４の配置は、いずれかの走行モータ１４を強制停止した場合でも、残りの走行モータ１４の駆動によって、より安定的に走行を継続できる配置となっている。具体的には、本実施形態の自律走行車両１００の各車輪４の配置は、車体２の平面視において、前後方向、及び左右方向のいずれについても、一対の車輪４が対称位置に配置されている。すなわち、図５に示すように、各車輪４は、略十字を描くように、車体２の前面部、後面部、左側面部、右側面部のそれぞれに１つずつ配置されている。
これにより、いずれかの走行モータ１４が強制的に停止された状態で走行する際の安定性を向上することができる。

なお、本実施形態における駆動部制御ＥＣＵ１０の動作は第１実施形態（図３）と同様であるため、その説明を省略する。

図６は、自律走行車両１００におけるバランス改善組合せの例を示す図である。
同図に示すように、異常数が「１」である場合、異常が発生した走行モータ１４が前又は後の車輪４のいずれかであるときには、異常が発生していない他の走行モータ１４を強制停止せずともバランスが維持されるため、駆動部制御ＥＣＵ１０は、異常が発生していない全ての走行モータ１４を駆動して走行を継続する（図６：Ｎｏ．２、Ｎｏ．５）。
一方、異常が発生した走行モータ１４が左又は右の車輪４のいずれかであるときには、その走行モータ１４を停止すると進行方向Ｄに対する駆動力のバランスが崩れる。そこで、駆動部制御ＥＣＵ１０は、前及び後の車輪４を駆動する走行モータ１４を残し、左及び右の全ての走行モータ１４を強制停止し、前及び後の車輪４の走行モータ１４を駆動してバランスを改善し、走行を継続する（図６：Ｎｏ．３、Ｎｏ．４）。

異常数が「２」である場合、異常が発生した走行モータ１４が前及び後、或は、左及び右の車輪４を駆動する各モータであるときには、異常が発生していない他の走行モータ１４を強制停止せずともバランスが維持される。したがって、駆動部制御ＥＣＵ１０は、これら異常が発生した走行モータ１４だけを強制停止し、正常な走行モータ１４のいずれも強制停止することなく走行を継続する（図６：Ｎｏ．８、Ｎｏ．９）。
一方、異常が発生した走行モータ１４が前及び後のいずれかの車輪４を駆動するモータと、左及び右のいずれかの車輪４を駆動するモータと、である場合、それぞれの走行モータ１４を停止すると、進行方向Ｄに対する駆動力のバランスが崩れる。そこで、駆動部制御ＥＣＵ１０は、駆動力のバランスを改善するために、前及び後のうちの正常な走行モータ１４以外を強制停止し、１輪で走行を継続する（図６：Ｎｏ．６、Ｎｏ．７、Ｎｏ．１０、Ｎｏ．１１）。

異常数が「３」である場合、駆動部制御ＥＣＵ１０は、異常が発生した走行モータ１４を全て強制停止し、残り１つの走行モータ１４の駆動によって走行を継続する（図６：Ｎｏ．１２－Ｎｏ．１５）。

本実施形態によれば、左右のどちらか１つの車輪４で走行する組合せの数は、第１実施形態よりも少なくなる。具体的には、本実施形態において、左右のどちらか１つの車輪４で走行する組合せ（右駆動、左駆動）の数は「２」であるのに対し（図６：Ｎｏ１２、Ｎｏ１４）、第１実施形態において、その組合せの数は「８」となる（図４：Ｎｏ．７－Ｎｏ．１０、Ｎｏ．１２－Ｎｏ．１５）。したがって、本実施形態によれば、第１実施形態よりも比較的バランスが安定しない１輪走行の状態を減らすことができる。

なお、上述した各実施形態は、あくまでも本発明の一態様の例示であり、本発明の主旨を逸脱しない範囲において任意に変形、及び応用が可能である。

上述した各実施形態において、停止される走行モータ１４に対応する車輪４をクラッチ１８の制御によって空転可能とした。しかしながら、メカニカルな機構であるクラッチ１８に代えて、電気回路の制御によって車輪４を空転可能にしてもよい。具体的には、走行モータ１４と、当該走行モータ１４に電力を供給するインバータ１６との間の電気的接続を遮断する（より正確には、当該電力を伝達する電力線を開放する）スイッチ回路等の電気回路を走行モータ１４ごとに設ける。そして、駆動部制御ＥＣＵ１０は、停止される走行モータ１４に対応する電気回路を制御することで、当該走行モータ１４とインバータ１６との間の電気的接続を遮断することで、走行モータ１４に起因する、車輪４の回転抵抗を抑え、当該車輪４を空転可能にする。

上述した各実施形態において、駆動部制御ＥＣＵ１０は、走行中に走行モータ１４を強制停止する際、次の第１制御又は第２制御を実行してもよい。
第１制御は、強制停止する走行モータ１４の電力を徐々に減少させるとともに、バランス改善組合せに対応する走行モータ１４の電力を徐々に増減させ、全体としての駆動力を不連続にならないようにスムーズに変化させる制御である。
第２制御は、駆動部制御ＥＣＵ１０は、一度すべての走行モータ１４の駆動を強制停止し、各クラッチ１８を制御して全ての走行モータ１４を空転可能にした後、バランス改善組合せに対応する走行モータ１４の電力を除去に増加させる制御である。
駆動部制御ＥＣＵ１０が、第１制御又は第２制御を実行することで、走行モータ１４の強制停止による走行への影響が抑えられる。

上述した各実施形態では、電動移動機として車両を例示したが、電動移動機は車両に限定されるものではなく、複数の車輪４と、車輪４ごとに設けられた走行モータ１４と、を備える移動機でも良い。かかる電動移動機としては、自律走行型の作業機（芝刈機など）が挙げられる。

上述した各実施形態では、車体２の左右の側面のそれぞれに車輪４が１又は２つずつ設けられる場合を例示したが、それぞれの側面に車輪４が３つ以上設けられてもよい。また、左右の側面のそれぞれに設ける車輪４の数は必ずしも一致していなくてもよい。

上述した各実施形態において、車体２の平面視形状は略矩形に限定されるものではなく、円形や楕円形などの任意の形状でもよい。

前掲図１及び図５に示す機能ブロックは、本願発明を理解容易にするために、自律走行車両１、１００の構成要素を主な処理内容に応じて分類して示した概略図であり、各構成要素は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもでき、これとは逆に、複数の構成要素を１つの構成要素に分類することもできる。
例えば、図１及び図５において、駆動部制御ＥＣＵ１０が各インバータ１６を備えてもよい。

上述した実施形態における水平、及び垂直等の方向や各種の数値、形状、材料は、特段の断りがない限り、それら方向や数値、形状、材料と同じ作用効果を奏する範囲（いわゆる均等の範囲）を含む。

［上記実施形態によりサポートされる構成］
上記実施形態は、以下の構成をサポートする。

（構成１）
車体に設けられた複数の車輪と、前記車輪ごとに設けられ、対応する車輪を駆動する走行モータと、前記走行モータのそれぞれの駆動を制御する駆動部制御装置と、を備え、前記駆動部制御装置は、走行中に、いずれかの前記走行モータの異常が検出された場合、異常が検出された走行モータを停止し、当該走行モータの停止によって崩れた駆動力の進行方向に対するバランスを改善する走行モータの組合せを決定し、当該組合せに基づいて、異常が検出されていない各走行モータの駆動を制御することを特徴とする電動移動機。
構成１によれば、いずれかの走行モータの異常の検出により、当該走行モータを停止させた場合でも、安定した走行を継続し、走行不能に陥ることを回避できる。

（構成２）
前記進行方向に対する駆動力のバランスを改善する走行モータの組合せは、異常が検出されていない走行モータのいずれかを停止する組合せを含むことを特徴とする構成１に記載の電動移動機。
構成２によれば、推進能力と、駆動力のバランスによる安定性と、の両立を図ることができる。

（構成３）
前記車輪は、前記車体の左右の側面のそれぞれに、少なくとも２つ以上ずつ設けられており、又は、前記車体の左右の側面、前面、及び後面のそれぞれに設けられており、前記駆動部制御装置は、一方の側面の前記車輪を駆動する走行モータのいずれかに異常が検出され、他方の側面の前記車輪を駆動する走行モータのいずれにも異常が検出されていない場合、当該他方の前記側面の前記車輪を駆動するいずれかの走行モータの駆動を停止することを特徴とする構成２に記載の電動移動機。
構成３によれば、推進能力と、安定性との両立を図ることができる。

（構成４）
前記駆動部制御装置は、一方の側面の前記車輪を駆動するいずれかの走行モータと、他方の側面の前記車輪を駆動するいずれかの走行モータとに異常が検出された場合、異常が検出された前記走行モータによって駆動されている各車輪が進行方向を基準に対称に位置しているときは、異常が検出されていない走行モータを停止しないことを特徴とする構成３に記載の電動移動機。
構成４によれば、推進能力の不必要な低下を回避できる。

（構成５）
前記駆動部制御装置は、異常が検出された前記走行モータによって駆動されている各車輪が進行方向を基準に対称に位置していないときは、異常が検出されていない走行モータの中で、前記進行方向の側に位置する車輪に対応した走行モータの駆動を継続し、前記進行方向と反対側に位置する車輪に対応した走行モータを停止することを特徴とする構成４に記載の電動移動機。
構成５によれば、進行方向へ安定的に走行させることができる。

（構成６）
前記駆動部制御装置は、一方の側面の前記車輪を駆動する全ての走行モータに異常が検出された場合、他方の側面の前記車輪を駆動する走行モータのうち、異常が検出されていない走行モータの中で、前記進行方向の側に位置する車輪に対応した走行モータの駆動を継続し、前記進行方向と反対側に位置する車輪に対応した走行モータを停止することを特徴とする構成３から５のいずれかに記載の電動移動機。
構成６によれば、進行方向へ安定的に走行させることができる。

（構成７）
停止される前記走行モータと前記車輪との間の力の伝達を遮断するクラッチを備えることを特徴とする構成１から６のいずれかに記載の電動移動機。
構成７によれば、走行モータが停止した場合に、車輪が空転可能となり、当該車輪が走行の抵抗になることを防止できる。

（構成８）
停止される前記走行モータと、当該走行モータに電力を供給するインバータとの間の電気的接続を遮断する電気回路を備えることを特徴とする構成１から６のいずれかに記載の電動移動機。
構成８によれば、走行モータが停止した場合に、車輪が空転可能となり、当該車輪が走行の抵抗になることを防止できる。

（構成９）
前記駆動部制御装置は、前記走行モータの異常が解消した場合、当該走行モータの停止を解除することを特徴とする構成１から７のいずれかに記載の電動移動機。
構成９によれば、異常が解消した走行モータの駆動が再開され、走行への影響が抑えられる。

１、１００自律走行車両（電動移動機）
４車輪
５駆動部
１０駆動部制御ＥＣＵ（駆動部制御装置）
１４走行モータ
１８クラッチ
２２センサ
２４自己診断装置
３０駆動制御実行部
３２異常検出部
３４強制停止指示部
３６異常対応処理部
３８強制停止解除指示部
Ｄ進行方向

Claims

車体に設けられた複数の車輪と、
前記車輪ごとに設けられ、対応する車輪を駆動する走行モータと、
前記走行モータのそれぞれの駆動を制御する駆動部制御装置と、
を備え、
前記車輪は、前記車体の左右の側面のそれぞれに、少なくとも２つ以上ずつ設けられており、
前記駆動部制御装置は、
走行中に、いずれかの前記走行モータの異常が検出された場合、異常が検出された走行モータを停止し、当該走行モータの停止によって崩れた駆動力の進行方向に対するバランスを改善する走行モータの組合せを決定し、当該組合せに基づく制御として、異常が検出された前記走行モータによって駆動されている各車輪が進行方向を基準に対称に位置していないときは、異常が検出されていない走行モータの中で、前記進行方向の側に位置する車輪に対応した走行モータの駆動を継続し、前記進行方向と反対側に位置する車輪に対応した走行モータを停止する
ことを特徴とする電動移動機。
前記駆動部制御装置は、
一方の側面の前記車輪を駆動する全ての走行モータに異常が検出された場合、他方の側面の前記車輪を駆動する走行モータのうち、異常が検出されていない走行モータの中で、前記進行方向の側に位置する車輪に対応した走行モータの駆動を継続し、前記進行方向と反対側に位置する車輪に対応した走行モータを停止する
ことを特徴とする請求項１に記載の電動移動機。
前記駆動部制御装置は、
一方の側面の前記車輪を駆動するいずれかの走行モータと、他方の側面の前記車輪を駆動するいずれかの走行モータとに異常が検出された場合、異常が検出された前記走行モータによって駆動されている各車輪が進行方向を基準に対称に位置しているときは、異常が検出されていない走行モータを停止しない
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の電動移動機。
停止される前記走行モータと前記車輪との間の力の伝達を遮断するクラッチを備える
ことを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の電動移動機。
停止される前記走行モータと、当該走行モータに電力を供給するインバータとの間の電気的接続を遮断する電気回路を備える
ことを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の電動移動機。
前記駆動部制御装置は、
前記走行モータの異常が解消した場合、当該走行モータの停止を解除する
ことを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の電動移動機。