JP7320439B2 - 分割金型の配置方法及びプレスブレーキ - Google Patents

Description

本発明は、プレスブレーキにおける金型装着部に対して、ＡＴＣ（自動金型交換装置）を用いて複数の分割金型を装着する分割金型の配置方法及びプレスブレーキに関する。さらに詳細には、プレスブレーキにおける金型装着部に対して、ＡＴＣを用いて複数の分割金型を装着した際に、各分割金型間に微小間隙を生じることなく分割金型を互に接触（当接）した状態に配置することのできる配置方法及びその配置方法に使用するプレスブレーキに関する。

プレスブレーキにおいて、板状のワークの折曲げ加工を行う場合、上下のテーブルに上金型、下金型を装着する。そして、上下の金型の間へワークを供給位置決めし、上下の金型を係合することによって、ワークをＶ形状に折曲げ加工する。従来、ワークの折曲げ線長さに対応して、上下のテーブルに対して上金型、下金型の着脱交換が行われている。この場合、ワークの曲げ長さに対応した複数の金型が必要である。したがって、金型の保管、管理が厄介であると、いう問題がある。

そこで、近年は、幅寸法の異なる複数種の分割金型を組み合わせることによって、ワークの曲げ長さに対応するようになっている。この場合、プレスブレーキにおける上下のテーブルに備えた金型装着部に対する分割金型の着脱交換は、ＡＴＣ（自動金型交換装置）を用いて、自動的に行われている（例えば、特許文献１，２参照）。

特開２０００－７１０２８号公報 特開２０１４－９１１３７号公報

ところで、上下のテーブルに備えた金型装着部に対してＡＴＣを用いて複数の分割金型を装着する場合、複数の分割金型を、金型装着部の仮の位置に配置した後、各金型を密着するために、ＡＴＣによって寄せ動作を行うものである（例えば、特許文献１の［００６１］の記載参照）。この場合、分割金型を位置決めすべき位置情報、組み合わせた分割金型の長さ情報などを参考にして、ＡＴＣに備えたモータを、このモータに備えたエンコーダの位置情報に基づいて位置制御を行うものである。

したがって、例えば駆動部のバックラッシュ、端部の分割金型を支持したフィンガーの僅かな撓み、分割金型の図面交差がマイナスであることなどに起因して、寄せ動作を行って、ＡＴＣを位置制御における指令位置の位置に正確に位置決めした場合であっても、各分割金型間には、僅かな間隙が残ることがある。

すなわち、位置制御によってＡＴＣの位置決めを行い、分割金型の寄せ動作を行う場合には、ＡＴＣを指令位置に正確に位置決めした場合であっても、分割金型間に微小間隙が残ることがあり、例えば曲げ傷の原因となることがある。

本発明は、かかる課題に鑑みてなされたもので、その目的は、複数の分割金型を組み合わせた場合であっても、各分割金型間の間隙の発生を抑制することである。

かかる課題を解決するため、本発明は、分割金型に備えた前後方向の係合孔に係合して分割金型を保持することでプレスブレーキにおける金型装着部に対して分割金型の着脱を行う第１の自動金型交換装置及び第２の自動金型交換装置を用いて、金型装着部に対して複数の分割金型を配置する分割金型の配置方法であって、第２の自動金型交換装置によって、金型装着部に並んだ複数の分割金型のうち左右方向の一端側の分割金型を不動状態に保持し、第１の自動金型交換装置によって、複数の分割金型のうち左右方向の他端側の分割金型を第２の自動金型交換装置側へ移動させることにより、複数の分割金型に対して寄せ動作を行う第１工程と、第１の自動金型交換装置を左右方向へ移動するためのモータのトルクが、予め設定した設定値に達した場合に、第１の自動金型交換装置の移動を停止する第２工程と、を有し、第１工程は、第１及び第２の自動金型交換装置のそれぞれについて、分割金型の側面に当接した状態で寄せ動作を行うのか、それとも分割金型の係合孔に係合した状態で寄せ動作を行うのかを選択する選択工程を有している。

また、本発明は、分割金型に備えた前後方向の係合孔に係合して分割金型を保持することでプレスブレーキにおける金型装着部に対して分割金型の着脱を行う第１の自動金型交換装置及び第２の自動金型交換装置を用いて、金型装着部に対して複数の分割金型を配置する分割金型の配置方法であって、金型装着部に並んだ複数の分割金型のうち左右方向の一端側の分割金型の側面に当接させた第２の自動金型交換装置によって、一端側の分割金型を不動状態に保持し、複数の分割金型のうち左右方向の他端側の分割金型の側面に当接させた第１の自動金型交換装置によって、他端側の分割金型を第２の自動金型交換装置側へ移動させることにより、複数の分割金型に対して寄せ動作を行う第１工程と、第１の自動金型交換装置を左右方向へ移動するためのモータのトルクが、予め設定した設定値に達した場合に、第１の自動金型交換装置の移動を停止する第２工程と、第１の自動金型交換装置を左右方向に移動させて、第１の自動金型交換装置を他端側の分割金型から離間させ、且つ、第２の自動金型交換装置を左右方向に移動させて、一端側の分割金型から離間させる第３工程と、を有している。

また、本発明は、プレスブレーキであって、分割金型を装着するための金型装着部を備えたテーブルと、分割金型に備えた前後方向の係合孔に係合して分割金型を保持することで金型装着部に対して分割金型を装着する第１の自動金型交換装置及び第２の自動金型交換装置と、第１及び第２の自動金型交換装置を制御して、左右方向に沿って金型装着部に並んだ複数の分割金型に対して寄せ動作を行う制御装置と、第１の自動金型交換装置を左右方向に移動するためのモータのトルクを検出するトルク検出部と、を有している。制御装置は、第１及び第２の自動金型交換装置のそれぞれについて、分割金型の側面に当接した状態で寄せ動作を行うのか、それとも分割金型の係合孔に係合した状態で寄せ動作を行うのかを選択し、第２の自動金型交換装置によって、複数の分割金型のうち左右方向の一端側の分割金型を不動状態に保持し、第１の自動金型交換装置によって、複数の分割金型のうち左右方向の他端側の分割金型を第２の自動金型交換装置側へ移動させることにより、寄せ動作を行い、予め設定した設定値とトルク検出部によって検出した検出値とを比較し、検出値が設定値と等しくなったとき、第１の自動金型交換装置の移動を停止する。

さらに、本発明は、プレスブレーキであって、分割金型を装着するための金型装着部を備えたテーブルと、分割金型に備えた前後方向の係合孔に係合して分割金型を保持することで金型装着部に対して複数の分割金型を装着する第１の自動金型交換装置及び第２の自動金型交換装置と、第１及び第２の自動金型交換装置を制御して、左右方向に沿って金型装着部に並んだ複数の分割金型に対して寄せ動作を行う制御装置と、第１の自動金型交換装置を左右方向に移動するためのモータのトルクを検出するトルク検出部と、を有している。制御装置は、複数の分割金型のうち左右方向の一端側の分割金型の側面に当接させた第２の自動金型交換装置によって、一端側の分割金型を不動状態に保持し、複数の分割金型のうち左右方向の他端側の分割金型の側面に当接させた第１の自動金型交換装置によって、他端側の分割金型を第２の自動金型交換装置側へ移動させることにより、寄せ動作を行い、予め設定した設定値とトルク検出部によって検出した検出値とを比較し、検出値が設定値と等しくなったとき、第１の自動金型交換装置の移動を停止し、第１の自動金型交換装置の移動を停止した後、第１の自動金型交換装置を左右方向に移動させて、第１の自動金型交換装置を他端側の分割金型から離間させ、且つ、第２の自動金型交換装置を左右方向に移動させて、一端側の分割金型から離間させる。

本発明によれば、複数の分割金型を組み合わせた場合であっても、各分割金型間の間隙の発生を抑制することができる。

本実施形態に係るプレスブレーキに係る構成を概念的、概略的に示した正面説明図である。 同プレスブレーキの側断面説明図である。 従来の方法の説明図である。 本実施形態による方法の説明図である。 制御装置の構成を示すブロック図である。 寄せ動作の動作パターンを説明する図である。 金型を不動状態に保持する方法を示す説明する。 金型を移動する方法を示す説明図である。 寄せ動作の動作パターンを説明する図である。 ステージ間の隙間を模式的に示す図である。 金型に生じる位置ずれを説明する図である。 寄せ動作の動作パターンを説明する図である。 離間動作の流れを説明する図である。

（第１の実施形態）
以下、図面を用いて本実施形態に係るプレスブレーキについて説明する。ところで、プレスブレーキにおいて、上下の分割金型を、自動金型交換装置（ＡＴＣ）を用いて自動的に交換する構成は、例えば特許文献１，２に記載されているように公知である。したがって、理解を容易にするために、プレスブレーキの全体的構成について概略的に説明する。

図１を参照するに、本実施形態に係るプレスブレーキ１は左右のサイドフレーム３Ｌ，３Ｒを備えている。このサイドフレーム３Ｌ，３Ｒの上部には上部テーブル５Ｕが備えられている。そして、サイドフレーム３Ｌ，３Ｒの下部には、上部テーブル５Ｕと上下方向（Ｚ軸方向）に対向した下部テーブル５Ｌが備えられている。上部テーブル５Ｕは、サイドフレーム３Ｌ，３Ｒに装着した、例えば流体圧シリンダなどのごとき上下作動装置７Ｌ，７Ｒによって上下動されるラムに構成してある。

上下のテーブル５Ｕ，５Ｌには、上下の金型（分割金型）Ｐ，Ｄを装着する左右方向（Ｘ軸方向）の金型装着部９Ｕ，９Ｌが備えられている。そして、上下のテーブル５Ｕ，５Ｌの後側（Ｙ軸方向の後側）には、左右方向のガイド部材１１Ｕ，１１Ｌが備えられている。この上下のガイド部材１１Ｕ，１１Ｌには、金型格納部（図１には図示省略）と金型装着部９Ｕ，９Ｌとの間で金型Ｐ，Ｄの着脱交換を行う上下の自動金型交換装置（ＡＴＣ）１３Ｕ，１３Ｌが備えられている。

上下のＡＴＣ１３Ｕ，１３Ｌには、それぞれ左右一対のＡＴＣ１３ＵＬ，１３ＵＲ，１３ＬＬ，１３ＬＲが、上下のガイド部材１１Ｕ，１１Ｌに沿って左右方向へ移動自在に備えられている。上記各ＡＴＣ１３ＵＬ，１３ＵＲ，１３ＬＬ，１３ＬＲは、それぞれ個別に備えたモータ（例えば、サーボモータ（図示省略））を、制御装置（図示省略）の制御の下に個別に制御駆動することによって、個別に左右方向へ移動位置決め自在である。このＡＴＣ１３ＵＬ，１３ＵＲ，１３ＬＬ，１３ＬＲの構成は、例えば、ＷＯ００／４１８２４号公報に記載されているように、公知である。したがって、各ＡＴＣの構成についての詳細な説明は省略する。

上下のＡＴＣ１３Ｕ，１３Ｌは、前述したように、上下の金型装着部９Ｕ，９Ｌに対して上下の金型Ｐ，Ｄの着脱交換を行う。上下の金型Ｐ，Ｄの着脱交換を行うために、各ＡＴＣ１３ＵＬ，１３ＵＲ，１３ＬＬ，１３ＬＲには、上下の金型Ｐ，Ｄに備えた前後方向の係合孔ＰＨ，ＤＨ（図２参照）に係合自在な金型保持部材（フィンガー）１５が備えられている。各ＡＴＣ１３ＵＬ，１３ＵＲ，１３ＬＬ，１３ＬＲは、金型保持部材１５を上下の金型Ｐ，Ｄの係合孔ＰＨ，ＤＨに係合（挿通）し、上下の金型Ｐ，Ｄを保持した状態で、上下の金型Ｐ，Ｄの着脱交換を行う。

金型装着部９Ｕ，９Ｌに装着した金型Ｐ，Ｄの係合孔ＰＨ，ＤＨに対して係合又は離脱するために、金型保持部材１５は、前後方向（Ｙ軸方向、図２において左右方向）へ移動自在（進退自在）に構成されている。そして、金型装着部９Ｕ，９Ｌに装着した金型Ｐ，Ｄの係合孔ＰＨ，ＤＨに係合して金型Ｐ，Ｄを保持する状態の時には、金型保持部材１５は、水平状態で前進した状態に保持される。金型Ｐ，Ｄを保持した金型保持部材１５を前進状態に保持して、各ＡＴＣ１３ＵＬ，１３ＵＲ，１３ＬＬ，１３ＬＲを左右方向に移動すると、金型装着部９Ｕ，９Ｌに装着した上下の金型Ｐ，Ｄを左右方向に移動させることができる。

また、各ＡＴＣ１３ＵＬ，１３ＵＲ，１３ＬＬ，１３ＬＲは、金型装着部９Ｕ，９Ｌの金型Ｐ，Ｄが未装着な領域において金型保持部材１５を前後方向に移動し、金型保持部材１５を前進状態に保持する。前進状態に保持した金型保持部材１５を左右方向に移動すると、金型装着部９Ｕ，９Ｌに装着した金型Ｐ，Ｄの側面に、金型保持部材１５を左右方向から当接させることができる。

なお、ＡＴＣ１３Ｕ，１３Ｌが左右方向に移動する動作や金型装着部９Ｕ，９Ｌと金型格納部１７Ｕ，１７Ｌとの間において金型Ｐ，Ｄの着脱交換を行う動作は、例えば特許文献１に記載されているように、既によく知られている。したがって、ＡＴＣの動作についての詳細な説明は省略する。

ところで、上下の金型装着部９Ｕ，９Ｌに対して、上下のＡＴＣ１３ＵＬ，１３ＵＲ，１３ＬＬ，１３ＬＲを用いて上下の金型Ｐ，Ｄを装着する場合、次のように行っている。すなわち、図３に概念的に示すように、制御装置の制御の下に、上下のＡＴＣ１３ＵＬ，１３ＵＲ，１３ＬＬ，１３ＬＲの位置制御を行って、上下の金型Ｐ，Ｄを所望位置に配置している。この場合、例えば駆動部のバックラッシュ、フィンガー１５の撓み、金型Ｐ，Ｄの図面交差がマイナスであること等に起因して、図３に示すように、各金型Ｐ，Ｄの間に僅かな間隙が生じることがある。

そこで、例えば一方のＡＴＣ１３ＵＬ，１３ＬＬに対して、他方のＡＴＣ１３ＵＲ，１３ＬＲを一方のＡＴＣ１３ＵＬ，１３ＬＬ側へ移動して寄せ動作を行うことがある。この寄せ動作は、制御装置の制御の下に、他方のＡＴＣ１３ＵＲ，１３ＬＲの位置決めを行う位置制御によって動作するものである。したがって、ＡＴＣ１３ＵＲ，１３ＬＲを位置制御によって正確な位置に位置決めした場合であっても、各金型Ｐ，Ｄ間に僅かな間隙が残ることがある。換言すれば、隣接した各金型Ｐ，Ｄが当接（接触）しないことがある。

そこで、本実施形態においては、図４に示すように、金型Ｐ，Ｄにおける一端側の金型Ｐ１，Ｄ１を所定の位置（基準位置）に位置決めする。また、一端側の金型Ｐ１，Ｄ１を、一方のＡＴＣ１３ＵＬ，１３ＬＬによって不動状態に固定状態を保持する。そして、既に装着してある金型Ｐ１，Ｄ１に近接して、別個の金型Ｐ２，Ｄ２，Ｐ３，Ｄ３，……を、ＡＴＣ１３ＵＲ，１３ＬＲによって金型装着部９Ｕ，９Ｌに仮り的に（一時的に）移動可能な状態に装着する。その後、ＡＴＣ１３ＵＲ，１３ＬＲによって金型Ｐ２，Ｐ３，……，Ｄ２，Ｄ３，……をＡＴＣ１３ＵＬ，１３ＬＬの方向へ相対的に押圧移動する。

この際、ＡＴＣ１３ＵＲ，１３ＬＲが金型Ｐ２，Ｐ３，……，Ｄ２，Ｄ３，……を押圧する動作を制御する制御装置２１は、次のように構成してある。

制御装置２１は、例えばコンピュータから構成してある。制御装置２１は、制御部２２、比較演算部２３、及び設定値メモリ２９の各機能を備えている。

制御部２２は、ＡＴＣ１３ＵＬ、１３ＵＲ、１３ＬＬ、１３ＬＲの金型保持部材１５を駆動するアクチュエータ２４を制御し、金型保持部材１５の前後方向における位置制御を行う。位置制御において、制御部２２は、図示しないセンサから供給される検出信号に基づいて金型保持部材１５の前後方向の位置を認識することができる。制御部２２は、アクチェエータ２４を制御することで、金型保持部材１５を前後方向へ進退させることができる。そして、金型保持部材１５の進退動作により、金型Ｐ，Ｄの係合孔ＰＨ，ＤＨに金型保持部材１５を挿入したり、金型Ｐ，Ｄの係合孔ＰＨ，ＤＨから金型保持部材１５を取り出したりすることができる。

制御部２２は、ＡＴＣ１３ＵＬ、１３ＵＲ、１３ＬＬ、１３ＬＲを駆動するモータ２５（例えばサーボモータ２５）を制御し、ＡＴＣ１３ＵＬ、１３ＵＲ、１３ＬＬ、１３ＬＲの左右方向における位置制御を行う。位置制御において、制御部２２は、モータ２５の回転数を検出するエンコーダ２６から供給される検出信号に基づいてＡＴＣ１３ＬＬ、１３ＬＲ、１３ＵＬ、１３ＵＲの左右方向の位置を認識することができる。制御部２２は、位置制御を行うことで、ＡＴＣ１３ＬＬ、１３ＬＲ、１３ＵＬ、１３ＵＲを左右方向へ移動させることができる。そして、ＡＴＣ１３ＬＬ、１３ＬＲ、１３ＵＬ、１３ＵＲの左右方向への移動動作により、金型Ｐ，Ｄを所定の位置へ並べることができる。

比較演算部２３には、ＡＴＣ１３ＵＲ，１３ＬＲ等を移動するための各モータ２５に備えたトルク検出部２７が接続してある。さらに、比較演算部２３には、設定値メモリ２９が接続してある。この設定値メモリ２９には、予め設定したトルクの設定値が格納してある。

そして、トルク検出部２７において検出した検出トルクと、設定値メモリ２９に格納したトルクの設定値が比較演算部２３において比較される。この比較の結果、検出トルクと設定したトルクとが等しくなると、比較演算部２３に接続した制御部２２からモータ２５へ停止指令信号が出力されて、モータ２５の移動は停止される。

すなわち、ＡＴＣ１３ＵＲ，１３ＬＲが金型Ｐ２，Ｐ３，……，Ｄ２，Ｄ３，……を押圧する押圧力が予め設定した設定値に達したときに、ＡＴＣ１３ＵＲ，１３ＬＲによる押圧を停止する。

プレスブレーキ１の動作を制御する制御装置２１は、予め設定したトルクを格納した設定値メモリ２９と、トルクの検出値と設定値とを比較する比較演算部２３を備えている。したがって、各金型Ｐ，Ｄは予め設定した押圧力（トルク）でもって押圧されることとなり、隣接した金型Ｐ１，Ｐ２，……，Ｄ１，Ｄ２，……は互に当接（接触）することとなる。よって、図４に示すように、各金型Ｐ１，Ｐ２，……，Ｄ１，Ｄ２，……間に間隙が存在しなくなる。

一端側の金型Ｐ１，Ｄ１は位置制御によって予め正確な位置に位置決めされる。そして、この位置決めされた状態の金型Ｐ１，Ｄ１に対して、別個に仮り的に装着した別個の金型Ｐ２，Ｐ３，……，Ｄ２，Ｄ３，……を当接するように、予め設定された所定の押圧力でもって押圧する。したがって、隣接した各金型Ｐ１，Ｐ２，……，Ｄ１，Ｄ２，……は互に接触した状態でもって配置されることになる。よって、各金型Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，……，Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，……の間に微小間隙が存在することによる問題を解消し得るものである。なお、金型Ｐ１，Ｄ１に対して別個の金型Ｐ２，Ｄ２を当接する際には、金型Ｐ１，Ｄ１は、例えば一方のＡＴＣ１３ＵＬ，１３ＬＬ等によって不動状態に固定するものである。

ところで、プレスブレーキの金型装着部９Ｕ，９Ｌに対してＡＴＣ１３Ｕ，１３Ｌによって複数の金型Ｐ，Ｄを仮り的に装着して、互に隣接した金型Ｐ，Ｄを互に当接（接触）する方法としては、次の方法もある。すなわち、（Ａ）金型装着部９Ｕ，９Ｌに対して、ＡＴＣ１３Ｕ，１３Ｌによって別個の金型Ｐ，Ｄを仮り的に１個装着する毎に、又は所定の個数を仮り的に装着する毎に別個の金型Ｐ，Ｄを、既に装着してある金型Ｐ１，Ｄ１側へ押圧移動して当接する。

また、（Ｂ）金型装着部９Ｕ，９Ｌに対して、ＡＴＣ１３Ｕ，１３Ｌによって所望の複数の金型Ｐ２，Ｐ３，……，Ｄ２，Ｄ３，……を仮り的に装着する。そして、複数の金型Ｐ２，Ｐ３，……，Ｄ２，Ｄ３，……を一括して、既に装着してある金型Ｐ１，Ｄ１方向へ移動する。そして、互に隣接した金型Ｐ，Ｄを互に当接する。

また、（Ｃ）金型装着部９Ｕ，９Ｌに対して、ＡＴＣ１３ＵＲ，１３ＬＲによって所望の複数の金型Ｐ，Ｄを仮り的に装着する。そして、この複数の金型Ｐ，Ｄを一括して、既に装着してある金型Ｐ１，Ｄ１側へ移動して、金型Ｐ，Ｄを互に当接することを複数回繰り返す。換言すれば、所望の複数の金型Ｐ，Ｄをグループ化し、金型装着部９Ｕ，９Ｌに対してＡＴＣ１３Ｕ，１３Ｌによって各グループの金型Ｐ，Ｄを仮り的に装着する毎に、金型Ｐ１，Ｄ１側へ押圧して、隣接した金型Ｐ，Ｄを互に当接することも可能である。

すなわち、金型装着部９Ｕ，９Ｌに対して複数の分割上型Ｐ，Ｄを仮り的に装着して、各分割金型Ｐ，Ｄを互に接触（当接）した状態に装着するには種々の方法がある。

（第２の実施形態）
第２の実施形態に係るプレスブレーキについて説明する。本実施形態に係るプレスブレーキ１が、第１の実施形態に係るプレスブレーキ１と相違する点は、寄せ動作の方法を選択する点にある。第１の実施形態と重複する説明は省略し、以下、相違点を中心に説明を行う。

各ＡＴＣ１３ＵＬ，１３ＵＲ，１３ＬＬ，１３ＬＲによって、金型装着部９Ｕ，９Ｌに対して金型Ｐ，Ｄを装着する場合、或いは、金型装着部９Ｕ，９Ｌにおける金型Ｐ，Ｄの配置を変更する場合に、各ＡＴＣ１３ＵＬ，１３ＵＲ，１３ＬＬ，１３ＬＲは、金型Ｐ，Ｄの係合孔ＰＨ，ＤＨに金型保持部材１５を係合した状態で行う。

一方で、寄せ動作を行う方法としては、各ＡＴＣ１３ＵＬ，１３ＵＲ，１３ＬＬ，１３ＬＲが金型Ｐ，Ｄの側面に当接した状態で寄せ動作を行う方法と、各ＡＴＣ１３ＵＬ，１３ＵＲ，１３ＬＬ，１３ＬＲが金型Ｐ，Ｄの係合孔ＰＨ，ＤＨに係合した状態で寄せ動作を行う方法とが考えられる。そこで、本実施形態では、各ＡＴＣ１３ＵＬ，１３ＵＲ，１３ＬＬ，１３ＬＲのそれぞれについて、金型Ｐ，Ｄの側面に当接した状態で寄せ動作を行うのか、それとも金型Ｐ，Ｄの係合孔ＰＨ，ＤＨに係合した状態で寄せ動作を行うのかを選択することとしている。以下、複数の寄せ動作のパターンを用いながら、選択方法について説明する。

以下の説明では、上側の金型装着部９Ｕ、金型Ｐ、及びＡＴＣ１３ＵＬ，１３ＵＲを用いる。ただし、本実施形態に示す手法は、下側の金型装着部９Ｌ、金型Ｄ、及びＡＴＣ１３ＬＬ，１３ＬＲについても同様に適用することができる（後述する第３の実施形態についても同様である）。

（第１の寄せ動作パターン）
図６を参照し、金型装着部９Ｕに対して、４つの金型Ｐ１～Ｐ４（Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４）を装着する方法を説明する。４つの金型Ｐ１～Ｐ４のうち、金型Ｐ１は、左右方向の左端側（一端側）の金型であり、金型Ｐ４は、左右方向の右端側（他端側）の金型である。４つの金型Ｐ１～Ｐ４の総称する場合には、金型Ｐという（以下同じ）。

まず、図６（ａ）に示すように、初期状態において、金型Ｐは金型装着部９Ｕに配置されていない。

図６（ｂ）に示すように、制御部２２は、アクチュエータ２４及びモータ２５を制御して、ＡＴＣ１３ＵＬ，１３ＵＲを動作させる。これにより、ＡＴＣ１３ＵＬ，１３ＵＲは、４つの金型Ｐ１～Ｐ４を金型格納部１７Ｕから金型装着部９Ｕに移動する。そして、ＡＴＣ１３ＵＬ，１３ＵＲは、位置制御により、４つの金型Ｐ１～Ｐ４を金型装着部９Ｕの所望位置に配置する。４つの金型Ｐ１～Ｐ４の移動及び配置は、ＡＴＣ１３ＵＬ，１３ＵＲの金型保持部材１５を金型Ｐの係合孔ＰＨに挿入した状態で行われる。具体的には、ＡＴＣ１３ＵＬの金型保持部材１５は、左端の金型Ｐ１の係合孔ＰＨに挿入され、ＡＴＣ１３ＵＲの金型保持部材１５は、右端の金型Ｐ４の係合孔ＰＨに挿入される。

位置制御によって４つの金型Ｐ１～Ｐ４が配置されると、４つの金型Ｐ１～Ｐ４の隙間を軽減するために、寄せ動作を行う。寄せ動作は、第１の実施形態に示す通り、左側のＡＴＣ１３ＵＬによって金型Ｐ１を不動状態に保持し、右側のＡＴＣ１３ＵＲによって金型Ｐ４を左側のＡＴＣ１３ＵＬ側へと移動させる動作である。

ＡＴＣ１３ＵＬ，１３ＵＬによって寄せ動作を行う場合、金型保持部材１５を金型Ｐ１の係合孔ＰＨに係合した状態で寄せ動作を行うのか、それとも、金型保持部材１５を金型Ｐ１の側面ＰＳに当接させた状態で寄せ動作を行うのかを選択する。

具体的には、左側のＡＴＣ１３ＵＬの金型保持部材１５を金型Ｐ１の側面ＰＳに当接した状態で、金型Ｐ１を不動状態に保持するのか（図７（ａ）参照）、それとも、左側のＡＴＣ１３ＵＬの金型保持部材１５を金型Ｐ１の係合孔ＰＨに係合した状態で、金型Ｐ１を不動状態に保持するのか（図７（ｂ）参照）、を選択する。同様に、右側のＡＴＣ１３ＵＲの金型保持部材１５を金型Ｐ４の側面ＰＳに当接した状態で、金型Ｐ４を移動させるのか（図８（ａ）参照）、それとも、右側のＡＴＣ１３ＵＲの金型保持部材１５を金型Ｐ１の係合孔ＰＨに係合した状態で、金型Ｐ４を移動させるのか（図８（ｂ）参照）、を選択する。

金型Ｐ１を不動状態に保持するＡＴＣ１３ＵＬについては、金型保持部材１５を金型Ｐ１の係合孔ＰＨに係合する方法、金型保持部材１５を金型Ｐ１の側面ＰＳに当接する方法のいずれかの方法を選択することができる。

一方、金型Ｐ４を移動させるＡＴＣ１３ＵＲについては、金型保持部材１５を金型Ｐ４の側面ＰＳに当接する方法を選択する。金型Ｐ４を移動させるＡＴＣ１３ＵＲについては、ＡＴＣ１３ＵＲの移動を停止するときに、モータ２５のトルク変化を利用する。しかしながら、金型保持部材１５の位置が係合孔ＰＨに対して上下方向へずれ、金型保持部材１５が係合孔ＰＨに対して強干渉する場合、金型保持部材１５に対して負荷が発生する。この負荷は、モータ２５のトルク変化を監視するに際に、外乱となる可能性がある。そこで、金型Ｐ４を移動させるＡＴＣ１３ＵＲについては、金型保持部材１５を金型Ｐ４の側面ＰＳに当接する方法を選択することが好ましい。

ただし、金型Ｐ４を移動させるＡＴＣ１３ＵＲについて、金型保持部材１５を金型Ｐ４の係合孔ＰＨに係合する方法を選択してもよい。この場合、金型Ｐ１～Ｐ４を金型装着部９Ｕに配置した動作から、寄せ動作へとそのまま移行することができる。これにより、作業効率の向上を図ることができる。

寄せ動作に対する方法の選択は、上述した概念を制御情報として保持し、制御部２２が自律的に行ってもよいし、プレスブレーキ１の作業者が選択を行い、その選択結果を制御部２２に指令してもよい。

寄せ動作に対する方法が選択されると、制御部２２は、アクチュエータ２４及びモータ２５を制御して、選択された方法にしたがってＡＴＣ１３ＵＬ，１３ＵＲを動作させる。これにより、図６（ｃ）に示すように、左側のＡＴＣ１３ＵＬが金型Ｐ１を不動状態に保持し、右側のＡＴＣ１３ＵＲが金型Ｐ４を左側のＡＴＣ１３ＵＬ側へと移動させる。

右側のＡＴＣ１３ＵＲが移動を開始すると、トルク検出部２７において検出した検出トルクと、設定値メモリ２９に格納したトルクの設定値が比較演算部２３において比較される。この比較の結果、検出トルクと設定したトルクとが等しくなると、制御部２２から、右側のＡＴＣ１３ＵＲを駆動するモータ２５へ停止指令信号が出力されて、右側のＡＴＣ１３ＵＲの移動は停止される。各金型Ｐ１～Ｐ４は予め設定した押圧力（トルク）で押圧されることとなり、隣接した金型Ｐ１～Ｐ４は互に当接（接触）することとなる。よって、各金型Ｐ１～Ｐ４間に間隙が存在しなくなる。

（第２の寄せ動作パターン）
図９を参照し、既に装着された金型Ｐに対して、４つの金型Ｐ５～Ｐ８（Ｐ５，Ｐ６，Ｐ７，Ｐ８）を追加して、金型装着部９Ｕに８つの金型Ｐ１～Ｐ８を装着する方法を説明する。８つの金型Ｐ１～Ｐ８のうち、金型Ｐ１は、左右方向の左端側（一端側）の金型であり、金型Ｐ８は、左右方向の右端側（他端側）の金型である。

まず、図９（ａ）に示すように、初期状態において、金型装着部９Ｕに、４つの金型Ｐ１～Ｐ４が装着されている。

図９（ｂ）に示すように、制御部２２は、アクチュエータ２４及びモータ２５を制御して、ＡＴＣ１３ＵＬ，１３ＵＲを動作させる。これにより、ＡＴＣ１３ＵＬ，１３ＵＲは、８つの金型Ｐ１～Ｐ８の最終配置に応じて、既装着の金型Ｐ１～Ｐ４を移動する。そして、ＡＴＣ１３ＵＬ，１３ＵＲは、位置制御により、既装着の金型Ｐ１～Ｐ４を、金型装着部９Ｕの所望位置に配置する。４つの金型Ｐ１～Ｐ４の移動及び配置は、ＡＴＣ１３ＵＬ，１３ＵＲの金型保持部材１５を金型Ｐの係合孔ＰＨに挿入した状態で行われる。具体的には、ＡＴＣ１３ＵＬの金型保持部材１５は、左端の金型Ｐ１の係合孔ＰＨに挿入され、ＡＴＣ１３ＵＲの金型保持部材１５は、右端の金型Ｐ４の係合孔ＰＨに挿入される。

つぎに、図９（ｃ）に示すように、制御部２２は、アクチュエータ２４及びモータ２５を制御して、ＡＴＣ１３ＵＬ，１３ＵＲを動作させる。これにより、ＡＴＣ１３ＵＬ，１３ＵＲは、追加の金型Ｐ５～Ｐ８を金型格納部１７Ｕから金型装着部９Ｕに移動する。そして、ＡＴＣ１３ＵＬ，１３ＵＲは、位置制御により、追加の金型Ｐ５～Ｐ８を、金型装着部９Ｕの所望位置に配置する。４つの金型Ｐ５～Ｐ８の移動及び配置は、ＡＴＣ１３ＵＬ，１３ＵＲの金型保持部材１５を金型Ｐの係合孔ＰＨに挿入した状態で行われる。具体的には、ＡＴＣ１３ＵＬの金型保持部材１５は、左端の金型Ｐ５の係合孔ＰＨに挿入され、ＡＴＣ１３ＵＲの金型保持部材１５は、右端の金型Ｐ８の係合孔ＰＨに挿入される。

位置制御によって８つの金型Ｐ１～Ｐ８が配置されると、８つの金型Ｐ１～Ｐ８の隙間を軽減するために、寄せ動作を行う。寄せ動作は、左側のＡＴＣ１３ＵＬによって金型Ｐ１を不動状態に保持し、右側のＡＴＣ１３ＵＲによって金型Ｐ８を左側のＡＴＣ１３ＵＬ側へと移動させる動作である。

第１の寄せ動作パターンと同様、ＡＴＣ１３ＵＬ，１３ＵＬ毎に、寄せ動作に対する方法が選択される。

まず、金型Ｐ１を不動状態に保持するＡＴＣ１３ＵＬについては、金型保持部材１５を金型Ｐ１の係合孔ＰＨに係合する方法、金型保持部材１５を金型Ｐ１の側面ＰＳに当接する方法のいずれかの方法を選択することができる。

金型Ｐ８を移動させるＡＴＣ１３ＵＲについては、モータ２５のトルク変化への外乱を考慮して、金型保持部材１５を金型Ｐ８の側面ＰＳに当接する方法を選択することが好ましい。ただし、金型Ｐ８を移動させるＡＴＣ１３ＵＲについて、金型保持部材１５を金型Ｐ４の係合孔ＰＨに係合する方法を選択してもよい。

寄せ動作に対する方法が選択されると、制御部２２は、アクチュエータ２４及びモータ２５を制御して、選択された方法に従ってＡＴＣ１３ＵＬ，１３ＵＲを動作させる。これにより、図９（ｄ）に示すように、左側のＡＴＣ１３ＵＬが金型Ｐ１を不動状態に保持し、右側のＡＴＣ１３ＵＲが金型Ｐ８を左側のＡＴＣ１３ＵＬ側へと移動させる。

右側のＡＴＣ１３ＵＲが移動を開始すると、トルク検出部２７において検出した検出トルクに基づいて、右側のＡＴＣ１３ＵＲの移動が停止される。これにより、各金型Ｐ１～Ｐ４は予め設定した押圧力（トルク）で押圧されることとなり、隣接した金型Ｐ１～Ｐ８は互に当接（接触）することとなる。よって、各金型Ｐ１～Ｐ８間に間隙が存在しなくなる。

以上の通り説明した２つの寄せ動作パターンは、寄せ動作を行うときの基本動作である。この基本動作では、ＡＴＣ１３ＵＬ，１３ＵＲによる寄せ動作の態様、すなわち、ＡＴＣ１３ＵＬ，１３ＵＲが金型Ｐを不動状態に保持する役割を担うのか、それともＡＴＣ１３ＵＬ，１３ＵＲが金型Ｐを移動させる役割を担うのかによって、寄せ動作に対する方法が決定される。

つぎに、種々の応用例を参照し、金型装着部９Ｕに装着されている金型Ｐの状態も考慮して、寄せ動作に対する方法を選択する手法を説明する。

（第１応用例）
図１０に示すように、金型装着部９Ｕには、複数のステージが配置されることがある。図１０には、２つの金型Ｐ１，Ｐ２を含む第１ステージと、２つの金型Ｐ３，Ｐ４を含む第２ステージと、２つの金型Ｐ５，Ｐ６を含む第３ステージとが例示されている。第２ステージは第１ステージの左側に配置され、第３ステージは第１ステージの右側に配置されている。

それぞれのステージは、位置制御によって金型装着部９Ｕに配置され、複数のステージ毎に、寄せ動作が行われる。以下、第１ステージに対する寄せ動作を説明するが、それ以外のステージについても同様である。

まず、左側のＡＴＣ１３ＵＬが寄せ動作を行う金型Ｐ１と、隣接するステージ、すなわち、第２ステージとの間に、基準幅の隙間があるか否かを判断する。基準幅は、金型保持部材１５を挿入することができる隙間の幅を定義する値であり、例えば、左右方向における金型保持部材１５の幅に、所定のマージンを加味した値が設定されている。

図１０（ａ）に示すように、金型Ｐ１と第２ステージ（金型Ｐ４）との間に基準幅以上の隙間がある場合には、金型保持部材１５を金型Ｐ１の係合孔ＰＨに係合する方法、金型保持部材１５を金型Ｐ１の側面ＰＳに当接する方法のいずれかの方法を選択することができる。

一方、図１０（ｂ）に示すように、金型Ｐ１と第２ステージ（金型Ｐ４）との間に基準幅以上隙間がない場合には、金型保持部材１５を金型Ｐ１の係合孔ＰＨに係合する方法が選択される。

右側のＡＴＣ１３ＵＲについても、寄せ動作を行う金型Ｐ２と、隣接するステージ、すなわち、第３ステージ（金型Ｐ５）との間の隙間に基づいて、寄せ動作を行う方法が選択される。

（第２応用例）
金型Ｐの位置がずれることにより、制御装置２１の想定と異なる場所に、金型Ｐが位置することがある。以下、位置ずれが発生する状況を例示する。

まず、第１の状況は、金型装着部９Ｕをクランプ状態からアンクランプ状態に切り替える場合である。例えば、図１１（ａ）に示すように、金型装着部９Ｕに対して４つの金型Ｐ１～４が装着されているものとする。クランプ状態の金型装着部９Ｕをアンクランプ状態に切り替えた場合、金型装着部９Ｕによる保持力が解放される。そのため、金型Ｐ１～Ｐ４の姿勢がずれ、金型Ｐ１～Ｐ４の位置が本来の位置からずれてしまう可能性がある。

第２の状況は、作業者が手動で金型Ｐを取り付ける場合である。図１１（ａ）に示すように、係合孔ＰＨを備えない金型Ｐ５，６を金型装着部９Ｕに装着する場合、ＡＴＣ１３ＵＬ，１３ＵＲによって金型Ｐ５，Ｐ６の自動配置を行うことができないため、作業者が手動で金型Ｐ５，Ｐ６を取り付ける必要がある。しかしながら、作業者によっては、正確な場所に金型Ｐ５，Ｐ６を配置できないことがあり、金型Ｐ１，Ｐ２の位置が本来の位置からずれてしまう可能性がある。もっとも、係合孔ＰＨを備える金型Ｐを作業者が手動で取り付けることも可能である。

また、第３の状況は、加工中に金型Ｐが移動してしまう場合である。厚板など加圧力の大きい曲げ加工を繰り返し行うと、金型Ｐの位置がずれる場合がある。図１１（ｂ）に示すように、加工後の金型Ｐ１～Ｐ４の位置が、本来の金型位置（２点鎖線）からずれてしまうといった如くである。

上述の状況の場合には、ＡＴＣ１３ＵＬ，１３ＵＲによって金型Ｐを金型格納部１７Ｕへ格納することができなくなる。そこで、制御装置２１は、金型Ｐを格納する前に、金型Ｐの再配置を行い、金型Ｐの再配置に合わせて寄せ動作を行う。

まず、図１２（ａ）に示すように、金型装着部９Ｕに装着された２つの金型Ｐ１，Ｐ２が何らかの原因で移動し、離れた位置に存在している状態を想定する。

図１２（ｂ）に示すように、制御部２２は、アクチュエータ２４及びモータ２５を制御して、ＡＴＣ１３ＵＬ，１３ＵＲを動作させる。これにより、ＡＴＣ１３ＵＬ，１３ＵＲは、金型Ｐ１，Ｐ２の側面ＰＳを押し、金型Ｐ１，Ｐ２を理論的に正確な位置まで移動させる。具体的には、左側のＡＴＣ１３ＵＬは、右側のＡＴＣ１３ＵＲに向かって金型Ｐ１を移動させ、金型Ｐ１を理論的に正確な位置まで移動する。また、右側のＡＴＣ１３ＵＲは、左側のＡＴＣ１３ＵＬに向かって金型Ｐ２を移動させ、金型Ｐ２を理論的に正確な位置まで移動する。ＡＴＣ１３ＵＬ，１３ＵＲの移動は、位置制御により行われる。

位置制御によって２つの金型Ｐ１，Ｐ２が配置されると、２つの金型Ｐ１，Ｐ２の隙間を軽減するために、寄せ動作を行う。寄せ動作は、左側のＡＴＣ１３ＵＬによって金型Ｐ１を不動状態に保持し、右側のＡＴＣ１３ＵＲによって金型Ｐ２を左側のＡＴＣ１３ＵＬ側へと移動させる動作である。

この寄せ動作では、ＡＴＣ１３ＵＬ，１３ＵＲのそれぞれについて、金型保持部材１５を金型Ｐ１，Ｐ２の側面に当接させた状態で寄せ動作を行う方法が選択される。

このようにして方法が選択されると、制御部２２は、アクチュエータ２４及びモータ２５を制御して、選択された方法にしたがってＡＴＣ１３ＵＬ，１３ＵＲを動作させる。これにより、図１２（ｃ）に示すように、左側のＡＴＣ１３ＵＬが金型Ｐ１を不動状態に保持し、右側のＡＴＣ１３ＵＲが金型Ｐ２を左側のＡＴＣ１３ＵＬ側へと移動させる。

右側のＡＴＣ１３ＵＲが移動を開始すると、トルク検出部２７において検出した検出トルクに基づいて、右側のＡＴＣ１３ＵＲの移動は停止される。各金型Ｐ１，Ｐ２は予め設定した押圧力（トルク）で押圧されることとなり、隣接した金型Ｐ１，Ｐ２は互に当接（接触）することとなる。よって、各金型Ｐ１，Ｐ２に間隙が存在しなくなる。

このように本実施形態によれば、様々な状況に応じた適切な方法で、寄せ動作を行うことができる。これにより、寄せ動作の実効性を高めることができる。

特に、プレスブレーキ１の金型装着部９Ｕに装着された金型Ｐに位置ずれが生じていた場合には、金型保持部材１５を係合孔ＰＨに係合することができず、金型保持部材１５を係合孔ＰＨに係合した状態で寄せ動作を行うことができないことが考えられる。また、金型保持部材１５を係合孔ＰＨに係合した状態で金型Ｐの移動（寄せ動作）を行う場合には、金型Ｐを移動するＡＴＣ１３ＵＬ，１３ＵＲのモータ２５のトルク変化に対して外乱となる可能性がある。

しかしながら、本実施形態に示す手法では、ＡＴＣ１３ＵＬ，１３ＵＲ（金型保持部材１５）を金型Ｐの係合孔ＰＨに係合する方法にするのか、それともＡＴＣ１３ＵＬ，１３ＵＲ（金型保持部材１５）を金型Ｐの側面ＰＳに当接する方法にするのかを選択することができる。これにより、金型Ｐに対する寄せ動作を適切に行うことができる。

なお、寄せ動作は、金型装着部９Ｕに金型Ｐを配置する度に行う必要はなく、寄せ動作の実行を判断する所定のトリガー条件が成立したときに実行してもよい。トリガー条件としては、例えば各ステージを構成する複数の金型Ｐを寄せ集めるときである。また、トリガー条件としては、例えば本来の位置からずれてしまった金型Ｐを再配置するときである。金型Ｐが本来の配置からずれてしまう状況としては、上述したように、金型装着部９Ｕがクランプ状態からアンクランプ状態に切り替えられたとき、作業者が手動で金型Ｐを取り付けられたとき、加圧力が大きい曲げ加工を繰り返したとき、などが考えられる。したがって、これらの状況が発生したときに、金型Ｐが本来の配置からずれたと判断することができる。また、金型保持部材１５を金型Ｐに向けて進出させたけれども、金型Ｐの係合孔ＰＨに金型保持部材１５が挿入できなかったときにも、金型Ｐが本来の配置からずれたと判断することができる。トリガー条件の判断は、制御部２２が自律的に行ってもよいし、プレスブレーキ１の作業者が判断を行い、その寄せ動作の実行を制御部２２に指令してもよい。

（第３の実施形態）
第３の実施形態に係るプレスブレーキについて説明する。本実施形態に係るプレスブレーキ１が、第２の実施形態に係るプレスブレーキ１と相違する点は、寄せ動作後に離間動作を行う点にある。第２の実施形態と重複する説明は省略し、以下、相違点を中心に説明を行う。

図１３（ａ）には、左右のＡＴＣ１３ＵＬ，１３ＵＲが４つの金型Ｐ１～Ｐ４に対して寄せ動作を行った状態が示されている。ＡＴＣ１３ＵＬ，１３ＵＲは、金型保持部材１５を金型Ｐ１の側面ＰＳに当接させる方法で寄せ動作を行っている。

右側のＡＴＣ１３ＵＲの移動を停止させ、寄せ動作を終了すると、制御部２２は、アクチュエータ２４を制御して、前進状態にある金型保持部材１５を後進状態へと切り替える。これにより、金型保持部材１５が後退することで、金型保持部材１５が金型Ｐ１，Ｐ４から退避する。

ところで、寄せ動作を終了した状態にあっては、左右のＡＴＣ１３ＵＬ，１３ＵＲは４つの金型Ｐ１～Ｐ４を両側から押圧したままの状態にある。そのため、金型保持部材１５が後退するときに、金型Ｐ１～Ｐ４に対して外力が作用し、金型Ｐ１～Ｐ４の位置がずれてしまう可能性がある。

そこで、本実施形態では、右側のＡＴＣ１３ＵＲの移動を停止させた後、制御部２２がモータ２５を制御して、ＡＴＣ１３ＵＬ，１３ＵＲに対する離間動作を行う。離間動作が行われると、ＡＴＣ１３ＵＬ，１３ＵＲは、位置制御により、金型Ｐ１，Ｐ４から一定距離Ｌ１だけ離間する方向に移動させられる。

このように本実施形態によれば、寄せ動作後に発生する金型Ｐの位置ずれを抑制することができる。これにより、寄せ動作の実効性を高めることができる。

９Ｕ，９Ｌ 金型装着部
１１Ｕ，１１Ｌ ガイド部材
１３Ｕ，１３Ｌ 自動金型交換装置（ＡＴＣ）
１５ 金型保持部材（フィンガー）
１７Ｕ，１７Ｌ 金型格納部
２１ 制御装置
２２ 制御部
２３ 比較演算部
２４ アクチュエータ
２５ サーボモータ（モータの一例）
２６ エンコーダ
２７ トルク検出部
２９ 設定値メモリ
Ｐ 上金型（分割金型）
Ｄ 下金型（分割金型）
ＰＨ，ＤＨ 係合孔

Claims (8)

1. 分割金型に備えた前後方向の係合孔に係合して前記分割金型を保持することでプレスブレーキにおける金型装着部に対して前記分割金型の着脱を行う第１の自動金型交換装置及び第２の自動金型交換装置を用いて、前記金型装着部に対して複数の分割金型を配置する分割金型の配置方法であって、
   前記第２の自動金型交換装置によって、前記金型装着部に並んだ前記複数の分割金型のうち左右方向の一端側の分割金型を不動状態に保持し、前記第１の自動金型交換装置によって、前記複数の分割金型のうち左右方向の他端側の分割金型を前記第２の自動金型交換装置側へ移動させることにより、前記複数の分割金型に対して寄せ動作を行う第１工程と、
   前記第１の自動金型交換装置を左右方向へ移動するためのモータのトルクが、予め設定した設定値に達した場合に、前記第１の自動金型交換装置の移動を停止する第２工程と、を有し、
   前記第１工程は、
   前記第１及び第２の自動金型交換装置のそれぞれについて、前記分割金型の側面に当接した状態で前記寄せ動作を行うのか、それとも前記分割金型の係合孔に係合した状態で前記寄せ動作を行うのかを選択する選択工程を有する
   ことを特徴とする分割金型の配置方法。
2. 前記選択工程は、前記第１及び第２の自動金型交換装置による前記寄せ動作の態様、又は前記金型装着部に装着されている金型の状態に基づいて行われる
   ことを特徴とする請求項１記載の分割金型の配置方法。
3. 分割金型に備えた前後方向の係合孔に係合して前記分割金型を保持することでプレスブレーキにおける金型装着部に対して前記分割金型の着脱を行う第１の自動金型交換装置及び第２の自動金型交換装置を用いて、前記金型装着部に対して複数の分割金型を配置する分割金型の配置方法であって、
   前記金型装着部に並んだ前記複数の分割金型のうち左右方向の一端側の分割金型の側面に当接させた前記第２の自動金型交換装置によって、前記一端側の分割金型を不動状態に保持し、前記複数の分割金型のうち左右方向の他端側の分割金型の側面に当接させた前記第１の自動金型交換装置によって、前記他端側の分割金型を前記第２の自動金型交換装置側へ移動させることにより、前記複数の分割金型に対して寄せ動作を行う第１工程と、
   前記第１の自動金型交換装置を左右方向へ移動するためのモータのトルクが、予め設定した設定値に達した場合に、前記第１の自動金型交換装置の移動を停止する第２工程と、
   前記第１の自動金型交換装置を左右方向に移動させて、前記第１の自動金型交換装置を前記他端側の分割金型から離間させ、且つ、前記第２の自動金型交換装置を左右方向に移動させて、前記一端側の分割金型から離間させる第３工程と、
   を有する
   ことを特徴とする分割金型の配置方法。
4. 前記第１工程は、前記寄せ動作の実行を判断する所定のトリガー条件が成立した場合に実行される
   ことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の分割金型の配置方法。
5. 分割金型を装着するための金型装着部を備えたテーブルと、
   前記分割金型に備えた前後方向の係合孔に係合して前記分割金型を保持することで前記金型装着部に対して前記分割金型を装着する第１の自動金型交換装置及び第２の自動金型交換装置と、
   前記第１及び第２の自動金型交換装置を制御して、左右方向に沿って前記金型装着部に並んだ複数の分割金型に対して寄せ動作を行う制御装置と、
   前記第１の自動金型交換装置を左右方向に移動するためのモータのトルクを検出するトルク検出部と、を有し、
   前記制御装置は、
   前記第１及び第２の自動金型交換装置のそれぞれについて、前記分割金型の側面に当接した状態で前記寄せ動作を行うのか、それとも前記分割金型の係合孔に係合した状態で前記寄せ動作を行うのかを選択し、
   前記第２の自動金型交換装置によって、前記複数の分割金型のうち左右方向の一端側の分割金型を不動状態に保持し、前記第１の自動金型交換装置によって、前記複数の分割金型のうち左右方向の他端側の分割金型を前記第２の自動金型交換装置側へ移動させることにより、前記寄せ動作を行い、
   予め設定した設定値と前記トルク検出部によって検出した検出値とを比較し、前記検出値が設定値と等しくなったとき、前記第１の自動金型交換装置の移動を停止する
   ことを特徴とするプレスブレーキ。
6. 前記制御装置は、
   前記第１及び第２の自動金型交換装置による前記寄せ動作の態様、又は前記金型装着部に装着されている金型の状態に基づいて、前記分割金型の側面に当接した状態で前記寄せ動作を行うのか、それとも前記分割金型の係合孔に係合した状態で前記寄せ動作を行うのかを選択する
   ことを特徴とする請求項５記載のプレスブレーキ。
7. 分割金型を装着するための金型装着部を備えたテーブルと、
   前記分割金型に備えた前後方向の係合孔に係合して前記分割金型を保持することで前記金型装着部に対して複数の分割金型を装着する第１の自動金型交換装置及び第２の自動金型交換装置と、
   前記第１及び第２の自動金型交換装置を制御して、左右方向に沿って前記金型装着部に並んだ複数の分割金型に対して寄せ動作を行う制御装置と、
   前記第１の自動金型交換装置を左右方向に移動するためのモータのトルクを検出するトルク検出部と、を有し、
   前記制御装置は、
   前記複数の分割金型のうち左右方向の一端側の分割金型の側面に当接させた前記第２の自動金型交換装置によって、前記一端側の分割金型を不動状態に保持し、前記複数の分割金型のうち左右方向の他端側の分割金型の側面に当接させた前記第１の自動金型交換装置によって、前記他端側の分割金型を前記第２の自動金型交換装置側へ移動させることにより、前記寄せ動作を行い、
   予め設定した設定値と前記トルク検出部によって検出した検出値とを比較し、前記検出値が前記設定値と等しくなったとき、前記第１の自動金型交換装置の移動を停止し、
   前記第１の自動金型交換装置の移動を停止した後、前記第１の自動金型交換装置を左右方向に移動させて、前記第１の自動金型交換装置を前記他端側の分割金型から離間させ、且つ、前記第２の自動金型交換装置を左右方向に移動させて、前記一端側の分割金型から離間させる
   ことを特徴とするプレスブレーキ。
8. 前記制御装置は、
   前記寄せ動作の実行を判断する所定のトリガー条件が成立した場合に、前記寄せ動作を行う
   ことを特徴とする請求項５から７のいずれか一項に記載のプレスブレーキ。

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