JP7325978B2 - 移動体の移動制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、移動体に設定した移動予定情報に基づいて移動体を移動させる移動体の移動制御方法に関する。

本体に、障害物検知手段（センサ）、方向検知手段（センサ）、距離認識手段（センサ）、位置認識手段、緩衝手段（センサ）等を搭載し、これら各手段からの出力信号に基づいて移動体（自律走行装置）の走行を制御する移動体の移動制御方法が知られている（特許文献１参照）。

特開２００９－２６５８０１号公報

上述した移動体の移動制御方法によれば、移動体に、多数のセンサと、当該多数のセンサからの情報に基づく制御プログラムとを搭載することにより、障害物との距離を保ちながら移動体を移動させることができるが、予め定めた移動予定経路に沿って移動体を移動させることはできないという課題があった。
本発明は、予め定めた移動予定経路に沿って移動体を精度よく移動させることができる移動体の移動制御方法を提供するものである。

本発明に係る移動体の移動制御方法は、移動対象面上を移動させる移動体の移動予定情報を設定する移動予定情報設定処理と、移動体を移動予定情報に基づいて移動させるとともに、移動情報取得手段により取得された移動体の実際の移動情報と移動予定情報とを比較して移動体の移動を制御する移動制御処理と、を備え、前記移動予定情報設定処理では、移動対象面上において直線経路の折り返しが繰り返されるジグザグ経路を辿って移動体を移動させるための移動予定情報を設定し、前記移動制御処理では、今回の直線経路の移動開始地点から今回の直線経路の終点までの有向線分である直線経路ベクトルを計算するとともに、移動体の最新位置座標を取得する毎に、移動体の１フェーズ前の位置座標から移動体の最新位置座標までの有向線分である軌跡ベクトルを計算し、移動体の最新位置座標と移動体の１フェーズ前の位置座標と軌跡ベクトルとを用いて移動体の回転中心座標を計算し、直線経路ベクトルと移動体の最新位置座標とを用いて移動体の直線経路からのずれ距離を求め、さらに、移動体の回転中心座標から今回の直線経路の終点までの有向線分である必要旋回角度判定用ベクトルと軌跡ベクトルとがなす角度である必要旋回角を求め、さらに、移動体が今回の直線経路の終点に未だ到達していないと判定された場合において、移動体の今回の直線経路からのずれ距離が所定値以上で、かつ、移動体の移動方向の向きが今回の直線経路ベクトルから離れる方向に向いていると判定された場合には、移動体に搭載された移動方向変更手段により、移動体の方向を軌跡ベクトルの方向から必要旋回角だけ回転させることで、移動体の移動方向を修正することを特徴とする。
また、移動制御処理では、移動体の最新位置座標から今回の直線経路の終点までの有向線分であるゴール判定用ベクトルを計算し、直線経路ベクトルとゴール判定用ベクトルとがなす角度であるゴール判定角を求め、ゴール判定角＞９０°であれば、移動体が今回の直線経路の終点に到達したと判定し、ゴール判定角≦９０°であれば、移動体が終点に未だ到達していないと判定することを特徴とする。
また、移動制御処理では、移動体が直線経路の終点に到達したと判定された場合に、移動体に搭載された移動方向変更手段により、移動体の進行方向を反転させることを特徴とする。
また、移動体は、基体と、基体の前側下部に設けられた左右の前側車輪と、移動体の基体の後側下部に設けられた左右の後側車輪と、左右の前側車輪及び左右の後側車輪のうちの少なくとも一方の左右の車輪の駆動源と、駆動制御回路とを備え、移動方向変更手段は、移動体の基体に設けられて移動体の前側又は後側を昇降させる昇降装置と、制御手段とを備え、昇降装置は、上下方向に伸縮する伸縮手段と、伸縮手段の先端側に設けられて移動対象面上を転動可能に構成された転動体とを備え、制御手段が、昇降装置の伸縮手段を伸長させて転動体を移動対象面に押し付けるとともに前側車輪及び後側車輪のうちの一方の車輪を移動対象面から浮かせた状態で、移動対象面に接触している他方の左右の車輪を互いに反対方向に回転させることによって、移動体の水平方向の向きを変更するように構成されたことを特徴とする。
また、昇降装置が、基体の前側に設けられて移動体の前側を昇降可能に構成され、左の後側車輪の移動対象面との接触面の中心点と、右の後側車輪の移動対象面との接触面の中心点と、転動体の移動対象面との接触面の中心点とが、移動体の水平方向の向きを変更する際の移動体の回転中心線を中心とする１つの円弧上に位置するように構成されたことを特徴とする。
また、昇降装置が、基体の後側に設けられて移動体の後側を昇降可能に構成され、左の前側車輪の移動対象面との接触面の中心点と、右の前側車輪の移動対象面との接触面の中心点と、転動体の移動対象面との接触面の中心点とが、移動体の水平方向の向きを変更する際の移動体の回転中心線を中心とする１つの円弧上に位置するように構成されたことを特徴とする。
以上の移動体の移動制御方法によれば、移動予定情報に基づいて予め定めたジグザグ経路に沿って移動体を精度よく移動させることができるようになる。
また、移動制御処理では、移動体が直線経路の終点に近づいた場合に移動体の移動速度を１回以上減速する制御を行うことを特徴とする。
以上の移動体の移動制御方法によれば、移動体が直線経路の終点に近づいた場合に移動体を減速させるので、ジグザグ経路に沿って移動体を移動させる場合の移動体の折返し処理の精度を向上させることが可能となる。
また、移動制御処理では、移動情報取得手段から移動情報を得られなかった場合に、移動体に搭載された移動量検出手段から得られる移動量情報に基づいて移動体の位置を推定することを特徴とするので、移動情報取得手段から移動情報を得られなかった場合でも、移動予定情報に基づいて予め定めた移動予定経路に沿って移動体を精度よく移動させることができるようになる。

移動体の移動制御システムを示す図。 移動体を示す斜視図。 昇降装置の詳細を示す図であって、（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図。 昇降装置による移動体の移動方向変更動作手順を示す動作手順図。 移動予定情報設定処理を示すフローチャート。 移動予定情報設定画面を示す図。 移動予定情報設定処理により設定されるジグザグ経路を示す図。 移動制御処理の全体を示すフローチャート。 移動制御処理における通常走行処理を示すフローチャート。 移動体の移動制御処理における通常走行処理及び移動方向修正処理の概要を示す図。 移動体の移動制御処理における折返し処理の概要を示す図。 移動制御処理における移動方向修正処理を示すフローチャート。 移動制御処理におけるイレギュラー発生時処理を示すフローチャート。 移動制御処理における折返し処理を示すフローチャート。 回転中心算出方法を示す説明図。 角度算出方法を示す説明図。 ベクトルと点との距離を算出する方法を示す説明図。 直線経路（レーン）更新方法を示す説明図。 自己位置推定方法を示す説明図。 外積による正負判断を示す説明図。 移動予定情報設定処理を示すフローチャート。 移動予定情報設定画面を示す図。 移動予定情報設定処理により設定されるジグザグ経路を示す図。

実施形態１
図１に示すように、実施形態１に係る移動体の移動制御方法は、移動対象面としての例えば建物内の床面Ｆ上を移動させる移動体１に移動予定情報を設定する移動予定情報設定処理と、移動体１を移動予定情報に基づいて移動させるとともに、移動情報取得手段としての自動追尾型のトータルステーション（以下、ＴＳと言う）２により取得された移動体１の実際の移動情報（移動体の逐次位置情報）と移動予定情報とを比較して移動体１の移動を制御する移動制御処理と、を備えた方法である。
尚、本明細書においては、前、後、上、下、左、右は、図１，図２に示した方向と定義して説明する。

移動予定情報設定処理においては、移動予定情報として、例えば、床面Ｆ上において複数の直線経路（レーン）Ｌ（Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３…）の折返しが繰り返されるジグザグ経路Ｚ（図７参照）を辿って移動体１を移動させるための移動予定情報を設定する。

尚、移動予定情報に基づいて予め設定されるジグザグ経路Ｗとは、例えば、床面Ｆ上における移動体１の移動開始地点Ｓ１（Ｓ１ｘ，Ｓ１ｙ）から移動体１を前進させる方向に沿って終点Ｇ１（Ｇ１ｘ，Ｇ１ｙ）まで延長する最初の直線経路Ｌ１と、最初の直線経路Ｌ１のＧ１（Ｇ１ｘ，Ｇ１ｙ）から移動体１を前進させる方向と直交する方向に沿って２番目の直線経路Ｌ２の開始地点Ｓ２まで延長する直線間経路Ｍ１と、２番目の直線経路Ｌ２の開始地点Ｓ２から移動体１を前進させる方向に沿って２番目の直線経路Ｌ２の終点Ｇ２まで延長する直線経路Ｌ２と、２番目の直線経路Ｌ２の終点Ｇ２から移動体１を前進させる方向と直交する方向に沿って３番目の直線経路Ｌ３の開始地点Ｓ３まで延長する直線間経路Ｍ２とからなる１サイクルの折返し経路が複数サイクル繰り返されて構成される移動予定経路のことである。

当該移動体の移動制御方法を実現する移動体制御システムは、図１に示すように、床面Ｆ上を移動可能に構成された移動体１と、移動体１を移動させる床面Ｆ上での移動予定情報を設定するための移動予定情報設定手段としての例えばパーソナルコンピュータ等のコンピュータ３と、移動体１の実際の移動情報を取得して移動体１に送信するＴＳ２とを備える。

移動体１は、基体１０と、基体１０の下側に設けられた移動手段２０と、基体１０の表面側に設けられたＴＳ２の視準となるプリズム等のターゲットＴ２と、基体１０に設けられて移動体１の前側を昇降させる昇降装置４０と、制御手段５０とを備えている。

図２に示すように、移動手段２０は、例えば、基体１０の前側下部に設けられた左右の前側車輪２１Ｌ，２１Ｒと、基体１０の後側下部に設けられた左右の後側車輪２２Ｌ，２２Ｒと、後側車輪２２Ｌ，２２Ｒの駆動源としてのモータ２３Ｌ，２３Ｒと、図外の駆動制御回路とを備える。

尚、モータ２３Ｌ，２３Ｒの各モータ軸には、それぞれ、後側車輪２２Ｌ，２２Ｒの回転量に基づいて移動体１の移動距離（移動量）を検出するための移動量検出手段としてのエンコーダ２５Ｌ，２５Ｒが取付けられている。

ターゲットＴ２は、ＴＳ２から発射される光を反射させる反射プリズム等で構成される。当該ターゲットＴ２は、例えば、図１，図２に示すように、基体１０の上面の前側における左右間の中央位置に設置される。

昇降装置４０は、例えば、図３に示すように、基体１０の前側の内側に設けられた取付部４１に取付けられたリニアアクチュエータ４２と、リニアアクチュエータ４２のロッド４３の下端（先端）に連結された補強体４４と、補強体４４の下端（先端）に設けられた転動体４５と、補強体４４を上下方向にガイドするガイド部４６とを備えて構成される。
即ち、基体１０の前側に設けられて移動体１の前側を昇降可能に構成された昇降装置４０は、リニアアクチュエータ４２のロッド４３とロッド４３の下端（先端）に連結された補強体４４とにより構成されて上下方向に伸縮する伸縮手段と、伸縮手段の下端（先端）に設けられた転動体４５とを備える。
換言すれば、昇降装置４０は、リニアアクチュエータ４２のロッド４３を伸縮させることにより、取付部４１から転動体４５までの長さが変更するように構成された伸縮手段と、当該伸縮手段の下端（先端）に設けられた転動体４５とを備えた構成である。
ガイド部４６は、例えば、補強体４４が上下移動するための通路となるガイド壁４７と、補強体４４の外周面に設けられてガイド壁４７を摺動するシール部材４８とにより構成される。
当該ガイド部４６は、伸縮手段を、後述する移動体１の回転中心線１０Ｃと平行を維持しながら当該回転中心線１０Ｃに沿った上下方向に移動させるためのガイドとして機能するものである。

制御手段５０は、移動予定情報、ＴＳ２からの移動体１の実際の移動情報、エンコーダ２５Ｌ，２５Ｒからの情報に基づいて、後側車輪２２Ｌ，２２Ｒのモータ２３Ｌ，２３Ｒの駆動制御回路、及び、リニアアクチュエータ４２のロッド４３を伸縮させる図外の伸縮駆動源の駆動制御回路を制御することにより移動体１の移動を制御する移動制御プログラムと、当該移動制御プログラムによる情報処理を実現するコンピュータ等のハードウエア資源により構成される。

制御手段５０は、移動体１の移動方向（進行方向）を変更する際、図４（ａ）に示すように、昇降装置４０のリニアアクチュエータ４２のロッド４３を縮退状態から伸長させて転動体４５を床面Ｆに押し付けるとともに基体１０の前側を上方に移動させて移動体１の前側車輪２１Ｌ，２１Ｒを床面Ｆから浮かせた状態で、図４（ｂ）に示すように、左右の後側車輪２２Ｌ，２２Ｒのモータ２３Ｌ，２３Ｒを制御して床面Ｆに接触している左右の後側車輪２２Ｌ，２２Ｒを互いに反対方向に回転させる。
この場合、移動体１を前進させる回転方向に一方の後側車輪を回転させるとともに、移動体１を後進させる回転方向に他方の後側車輪を回転させることによって、移動体１の回転中心線１０Ｃを回転中心として、左右の後側車輪２２Ｌ，２２Ｒと転動体４５とが床面Ｆ上を転動するので、床面Ｆ上において、移動体１が回転中心線１０Ｃを回転中心として左方向又は右方向にスムーズに回転する。よって、移動体１の水平方向の向きがスムーズに変更されるようになる。尚、回転中心線１０Ｃは、左右の後側車輪２２Ｌ，２２Ｒにおける各車輪の中心を結ぶ直線の中間位置と直交して上下方向に延長するとともにロッド４３の中心軸と平行な線である。
即ち、この場合、図４（ｄ）に示すように、左の後側車輪２２Ｌの床面Ｆとの接触面の中心点２２Ｃと、右の後側車輪２２Ｒの床面Ｆとの接触面の中心点２２Ｃと、転動体４５の床面Ｆとの接触面の中心点４５Ｃとが、移動体１の回転中心線１０Ｃを回転中心とする１つの円弧１０Ｒ上に位置するように構成されるので、移動体１は、回転中心線１０Ｃを回転中心として左方向又は右方向にスムーズに回転する。
移動体１の水平方向の向きが変更された後、制御手段５０は、図４（ｃ）に示すように、昇降装置４０のリニアアクチュエータ４２のロッド４３を伸長状態から縮退させることによって、基体１０の前側を下方に移動させて移動体１の左右の前側車輪２１Ｌ，２１Ｒを床面Ｆに接触させることにより、移動体１の移動方向を変更できる。
以上により、移動体１の移動方向を変更でき、その後、変更された移動方向に移動体１を移動させることができる。
即ち、昇降装置４０と、昇降装置４０及び左右の後側車輪２２Ｌ，２２Ｒの回転方向を制御する制御手段５０とによって、移動体１の移動方向変更手段が構成される。

以下、図５乃至図１９に基づいて、移動体１の移動制御方法の具体例を説明する。
移動体１の移動制御方法は、まず、移動体１を移動させる床面Ｆ上での移動予定情報を設定する移動予定情報設定処理を行った後、移動予定情報設定処理で設定された移動予定情報を移動体１の制御手段５０に読み込ませて、制御手段５０は読み込んだ移動予定情報とＴＳ２からの逐次送信されてくる移動体１の実際の移動情報とに基づいて移動体１の移動制御処理を行う。

図５に基づいて移動予定情報設定処理を説明する。
・ステップＳ１
移動予定情報設定手段としての例えばコンピュータ３の設定画面３１（図６参照）にキーボード等の入力手段を用いて、図７に示すような、床面Ｆ上に移動予定経路としてのジグザグ経路Ｚを設定するために、移動体１の移動開始地点Ｓ１のＸＹ座標値（Ｓ１ｘ，Ｓ１ｙ）と、最初の直線経路(レーン）Ｌ１の終点Ｇ１のＸＹ座標値（Ｇ１ｘ，Ｇ１ｙ）と、隣り合う直線経路Ｌ，Ｌ間の距離ｗと、直線経路Ｌの数Ｎとを設定する。
尚、当該ＸＹ座標値は、床面Ｆ上の所定の位置に固定されたＴＳ２の固定位置を基準としたＴＳ２から見たＸＹ座標値であり、移動体１の制御手段５０は、床面Ｆ上の位置を、当該ＴＳ２から見たＸＹ座標値に基づいて管理する。
即ち、床面Ｆ上において、予め定めた、移動体１の移動開始地点Ｓ１と、最初の直線経路Ｌ１の終点Ｇ１とに、図外のターゲットを設置し、当該移動開始地点Ｓ１のＸＹ座標値（Ｓ１ｘ，Ｓ１ｙ）と当該最初の直線経路Ｌ１の終点Ｇ１のＸＹ座標値（Ｇ１ｘ，Ｇ１ｙ）とを、床面Ｆ上の所定の位置に固定されたＴＳ２を使用して取得し、このＴＳ２により取得されたＸＹ座標値を設定者が設定画面３１を介して設定する。
そして、移動体１は、移動開始地点Ｓ１の真上にターゲットＴ２を位置させるとともに、前進方向（移動方向）が最初の直線経路Ｌ１の終点Ｇ１に向かう方向となるように床面Ｆ上に設置された後、移動制御されることになる。
・ステップＳ２
設定画面３１のスキャン開始ボタン３２をクリックする。
・ステップＳ３
コンピュータ３が設定された移動予定情報をファイルにしてコンピュータ３の記憶装置に書き込む
・ステップＳ４
コンピュータ３が移動体１の制御手段５０に移動予定情報を送信して制御手段５０の記憶装置に読み込ませた後、コンピュータ３から移動体１の制御手段５０に移動制御プログラムの実行コマンドを送信する。

移動体１の制御手段５０は、移動予定情報設定手段としてのコンピュータ３によって設定された移動予定情報、ＴＳ２からの移動体１の実際の移動情報、エンコーダ２５Ｌ，２５Ｒからの移動量情報に基づいて、移動体１の移動を制御する図８に示すような移動制御処理を行う。
移動制御処理においては、通常走行処理Ａ、移動方向修正処理Ｂ、折返し処理Ｃ、イレギュラー発生時処理Ｄを行う。

図９，図１０を参照し、通常走行処理Ａ（ステップＳ１０～ステップＳ１８）について説明する。
・ステップＳ１０
制御手段５０は、移動予定情報設定処理により設定された移動予定情報を記憶装置のファイルから読み込み、移動制御プログラムに基づいて、移動体１の移動制御処理を開始する。
・ステップＳ１１
制御手段５０が、移動体１の最新の位置情報ＰｎのＸＹ座標値（Ｐｎｘ，Ｐｎｙ）をＴＳ２から取得して、移動体１の位置情報を更新する。
即ち、制御手段５０は、ＴＳ２から送信されてくる移動体１の最新の位置情報Ｐｎを、例えば、１００ｍｓ毎に受信して、移動体１の位置情報更新処理を行う。
・ステップＳ１２（イレギュラー発生時処理Ｄに移行するか否かの判定）
移動体１の位置情報更新でエラーが発生したか否かを判定する。即ち、制御手段５０が、ＴＳ２から移動体１の最新の位置情報Ｐｎを取得できたか否かを判定する。移動体１の位置情報更新でエラーが発生したと判定した場合（ステップＳ１２でＹｅｓの場合）、イレギュラー発生時処理Ｄに移行する。
・ステップＳ１３
位置情報更新でエラーが発生していないと判定された場合（ステップＳ１２でＮｏの場合）、即ち、制御手段５０が、ＴＳ２から移動体１の最新の位置情報Ｐｎを取得できた場合、制御手段５０は、移動制御プログラムに基づいて、移動体１の軌跡ベクトルＴ、直線経路ベクトルＣ、ゴール判定用ベクトルＪを計算する。
即ち、制御手段５０は、図１０に示すように、今回の直線経路(レーン）Ｌの開始地点Ｓｎから今回の直線経路Ｌの終点Ｇｎ（Ｇｎｘ，Ｇｎｙ）までの有向線分であるベクトル、即ち、直線経路ベクトルＣを計算するとともに、移動体１の最新位置（現在のターゲット（Ｔ２の）座標）Ｐｎを取得する毎に、移動体１の１フェーズ前のターゲット（Ｔ２の）座標Ｐｎ－１（Ｐｎ－１ｘ，Ｐｎ－１ｙ）から移動体１の最新位置Ｐｎまでの有向線分であるベクトル、即ち、軌跡ベクトルＴを計算し、さらに、移動体１の最新位置Ｐｎから今回の直線経路Ｌの終点Ｇｎまでの有向線分であるベクトル、即ち、ゴール判定用ベクトルＪを計算する。
・ステップＳ１４
制御手段５０は、移動制御プログラムに基づいて、移動体１の回転中心座標Ｐｒ、ゴール判定角θｇ、直線経路Ｌからのずれ距離Ｅ（移動予定情報と移動情報との位置ずれ量）、必要旋回角θｒを計算する。
即ち、移動体１の回転中心座標Ｐｒ（Ｐｒｘ，Ｐｒｙ）は、図１５に示すように、位置座標Ｐｎ（Ｐｎｘ，Ｐｎｙ）と、位置座標Ｐｎ－１（Ｐｎ－１ｘ，Ｐｎ－１ｙ）と、式（３），（４）で示される軌跡ベクトルＴとを用いて、式（１），（２）に基づいて求める。
また、ゴール判定角θｇ、及び、必要旋回角θｒは、図１６に示すように、２本のベクトルａ，ｂがなす角度を求める方法により求まられる。
即ち、直線経路ベクトルＣとゴール判定用ベクトルＪとがなす角度であるゴール判定角θｇを、図１６の式（１）に基づいて求める。
また、移動体１の回転中心座標Ｐｒから今回の直線経路の終点Ｇｎまでの有向線分であるベクトル、即ち、必要旋回角度判定用ベクトルＭと軌跡ベクトルＴとがなす角度である必要旋回角θｒを、図１６の式（１）に基づいて求める。
直線経路Ｌからのずれ距離Ｅは、図１７に示すように、式（２）で示される直線経路ベクトルＣと、点Ｐｎ（Ｐｎｘ，Ｐｎｙ）とを用いて、式（１）に基づいて求める。即ち、式（１）のｄ＝Ｅである。但し、式（１）のａ，ｂ，ｃは、式（３）に示されるとおりである。
・ステップＳ１５（折返し処理Ｃに移行するか否かの判定）
移動体１が今回の直線経路Ｌの終点Ｇｎにゴールしたか否かを判定する。即ち、今回の直線経路Ｌに沿った移動体１の移動制御処理が終了したか否かを判定する。
つまり、制御手段５０は、移動制御プログラムに基づいて、ゴール判定角θｇ＞９０°であれば、移動体１が今回の直線経路Ｌの終点Ｇｎにゴールしたと判定し、ゴール判定角θｇ≦９０°であれば、移動体１が終点Ｇｎに未だゴールしていないと判定する。移動体１が終点Ｇｎにゴールしたと判定した場合（ステップＳ１５でＹｅｓの場合）、折返し処理Ｃに移行する。
・ステップＳ１６（移動方向修正処理Ｂに移行するか否かの判定）
移動体１が終点Ｇｎに未だゴールしていないと判定された場合（ステップＳ１５でＮｏの場合）、移動体１の直線経路Ｌからのずれ距離Ｅが所定値（例えば移動体１の左右幅寸法）以上で、かつ、移動体１の移動方向の向きが今回の直線経路ベクトルＣから離れる方向に向いているか否かを判定する。そして、ずれ距離Ｅが所定値以上で、かつ、移動体１の移動方向の向きが今回の直線経路ベクトルＣから離れる方向に向いていると判定された場合（ステップＳ１６でＹｅｓの場合）、移動方向修正処理Ｂに移行する。

通常走行処理Ａにおける移動体１の直進制御処理について説明する。
・ステップＳ１７
ずれ距離Ｅが所定値よりも小さく、かつ、移動体１の移動方向の向きが直線経路ベクトルＣから離れる方向に向いていないと判定された場合（ステップＳ１６でＮｏの場合）、ゴール判定用ベクトルＪの大きさに基づいて、左右の後側車輪２２Ｌ，２２Ｒを駆動するモータ２３Ｌ，２３Ｒへの駆動信号を調整する。例えば、ゴール判定用ベクトルＪの大きさが１ｍ以上であれば、モータ２３Ｌ，２３Ｒの出力を最大とし、ゴール判定用ベクトルＪの大きさが１ｍ未満でかつ０．５ｍ以上であれば、モータ２３Ｌ，２３Ｒの出力を７０％とし、ゴール判定用ベクトルＪの大きさが０．５ｍ未満であれば、モータ２３Ｌ，２３Ｒの出力を５０％とするよう調整する。
・ステップＳ１８
左右の後側車輪２２Ｌ，２２Ｒのエンコーダ２５Ｌ，２５Ｒの値の差が０になるように左右のモータ２３Ｌ，２３Ｒへの駆動信号を制御しつつ、移動体１を一定距離だけ前進させる。即ち、直進性を保ちながら、移動体１を一定距離だけ前進させる。
尚、上述したステップ１７では、移動体１と直線経路Ｌの終点Ｇｎとの距離が所定値になる毎に移動体１の移動速度を段階的に減速させる段階的減速制御を行う例を示したが、移動体１と直線経路Ｌの終点Ｇｎとの距離が短くなるに従って移動体１の移動速度を徐々に減速させる連続的減速制御を行うようにしてもよい。また、移動体１と直線経路Ｌの終点Ｇｎとの距離が所定値以下になった場合に所定の速度に減速する１回だけの減速制御を行うようにしてもよい。即ち、移動体１が直線経路Ｌの終点Ｇｎに近づいた場合に移動体１の移動速度を１回以上減速する制御を行えばよい。

図１２，図１０を参照し、移動方向修正処理Ｂ（ステップＳ２０～ステップＳ２２）について説明する。
・ステップＳ２０
ステップＳ１６でＹｅｓの場合、即ち、今回の直線経路Ｌからのずれ距離Ｅ（移動予定情報と移動情報との位置ずれ量）が所定値（例えば移動体１の左右幅寸法）以上で、かつ、移動体１の向きが今回の直線経路ベクトルＣから離れる方向に向いていると判定された場合、昇降装置４０のロッド４３を伸長させて転動体４５で床面Ｆを押圧することによって移動体１の左右の前側車輪２１Ｌ，２１Ｒを床面Ｆから浮かす。
・ステップＳ２１
左右の後側車輪２２Ｌ，２２Ｒを互いに逆方向に回転させて移動体１の方向を軌跡ベクトルＴの方向から必要旋回角θｒだけ回転させることで、移動体１の移動方向を修正する（図１０参照）。
・ステップＳ２２
昇降装置４０のロッド４３を縮退させて転動体４５を床面Ｆから浮かして、移動体１の左右の前側車輪２１Ｌ，２１Ｒを床面Ｆに接触（接面）させた後、移動体１を前進させる。

・図１４，図１１を参照し、折返し処理Ｃ（ステップＳ３０～ステップＳ５０）について説明する。
・ステップＳ３０
ステップＳ１５でＹｅｓの場合、即ち、移動体１が終点Ｇｎにゴールしたと判定された場合（今回の直線経路Ｌに沿った移動体１の移動制御処理が終了したと判定された場合）、設定された本数Ｎの直線経路Ｌに沿った移動体１の移動制御処理が全て終了したか否かを判定する。
ステップＳ３０でＮｏの場合、即ち、移動制御処理が全て終了していないと判定された場合、次の直線経路Ｌの沿った移動体１の移動制御処理に移行するための折返し処理Ｃを行う。
・ステップＳ３１
移動体１をジグザグ経路Ｚに沿って移動させるに当たって、隣り合う折返し地点（前の直線経路の終点Ｇｎ－１と次の直線経路Ｌの開始地点Ｓｎとのラインを揃えるため、移動体１が終点Ｇｎにゴールしたと判定された時点から、移動体１の全長の２倍の距離だけ離れた方向変換点Ｐｎｒ（Ｐｎｒｘ，Ｐｎｒｙ）まで移動体１をそのまま前進させる。
・ステップＳ３２
ステップＳ３１での前進により移動体１の位置が変化しているため、ＴＳ２から移動体１の位置情報を最新の位置情報Ｐｎｒに更新する。
・ステップＳ３３
位置情報更新の際にエラーが発生したか否かを判定する。
・ステップＳ３４
位置情報更新でエラーが発生していない場合（ステップＳ３３でＮｏの場合）、軌跡ベクトルＴを再計算する。
・ステップＳ３５
図１１に示すように、次の直線経路Ｌまでの距離ＥＸ、旋回補正角θcを計算する。
次の直線経路Ｌまでの距離ＥＸは、図１７に示すように、式（２）で示される次の直線経路ベクトルＣと、点Ｐ（＝点Ｐｎｒ）とを用いて、式（１）に基づいて求める。即ち、式（１）のｄ＝ＥＸである。
旋回補正角θｃ、即ち、前の直線経路ベクトルＣと軌跡ベクトルＴとがなす角度である旋回補正角θｃは、図１６の式（１）に基づいて求める。
・ステップＳ３６
図１８に示すように、前の直線経路（レーン）の開始地点Ｓｎ－１（Ｓｎ－１ｘ，Ｓｎ－１ｙ）、前の直線経路の終点Ｇｎ－１（Ｇｎ－１ｘ，Ｇｎ－１ｙ）、直線経路間の距離ｗを用いて、次の直線経路の開始地点Ｓｎ（Ｓｎｘ，Ｓｎｙ）、次の直線経路の終点Ｇｎ（Ｇｎｘ，Ｇｎｙ）を求める。
次の直線経路の開始地点Ｓｎ（Ｓｎｘ，Ｓｎｙ）、次の直線経路の終点Ｇｎ（Ｇｎｘ，Ｇｎｙ）は、図１８の式（１）又は式（２）に基づいて求める。尚、図１８に示すように、各直線経路は、基準となるＸＹ座標のＸ軸からθだけ傾いているとする。そして、次の直線経路が前回の直線経路の進行方向に向かって右側にある場合は、次の直線経路の開始地点Ｓｎ（Ｓｎｘ，Ｓｎｙ）、次の直線経路の終点Ｇｎ（Ｇｎｘ，Ｇｎｙ）は、図１８の式（１）に基づいて求める。また、次の直線経路が前回の直線経路の進行方向に向かって左側にある場合は、次の直線経路の開始地点Ｓｎ（Ｓｎｘ，Ｓｎｙ）、次の直線経路の終点Ｇｎ（Ｇｎｘ，Ｇｎｙ）は、図１８の式（２）に基づいて求める。
・ステップＳ３７
昇降装置４０のロッド４３を伸長させて転動体４５で床面Ｆを押圧することによって、移動体１の左右の前側車輪２１Ｌ，２１Ｒを床面Ｆから浮かす。

・ステップＳ３８
巡回パターンと直近の直線経路（レーン）の番号の組み合わせによる条件分岐
・条件１：右巡回パターン、かつ、直近の直線経路の番号が奇数の場合、もしくは、左巡回パターン、かつ、直近の直線経路の番号が偶数の場合。
・条件２：右巡回パターン、かつ、直近の直線経路の番号が偶数の場合、もしくは、左巡回パターン、かつ、直近の直線経路の番号が奇数の場合。
尚、右巡回パターンとは、１番目（最初）の直線経路から見て以降の直線経路が１番目の直線経路の右側に設定されるジグザグ経路Ｚに沿って移動体１を移動させるパターンを言い、左巡回パターンとは、１番目（最初）の直線経路から見て以降の直線経路が１番目の直線経路の左側に設定されるジグザグ経路Ｚに沿って移動体１を移動させるパターンを言う。
この左右の巡回パターンは、図６の設定画面上に設けられている図外の巡回パターン決定ボタンをクリックすることにより決定でき、コンピュータ３は、決定された巡回パターンを移動予定情報として移動体１の制御手段５０に送信する。

ステップＳ３８での判定で条件１の場合には、移動体１を時計回りに旋回させる処理を行う。
・ステップＳ３９
移動体１を、時計回りに、旋回補正角θｃ＋９０°だけ旋回させることにより、移動体１の軌道を修正する。
・ステップＳ４０
昇降装置４０のロッド４３を縮退させて転動体４５を床面Ｆから浮かして、移動体１の左右の前側車輪２１Ｌ，２１Ｒを床面Ｆに接触させる。
・ステップＳ４１
次の直線経路Ｌまでの距離ＥＸ分だけ、移動体１を前進させる。
・ステップＳ４２
昇降装置４０のロッド４３を縮退させて転動体４５を床面Ｆから浮かす。
・ステップＳ４３
移動体１を、時計回りに、９０°だけ旋回させることにより、移動体１の軌道を修正する。
・ステップＳ４４
昇降装置４０のロッド４３を縮退させて転動体４５を床面Ｆから浮かして、移動体１の左右の前側車輪２１Ｌ，２１Ｒを床面Ｆに接触させ、移動体１を次の直線経路Ｌに沿って移動させる。

ステップＳ３８での判定で条件２の場合には、移動体１を反時計回りに旋回させる処理を行う。
・ステップＳ４５
移動体１を、反時計回りに、旋回補正角θｃ＋９０°だけ旋回させることにより、移動体１の軌道を修正する。
・ステップＳ４６
昇降装置４０のロッド４３を縮退させて転動体４５を床面Ｆから浮かして、移動体１の左右の前側車輪２１Ｌ，２１Ｒを床面Ｆに接触させる。
・ステップＳ４７
次の直線経路Ｌまでの距離ＥＸ分だけ、移動体１を前進させる。
・ステップＳ４８
昇降装置４０のロッド４３を縮退させて転動体４５を床面Ｆから浮かす。
・ステップＳ４９
移動体１を、反時計回りに、９０°だけ旋回させることにより、移動体１の軌道を修正する。
・ステップＳ５０
昇降装置４０のロッド４３を縮退させて転動体４５を床面Ｆから浮かして、移動体１の左右の前側車輪２１Ｌ，２１Ｒを床面Ｆに接触させ、移動体１を次の直線経路Ｌに沿って移動させる。

図１３を参照し、イレギュラー発生時処理Ｄ（ステップＳ６０～ステップＳ６５）について説明する。
・ステップＳ６０
ステップＳ１２でＹｅｓの場合、即ち、位置情報更新でエラーが発生したと判定された場合、位置情報が得られているときの軌跡ベクトルＴとエンコーダ２５Ｌ，２５Ｒからの検出値とを用いて移動体１の自己位置を推定する。
即ち、図１９に示すように、自己位置を見失う直前の位置座標Ｐｎ－１（Ｐｎ－１ｘ，Ｐｎ－１ｙ）と、位置座標Ｐｎ－１より１フェーズ前の位置座標Ｐｎ－２（Ｐｎ－２ｘ，Ｐｎ－２ｙ）とで、軌跡ベクトルＴを定義し、直前の位置座標Ｐｎ－１を通過してから自己位置を見失うまでに増加したエンコーダ２５Ｌ，２５Ｒの値を用いて、前進した距離Ｄを推定し、移動体１の推定自己位置Ｐｃ（Ｐｃｘ，Ｐｃｙ）を，式（１），（２）に基づいて計算する。
・ステップＳ６１
現在、移動体１が、直線経路Ｌの終点（ゴール）付近のいると推測されるか否かを判定する。
・ステップＳ６２
現在、移動体１が、終点付近のいると推測されなかった場合、一定距離前進させる。
・ステップＳ６３
現在、移動体１が、終点付近のいると推測された場合、停止して待つ。
・ステップＳ６４
連続エラー回数が所定値（例えば１０回）を超えたか、又は、連続エラー中に進んだ距離が所定値（例えば１ｍ）を超えたか否かを判定する。連続エラー回数が所定値を超えたか、又は、連続エラー中に進んだ距離が所定値を超えた場合、終了する。また、連続エラー回数が所定値を超えておらず、かつ、連続エラー中に進んだ距離が所定値を超えていない場合は、ステップＳ１１に戻る。
・ステップＳ６５
ステップＳ３３で、エラー発生と判断された後に、連続エラー回数が所定値（例えば１０回）を超えたか否かを判定する。連続エラー回数が所定値を超えている場合、終了する。連続エラー回数が所定値を超えていない場合は、ステップＳ３２に戻る。

実施形態１によれば、ＴＳ２により測定した床面Ｆ上のＸＹ座標値で定められた移動予定情報によって設定された移動予定経路としてのジグザグ経路Ｚ、即ち、移動体１の移動開始地点Ｓ１のＸＹ座標値（Ｓ１ｘ，Ｓ１ｙ）と、最初の直線経路Ｌの終点Ｇ１のＸＹ座標値（Ｇ１ｘ，Ｇ１ｙ）と、隣り合う直線経路Ｌ，Ｌ間の距離Ｗと、直線経路Ｌの数Ｎとによって設定されたジグザグ経路Ｚを辿るように移動体１を移動させることができるとともに、ＴＳ２により取得される床面Ｆ上を移動中の移動体１の床面Ｆ上のＸＹ座標値とジグザグ経路ＺのＸＹ座標値とを比較して移動体１の移動を制御することにより、移動予定情報に基づいて予め定めたジグザグ経路Ｚに沿って移動体１を精度良くを移動させることができるようになる。

また、移動体１が直線経路Ｌの終点に到達したと判定された場合に、移動体１に搭載された移動方向変更手段により、移動体１の進行方向を反転させる折返し処理Ｃを行うので、ジグザグ経路Ｚに沿って移動体１を精度よく移動させることができる。

また、移動制御処理では、移動体１が直線経路Ｌの終点Ｇｎに近づいた場合に移動体１の移動速度を１回以上減速する制御を行うようにしたので、ジグザグ経路Ｚに沿って移動体１を移動させる場合の移動体１の折返し処理Ｃの精度を向上させることが可能となる。

また、移動制御処理では、ＴＳ２から移動体１の移動情報を得られなかった場合に、移動体１に搭載された移動量検出手段としてのエンコーダから得られる移動量情報に基づいて移動体１の位置を推定するようにしているので、ＴＳ２から移動体１の移動情報を得られなかった場合でも、移動予定情報に基づいて予め定めたジグザグ経路Ｚに沿って移動体１を精度よく移動させることができる。

また、移動予定情報設定処理では、床面Ｆ上のジグザグ経路Ｚを設定するために、移動体１の移動開始地点Ｓ１のＸＹ座標値と、最初の直線経路Ｌ１の終点Ｇ１のＸＹ座標値と、直線経路Ｌの数と、隣り合う直線経路Ｌ，Ｌ間の距離ｗとを設定するだけで、移動体１を移動させる予定のジグザグ経路Ｚを容易に設定できるようになる。

また、移動体１は、制御手段５０が、昇降装置４０の伸縮手段を伸長させて転動体４５を床面Ｆに押し付けるとともに前側車輪２１Ｌ，２１Ｒを床面Ｆから浮かせた状態で、床面Ｆに接触している後側車輪２２Ｌ，２２Ｒを互いに反対方向に回転させることによって、水平方向の向きを変更するように構成されているので、移動方向を変更する際、水平方向の向きをスムーズに変更できる。
即ち、基体１０を床面Ｆから浮かせて転動体４５を床面Ｆに接触させた状態で、左右の後側車輪２２Ｌ，２２Ｒを互いに反対方向に回転させることにより、回転中心線１０Ｃを中心とした床面Ｆ上の１つの円弧１０Ｒ上を、左右の後側車輪２２Ｌ，２２Ｒ及び転動体４５が転動することになるので、移動体１が回転中心線１０Ｃを回転中心として右回り又は左回りにスムーズに回転し、移動体１の水平方向の向きをスムーズに変更できるようになる。
当該移動体１によれば、移動体１の重量が重い場合でも、移動体１の水平方向の向きをスムーズに変更できるようになるので、当該構成は、重量が重い移動体に好適である。
また、昇降装置４０の伸縮手段を、移動体１の回転中心線１０Ｃと平行を維持しながら当該回転中心線１０Ｃに沿った上下方向に移動させるためのガイド部４６を備えたので、昇降装置４０の伸縮手段が正確に上下方向に移動して、回転中心線１０Ｃを正確に形成できるようになるので、移動体１の水平方向の向きをスムーズに変更できるようになる。

尚、転動体４５としては、例えば、図４（ｄ）に示すように、移動体１の回転中心線１０Ｃを回転中心とする１つの円弧１０Ｒ上を転動可能なように構成された車輪、又は、球輪等の転動体を用いればよい。

実施形態２
図２１乃至図２３、及び、図２０に基づいて、実施形態２に係る移動体の移動制御方法における移動予定情報設定処理について説明する。
実施形態２に係る移動予定情報設定処理は、図２３に示すように、床面Ｆ上の移動予定経路としてのジグザグ経路Ｚを設定するために、移動体１の移動開始地点Ｓ１のＸＹ座標値（Ｓ１ｘ，Ｓ１ｙ）と、最初の直線経路Ｌ１の終点Ｇ１のＸＹ座標値（Ｇ１ｘ，Ｇ１ｙ）と、床面ＦのＸＹ座標上における移動開始地点Ｓ１の対角地点として測定される対角測定点ＲｄのＸＹ座標値（Ｒｄｘ，Ｒｄｙ）とを、床面Ｆ上の所定の位置に固定されたＴＳ２を用いて取得し、取得したこれらＸＹ座標値と、隣り合う直線経路（レーン）Ｌ，Ｌ間の距離ｗの初期値ｗ’とを、設定者が設定画面３１を介して設定することにより、移動予定情報設定手段としての例えばコンピュータ３が、移動予定情報設定プログラムに基づいて、最適な直線経路Ｌの数Ｎを算出するとともに、巡回パターンを決める処理を行う。

・移動予定情報設定処理
・ステップＳ１００
コンピュータ３の設定画面３１（図２２参照）にキーボード等の入力手段を用いて、図２３に示すような、床面Ｆ上のジグザグ経路Ｚを設定するために、移動体１の移動開始地点Ｓ１（Ｓ１ｘ，Ｓ１ｙ）と、最初の直線経路Ｌ１の終点Ｇ１（Ｇ１ｘ，Ｇ１ｙ）と、対角測定点Ｒｄ（Ｒｄｘ，Ｒｄｙ）と、隣り合う直線経路間の距離ｗの初期値ｗ’とを設定する。
即ち、床面Ｆ上において、移動体１の移動開始地点Ｓと、最初の直線経路Ｌ１の終点Ｇと、対角測定点Ｒｄとに、ターゲットを設置し、移動開始地点Ｓ（Ｓ１ｘ，Ｓ１ｙ）と、最初の直線経路Ｌ１の終点Ｇ１（Ｇ１ｘ，Ｇ１ｙ）と、対角測定点Ｒｄ（Ｒｄｘ，Ｒｄｙ）とを、床面Ｆ上の所定の位置に固定されたＴＳ２を用いて取得し、取得した各ＸＹ座標値と、隣り合う直線経路間の距離ｗの初期値ｗ’とを、設定者が設定画面３１を介して設定する。
・ステップＳ１０１
設定画面３１の自動計算ボタン３３（図２２参照）をクリックする。
・ステップＳ１０２
コンピュータ３は、移動予定情報設定プログラムに基づいて、対角測定点Ｒｄのズレｔを補正するためのθを計算する。即ち、図２３に示すように、終点Ｇ１から対角測定点Ｒｄまでの有向線分であるベクトルと、終点Ｇ１から対角設定点Ｒまでのベクトルとを計算し、これらベクトル間の角度θを、図１６の式（１）に基づいて求める。
・ステップＳ１０３
θが、入力データミス、又は、対角測定点の設置ミスが疑われるほどに大きいか否かを判定する。
・ステップＳ１０４
ステップＳ１０３において、θが、入力データミス、又は、対角測定点Ｒｄの設定ミスが疑われるほどに大きくないと判定された場合は、当該ステップＳ１０４中の計算式に基づいて、エリア幅Ｌｗを計算する。尚、エリア幅Ｌｗは、図２３に示すように、ジグザグ経路Ｚにおける複数の直線経路Ｌ，Ｌ…が並ぶ方向の幅である。
・ステップＳ１０５
ステップＳ１０３において、θが、入力データミス、又は、対角測定点Ｒｄの設置ミス（測定点ミス）が疑われるほどに大きいと判定された場合は、パラメータ異常であることを発報して終了する。
・ステップＳ１０６
ステップＳ１０４で計算したエリア幅Ｌｗと直線経路間の距離ｗの初期値ｗ’とを用いて、当該ステップＳ１０５中の計算式に基づいて、ブロック数の初期値であるブロック数Ｂ’を計算する（余りｒも計算する）。尚、ブロック数とは、図２３に示すように、エリア幅Ｌｗ内に形成される、隣り合う直線経路Ｌ，Ｌと直線間経路Ｍとで囲まれた矩形領域ｂの数のことをいう。
・ステップＳ１０７
余りが０か否かを判定する。
・ステップＳ１０８
ステップＳ１０７において、余りが０ならば、初期値ｗ’を直線経路（レーン）間の距離ｗに決定する（ｗ＝ｗ’）。
・ステップＳ１０９
ブロック数Ｂ’に＋１して、直線経路（レーン）数Ｎを確定（Ｎ＝Ｂ’＋１）。つまり、最適な直線経路Ｌの数Ｎが決まる。
・ステップＳ１１０
ステップＳ１０７において、余りが０でないならば、ブロック数Ｂ’に＋１して、ブロック数Ｂとする（Ｂ＝Ｂ’＋１）。
・ステップＳ１１０１
直線経路（レーン）間の距離ｗの再計算（ｗ＝Ｌｗ／Ｂ）。尚、当該再計算において余りが出た場合は、例えば有効数字４桁で切り捨てる。
・ステップＳ１１０２
ブロック数Ｂに＋１して、直線経路（レーン）数Ｎを確定（Ｎ＝Ｂ＋１）。つまり、最適な直線経路Ｌの数Ｎが決まる。
尚、図２３から明らかなように、直線経路（レーン）数Ｎは、必ずブロック数＋１となる。
・ステップＳ１１１
次に、移動体１の移動開始地点Ｓ１から終点Ｇ１までの有向線分であるベクトルと、移動開始地点Ｓ１から対角設定点Ｒまでの有向線分であるベクトルとを計算し、これらベクトルの外積を求める。
・ステップＳ１１２
ステップＳ１１１で計算した外積のＺ軸成分（垂直成分）が、正か負かを判定する。
・ステップＳ１１３
ステップＳ１１１で計算した外積のＺ軸成分が、図２０の式（１）に示すように、正であれば、左巡回パターンのジグザグ経路Ｚに決定される。
・ステップＳ１１４
ステップＳ１１１で計算した外積のＺ軸成分が、図２０の式（２）に示すように、負であれば、右巡回パターンのジグザグ経路Ｚに決定される。
・ステップＳ１１５
ステップＳ１１１で計算した外積のＺ軸成分が、図２０の式（３）に示すように、０であれば、パラメータ異常であることを発報して終了する。
・ステップＳ１１６
決定されたそれぞれの値を移動予定情報として設定する。
・ステップＳ１１７
設定画面３１のスキャン開始ボタン３２（図２２参照）をクリックする。
・ステップＳ１１８
コンピュータ３が設定された移動予定情報をファイルにしてコンピュータ３の記憶装置に書き込む。
・ステップＳ１１９
コンピュータ３が移動体１の制御手段５０に移動予定情報を送信して制御手段５０の記憶装置に読み込ませた後、コンピュータ３から移動体１の制御手段５０に移動制御プログラムの実行コマンドを送信する。

実施形態２に係る移動予定情報設定処理によれば、移動開始地点Ｓ（Ｓ１ｘ，Ｓ１ｙ）と、最初の直線経路Ｌ１の終点Ｇ１（Ｇ１ｘ，Ｇ１ｙ）と、対角測定点Ｒｄ（Ｒｄｘ，Ｒｄｙ）と、隣り合う直線経路間の距離ｗの初期値ｗ’とを移動予定情報として設定することにより、移動予定情報設定プログラムが、エリア幅Ｌｗを計算した後、当該エリア幅Ｌｗと初期値ｗ’とに基づいて、最適な直線経路Ｌの数を算出するとともに、巡回パターンを決める処理も行うようにしたので、移動予定情報設定処理がより容易となる。
尚、ステップＳ１１１～ステップＳ１１５で計算して求められる巡回パターンは、実施形態１で説明した図６の設定画面上に設けられている図外の巡回パターン決定ボタンをクリックすることによっても決定できるが、実施形態２によれば、当該巡回パターン決定ボタンをクリックし忘れた場合、あるいは、当該巡回パターン決定ボタンを設けない場合であっても、ステップＳ１１１～ステップＳ１１５の移動予定情報設定処理により巡回パターンが自動的に決定されるので、移動予定情報設定処理に係る作業手間を削減できるようになる。

尚、各実施形態では、後側車輪を駆動輪とした構成の移動体を例示したが、前側車輪を駆動輪とした構成の移動体を用いても良い。この場合、制御手段は、昇降装置のロッドを伸長させて転動体を床面に押し付けるとともに移動体の後側車輪を床面から浮かせた状態となるように移動体を設定して、床面に接触している前側車輪の左右の車輪を互いに反対方向に回転させることにより、移動体の向きを変更するように構成すればよい。
即ち、この場合、移動体は、昇降装置が、基体の後側に設けられて移動体の後側を昇降可能に構成され、左の前側車輪の移動対象面との接触面の中心点と、右の前側車輪の移動対象面との接触面の中心点と、転動体の移動対象面との接触面の中心点とが、移動体の水平方向の向きを変更する際の移動体の回転中心線を中心とする１つの円弧上に位置するように構成される。

また、各実施形態では、移動予定経路としてジグザグ経路Ｚを設定したが、移動予定経路は、ＴＳにより測定した床面上のＸＹ座標値で定められた移動予定情報によって設定される経路であれば、どのような経路であっても構わない。

また、各実施形態では、移動対象面として、建物内の床面を移動させる例を示したが、移動対象面は、建物外の道路や空き地等の面であってもよい。

また、各実施形態では、移動体の実際の移動情報を取得して移動体に送信する移動情報取得手段として、ＴＳ（トータルステーション）を用いた例を示したが、移動情報取得手段として、ＴＳ以外の手段、例えば、ＧＰＳを用いても構わない。
即ち、この場合、ＧＰＳによる移動対象面上のＸＹ座標値で定められた移動予定情報によって移動予定経路を設定し、ＧＰＳにより取得される移動対象面上を移動中の移動体の移動対象面上のＸＹ座標値と移動予定経路のＸＹ座標値とを比較して移動体の移動を制御することにより、移動予定経路を精度良く辿るように移動体を移動させることができるようになる。

１ 移動体、２ トータルステーション（移動情報取得手段）、
３ コンピュータ（移動予定情報設定手段）、１０ 基体、２０ 移動手段、
２１Ｌ，２１Ｒ 左右の前側車輪、２２Ｌ，２２Ｒ 左右の後側車輪、
２３Ｌ，２３Ｒ モータ、２５Ｌ，２５Ｒ エンコーダ（移動量検出手段）、
４０ 昇降装置、４３ ロッド、４５ 転動体、５０ 制御手段、
Ｆ 床面（移動対象面）、Ｌ 直線経路（レーン）、
Ｚ ジグザグ経路（移動予定経路）。

Claims (8)

1. 移動対象面上を移動させる移動体の移動予定情報を設定する移動予定情報設定処理と、
   移動体を移動予定情報に基づいて移動させるとともに、移動情報取得手段により取得された移動体の実際の移動情報と移動予定情報とを比較して移動体の移動を制御する移動制御処理と、
   を備え、
   前記移動予定情報設定処理では、移動対象面上において直線経路の折り返しが繰り返されるジグザグ経路を辿って移動体を移動させるための移動予定情報を設定し、
   前記移動制御処理では、
   今回の直線経路の移動開始地点から今回の直線経路の終点までの有向線分である直線経路ベクトルを計算するとともに、移動体の最新位置座標を取得する毎に、移動体の１フェーズ前の位置座標から移動体の最新位置座標までの有向線分である軌跡ベクトルを計算し、
   移動体の最新位置座標と移動体の１フェーズ前の位置座標と軌跡ベクトルとを用いて移動体の回転中心座標を計算し、
   直線経路ベクトルと移動体の最新位置座標とを用いて移動体の直線経路からのずれ距離を求め、
   移動体の回転中心座標から今回の直線経路の終点までの有向線分である必要旋回角度判定用ベクトルと軌跡ベクトルとがなす角度である必要旋回角を求め、
   さらに、移動体が今回の直線経路の終点に未だ到達していないと判定された場合において、移動体の今回の直線経路からのずれ距離が所定値以上で、かつ、移動体の移動方向の向きが今回の直線経路ベクトルから離れる方向に向いていると判定された場合には、移動体に搭載された移動方向変更手段により、移動体の方向を軌跡ベクトルの方向から必要旋回角だけ回転させることで、移動体の移動方向を修正することを特徴とする移動体の移動制御方法。
2. 移動制御処理では、
   移動体の最新位置座標から今回の直線経路の終点までの有向線分であるゴール判定用ベクトルを計算し、
   直線経路ベクトルとゴール判定用ベクトルとがなす角度であるゴール判定角を求め、
   ゴール判定角＞９０°であれば、移動体が今回の直線経路の終点に到達したと判定し、ゴール判定角≦９０°であれば、移動体が終点に未だ到達していないと判定することを特徴とする請求項１に記載の移動体の移動制御方法。
3. 移動制御処理では、移動体が直線経路の終点に到達したと判定された場合に、移動方向変更手段により、移動体の進行方向を反転させることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の移動体の移動制御方法。
4. 移動体は、基体と、基体の前側下部に設けられた左右の前側車輪と、移動体の基体の後側下部に設けられた左右の後側車輪と、左右の前側車輪及び左右の後側車輪のうちの少なくとも一方の左右の車輪の駆動源と、駆動制御回路とを備え、
   移動方向変更手段は、移動体の基体に設けられて移動体の前側又は後側を昇降させる昇降装置と、制御手段とを備え、
   昇降装置は、上下方向に伸縮する伸縮手段と、伸縮手段の先端側に設けられて移動対象面上を転動可能に構成された転動体とを備え、
   制御手段が、昇降装置の伸縮手段を伸長させて転動体を移動対象面に押し付けるとともに前側車輪及び後側車輪のうちの一方の車輪を移動対象面から浮かせた状態で、移動対象面に接触している他方の左右の車輪を互いに反対方向に回転させることによって、移動体の水平方向の向きを変更するように構成されたことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載の移動体の移動制御方法。
5. 昇降装置が、基体の前側に設けられて移動体の前側を昇降可能に構成され、
   左の後側車輪の移動対象面との接触面の中心点と、右の後側車輪の移動対象面との接触面の中心点と、転動体の移動対象面との接触面の中心点とが、移動体の水平方向の向きを変更する際の移動体の回転中心線を中心とする１つの円弧上に位置するように構成されたことを特徴とする請求項４に記載の移動体の移動制御方法。
6. 昇降装置が、基体の後側に設けられて移動体の後側を昇降可能に構成され、
   左の前側車輪の移動対象面との接触面の中心点と、右の前側車輪の移動対象面との接触面の中心点と、転動体の移動対象面との接触面の中心点とが、移動体の水平方向の向きを変更する際の移動体の回転中心線を中心とする１つの円弧上に位置するように構成された
   ことを特徴とする請求項４に記載の移動体の移動制御方法。
7. 移動制御処理では、移動体が直線経路の終点に近づいた場合に移動体の移動速度を１回以上減速する制御を行うことを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか一項に記載の移動体の移動制御方法。
8. 移動制御処理では、移動情報取得手段から移動情報を得られなかった場合に、移動体に搭載された移動量検出手段から得られる移動量情報に基づいて移動体の位置を推定することを特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれか一項に記載の移動体の移動制御方法。

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