JP7323957B2

JP7323957B2 - Self-propelled work machine and control system for self-propelled work machine

Info

Publication number: JP7323957B2
Application number: JP2022081407A
Authority: JP
Inventors: 重春甲地; 勉戸田
Original assignee: 株式会社ササキコーポレーション
Priority date: 2018-07-19
Filing date: 2022-05-18
Publication date: 2023-08-09
Anticipated expiration: 2038-07-19
Also published as: JP2022119846A

Description

この発明は、自走式作業機及び自走式作業機の制御システムに係る。 The present invention relates to a self-propelled work machine and a control system for the self-propelled work machine.

作業機、とりわけ農作業に使用する作業機は、誰でも容易に扱えること求められている。また、作業機の操作においても同様に容易さが求められている。さらに、車両式の作業機を連結させて行うと複数の作業を同時に行えて効率が良いことが知られている。
左右に走行部を備え、その左右の走行部を操作して旋回する方式による作業機には、左右いずれか一方の走行部を旋回軸にして旋回する信地旋回と、機体のほぼ中心を軸にして旋回する超信地旋回が可能なものがある。そのような作業機においては、牽引時に旋回を行う場合は注意が必要である。 A work machine, especially a work machine used for agricultural work, is required to be easily handled by anyone. Ease of operation of the work machine is also required. Furthermore, it is known that a plurality of works can be performed simultaneously by connecting vehicle-type work machines, which is efficient.
A work machine equipped with traveling parts on the left and right, and turning by manipulating the left and right traveling parts has a pivot turning that turns with either the left or right traveling part as a turning axis, and a pivot turning that is about the center of the machine body. There is a thing that can turn super pivot turning. In such a work machine, caution is required when turning during towing.

作業機と被牽引作業機を有した作業機群の超信地旋回は、互いに干渉し合い、被牽引作業機に無理な旋回力及び側方への負荷が発生する。このため、超信地旋回による互いの干渉を避け、被牽引作業機に無理な負荷が発生しないように配慮する必要がある。
走行時の通常の信地旋回と超信地旋回の旋回モードを切り替える装置として特許文献１「特殊車両の走行制御装置」がある。同記載の「特殊車両の走行制御装置」は、「旋回モードを容易に切り替えることができ、また車両の積込み時には容易に走行速度を低下でき、さらに必要に応じて最高速度を容易に低下できる特殊車両の走行制御装置」からなる。
この装置は、機体を操作するジョイスティックコントローラに備えた旋回モード切替スイッチを操作することで、任意に旋回モードを切替える装置である。 When a work machine group including a work machine and a towed work machine interferes with each other in super-pivot turning, an unreasonable turning force and a lateral load are generated on the towed work machine. For this reason, it is necessary to avoid mutual interference due to super-pivot turning, and to prevent the towed work machine from being subjected to an excessive load.
As a device for switching between turning modes of normal pivot turning and super pivot turning during traveling, there is Patent Document 1 "Travel control device for special vehicle". The "travel control device for special vehicles" described in the same description is "a special vehicle that can easily switch the turning mode, can easily reduce the traveling speed when the vehicle is loaded, and can easily reduce the maximum speed as necessary. vehicle running control device”.
This device is a device that arbitrarily switches the turning mode by operating a turning mode switching switch provided on a joystick controller that operates the body.

牽引しながら無理なく旋回を可能にする機構として、特許文献２記載の「牽引式作業機の車輪操舵装置」が開示されている。この「牽引式作業機の車輪操舵装置」は、トラクタにより被牽引作業機をオフセット牽引するとき、被牽引作業機のヨーイングが相殺されるように自動的に被牽引作業機の車輪舵角を操作するものである。 Patent Document 2 discloses a "wheel steering device for a towed work machine" as a mechanism that enables a reasonable turn while towing. This "wheel steering device for towed work equipment" automatically controls the wheel steering angle of the towed work equipment so that the yawing of the towed work equipment is offset when the towed work equipment is offset towed by the tractor. It is something to do.

特開平９－７１２６０公報（特許第２９２８７４９号公報）Japanese Patent Application Laid-Open No. 9-71260 (Patent No. 2928749) 特開２００３－２４６２７５公報Japanese Patent Application Laid-Open No. 2003-246275

しかしながら、特許文献１記載の「特殊車両の走行制御装置」は、作業者が旋回モード切替スイッチの操作を間違えると、超信地旋回モード状態で超信地旋回動作をする場合がある。この装置を有した先行車両に作業車を牽引させると、超信地旋回動作によって被牽引作業機に大きな負荷がかかり破損に至る問題がある。
特許文献２記載の「牽引式作業機の車輪操舵装置」は、被牽引側の作業機に車輪舵角を操舵する機構を搭載しているので、操舵機構によって被牽引作業機が高価になる問題がある。また、車輪舵角に関する信号を牽引させる車両に搭載したコンピュータと連繋させなくてはならないため、これもまた高価になる問題がある。
本発明は上記問題点に着眼してなされたものであり、被牽引作業機に特別な装置を搭載することなく、安全に旋回できる自走式作業機を提供することを目的とする。 However, the "running control device for a special vehicle" described in Patent Document 1 may perform a super-pivot turning operation in the super-pivot turning mode if the operator misoperates the turning mode changeover switch. When a work vehicle is towed by a preceding vehicle equipped with this device, there is a problem that the towed work machine is subjected to a large load due to the super-pivot turning operation, leading to damage.
The "wheel steering device for a towed work machine" described in Patent Document 2 has a mechanism for steering the wheel steering angle in the towed work machine. There is Also, the signals relating to the wheel steering angle must be linked to a computer mounted on the vehicle to be towed, which is also expensive.
SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a self-propelled working machine that can turn safely without installing a special device on the towed working machine.

この発明は、
機体の進行方向左右側に設けられ駆動走行をさせる走行モータを有した走行部と、
前記走行部の前方又は後方には、他の作業機を牽引させるための牽引部と、
前記走行部を操作するための操作部であって、旋回モードを切り替えることが可能な信地旋回切替スイッチを有した操作部と、
該操作部から送られた信号を変換し、前記走行モータの回転を制御するため信号を処理する変換部制御装置と、
前記牽引部は前記機体の前記他の作業機を牽引したときに前記旋回モードを切り替えるための牽引部切替スイッチと、を備え、
該変換部制御装置は、少なくとも前記信地旋回切替スイッチまたは前記牽引部切替スイッチのいずれか一方が作動すると前記旋回モードを切り替えるように制御し、
前記旋回モードは信地旋回モード及び超信地旋回モードを有し、少なくとも前記信地旋回切替スイッチまたは前記牽引部切替スイッチのいずれか一方が作動すると前記旋回モードを前記信地旋回モードに切り替える、
ことを特徴とする自走式作業機、
からなる。 This invention
a running unit having a running motor that is provided on the left and right sides in the traveling direction of the machine body and that drives the machine;
a traction section for towing another work machine in front of or behind the traveling section;
an operation unit for operating the traveling unit, the operation unit having a pivot turn changeover switch capable of switching the turning mode;
a conversion section controller for converting signals sent from the operating section and processing the signals to control rotation of the traction motor;
the traction unit includes a traction unit changeover switch for switching the turning mode when the other work machine of the machine body is towed;
The conversion section control device controls to switch the turning mode when at least one of the pivot turning changeover switch and the towing section changeover switch is actuated, and
The turning mode has a pivot turning mode and a super pivot turning mode, and the turning mode is switched to the pivot turning mode when at least one of the pivot turning changeover switch and the towing unit changeover switch is actuated.
A self-propelled work machine characterized by
consists of

この発明は、さらに、
前記旋回モードは信地旋回モード及び超信地旋回モードを有し、前記信地旋回切替スイッチ及び前記牽引部切替スイッチのすべてが作動すると前記旋回モードを前記信地旋回モードに切り替える、
ことを特徴とする自走式作業機、
からなる。 This invention further
The turning mode has a pivot turning mode and a super pivot turning mode, and the turning mode is switched to the pivot turning mode when all of the pivot turning changeover switch and the towing unit changeover switch are actuated.
A self-propelled work machine characterized by
consists of

本発明によって、被牽引作業機に特別な装置を搭載することなく、安全に旋回できる自走式作業機を提供できる。 According to the present invention, it is possible to provide a self-propelled working machine that can turn safely without mounting a special device on the towed working machine.

この発明の実施の形態に係る実施例の平面図である。1 is a plan view of an example according to an embodiment of the invention; FIG. この発明の実施の形態に係る実施例の左側面図である。1 is a left side view of an example according to an embodiment of the invention; FIG. この発明の実施の形態に係る実施例の正面図である。1 is a front view of an example according to an embodiment of the invention; FIG. この発明の実施の形態に係る実施例の送信機の正面図である。1 is a front view of an example transmitter according to an embodiment of the present invention; FIG. この発明の実施の形態に係る実施例の、昇降部最上昇移動時の昇降部詳細左側面中央断面図である。FIG. 5 is a detailed left side central cross-sectional view of the elevating section when the elevating section is moved to the maximum elevation in the example according to the embodiment of the present invention; この発明の実施の形態に係る実施例の、昇降アームを一部断面し、弾性体を断面した、昇降部最上昇移動時の昇降部詳細正面図である。FIG. 5 is a detailed front view of the lifting section when the lifting section moves to the highest position, with the lifting arm partially sectioned and the elastic body sectioned, in the example according to the embodiment of the present invention; この発明の実施の形態に係る実施例の、自走式草刈機である自走式作業機と被牽引作業車との牽引部の平面図である。1 is a plan view of a towing portion of a self-propelled working machine, which is a self-propelled mowing machine, and a towed working vehicle in an example according to the embodiment of the present invention; FIG. この発明の実施の形態に係る実施例の、自走式草刈機である自走式作業機と被牽引作業車との牽引部の左側面図である。1 is a left side view of a towing part of a self-propelled working machine that is a self-propelled mower and a towed working vehicle in an example according to the embodiment of the present invention; FIG. この発明の実施の形態に係る実施例の、自走式草刈機である自走式作業機と被牽引作業車との牽引部の一部拡大平面図である。1 is a partially enlarged plan view of a towing portion of a self-propelled working machine, which is a self-propelled lawn mower, and a towed working vehicle in an example according to the embodiment of the present invention; FIG. この発明の実施の形態に係る実施例の、自走式草刈機である自走式作業機と被牽引作業車との牽引部の一部拡大左側面図である。FIG. 2 is a partially enlarged left side view of a towing portion of a self-propelled working machine, which is a self-propelled mowing machine, and a towed working vehicle in an example according to the embodiment of the present invention; この発明の実施の形態に係る実施例の草刈機の制御の相関を示したブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing correlation of control of the mower of the example according to the embodiment of the present invention; この発明の実施の形態に係る実施例の前後進信号処理を表すフロー図である。FIG. 4 is a flow chart showing forward/reverse signal processing of the example according to the embodiment of the present invention; この発明の実施の形態に係る実施例の超信地旋回信号の処理を表すフロー図である。FIG. 4 is a flowchart showing processing of a super-pivot turn signal in the example according to the embodiment of the present invention;

この発明の実施例に係る自走式作業機及び自走式作業機の制御システムについて説明する。
Ａは、自走式作業機である自走式草刈機である。自走式草刈機Ａの平面図をあらわす図１において、図中左側が自走式草刈機Ａの前方、右が後方、上が右側、下が左側である。
Ｂは、自走式草刈機Ａにおける、操作部である送信機である。自走式草刈機Ａは、送信機Ｂによって操作する。Ｊは受信機であり自走式草刈機Ａ上に設置する。 A self-propelled working machine and a control system for the self-propelled working machine according to an embodiment of the present invention will be described.
A is a self-propelled mower, which is a self-propelled working machine. In FIG. 1 showing a plan view of the self-propelled mower A, the left side of the figure is the front of the self-propelled mower A, the right is the rear, the top is the right side, and the bottom is the left side.
B is a transmitter which is an operation unit in the self-propelled mower A. FIG. The self-propelled lawn mower A is operated by a transmitter B. J is a receiver, which is installed on the self-propelled mower A.

自走式草刈機Ａには、中央に機体である本体部Ｌを設ける。本体部Ｌには、本体フレーム０１、走行部Ｄを設ける。本体部Ｌの前部に、作業部Ｋを設ける。作業部Ｋには、２個の刈刃部Ｃを進行方向に向かって並べて設置する。本体部Ｌの左右には、走行部Ｄを設ける。本体部Ｌの後部には、牽引部Ｐを設ける。牽引部Ｐには、連結部９１を介して、被牽引作業車を取り付ける。
Ｅは変換部制御装置であり、自走式草刈機Ａの駆動、作動を制御する。Ｆは刈刃リフト部であり、走行部Ｄに取り付けた刈刃部Ｃを昇降する。 The self-propelled lawn mower A is provided with a main body L which is a machine body in the center. The body portion L is provided with a body frame 01 and a running portion D. As shown in FIG. A working portion K is provided at the front portion of the main body portion L. In the working part K, two cutting blade parts C are arranged side by side in the traveling direction. Running portions D are provided on the left and right sides of the main body portion L. A traction part P is provided at the rear part of the main body part L. A vehicle to be towed is attached to the towing part P via a connecting part 91 .
E is a conversion unit control device, which controls the drive and operation of the self-propelled mower A. FIG. F is a cutting blade lift portion, which lifts and lowers the cutting blade portion C attached to the traveling portion D.

走行部Ｄには、走行フレーム１１を設ける。走行フレーム１１は、自走式草刈機Ａの進行方向両側に平行にそれぞれ設ける。１２は駆動輪、１３は従動輪である。１２ａは右駆動輪、１２ｂは左駆動輪である。１２１は、駆動輪１２の回転軸である。
駆動輪１２は、走行フレーム１１の後部に幅方向に取り付けた回転軸１２１に取り付ける。従動輪１３は、走行フレーム１１の前部に取り付ける。１４は、転輪である。転輪１４は、駆動輪１２、従動輪１３の間の走行フレーム１１に取り付ける。 A traveling frame 11 is provided in the traveling portion D. As shown in FIG. The traveling frames 11 are provided parallel to each other on both sides of the self-propelled mower A in the traveling direction. 12 is a driving wheel and 13 is a driven wheel. 12a is a right driving wheel, and 12b is a left driving wheel. 121 is the rotating shaft of the driving wheel 12 .
The driving wheels 12 are attached to a rotating shaft 121 attached to the rear portion of the traveling frame 11 in the width direction. The driven wheels 13 are attached to the front portion of the traveling frame 11 . 14 is a wheel. The rollers 14 are attached to the traveling frame 11 between the drive wheels 12 and the driven wheels 13 .

走行部Ｄには、機体である本体部Ｌの進行方向左右側に、自走式草刈機Ａに駆動走行をさせる走行モータ１５を設ける。１５ａは右走行モータ、１５ｂは左走行モータである。
走行モータ１５は、左右駆動輪１２の左右駆動軸にそれぞれ取り付ける。１６は、クローラである。１６ａは右クローラ、１６ｂは左クローラである。クローラ１６は、左右の駆動輪１２、転輪１４、従動輪１３間にそれぞれ架け渡す。
２個の走行モータ１５ａ、１５ｂを駆動して、各駆動輪１２を駆動させクローラ１６を駆動させ、転輪１４、従動輪１３を回転することで、自走式草刈機Ａは、駆動走行する。 In the traveling portion D, traveling motors 15 for causing the self-propelled mower A to drive and travel are provided on the left and right sides of the main body portion L, which is the machine body, in the traveling direction. 15a is a right traveling motor, and 15b is a left traveling motor.
The travel motors 15 are attached to the left and right drive shafts of the left and right drive wheels 12, respectively. 16 is a crawler. 16a is a right crawler and 16b is a left crawler. The crawler 16 spans between the left and right drive wheels 12, the rollers 14, and the driven wheels 13, respectively.
By driving the two traveling motors 15a and 15b to drive the driving wheels 12, the crawler 16, and rotating the rollers 14 and the driven wheels 13, the self-propelled mower A is driven to travel. .

２１、２２は、バッテリである。バッテリ２１、バッテリ２２は、それぞれ自走式草刈機Ａに積載される。２３は、電源スイッチである。電源スイッチ２３は、バッテリ２１、バッテリ２２をそれぞれ入切して通電状態を切替える。
３１は、切替スイッチである。切替スイッチ３１は、自走式草刈機Ａの走行部Ｄに積載する。切替スイッチ３１には、右刈刃スイッチ３２、左刈刃スイッチ３３、非常停止スイッチ３４、通常信地旋回／超信地旋回切替スイッチ３８の各スイッチが設置される。右刈刃スイッチ３２は、作業部Ｋに設けた右刈刃５１ａを駆動停止及び回転方向を選択するためのスイッチである。左刈刃スイッチ３３は、作業部Ｋに設けた左刈刃５１ｂを駆動停止及び回転方向を選択するためのスイッチである。非常停止スイッチ３４は、緊急時に自走式草刈機Ａの作動を停止させるためのスイッチである。通常信地旋回／超信地旋回切替スイッチ３８は、スイッチを切り替えることで自走式作業機の旋回モードを通常の旋回状態である通常信地旋回モードと、通常信地旋回及び超信地旋回が可能な超信地旋回モードに選択が可能である。 21 and 22 are batteries. The battery 21 and the battery 22 are loaded on the self-propelled mower A, respectively. 23 is a power switch. The power switch 23 turns the battery 21 and the battery 22 on and off to switch the energized state.
31 is a selector switch. The changeover switch 31 is mounted on the traveling portion D of the self-propelled mower A. As shown in FIG. The changeover switch 31 is provided with a right cutting blade switch 32, a left cutting blade switch 33, an emergency stop switch 34, and a normal turning/super turning turning switch 38, respectively. The right cutting blade switch 32 is a switch for stopping the driving of the right cutting blade 51a provided in the working unit K and selecting the rotation direction. The left cutting blade switch 33 is a switch for stopping the driving of the left cutting blade 51b provided in the working unit K and selecting the rotation direction. The emergency stop switch 34 is a switch for stopping the operation of the self-propelled mower A in an emergency. A normal pivot turning/super pivot turning changeover switch 38 switches the turning mode of the self-propelled work machine to a normal pivot turning mode, which is a normal turning state, normal pivot turning, and super pivot turning. It is possible to select the super pivot turning mode.

切替スイッチ３１には、左刈刃運転ランプ３５、右刈刃運転ランプ３６、電源ランプ３７の各ランプを設置する。左刈刃運転ランプ３５は、左刈刃運転ランプの作動時に点灯して知らせる。右刈刃運転ランプ３６は、右刈刃運転ランプの作動時に点灯して知らせる。
電源ランプ３７は、自走式草刈機Ａの電源の入切、自走式草刈機Ａの作動状態を知らせるランプである。
これらランプは、変換部制御装置Ｅによって走行モータ１５及び刈刃モータ５１及びリフト部Ｆに設ける昇降モータ６１を含む全ての駆動の異常を検知して停止した場合は点滅発光する。 The switch 31 is provided with a left cutting blade operation lamp 35 , a right cutting blade operation lamp 36 and a power supply lamp 37 . The left cutting blade operation lamp 35 is turned on to indicate when the left cutting blade operation lamp is operated. The right cutting blade operation lamp 36 lights up to indicate when the right cutting blade operation lamp is activated.
The power lamp 37 is a lamp that indicates whether the power of the self-propelled lawn mower A is turned on or off and the operating state of the self-propelled lawn mower A.
These lamps blink when the converter control device E detects an abnormality in all drives including the drive motor 15, the cutting blade motor 51, and the lift motor 61 provided in the lift unit F and stops the operation.

４１は昇降支点、４２は昇降支点軸、４３は昇降アーム、４４は支点部材である。支点部材４４は、本体部Ｌに垂直方向に取り付け、昇降支点４１、昇降支点軸４２を取り付ける。４３ａは右昇降アーム、４３ｂは左昇降アームであり、これらで刈刃リフト部Ｆを構成する。
昇降支点４１は、自走式草刈機Ａの走行部Ｄに幅方向に取り付ける。昇降支点軸４２は、昇降支点４１に取り付ける。昇降アーム４３の一方は昇降支点軸４２に取り付ける。
６１は、昇降モータである。昇降モータ６１は、基部は自走式草刈機Ａの本体フレーム０１上に取り付ける。６２は出力軸である。昇降モータ６１からは、出力軸６２が突設される。出力軸６２は、自走式草刈機Ａの前後方向と平行に設置する。出力軸６２にはピニオンギヤ６３を取り付ける。 41 is a lifting fulcrum, 42 is a lifting fulcrum shaft, 43 is a lifting arm, and 44 is a fulcrum member. The fulcrum member 44 is vertically attached to the main body L, and the lifting fulcrum 41 and the lifting fulcrum shaft 42 are attached. A right elevating arm 43a and a left elevating arm 43b constitute a cutting blade lift portion F. As shown in FIG.
The lifting fulcrum 41 is attached to the travel portion D of the self-propelled mower A in the width direction. The lifting fulcrum shaft 42 is attached to the lifting fulcrum 41 . One of the lifting arms 43 is attached to the lifting fulcrum shaft 42 .
61 is a lifting motor. The lifting motor 61 is mounted on the body frame 01 of the self-propelled lawn mower A at its base. 62 is an output shaft. An output shaft 62 projects from the lifting motor 61 . The output shaft 62 is installed parallel to the longitudinal direction of the self-propelled mower A. As shown in FIG. A pinion gear 63 is attached to the output shaft 62 .

６４は、昇降ギヤである。昇降ギヤ６４は、全体として扇形からなり、自走式草刈機Ａの前後方向と垂直に設置する。昇降ギヤ６４の基部には、自走式草刈機Ａの前後方向と平行にギヤ旋回支点６６を設け、本体部Ｌに取り付ける。昇降ギヤ６４の扇形に広がった扇状部先端には、ラックギヤ６５を設ける。
ピニオンギヤ６３は、昇降ギヤ６４に設けたラックギヤ６５と噛み合わせる。
昇降モータ６１が回転すると、昇降モータ６１の出力軸６２に取り付けられたピニオンギヤ６３が回転する。ピニオンギヤ６３の回転により、ピニオンギヤ６３に噛み合った昇降ギヤ６４の広がった端部に設けられたラックギヤ６５を上下に移動する。ラックギヤ６５の上下への移動により、昇降ギヤ６４の基部に設けたギヤ旋回支点６６を回動中心として昇降ギヤ６４は回動する。 64 is a lifting gear. The elevating gear 64 has a fan shape as a whole and is installed perpendicular to the longitudinal direction of the self-propelled mower A. As shown in FIG. A gear turning fulcrum 66 is provided at the base of the lifting gear 64 in parallel with the longitudinal direction of the self-propelled lawn mower A and attached to the main body L. A rack gear 65 is provided at the distal end of the fan-shaped portion of the lifting gear 64 .
The pinion gear 63 meshes with a rack gear 65 provided on the lifting gear 64 .
When the lifting motor 61 rotates, the pinion gear 63 attached to the output shaft 62 of the lifting motor 61 rotates. Rotation of the pinion gear 63 vertically moves a rack gear 65 provided at the wide end of the lifting gear 64 meshing with the pinion gear 63 . As the rack gear 65 moves up and down, the lifting gear 64 rotates around a gear turning fulcrum 66 provided at the base of the lifting gear 64 .

図３に図示する６４１は、昇降ピンである。昇降ピン６４１は、ラックギヤ６５の歯部近傍の下部で進行方向前方に向けて固着する。６４２は、ピンである。ピン６４２は、昇降支点４１から作業部Ｋよりの昇降アーム４３に幅方向に設ける。昇降ピン６４１は、ピン６４２を下方から支える。
図５、図６に図示するように、昇降アーム４３と本体フレーム０１の間に、スプリング６４３を設置する。スプリング６４３は、昇降アーム４３を上方に常に付勢していて、作業部Ｋの上昇動作を補助している。 641 illustrated in FIG. 3 is an elevating pin. The elevating pin 641 is secured to the lower portion of the rack gear 65 near the tooth portion facing forward in the traveling direction. 642 is a pin. A pin 642 is provided in the width direction of the lifting arm 43 extending from the lifting fulcrum 41 to the working portion K. As shown in FIG. The lifting pin 641 supports the pin 642 from below.
As shown in FIGS. 5 and 6, a spring 643 is installed between the lifting arm 43 and the body frame 01. As shown in FIG. The spring 643 always urges the lifting arm 43 upward to assist the upward movement of the working portion K. As shown in FIG.

ラックギヤ６５の上下への移動により、昇降ピン６４１も上下動する。ピン６４１は、ギヤ旋回支点６６が回動することによる、ラックギヤ６５の上下への移動と共に、昇降支点４１を回動中心として、昇降アーム４３を上下動させる。
昇降ピン６４１は、昇降アーム４３が下方へ移動することを規制しているのみで、昇降アーム４３の上方側への移動は自由である。 As the rack gear 65 moves up and down, the lifting pin 641 also moves up and down. The pin 641 vertically moves the lifting arm 43 about the lifting fulcrum 41 along with the vertical movement of the rack gear 65 due to the rotation of the gear turning fulcrum 66 .
The elevating pin 641 only restricts the elevating arm 43 from moving downward, and the elevating arm 43 is free to move upward.

刈刃リフト部Ｆである昇降部には、作業部Ｋを昇降自在にする昇降アーム４３及び昇降モータ６１を設ける。昇降アーム４３の一端には、昇降支点軸４２を有する昇降支点４１を設けている。昇降アーム４３は昇降支点４１を回動軸にして上下動する。 The elevating section, which is the cutting blade lift section F, is provided with an elevating arm 43 and an elevating motor 61 for enabling the working section K to be elevated. A lifting fulcrum 41 having a lifting fulcrum shaft 42 is provided at one end of the lifting arm 43 . The elevating arm 43 moves up and down with the elevating fulcrum 41 as a rotation axis.

昇降ギヤ６４は、昇降モータ６１の回動により、ギヤ旋回支点６６を回動軸として回動する。昇降ギヤ６４の回動により、昇降ピン６４１も上下動する。昇降ピン６４１の上下動により、ピン６４２は、上下動する。ピン６４２の、上下動により、昇降アーム４３は上下動する。刈刃部Ｃは、昇降アーム４３の先端に取り付ける。
そのため、回動刈刃リフト部Ｆは、刃昇降支点軸４２を回動中心として刈刃部Ｃを上下に昇降駆動し、昇降アーム４３の先端は昇降される。 The lifting gear 64 rotates about the gear turning fulcrum 66 as the rotating shaft of the lifting motor 61 . As the lifting gear 64 rotates, the lifting pin 641 also moves up and down. As the lifting pin 641 moves up and down, the pin 642 moves up and down. As the pin 642 moves up and down, the lift arm 43 moves up and down. The cutting blade portion C is attached to the tip of the lifting arm 43 .
Therefore, the rotatable cutting blade lift portion F vertically drives the cutting blade portion C with the blade elevating fulcrum shaft 42 as the center of rotation, and the tip of the elevating arm 43 is moved up and down.

作業部Ｋには、機体である本体部Ｌ及び走行部Ｄの前方に位置させて、作業をするための複数の作業モータである刈刃モータ５１を設ける。５１ａは右刈刃モータ、５１ｂは左刈刃モータである。この実施例では刈刃モータ５１は、右刈刃用モータと左刈刃用モータの２個をそれぞれの回転軸を垂直にして、それぞれ進行方向左右に並べて刈刃部Ｃに設置する。
５２は、刈刃基部である。刈刃基部５２は、それぞれ刈刃モータ５１の回転軸周囲に設置高さを変えて設ける。隣接する刈刃基部５２の設置高さが異なるため、刈刃基部５２相互が干渉することは無い。５３は、刈刃である。刈刃５３は、この実施例では、それぞれ刈刃基部５２に等間隔に４個取り付ける。 The working part K is provided with cutting blade motors 51, which are a plurality of working motors for working, positioned in front of the main body part L and the traveling part D, which are the machine body. 51a is a right cutting blade motor, and 51b is a left cutting blade motor. In this embodiment, two cutting blade motors 51, one for the right cutting blade and the other for the left cutting blade, are installed in the cutting blade portion C so that their rotary shafts are vertical, and they are arranged side by side in the direction of travel.
52 is a cutting blade base. The cutting blade bases 52 are provided around the rotating shaft of the cutting blade motor 51 at different installation heights. Since the installation heights of the adjacent cutting blade bases 52 are different, the cutting blade bases 52 do not interfere with each other. 53 is a cutting blade. In this embodiment, four cutting blades 53 are attached to each of the cutting blade bases 52 at equal intervals.

５４は接地体である。接地体５４は円盤状からなり、刈刃モータ５１の刈刃５３よりも下方の地面側に取り付ける。
５５は、刈刃ハウジングであり、両方の刈刃基部５２を覆うように、刈刃部Ｃに取り付ける。
刈刃モータ５１を駆動することで、刈刃基部５２を回転させ、刈刃５３を回転駆動させる。
回転駆動した刈刃５３によって、走行と共に刈刃ハウジング５５内に侵入した地面上の草を刈取り、刈取った草は刈刃ハウジング５５の後方から排出される。また、刈刃５３は、接地体５４より下方に下がることが無く、安定して地面上の草を刈る作業ができる。 54 is a grounding body. The grounding body 54 is disc-shaped and is attached to the ground below the cutting blade 53 of the cutting blade motor 51 .
A cutting blade housing 55 is attached to the cutting blade portion C so as to cover both cutting blade base portions 52 .
By driving the cutting blade motor 51, the cutting blade base portion 52 is rotated, and the cutting blade 53 is rotationally driven.
The rotary driven cutting blade 53 cuts the grass on the ground that has entered the cutting blade housing 55 while traveling, and the cut grass is discharged from the rear of the cutting blade housing 55 . In addition, the cutting blade 53 does not fall below the grounding body 54, and the work of cutting the grass on the ground can be stably performed.

Ｈは、記憶部である。図１１に示す記憶部Ｈは、変換部制御装置Ｅに設けられ、刈刃モータ５１の負荷に応じた走行モータ１５の電流、回転数、パルス数を予め設定した設定値を記憶する。
Ｇは、回転駆動制御部である。回転駆動制御部Ｇは、走行モータ１５、前記刈刃モータ５１、昇降モータ６１の回転数、電流、パルス数を検出し検出値を変換部制御装置Ｅに出力すると共に、走行モータ１５及び刈刃モータ５１、昇降モータ６１を前記変換部制御装置Ｅによって決定された回転数で出力させ駆動する。回転駆動制御部Ｇは、右走行モータ制御部Ｇ１、左走行モータ制御部Ｇ２、右刈刃モータ回転駆動制御部Ｇ３、左刈刃モータ回転駆動制御部Ｇ４、リフトモータ回転駆動制御部Ｇ５、を有し、それぞれ各モータ、走行モータ１５、刈刃モータ５１、昇降モータ６１に近接して配置している。
回転駆動制御部Ｇは、変換部制御装置Ｅで制御する。 H is a storage unit. The storage unit H shown in FIG. 11 is provided in the conversion unit control device E, and stores preset values of current, number of revolutions, and number of pulses of the traveling motor 15 according to the load of the cutting blade motor 51 .
G is a rotation drive control unit. The rotation drive control unit G detects the rotation speed, current, and pulse number of the travel motor 15, the cutting blade motor 51, and the lifting motor 61, outputs the detected values to the conversion unit control device E, and controls the travel motor 15 and the cutting blade. The motor 51 and the lifting motor 61 are driven by outputting at the number of revolutions determined by the converter control device E. FIG. The rotation drive control section G includes a right travel motor control section G1, a left travel motor control section G2, a right cutting blade motor rotation drive control section G3, a left cutting blade motor rotation drive control section G4, and a lift motor rotation drive control section G5. They are arranged close to each motor, the traveling motor 15, the cutting blade motor 51, and the lifting motor 61, respectively.
The rotation drive control unit G is controlled by a conversion unit control device E. FIG.

受信機Ｊからの信号を受領する変換部制御装置Ｅは、操作部Ｂから送られた信号を変換し、走行モータ１５及び前記刈刃モータ５１の回転駆動、前記刈刃５３、昇降モータ６１の回転を制御するため信号を出力し上下昇降を制御する。記憶部Ｈ、変換部制御装置Ｅは、近接させて設置する。
変換部制御装置Ｅは、操作部Ｂから送られた信号を、走行モータ１５及び作業モータ５１及び昇降モータ６１を動作させる出力信号に変換するパルス数変換部Ｍを備える。
図１、図４に図示する操作部である送信機Ｂでは、走行部Ｄ及び作業部Ｋ及び昇降部Ｆを操作する。操作部である送信機Ｂにおいて、７１は、旋回スイッチである。旋回スイッチ７１は、送信機Ｂの旋回スイッチの動作範囲７２内で回動する。 A conversion unit control device E that receives a signal from the receiver J converts a signal sent from the operation unit B, and rotates the traveling motor 15 and the cutting blade motor 51, the cutting blade 53, and the lifting motor 61. In order to control rotation, it outputs a signal to control vertical movement. The storage unit H and the conversion unit control device E are installed close to each other.
The conversion section control device E includes a pulse number conversion section M that converts a signal sent from the operation section B into an output signal for operating the travel motor 15 , the work motor 51 and the lifting motor 61 .
A transmitter B, which is an operation unit shown in FIGS. 1 and 4, operates a traveling unit D, a working unit K, and a lifting unit F. FIG. In the transmitter B, which is an operation unit, 71 is a turning switch. The turn switch 71 rotates within the operation range 72 of the turn switch of the transmitter B. As shown in FIG.

７３は、前後進スイッチである。前後進スイッチ７３は、前後進スイッチの動作範囲７４の範囲内で移動する。
７５は、信地旋回切替スイッチである。信地旋回切替スイッチ７５は、操作することで、左右のクローラ１６ａ、クローラ１６ｂのうち、片側のクローラを停止してもう一方のクローラだけを回転させ、停止側のクローラを軸としてその場で旋回させる通常信地旋回と、互いのクローラ１６ａ、１６ｂのいずれか一方を前進方向に回転させ、他方を後進方向に回転させることで、機体の中心を旋回軸として旋回させる超信地旋回とを切り換える
。 73 is a forward/reverse switch. The forward/reverse switch 73 moves within a forward/reverse switch operating range 74 .
75 is a pivot turn changeover switch. By operating the pivot turn changeover switch 75, one of the left and right crawlers 16a and 16b is stopped and only the other crawler is rotated to turn on the spot with the stopped crawler as an axis. and a super pivot turn in which one of the crawlers 16a and 16b is rotated in the forward direction and the other is rotated in the reverse direction to turn around the center of the machine body as the pivot axis. .

図７乃至図１０に図示する発明の実施例に係る牽引部Ｐについて説明する。
Ｑは、被牽引作業車である。被牽引作業車Ｑは、連結部９１で、自走式作業機Ａに連結する。連結部９１は、牽引ピン９２、牽引環９３からなる。牽引環９３は環状からなり、被牽引作業車Ｑの自走式作業機Ａ側先端に取り付ける。牽引部Ｐは、自走式作業機Ａ後部に連結部接続ピン９７を介して取り付ける。牽引ピン９２を、牽引環９３に貫通することで、牽引部Ｐと、牽引環９３を連結し固定する。 A traction section P according to the embodiment of the invention illustrated in FIGS. 7 to 10 will now be described.
Q is a towed work vehicle. The towed working vehicle Q is connected to the self-propelled work machine A at a connecting portion 91 . The connecting portion 91 is composed of a pulling pin 92 and a pulling ring 93 . The traction ring 93 is annular and attached to the tip of the vehicle Q to be towed on the self-propelled working machine A side. The tow part P is attached to the rear part of the self-propelled work machine A via a connection part connection pin 97 . By penetrating the traction pin 92 through the traction ring 93, the traction part P and the traction ring 93 are connected and fixed.

９５は、支点軸である。支点軸９５は、牽引部Ｐの被牽引作業車Ｑ側端部の下部に、牽引部Ｐの長手方向すなわち牽引方向と交差する方向、この実施例では長手方向と直角に取り付ける。
９６は、牽引部切替スイッチである。牽引部切替スイッチ９６は、通常の信地旋回と超信地旋回の切換スイッチである。牽引部切替スイッチ９６は、牽引部Ｐの被牽引作業車Ｑ側端部の上部に、取り付ける。９６１は、摺動ピンである。摺動ピン９６１は、牽引部切替スイッチ９６の先端に取り付け、被牽引作業車Ｑ側に常に付勢される。摺動ピン９６１は、先端を押圧することで自走式作業機Ａ側に移動され引っ込む。 95 is a fulcrum shaft. The fulcrum shaft 95 is attached to the lower portion of the towed vehicle Q side end portion of the towed portion P in the longitudinal direction of the towed portion P, that is, in a direction intersecting the towing direction, which is perpendicular to the longitudinal direction in this embodiment.
96 is a traction section changeover switch. A traction section changeover switch 96 is a changeover switch for normal turning and super turning. The tractor switching switch 96 is attached to the upper portion of the tractor P on the side of the vehicle Q to be towed. 961 is a sliding pin. The slide pin 961 is attached to the tip of the towing section selector switch 96 and is always urged toward the towed work vehicle Q side. The slide pin 961 is moved toward the self-propelled work machine A and retracted by pressing the tip.

９４は、押圧部である。押圧部９４は、図１０に図示するように、断面Ｌ字型の板状態からなる。押圧部９４の、断面Ｌ字型の短辺の自走式作業機Ａ側端部は、支点軸９５に取り付ける。そのため、支点軸９５を回動中心として、押圧部９４は回転し、押圧部９４の断面Ｌ字型の板状態からなるＬ字型の長辺上端部は、自走式作業機Ａ側と被牽引作業車Ｑ側へ移動可能である。
押圧部９４の被牽引作業車Ｑ側から自走式作業機Ａ側への移動により、押圧部９４は摺動ピン９６１に接触して、摺動ピン９６１を自走式作業機Ａ側へ移動する。押圧部９４の自走式作業機Ａ側から被牽引作業車Ｑ側への移動により、摺動ピン９６１先端への押圧部９４の押圧は無くなり、摺動ピン９６１の先端を被牽引作業車Ｑ側へ摺動させる。
前記牽引部Ｐに設けられていている前記牽引部切替スイッチ９６は、前記牽引部Ｐに他の作業機である被牽引作業車Ｑが接続されると、摺動ピン９６１を自走式作業機Ａ側へ移動することで、牽引部切替スイッチ９６を作動させる。 94 is a pressing part. As shown in FIG. 10, the pressing portion 94 is in the form of a plate with an L-shaped cross section. The self-propelled working machine A side end of the short side of the L-shaped cross section of the pressing portion 94 is attached to the fulcrum shaft 95 . Therefore, the pressing portion 94 rotates around the fulcrum shaft 95, and the upper end portion of the long side of the pressing portion 94, which is in a plate state with an L-shaped cross section, is positioned on the side of the self-propelled work machine A. It is possible to move to the towing vehicle Q side.
When the pressing portion 94 moves from the towed work vehicle Q side to the self-propelled work machine A side, the press part 94 comes into contact with the sliding pin 961 and moves the sliding pin 961 toward the self-propelled work machine A side. do. By moving the pressing portion 94 from the side of the self-propelled work machine A to the side of the towed vehicle Q, the pressing portion 94 no longer presses the tip of the sliding pin 961, and the tip of the sliding pin 961 moves toward the towed vehicle Q. slide to the side.
When the towed work vehicle Q, which is another work machine, is connected to the tow part P, the towing part selector switch 96 provided in the tow part P switches the sliding pin 961 to the self-propelled work machine. By moving to the A side, the traction section changeover switch 96 is operated.

この実施例では、押圧部９４の作用により、自走式草刈機である自走式作業機Ａの後部に設けた牽引部Ｐに、被牽引作業車Ｑを取り付けた時にＯＮ状態とされる機構を設けており、牽引接続部である牽引部Ｐの連結部９１に、切替スイッチである牽引部切替スイッチ９６が設けられている。
牽引部Ｐに被牽引作業車Ｑが連結されると、連結を感知した牽引部切替スイッチ９６は制御部である変換部制御装置Ｅに感知信号を出力させて、通常の信地旋回モードになる。 In this embodiment, a mechanism that is turned on by the action of the pressing portion 94 when the towed working vehicle Q is attached to the towing portion P provided at the rear portion of the self-propelled working machine A, which is a self-propelled lawn mower. is provided, and a traction section changeover switch 96, which is a changeover switch, is provided in a connection section 91 of the traction section P, which is a traction connection section.
When the vehicle Q to be towed is connected to the towing part P, the towing part switching switch 96 that senses the connection causes the conversion part control device E, which is the control part, to output a detection signal, and the normal pivot turning mode is entered. .

信地旋回とは、左右いずれかのクローラ１６からなる走行部Ｄ（右クローラ１６ａ、左クローラ１６ｂ）を停止させつつ、もう一方を回転させて行う旋回である。
超信地旋回とは、左右のクローラ１６からなる走行部Ｄ（右クローラ１６ａ、左クローラ１６ｂ）を互いに逆回転させて行う旋回、その場旋回である。
牽引部Ｐに被牽引作業車Ｑが連結されていないと、連結を感知した牽引部切替スイッチ９６は制御部である変換部制御装置Ｅに感知信号を出力させないので、超信地旋回モードになる。 A pivot turn is a turn performed by stopping one of the traveling parts D (the right crawler 16a and the left crawler 16b) consisting of either the left or right crawler 16 and rotating the other.
A super-pivot turn is a turn performed by rotating the traveling portion D (the right crawler 16a and the left crawler 16b) composed of the left and right crawlers 16 in opposite directions, or a spot turn.
If the vehicle Q to be towed is not connected to the tow part P, the towing part changeover switch 96 that senses the connection does not output a detection signal to the conversion part control device E, which is the control part, so that the super pivot turning mode is entered. .

通常の信地旋回モード及び超信地旋回モードの、旋回モードの切替パターンとしては、以下の（１）、（２）の２パターンの実施例がある。
（１）牽引部Ｐについての第１実施例
牽引部Ｐのみにスイッチ（牽引部切替スイッチ９６）を搭載して、本体制御部である変換部制御装置Ｅ付近と図４に図示する操作部Ｂには、信地旋回モード及び超信地旋回モードの切替スイッチを設けない第１実施例である。
「被牽引作業車Ｑが連結されると、連結を感知した牽引部切替スイッチ９６は制御部である変換部制御装置Ｅに感知信号を出力させて、通常の信地旋回モードになる」ように構成した。なお、図示はしていない。牽引部Ｐについての第１実施例は、構造が簡単となる。 Examples of the following two patterns (1) and (2) are examples of switching patterns of the turning mode between the normal pivot turning mode and the super pivot turning mode.
(1) First embodiment of traction unit P Only the traction unit P is equipped with a switch (traction unit changeover switch 96), and the operation unit B shown in FIG. is a first embodiment in which a changeover switch for the pivot turning mode and the super pivot turning mode is not provided.
``When the vehicle Q to be towed is connected, the towing part changeover switch 96 that detects the connection outputs a detection signal to the conversion part control device E, which is the control part, and the normal pivot turning mode is set.'' Configured. In addition, illustration is not carried out. The first embodiment of the traction part P has a simple structure.

（２）牽引部Ｐについての第２実施例
本体制御部である変換部制御装置Ｅ付近と操作部Ｂと牽引Ｐ部のそれぞれにスイッチ（通常信地旋回／超信地旋回切替スイッチ３８、信地旋回切替スイッチ７５、牽引部切替スイッチ９６）が搭載されていて、「少なくともいずれか１つのスイッチが作動すると、作動したスイッチは制御部である変換部制御装置Ｅに感知信号を出力させて、通常の信地旋回モードになる」ように構成した。図示する第２実施例である。 (2) Second Embodiment of Towing Unit P Switches (normal turning/super turning switching switch 38, signal A ground turning changeover switch 75 and a traction changeover switch 96) are installed, and "when at least one of the switches is activated, the activated switch causes the conversion unit control device E, which is the control unit, to output a sensing signal, It was configured to be in normal pivot turning mode. It is the 2nd Example illustrated.

自走式作業機Ａを牽引に使用する場合と、自走式作業機Ａを牽引に使用しない場合について、（１）牽引部Ｐについての第１実施例、（２）牽引部Ｐについての第２実施例それぞれについて説明する。
（自走式作業機Ａを牽引に使用する場合）
（１）牽引部Ｐについての第１実施例
牽引部Ｐについての第１実施例では、被牽引車である被牽引作業車Ｑが連結を認識しているので、操作部Ｂの旋回スイッチ７１のボリュームを最大又は最小方向へ回転させても、超信地旋回は行えない。 Regarding cases where the self-propelled work machine A is used for towing and cases where the self-propelled work machine A is not used for towing, Each of the two embodiments will be described.
(When self-propelled work machine A is used for towing)
(1) First Embodiment of Towing Unit P In the first embodiment of the towing unit P, the towed vehicle Q, which is the vehicle to be towed, recognizes the connection. Even if you rotate the volume to the maximum or minimum direction, you cannot perform a super pivot turn.

（２）牽引部Ｐについての第２実施例
牽引部Ｐについての第２実施例では、上記（１）の動作に加えて、作業者によって任意で切換えるスイッチ（通常信地旋回／超信地旋回切替スイッチ３８、信地旋回切替スイッチ７５）で旋回モード切替できる。例えば、被牽引作業車Ｑが連結していなくても、通常信地旋回／超信地旋回切替スイッチ３８、信地旋回切替スイッチ７５を作業者の好みに応じて通常の信地旋回モードに切替えることで、超信地旋回は行えなくなる。
この通常の信地旋回モードは、操作部Ｂの旋回スイッチ７１のボリュームを最大又は最小方向へ回転させても、超信地旋回は行えない状態となる。この状態では、図４に図示する操作部Ｂの操作不得手な作業者が操作しても、超信地旋回の様な機敏な動作にならないので、作業者が意図しない急旋回を防止できる。 (2) Second embodiment of traction unit P In the second embodiment of the traction unit P, in addition to the operation of (1) above, a switch (normal turning/super turning) that is arbitrarily switched by the operator The turning mode can be switched with the changeover switch 38 and the pivot turning changeover switch 75). For example, even if the towed work vehicle Q is not connected, the normal pivot turn/super pivot turn changeover switch 38 and the pivot turn changeover switch 75 are switched to the normal pivot turn mode according to the operator's preference. As a result, super pivot turns cannot be performed.
In this normal pivot turning mode, even if the volume of the turning switch 71 of the operation section B is rotated in the maximum or minimum direction, the super pivot turning cannot be performed. In this state, even if an operator who is not good at operating the operation unit B shown in FIG. 4 operates, it does not perform agile operation such as a super pivot turn, so it is possible to prevent a sharp turn unintended by the operator.

（自走式作業機Ａを牽引に使用しない場合）
（１）牽引部Ｐについての第１実施例
牽引部Ｐについての第１実施例では、牽引部Ｐから被牽引作業機Ｑが外れると、牽引部Ｐのスイッチ９６の検知信号がなくなるため、作業者が牽引部Ｐの切替スイッチ９６を意識しなくても自動で旋回モードの切替ができる。被牽引作業機Ｑの非牽引時の自走式作業機Ａは超信地旋回が可能になり、作業者の操作部Ｂの旋回スイッチ７１の操作で自由に通常信地旋回と超信地旋回ができる。 (When self-propelled work machine A is not used for towing)
(1) First Embodiment of Towing Portion P In the first embodiment of the towing portion P, when the towed work machine Q is detached from the towing portion P, the detection signal of the switch 96 of the towing portion P disappears. The turning mode can be automatically switched without the operator being conscious of the changeover switch 96 of the traction part P. When the towed work machine Q is not towed, the self-propelled work machine A can perform super-pivot turning, and the operator can freely operate the turning switch 71 of the operation unit B to perform normal pivot turning and super pivot turning. can be done.

（２）牽引部Ｐについての第２実施例
牽引部Ｐについての第２実施例では、超信地旋回を可能にするためには、牽引部Ｐから被牽引作業機Ｑが外れていることと、本体制御部である変換部制御装置Ｅ付近と図４に図示する操作部Ｂのスイッチ（通常信地旋回／超信地旋回切替スイッチ３８、信地旋回切替スイッチ７５）のすべてが、超信地旋回可能なように切り換えられていないと、超信地旋回はできない。上記の自走式作業機Ａを牽引に使用する場合の、（２）牽引部Ｐについての第２実施例同様、作業者が意図しない急旋回（超信地旋回）を防止できる。 (2) Second Embodiment of Towing Unit P In the second embodiment of the towing unit P, the towed work machine Q must be removed from the towing unit P in order to enable super pivot turning. , the vicinity of the conversion unit control device E, which is the main body control unit, and the switches of the operation unit B shown in FIG. If it is not switched so that it can turn on the ground, it cannot do a super pivot turn. When the self-propelled work machine A is used for towing, (2) similar to the second embodiment of the towing part P, it is possible to prevent sudden turning (super-pivot turning) unintended by the operator.

図１１に図示するブロック図について変換部制御装置Ｅの関係を説明する。
送信機Ｂから操作信号が送信される。受信機Ｊでは、送信機Ｂからの操作信号を受領して前進／後退信号８１、旋回信号８２、刈刃ＯＮ／ＯＦＦ信号８３、リフト上げ／下げ信号８４の各信号を、変換部制御装置Ｅのパルス数変換部Ｍに伝送する。パルス数変換部Ｍでは、送信機Ｂから操作信号として送られる周波数（パルス信号）を、モータの出力率に変換し出力する。この実施例では、送信機Ｂから送信される周波数は１１００Ｈｚ乃至１９００Ｈｚとされ、１５００Ｈｚをモータの出力率の０％と定め、１１００Ｈｚをモータの出力率－１００％、１９００Ｈｚをモータの出力率+１００％と設定している。周波数と出力率は比例関係に設定している。パルス数変換部Ｍからは、信号を演算部Ｎに伝送する。 The relationship of the converter controller E will be described with reference to the block diagram shown in FIG.
An operation signal is transmitted from the transmitter B. The receiver J receives the operation signal from the transmitter B and transmits each of the forward/backward signal 81, turning signal 82, cutting blade ON/OFF signal 83, and lift up/down signal 84 to the conversion unit control device E. is transmitted to the pulse number conversion unit M of . The pulse number converter M converts the frequency (pulse signal) sent as the operation signal from the transmitter B into the output rate of the motor and outputs it. In this embodiment, the frequency transmitted from the transmitter B is 1100 Hz to 1900 Hz, 1500 Hz is defined as 0% of the motor output rate, 1100 Hz is the motor output rate -100%, and 1900 Hz is the motor output rate +100. % is set. The frequency and output rate are set in a proportional relationship. A signal is transmitted from the pulse number conversion section M to the calculation section N. FIG.

変換部制御装置Ｅは、記憶部Ｈと演算部Ｎとパルス数変換部Ｍからなる。演算部Ｎは、
走行指示演算部Ｅ１と刈刃指示演算部Ｅ２とリフト指示演算部Ｅ３とからなる。
演算部Ｎは、送信部である操作部Ｂから送られ、パルス数変換部Ｍを介して変換された走行及び旋回及び昇降の出力信号が指定された出力値であるかを判断する。
記憶部Ｈは、演算部Ｎでの判断に応じて走行モータ１５の走行モータ回転信号を記憶する。 The converter control device E comprises a storage unit H, a calculation unit N, and a pulse number conversion unit M. FIG. The calculation unit N is
It consists of a travel instruction calculation section E1, a cutting blade instruction calculation section E2, and a lift instruction calculation section E3.
The calculation unit N determines whether or not the output signals for running, turning, and elevation sent from the operation unit B, which is a transmission unit, and converted through the pulse number conversion unit M are designated output values.
The storage unit H stores the travel motor rotation signal of the travel motor 15 according to the determination by the calculation unit N. FIG.

走行指示演算部Ｅ１は、右走行モータ制御部Ｇ１、左走行モータ制御部Ｇ２に接続してこれらを制御する。
刈刃指示演算部Ｅ２は、右刈刃モータ回転駆動制御部Ｇ３、左刈刃モータ回転駆動制御部Ｇ４に接続してこれらを制御する。
右走行モータ制御部Ｇ１は右走行モータ１５ａに、左走行モータ制御部Ｇ２は左走行モータ１５ｂに、右刈刃モータ回転駆動制御部Ｇ３は右刈刃モータ５１ａに、左刈刃モータ回転駆動制御部Ｇ４は左刈刃モータ５１ｂの各刈刃モータ５１にそれぞれ接続してこれらを制御する。 The travel instruction calculation unit E1 is connected to the right travel motor control unit G1 and the left travel motor control unit G2 to control them.
The cutting blade instruction calculation section E2 is connected to and controls the right cutting blade motor rotation drive control section G3 and the left cutting blade motor rotation drive control section G4.
The right travel motor control unit G1 controls the right travel motor 15a, the left travel motor control unit G2 controls the left travel motor 15b, the right cutting blade motor rotation drive control unit G3 controls the right cutting blade motor 51a, and the left cutting blade motor rotation drive control. The part G4 is connected to each cutting blade motor 51 of the left cutting blade motor 51b to control them.

変換部制御装置Ｅは、右刈刃スイッチ３２、左刈刃スイッチ３３、非常停止スイッチ３４、右刈刃運転ランプ３６、左刈刃運転ランプ３５、電源ランプ３７、電源スイッチ２３、通常信地旋回／超信地旋回切替スイッチ３８にそれぞれ接続してこれらを制御する。
リフト指示演算部Ｅ３は、リフトモータ回転駆動制御部Ｇ５に接続してこれを制御する。リフトモータ回転駆動制御部Ｇ５は、昇降モータ（リフトモータ）６１に接続される。
演算部Ｎは、記憶部Ｈ、パルス数変換部Ｍに接続してこれらを制御する。 The conversion unit control device E includes a right cutting blade switch 32, a left cutting blade switch 33, an emergency stop switch 34, a right cutting blade operation lamp 36, a left cutting blade operation lamp 35, a power lamp 37, a power switch 23, and a normal turning. / Connected to the super-station turn changeover switch 38 to control them.
The lift instruction calculation section E3 is connected to and controls the lift motor rotation drive control section G5. The lift motor rotation drive control section G5 is connected to an elevation motor (lift motor) 61 .
The calculation unit N is connected to the storage unit H and the pulse number conversion unit M to control them.

この発明の実施例に係る自走式作業機及び自走式作業機の制御の制御システムは、
機体である本体部Ｌの進行方向左右側に設けられ駆動走行をさせる走行モータ１５を有した走行部Ｄと、前記走行部Ｄの前方又は後方には、他の作業機である被牽引作業車Ｑを牽引させるための牽引部Ｐと、前記走行部Ｄを無線通信によって操作するための操作部Ｂと、
該操作部Ｂから送られた信号を変換し、前記走行モータ１５の回転を制御するため信号を処理する変換部制御装置Ｅと、前記機体Ｌの旋回走行方式を切換えるための牽引部切替スイッチである通常信地旋回／超信地旋回切替スイッチ９６、を備える。 A self-propelled work machine and a control system for controlling the self-propelled work machine according to an embodiment of the present invention include:
A traveling section D having traveling motors 15 for driving and traveling is provided on the left and right sides of the main body section L, which is a machine body, in the traveling direction, and a towed work vehicle, which is another working machine, is provided in front or behind the traveling section D. A pulling part P for pulling Q, an operation part B for operating the traveling part D by wireless communication,
A conversion section control device E that converts the signal sent from the operation section B and processes the signal to control the rotation of the traveling motor 15, and a traction section switching switch for switching the turning traveling method of the machine body L. A normal turn/ultra turn changeover switch 96 is provided.

前記変換部制御装置Ｅは、前記通常信地旋回／超信地旋回切替スイッチ３８、牽引部切替スイッチである通常信地旋回／超信地旋回切替スイッチ９６、操作部Ｂに備えた信地旋回切換スイッチ７５によって旋回走行方式を通常信地旋回モード又は超信地旋回モードを選択すると、それぞれの旋回モードに切り替えるように制御する。
また、前記変換部制御装置Ｅは、前記通常信地旋回／超信地旋回切替スイッチ３８、牽引部切替スイッチである通常信地旋回／超信地旋回切替スイッチ９６、操作部Ｂに備えた信地旋回切換スイッチ７５の内、少なくてもいずれか１つによって旋回走行方式を通常信地旋回モードを選択すると、旋回モードを通常信地旋回モードに切り替えるように制御する。
前記牽引部切替スイッチである通常信地旋回／超信地旋回切替スイッチ９６は前記牽引部Ｐに設けられていて、前記牽引部Ｐに他の作業機である被牽引作業車Ｑが接続されると、通常信地旋回のみを可能にするようにスイッチを作動させる。 The conversion section control device E includes the normal pivot turn/super pivot turn changeover switch 38, the normal pivot turn/super pivot turn changeover switch 96 which is a traction section changeover switch, and the pivot turn switch provided in the operation section B. When the changeover switch 75 is used to select the normal turning mode or the super turning mode as the turning mode, control is performed to switch to the respective turning mode.
In addition, the conversion unit control device E includes the normal turn/super turn turn switch 38, the normal turn/super turn turn changeover switch 96 which is a towing unit changeover switch, and the signal provided in the operation unit B. When the normal turning mode is selected as the turning traveling method by at least one of the ground turning changeover switches 75, the turning mode is controlled to be switched to the normal turning mode.
A normal pivot turn/super pivot turn changeover switch 96, which is the traction section changeover switch, is provided in the traction section P, and the towing section P is connected to the towed work vehicle Q, which is another work machine. and actuate the switch to allow only normal pivot turns.

図１２に図示する前後進信号の処理についてあらわすフロー図について説明する。
「前後進信号の処理を開始」する。「受信機Ｊから前後進信号を取得」する。次いで、「パルス数を動作範囲（％）に変換」する。
次いで、「停止範囲内か否か」を判断する。
「停止範囲内」ＹＥＳの場合は、「右走行モータ１５ａ回転制御部Ｇ１へ停止を出力」し、「右走行モータ１５ａを停止」する。併せて、「左走行モータ１５ｂ回転制御部Ｇ２へ停止を出力」し、「左走行モータ１５ｂを停止」する。次いで、「終了」する。 A flow diagram showing the processing of the forward/reverse signal shown in FIG. 12 will be described.
"Start processing forward/reverse signals". "Obtain forward/reverse signal from receiver J". Then, "convert number of pulses to operating range (%)".
Next, it is determined whether it is within the stopping range.
If "within stop range" YES, "output stop to right travel motor 15a rotation control unit G1" and "stop right travel motor 15a". At the same time, "output stop to left travel motor 15b rotation control unit G2" and "stop left travel motor 15b". Then "finish".

「停止範囲内？」の判断がＮＯの場合は、「停止範囲超過乃至前進最大まで」か否かを判断する。
「停止範囲超過乃至前進最大まで」がＹＥＳの場合は、「記憶部ＨからΔＦｒ、ΔＦｌ、（旋回範囲％値）を取得」する。次いで、「右走行モータ１５ａ前進方向へＦｒ％、左走行モータ１５ｂ前進方向へＦｌ％を代入」する。次いで、「右走行モータ回転駆動制御部Ｇ１へ、前進信号：Ｆｒ－ΔＦｒ、左走行モータ回転駆動制御部Ｇ２へ、前進信号：Ｆｌ－ΔＦｌを出力」する。 If the determination of "within the stop range?"
If YES for "Exceeding stop range to maximum forward movement", "Acquire ΔFr, ΔFl, (turning range % value) from storage unit H". Next, "Fr% for the forward direction of the right travel motor 15a and Fl% for the forward direction of the left travel motor 15b" are substituted. Next, "a forward drive signal: Fr-ΔFr is output to the right travel motor rotation drive control section G1, and a forward drive signal: Fl-ΔFl is output to the left travel motor rotation drive control section G2".

次いで、「右走行モータ１５ａ過負荷」否かを判断する。
「右走行モータ１５ａ過負荷」ＹＥＳの場合は、「走行モータ１５、刈刃モータ５１、昇降（リフト）モータ６１の全停止」として「終了」する。
「右走行モータ１５ａ過負荷」ＮＯの場合は、「左走行モータ１５ｂ過負荷」か否かを判断する。
「左走行モータ１５ｂ過負荷」がＹＥＳの場合は、「走行モータ１５、刈刃モータ５１、昇降（リフト）モータ６１の全停止」として「終了」する。
「左走行モータ１５ｂ過負荷」ＮＯの場合は、「右走行モータ１５ａ、左走行モータ１５ｂの出力値に応じて回転」し、「開始」に戻る。 Next, it is determined whether or not the "right travel motor 15a is overloaded".
In the case of "right traveling motor 15a overload" YES, "traveling motor 15, cutting blade motor 51, lifting (lift) motor 61 are all stopped" and "finished".
If "right travel motor 15a overload" is NO, it is determined whether or not "left travel motor 15b is overloaded".
If the "left traveling motor 15b overload" is YES, the operation is "finished" as "the traveling motor 15, the cutting blade motor 51, and the lifting (lift) motor 61 are completely stopped".
In the case of "left travel motor 15b overload" NO, "rotate according to the output values of right travel motor 15a and left travel motor 15b" and return to "start".

「停止範囲超過乃至前進最大まで」がＮＯの場合は、「停止範囲未満乃至後進最大まで」とする。次いで、「記憶部ＨからΔＲｒ、ΔＲｌ（旋回範囲％値）を取得」する。次いで、「右走行モータ１５ａ後進方向へＲｒ％、左走行モータ１５ｂ後進方向へＲｌ％を代
入」する。次いで、「右走行モータ回転駆動制御部Ｇ１へ、後進信号：Ｒｒ－ΔＲｒ、左走行モータ回転駆動制御部Ｇ２へ、後進信号：Ｒｌ－ΔＲｌを出力」する。 If "from beyond the stop range to maximum forward movement" is NO, then "from below the stop range to maximum reverse movement". Next, "ΔRr and ΔRl (turning range % values) are obtained from the storage unit H". Next, "Rr% is assigned to the right travel motor 15a in the reverse direction, and Rl% is assigned to the left travel motor 15b in the reverse direction". Next, "reverse signal: Rr-.DELTA.Rr to right travel motor rotation drive control section G1 and reverse signal: Rl-.DELTA.Rl to left travel motor rotation drive control section G2 are output."

次いで、「右走行モータ１５ａ過負荷」否かを判断する。
「右走行モータ１５ａ過負荷」ＹＥＳの場合は、「走行モータ１５、刈刃モータ５１、昇降（リフト）モータ６１の全停止」として「終了」する。
「右走行モータ１５ａ過負荷」ＮＯの場合は、「左走行モータ１５ｂ過負荷」か否かを判断する。
「左走行モータ１５ｂ過負荷」がＹＥＳの場合は、「走行モータ１５、刈刃モータ５１、昇降（リフト）モータ６１の全停止」として「終了」する。
「左走行モータ１５ｂ過負荷」ＮＯの場合は、「右走行モータ１５ａ、左走行モータ１５ｂ出力値に応じて回転」し、「開始」に戻る。 Next, it is determined whether or not the "right travel motor 15a is overloaded".
In the case of "right traveling motor 15a overload" YES, "traveling motor 15, cutting blade motor 51, lifting (lift) motor 61 are all stopped" and "finished".
If "right travel motor 15a overload" is NO, it is determined whether or not "left travel motor 15b is overloaded".
If the "left traveling motor 15b overload" is YES, the operation is "finished" as "the traveling motor 15, the cutting blade motor 51, and the lifting (lift) motor 61 are completely stopped".
In the case of "left travel motor 15b overload" NO, "right travel motor 15a, left travel motor 15b rotate according to output values" and return to "start".

図１３に図示する超信地旋回信号の処理についてあらわすフロー図について説明する。
「開始」する。次いで、「受信機からの旋回信号を取得」する。更に、パルス数を旋回範囲（％）に変換する。
次いで、「前後進直進範囲内？」かを、判断する。
「前後進直進範囲内？」がＹＥＳの場合は、「・右走行モータ旋回％に０を代入（ΔＦｒ＝０ ΔＲｒ＝０）・左走行モータ旋回％に０を代入（ΔＦｌ＝０ ΔＲｌ＝０）」する。
次いで、「ΔＦｒ、ΔＲｒ、ΔＦｌ、ΔＲｌを記憶部に記憶」して、「開始」に戻る。 A flow diagram showing the processing of the super-pivot turn signal shown in FIG. 13 will be described.
"Start. Then "acquire turn signal from receiver". Furthermore, the number of pulses is converted into a turning range (%).
Next, it is determined whether it is within the forward/rearward straight forward range.
If "within range of forward/backward straight movement?")"do.
Next, "store ΔFr, ΔRr, ΔFl, and ΔRl in the storage unit" and return to "start".

「前後進直進範囲内？」がＮＯの場合は、「超信地旋回切替えスイッチＯＮ？」かを、判断する。
「超信地旋回切替えスイッチＯＮ？」がＹＥＳの場合は、「左右走行モータの旋回範囲％閾値を超信地旋回無しモードに変更」する。 If the question "within the range of forward/backward straight movement?"
If the "super-stationary turning switch ON?"

次いで、「前後進直進範囲内超過～右モータ減速での右旋回範囲内？」かを、判断する。
「前後進直進範囲内超過～右モータ減速での右旋回範囲内？」がＹＥＳの場合は、「右走行モータ旋回％値を代入（ΔＦｒ％、ΔＲｒ％）」する。次いで、「ΔＦｒ、ΔＲｒ、ΔＦｌ、ΔＲｌを記憶部に記憶」して、「開始」に戻る。
「前後進直進範囲内超過～右モータ減速での右旋回範囲内？」がＮＯの場合は、「直進範囲内超過～左モータ減速での左旋回範囲内」としたうえで、「左走行モータ旋回％値を代入（ΔＦｌ％、ΔＲｌ％）」する。次いで、「ΔＦｒ、ΔＲｒ、ΔＦｌ、ΔＲｌを記憶部に記憶」して、「開始」に戻る。 Next, it is determined whether the vehicle is within the forward/backward straight driving range and is within the right turning range with deceleration of the right motor.
If the question "Exceeding the range of forward/backward straight movement to within the range of right turning with deceleration of the right motor?" Next, "store ΔFr, ΔRr, ΔFl, and ΔRl in the storage unit" and return to "start".
If "Exceeding the range of forward and backward straight movement to within the range of right turning with deceleration of the right motor?" Substitute the motor rotation % value (ΔFl%, ΔRl%). Next, "store ΔFr, ΔRr, ΔFl, and ΔRl in the storage unit" and return to "start".

「超信地旋回切替えスイッチＯＮ？」がＮＯの場合は、「左右走行モータの旋回範囲％閾値を超信地旋回有りモードに変更」する。
次いで、「前後進直進範囲内超過～右モータ減速での右旋回範囲内？」かを、判断する。
「前後進直進範囲内超過～右モータ減速での右旋回範囲内？」がＹＥＳの場合は、「右走行モータ旋回％値を代入（ΔＦｒ％、ΔＲｒ％）」する。次いで、「ΔＦｒ、ΔＲｒ、ΔＦｌ、ΔＲｌを記憶部に記憶」して、「開始」に戻る。 If the "super-stationary turning switching switch ON?"
Next, it is determined whether the vehicle is within the forward/backward straight driving range and is within the right turning range with deceleration of the right motor.
If the question "Exceeding the range of forward/backward straight movement to within the range of right turning with deceleration of the right motor?" Next, "store ΔFr, ΔRr, ΔFl, and ΔRl in the storage unit" and return to "start".

「前後進直進範囲内超過～右モータ減速での右旋回範囲内？」がＮＯの場合は、「右モータ減速での右旋回範囲超過～右モータ指示逆転での右超信地旋回まで」か、否かを判断する。
「右モータ減速での右旋回範囲超過～右モータ指示逆転での右超信地旋回まで」がＹＥＳの場合は、「右走行モータ旋回％値を代入（ΔＦｒ％、ΔＲｒ％）」する。次いで、「ΔＦｒ、ΔＲｒ、ΔＦｌ、ΔＲｌを記憶部に記憶」して、「開始」に戻る。 If "Exceeding range of forward/backward straight movement to right turning range with right motor deceleration?" or not.
If "Exceeding the right turning range with right motor deceleration to right super pivot turning with right motor instructed reverse rotation" is YES, "right travel motor turning % value is substituted (ΔFr%, ΔRr%)". Next, "store ΔFr, ΔRr, ΔFl, and ΔRl in the storage unit" and return to "start".

「右モータ減速での右旋回範囲超過～右モータ指示逆転での右超信地旋回まで」がＮＯの場合は、「直進範囲内未満～左モータ減速での左旋回範囲内？」か、否かを判断する。
「直進範囲内未満～左モータ減速での左旋回範囲内？」がＹＥＳの場合は、「左走行モータ旋回％値代入（ΔＦｌ％、ΔＲｌ％）」する。
次いで、「ΔＦｒ、ΔＲｒ、ΔＦｌ、ΔＲｌを記憶部に記憶」して、「開始」に戻る。
「直進範囲内未満～左モータ減速での左旋回範囲内？」がＮＯの場合は、「左モータ減速での左旋回範囲超過～左モータ指示逆転での右超信地旋回まで」と判断した上で、「左走行モータ旋回％値代入（ΔＦｌ％、ΔＲｌ％）」する。
次いで、「ΔＦｒ、ΔＲｒ、ΔＦｌ、ΔＲｌを記憶部に記憶」して、「開始」に戻る。 If "Exceeding right turning range with right motor deceleration to right super pivot turning with right motor instruction reverse rotation" is NO, then "Less than straight range - within left turning range with left motor deceleration?" determine whether or not
If the answer to the question "Less than straight travel range to left turning range with deceleration of left motor?"
Next, "store ΔFr, ΔRr, ΔFl, and ΔRl in the storage unit" and return to "start".
If "below the range of going straight - within the range of turning left with left motor deceleration?" Above, "left traveling motor turning % value substitution (ΔFl%, ΔRl%)" is performed.
Next, "store ΔFr, ΔRr, ΔFl, and ΔRl in the storage unit" and return to "start".

自走式作業機の前や後ろに牽引式の作業機を取り付けて超信地旋回した場合、被牽引作業機の走行に問題が起きる。被牽引作業機は、旋回走行の軌跡範囲が無くなるため、横スベリ状態で旋回してしまう状態（走行部が地面を削る状態）となり、余分な動力や力が発生する。
被牽引作業機を連結した場合は超信地旋回をしない方が望ましいが、操作スイッチ作業者によって切換える方法では、間違って超信地旋回を行ってしまうことがある。
この発明の実施例では、牽引部に超信地旋回切換スイッチ９６を設定し、被牽引作業機を取付けた場合に超信地旋回無しモードに切り替える事によって、作業者は旋回時に信地旋回のモードを気にする事無く、安心して作業ができる When a towed work machine is attached to the front or rear of the self-propelled work machine and the work machine makes a super-pivot turn, problems occur in the travel of the towed work machine. Since the towed work machine loses its locus range for turning, it turns in a laterally slipping state (a state in which the traveling part scrapes the ground), generating excess power and force.
When the towed work machine is coupled, it is desirable not to turn on the pivot point.
In the embodiment of the present invention, the pivot turning changeover switch 96 is set in the towing section, and when the towed work machine is attached, switching to the no pivot turning mode allows the operator to turn on the pivot when turning. You can work with peace of mind without worrying about the mode.

１５走行モータ
１５ａ右走行モータ
１５ｂ左走行モータ
３８通常信地旋回／超信地旋回切替スイッチ
４３昇降アーム
５１刈刃モータ（作業モータ）
５１ａ右刈刃モータ（作業モータ）
５１ｂ左刈刃モータ（作業モータ）
５３刈刃
６１昇降モータ（リフトモータ）
７５信地旋回切替スイッチ
９６牽引部切替スイッチ（通常信地旋回／超信地旋回切替スイッチ）
Ａ自走式草刈機（自走式作業機）
Ｂ送信機（操作部）
Ｃ刈刃部
Ｄ走行部
Ｅ変換部制御装置
Ｆ刈刃リフト部（昇降部）
Ｇ回転駆動制御部
Ｈ記憶部
Ｊ受信機
Ｋ作業部
Ｌ本体部（機体）
Ｍパルス数変換部
Ｎ演算部
Ｐ牽引部

15 Traveling motor 15a Right traveling motor 15b Left traveling motor 38 Normal turning/super turning switching switch 43 Elevating arm 51 Cutting blade motor (work motor)
51a right cutting blade motor (work motor)
51b Left cutting blade motor (work motor)
53 Cutting blade 61 Elevating motor (lift motor)
75 pivot turn changeover switch 96 traction section changeover switch (normal pivot turn/super pivot turn changeover switch)
A Self-propelled lawn mower (Self-propelled work machine)
B transmitter (operation part)
C Cutting blade section D Traveling section E Conversion section control device F Cutting blade lift section (elevating section)
G Rotation drive control unit H Storage unit J Receiver K Working unit L Main unit (body)
M Pulse number conversion unit N Calculation unit P Traction unit

Claims

a running unit having a running motor that is provided on the left and right sides in the traveling direction of the machine body and that drives the machine;
a traction section for towing another work machine in front of or behind the traveling section;
an operation unit for operating the traveling unit, the operation unit having a pivot turn changeover switch capable of switching the turning mode;
a conversion section controller for converting signals sent from the operating section and processing the signals to control rotation of the traction motor;
the traction unit includes a traction unit changeover switch for switching the turning mode when the other work machine of the machine body is towed;
The conversion section control device controls to switch the turning mode when at least one of the pivot turning changeover switch and the towing section changeover switch is actuated, and
The turning mode has a pivot turning mode and a super pivot turning mode, and the turning mode is switched to the pivot turning mode when at least one of the pivot turning changeover switch and the towing unit changeover switch is actuated.
A self-propelled work machine characterized by:

The turning mode has a pivot turning mode and a super pivot turning mode, and the turning mode is switched to the pivot turning mode when all of the pivot turning changeover switch and the towing unit changeover switch are actuated.
The self-propelled work machine according to claim 1, characterized in that: